特開 2023-150893 検出システム、制御装置および検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023150893

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】検出システム、制御装置および検出方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 15/931 20200101AFI20231005BHJP

【ＦＩ】

G01S15/931

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022060230

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】川▲崎▼ 知佳

(72)【発明者】

【氏名】牧瀬 猛司

(72)【発明者】

【氏名】シュドク マルクス

(72)【発明者】

【氏名】富川 理

【テーマコード（参考）】

5J083

【Ｆターム（参考）】

5J083AA02

5J083AB12

5J083AB13

5J083AC28

5J083AC29

5J083AD01

5J083AE01

5J083AF10

5J083BA02

5J083BB12

(57)【要約】

【課題】周辺車両の検出精度を向上させる。
【解決手段】検出システム１００は、車両１の周辺の領域に存在する周辺車両を検出する検出システム１００であって、車両１に設けられる１または２以上の超音波センサ１０と、制御装置３０と、を含み、制御装置３０は、超音波センサ１０の動作を制御する制御部と、超音波センサ１０の検出結果に基づいて、周辺車両を検出する検出部と、を備え、制御部は、超音波センサ１０による超音波の照射時に、超音波センサ１０から照射される超音波の周波数である照射周波数を所定周波数帯内で変化させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１）の周辺の領域に存在する周辺車両（２）を検出する検出システム（１００）であって、
前記車両（１）に設けられる１または２以上の超音波センサ（１０）と、
制御装置（３０）と、
を含み、
前記制御装置（３０）は、
前記超音波センサ（１０）の動作を制御する制御部（３２）と、
前記超音波センサ（１０）の検出結果に基づいて、前記周辺車両（２）を検出する検出部（３３）と、
を備え、
前記制御部（３２）は、前記超音波センサ（１０）による超音波の照射時に、前記超音波センサ（１０）から照射される超音波の周波数である照射周波数を所定周波数帯（ＦＢ）内で変化させる、
検出システム。

【請求項2】

前記所定周波数帯（ＦＢ）は、第１周波数帯（ＦＢ１）と、前記第１周波数帯（ＦＢ１）と異なる第２周波数帯（ＦＢ２）とを含み、
前記制御部（３２）は、前記超音波センサ（１０）による超音波の照射時に、前記照射周波数を前記第１周波数帯（ＦＢ１）内で変化させる第１照射制御と、前記照射周波数を前記第２周波数帯（ＦＢ２）内で変化させる第２照射制御とを実行する、
請求項１に記載の検出システム。

【請求項3】

前記制御部（３２）は、前記超音波センサ（１０）による超音波の照射時に、前記照射周波数を前記所定周波数帯（ＦＢ）内で連続的に変化させる、
請求項１または２に記載の検出システム。

【請求項4】

前記超音波センサ（１０）は、
前記車両（１）の前左方向に向けて超音波を照射する第１超音波センサ（１０ａ）と、
前記車両（１）の前右方向に向けて超音波を照射する第２超音波センサ（１０ｂ）と、
前記車両（１）の後左方向に向けて超音波を照射する第３超音波センサ（１０ｃ）と、
前記車両（１）の後右方向に向けて超音波を照射する第４超音波センサ（１０ｄ）と、
を含む、
請求項１～３のいずれか１項に記載の検出システム。

【請求項5】

車両（１）の周辺の領域に存在する周辺車両（２）を検出する制御装置（３０）であって、
前記車両（１）に設けられる１または２以上の超音波センサ（１０）の動作を制御する制御部（３２）と、
前記超音波センサ（１０）の検出結果に基づいて、前記周辺車両（２）を検出する検出部（３３）と、
を備え、
前記制御部（３２）は、前記超音波センサ（１０）による超音波の照射時に、前記超音波センサ（１０）から照射される超音波の周波数である照射周波数を所定周波数帯（ＦＢ）内で変化させる、
制御装置。

【請求項6】

車両（１）の周辺の領域に存在する周辺車両（２）の検出方法であって、
前記車両（１）に設けられる１または２以上の超音波センサ（１０）の動作を制御する第１ステップと、
前記超音波センサ（１０）の検出結果に基づいて、前記周辺車両（２）を検出する第２ステップと、
を含み、
前記第１ステップにおいて、前記超音波センサ（１０）による超音波の照射時に、前記超音波センサ（１０）から照射される超音波の周波数である照射周波数を所定周波数帯（ＦＢ）内で変化させる、
検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検出システム、制御装置および検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両のドライバによる運転を支援する種々の技術が提案されている。ドライバによる運転を支援する技術として、車両に設けられるセンサを用いた周囲の車両等の対象物の検出に関する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－０４５３３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ドライバによる運転を支援する技術として、車両に設けられる超音波センサを用いて、車両の周辺の領域に存在する周辺車両（例えば、死角領域に存在する死角車両）を検出する技術がある。このような技術では、ドライバによる運転をより適切に支援するために、周辺車両の検出精度を向上させることが望まれている。

【0005】

そこで、本発明は、このような課題に鑑み、周辺車両の検出精度を向上させることが可能な検出システム、制御装置および検出方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、検出システムは、車両の周辺の領域に存在する周辺車両を検出する検出システムであって、車両に設けられる１または２以上の超音波センサと、制御装置と、を含み、制御装置は、超音波センサの動作を制御する制御部と、超音波センサの検出結果に基づいて、周辺車両を検出する検出部と、を備え、制御部は、超音波センサによる超音波の照射時に、超音波センサから照射される超音波の周波数である照射周波数を所定周波数帯内で変化させる。

【0007】

上記課題を解決するために、制御装置は、車両の周辺の領域に存在する周辺車両を検出する制御装置であって、車両に設けられる１または２以上の超音波センサの動作を制御する制御部と、超音波センサの検出結果に基づいて、周辺車両を検出する検出部と、を備え、制御部は、超音波センサによる超音波の照射時に、超音波センサから照射される超音波の周波数である照射周波数を所定周波数帯内で変化させる。

【0008】

上記課題を解決するために、検出方法は、車両の周辺の領域に存在する周辺車両の検出方法であって、車両に設けられる１または２以上の超音波センサの動作を制御する第１ステップと、超音波センサの検出結果に基づいて、周辺車両を検出する第２ステップと、を含み、第１ステップにおいて、超音波センサによる超音波の照射時に、超音波センサから照射される超音波の周波数である照射周波数を所定周波数帯内で変化させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、周辺車両の検出精度を向上させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態に係る検出システムが搭載される車両の概略構成を示す模式図である。

【図2】本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施形態に係る車両の左後方に位置する死角車両が検出される様子を示す図である。

【図4】本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】本発明の実施形態に係る超音波センサによる超音波の照射時における照射周波数の推移の一例を示す図である。

【図6】本発明の実施形態に係る超音波センサによる超音波の照射時における第１照射制御の検出範囲、および、第２照射制御の検出範囲の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

【0012】

＜検出システムの構成＞
図１～図３を参照して、本発明の実施形態に係る検出システム１００の構成について説明する。

【0013】

図１は、検出システム１００が搭載される車両１の概略構成を示す模式図である。車両１は、四輪の自動車である。ただし、車両１は、本発明に係る車両の一例に過ぎず、本発明に係る車両は、例えば、車輪の数が４つ以外の車両であってもよく、一輪車、二輪車、三輪車、電動カート、バギー、トラックまたはバス等であってもよい。

【0014】

検出システム１００は、車両１の周辺の領域に存在する周辺車両（例えば、後述する図３の車両２）を検出するシステムである。図１に示されるように、検出システム１００は、超音波センサ１０と、表示装置２０と、制御装置３０とを備える。

【0015】

超音波センサ１０は、超音波を車両１の外部に向けて照射し、対象物により反射された超音波を受信する。図１の例では、超音波センサ１０として、第１超音波センサ１０ａと、第２超音波センサ１０ｂと、第３超音波センサ１０ｃと、第４超音波センサ１０ｄとが、車両１に設けられている。

【0016】

第１超音波センサ１０ａは、車両１の左側部の前側に設けられる。第１超音波センサ１０ａは、車両１の左側部の前側から車両左方向に向けて超音波を照射する。第２超音波センサ１０ｂは、車両１の右側部の前側に設けられる。第２超音波センサ１０ｂは、車両１の右側部の前側から車両右方向に向けて超音波を照射する。第３超音波センサ１０ｃは、車両１の右側部の後側に設けられる。第３超音波センサ１０ｃは、車両１の右側部の後側から車両右方向に向けて超音波を照射する。第４超音波センサ１０ｄは、車両１の左側部の後側に設けられる。第４超音波センサ１０ｄは、車両１の左側部の後側から車両左方向に向けて超音波を照射する。

【0017】

ただし、車両１に設けられる超音波センサ１０の数は、図１の例に限定されない。車両１には、１または２以上の超音波センサ１０が設けられていればよい。しかしながら、四輪車である車両１では、４つ以上の超音波センサ１０が設けられることが好ましい。また、車両１に設けられる超音波センサ１０の配置は、図１の例に限定されない。超音波センサ１０は、詳細には、バンパー上に配置される。それにより、超音波センサ１０から照射された超音波が車体の突起部等により遮られることが抑制され、照射範囲を広げることができる。

【0018】

表示装置２０は、情報を視覚的に表示する表示機能を有する。表示装置２０としては、例えば、液晶ディスプレイ等が挙げられる。

【0019】

制御装置３０は、演算処理装置であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵが使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵの実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。

【0020】

図２は、制御装置３０の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置３０は、例えば、取得部３１と、制御部３２と、検出部３３とを備える。また、制御装置３０は、検出システム１００の各装置と通信する。

【0021】

取得部３１は、超音波センサ１０から検出結果を取得する。例えば、取得部３１は、第１超音波センサ１０ａ、第２超音波センサ１０ｂ、第３超音波センサ１０ｃおよび第４超音波センサ１０ｄから検出結果をそれぞれ取得する。なお、本明細書において、情報の取得には、情報の抽出又は生成等が含まれ得る。

【0022】

制御部３２は、超音波センサ１０および表示装置２０の動作を制御する。例えば、制御部３２は、第１超音波センサ１０ａ、第２超音波センサ１０ｂ、第３超音波センサ１０ｃおよび第４超音波センサ１０ｄによる超音波の照射に関する制御を行う。また、例えば、制御部３２は、表示装置２０による表示に関する制御を行う。

【0023】

検出部３３は、超音波センサ１０の検出結果に基づいて、周辺車両を検出する。周辺車両は、車両１の周囲の領域に存在する車両である。以下、検出部３３が、周辺車両として死角車両を検出する例を主に説明するが、周辺車両は死角車両に限定されない。死角車両は、車両１の周囲の死角領域に存在する車両である。死角領域は、車両１のドライバによって視認され得る領域（例えば、ドライバが直接的に視認できる領域、および、ドライバが車両１のミラーを介して間接的に視認できる領域）に含まれない領域である。つまり、死角領域は、車両１のドライバにとって視認しにくく死角となる領域である。

【0024】

図３は、車両１の左後方に位置する死角車両が検出される様子を示す図である。図３の例では、互いに隣接するレーンＬ１およびレーンＬ２のうち右側のレーンＬ１を車両１が走行している。レーンＬ１は、車両１の走行レーンに相当する。レーンＬ２は、車両１の走行レーン（レーンＬ１）に隣接する隣接レーンに相当する。車両１の左後方には、レーンＬ２を走行する車両２が位置する。車両２は、四輪の自動車である。

【0025】

図３に示されるように、各超音波センサ１０の検出範囲１１は、車両１の側部から側方に放射状に広がっている。具体的には、第１超音波センサ１０ａの検出範囲１１ａは、車両１の左側部の前側から左側方に放射状に広がっている。第２超音波センサ１０ｂの検出範囲１１ｂは、車両１の右側部の前側から右側方に放射状に広がっている。第３超音波センサ１０ｃの検出範囲１１ｃは、車両１の右側部の後側から右側方に放射状に広がっている。第４超音波センサ１０ｄの検出範囲１１ｄは、車両１の左側部の後側から左側方に放射状に広がっている。なお、図３中の各検出範囲１１の形状は、理解を容易にするために、あくまでも模式的に示されており、実際の各検出範囲１１の形状は、図３の形状に限定されない。

【0026】

検出システム１００では、これらの複数の検出範囲１１に死角領域が含まれるようになっている。このため、車両１の死角領域に車両（つまり、死角車両）が存在する場合であっても、死角車両の少なくとも一部は、いずれかの超音波センサ１０の検出範囲１１内に存在することになる。検出部３３は、超音波センサ１０の検出結果に基づいて、超音波センサ１０の検出範囲１１内の対象物を検出できるので、死角車両を検出できる。図３の例では、第４超音波センサ１０ｄの検出範囲１１ｂ内に車両２が位置している。ゆえに、検出部３３は、第４超音波センサ１０ｄの出力結果に基づいて、車両２を死角車両として検出できる。なお、死角車両の検出処理の詳細については、後述する。

【0027】

ただし、検出対象となる死角車両は、図３の例に限定されない。例えば、検出対象となる死角車両は、車両１の右後方に位置する車両であってもよい。また、例えば、検出対象となる死角車両は、車両１に対して左側方または右側方に位置する車両であってもよい。

【0028】

＜検出システムの動作＞
図４～図６を参照して、本発明の実施形態に係る検出システム１００の動作について説明する。

【0029】

図４は、制御装置３０が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４におけるステップＳ１０１は、図４に示される制御フローの開始に対応する。

【0030】

図４に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、制御部３２は、超音波の照射を超音波センサ１０に行わせる照射処理を実行する。具体的には、制御部３２は、第１超音波センサ１０ａ、第２超音波センサ１０ｂ、第３超音波センサ１０ｃおよび第４超音波センサ１０ｄの各超音波センサ１０について、照射処理を実行する。検出システム１００では、照射処理に工夫が施されることによって、死角車両の検出精度の向上が実現される。このような照射処理の詳細については、後述する。

【0031】

ステップＳ１０２の次に、ステップＳ１０３において、取得部３１は、超音波センサ１０の検出結果を取得する。具体的には、制御部３２は、第１超音波センサ１０ａ、第２超音波センサ１０ｂ、第３超音波センサ１０ｃおよび第４超音波センサ１０ｄの各超音波センサ１０から検出結果を取得する。

【0032】

超音波センサ１０は、照射した超音波が反射した点（以下、検出点とも呼ぶ）の車両１に対する相対位置に関する情報を、超音波の受信結果に基づいて取得（具体的には、生成）する。そして、取得部３１は、このように得られる超音波センサ１０の検出結果に基づいて、順次検出される各検出点の車両１に対する相対位置を示す情報を取得できる。このように、超音波センサ１０の検出結果には、超音波センサ１０により検出された各検出点の車両１に対する相対位置に関する情報が含まれている。

【0033】

ステップＳ１０３の次に、ステップＳ１０４において、検出部３３は、超音波センサ１０の検出結果に基づいて、死角車両を検出する検出処理を実行する。具体的には、検出部３３は、検出処理において、第１超音波センサ１０ａ、第２超音波センサ１０ｂ、第３超音波センサ１０ｃおよび第４超音波センサ１０ｄの各超音波センサ１０の検出結果に基づいて、各超音波センサ１０の検出範囲１１に死角車両が存在するか否かを判定する。詳細には、検出部３３は、各超音波センサ１０の検出結果に基づいて取得される各検出点の車両１に対する相対位置を示す情報を用いて、各超音波センサ１０の検出範囲１１に死角車両が存在するか否かを判定する。

【0034】

ステップＳ１０４の次に、ステップＳ１０５において、制御部３２は、死角車両の存在を車両１のドライバに対して報知する報知処理を実行し、ステップＳ１０２に戻る。例えば、ステップＳ１０４で死角車両が検出された場合に、制御部３２は、報知処理において、検出された死角車両に関する情報を表示装置２０に表示させる。検出された死角車両に関する情報は、例えば、死角車両が存在する旨を示す情報であってもよく、検出された死角車両の位置を示す情報（例えば、相対距離および相対方向を示す情報）をさらに含んでもよい。このような報知処理によって、死角車両の存在をライダーに認識させることができるので、安全性が向上する。なお、報知処理は、表示によって行われる例に限定されず、例えば、表示に加えて音声出力によって行われてもよく、表示に替えて音声出力によって行われてもよい。

【0035】

ここで、制御部３２が行う照射処理（図４のフローチャート中のステップＳ１０２）の詳細について、図５および図６を参照して説明する。以下で説明するように、制御部３２は、超音波センサ１０による超音波の照射時に（つまり、照射処理において）、照射周波数を変化させることができる。照射周波数は、超音波センサ１０から照射される超音波の周波数である。検出システム１００では、以下で説明する照射周波数の制御を実現するために、超音波センサ１０として、照射周波数を変化させることができる種類のセンサが用いられる。

【0036】

図５は、超音波センサ１０による超音波の照射時における照射周波数の推移の一例を示す図である。図５では、横軸が時間を示し、縦軸が周波数を示す。なお、図５では、１回の照射処理における照射周波数の推移の例が示されている。図５に示されるように、制御部３２は、超音波センサ１０による超音波の照射時に（つまり、照射処理において）、照射周波数を所定周波数帯ＦＢ内で変化させる。所定周波数帯ＦＢは、予め設定された上限周波数と下限周波数との間の帯域である。図５の例では、所定周波数帯ＦＢは、周波数Ｆ１を下限周波数とし、周波数Ｆ２を上限周波数とする周波数帯である。なお、所定周波数帯ＦＢは、各超音波センサ１０の間で一致していてもよく、超音波センサ１０ごとに異なっていてもよい。

【0037】

図５の例では、時点Ｔ１において、照射処理が開始する。そして、時点Ｔ１以降において、超音波センサ１０による超音波の照射が継続される。その後、時点Ｔ２において、照射処理が終了する。ここで、時点Ｔ１において、照射周波数は周波数Ｆ２となっている。そして、時点Ｔ１以降において、照射周波数が所定の低下速度で連続的に低下する。その後、時点Ｔ２において、照射周波数は周波数Ｆ１となる。このように、図５の例では、制御部３２は、超音波センサ１０による超音波の照射時に、照射周波数を所定周波数帯ＦＢ内で連続的に変化させる。

【0038】

上記で説明した図５の例では、制御部３２は、照射処理において、照射周波数を所定の低下速度で連続的に低下させる。ただし、照射処理における照射周波数の推移は、図５の例に限定されない。例えば、制御部３２は、照射処理において、照射周波数を所定の上昇速度で連続的に上昇させてもよく、照射周波数を所定の周期で増減させてもよい。また、例えば、制御部３２は、照射処理において、照射周波数を不連続に（例えば、互いに離散する周波数に段階的に）変化させてもよい。

【0039】

以上説明したように、検出システム１００では、制御部３２は、超音波センサ１０による超音波の照射時に、超音波センサ１０から照射される超音波の周波数である照射周波数を所定周波数帯ＦＢ内で変化させる。

【0040】

ここで、超音波センサ１０の周囲環境には、種々の雑音が生じ得る。そして、超音波センサ１０の照射周波数が超音波センサ１０の周囲環境に生じている雑音の周波数と一致する場合、超音波センサ１０の検出結果において、超音波センサ１０から照射された超音波と雑音の区別が困難となる。ゆえに、超音波センサ１０の照射周波数が変化せずに固定値である場合、超音波センサ１０の周囲環境に生じている雑音によって死角車両の検出精度が低下するおそれがある。

【0041】

一方、検出システム１００では、超音波センサ１０の照射周波数が所定周波数帯ＦＢ内で変化するので、仮に超音波センサ１０の照射周波数が超音波センサ１０の周囲環境に生じている雑音の周波数と一時的に一致したとしても、そのような周波数の検出結果を有効でない検出結果として排除し、他の周波数の検出結果を有効な検出結果として利用することができる。それにより、超音波センサ１０の周囲環境に生じている雑音によって死角車両の検出精度が低下することが抑制されるので、死角車両の検出精度を向上させることができる。

【0042】

死角車両の検出精度をより向上させる観点では、制御部３２は、超音波センサ１０による超音波の照射時に、互いに異なる複数の所定周波数帯ＦＢを用いた照射制御を実行することが好ましい。以下、図６を参照して、第１周波数帯ＦＢ１を用いた第１照射制御と、第２周波数帯ＦＢ２を用いた第２照射制御が行われる例を説明する。

【0043】

図６は、超音波センサ１０による超音波の照射時における第１照射制御の検出範囲１１－１、および、第２照射制御の検出範囲１１－２の一例を示す図である。なお、図６中の各検出範囲１１の形状は、上述した図３と同様に、理解を容易にするために、あくまでも模式的に示されており、実際の各検出範囲１１の形状は、図６の形状に限定されない。第１照射制御で用いられる第１周波数帯ＦＢ１と、第２照射制御で用いられる第２周波数帯ＦＢ２とは、互いに異なる周波数帯である。図６の例では、制御部３２は、超音波センサ１０による超音波の照射時に（つまり、照射処理において）、照射周波数を第１周波数帯ＦＢ１内で変化させる第１照射制御と、照射周波数を第２周波数帯ＦＢ２内で変化させる第２照射制御とを実行する。

【0044】

例えば、制御部３２は、第１照射制御において、照射周波数を第１周波数帯ＦＢ１内で連続的に変化させ、第２照射制御において、照射周波数を第２周波数帯ＦＢ２内で連続的に変化させる。そして、制御部３２は、このような第１照射制御および第２照射制御を交互に実行する。ただし、上述したように、制御部３２は、第１照射制御および第２照射制御の各照射制御において、照射周波数を不連続に（例えば、互いに離散する周波数に段階的に）変化させてもよい。また、第１照射制御および第２照射制御をどのような順序で実行するかは、適宜変更され得る。

【0045】

図６に示されるように、第１周波数帯ＦＢ１を用いた第１照射制御の検出範囲１１－１と、第２周波数帯ＦＢ２を用いた第２照射制御の検出範囲１１－２とは、互いに異なる。例えば、図６の例では、第１照射制御の検出範囲１１－１は、超音波センサ１０の照射面１２に平行な方向（図６では左右方向）に長く延びた範囲となっている。一方、第２照射制御の検出範囲１１－２は、超音波センサ１０の照射面１２に垂直な方向（図６では上下方向）に長く延びた範囲となっている。なお、超音波センサ１０の照射面１２は、超音波センサ１０のうち超音波が照射される面である。このように、第１照射制御の検出範囲１１－１と第２照射制御の検出範囲１１－２とが異なる理由としては、音波の空間内における伝達されやすさが音波の周波数に応じて異なることが挙げられる。例えば、音波の周波数が低いほど、音波は遠くまで届きやすくなる。

【0046】

以上説明したように、図６の例では、制御部３２は、超音波センサ１０による超音波の照射時に（つまり、照射処理において）、照射周波数を第１周波数帯ＦＢ１内で変化させる第１照射制御と、照射周波数を第２周波数帯ＦＢ２内で変化させる第２照射制御とを実行する。それにより、第１周波数帯ＦＢ１を用いた第１照射制御の検出範囲１１－１と、第２周波数帯ＦＢ２を用いた第２照射制御の検出範囲１１－２との双方の検出範囲１１において死角車両を検出できる。ゆえに、死角車両の検出精度をより向上させることができる。

【0047】

上記で説明した図６の例では、所定周波数帯ＦＢが、第１周波数帯ＦＢ１と、第１周波数帯ＦＢ１と異なる第２周波数帯ＦＢ２とを含む。つまり、所定周波数帯ＦＢとして、２種類の周波数帯が用いられる。ただし、所定周波数帯ＦＢとして、第１周波数帯ＦＢ１および第２周波数帯ＦＢ２に加えて、これらの周波数帯と異なる周波数帯がさらに用いられてもよい。つまり、所定周波数帯ＦＢとして、３種類以上の周波数帯が用いられてもよい。

【0048】

＜検出システムの効果＞
本発明の実施形態に係る検出システム１００の効果について説明する。

【0049】

検出システム１００は、車両１に設けられる１または２以上の超音波センサ１０と、制御装置３０とを含む。制御装置３０は、超音波センサ１０の動作を制御する制御部３２と、超音波センサ１０の検出結果に基づいて、周辺車両（上記の例では、死角車両）を検出する検出部３３とを備える。制御部３２は、超音波センサ１０による超音波の照射時に、超音波センサ１０から照射される超音波の周波数である照射周波数を所定周波数帯ＦＢ内で変化させる構成である。このような構成では、超音波センサ１０の照射周波数の一部が超音波センサ１０の周囲環境に生じている雑音の周波数と一時的に一致しするような場合でも、当該雑音の周波数と一致しない他の周波数による検出結果を利用して、周辺車両を検出することができる。ゆえに、超音波センサ１０の周囲環境に生じている雑音によって周辺車両の検出精度が低下することが抑制されるので、周辺車両の検出精度を向上させることができる。また、このような構成では、超音波センサ１０から照射される超音波の照射周波数を所定周波数帯ＦＢ内で変化させることで、周波数が異なることによって異なる超音波の特性（例えば、指向性、減衰性等）に基づいて周波数毎に異なる照射範囲に超音波を照射することができ、周辺車両の検出精度を向上させることができる。

【0050】

好ましくは、検出システム１００では、所定周波数帯ＦＢは、第１周波数帯ＦＢ１と、第１周波数帯ＦＢ１と異なる第２周波数帯ＦＢ２とを含み、制御部３２は、超音波センサ１０による超音波の照射時に、照射周波数を第１周波数帯ＦＢ１内で変化させる第１照射制御と、照射周波数を第２周波数帯ＦＢ２内で変化させる第２照射制御とを実行する。それにより、第１周波数帯ＦＢ１を用いた第１照射制御の検出範囲１１－１と、第２周波数帯ＦＢ２を用いた第２照射制御の検出範囲１１－２との双方の検出範囲１１において周辺車両を検出できる。ゆえに、周辺車両の検出精度をより向上させることができる。

【0051】

好ましくは、検出システム１００では、制御部３２は、超音波センサ１０による超音波の照射時に、照射周波数を所定周波数帯ＦＢ内で連続的に変化させる。それにより、所定周波数帯ＦＢ内で一部の周波数が抜けることなく照射周波数を変化させることができるので、超音波センサ１０の周囲環境に生じている雑音によって周辺車両の検出精度が低下することがより効果的に抑制される。ゆえに、周辺車両の検出精度をより向上させることができる。

【0052】

好ましくは、検出システム１００では、超音波センサ１０は、車両１の左側部の前側に設けられる第１超音波センサ１０ａと、車両１の右側部の前側に設けられる第２超音波センサ１０ｂと、車両１の右側部の後側に設けられる第３超音波センサ１０ｃと、車両１の左側部の後側に設けられる第４超音波センサ１０ｄとを含み、車両１の前左方向、前右方向、後左方向、後右方向に向けて超音波センサ１０により超音波が照射される。それにより、車両１の周囲の広い範囲をこれらの超音波センサ１０の検出範囲１１に含めることができる。ゆえに、車両１の周囲の広い範囲において周辺車両を検出できるので、周辺車両の検出精度をより向上させることができる。

【0053】

以上、添付図面を参照しつつ本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲に記載された範疇における各種の変更例または修正例についても、本発明の技術的範囲に属することは言うまでもない。

【0054】

例えば、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

【0055】

また、例えば、上記で説明した検出システム１００による一連の制御処理は、ソフトウェア、ハードウェア、および、ソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、情報処理装置の内部または外部に設けられる記憶媒体に予め格納される。

【符号の説明】

【0056】

１ 車両
２ 車両（周辺車両）
１０ 超音波センサ
１０ａ 第１超音波センサ
１０ｂ 第２超音波センサ
１０ｃ 第３超音波センサ
１０ｄ 第４超音波センサ
３０ 制御装置
３１ 取得部
３２ 制御部
３３ 検出部
１００ 検出システム
ＦＢ 所定周波数帯
ＦＢ１ 第１周波数帯
ＦＢ２ 第２周波数帯

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】