(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023150597
(43)【公開日】2023-10-16
(54)【発明の名称】演算装置、演算方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/01 20060101AFI20231005BHJP
G08G 1/13 20060101ALI20231005BHJP
【ＦＩ】
G08G1/01 A
G08G1/13
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022059783
(22)【出願日】2022-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000000929
【氏名又は名称】ＫＹＢ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼松 伸一
(72)【発明者】
【氏名】岡村 淳
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181BB20
5H181CC04
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF13
5H181FF27
5H181MC04
5H181MC16
5H181MC24
5H181MC25
(57)【要約】
【課題】管理区間における路面状態を適切に算出する。
【解決手段】演算装置は、道路Ｒの管理区間ＳＡの始点及び終点の位置情報を取得する管理区間取得部と、道路Ｒの検出区間ＳＢを移動した車両の挙動を示す挙動情報と、検出区間ＳＢの始点及び終点の位置情報とを取得する挙動情報取得部と、管理区間ＳＡの始点及び終点の位置情報と検出区間ＳＢの始点及び終点の位置情報とに基づき、管理区間ＳＡと検出区間ＳＢとの重複長さを算出する重複長さ算出部と、管理区間ＳＡの長さと、重複長さと、検出区間ＳＢでの挙動情報とに基づき、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する路面状態算出部と、を含む。
【選択図】図４
【解決手段】演算装置は、道路Ｒの管理区間ＳＡの始点及び終点の位置情報を取得する管理区間取得部と、道路Ｒの検出区間ＳＢを移動した車両の挙動を示す挙動情報と、検出区間ＳＢの始点及び終点の位置情報とを取得する挙動情報取得部と、管理区間ＳＡの始点及び終点の位置情報と検出区間ＳＢの始点及び終点の位置情報とに基づき、管理区間ＳＡと検出区間ＳＢとの重複長さを算出する重複長さ算出部と、管理区間ＳＡの長さと、重複長さと、検出区間ＳＢでの挙動情報とに基づき、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する路面状態算出部と、を含む。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
道路の管理区間の始点及び終点の位置情報を取得する管理区間取得部と、
前記道路の検出区間を移動した車両の挙動を示す挙動情報と、前記検出区間の始点及び終点の位置情報とを取得する挙動情報取得部と、
前記管理区間の始点及び終点の位置情報と前記検出区間の始点及び終点の位置情報とに基づき、前記管理区間と前記検出区間との重複長さを算出する重複長さ算出部と、
前記管理区間の長さと、前記重複長さと、前記検出区間での前記挙動情報とに基づき、前記管理区間における路面状態を算出する路面状態算出部と、
を含む、
演算装置。
前記道路の検出区間を移動した車両の挙動を示す挙動情報と、前記検出区間の始点及び終点の位置情報とを取得する挙動情報取得部と、
前記管理区間の始点及び終点の位置情報と前記検出区間の始点及び終点の位置情報とに基づき、前記管理区間と前記検出区間との重複長さを算出する重複長さ算出部と、
前記管理区間の長さと、前記重複長さと、前記検出区間での前記挙動情報とに基づき、前記管理区間における路面状態を算出する路面状態算出部と、
を含む、
演算装置。
【請求項2】
前記路面状態算出部は、前記管理区間の長さに対する前記重複長さの比率により、前記検出区間での前記挙動情報を補正することで、前記管理区間における路面状態を算出する、請求項１に記載の演算装置。
【請求項3】
前記路面状態算出部は、
挙動情報と路面状態との対応関係を機械学習した学習モデルに、前記検出区間での前記挙動情報を入力することで、前記検出区間での路面状態を算出し、
前記管理区間の長さに対する前記重複長さの比率により、前記検出区間での前記路面状態を補正することで、前記管理区間における路面状態を算出する、請求項２に記載の演算装置。
挙動情報と路面状態との対応関係を機械学習した学習モデルに、前記検出区間での前記挙動情報を入力することで、前記検出区間での路面状態を算出し、
前記管理区間の長さに対する前記重複長さの比率により、前記検出区間での前記路面状態を補正することで、前記管理区間における路面状態を算出する、請求項２に記載の演算装置。
【請求項4】
前記重複長さ算出部は、前記管理区間の始点及び終点の両方が前記検出区間内にある場合には、前記管理区間の全長を前記重複長さとする、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の演算装置。
【請求項5】
前記重複長さ算出部は、前記検出区間の始点及び終点の両方が前記管理区間内にある場合には、前記検出区間の全長を前記重複長さとする、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の演算装置。
【請求項6】
前記重複長さ算出部は、前記検出区間の始点及び終点の一方が前記管理区間内にある場合には、前記検出区間と前記管理区間とが重複している区間の長さを、前記重複長さとする、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の演算装置。
【請求項7】
道路の管理区間の始点及び終点の位置情報を取得するステップと、
前記道路の検出区間を移動した車両の挙動を示す挙動情報と、前記検出区間の始点及び終点の位置情報とを取得するステップと、
前記管理区間の始点及び終点の位置情報と前記検出区間の始点及び終点の位置情報とに基づき、前記管理区間と前記検出区間との重複長さを算出するステップと、
前記管理区間の長さと、前記重複長さと、前記検出区間での前記挙動情報とに基づき、前記管理区間における路面状態を算出するステップと、
を含む、
演算方法。
前記道路の検出区間を移動した車両の挙動を示す挙動情報と、前記検出区間の始点及び終点の位置情報とを取得するステップと、
前記管理区間の始点及び終点の位置情報と前記検出区間の始点及び終点の位置情報とに基づき、前記管理区間と前記検出区間との重複長さを算出するステップと、
前記管理区間の長さと、前記重複長さと、前記検出区間での前記挙動情報とに基づき、前記管理区間における路面状態を算出するステップと、
を含む、
演算方法。
【請求項8】
道路の管理区間の始点及び終点の位置情報を取得するステップと、
前記道路の検出区間を移動した車両の挙動を示す挙動情報と、前記検出区間の始点及び終点の位置情報とを取得するステップと、
前記管理区間の始点及び終点の位置情報と前記検出区間の始点及び終点の位置情報とに基づき、前記管理区間と前記検出区間との重複長さを算出するステップと、
前記管理区間の長さと、前記重複長さと、前記検出区間での前記挙動情報とに基づき、前記管理区間における路面状態を算出するステップと、
を、コンピュータに実行させる、
プログラム。
前記道路の検出区間を移動した車両の挙動を示す挙動情報と、前記検出区間の始点及び終点の位置情報とを取得するステップと、
前記管理区間の始点及び終点の位置情報と前記検出区間の始点及び終点の位置情報とに基づき、前記管理区間と前記検出区間との重複長さを算出するステップと、
前記管理区間の長さと、前記重複長さと、前記検出区間での前記挙動情報とに基づき、前記管理区間における路面状態を算出するステップと、
を、コンピュータに実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、演算装置、演算方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に示すように、道路を走行している車両の加速度を検出し、その加速度データを学習モデルに入力することで、路面の状態を推定する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－８６９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、道路を走行した車両による検出結果から路面状態を推定する場合には、所定の区間毎の路面状態を算出する。一方、地方自治体などの道路を管理する管理団体においても、独自の基準で区間を設定して、設定した管理区間毎に道路を管理している。そのため、路面状態を算出する際に用いる区間が、管理区間と一致せず、管理区間における路面状態を適切に算出できなくなるおそれがある。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、管理区間における路面状態を適切に算出可能な演算装置、演算方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る演算装置は、道路の管理区間の始点及び終点の位置情報を取得する管理区間取得部と、前記道路の検出区間を移動した車両の挙動を示す挙動情報と、前記検出区間の始点及び終点の位置情報とを取得する挙動情報取得部と、前記管理区間の始点及び終点の位置情報と前記検出区間の始点及び終点の位置情報とに基づき、前記管理区間と前記検出区間との重複長さを算出する重複長さ算出部と前記管理区間の長さと、前記重複長さと、前記検出区間での前記挙動情報とに基づき、前記管理区間における路面状態を算出する路面状態算出部と、を含む。
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る演算方法は、道路の管理区間の始点及び終点の位置情報を取得するステップと、前記道路の検出区間を移動した車両の挙動を示す挙動情報と、前記検出区間の始点及び終点の位置情報とを取得するステップと、前記管理区間の始点及び終点の位置情報と前記検出区間の始点及び終点の位置情報とに基づき、前記管理区間と前記検出区間との重複長さを算出するステップと、前記管理区間の長さと、前記重複長さと、前記検出区間での前記挙動情報とに基づき、前記管理区間における路面状態を算出するステップと、を含む。
【0008】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、道路の管理区間の始点及び終点の位置情報を取得するステップと、前記道路の検出区間を移動した車両の挙動を示す挙動情報と、前記検出区間の始点及び終点の位置情報とを取得するステップと、前記管理区間の始点及び終点の位置情報と前記検出区間の始点及び終点の位置情報とに基づき、前記管理区間と前記検出区間との重複長さを算出するステップと、前記管理区間の長さと、前記重複長さと、前記検出区間での前記挙動情報とに基づき、前記管理区間における路面状態を算出するステップと、を、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、管理区間における路面状態を適切に算出できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。
【0012】
（検出システム）
図１は、本実施形態に係る検出システムの模式的なブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る検出システム１は、車両１０と、測定データ取得装置１２と、演算装置１４とを含む。検出システム１は、演算装置１４によって、挙動情報に基づいて道路の路面状態を算出する。路面状態は、本実施形態では路面の凹凸度合いを示す指標である。より詳しくは、本実施形態においては、路面状態とは、ＩＲＩ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ Ｉｎｄｅｘ；国際ラフネス指数）である。ただし、路面状態は、ＩＲＩに限られず、路面の状態を示す任意の指標であってよい。例えば、路面状態は、ＩＲＩ、路面の平たん性、ひび割れ、わだち掘れ、及びＭＣＩ（Ｍｅｉｎｔｅｎａｎｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｉｎｄｅｘ）の少なくとも１つであってもよい。
図１は、本実施形態に係る検出システムの模式的なブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る検出システム１は、車両１０と、測定データ取得装置１２と、演算装置１４とを含む。検出システム１は、演算装置１４によって、挙動情報に基づいて道路の路面状態を算出する。路面状態は、本実施形態では路面の凹凸度合いを示す指標である。より詳しくは、本実施形態においては、路面状態とは、ＩＲＩ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ Ｉｎｄｅｘ；国際ラフネス指数）である。ただし、路面状態は、ＩＲＩに限られず、路面の状態を示す任意の指標であってよい。例えば、路面状態は、ＩＲＩ、路面の平たん性、ひび割れ、わだち掘れ、及びＭＣＩ（Ｍｅｉｎｔｅｎａｎｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｉｎｄｅｘ）の少なくとも１つであってもよい。
【0013】
検出システム１においては、車両１０が、道路を走行しながら挙動情報及び位置情報を検出しつつ、検出した挙動情報及び位置情報を測定データ取得装置１２に送信する。挙動情報及び位置情報については後述する。測定データ取得装置１２は、例えば道路を管理する主体に管理される装置（コンピュータ）である。測定データ取得装置１２は、車両１０から送信された挙動情報及び位置情報を、演算装置１４に送信する。このように、演算装置１４は、測定データ取得装置１２を介して挙動情報及び位置情報を取得するが、それに限られない。例えば、検出システム１は、測定データ取得装置１２が設けられておらず、演算装置１４が、車両１０から挙動情報及び位置情報を取得してもよい。
【0014】
（車両）
図２は、車両の模式図である。図２に示すように、車両１０は、位置センサ１０Ａと、挙動センサ１０Ｂと、測定装置１０Ｃとを備える。位置センサ１０Ａは、車両１０の位置情報を取得するセンサである。車両１０の位置情報とは、車両１０の地球座標を示す情報である。位置センサ１０Ａは、本実施形態ではＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｖａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）用のモジュールである。なお、図２におけるＺ方向は、鉛直方向の上方を指し、図２は鉛直方向上方から車両１０を見た場合の模式図といえる。
図２は、車両の模式図である。図２に示すように、車両１０は、位置センサ１０Ａと、挙動センサ１０Ｂと、測定装置１０Ｃとを備える。位置センサ１０Ａは、車両１０の位置情報を取得するセンサである。車両１０の位置情報とは、車両１０の地球座標を示す情報である。位置センサ１０Ａは、本実施形態ではＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｖａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）用のモジュールである。なお、図２におけるＺ方向は、鉛直方向の上方を指し、図２は鉛直方向上方から車両１０を見た場合の模式図といえる。
【0015】
挙動センサ１０Ｂは、車両１０の挙動を示す挙動情報を検出するセンサである。挙動情報は、道路を走行中の車両１０の挙動を示す情報であれば任意の情報であってよい。本実施形態では、挙動センサ１０Ｂは、車両１０の加速度を挙動情報として検出することが好ましい。この場合、挙動センサ１０Ｂは、加速度を検出する加速度センサであり、より好ましくは３軸での加速度を検出する加速度センサである。また、挙動センサ１０Ｂが検出する挙動情報は、加速度であることに限られず、例えば、加速度、車両１０の周囲を撮像した画像データ、車両１０の速度、車両１０の角速度、車両１０のステアリング角度、車両１０のブレーキ量、車両１０のワイパの動作、及び車両１０のサスペンションの作動量の少なくとも１つであってよい。なお、車両１０の周囲の画像データは、車両１０の動きによって変化するため、車両１０の挙動を示す情報であるといえる。車両１０の周囲の撮像画像を検出する挙動センサ１０Ｂは例えばカメラであり、車両１０の速度を検出する挙動センサ１０Ｂは例えば速度センサであり、車両１０の速度を検出する挙動センサ１０Ｂは例えば３軸ジャイロセンサであり、車両１０のステアリング角度を検出する挙動センサ１０Ｂは例えばステアリングセンサであり、車両１０のブレーキ量を検出する挙動センサ１０Ｂは例えばブレーキセンサであり、車両１０のワイパの動作を検出する挙動センサ１０Ｂは例えばワイパセンサが挙げられ、車両１０のサスペンションの作動量を検出する挙動センサ１０Ｂは例えばサスペンションセンサが挙げられる。
【0016】
本実施形態では、車両１０には、複数の挙動センサ１０Ｂが搭載されている。それぞれの挙動センサ１０Ｂは、車両１０において、互いに異なる位置に搭載されている。図２の例では、挙動センサ１０Ｂとして、左側の前輪である車輪ＴＲ１のＺ方向側（鉛直方向上方向側）に設けられる挙動センサ１０Ｂ１と、右側の前輪である車輪ＴＲ２のＺ方向側に設けられる挙動センサ１０Ｂ２と、左側の後輪である車輪ＴＲ３のＺ方向側に設けられる挙動センサ１０Ｂ３と、右側の後輪である車輪ＴＲ４のＺ方向側に設けられる挙動センサ１０Ｂ４とを含む。ただし、挙動センサ１０Ｂの設けられる位置は任意である。また、挙動センサ１０Ｂの数も、４つであることに限られず任意であり、任意の数であってよい。また、図２の例では車輪ＴＲの数は４つであるが、その数は任意であり、例えば、２つ以上の任意の数であってよい。また、図２の例では、挙動センサ１０Ｂ１～１０Ｂ４は、同じ種類の挙動情報（ここでは加速度）を検出するものであるが、それぞれの挙動センサ１０Ｂは、異なる種類の挙動情報を検出するものであってよい。例えば、同じ種類の挙動情報を検出する複数の挙動センサ１０Ｂ（例えば複数の加速度センサ）と、それとは異なる挙動情報を検出する挙動センサ１０Ｂ（例えば速度センサ）とを設けてもよい。
【0017】
測定装置１０Ｃは、位置センサ１０Ａ及び挙動センサ１０Ｂを制御して車両１０の位置情報と挙動情報を検出させて、検出させた位置情報と挙動情報とを記録する装置である。すなわち、測定装置１０Ｃは、位置情報と挙動情報とを記録するデータロガーとして機能する。測定装置１０Ｃは、コンピュータであるとも言え、制御部１０Ｃ１と、記憶部１０Ｃ２と、通信部１０Ｃ３とを含む。制御部１０Ｃ１は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。記憶部１０Ｃ２は、制御部１０Ｃ１の演算内容やプログラム、車両１０の位置情報及び挙動情報などの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶装置のうち、少なくとも１つ含む。なお、記憶部１０Ｃ２が保存する制御部１０Ｃ１用のプログラムは、測定装置１０Ｃが読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。通信部１０Ｃ３は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。
【0018】
制御部１０Ｃ１は、記憶部１０Ｃ２に記憶されたプログラムを読み出して、位置センサ１０Ａ及び挙動センサ１０Ｂの制御を実行する。制御部１０Ｃ１は、車両１０が道路を走行中に、所定時間ごとに位置センサ１０Ａに車両１０の位置情報を検出させて、所定時間毎に挙動センサ１０Ｂに挙動情報を検出させて、検出させた位置情報及び挙動情報を取得する。すなわち、制御部１０Ｃ１は、車両１０が所定時間走行するたびに、位置センサ１０Ａ及び挙動センサ１０Ｂに検出を実行させる。ここでの所定時間とは、例えば１秒以上１分以下の範囲（例えば３秒）の、一定の時間であることが好ましいが、所定時間は一定の時間であることに限られず、任意の長さであってよい。すなわち、所定時間は都度変化してもよい。
【0019】
制御部１０Ｃ１は、取得した挙動情報と位置情報とを関連付けて、記憶部１０Ｃ２に記憶させる。すなわち、同じタイミングで検出された挙動情報と位置情報とが関連付けられる。記憶部１０Ｃ２には、関連付けられたこれらの情報が、検出されたタイミング毎に記憶される。なお、関連付けられたこれらの情報は、同じタイミングで検出されたものであるが、厳密に同じタイミングであることに限られず、異なるタイミングで検出されたものであってよい。この場合、例えば、検出タイミングの差が所定値以下となる挙動情報と位置情報とが、同じタイミングで検出されたものとして扱われて、対応付けられる。なお、上記では全てのセンサのサンプリング周期が同じ前提で説明したが、各センサのサンプリング周期が異なる場合には適宜調整を行う。
【0020】
制御部１０Ｃ１は、関連付けられた挙動情報と位置情報とを、通信部１０Ｃ３を介して、測定データ取得装置１２に送信する。測定データ取得装置１２は、車両１０から受信した挙動情報と位置情報とを、演算装置１４に送信する。なお、測定データ取得装置１２を設けない場合は、制御部１０Ｃ１は、挙動情報と位置情報とを、演算装置１４に直接送信してもよい。
【0021】
（演算装置）
図３は、演算装置の模式的なブロック図である。図３に示すように、演算装置１４は、例えばコンピュータであり、通信部２０と、記憶部２２と、制御部２４とを含む。通信部２０は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。記憶部２２は、制御部２４の演算内容やプログラムを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、フラッシュメモリやＨＤＤなどの不揮発性の記憶装置のうち、少なくとも１つを含む。なお、記憶部２２が保存する制御部２４用のプログラムは、演算装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
図３は、演算装置の模式的なブロック図である。図３に示すように、演算装置１４は、例えばコンピュータであり、通信部２０と、記憶部２２と、制御部２４とを含む。通信部２０は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。記憶部２２は、制御部２４の演算内容やプログラムを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、フラッシュメモリやＨＤＤなどの不揮発性の記憶装置のうち、少なくとも１つを含む。なお、記憶部２２が保存する制御部２４用のプログラムは、演算装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0022】
制御部２４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部２４は、管理区間取得部３０と、挙動情報取得部３２と、重複長さ算出部３４と、路面状態算出部３６とを含む。制御部２４は、記憶部２２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、管理区間取得部３０と挙動情報取得部３２と重複長さ算出部３４と路面状態算出部３６とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部２４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、管理区間取得部３０と挙動情報取得部３２と重複長さ算出部３４と路面状態算出部３６との少なくとも一部を、ハードウェアで実現してもよい。
【0023】
（管理区間と検出区間）
図４は、管理区間と検出区間を説明する模式図である。ここで、地方自治体などの道路を管理する管理団体においては、独自の基準で道路に区間を設定して、設定した区間毎に道路を管理している。以下、図４に示すように、管理団体などにより予め設定された区間を、管理区間ＳＡと記載する。管理区間ＳＡの長さは任意であってよいが、例えば、１０ｍから数百ｍの範囲内であってよく、より詳しくは１００ｍ程度の長さであってよい。なお、管理区間ＳＡは、管理団体に設定された区間であることに限られず、任意の主体により設定された区間であってよいし、管理区間ＳＡの設定方法も任意であってよい。
図４は、管理区間と検出区間を説明する模式図である。ここで、地方自治体などの道路を管理する管理団体においては、独自の基準で道路に区間を設定して、設定した区間毎に道路を管理している。以下、図４に示すように、管理団体などにより予め設定された区間を、管理区間ＳＡと記載する。管理区間ＳＡの長さは任意であってよいが、例えば、１０ｍから数百ｍの範囲内であってよく、より詳しくは１００ｍ程度の長さであってよい。なお、管理区間ＳＡは、管理団体に設定された区間であることに限られず、任意の主体により設定された区間であってよいし、管理区間ＳＡの設定方法も任意であってよい。
【0024】
一方、演算装置１４は、挙動情報に基づき、道路の路面状態を算出する。この場合、挙動情報は所定時間毎に連続的に検出されているため、所定の単位時間において検出された挙動情報に基づき、その単位時間で車両１０が移動した区間における路面状態を算出する。単位時間は、任意に設定されてよく、例えば、挙動情報や位置情報のサンプリングレートである所定時間より長く設定されてよく、例えば所定時間の１０倍（サンプリング１０回分の時間）などであってよい。以下、図４に示すように、単位時間で車両１０が移動した区間を、検出区間ＳＢと記載する。
【0025】
ここで、路面状態は、管理区間ＳＡを基準として算出されることが望まれる場合がある。しかし例えば、検出区間ＳＢは、単位時間で車両１０が移動した区間であるため、車速などに応じて長さが異なるが、管理区間ＳＡは、長さや位置が予め設定（固定）されているため、検出区間ＳＢと管理区間ＳＡとが一致しない場合がある。路面状態は検出期間ＳＢを基準として算出されるため、検出区間ＳＢと管理区間ＳＡとが一致しないと、管理区間ＳＡにおける路面状態を適切に算出できなくなるおそれがある。それに対し、本実施形態に係る演算装置１４は、管理区間ＳＡの位置情報と検出区間ＳＢの位置情報を用いて、検出区間ＳＢにおける路面状態から、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出するため、管理区間ＳＡにおける路面状態を適切に算出することが可能となる。以下、演算装置１４の処理について具体的に説明する。
【0026】
（管理区間取得部）
管理区間取得部３０は、道路Ｒの管理区間ＳＡの位置情報を取得する。道路Ｒは、本実施形態では、路面状態が未知であり、これから路面状態を算出する対象となる道路を指す。管理区間ＳＡの位置情報とは、道路Ｒのうちで、管理区間ＳＡに設定された区間の位置情報（地球座標）を指し、管理区間ＳＡの始点及び終点の位置情報を指す。ただし、管理区間ＳＡの位置情報は、管理区間ＳＡの始点及び終点の位置情報に加えて、管理区間ＳＡの始点と終点との間の任意の位置の位置情報を含んでもよい。本実施形態では、管理区間取得部３０は、管理区間ＳＡの位置情報として、管理区間の一方の端部である始点Ａａの位置情報と、管理区間の他方の端部である終点Ａｂの位置情報とを取得する。ただし、管理区間取得部３０は、始点Ａａと終点Ａｂとの間の各位置の位置情報も取得してよい。管理区間取得部３０は、任意の方法で管理区間の位置情報を取得してよく、例えば他の装置から、予め設定されていた管理区間の位置情報を取得してもよいし、ユーザによって演算装置１４に入力された管理区間の位置情報を、取得してもよい。
管理区間取得部３０は、道路Ｒの管理区間ＳＡの位置情報を取得する。道路Ｒは、本実施形態では、路面状態が未知であり、これから路面状態を算出する対象となる道路を指す。管理区間ＳＡの位置情報とは、道路Ｒのうちで、管理区間ＳＡに設定された区間の位置情報（地球座標）を指し、管理区間ＳＡの始点及び終点の位置情報を指す。ただし、管理区間ＳＡの位置情報は、管理区間ＳＡの始点及び終点の位置情報に加えて、管理区間ＳＡの始点と終点との間の任意の位置の位置情報を含んでもよい。本実施形態では、管理区間取得部３０は、管理区間ＳＡの位置情報として、管理区間の一方の端部である始点Ａａの位置情報と、管理区間の他方の端部である終点Ａｂの位置情報とを取得する。ただし、管理区間取得部３０は、始点Ａａと終点Ａｂとの間の各位置の位置情報も取得してよい。管理区間取得部３０は、任意の方法で管理区間の位置情報を取得してよく、例えば他の装置から、予め設定されていた管理区間の位置情報を取得してもよいし、ユーザによって演算装置１４に入力された管理区間の位置情報を、取得してもよい。
【0027】
（挙動情報取得部）
道路Ｒの路面状態を算出する際には、車両１０に、道路Ｒを走行させつつ挙動情報と位置情報とを検出させる。演算装置１４の挙動情報取得部３２は、道路Ｒを走行中に挙動センサ１０Ｂが検出した挙動情報を取得する。また、挙動情報取得部３２は、道路Ｒを走行中に位置センサ１０Ａが検出した車両１０の位置情報を取得する。すなわち、挙動情報取得部３２は、道路Ｒを走行中に検出された、関連付けられた挙動情報及び位置情報を取得する。
道路Ｒの路面状態を算出する際には、車両１０に、道路Ｒを走行させつつ挙動情報と位置情報とを検出させる。演算装置１４の挙動情報取得部３２は、道路Ｒを走行中に挙動センサ１０Ｂが検出した挙動情報を取得する。また、挙動情報取得部３２は、道路Ｒを走行中に位置センサ１０Ａが検出した車両１０の位置情報を取得する。すなわち、挙動情報取得部３２は、道路Ｒを走行中に検出された、関連付けられた挙動情報及び位置情報を取得する。
【0028】
挙動情報取得部３２は、検出区間ＳＢにおける挙動情報と、検出区間ＳＢの位置情報とを取得するといえる。検出区間ＳＢにおける挙動情報とは、車両１０が検出区間ＳＢを移動中に検出された挙動情報であり、検出区間ＳＢの位置情報とは、道路Ｒのうちの、検出区間ＳＢの位置情報（地球座標）を指し、検出区間ＳＢの始点及び終点の位置情報を指す。ただし、検出区間ＳＢの位置情報は、検出区間ＳＢの始点及び終点の位置情報に加えて、検出区間ＳＢの始点と終点との間の任意の位置の位置情報を含んでもよい。本実施形態では、挙動情報取得部３２は、検出区間ＳＢの位置情報として、検出区間ＳＢの一方の端部である始点Ｂａの位置情報と、検出区間ＳＢの他方の端部である終点Ｂｂの位置情報とを取得する。例えば、サンプリング１０回分の時間で車両１０が移動した区間を検出区間とする場合には、１回目のサンプリング時での車両１０の位置が始点Ｂａであり、１０回目のサンプリング時での車両１０の位置が終点Ｂｂといえる。なお、挙動情報取得部３２は、始点Ｂａと終点Ｂｂとの間の各位置の位置情報も取得してよい。
【0029】
本実施形態では、演算装置１４は、検出区間ＳＢ毎に、路面状態を算出する。そのため、挙動情報取得部３２は、それぞれの検出区間ＳＢについての、挙動情報と位置情報とを取得する。
【0030】
（重複長さ算出部）
重複長さ算出部３４は、管理区間ＳＡの位置情報と検出区間ＳＢの位置情報とに基づき、管理区間ＳＡと検出区間ＳＢとの重複長さを算出する。重複長さとは、管理区間ＳＡと検出区間ＳＢとの重なっている区間の長さを示す指標値である。重複長さ算出部３４は、検出区間ＳＢ毎に、重複長さを算出する。以下、重複長さの算出方法について説明する。
重複長さ算出部３４は、管理区間ＳＡの位置情報と検出区間ＳＢの位置情報とに基づき、管理区間ＳＡと検出区間ＳＢとの重複長さを算出する。重複長さとは、管理区間ＳＡと検出区間ＳＢとの重なっている区間の長さを示す指標値である。重複長さ算出部３４は、検出区間ＳＢ毎に、重複長さを算出する。以下、重複長さの算出方法について説明する。
【0031】
（管理区間の全てが検出区間に含まれている場合の重複長さ）
図５は、重複長さの算出を説明するための模式図である。図５の例に示すように、管理区間ＳＡの全て（全区間）が、１つの検出区間ＳＢに含まれている場合には、重複長さ算出部３４は、管理区間ＳＡの全長を、重複長さとする。管理区間ＳＡの全長とは、管理区間ＳＡの始点Ａａから終点Ａｂまでの距離を指す。管理区間ＳＡの全てが１つの検出区間ＳＢに含まれているとは、管理区間ＳＡの始点Ａａ及び終点Ａｂの両方が、検出区間ＳＢ内に位置していることを指し、言い換えれば、検出区間ＳＢの始点Ｂａと終点Ｂｂとの間に、管理区間ＳＡの始点Ａａ及び終点Ａｂの両方が位置していることを指す。
図５は、重複長さの算出を説明するための模式図である。図５の例に示すように、管理区間ＳＡの全て（全区間）が、１つの検出区間ＳＢに含まれている場合には、重複長さ算出部３４は、管理区間ＳＡの全長を、重複長さとする。管理区間ＳＡの全長とは、管理区間ＳＡの始点Ａａから終点Ａｂまでの距離を指す。管理区間ＳＡの全てが１つの検出区間ＳＢに含まれているとは、管理区間ＳＡの始点Ａａ及び終点Ａｂの両方が、検出区間ＳＢ内に位置していることを指し、言い換えれば、検出区間ＳＢの始点Ｂａと終点Ｂｂとの間に、管理区間ＳＡの始点Ａａ及び終点Ａｂの両方が位置していることを指す。
【0032】
（検出区間の全てが管理区間に含まれている場合の重複長さ）
図６は、重複長さの算出を説明するための模式図である。検出区間ＳＢの全て（全区間）が、１つの管理区間ＳＡに含まれている場合には、重複長さ算出部３４は、検出区間ＳＢの全長を、重複長さとする。検出区間ＳＢの全長とは、検出区間ＳＢの始点Ｂａから終点Ｂｂまでの距離を指す。図６においては、検出区間ＳＢ２の全てが管理区間ＳＡに含まれている例を示している。図６に示すように、検出区間ＳＢ２の全てが１つの管理区間ＳＡに含まれているとは、検出区間ＳＢ２の始点Ｂａ２及び終点Ｂｂ２の両方が、管理区間ＳＡ内に位置していることを指し、言い換えれば、管理区間ＳＡの始点Ａａと終点Ａｂとの間に、検出区間ＳＢ２の始点Ｂａ２及び終点Ｂｂ２の両方が位置していることを指す。
図６は、重複長さの算出を説明するための模式図である。検出区間ＳＢの全て（全区間）が、１つの管理区間ＳＡに含まれている場合には、重複長さ算出部３４は、検出区間ＳＢの全長を、重複長さとする。検出区間ＳＢの全長とは、検出区間ＳＢの始点Ｂａから終点Ｂｂまでの距離を指す。図６においては、検出区間ＳＢ２の全てが管理区間ＳＡに含まれている例を示している。図６に示すように、検出区間ＳＢ２の全てが１つの管理区間ＳＡに含まれているとは、検出区間ＳＢ２の始点Ｂａ２及び終点Ｂｂ２の両方が、管理区間ＳＡ内に位置していることを指し、言い換えれば、管理区間ＳＡの始点Ａａと終点Ａｂとの間に、検出区間ＳＢ２の始点Ｂａ２及び終点Ｂｂ２の両方が位置していることを指す。
【0033】
（検出区間の一部が管理区間に含まれている場合の重複長さ）
検出区間ＳＢの一部（一部の区間）が、１つの管理区間ＳＡに含まれている場合には、重複長さ算出部３４は、検出区間ＳＢと管理区間ＳＡとが重複している区間の長さを、重複長さとする。検出区間ＳＢの一部が１つの管理区間ＳＡに含まれているとは、検出区間ＳＢの始点Ｂａと終点Ｂｂとの一方のみが、管理区間ＳＡ内に位置していることを指す。言い換えれば、管理区間ＳＡの始点Ａａと終点Ａｂとの間に、検出区間ＳＢの始点Ｂａと終点Ｂｂとの一方のみが位置しており、検出区間ＳＢの始点Ｂａと終点Ｂｂとの他方が、管理区間ＳＡの始点Ａａと終点Ａｂとの間に位置していないことを指す。
検出区間ＳＢの一部（一部の区間）が、１つの管理区間ＳＡに含まれている場合には、重複長さ算出部３４は、検出区間ＳＢと管理区間ＳＡとが重複している区間の長さを、重複長さとする。検出区間ＳＢの一部が１つの管理区間ＳＡに含まれているとは、検出区間ＳＢの始点Ｂａと終点Ｂｂとの一方のみが、管理区間ＳＡ内に位置していることを指す。言い換えれば、管理区間ＳＡの始点Ａａと終点Ａｂとの間に、検出区間ＳＢの始点Ｂａと終点Ｂｂとの一方のみが位置しており、検出区間ＳＢの始点Ｂａと終点Ｂｂとの他方が、管理区間ＳＡの始点Ａａと終点Ａｂとの間に位置していないことを指す。
【0034】
図６においては、検出区間ＳＢ１、ＳＢ２の一部が管理区間ＳＡに含まれている例を示している。図６の例では、検出区間ＳＢ１の終点Ｂｂ１が、管理区間ＳＡの始点Ａａと終点Ａｂとの間に位置しており、検出区間ＳＢ１の始点Ｂａ１は、始点Ａａと終点Ａｂとの間に位置していない。この場合、重複長さ算出部３４は、管理区間ＳＡの始点Ａａから検出区間ＳＢ１の終点Ｂｂ１までの距離を、重複長さとして算出する。また、図６の例では、検出区間ＳＢ３の始点Ｂａ３が、管理区間ＳＡの始点Ａａと終点Ａｂとの間に位置しており、検出区間ＳＢ３の終点Ｂｂ３は、始点Ａａと終点Ａｂとの間に位置していない。この場合、重複長さ算出部３４は、検出区間ＳＢ３の始点Ｂａ３から管理区間ＳＡの終点Ａｂまでの距離を、重複長さとして算出する。
【0035】
なお、検出区間ＳＢの全てが管理区間ＳＡに含まれない場合、すなわち検出区間ＳＢと管理区間ＳＡとが重複していない場合には、重複長さを算出しなくてよい。
【0036】
（路面状態算出部）
路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡの長さと、重複長さと、検出区間ＳＢでの挙動情報とに基づき、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。より詳しくは、路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡの長さに対する重複長さの比率（重み比率）により、検出区間ＳＢでの挙動情報を補正する（重み付けする）ことで、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。以下、より具体的に説明する。
路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡの長さと、重複長さと、検出区間ＳＢでの挙動情報とに基づき、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。より詳しくは、路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡの長さに対する重複長さの比率（重み比率）により、検出区間ＳＢでの挙動情報を補正する（重み付けする）ことで、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。以下、より具体的に説明する。
【0037】
（検出区間での路面状態の算出）
路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢでの挙動情報に基づき、検出区間ＳＢでの路面状態を算出する。本実施形態では、路面状態算出部３６は、挙動情報と路面状態との対応関係を機械学習済みの学習モデルにより、検出区間ＳＢでの路面状態を算出する。ここでの学習モデルは、いわゆる教師ありモデルであり、挙動情報を入力値とし、その挙動情報が検出された位置における路面状態を出力値としたデータセットを教師データとして、機械学習されたものである。路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢでの挙動情報を、学習済みの学習モデルに入力する。学習モデルにおいては、挙動情報が入力データとして入力されて、演算が実行される。その結果、学習モデルからは、検出区間ＳＢにおける路面状態が、出力データとして出力される。演算部４２は、出力データとして出力された路面状態を、検出区間ＳＢの路面状態として算出するといえる。演算部４２は、検出区間ＳＢ毎の挙動情報を学習モデルに入力して、検出区間ＳＢ毎の路面状態を算出する。
路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢでの挙動情報に基づき、検出区間ＳＢでの路面状態を算出する。本実施形態では、路面状態算出部３６は、挙動情報と路面状態との対応関係を機械学習済みの学習モデルにより、検出区間ＳＢでの路面状態を算出する。ここでの学習モデルは、いわゆる教師ありモデルであり、挙動情報を入力値とし、その挙動情報が検出された位置における路面状態を出力値としたデータセットを教師データとして、機械学習されたものである。路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢでの挙動情報を、学習済みの学習モデルに入力する。学習モデルにおいては、挙動情報が入力データとして入力されて、演算が実行される。その結果、学習モデルからは、検出区間ＳＢにおける路面状態が、出力データとして出力される。演算部４２は、出力データとして出力された路面状態を、検出区間ＳＢの路面状態として算出するといえる。演算部４２は、検出区間ＳＢ毎の挙動情報を学習モデルに入力して、検出区間ＳＢ毎の路面状態を算出する。
【0038】
このように、学習モデルは、挙動情報が入力されたら、その挙動情報が検出された位置における路面状態を算出可能なモデル（プログラム）である。学習モデルは、ディープラーニングによって学習された学習モデルであり、ディープラーニングによって学習された分類器を構成するニューラルネットワークを定義するモデル（ニューラルネットワークの構成情報）と、変数とで構成される。学習モデルは、入力されたデータに基づき、そのデータのラベルを判定できるものである。本実施形態の例では、学習モデルは、ＣＮＮ（Ｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ：畳み込みニューラルネットワーク）モデルであるが、ＣＮＮモデルに限られず、任意の方式の学習モデルであってもよい。
【0039】
ただし、路面状態算出部３６は、学習モデルを用いて検出区間ＳＢでの路面状態を算出することに限られず、検出区間ＳＢでの挙動情報に基づいた任意の方法で検出区間ＳＢでの路面状態を算出してよい。また、路面状態算出部３６による、検出区間ＳＢでの挙動情報に基づいて検出区間ＳＢでの路面状態を算出する処理も、必須ではない。例えば、挙動センサ１０Ｂが、挙動情報として、路面状態そのものを検出するものであってよい。この場合、路面状態算出部３６は、挙動センサ１０Ｂにより検出された検出区間ＳＢの挙動情報を、検出区間ＳＢの路面状態として扱ってよい。この場合には検出区間ＳＢの路面状態の算出処理が不要となる。
【0040】
（管理区間での路面状態の算出）
路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢでの路面状態と、管理区間ＳＡの長さと、重複長さとに基づき、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。より詳しくは、路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡの長さに対する重複長さの比率（重み比率）により、検出区間ＳＢでの路面状態を補正することで、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。
路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢでの路面状態と、管理区間ＳＡの長さと、重複長さとに基づき、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。より詳しくは、路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡの長さに対する重複長さの比率（重み比率）により、検出区間ＳＢでの路面状態を補正することで、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。
【0041】
管理区間ＳＡが１つの検出区間ＳＢのみと重なる場合には、路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡの長さに対する、その検出区間ＳＢについて算出した重複長さの比率（重み比率）により、検出区間ＳＢでの路面状態を補正することで、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。なお、ここでの「管理区間ＳＡが検出区間ＳＢと重なる」とは、管理区間ＳＡの少なくとも一部の区間と検出区間ＳＢの少なくとも一部の区間とが重なることを指す。この場合例えば、路面状態算出部３６は、重み比率を、検出区間ＳＢでの路面状態に乗じた値を、管理区間ＳＡにおける路面状態とする。例えば図５では、管理区間ＳＡが１つの検出区間ＳＢのみと重なり、重複長さは、管理区間ＳＡの長さとして設定されている。従って、図５の例では、重み比率は１となり、路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢでの路面状態の値を、管理区間ＳＡにおける路面状態として算出する。
【0042】
管理区間ＳＡが複数の検出区間ＳＢと重なる場合には、路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡと重なるそれぞれの検出区間ＳＢについて、重み比率により検出区間ＳＢでの路面状態を補正して、補正したそれぞれの検出区間ＳＢの路面状態に基づき、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。すなわち、管理区間ＳＡが複数の検出区間ＳＢと重なる場合には、それぞれの検出区間ＳＢでの路面状態を、重み比率で重み付けすることで、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。例えば、路面状態算出部３６は、重み比率を検出区間ＳＢでの路面状態に乗じた値を、検出区間ＳＢの路面状態の補正値として算出し、検出区間ＳＢの路面状態の補正値の合計値を、管理区間ＳＡにおける路面状態としてよい。
【0043】
例えば図６では、管理区間ＳＡは、検出区間ＳＢ１、ＳＢ２、ＳＢ３に重なる。従って、図６の例では、路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢ１の路面状態に対して、検出区間ＳＢ１の重み比率（管理区間ＳＡの長さに対する始点Ａａから終点Ｂｂ１の長さの比率）を乗じた値を、検出区間ＳＢ１の路面状態の補正値として算出する。また、路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢ２の路面状態に対して、検出区間ＳＢ２の重み比率（管理区間ＳＡの長さに対する検出区間ＳＢ２の長さの比率）を乗じた値を、検出区間ＳＢ２の路面状態の補正値として算出する。また、路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢ３の路面状態に対して、検出区間ＳＢ３の重み比率（管理区間ＳＡの長さに対する始点Ｂａ３から終点Ａｂの長さの比率）を乗じた値を、検出区間ＳＢ３の路面状態の補正値として算出する。路面状態算出部３６は、検出区間ＳＢ１の路面状態の補正値と、検出区間ＳＢ２の路面状態の補正値と、検出区間ＳＢ３の路面状態の補正値との合計値を、管理区間ＳＡにおける路面状態とする。
【0044】
また、管理区間ＳＡが複数の検出区間ＳＢと重なる場合には、路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡと重なるそれぞれの検出区間ＳＢについて、任意の平均化処理を行うことで、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出してもよい。ここでの平均化処理としては、相乗平均、加重平均などが挙げられる。図６を例にすると、相乗平均においては、例えば、検出区間ＳＢ１、ＳＢ２、ＳＢ３の路面状態の積の３乗根が、管理区間ＳＡにおける路面状態とされる。また、加重平均においては、検出区間ＳＢの全体長さに対する管理区間ＳＡと重なる長さの比率を重みとし、検出区間ＳＢでの路面状態をデータとして扱い、データ重みを乗じた値を、それぞれの検出区間ＳＢについて合計して、その合計値を、重みの合計値（それぞれの検出区間ＳＢについての、重みの合計値）で除した値を、管理区間ＳＡにおける路面状態とされる。例えば、検出区間ＳＢ１の全体長さを５０ｍ、検出区間ＳＢ１の管理区間ＳＡと重なる長さを４０ｍ、検出区間ＳＢ１の全体長さに対する管理区間ＳＡと重なる長さの比率を０．８、検出区間ＳＢ２の全体長さを２０ｍ、検出区間ＳＢ２の管理区間ＳＡと重なる長さを２０ｍ、検出区間ＳＢ２の全体長さに対する管理区間ＳＡと重なる長さの比率を１、検出区間ＳＢ３の全体長さを５０ｍ、検出区間ＳＢ３の管理区間ＳＡと重なる長さを５０ｍ、検出区間ＳＢ３の全体長さに対する管理区間ＳＡと重なる長さの比率を０．８とし、検出区間ＳＢ１、ＳＢ２、ＳＢ３の路面状態を、それぞれ１０、８、６とする。この場合、データ（路面状態）に重み（検出区間ＳＢの全体長さに対する管理区間ＳＡと重なる長さの比率）を乗じた値の、それぞれの検出区間ＳＢについての合計値は、０．８×１０＋１×８＋０．８×６で、２０．８となり、重みの合計値は、２．６となるため、管理区間ＳＡにおける路面状態は、２０．８／２．６で、８となる。
【0045】
【0046】
図７に示すように、演算装置１４は、管理区間取得部３０及び挙動情報取得部３２により、管理区間ＳＡの位置情報、検出区間ＳＢの位置情報、及び検出区間ＳＢの挙動情報を取得する（ステップＳ１０）。演算装置１４は、重複長さ算出部３４により、管理区間ＳＡの位置情報と検出区間ＳＢの位置情報に基づき、重複長さを算出し（ステップＳ１２）、検出区間ＳＢの挙動情報から、検出区間ＳＢの路面状態を算出し（ステップＳ１４）、管理区間ＳＡの長さ、重複長さ、及び検出区間ＳＢの路面状態から、管理区間ＳＡの路面状態を算出する（ステップＳ１６）。なお、管理区間ＳＡが複数ある場合には、管理区間ＳＡ毎に、路面状態を算出してよい。
【0047】
ステップＳ１２に示す重複長さの算出の処理フローの詳細を、図８に基づき説明する。図８に示すように、重複長さ算出部３４は、管理区間ＳＡの始点Ａａ及び終点Ａｂの両方が検出区間ＳＢ内にあるかを判断し（ステップＳ２０）、ある場合には（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、管理区間ＳＡの全長を重複長さとする（ステップＳ２２）。重複長さ算出部３４は、管理区間ＳＡの始点Ａａ及び終点Ａｂの両方が検出区間ＳＢ内にない場合には（ステップＳ２０；Ｎｏ）、検出区間ＳＢの始点Ｂａ及び終点Ｂの両方が管理区間ＳＡ内にあるかを判断し（ステップＳ２４）、ある場合には（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、検出区間ＳＢの全長を重複長さとする（ステップＳ２６）。重複長さ算出部３４は、検出区間ＳＢの始点Ｂａ及び終点Ｂの両方が管理区間ＳＡ内にない場合には（ステップＳ２４；Ｎｏ）、検出区間ＳＢの始点Ｂａ及び終点Ｂのいずれか一方が管理区間ＳＡ内にあるかを判断し（ステップＳ２８）、ある場合には（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、検出区間ＳＢと管理区間ＳＡとが重なる区間を重複長さとする（ステップＳ３０）。検出区間ＳＢの始点Ｂａ及び終点Ｂのいずれか一方が管理区間ＳＡ内に無い場合には（ステップＳ２８；Ｎｏ）、すなわち検出区間ＳＢと管理区間ＳＡとが重ならない場合には、処理を行わない（ステップＳ３２）。すなわち、ステップＳ３２においては、重複長さを算出するなどの、その検出区間ＳＢを用いた管理区間ＳＡの路面状態を行う処理を実行しなくてもよいし、重複長さをゼロとして扱ってもよい。
【0048】
（効果）
以上説明したように、本実施形態に係る演算装置１４は、道路Ｒの管理区間ＳＡの位置情報を取得する管理区間取得部３０と、道路Ｒの検出区間ＳＢを移動した車両１０の挙動を示す挙動情報と、検出区間ＳＢの位置情報とを取得する挙動情報取得部３２と、管理区間ＳＡの位置情報と検出区間ＳＢの位置情報とに基づき、管理区間ＳＡと検出区間ＳＢとの重複長さを算出する重複長さ算出部３４と、管理区間ＳＡの長さと、重複長さと、検出区間ＳＢでの挙動情報とに基づき、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する路面状態算出部３６と、を含む。
以上説明したように、本実施形態に係る演算装置１４は、道路Ｒの管理区間ＳＡの位置情報を取得する管理区間取得部３０と、道路Ｒの検出区間ＳＢを移動した車両１０の挙動を示す挙動情報と、検出区間ＳＢの位置情報とを取得する挙動情報取得部３２と、管理区間ＳＡの位置情報と検出区間ＳＢの位置情報とに基づき、管理区間ＳＡと検出区間ＳＢとの重複長さを算出する重複長さ算出部３４と、管理区間ＳＡの長さと、重複長さと、検出区間ＳＢでの挙動情報とに基づき、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する路面状態算出部３６と、を含む。
【0049】
本実施形態によると、管理区間ＳＡと検出区間ＳＢの位置から算出した重複長さと、管理区間ＳＡの長さを用いて、検出区間ＳＢでの挙動情報に基づいて管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。そのため、検出区間ＳＢにおける挙動情報を、管理区間ＳＡにおける路面状態に適切に変換することが可能となり、管理区間における路面状態を適切に算出できる。
【0050】
路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡの長さに対する重複長さの比率（重み比率）により、検出区間ＳＢでの挙動情報を補正することで、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。本実施形態によると、重み比率を用いることで、検出区間ＳＢにおける挙動情報を、管理区間ＳＡにおける路面状態に適切に変換することが可能となり、管理区間における路面状態を適切に算出できる。
【0051】
路面状態算出部３６は、挙動情報と路面状態との対応関係を機械学習した学習モデルに、検出区間ＳＢでの挙動情報を入力することで、検出区間ＳＢでの路面状態を算出する。路面状態算出部３６は、管理区間ＳＡの長さに対する重複長さの比率により、検出区間ＳＢでの路面状態を補正することで、管理区間ＳＡにおける路面状態を算出する。本実施形態によると、学習モデルから算出した検出区間ＳＢでの路面状態を、重み比率を用いて補正することで、管理区間における路面状態を適切に算出できる。
【0052】
重複長さ算出部３４は、管理区間ＳＡの始点Ａａ及び終点Ａｂの両方が検出区間ＳＢ内にある場合には、管理区間ＳＡの全長を重複長さとする。これにより、重複度合いに応じて適切に重み付けして、管理区間における路面状態を適切に算出できる。
【0053】
重複長さ算出部３４は、検出区間ＳＢの始点Ｂａ及び終点Ｂｂの両方が管理区間ＳＡ内にある場合には、検出区間ＳＢの全長を重複長さとする。これにより、重複度合いに応じて適切に重み付けして、管理区間における路面状態を適切に算出できる。
【0054】
重複長さ算出部３４は、検出区間ＳＢの始点Ｂａ及び終点Ｂｂの一方が管理区間ＳＡ内にある場合には、検出区間ＳＢと管理区間ＳＡとが重複している区間の長さを、重複長さとする。これにより、重複度合いに応じて適切に重み付けして、管理区間における路面状態を適切に算出できる。
【0055】
以上、本発明の実施形態及び実施例を説明したが、これら実施形態等の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態等の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0056】
１ 検出システム
１０ 車両
１０Ａ 位置センサ
１０Ｂ 挙動センサ
１４ 演算装置
３０ 管理区間取得部
３２ 挙動情報取得部
３４ 重複長さ算出部
３６ 路面状態算出部
ＳＡ 管理区間
ＳＢ 検出区間
１０ 車両
１０Ａ 位置センサ
１０Ｂ 挙動センサ
１４ 演算装置
３０ 管理区間取得部
３２ 挙動情報取得部
３４ 重複長さ算出部
３６ 路面状態算出部
ＳＡ 管理区間
ＳＢ 検出区間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】