(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023151047
(43)【公開日】2023-10-16
(54)【発明の名称】移植機
(51)【国際特許分類】
A01C 11/02 20060101AFI20231005BHJP
【ＦＩ】
A01C11/02 303C
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022060447
(22)【出願日】2022-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100200942
【弁理士】
【氏名又は名称】岸本 高史
(72)【発明者】
【氏名】村並 昌実
(72)【発明者】
【氏名】山根 暢宏
(72)【発明者】
【氏名】東 幸太
(72)【発明者】
【氏名】田崎 昭雄
(72)【発明者】
【氏名】中島 弘喜
(72)【発明者】
【氏名】周防 僚太
(72)【発明者】
【氏名】川崎 優太
【テーマコード（参考）】
2B060
【Ｆターム（参考）】
2B060AA10
2B060AB01
2B060AC01
2B060AC08
2B060AD01
2B060AE01
2B060BA03
2B060CA19
2B060CB06
2B060CB22
2B060CC05
2B060CC13
2B060DA02
2B060DA09
2B060DA10
(57)【要約】
【課題】植付装置に確実に植付物を供給でき、且つ、簡潔に構成することができる１条植えの移植機を提供する。
【解決手段】
植付物を圃場に植え付ける１条植えの移植機は、走行車体に取り付けられ、植付物を前後方向に搬送する搬送装置と、搬送装置の搬送方向下手側に配置され、搬送装置により搬送された植付物を受けて圃場に植え付ける植付装置とを備え、搬送装置と植付装置は、機体幅方向略中央部に配置され、搬送装置は、作業者により植付物が投入され、搬送装置の搬送方向に沿って一定のピッチで並ぶ複数の投入部を備え、植付装置が一連の植付動作を行う度に、各投入部に投入された植付物を、１ピッチ分ずつ搬送する。
【選択図】 図１
【解決手段】
植付物を圃場に植え付ける１条植えの移植機は、走行車体に取り付けられ、植付物を前後方向に搬送する搬送装置と、搬送装置の搬送方向下手側に配置され、搬送装置により搬送された植付物を受けて圃場に植え付ける植付装置とを備え、搬送装置と植付装置は、機体幅方向略中央部に配置され、搬送装置は、作業者により植付物が投入され、搬送装置の搬送方向に沿って一定のピッチで並ぶ複数の投入部を備え、植付装置が一連の植付動作を行う度に、各投入部に投入された植付物を、１ピッチ分ずつ搬送する。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
植付物を圃場に植え付ける１条植えの移植機であって、
圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体に取り付けられ、植付物を前後方向に搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の搬送方向下手側に配置され、前記搬送装置により搬送された植付物を受けて圃場に植え付ける植付装置とを備え、
前記搬送装置と前記植付装置は、機体幅方向略中央部に配置され、
前記搬送装置は、作業者により植付物が投入され、前記搬送装置の搬送方向に沿って一定のピッチで並ぶ複数の投入部を備え、前記植付装置が一連の植付動作を行う度に、各投入部に投入された植付物を、１ピッチ分ずつ搬送することを特徴とする移植機。
圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体に取り付けられ、植付物を前後方向に搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の搬送方向下手側に配置され、前記搬送装置により搬送された植付物を受けて圃場に植え付ける植付装置とを備え、
前記搬送装置と前記植付装置は、機体幅方向略中央部に配置され、
前記搬送装置は、作業者により植付物が投入され、前記搬送装置の搬送方向に沿って一定のピッチで並ぶ複数の投入部を備え、前記植付装置が一連の植付動作を行う度に、各投入部に投入された植付物を、１ピッチ分ずつ搬送することを特徴とする移植機。
【請求項2】
前記走行車体は、作業者が搭乗するフロアステップを備え、
前記搬送装置は、前記フロアステップよりも上方で、且つ、作業者が着座する座席の下面よりも下方の高さ範囲に配置され、
前記座席は、機体幅方向略中央部に配置されており、
前記搬送装置の前端部が、前記座席の後端部よりも前方に位置することを特徴とする請求項１に記載の移植機。
前記搬送装置は、前記フロアステップよりも上方で、且つ、作業者が着座する座席の下面よりも下方の高さ範囲に配置され、
前記座席は、機体幅方向略中央部に配置されており、
前記搬送装置の前端部が、前記座席の後端部よりも前方に位置することを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【請求項3】
前記植付装置は、圃場に植付物を植え付ける植付ホッパと、前記搬送装置により搬送された植付物を受けて前記植付ホッパへ案内するガイド部材とを備え、
前記植付ホッパが上死点に位置する状態において、前記植付ホッパの少なくとも一部が前記搬送装置の後端部の下方に位置するように植付動作するよう構成され、
前記ガイド部材は、平面視で、前記搬送装置の後端部と重なる部分が切り欠かれるように略Ｃ字状に形成されたことを特徴とする請求項１又は２に記載の移植機。
前記植付ホッパが上死点に位置する状態において、前記植付ホッパの少なくとも一部が前記搬送装置の後端部の下方に位置するように植付動作するよう構成され、
前記ガイド部材は、平面視で、前記搬送装置の後端部と重なる部分が切り欠かれるように略Ｃ字状に形成されたことを特徴とする請求項１又は２に記載の移植機。
【請求項4】
前記搬送装置は、一連の植付動作において、前記植付ホッパが上死点付近に到達したタイミングで、前記投入部を１ピッチ分動作させるよう構成されたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の移植機。
【請求項5】
前記走行車体の走行距離を検出する走行距離センサと、前記植付ホッパに植付物が収容されたことを検出する検出手段とを備え、
前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出され、且つ、前記走行車体が、前回の一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、一連の植付動作が開始され、
前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出されず、且つ、前記走行車体が、前回の一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、前記走行車体の走行が停止されてから、一連の植付動作が行われ、その後に、前記搬送装置が前記投入部を１ピッチ分動作させ、前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出されると、一連の植付動作が行われた後に、前記走行車体の走行が再開されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の移植機。
前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出され、且つ、前記走行車体が、前回の一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、一連の植付動作が開始され、
前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出されず、且つ、前記走行車体が、前回の一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、前記走行車体の走行が停止されてから、一連の植付動作が行われ、その後に、前記搬送装置が前記投入部を１ピッチ分動作させ、前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出されると、一連の植付動作が行われた後に、前記走行車体の走行が再開されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の移植機。
【請求項6】
前記走行距離センサとして、植付物を植え付けた圃場面を転がりながら土を鎮圧する鎮圧輪を備え、
前記鎮圧輪は、外周縁部に突起を備えており、
前記鎮圧輪の回転数に基づき、前記走行車体の走行距離が算出されることを特徴とする請求項５に記載の移植機。
前記鎮圧輪は、外周縁部に突起を備えており、
前記鎮圧輪の回転数に基づき、前記走行車体の走行距離が算出されることを特徴とする請求項５に記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、野菜の苗や芋類の種芋、ラッキョなどの球根類を圃場に植え付ける移植機に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、野菜の苗や、種芋、球根などを圃場に植え付ける植付装置と、この植付装置に種芋や球根類を落下供給する供給装置を備えた移植機が知られている。以下において、移植機により圃場に移植される苗や種芋、球根等を「植付物」という。
【0003】
例えば特許文献１には、植付物を収容する供給カップが周回可能に設けられた供給装置を有する移植機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１３－４８５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に開示された移植機は、単一の植付装置を備えた１条植えの構成であるが、供給装置は、複数条用に構成されており、図２に示されているように供給カップが周回する経路が機体幅方向に長く延び、植付物が落下供給される位置が複数設けられている。したがって、２つ又は４つの供給カップのうちの１つに収容された植付物のみが、単一の植付装置に落下供給される。
【0006】
このため、作業者は、植付物を供給カップに収容するときに、多数の供給カップに対し、１つ置き又は３つ置きに植付物を投入する必要がある。誤って別の供給カップに投入してしまった場合に、植付物が植付装置に供給されず、圃場上に落下してしまうという問題があった。
【0007】
加えて、多数の供給カップを備えた供給装置は、ミッションケース等から動力を受ける伝動系を含めると部品点数が多く、移植機の構成が複雑になってしまうという問題があった。
【0008】
したがって、本発明は、植付装置に確実に植付物を供給でき、且つ、簡潔に構成することができる１条植えの移植機を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明のかかる目的は、
植付物を圃場に植え付ける１条植えの移植機であって、
圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体に取り付けられ、植付物を前後方向に搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の搬送方向下手側に配置され、前記搬送装置により搬送された植付物を受けて圃場に植え付ける植付装置とを備え、
前記搬送装置と前記植付装置は、機体幅方向略中央部に配置され、
前記搬送装置は、作業者により植付物が投入され、前記搬送装置の搬送方向に沿って一定のピッチで並ぶ複数の投入部を備え、前記植付装置が一連の植付動作を行う度に、各投入部に投入された植付物を、１ピッチ分ずつ搬送することを特徴とする移植機。
植付物を圃場に植え付ける１条植えの移植機であって、
圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体に取り付けられ、植付物を前後方向に搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の搬送方向下手側に配置され、前記搬送装置により搬送された植付物を受けて圃場に植え付ける植付装置とを備え、
前記搬送装置と前記植付装置は、機体幅方向略中央部に配置され、
前記搬送装置は、作業者により植付物が投入され、前記搬送装置の搬送方向に沿って一定のピッチで並ぶ複数の投入部を備え、前記植付装置が一連の植付動作を行う度に、各投入部に投入された植付物を、１ピッチ分ずつ搬送することを特徴とする移植機。
【0010】
また、本発明によれば、搬送装置と植付装置が機体幅方向略中央部に配置されており、搬送装置から植付装置が配置された前後一方へ直線的に植付物を搬送するよう構成されているから、簡潔に構成することができる。
【0011】
本発明によれば、搬送装置が、植付物の投入間隔である１ピッチ分ずつ植付装置に搬送されるよう構成されているから、確実に植付物を植付装置に供給することができる。
【0012】
本発明の好ましい実施形態においては、
前記走行車体は、作業者が搭乗するフロアステップを備え、
前記搬送装置は、前記フロアステップよりも上方で、且つ、作業者が着座する座席の下面よりも下方の高さ範囲に配置され、
前記座席は、機体幅方向略中央部に配置されており、
前記搬送装置の前端部が、前記座席の後端部よりも前方に位置する。
前記走行車体は、作業者が搭乗するフロアステップを備え、
前記搬送装置は、前記フロアステップよりも上方で、且つ、作業者が着座する座席の下面よりも下方の高さ範囲に配置され、
前記座席は、機体幅方向略中央部に配置されており、
前記搬送装置の前端部が、前記座席の後端部よりも前方に位置する。
【0013】
本発明のこの好ましい実施形態によれば、作業者が着座する座席と、搬送装置と、植付装置がいずれも機体幅方向略中央部に配置されているから、機体の幅をコンパクトに構成することができる。
【0014】
加えて、本発明のこの好ましい実施形態によれば、植付物を投入するのに不適な搬送装置の前端部が、座席下に配置されているから、機体の前後長をコンパクトに構成することができる。
【0015】
さらに、本発明のこの好ましい実施形態によれば、搬送装置がフロアステップよりも上方で、且つ、作業座席の下面よりも下方の高さ範囲に配置されているから、機体の高さを抑えることができるとともに、作業者が機体幅方向に移動する際に、搬送装置を容易に跨いで移動することができる。
【0016】
本発明のさらに好ましい実施形態においては、
前記植付装置は、圃場に植付物を植え付ける植付ホッパと、前記搬送装置により搬送された植付物を受けて前記植付ホッパへ案内するガイド部材とを備え、
前記植付ホッパが上死点に位置する状態において、前記植付ホッパの少なくとも一部が前記搬送装置の後端部の下方に位置するように植付動作するよう構成され、
前記ガイド部材は、平面視で、前記搬送装置の後端部と重なる部分が切り欠かれるように略Ｃ字状に形成されている。
前記植付装置は、圃場に植付物を植え付ける植付ホッパと、前記搬送装置により搬送された植付物を受けて前記植付ホッパへ案内するガイド部材とを備え、
前記植付ホッパが上死点に位置する状態において、前記植付ホッパの少なくとも一部が前記搬送装置の後端部の下方に位置するように植付動作するよう構成され、
前記ガイド部材は、平面視で、前記搬送装置の後端部と重なる部分が切り欠かれるように略Ｃ字状に形成されている。
【0017】
本発明のこの好ましい実施形態によれば、ガイド部材が搬送装置の後端部と重なる部分を切り欠いた形状をなし、植付ホッパの少なくとも一部が搬送装置の後端部の下方に位置しているから、植付物がガイド部材まで飛ばずに搬送装置の後端部からすぐ下方へ落下した場合でも、植付物を植付ホッパ内へ直接送ることができる。
【0018】
本発明のさらに好ましい実施形態においては、
前記搬送装置は、一連の植付動作において、前記植付ホッパが上死点付近に到達したタイミングで、前記投入部を１ピッチ分動作させるよう構成されている。
前記搬送装置は、一連の植付動作において、前記植付ホッパが上死点付近に到達したタイミングで、前記投入部を１ピッチ分動作させるよう構成されている。
【0019】
本発明のこの好ましい実施形態によれば、搬送装置は、植付ホッパが上死点付近に到達したタイミングで、投入部を１ピッチ分動作させるよう構成されているから、植付物を植付ホッパ内に確実に供給することができる。
【0020】
本発明のさらに好ましい実施形態においては、
前記走行車体の走行距離を検出する走行距離センサと、前記植付ホッパに植付物が収容されたことを検出する検出手段とを備え、
前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出され、且つ、前記走行車体が、前回の一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、一連の植付動作が開始され、
前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出されず、且つ、前記走行車体が、前回の一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、前記走行車体の走行が停止されてから、一連の植付動作が行われ、その後に、前記搬送装置が前記投入部を１ピッチ分動作させ、前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出されると、一連の植付動作が行われた後に、前記走行車体の走行が再開される。
前記走行車体の走行距離を検出する走行距離センサと、前記植付ホッパに植付物が収容されたことを検出する検出手段とを備え、
前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出され、且つ、前記走行車体が、前回の一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、一連の植付動作が開始され、
前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出されず、且つ、前記走行車体が、前回の一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、前記走行車体の走行が停止されてから、一連の植付動作が行われ、その後に、前記搬送装置が前記投入部を１ピッチ分動作させ、前記植付ホッパに植付物が収容されたことが検出されると、一連の植付動作が行われた後に、前記走行車体の走行が再開される。
【0021】
本発明のこの好ましい実施形態によれば、植付ホッパに植付物が収容されたことが検出され、且つ、走行車体が、一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、植付装置が一連の植付動作を開始するよう構成されているから、植付物の株間を一定にすることができる。
【0022】
さらに、本発明のこの好ましい実施形態によれば、植付ホッパに植付物が収容されたことが検出されず、走行車体が、前回の一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、走行車体の走行が停止されてから、一連の植付動作が行われ、その後に、植付ホッパに植付物が収容されたことが検出されると、一連の植付動作が行われた後に、走行車体の走行が再開されるよう構成されているから、投入ミスによりいずれかの投入部に植付物が投入されなかった場合でも、植付けが行われていない圃場の領域が発生せず、一定の株間で確実に植付けを行うことができる。
【0023】
本発明のさらに好ましい実施形態においては、
前記走行距離センサとして、植付物を植え付けた圃場面を転がりながら土を鎮圧する鎮圧輪を備え、
前記鎮圧輪は、外周縁部に突起を備えており、
前記鎮圧輪の回転数に基づき、前記走行車体の走行距離が算出される。
前記走行距離センサとして、植付物を植え付けた圃場面を転がりながら土を鎮圧する鎮圧輪を備え、
前記鎮圧輪は、外周縁部に突起を備えており、
前記鎮圧輪の回転数に基づき、前記走行車体の走行距離が算出される。
【0024】
本発明のこの好ましい実施形態によれば、圃場面の土を鎮圧する鎮圧輪を走行距離センサとして用いることにより、移植機の部品点数を削減することができる。
【0025】
加えて、本発明のこの好ましい実施形態によれば、鎮圧輪が外周縁部に突起を備えているため、圃場面を転がる間にスリップしてしまうことを防止でき、したがって、正確な走行距離を算出することができる。
【発明の効果】
【0026】
本発明によれば、植付装置に確実に植付物を供給でき、且つ、簡潔に構成することができる１条植えの移植機を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図9】図９（ａ）は、左側の前輪の近傍の模式的正面図であり、図９（ｂ）は、前輪に取り付けられた前輪フレームと前輪シャフトとの連結部の模式的部分断面左側面図であり、図９（ｃ）は、図９（ｂ）に示された連結部の模式的平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0028】
以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施形態につき、詳細に説明を加える。
【0029】
【0030】
【0031】
本明細書においては、特に断りがない限り、移植機１の進行方向となる側を「前」、その反対側を「後」とし、移植機１の進行方向である前方に向かって左側を「左」といい、その反対側を「右」という。
【0032】
移植機１は、機体を前進させる走行車体２と、移植機１全体を制御する制御装置７５と、植付物Ｐを圃場に植え付ける植付ホッパ６２を有する植付装置３と、植付ホッパ６２に植付物Ｐを搬送する搬送装置６と、植付ホッパ６２を昇降させるホッパ昇降モータ４１（図３参照）が収容されたモータケース２０と、モータケース２０から後方へ延びるハンドルフレーム２３と、ハンドルフレーム２３に設けられた移植機１の操縦部７６と、ハンドルフレーム２３に取り付けられた植付物Ｐの載置台１０５と、植付装置３により植え付けられた植付物Ｐのまわりの土を鎮圧する左右一対の鎮圧輪９０を備えている。以下において、走行車体２を単に「車体」ともいう。なお、図２においては、便宜上、載置台１０５及び鎮圧輪９０は省略されている。
【0033】
本実施形態においては、移植機１は種芋を圃場に植え付ける移植機として構成されているが、圃場に植え付ける植付物Ｐの種類は種芋に限定されるものではない。
【0034】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の後輪１４および遊転輪である左右一対の前輪１３（図２参照）と、一対の後輪１４の回転動力源であるエンジン９と、エンジン９から出力された回転動力を変速するミッションケース１０と、一対の後輪１４に回転動力を伝達する左右一対の走行伝動ケース１６と、作業者が搭乗し、作業したり移動したりするフロアステップ３７と、作業者が搬送装置６に植付物Ｐを投入する際に着座する作業座席１８を備えている。
【0035】
ミッションケース１０から出力される変速済みの動力は、左右一対の走行伝動ケース１６内の伝動機構を通じて後輪車軸１５に伝達される。その結果、後輪１４が回転し、車体２が前進する。
【0036】
ミッションケース１０内には、一対の走行伝動ケース１６への動力伝達を断接するクラッチ（図示）が設けられている。制御装置７５は、必要に応じて当該クラッチの断接を切り替えるクラッチモータ９４（図３参照）を駆動してクラッチを遮断し、走行を停止させることができる。
【0037】
制御装置７５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有する処理部７９と、主記憶装置及び補助記憶装置を有する記憶部８０を備え、記憶部８０には、種々のデータやプログラム等が格納されている。
【0038】
左右一対の鎮圧輪９０は、走行車体２が圃場上を走行するのに伴い、畝上における植付装置３による植付箇所の左右両側を前方へ回転移動することにより、植付箇所の近傍の土を鎮圧することができる。
【0039】
【0040】
搬送装置６は、駆動プーリ３９と、駆動プーリ３９の前方に配置された従動プーリ４０と、駆動プーリ３９及び従動プーリ４０に巻き掛けられた無端ベルト（閉ループ状をなすベルト）４５と、駆動プーリ３９を回転駆動する搬送モータ５６（図３参照）と、無端ベルト４５にテンションを与えるテンションプーリ４９を備えている。
【0041】
無端ベルト４５の外側の面には等間隔に配置された多数且つ板状の桟４５ａが設けられており、無端ベルト４５の上部であって、隣り合う桟４５ａの間に、各々、作業者により植付物Ｐが投入される投入部Ａ（Ａ１ないしＡｎ）が形成されている。換言すれば、植付物Ｐが投入される多数の投入部Ａが、無端ベルト４５の上部に、前後方向に一定のピッチで並べて形成されている。
【0042】
制御装置７５から出力される駆動信号に基づき搬送モータ５６が駆動されると、駆動プーリ３９が回転されるのに伴い、無端ベルト４５が左側面視（図１及び図４参照）右回りに回転され、各投入部Ａに投入された植付物Ｐが後方へ搬送される。
【0043】
ここで、搬送モータ５６の１度の駆動量は、桟４５ａの配置間隔の長さ（＝投入部Ａの配置間隔）だけ無端ベルト４５が回転する量に制御装置７５により制御される。すなわち、搬送モータ５６が１度駆動される度に、無端ベルト４５は、桟４５ａの配置間隔の長さだけ回転され、各投入部Ａが桟４５ａの配置間隔の長さ（＝投入部Ａの配置間隔の長さ）だけ搬送方向下手側（後方）へ移動される。
【0044】
例えば、後ろ側から２番目に位置する投入部Ａｎ－１は、駆動後に、図１に示される投入部Ａｎの位置まで移動され、搬送モータ５６の駆動前に図１に示されるＡｎの位置にあった投入部は、駆動後に、後に詳述するガイド部材３８に面する位置まで移動される。以下において、搬送モータ５６の１度の駆動により無端ベルト４５が回転される長さ（量）を「１ピッチ」という。
【0045】
搬送モータ５６の１度の駆動により無端ベルト４５が１ピッチ回転されると、作業者によって、投入部Ａ１ないしＡｎ－１に投入された各植付物Ｐが、後方へ１ピッチだけ後方へ搬送されると同時に、搬送モータ５６の駆動前に図４に示される投入部Ａｎの位置にあった植付物Ｐが慣性力により後方へ放たれ、植付ホッパ６２内に落下供給される。
【0046】
搬送モータ５６の駆動は、以下に詳述する植付装置３の植付動作に同期して行われるよう制御され、植付装置３の植付ホッパ６２が上死点の近くまで上昇される度に、搬送モータ５６が１度だけ駆動されて、図１に示される投入部Ａｎの位置にある植付物Ｐが植付ホッパ６２内に落下供給される。
【0047】
本実施形態においては、搬送装置６は、前側フレーム４３及び後側フレーム４４により走行車体２のフロアステップ３７に取り付けられており、図１に示されるように、作業座席１８の下面１８ａより下方であって、前側フレーム４３及び後側フレーム４４が装着されたフロアステップ３７の上面よりも上方の高さ範囲に配置されている。
【0048】
このように、作業座席１８とフロアステップ３７との間の高さ範囲に搬送装置６を配置することにより、機体の高さを抑えることができるとともに、作業者が機体幅方向に移動する際に、搬送装置６を容易に跨いで移動することができる。
【0049】
また、搬送装置６の前端部は、作業座席１８の後端部よりも前方に位置しており、植付物Ｐを投入するのに不適な搬送装置６の前端部を座席１８下に配置することで、移植物投入のし易さを保ちつつ、機体１の前後長をコンパクトに構成することができる。
【0050】
さらに、搬送装置６と作業座席１８は、図１に示されるように、機体幅方向略中央部に配置されており、作業者は、搬送装置６を跨いだ状態で、作業座席１８に着座して作業ができるから、搬送装置６が邪魔にならず、コンパクトな機体ながらも、搬送装置６への植付物Ｐの投入作業を快適に行うことができる。
【0051】
加えて、本実施形態においては、従動プーリ４０は、前側フレーム４３と一体的に前後方向にスライド可能に構成されており、従動プーリ４０の前後位置を変更することにより、無端ベルト４５のテンションを調整することができる。
【0052】
【0053】
植付装置３は、圃場に挿し込まれる左右一対のホッパ構成体６０を有する植付ホッパ６２と、各回動支軸６６に取り付けられた左右一対の回動アーム６７と、回動アーム６７とホッパ構成体６０を連結する左右一対の回動プレート６８と、搬送装置６により搬送された植付物Ｐを植付ホッパ６２内へ案内するガイド部材３８を備えている。植付ホッパ６２は、本発明の「植付具」の一例である。
【0054】
本実施形態においては、植付装置３は機体幅方向略中央部に配置されており、したがって、植付装置３、搬送装置６及び作業座席１８は前後方向に一直線上に配置されている。なお、機体幅方向略中央部とは、換言すれば、左右一対の前輪１３のトレッド幅の略中央部であり、一対の前輪１３のトレッド幅の略中央部とは、より詳細には、左右の各前輪１３の幅方向中央部同士の左右幅であるトレッド幅の幅方向略中央部である。
【0055】
また、図６においては、回動アーム６７、回動支軸６６及び回動プレート６８は説明の便宜上省略されている。
【0056】
一対の回動アーム６７にはそれぞれ、後に詳述する開閉ワイヤ６３が取り付けられており、この開閉ワイヤ６３が引っ張られ、又は緩められることにより、一対の回動アーム６７が回動支軸６６を中心に回動されるのに伴い、回動プレート６８及びホッパ構成体６０が回動されて、植付ホッパ６２が開閉される。
【0057】
ガイド部材３８は、搬送装置６により搬送された植付物Ｐを内面（前面）で受けて植付ホッパ６２に案内する部材であり、図２及び図６に示されるように、上面視において搬送装置６の後端部と重なる部分を切り欠いた平面視略Ｃ字状をなすプレートにより構成されている。
【0058】
ガイド部材３８をこのように上面視略Ｃ字状をなす形状に構成することにより、搬送装置６の搬送終端部（後端部）において遠心力（慣性力）で植付物Ｐが後方へ勢いよく飛んだ場合でも、植付物Ｐをガイド部材３８で受けて植付ホッパ６２内に案内できる。
【0059】
加えて、ガイド部材３８が搬送装置６の後端部と重なる部分を切り欠いた形状をなしていることにより、図１及び図２に示されるように、上死点に位置する植付ホッパ６２を搬送装置６の後端部と平面視で一部重なる位置に配置できる。換言すれば、植付ホッパ６２は、上死点付近で、その一部が、搬送装置６の後端部の下方に位置するように植付動作するよう構成されている。したがって、植付物Ｐが搬送装置６の後端部から後方へ飛ばずにすぐ下方へ落下した場合でも、植付物Ｐを植付ホッパ６２内へ直接送ることができる。
【0060】
ガイド部材３８は変形しにくい剛性の高い樹脂により形成されており、植付物Ｐが、ガイド部材３８に接触した際に、植付ホッパ６２の外側へ弾んでしまうことを抑制できる。
【0061】
【0062】
モータケース２０の左側面には、植付装置３を上下動（昇降）させるホッパ昇降モータ４１の駆動力により作動する植付操作部２１が接続されている。
【0063】
植付操作部２１は、植付装置３を昇降させる上側リンクアーム４７及び下側リンクアーム４８を含む昇降リンク機構１９と、植付ホッパ６２を開閉させる開閉機構を備えている。
【0064】
具体的には、植付操作部２１は、図７に示されるように、ホッパ昇降モータ４１により回転駆動される昇降駆動軸５１と、昇降駆動軸５１に装着された不等円形状の昇降カム５０と、一端部が昇降カム５０から機体外側に向かう回動軸に取り付けられ、上側リンクアーム４７を上下に回動させる昇降クランク５２と、昇降クランク５２の他端部に装着され、上側リンクアーム４７の機体内側に取り付けられた連結プレート５３と、ホッパ昇降モータ４１から出力された動力を受けて回転するホッパ開閉カム４６であって、非円形（非真円状）をなすホッパ開閉カム４６と、植付装置３を開閉する開閉ワイヤ６３が上端部に取り付けられた開閉アーム６４を備えている。
【0065】
以下において、植付装置３に植付け動作をさせる機構、すなわち、植付装置３を昇降させるとともに開閉させる昇降リンク機構１９及び開閉機構を併せて「植付動作機構」という。
【0066】
ホッパ昇降モータ４１により昇降駆動軸５１が回転されると、昇降カム５０、昇降クランク５２および連結プレート５３が駆動され、上側リンクアーム４７及び下側リンクアーム４８が後ろ上がりに回動される動作と後ろ下がりに回動される動作とが繰り返される。その結果、植付装置３が昇降される。なお、図５においては、縦断面が非円形のホッパ開閉カム４６を露出させるため、上側リンクアーム４７の前部が省略されている。
【0067】
下側リンクアーム４８は上側リンクアーム４７に連動して上下に回動するものであり、下側リンクアーム４８の前端部には、開閉アーム６４の下端部が回動可能に装着されている。
【0068】
上側リンクアーム４７の前端部は調節プレート５４を介してホッパ開閉カム４６に装着されている。装着位置は、植付装置３の静軌跡（走行停止時の軌跡、図１にホッパ６２下端部の軌跡Ｔ図示）において、搬送装置６から植付物Ｐを受けてから下死点に向かうまでの間に植付ホッパ６２が後傾姿勢から圃場面に対して略垂直な姿勢に変化するとともに、下死点から上昇し始めると略垂直な姿勢から前傾姿勢に変化する位置に設定されている。
【0069】
ホッパ昇降モータ４１の駆動により上下一対のリンクアーム４７，４８が上下すると、植付装置３は、無端ベルト４５のすぐ前下方の位置まで上昇し（図１参照）、植付ホッパ６２が畝に挿入される位置まで下降する。
【0070】
【0071】
開閉アーム６４には接触ローラ６５が取り付けられており、この接触ローラ６５に、ホッパ昇降モータ４１から受ける動力により回転するホッパ開閉カム４６の大径部の外周面が接触すると、開閉アーム６４が回動支点７０まわりに前側（前下がり）に回動される。その結果、開閉ワイヤ６３が引っ張られ、植付ホッパ６２が閉じられる。
【0072】
また、ホッパ開閉カム４６の大径部の外周面が接触ローラ６５に接触しなくなると、開閉アーム６４が後ろ側に回動されて開閉ワイヤ６３が緩み、植付ホッパ６２が開く。開閉ワイヤ６３による植付ホッパ６２の開閉動作は、上下一対のリンクアーム４７，４８の上下動（上下回動）に伴う植付ホッパ６２の昇降動作（上下動）に連動して行われる。
【0073】
具体的には、植付ホッパ６２が搬送装置６より植付物Ｐを受けて下降し、圃場に形成された畝に挿し込まれたときから、下死点を通過して上昇し始めるまでの間、植付ホッパ６２が開かれて畝に植付物Ｐが植え付けられ、植付物Ｐの植付け後に上昇し始めてから、搬送装置より植付物Ｐを受けて再び下降し畝に差し込まれるまでの間、植付ホッパ６２が閉じられて、搬送装置６より受けた植付物Ｐが植付ホッパ６２の内部に保持される。ホッパ開閉カム４６の形状は、以上の開閉動作および昇降動作に対応するものである。以下において、植付ホッパ６２を、上死点付近から下降させ、下死点に至るまでに開き、再び上昇させて上死点付近に至るまでに閉じた後に、上死点付近まで上昇させる動作を、一連の植付動作と呼び、説明を進める。なお、図１には、植付装置３及びその植付ホッパ６２が上死点にある状態が示されている。
【0074】
以上、植付装置３の一連の植付動作について詳述したが、以下に、搬送装置６から植付装置３への植付物Ｐの供給と、一連の植付動作に関する制御について詳細に説明を加える。
【0075】
図８は、植付け作業が開始されたときの制御装置７５による搬送装置６から植付装置３への植付物Ｐの供給と、植付動作についての制御を示すフローチャートである。
【0076】
本実施形態においては、植付物Ｐの植付け作業の終了時に、植付装置３が上死点付近で停止するよう構成されており、植付け作業を開始する際には、植付装置３は上死点付近に位置する。
【0077】
操縦部７６が操作されて植付物Ｐの植付けを伴う走行が開始されると、制御装置７５はまず、搬送モータ５６を駆動して無端ベルト４５を１ピッチ回転させ、各投入部Ａを１ピッチ移動させる（ステップｓ１）。
【0078】
次いで、制御装置７５は、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されたか否かを判定する（ステップｓ２）。
【0079】
本実施形態においては、植付ホッパ６２の内部に超音波センサ７８（図３参照）が配置されており、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されると、超音波センサ７８により植付物Ｐが検出され、検出信号が制御装置７５に出力される。
【0080】
なお、超音波センサ７８に代えて、例えば植付ホッパ６２又はガイド部材３８に、植付物Ｐが接触したときの振動を検出するセンサを設けることによっても、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されたか否かを判定することが可能になる。
【0081】
判定の結果、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されていない場合、投入された植付物Ｐが搬送装置６の後端部に至っていないことが認められるので、超音波センサ７８により植付物Ｐが検出されるまで、無端ベルト４５の回転駆動と、植付物Ｐが収容されたか否かの判定とが繰り返される。
【0082】
これに対して、判定の結果、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されたことが検出されると、制御装置７５は、ホッパ昇降モータ４１を駆動して植付装置３の一連の植付動作を開始する（ステップｓ３）。
【0083】
次いで、制御装置７５は、植付装置３が所定の高さ以上の位置にあるか否かを判定する（ステップｓ４）。
【0084】
詳細には、昇降リンク機構１９の近傍に、昇降リンク機構１９の傾斜角度を検出するリンクセンサ７７が設けられており、制御装置７５は昇降リンク機構１９の傾斜角度の検出信号に基づき、植付装置３が所定の高さ以上であるか否かを判定することができる。
【0085】
判定の結果、植付装置３が所定の高さ未満の位置にある場合、植付装置３が所定の高さ以上の位置に上昇するまで判定が繰り返される。
【0086】
これに対して、判定の結果、植付装置３が所定の高さ以上の位置にある場合、制御装置７５は、搬送モータ５６を駆動して無端ベルト４５を１ピッチ回転させ、各投入部Ａを１ピッチ移動させる（ステップｓ５）。
【0087】
本実施形態では、所定の高さとは、植付装置３の上死点より僅かに下方の位置に構成されている。すなわち、植付装置３の植付動作が開始されて、植付装置３が上死点付近から下死点まで下降し、再び上昇に転じて、上死点の僅かに下方の位置まで上昇した時点で、搬送装置６が植付物Ｐを後方へ搬送させるよう構成されている。
【0088】
このように構成することにより、植付装置３がその後にさらに上死点付近へ上昇したタイミングで、搬送装置６から植付物Ｐを植付ホッパ６２内へ落下供給することができるから、植付ホッパ６２への植付物Ｐの供給ミスを防止することができる。なお、植付装置３が上死点付近へ上昇したとき、搬送装置６の搬送モータ５６及びホッパ昇降モータ４１の駆動は終了しており、植付装置３も上死点付近で一旦停止される。
【0089】
こうして、無端ベルト４５を１ピッチ回転させると、制御装置７５は、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されたか否かを判定する（ステップｓ６）。
【0090】
判定の結果、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されていない場合には、搬送装置６に、植付物Ｐが投入されていない投入部Ａが存在したことが認められるので、制御装置７５は、記憶部８０に未投入回数Ｍの情報として値１を格納する（ステップｓ８）。
【0091】
次いで、制御装置７５は、ステップｓ３にて植付装置３の植付動作を開始した時点での走行車体２の位置から、所定の距離以上走行したか否かを判定し（ステップｓ９）、所定の距離以上走行していない場合は所定の距離以上となるまで判定を繰り返す。
【0092】
これに対して、判定の結果、所定の距離以上走行している場合、制御装置７５は、クラッチモータ９４を駆動して走行車体２の走行を停止させた（ステップｓ１０）後に、ホッパ昇降モータ４１を駆動して植付装置３の植付動作を開始する（ステップｓ１１）。
【0093】
このように、本実施形態においては、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されていない場合でも、植付装置３の植付動作を行うことにより、後に搬送装置６が実際に植付物Ｐを後方へ搬送した際に、上死点付近で植付ホッパ６２が植付物Ｐを受け取ることができる。したがって、植付ホッパ６２への植付物Ｐの供給ミスを防止することができる。
【0094】
こうして植付装置３の植付動作を開始すると、制御装置７５は、植付装置３が所定の高さ以上の位置にあるか否かを判定する（ステップｓ１２）。
【0095】
判定の結果、植付装置３が所定の高さ未満の位置にある場合、植付装置３が所定の高さ以上の位置に上昇するまで判定が繰り返される。
【0096】
これに対して、判定の結果、植付装置３が所定の高さ以上の位置にある場合、制御装置７５は、搬送モータ５６を駆動して無端ベルト４５を１ピッチ回転させ、各投入部Ａを１ピッチ移動させる（ステップｓ１３）。
【0097】
次いで、制御装置７５は、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されたか否かを判定する（ステップｓ１４）。
【0098】
判定の結果、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されていない場合には、搬送装置６に、植付物Ｐが投入されていない投入部Ａが存在したことが認められるので、未投入回数Ｍの情報として格納されている値を１だけインクリメントする（ステップｓ１５）。
【0099】
次いで、未投入回数Ｍが所定の回数Ｍｒｅｆを超えているか否かを判定する（ステップｓ１６）。
【0100】
判定の結果、未投入回数Ｍが所定の回数Ｍｒｅｆ以下である場合には、上述のステップｓ１１へ進む。
【0101】
これに対し、判定の結果、未投入回数Ｍが所定の回数Ｍｒｅｆを上回る場合、制御装置７５は、報知装置（図示せず）の圧電振動板９５にパルス信号を印加してブザーを鳴らし、作業者に警告した後（ステップｓ１７）、植付作業を終了する（ステップｓ１８）。
【0102】
このように構成することにより、搬送装置６に植付物Ｐが投入されていない状態で、植付装置３のみが駆動され続けることを防止できるとともに、植付作業を終了させたことを作業者に報知することができる。
【0103】
一方、ステップｓ１４の判定の結果、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されている場合、制御装置７５は、ホッパ昇降モータ４１を駆動して植付装置３の植付動作を開始させる（ステップｓ１９）。
【0104】
次いで、制御装置７５は、走行車体２の走行を再開させ（ステップｓ２０）、ステップｓ４の判定に戻る。
【0105】
一方で、上述のステップｓ６の判定の結果、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されている場合、制御装置７５は、ステップｓ３にて植付装置３の植付動作を開始した時点での走行車体２の位置から、所定の距離以上走行したか否かを判定する（ステップｓ７）。
【0106】
本実施形態においては、図１に示される左側の鎮圧輪９０に、その回転数を検出する鎮圧輪回転センサ９６（図３参照）が設けられており、鎮圧輪回転センサ９６は、検出結果を制御装置７５に出力するよう構成されている。
【0107】
制御装置７５は、鎮圧輪回転センサ９６から出力される鎮圧輪９０の回転数と、鎮圧輪の円周の長さとを乗算することにより、走行車体２の走行距離を算出することができる。
【0108】
ここで、図１に示されるように、左側の鎮圧輪９０の外周縁部かつ鎮圧輪９０の幅方向（左右方向）中央部には、鎮圧輪９０の径方向に突出する突起（スパイク）が形成されている。
【0109】
このため、走行車体２が圃場上を走行するのに伴い、左側の鎮圧輪９０が畝上を回転しながら前方へ移動する際にスリップしてしまうことを防止でき、走行車体２の正確な走行距離を算出することができる。
【0110】
なお、鎮圧輪９０は回動アーム９７の後端部に取り付けられており、回動アーム９７は、図示しないスプリングにより、後ろ下がりに回動するよう付勢されている。したがって、鎮圧輪９０が畝上を回転移動する間にバウンドしてしまうことを防止でき、この点からも、制御装置７５は、走行車体２の正確な走行距離を算出することができる。左側の鎮圧輪９０は、本発明の「走行距離センサ」の一例である。
【0111】
ステップｓ７の判定の結果、ステップｓ３にて植付装置３の植付動作を開始したときから、走行車体２が所定の距離以上走行していない場合には、走行距離が所定の距離以上となるまで判定が繰り返される。
【0112】
これに対して、ステップｓ７の判定の結果、ステップｓ３にて植付装置３の植付動作を開始したときから、走行車体２が所定の距離以上走行している場合、制御装置７５はステップｓ３に進み、ホッパ昇降モータ４１を駆動して植付装置３の植付動作を開始する。
【0113】
このように、本実施形態においては、前回に植付動作が開始された時点から所定の距離以上走行した時点で次の植付動作を開始するよう構成されているから、前回の植付動作時に植え付けた植付物Ｐとの間の株間を一定にすることができる。
【0114】
以後、制御装置７５は、同様にして、植付装置３の植付動作を開始して、植付装置３が上死点より僅かに下方の位置まで上昇した時点で搬送装置６から植付ホッパ６２へ植付物Ｐを供給し、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されると、所定の距離を走行した時点で植付動作を開始し、植付ホッパ６２内に植付物Ｐが収容されていない場合には、走行車体２の走行を停止して、植付物Ｐが収容されるまで、植付動作と搬送装置６の駆動とを繰り返す。これにより、移植機１は、植付漏れなく、所定の株間で、確実に植付物Ｐを圃場の畝に植え付けることができる。
【0115】
一方、走行車体２の車高は、昇降用油圧シリンダ（図示せず）の伸縮により調整可能に構成されており、走行車体２の車高に合わせて、以下のようにして前輪１３と前輪１３を支持する前輪シャフト５７との相対高さを変更し、車体のピッチ方向の姿勢を調整することができる。
【0116】
図９（ａ）は、左側の前輪１３の近傍の模式的正面図であり、図９（ｂ）は、前輪１３に取り付けられた前輪フレーム６１と前輪シャフト５７との連結部の模式的部分断面左側面図であり、図９（ｃ）は、図９（ｂ）に示された連結部の模式的平面図である。
【0117】
左側の前輪１３は、回転可能に前輪フレーム６１に固定されている。前輪フレーム６１は図９（ａ）に示されるように、上下方向に延びる部分と、この部分の下端部から前輪１３へ僅かに延びる部分とを有するＬ字状の形状をなしている。
【0118】
前輪１３を支持する前輪シャフト５７は、車体２の機体幅方向中央部から外側へ延び、前輪フレーム６１に連結されている。前輪シャフト５７は走行車体２に取り付けられている。
【0119】
前輪シャフト５７の左側の端部には中空の連結ケース８２が取り付けられており、連結ケース８２の前面及び後面には、前後方向に貫通する挿入孔８４，８５が形成され、上面及び下面には、前輪フレーム６１を挿入するフレーム孔８６が形成されている。
【0120】
前輪フレーム６１には、前後方向に貫通する複数の挿入孔８３が形成されている。この挿入孔８３のいずれかと、連結ケース８２に形成された挿入孔８４，８５の位置を重ね合わせた状態で、ピン８７が挿入孔８３ないし８５に前後一方から挿入され、ピン８７の端部にＲピン８８が取り付けられることにより、機体に対する前輪１３の上下位置が固定される。
【0121】
連結ケース８２の内部の前部と後部には、各々、板部材９９と、板部材９９の前輪フレーム６１側の面に回転自在に取り付けられた上下一対のベアリング９８が設けられており、各板部材９９は連結ケース８２の内面から前後方向に延びるバネ１００に固定されている。
【0122】
ここで、ベアリング９８は、前輪フレーム６１に形成された挿入孔８３よりも大径に構成されている。そのため、ピン８７が連結ケース８２から抜かれた状態で前輪フレーム６１が上下にスライドされると、挿入孔８４，８５と、上下方向に並ぶ各挿入孔８３とが重なる位置で、図９（ｂ）に示されるように、ベアリング９８が挿入孔８３の入り口に嵌る。その結果、機体に対する前輪１３の上下位置が各前後位置で仮固定される。
【0123】
したがって、スタンド等を用いて機体を持ち上げなくても、容易にピン８７を挿入孔８３ないし８５に挿入し、Ｒピン８８をピン８７の端部に取り付けて、機体に対する前輪１３の上下位置を固定することができる。
【0124】
加えて、このように、連結ケース８２内の各ベアリング９８が前輪フレーム６１に形成された挿入孔８３の入り口付近に嵌るため、前輪フレーム６１がヨー方向に回転することが防止される。
【0125】
さらに、ベアリング９８が嵌る孔と、ピン８７が挿入される孔とが共有されているため、前輪フレーム６１に形成する孔の数を減らすことができるため、前輪フレーム６１を容易に製作することが可能になる。
【0126】
また、ピン８７を挿入する挿入孔８３が機体の前後方向に延びているため、前輪１３を狭める際に干渉することがない。
【0127】
さらに、本実施形態においては、上下方向に並ぶ各挿入孔８３の間に、各挿入孔８３を結ぶように上下方向に延びる浅い溝が形成されている。
【0128】
このため、ピン８７が連結ケース８２から抜かれた状態で前輪フレーム６１が上下にスライドされた際に、各ベアリング９８と前輪フレーム６１との接触面積が増えて、ベアリング９８と前輪フレーム６１が摩耗しづらくなっている。
【0129】
また、ベアリング９８は、回転自在に板部材９９に取り付けられているため、前輪フレーム６１を軽い力で上下にスライドできるとともに、ベアリング９８の付け根に負担がかからず、ベアリング９８の耐久性が向上する。
【0130】
以上、左側の前輪１３の上下位置の調整機構について説明を加えたが、本実施形態においては、右側の前輪１３の上下位置の調整機構も同様に構成されており、左側の前輪１３の場合と同様にして、上下位置を変更することができる。
【0131】
【0132】
図３に示されたうね終い検知センサ３０は、走行車体２のフロアステップ３７の下面に取り付けられたうね終いセンサステー１０２と、うね終いセンサステー１０２に取り付けられたセンサスイッチ１０３と、うね終いセンサステー１０２にプレート３１を介して回動可能に取り付けられたセンサアーム１０４と、センサアーム１０４の後部に取り付けられたうね面接地ローラ３２を備えている。センサスイッチ１０３には、うね面接地ローラ３２が接地状態となり、センサアーム１０４が上方に回動すると、プレート３１との接触で所定位置以上に押し上げられて通電状態とする、金属端子でもあるスイッチアーム１０３ａが設けられている。
【0133】
うね面接地ローラ３２は、自重により圃場のうね面に当接し、走行車体２がうねの端部に達した時点でうね面接地ローラ３２が下がり、センサアーム１０４が後ろ下がりに回動する。このとき、センサスイッチ１０３のスイッチアーム１０３ａからプレート３１が離間し、スイッチアーム１０３ａがセンサスイッチ１０３から離間することで非通電状態、即ちオフになるため、制御装置７５は、圧電振動板９５にパルス信号を印加してブザーを鳴らし、作業者に警告する構成である。
【0134】
従来の構成では、うね終いセンサステー１０２のセンサスイッチ１０３の取付部の下方に空間があるので、走行車体２の車高が下がる際にうね面に土塊等があると、下方から土が入り込み、スイッチアーム１０３ａがセンサスイッチ１０３側に押し上げられたままになり、うね端に到達してうね面接地ローラ３２が非接地状態になると共に、センサアーム１０４が下方回動しても、センサスイッチ１０３がオフにならず、ブザーが鳴らない問題があった。
【0135】
上記の問題を防止すべく、うね終いセンサステー１０２の機体前側には、機体後方へ向けて折り曲げられた曲げ部１０２ａが形成されており、この曲げ部１０２ａによって、走行中に車高が下がる際、うね終いセンサステー１０２の下方に土塊があっても曲げ部１０２ａに押し均されるので、センサスイッチ１０３に向かって土が入り込むことを防止できる。
【0136】
このため、センサスイッチ１０３の電気抵抗に不具合が生じる、あるいはスイッチアーム１０３ａが変形して通電と非通電の切替ができなくなるなどの事態を防ぎ、うね終い検知センサ３０が正常に作動しなくなってしまうことを防止することができる。
＜本実施形態の技術的意義＞
図１ないし図１０に示された本実施形態によれば、搬送装置６と植付装置３が機体幅方向略中央部に配置されており、搬送装置６から植付装置３が配置された後方へ直線的に植付物Ｐを搬送するよう構成されているから、移植機１を簡潔に構成することができる。
＜本実施形態の技術的意義＞
図１ないし図１０に示された本実施形態によれば、搬送装置６と植付装置３が機体幅方向略中央部に配置されており、搬送装置６から植付装置３が配置された後方へ直線的に植付物Ｐを搬送するよう構成されているから、移植機１を簡潔に構成することができる。
【0137】
さらに、本実施形態によれば、搬送装置６が、植付物Ｐの投入間隔である１ピッチ分ずつ植付装置３に搬送されるよう構成されているから、確実に植付物Ｐを植付装置３に供給することができる。
【0138】
また、本実施形態によれば、植付物Ｐを投入するのに不適な搬送装置６の前端部が、作業座席１８の下に配置されているから、機体の前後長をコンパクトに構成することができる。
【0139】
さらに、本実施形態によれば、搬送装置６がフロアステップ３７よりも上方で、且つ、作業座席１８の下面１８ａよりも下方の高さ範囲に配置されているから、機体１の高さを抑えることができるとともに、作業者が機体幅方向に移動する際に、搬送装置６を容易に跨いで移動することができる。
【0140】
また、本実施形態によれば、植付ホッパ６２内に植付物Ｐを案内するガイド部材３８が搬送装置６の後端部と重なる部分を切り欠いた形状をなし、植付ホッパ６２の少なくとも一部が搬送装置６の後端部の下方に位置しているから、植付物Ｐがガイド部材３８まで飛ばずに搬送装置６の後端部からすぐ下方へ落下した場合でも、植付物Ｐを植付ホッパ６２内へ直接送ることができる。
【0141】
加えて、本実施形態によれば、搬送装置６は、植付ホッパ６２が上死点付近（より詳細には上死点の僅かに下の位置）に到達したタイミングで、投入部Ａを１ピッチ分動作させるよう構成されているから、植付物Ｐを植付ホッパ６２内に確実に供給することができる。
【0142】
さらに、本実施形態によれば、植付ホッパ６２に植付物Ｐが収容されたことが超音波センサ７８により検出され、且つ、走行車体２が、一連の植付動作時（より詳細には植付動作の開始時）から所定の距離以上走行したことが検出されると、植付装置３が一連の植付動作を開始するよう構成されているから、植付物Ｐの株間を一定にすることができる。
【0143】
また、本実施形態によれば、植付ホッパ６２に植付物Ｐが収容されたことが検出されず、走行車体２が、前回の一連の植付動作時から所定の距離以上走行したことが検出されると、走行車体２の走行が停止されてから、一連の植付動作が行われ、その後に、植付ホッパ６２に植付物Ｐが収容されたことが検出されると、一連の植付動作が行われた後に、走行車体２の走行が再開されるよう構成されているから、投入ミスによりいずれかの投入部Ａに植付物Ｐが投入されなかった場合でも、植付けが行われていない圃場の領域が発生せず、一定の株間で確実に植付けを行うことができる。
【0144】
加えて、本実施形態によれば、圃場面の土を鎮圧する鎮圧輪９０を走行距離センサとして用いるため、移植機１の部品点数を削減することができる。
【0145】
また、本実施形態によれば、鎮圧輪９０が図１に示されるように、外周縁部に突起を備えているため、圃場面を転がる間にスリップしてしまうことを防止でき、したがって、制御装置７５は、正確な走行距離を算出することができる。
【0146】
図１１（ａ）は、本発明の他の好ましい実施形態に係る左側の前輪１３に取り付けられた前輪フレーム６１と前輪シャフト５７との連結部の模式的左側面図であり、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）に示された連結部の模式的平面図である。
【0147】
【0148】
本実施形態においては、図９（ａ）ないし図９（ｃ）に示された前記実施態様の場合と異なり、ベアリング９８が嵌る多数の窪み１０１が前輪フレーム６１の前面及び後面に、ピン８７を挿入する挿入孔８３とは別途に形成されている。多数の窪み１０１は上下方向に並ぶように形成されており、窪み１０１同士を結ぶように、上下方向に延びる浅い溝が形成されている。
【0149】
また、連結ケース８２に形成された挿入孔８４，８５は、前輪フレーム６１の左右に位置しており、ピン８７は連結ケース８２の左側から挿入される。
【0150】
このように、前輪フレーム６１において挿入孔８３と窪み１０１とを９０度異なる位相で各々形成することで、挿入孔８３ないし８５に挿入されるピン８７の長さを前記実施態様の場合に比して短く構成することができる。加えて、前輪１３を縮める際に、バネ１００等が再干渉しないため、作業性が良好である。
【0151】
以上、左側の前輪１３の上下位置の調整機構について説明を加えたが、前記実施形態と同様に、右側の前輪１３の上下位置の調整機構も同様に構成されており、左側の前輪１３の場合と同様にして、上下位置を変更することができる。
【0152】
【0153】
本実施形態においては、センサスイッチ１０３が下向きになるように地面と水平に配置されており、プレート３１に、センサスイッチ１０３をオンオフするピン６９が溶接されている。
【0154】
センサアーム１０４がうね面の土塊等に押されて後ろ上がりに回動すると、ピン６９が後ろ上がりに回動されるため、センサアーム１０４の破損を防止できるとともに、センサスイッチ１０３が、ピン６９により回動されるよう構成されているから、センサスイッチ１０３をうね終いセンサステー１０２の下面よりも大きく上方の位置に配置することができ、センサスイッチ１０３をうね面の土塊から保護することができる。
【0155】
図１３は、図１０に示された実施形態の変形例であり、うね終いセンサステー１０２の下部に曲げ部１０２ａを形成せず、うね終いセンサステー１０２の機体左右一側にガードプレート１０６を装着し、うね終いセンサステー１０２の下端部よりも機体下方に突出する上下長のガードプレート１０６の下部には、うね終いセンサステー１０２の下方を通過して左右他側方向に向かうよう、ガード曲げ部１０６ａを形成する。
【0156】
これにより、センサスイッチ１０３の下方を左右方向に亘って長く覆うことができるので、うね終いセンサステー１０２の下方に土塊があってもセンサスイッチ１０３を故障させる、あるいは誤動作させることが防止される。
【0157】
なお、うね終いセンサステー１０２には、ガードプレート１０６を装着する取付長孔１０２ｂ，１０２ｂを上下一対形成し、ガードプレート１０６を水平な地面に対して平行になる姿勢だけでなく、水平な地面に対して前傾、または後傾する姿勢で装着可能とする。
【0158】
これにより、山間地等の傾斜している圃場において、ガードプレート１０６を取り付ける姿勢を変更することで、ガード曲げ部１０６ａとうね終いセンサステー１０２の間にある土塊の進入し得る隙間を狭くできるので、センサスイッチ１０３を故障させる、あるいは誤動作させることが防止される。
【0159】
また、ガードプレート１０６にはセンサスイッチ１０３の取付孔部１０６ｂ、１０６ｂを形成し、機体左右一側からセンサスイッチ１０３を装着するものとする。
【0160】
本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。
【0161】
例えば、図１ないし図１３に示された各実施形態においては、搬送装置６は、植付物Ｐを後方に配置された植付装置３へ向けて搬送するよう構成されているが、作業座席を前方へ向けて配置し、搬送装置の前方に配置された植付装置へ向けて植付物を搬送するよう構成してもよい。
【0162】
【0163】
加えて、図１ないし図１３に示された各実施形態においては、図８のステップｓ１１に示されるように、植付物Ｐが植付ホッパ６２内に収容されていない場合でも、制御装置７５は、植付装置３の植付動作を行うよう構成されているが、植付物が植付ホッパ内に収容されていない場合、昇降モータ５６の駆動を停止し、植付装置の動作を停止させるよう構成してもよい。
【0164】
さらに、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示された実施形態においては、各ベアリング９８が板部材９９に回転自在に取り付けられているが、ベアリングに代えて、球状の部材を板部材に溶接して取り付けてもよい。この場合には、前輪の上下位置の調整機構をより安価に製作できるとともに、球状の部材への圧力のかかり方が略均等になる。
【符号の説明】
【0165】
１ 移植機
２ 走行車体
３ 植付装置
６ 搬送装置
９ エンジン
１０ ミッションケース
１１ 操作パネル
１２ 操縦ハンドル
１３ 前輪
１４ 後輪
１５ 後輪車軸
１６ 走行伝動ケース
１８ 作業座席
１９ 昇降リンク機構
２０ モータケース
２１ 植付操作部
２３ ハンドルフレーム
２７ 主変速レバー
２８ 昇降用油圧シリンダ
２９ アーム
３０ うね終い検知センサ
３１ プレート
３２ うね面接地ローラ
３３ リンク機構
３４ バネ
３５ カム
３６ ケーブル
３７ フロアステップ
３８ ガイド部材
３９ 駆動プーリ
４０ 従動プーリ
４１ ホッパ昇降モータ
４２ 畝面センサ
４３ 前側フレーム
４４ 後側フレーム
４５ 無端ベルト
４６ ホッパ開閉カム
４７ 上側リンクアーム
４８ 下側リンクアーム
４９ テンションプーリ
５０ 昇降カム
５１ 昇降駆動軸
５２ 昇降クランク
５３ 連結プレート
５４ 調節プレート
５５ リンクホルダ
５６ 搬送モータ
５７ 前輪シャフト
５８ ホッパホルダ
６０ ホッパ構成体
６１ 前輪フレーム
６２ 植付ホッパ
６３ 開閉ワイヤ
６４ 開閉アーム
６５ 接触ローラ
６６ 回動支軸
６７ 回動アーム
６８ 回動プレート
６９ ピン
７０ 下側リンクアームの回動支点
７１ シャッタ開閉アーム
７２ 凸部
７３ シャッタ開閉ケーブル
７４ 小径部
７５ 制御装置
７６ 操縦部
７７ リンクセンサ
７８ 超音波センサ
７９ 処理部
８０ 記憶部
８２ 連結ケース
８３ 挿入孔
８４ 挿入孔
８５ 挿入孔
８６ フレーム孔
８７ ピン
８８ Ｒピン
８９ 角度調節機構
９０ 鎮圧輪
９１ 鎮圧アーム
９２ 回避部分
９３ 鎮圧輪フレーム
９４ クラッチモータ
９５ 圧電振動板
９６ 鎮圧輪回転センサ
９７ 回動アーム
９８ ベアリング
９９ 板部材
１００ バネ
１０１ 窪み
１０２ うね終いセンサステー
１０３ センサスイッチ
１０４ センサアーム
１０５ 載置台
２ 走行車体
３ 植付装置
６ 搬送装置
９ エンジン
１０ ミッションケース
１１ 操作パネル
１２ 操縦ハンドル
１３ 前輪
１４ 後輪
１５ 後輪車軸
１６ 走行伝動ケース
１８ 作業座席
１９ 昇降リンク機構
２０ モータケース
２１ 植付操作部
２３ ハンドルフレーム
２７ 主変速レバー
２８ 昇降用油圧シリンダ
２９ アーム
３０ うね終い検知センサ
３１ プレート
３２ うね面接地ローラ
３３ リンク機構
３４ バネ
３５ カム
３６ ケーブル
３７ フロアステップ
３８ ガイド部材
３９ 駆動プーリ
４０ 従動プーリ
４１ ホッパ昇降モータ
４２ 畝面センサ
４３ 前側フレーム
４４ 後側フレーム
４５ 無端ベルト
４６ ホッパ開閉カム
４７ 上側リンクアーム
４８ 下側リンクアーム
４９ テンションプーリ
５０ 昇降カム
５１ 昇降駆動軸
５２ 昇降クランク
５３ 連結プレート
５４ 調節プレート
５５ リンクホルダ
５６ 搬送モータ
５７ 前輪シャフト
５８ ホッパホルダ
６０ ホッパ構成体
６１ 前輪フレーム
６２ 植付ホッパ
６３ 開閉ワイヤ
６４ 開閉アーム
６５ 接触ローラ
６６ 回動支軸
６７ 回動アーム
６８ 回動プレート
６９ ピン
７０ 下側リンクアームの回動支点
７１ シャッタ開閉アーム
７２ 凸部
７３ シャッタ開閉ケーブル
７４ 小径部
７５ 制御装置
７６ 操縦部
７７ リンクセンサ
７８ 超音波センサ
７９ 処理部
８０ 記憶部
８２ 連結ケース
８３ 挿入孔
８４ 挿入孔
８５ 挿入孔
８６ フレーム孔
８７ ピン
８８ Ｒピン
８９ 角度調節機構
９０ 鎮圧輪
９１ 鎮圧アーム
９２ 回避部分
９３ 鎮圧輪フレーム
９４ クラッチモータ
９５ 圧電振動板
９６ 鎮圧輪回転センサ
９７ 回動アーム
９８ ベアリング
９９ 板部材
１００ バネ
１０１ 窪み
１０２ うね終いセンサステー
１０３ センサスイッチ
１０４ センサアーム
１０５ 載置台
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
