特開 2023-150495 情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023150495

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/0969 20060101AFI20231005BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20231005BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20231005BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

G08G1/0969

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022059624

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110001357

【氏名又は名称】弁理士法人つばさ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】倉持 拓明

(72)【発明者】

【氏名】白石 哲夫

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC04

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181LL09

5H181MC18

(57)【要約】

【課題】カメラで目標物を検知できなかった場合であっても、目標物の位置情報に基づいた処理を行うことの可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】本開示の一実施の形態に係る情報処理装置は、判定部、算出部および推定部を備えている。判定部は、外部との通信により取得した車両位置情報と、ステレオ画像に基づいて生成された距離画像から得られた第１目標物までの第１距離情報とに基づいて、地図情報の中に第１目標物に相当する物が含まれているか否かを判定する。算出部は、地図情報の中に第１目標物に相当する物が含まれていると判定された場合に、地図情報に基づいて、第１目標物と、第１目標物と所定の関係を持つ第２目標物との第２距離情報を算出する。推定部は、第１距離情報および第２距離情報に基づいて、第２目標物の位置情報を推定する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステレオ画像に基づいて生成された距離画像に基づいて、第１目標物までの第１距離情報を検出する検出部と、
外部との通信により取得した車両位置情報と、前記検出部により検出された前記第１距離情報とに基づいて、地図情報の中に前記第１目標物に相当する物が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記地図情報の中に前記第１目標物に相当する物が含まれていると判定された場合に、前記地図情報に基づいて、前記第１目標物と、前記第１目標物と所定の関係を持つ第２目標物との第２距離情報を算出する算出部と、
前記検出部により検出された前記第１距離情報と、前記算出部により算出された前記第２距離情報とに基づいて、前記第２目標物の位置情報を推定する推定部と
を備えた
情報処理装置。

【請求項2】

前記算出部は、前記第１距離情報と、過去に算出済みの前記第２距離情報とに基づいて、前記第２目標物の位置情報を推定する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記地図情報において、前記第１目標物と前記第２目標物とが互いに関連付けられている
請求項１または請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記第１目標物は、ステレオカメラによって相対的に撮像容易な目標物であり、
前記第２目標物は、ステレオカメラによって相対的に撮像困難な目標物である
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記第１目標物は、信号機であり、
前記第２目標物は、停止線である
請求項４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記車両位置情報および前記第１距離情報から得られる、前記地図情報の中の前記第１目標物の位置から所定の閾値の範囲内に、前記第１目標物に相当する物が含まれているか否かを判定する
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記判定部は、前記第１距離情報が短くなるにつれて前記閾値を小さくする
請求項６に記載の情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両に搭載される情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

カメラを用いて車両の前方を撮像し、それにより得られた画像に基づいて、目標物を検知する手法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０６８３１７号公報

【特許文献2】特開２０１３－１８４６６４号公報

【特許文献3】特開２０２１－０３３７７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、目標物が路面に描かれた物（例えば、停止線）である場合、目標物が経年変化で見えにくくなったり、物の陰に隠れたり、雪などで覆われたりしていることがある。その場合、カメラでは目標物を検知することが難しい。そのため、カメラで目標物を検知できなかったときには、目標物の位置情報に基づいた処理を行うことができないという問題があった。従って、カメラで目標物を検知できなかった場合であっても、目標物の位置情報に基づいた処理を行うことの可能な情報処理装置を提供することが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一実施の形態に係る情報処理装置は、検出部、判定部、算出部および推定部を備えている。検出部は、ステレオ画像に基づいて生成された距離画像に基づいて、第１目標物までの第１距離情報を検出する。判定部は、外部との通信により取得した車両位置情報と、検出部により検出された第１距離情報とに基づいて、地図情報の中に第１目標物に相当する物が含まれているか否かを判定する。算出部は、判定部により、地図情報の中に第１目標物に相当する物が含まれていると判定された場合に、地図情報に基づいて、第１目標物と、第１目標物と所定の関係を持つ第２目標物との第２距離情報を算出する。推定部は、検出部により検出された第１距離情報と、算出部により算出された第２距離情報とに基づいて、第２目標物の位置情報を推定する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本開示の一実施の形態に係る走行制御システムの概略構成例を表す図である。

【図2】図１の走行制御システムの機能ブロック例を表す図である。

【図3】停止線位置の推定について説明するための図である。

【図4】停止線位置の推定について説明するための図である。

【図5】停止線位置の推定手順の一例を表す図である。

【図6】前方に複数の停止線が存在するときの停止線位置の推定について説明するための図である。

【図7】複数の走行車線が存在するときの停止線位置の推定について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0008】

＜１．実施の形態＞
［構成例］
図１，図２は、本開示の一実施の形態に係る走行制御システム１の概略構成例を表したものである。走行制御システム１は、例えば、図１，図２に示したように、複数の車両１００にそれぞれ搭載された走行制御装置１０と、複数の走行制御装置１０が無線通信を介して接続されるネットワーク環境ＮＷに設けられる管制装置２００とを備えている。走行制御装置１０が本開示の「情報処理装置」の一具体例に相当する。

【0009】

管制装置２００は、各車両１００の走行制御装置１０から送信される道路地図情報を逐次統合して更新し、更新した道路地図情報を各車両１００に送信する。管制装置２００は、例えば、道路地図情報統合＿ＥＣＵ２０１と、送受信機２０２とを有している。

【0010】

道路地図境情報統合＿ＥＣＵ２０１は、送受信機２０２を通じて複数の車両１００から収集した道路地図情報を統合して、道路上の車両を取り巻く道路地図情報を逐次更新する。道路地図情報は、例えば、ダイナミックマップからなり、主として道路情報を構成する静的情報及び準静的情報と、主として交通情報を構成する準動的情報及び動的情報とを有している。

【0011】

静的情報は、例えば、道路や道路上の構造物、車線情報、路面情報、恒久的な規制情報等、１ヶ月以内の更新頻度が求められる情報によって構成されている。静的情報に含まれる構造物には、例えば、信号機、交差点、道路標識、停止線などが含まれている。静的情報には、さらに、例えば、互いに関連性の高い複数の構造物に対して、関連付け（紐付け）がなされている。例えば、ある交差点と、その交差点に付随して設けられた、信号機、道路標識、停止線とが互いに関連付けられている（紐づけられている）。道路に対して複数の車線が設けられている場合には、停止線は、車線ごとに紐付けられていることもある。静的情報に含まれる各構造物には、ダイナミックマップにおける位置座標（位置情報）が付与されている。

【0012】

準静的情報は、例えば、道路工事やイベント等による交通規制情報、広域気象情報、渋滞予測等、１時間以内での更新頻度が求められる情報によって構成されている。準動的情報は、例えば、観測時点における実際の渋滞状況や走行規制、落下物や障害物等、一時的な走行障害状況、実際の事故状態、狭域気象情報など、１分以内での更新頻度が求められる情報によって構成されている。

【0013】

動的情報は、例えば、移動体の間で送信・交換される情報や現在示されている信号の情報、交差点内の歩行者・自転車情報、交差点を直進する車両情報等、１秒単位での更新頻度が求められる情報によって構成されている。

【0014】

このような道路地図情報は、各車両１００から次の情報を受信するまでの周期で維持・更新され、更新された道路地図情報は送受信機２０２を通じて各車両１００に適宜送信される。

【0015】

走行制御装置１０は、車両１００の周囲の走行環境を認識するためのユニットとして、走行環境認識ユニット１１及びロケータユニット１２を有している。また、走行制御装置１０は、走行制御ユニット（以下、「走行＿ＥＣＵ」と称す）２２と、エンジン制御ユニット（以下、「Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ」と称す）２３と、パワーステアリング制御ユニット（以下、「ＰＳ＿ＥＣＵ」と称す）２４と、ブレーキ制御ユニット（以下、「ＢＫ＿ＥＣＵ」と称す）２５とを有している。これら各制御ユニット２２～２５は、走行環境認識ユニット１１及びロケータユニット１２と共に、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内通信回線を介して接続されている。

【0016】

走行＿ＥＣＵ２２は、例えば、運転モードに応じて車両１００を制御する。運転モードとしては、例えば、手動運転モードと、走行制御モードとが挙げられる。手動運転モードとは、ドライバによる保舵を必要とする運転モードであり、例えば、ドライバによるステアリング操作、アクセル操作およびブレーキ操作などの運転操作に従って、自車両を走行させる運転モードである。走行制御モードとは、ドライバによる運転操作において、車両１００（自車両）の周囲にいる歩行者や車両などの安全性を高めるためにドライバをサポートする運転モードである。走行＿ＥＣＵ２２は、走行制御モードにおいて、例えば、交差点に車両１００（自車両）が近づいたときに、その交差点に設けられた信号機が青から黄色、そして赤色に変化したときに、車両１００（自車両）がその交差点付近にある停止線で停止するよう、車両１００を制御する。走行制御モードにおける詳細な処理内容については、後に詳述する。走行＿ＥＣＵ２２が、本開示の「判定部」「算出部」「推定部」の一具体例に相当する。

【0017】

Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３の出力側には、スロットルアクチュエータ２７が接続されている。このスロットルアクチュエータ２７は、エンジンのスロットルボディに設けられている電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるものであり、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３からの駆動信号によりスロットル弁を開閉動作させて吸入空気流量を調整することで、所望のエンジン出力を発生させる。

【0018】

ＰＳ＿ＥＣＵ２４の出力側には、電動パワステモータ２８が接続されている。この電動パワステモータ２８は、ステアリング機構にモータの回転力で操舵トルクを付与するものであり、自動運転では、ＰＳ＿ＥＣＵ２４からの駆動信号により電動パワステモータ２８を制御動作させることで、現在の走行車線の走行を維持させる車線中央維持制御、および自車両を隣接車線へ移動させる車線変更制御（追越制御などのための車線変更制御）が実行される。

【0019】

ＢＫ＿ＥＣＵ２５の出力側には、ブレーキアクチュエータ２９が接続されている。このブレーキアクチュエータ２９は、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに対して供給するブレーキ油圧を調整するもので、ＢＫ＿ＥＣＵ２５からの駆動信号によりブレーキアクチュエータ２９が駆動されると、ブレーキホイールシリンダにより各車輪に対してブレーキ力が発生し、強制的に減速される。

【0020】

走行環境認識ユニット１１は、例えば、車両１００内前部の上部中央に固定されている。この走行環境認識ユニット１１は、メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）１１ｃと、走行環境検出部１１ｄとを有している。

【0021】

メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、車両１００の周辺の実空間をセンシングする自律センサである。メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、車両１００の、幅方向における中央部分を挟んで左右対称な位置に配置され、車両１００の前方を異なる視点からステレオ撮像する。

【0022】

ＩＰＵ１１ｃは、メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂで撮像することにより得られた車両１００前方の一対のステレオ画像に基づいて、対応する対象の位置のズレ量から求めた距離画像を生成する。

【0023】

走行環境検出部１１ｄは、例えば、ＩＰＵ１１ｃから受信した距離画像に基づき、車両１００周辺の道路を区画する車線区画線を求める。走行環境検出部１１ｄは、例えば、さらに、車両１００が走行する走行路（走行レーン）の左右を区画する区画線の道路曲率[１/ｍ]、および左右区画線間の幅（車幅）を求める。走行環境検出部１１ｄは、さらに、例えば、距離画像に対して所定のパターンマッチングなどを行い、車線や、車両１００の周辺に存在する構造物等の立体物を検出する。

【0024】

ここで、走行環境検出部１１ｄにおける立体物の検出では、例えば、立体物の種別、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と車両１００（自車両）との相対速度などの検出が行われる。検出対象の立体物としては、例えば、信号機、交差点、道路標識、停止線、他の車両、歩行者などが挙げられる。立体物が本開示の「第１目標物」である場合、立体物までの距離が、本開示の「第１距離情報」となる。走行環境検出部１１ｄが、本開示の「検出部」の一具体例に相当する。走行環境検出部１１ｄは、例えば、検出した立体物の情報を走行＿ＥＣＵ２２に出力する。

【0025】

ロケータユニット１２は、道路地図上の車両１００位置（自車位置）を推定するものであり、自車位置を推定するロケータ演算部１３を有している。このロケータ演算部１３の入力側には、車両１００の位置（自車位置）を推定するに際して必要とするセンサ類が接続されている。そのようなセンサ類として、例えば、加速度センサ１４、車速センサ１５、ジャイロセンサ１６、ＧＮＳＳ受信機１７などが含まれている。加速度センサ１４は、車両１００の前後加速度を検出する。車速センサ１５は、車両１００の速度を検出する。ジャイロセンサ１６は、車両１００の角速度または角加速度を検出する。ＧＮＳＳ受信機１７は、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。また、ロケータ演算部１３には、管制装置２００との間で情報の送受信を行うとともに、他の車両１００との間で情報の送受信を行うための送受信機１８が接続されている。

【0026】

また、ロケータ演算部１３には、高精度道路地図データベース１９が接続されている。高精度道路地図データベース１９は、ＨＤＤなどの大容量記憶媒体であり、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、例えば、道路地図情報統合＿ＥＣＵ２０１に含まれる道路地図情報と同様に、主として道路情報を構成する静的情報および準静的情報と、主として交通情報を構成する準動的情報および動的情報とを有している。

【0027】

ロケータ演算部１３は、例えば、地図情報取得部１３ａと、車両位置推定部１３ｂと、走行環境認識部１３ｃとを有している。

【0028】

車両位置推定部１３ｂは、ＧＮＳＳ受信機１７で受信した測位信号に基づき車両１００（自車両）の位置座標を取得する。この位置座標が本開示の「外部との通信により取得した車両位置情報」の一具体例に相当する。また、車両位置推定部１３ｂは、取得した位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置を推定する。地図情報取得部１３ａは、車両位置推定部１３ｂで取得した車両１００（自車両）の位置座標に基づき、車両１００（自車両）を含む所定の範囲の地図情報を高精度道路地図データベース１９に格納されている地図情報から取得する。

【0029】

車両位置推定部１３ｂは、トンネル内走行などのようにＧＮＳＳ受信機１７の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境において、車速センサ１５で検出した車速、ジャイロセンサ１６で検出した角速度、および加速度センサ１４で検出した前後加速度に基づいて自車位置を推定する自律航法に切換えて、道路地図上の自車位置を推定する。

【0030】

車両位置推定部１３ｂは、上述のようにＧＮＳＳ受信機１７で受信した測位信号或いはジャイロセンサ１６等で検出した情報等に基づいて道路地図上の車両１００の位置（自車位置）を推定すると、推定した道路地図上の自車位置に基づき、車両１００（自車両）が走行中の走行路の道路種別等を判定する。

【0031】

走行環境認識部１３ｃは、送受信機１８を通じた外部通信（路車間通信、および車車間通信）により取得した道路地図情報を用い、高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報を最新の状態に更新する。この情報更新は、静的情報のみならず、準静的情報、準動的情報、および動的情報についても行われる。これにより、道路地図情報は、車外との通信により取得した道路情報及び交通情報を含んで構成され、道路上を走行する車両等の移動体の情報が略リアルタイムで更新される。

【0032】

走行環境認識部１３ｃは、走行環境認識ユニット１１により認識した走行環境情報に基づいて道路地図情報の検証を行い、高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報を最新の状態に更新する。この情報更新は、静的情報のみならず、準静的情報、準動的情報、及び、動的情報についても行われる。これにより、走行環境認識ユニット１１により認識した道路上を走行する車両等の移動体の情報については、リアルタイムで更新される。

【0033】

そして、このように更新された道路地図情報は、送受信機１８を通じた路車間通信及び車車間通信により、管制装置２００および車両１００（自車両）の周辺車両等に対して送信される。

【0034】

さらに、走行環境認識部１３ｃは、更新された道路地図情報のうち、車両位置推定部１３ｂにおいて推定した自車位置を含む所定の範囲の地図情報を、自車位置（車両位置情報）とともに、走行＿ＥＣＵ２２に出力する。

【0035】

次に、走行＿ＥＣＵ２２について詳細に説明する。

【0036】

図３は、停止線位置の推定について説明するための図である。図３には、車両１００（自車両）を含む、車両１００（自車両）前方の道路状況が例示されている。図３において、車両１００（自車両）は、走行制御装置１０を備えており、片側１車線の道路を走行している。車両１００（自車両）の前方には、交差点があり、その交差点には、信号機および停止線が設けられている。図３において「ＣＡＭ」とは、ＣＡＭに隣接して記載された位置情報がステレオカメラから得られた画像データに基づいて得られた位置情報であることを指している。図３において「ＭＡＰ」とは、ＭＡＰに隣接して記載された位置情報が高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報に含まれる位置情報であることを指している。

【0037】

車両１００（自車両）に設けられたステレオカメラは、車両１００（自車両）の前方を撮像し、それにより得られたステレオ画像をＩＰＵ１１ｃに出力する。ステレオ画像には、少なくとも、交差点と、その交差点に対応して設けられた信号機ＴＬ（第１目標物）および停止線ＳＬ（第２目標物）が含まれている。信号機ＴＬは、停止線ＳＬと比べると、ステレオカメラによって相対的に撮像容易な目標物である。また、停止線ＳＬは、信号機ＴＬと比べると、ステレオカメラによって相対的に撮像困難な目標物である。

【0038】

図３に示したように、停止線が視認可能な道路状況の場合には、ステレオ画像内においても、停止線が視認可能な状態で含まれている可能性が高い。この場合には、走行環境検出部１１ｄは、停止線を直接、検出することができる。このとき、走行＿ＥＣＵ２２は、走行環境検出部１１ｄで検出した停止線ＳＬまでの距離と、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報および自車位置（車両位置情報）とに基づいて、停止線ＳＬの位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１）を取得してもよい。ここで、Ｘｃ１は、高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報における経度情報である。Ｙｃ１は、高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報における緯度情報である。

【0039】

しかし、例えば、図４に示したように、停止線ＳＬが視認できない道路状況の場合には、走行環境検出部１１ｄは、ステレオ画像内で停止線ＳＬを検出することができない可能性が高い。走行＿ＥＣＵ２２は、そのような状況を想定して、走行環境検出部１１ｄから停止線ＳＬの情報を取得できない場合であっても、停止線位置を推定することの可能な機能を備えている。なお、図４において「ＥＳＴ」とは、ＥＳＴに隣接して記載された位置情報が高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報の位置情報とは異なる情報を用いて推定された位置情報であることを指している。以下に、図５を用いて、走行＿ＥＣＵ２２による、停止線位置の推定手順について説明する。

【0040】

図５は、停止線位置の推定手順の一例を表したものである。まず、ステレオカメラは、ステレオ画像を取得し、ＩＰＵ１１ｃに出力する。ＩＰＵ１１ｃは、ステレオカメラで取得したステレオ画像に基づいて距離画像を生成し、走行環境検出部１１ｄに出力する。走行環境検出部１１ｄは、ＩＰＵ１１ｃで生成された距離画像に対して、所定のパターンマッチングなどを行い、信号機ＴＬを検出する（ステップＳ１０１）。なお、走行環境検出部１１ｄは、上記ステレオ画像および上記距離画像の少なくとも一方に対して、所定のパターンマッチングを行うことで、信号機ＴＬを検出してもよい。

【0041】

ステップＳ１０１において信号機ＴＬを検出することができた場合（ステップＳ１０２；Ｙ）、走行環境検出部１１ｄは、車両１００（自車両）から信号機ＴＬまでの距離Ｄ１を算出する（ステップＳ１０３）。走行環境検出部１１ｄは、例えば、上記距離画像に基づいて距離Ｄ１を算出する。走行環境検出部１１ｄは、距離Ｄ１を信号機ＴＬの識別子と対応付けて走行＿ＥＣＵ２２に出力する。

【0042】

走行＿ＥＣＵ２２は、走行環境認識部１３ｃから、車両位置推定部１３ｂにおいて推定した自車位置を含む所定の範囲の地図情報および自車位置（車両位置情報）を取得する。走行＿ＥＣＵ２２は、走行環境検出部１１ｄから取得した距離Ｄ１および信号機ＴＬの識別子と、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報および自車位置（車両位置情報）とに基づいて、信号機ＴＬのマッチングを行う（ステップＳ１０５）。

【0043】

具体的には、走行＿ＥＣＵ２２は、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報の中に、走行環境認識部１３ｃで検出した信号機ＴＬに相当する物が含まれているか否かを判定する。例えば、走行＿ＥＣＵ２２は、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報から、自車位置（車両位置情報）から距離Ｄ１離れた位置（ｘｂ１，ｙｂ１）を、ステレオカメラで取得した信号機ＴＬの位置として取得する。ここで、ｘｂ１は、高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報における経度情報である。ｙｂ１は、高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報における緯度情報である。

【0044】

続いて、走行＿ＥＣＵ２２は、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報において、信号機ＴＬの位置（ｘｂ１，ｙｂ１）から所定の距離（閾値）の範囲内に、信号機ＴＬに相当する物が含まれているか否かを判定する。例えば、走行＿ＥＣＵ２２は、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報において、上述の範囲内に、位置（Ｘｂ１，Ｙｂ１）の信号機ＴＬを検出したときには、その位置（Ｘｂ１，Ｙｂ１）を、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報における信号機ＴＬの位置として取得する。ここで、Ｘｂ１は、高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報における経度情報である。Ｙｂ１は、高精度道路地図データベース１９に格納された道路地図情報における緯度情報である。

【0045】

走行＿ＥＣＵ２２は、判定に用いる「所定の距離」を、走行環境検出部１１ｄから取得した距離Ｄ１の大きさに関係なく一定値としてもよい。走行＿ＥＣＵ２２は、判定に用いる「所定の距離」を、走行環境検出部１１ｄから取得した距離Ｄ１が時間とともに短くなるにつれて小さくしてもよい。走行＿ＥＣＵ２２は、判定に用いる「所定の距離」を、距離Ｄ１が短くなるにつれて連続的に（滑らかに）小さな値に変化させてもよい。走行＿ＥＣＵ２２は、判定に用いる「所定の距離」を、距離Ｄ１が短くなるにつれて断続的（段階的）に小さな値に変化させてもよい。このように「所定の距離」を変化させるのは、車両１００（自車両）が、信号機ＴＬに近づくにつれて、より正確なマッチングを行いたいためである。

【0046】

信号機ＴＬのマッチングができた場合（ステップＳ１０６；Ｙ）、走行＿ＥＣＵ２２は、位置（Ｘｂ１，Ｙｂ１）の信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬの位置情報（Ｘｃ１，Ｙｃ１）を、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報から取得する（ステップＳ１０７）。このとき、走行＿ＥＣＵ２２は、位置（Ｘｂ１，Ｙｂ１）の信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬの位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１）を取得できた場合には（ステップＳ１０８；Ｙ）、信号機ＴＬと停止線ＳＬとの相対距離Ｄ２（第２距離情報）を、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報に基づいて算出する（ステップＳ１０９）。具体的には、走行＿ＥＣＵ２２は、信号機ＴＬの位置（Ｘｂ１，Ｙｂ１）と、停止線ＳＬの位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１）とを用いて、相対距離Ｄ２を算出する。

【0047】

走行＿ＥＣＵ２２は、自車位置（車両位置情報）、距離Ｄ１および相対距離Ｄ２を用いて、停止線ＳＬの位置（ｘｃ１，ｙｃ１）を推定する（ステップＳ１１０）。なお、図４に示したように、停止線ＳＬが視認できない道路状況の場合、つまり、ステレオカメラで得られた画像データからは停止線ＳＬが検出できない場合には、走行＿ＥＣＵ２２は、停止線ＳＬの位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１）を取得できていない可能性が高い。そのような場合に、走行＿ＥＣＵ２２は、停止線ＳＬの位置情報として、推定により得られた位置（ｘｃ１，ｙｃ１）を用いる。

【0048】

一方、信号機ＴＬのマッチングができなかった場合（ステップＳ１０６；Ｎ）、または、位置（Ｘｂ１，Ｙｂ１）の信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬの位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１）を取得できなかった場合には（ステップＳ１０８；Ｙ）には、走行＿ＥＣＵ２２は、過去に相対距離Ｄ２を算出済みか否か判定する（ステップＳ１１１）。その結果、過去に相対距離Ｄ２を算出済みだった場合（ステップＳ１１１；Ｙ）には、走行＿ＥＣＵ２２は、過去に算出した相対距離Ｄ２と、自車位置（車両位置情報）と、距離Ｄ１とを用いて、停止線ＳＬの位置（ｘｃ１，ｙｃ１）を推定する（ステップＳ１１０）。なお、過去に相対距離Ｄ２を算出したことがなかった場合（ステップＳ１１１；Ｎ）には、走行＿ＥＣＵ２２は、停止線ＳＬの位置推定を終了する。

【0049】

［効果］
次に、本開示の一実施の形態に係る走行制御システム１の効果について説明する。

【0050】

本実施の形態では、車両１００（自車両）の位置座標と、ステレオ画像に基づいて生成された距離画像から得られた信号機ＴＬまでの距離Ｄ１とに基づいて、地図情報の中に信号機ＴＬに相当する物が含まれているか否かが判定される。地図情報の中に信号機ＴＬに相当する物が含まれていると判定された場合に、地図情報に基づいて、信号機ＴＬと、信号機ＴＬと所定の関係を持つ停止線ＳＬとの相対距離Ｄ２が算出される。距離Ｄ１と、相対距離Ｄ２とに基づいて、停止線ＳＬの位置情報が推定される。このように、本実施の形態では、停止線ＳＬの位置が、ステレオ画像に基づいて算出されず、地図情報に基づいて算出した相対距離Ｄ２を用いて算出される。これにより、ステレオ画像で停止線ＳＬを検知できなかった場合であっても、停止線ＳＬの位置を推定により求めることができる。その結果、停止線ＳＬの位置情報に基づいた処理を行うことができる。

【0051】

本実施の形態では、地図情報において、信号機ＴＬと停止線ＳＬとが互いに関連付けられている。これにより、地図情報を参照するだけで、検出された信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬの位置を知ることができるので、少ない演算量で、停止線ＳＬの位置を推定することができる。

【0052】

本実施の形態では、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報において、信号機ＴＬの位置（ｘｂ１，ｙｂ１）から所定の距離の範囲内に、信号機ＴＬに相当する物が含まれているか否かが判定される。このような判定方法を用いることで、ステレオカメラから得られた信号機ＴＬの位置（ｘｂ１，ｙｂ１）の精度を考慮して、地図情報に含まれる信号機ＴＬを検出することができる。

【0053】

本実施の形態では、上記の判定方法において、距離Ｄ１が短くなるにつれて所定の距離（閾値）が小さくなる。このように所定の距離（閾値）を変化させることで、車両１００（自車両）が、信号機ＴＬに近づくにつれて、地図上での信号機ＴＬの位置を精度よく検出することができる。

【0054】

＜２．変形例＞
以上、実施の形態を挙げて本開示を説明したが、本開示はこの実施の形態に限定されず、種々の変形が可能である。

【0055】

[変形例Ａ]
上記実施の形態において、例えば、図６に示したように、車両１００の前方に、複数の停止線が存在する場合があるとする。この場合、走行＿ＥＣＵ２２は、信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬとして、相対的に手前の停止線を選択してしまう可能性がある。しかし、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報において、相対的に手前の停止線は、信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬとして関連付けられていない。そのため、走行＿ＥＣＵ２２は、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報に含まれる、信号機ＴＬとの対応関係についての情報を用いることで、信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬとして、相対的に手前の停止線ではなく、相対的に遠方の停止線を正しく選択することができる。

【0056】

なお、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報において、信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬがそもそも規定されていない可能性もある。例えば、信号機ＴＬの新設や移設に際して、信号機ＴＬとの対応関係についての情報が地図情報に盛り込まれ損ねた場合に、そのような可能性が発生する。そこで、走行環境検出部１１ｄにおいて、信号機ＴＬの手前に複数の停止線が検出された場合には、走行＿ＥＣＵ２２は、走行環境検出部１１ｄで検出された、信号機ＴＬの手前に存在する複数の停止線のうち、信号機ＴＬに最も近い停止線を、信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬとして選択するようにしてもよい。

【0057】

[変形例Ｂ]
上記実施の形態および変形例Ａにおいて、例えば、図７に示したように、車両１００（自車両）が複数の車線（走行レーン）のうちの１つの車線（走行レーン）を走行している場合があるとする。この場合、走行＿ＥＣＵ２２は、信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬとして、車両１００（自車両）が走行している車線（走行レーン）とは異なる車線（走行レーン）の停止線を選択してしまう可能性がある。そこで、走行＿ＥＣＵ２２は、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報に含まれる、信号機ＴＬとの対応関係に含まれる車線（走行レーン）についての情報を用いることで、車両１００（自車両）が走行している車線（走行レーン）に対応する停止線ＳＬを正しく選択することができる。

【0058】

なお、走行環境認識部１３ｃから取得した地図情報において、信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬについての情報として、車両１００（自車両）が走行している車線（走行レーン）とは異なる車線（走行レーン）の停止線についての情報しか規定されていない可能性もある。そこで、走行環境検出部１１ｄにおいて、複数の車線（走行レーン）が検出された場合には、走行＿ＥＣＵ２２は、信号機ＴＬに対応する停止線の車線（走行レーン）と、車両１００（自車両）が走行している車線（走行レーン）との位置関係に基づいて、信号機ＴＬに対応する停止線ＳＬの位置情報から、車両１００（自車両）が走行している車線（走行レーン）に対応する停止線ＳＬの位置情報を推定するようにしてもよい。

【0059】

[変形例Ｃ]
上記実施の形態および変形例Ａ，Ｂでは、ステレオカメラによって相対的に撮像容易な目標物として、信号機が例示されており、ステレオカメラによって相対的に撮像困難な目標物として、停止線が例示されていた。しかし、上記実施の形態および変形例Ａ，Ｂにおいて、ステレオカメラによって相対的に撮像容易な目標物が、交差点や、道路標識であってもよい。また、上記実施の形態および変形例Ａ，Ｂにおいて、ステレオカメラによって相対的に撮像困難な目標物が、停止線以外の物標であってもよい。

【0060】

[変形例Ｄ]
上記実施の形態および変形例Ａ～Ｃでは、位置座標が２次元となっていたが、３次元となっていてもよい。

【0061】

[変形例Ｅ]
上記実施の形態および変形例Ａ～Ｄでは、停止線ＳＬの位置を利用して車両１００の走行制御が行われていた。しかし、上記実施の形態および変形例Ａ～Ｄにおいて、停止線ＳＬの位置が、他の用途に用いられてもよい。例えば、ステレオ画像において、ある時刻における停止線ＳＬの位置から所定の距離以内の領域（停止線近接領域）と、停止線近接領域の周囲の領域とで閾値を異ならせることで、その後に、ステレオ画像による停止線ＳＬの検出をし易くするようにしてもよい。

【0062】

なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。

【符号の説明】

【0063】

１…走行制御システム、１０…走行制御装置、１１…走行環境認識ユニット、１２…ロケータユニット、１３…ロケータ演算部、１３ａ…地図情報取得部、１３ｂ…車両位置推定部、１３ｃ…走行環境認識部１３ｃ、１４…加速度センサ、１５…車速センサ、１６…ジャイロセンサ、１７…ＧＮＳＳ受信機、１８…受送信機、１９…高精度道路地図データベース、２２…走行＿ＥＣＵ、２３…Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ、２４…ＰＳ＿ＥＣＵ、２５…ＢＫ＿ＥＣＵ、２７…スロットルアクチュエータ、２８…電動パワステモータ、２９…ブレーキアクチュエータ、１００…車両、２００…管制装置、２０１…道路地図情報統合＿ＥＣＵ、２０２…送受信機。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】