知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023151079
(43)【公開日】2023-10-16
(54)【発明の名称】構造体の製造方法及び構造体の製造装置
(51)【国際特許分類】
B26D 3/16 20060101AFI20231005BHJP
B29C 49/42 20060101ALI20231005BHJP
B26D 7/02 20060101ALI20231005BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20231005BHJP
【ＦＩ】
B26D3/16 B
B29C49/42
B26D3/16 A
B26D7/02 E
B25J13/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022060506
(22)【出願日】2022-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000104674
【氏名又は名称】キョーラク株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001139
【氏名又は名称】ＳＫ弁理士法人
(74)【代理人】
【識別番号】100130328
【弁理士】
【氏名又は名称】奥野 彰彦
(74)【代理人】
【識別番号】100130672
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 寛之
(72)【発明者】
【氏名】丹治 忠敏
【テーマコード（参考）】
3C021
3C707
4F208
【Ｆターム（参考）】
3C021CC05
3C707AS05
3C707BS10
3C707NS02
4F208AG08
4F208LW02
4F208LW23
(57)【要約】 （修正有）
【課題】構造体の製造工程のサイクルを短くすることができる構造体の製造方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ５０を用いて成形体１を切断装置３０に搬入し、切断装置３０で成形体１を切断して構造体（ダクト）を形成し、マニピュレータ５０を用いて、切断されて形成された構造体を切断装置３０から搬出する、サイクルを繰り返し行う構造体の製造方法であって、現サイクルでは、成形体１を切断装置３０に搬入した後、現サイクルの前サイクルにおいて切断装置３０で形成しておいた構造体１を、切断装置３０から搬出する、方法が提供される。
【選択図】図１
【解決手段】マニピュレータ５０を用いて成形体１を切断装置３０に搬入し、切断装置３０で成形体１を切断して構造体（ダクト）を形成し、マニピュレータ５０を用いて、切断されて形成された構造体を切断装置３０から搬出する、サイクルを繰り返し行う構造体の製造方法であって、現サイクルでは、成形体１を切断装置３０に搬入した後、現サイクルの前サイクルにおいて切断装置３０で形成しておいた構造体１を、切断装置３０から搬出する、方法が提供される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
マニピュレータを用いて成形体を切断装置に搬入し、
前記切断装置で前記成形体を切断して構造体を形成し、
前記マニピュレータを用いて、切断されて形成された前記構造体を前記切断装置から搬出する、サイクルを繰り返し行う構造体の製造方法であって、
現サイクルでは、前記成形体を前記切断装置に搬入した後、現サイクルの前サイクルにおいて前記切断装置で形成しておいた前記構造体を、前記切断装置から搬出する、方法。
前記切断装置で前記成形体を切断して構造体を形成し、
前記マニピュレータを用いて、切断されて形成された前記構造体を前記切断装置から搬出する、サイクルを繰り返し行う構造体の製造方法であって、
現サイクルでは、前記成形体を前記切断装置に搬入した後、現サイクルの前サイクルにおいて前記切断装置で形成しておいた前記構造体を、前記切断装置から搬出する、方法。
【請求項2】
請求項１に記載の方法であって、
前記切断装置は、保持装置を備え、
現サイクルでは、現サイクルの前サイクルにおいて前記切断装置で形成しておいた前記構造体が、前記保持装置に保持されることで、前記切断装置に搬入された前記成形体の上方で待機している、方法。
前記切断装置は、保持装置を備え、
現サイクルでは、現サイクルの前サイクルにおいて前記切断装置で形成しておいた前記構造体が、前記保持装置に保持されることで、前記切断装置に搬入された前記成形体の上方で待機している、方法。
【請求項3】
請求項２に記載の方法であって、
前記成形体を切断するときには、前記保持装置を下降させて、前記保持装置で前記成形体の動きを規制する、方法。
前記成形体を切断するときには、前記保持装置を下降させて、前記保持装置で前記成形体の動きを規制する、方法。
【請求項4】
請求項１～請求項３の何れか１つに記載の方法であって、
前記切断装置は、配置部材と切断刃とを備え、
前記配置部材は、前記成形体を配置可能に構成され、
前記切断刃は、前記配置部材内に収容され、
前記切断装置で前記成形体を切断するときには、前記切断刃を前記配置部材から突き出す、方法。
前記切断装置は、配置部材と切断刃とを備え、
前記配置部材は、前記成形体を配置可能に構成され、
前記切断刃は、前記配置部材内に収容され、
前記切断装置で前記成形体を切断するときには、前記切断刃を前記配置部材から突き出す、方法。
【請求項5】
金型と、冷却装置と、切断装置と、コンベアと、マニピュレータとを備え、
前記金型は、成形体を成形するように構成され、
前記冷却装置は、前記金型で成形された前記成形体を冷却するように構成され、
前記切断装置は、前記冷却装置で冷却された前記成形体を切断して構造体を形成するように構成され、
前記コンベアは、前記構造体を搬送するように構成され、
前記マニピュレータは、前記金型からの前記成形体の搬出、前記冷却装置に対する前記成形体の搬入及び搬出、前記切断装置への前記成形体の搬入、前記切断装置からの前記構造体の搬出、及び、前記コンベアへの前記構造体の搬入をするように構成され、
前記金型、前記冷却装置、前記切断装置及び前記コンベアが、前記マニピュレータを中心とする周方向において、並ぶように配置されている、構造体の製造装置。
前記金型は、成形体を成形するように構成され、
前記冷却装置は、前記金型で成形された前記成形体を冷却するように構成され、
前記切断装置は、前記冷却装置で冷却された前記成形体を切断して構造体を形成するように構成され、
前記コンベアは、前記構造体を搬送するように構成され、
前記マニピュレータは、前記金型からの前記成形体の搬出、前記冷却装置に対する前記成形体の搬入及び搬出、前記切断装置への前記成形体の搬入、前記切断装置からの前記構造体の搬出、及び、前記コンベアへの前記構造体の搬入をするように構成され、
前記金型、前記冷却装置、前記切断装置及び前記コンベアが、前記マニピュレータを中心とする周方向において、並ぶように配置されている、構造体の製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、構造体の製造方法及び構造体の製造装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、円筒状のパリソンを金型でブロー成形し、構造体としてのダクトを製造する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１－１１６１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
構造体を効率よく生産する観点から、金型から取り出される一塊の成形体の中には、複数の構造体（特許文献１の場合には複数のダクト）が含まれる場合がある。このような場合には、成形品を切断して、複数の構造体に分離する必要があるが、このように分離する工程が生じる分、構造体の製造工程のサイクルが長くなってしまう、という課題がある。
【0005】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、構造体の製造工程のサイクルを短くすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明によれば、マニピュレータを用いて成形体を切断装置に搬入し、前記切断装置で前記成形体を切断して構造体を形成し、前記マニピュレータを用いて、切断されて形成された前記構造体を前記切断装置から搬出する、サイクルを繰り返し行う構造体の製造方法であって、現サイクルでは、前記成形体を前記切断装置に搬入した後、現サイクルの前サイクルにおいて前記切断装置で形成しておいた前記構造体を、前記切断装置から搬出する、方法が提供される。
【0007】
本発明では、現サイクルでは、成形体を切断装置に搬入した後、現サイクルの前サイクルにおいて切断装置で形成しておいた前記構造体を、切断装置から搬出する。つまり、マニピュレータが成形体を切断装置に搬入した後に、成形体が切断されるのを待つのではなく、予め切断しておいた構造体を受け取るような方法となっている。このため、成形体が構造体に切断されるのを待たない分、製造工程のサイクルを短くすることができる。
【0008】
以下、本発明の種々の実施形態を例示する。以下に示す実施形態は互いに組み合わせ可能である。
好ましくは、前記切断装置は、保持装置を備え、現サイクルでは、現サイクルの前サイクルにおいて前記切断装置で形成しておいた前記構造体が、前記保持装置に保持されることで、前記切断装置に搬入された前記成形体の上方で待機している、方法が提供される。
好ましくは、前記成形体を切断するときには、前記保持装置を下降させて、前記保持装置で前記成形体の動きを規制する、方法が提供される。
好ましくは、前記切断装置は、配置部材と切断刃とを備え、前記配置部材は、前記成形体を配置可能に構成され、前記切断刃は、前記配置部材内に収容され、前記切断装置で前記成形体を切断するときには、前記切断刃を前記配置部材から突き出す、方法が提供される。
好ましくは、前記切断装置は、保持装置を備え、現サイクルでは、現サイクルの前サイクルにおいて前記切断装置で形成しておいた前記構造体が、前記保持装置に保持されることで、前記切断装置に搬入された前記成形体の上方で待機している、方法が提供される。
好ましくは、前記成形体を切断するときには、前記保持装置を下降させて、前記保持装置で前記成形体の動きを規制する、方法が提供される。
好ましくは、前記切断装置は、配置部材と切断刃とを備え、前記配置部材は、前記成形体を配置可能に構成され、前記切断刃は、前記配置部材内に収容され、前記切断装置で前記成形体を切断するときには、前記切断刃を前記配置部材から突き出す、方法が提供される。
【0009】
本発明の実施形態の別の観点によれば、金型と、冷却装置と、切断装置と、コンベアと、マニピュレータとを備え、前記金型は、成形体を成形するように構成され、前記冷却装置は、前記金型で成形された前記成形体を冷却するように構成され、前記切断装置は、前記冷却装置で冷却された前記成形体を切断して構造体を形成するように構成され、前記コンベアは、前記構造体を搬送するように構成され、前記マニピュレータは、前記金型からの前記成形体の搬出、前記冷却装置に対する前記成形体の搬入及び搬出、前記切断装置への前記成形体の搬入、前記切断装置からの前記構造体の搬出、及び、前記コンベアへの前記構造体の搬入をするように構成され、前記金型、前記冷却装置、前記切断装置及び前記コンベアが、前記マニピュレータを中心とする周方向において、並ぶように配置されている、構造体の製造装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図5】図５Ａは、マニピュレータ５０の保持機構部５２が切断装置３０の正面に位置しており、切断装置３０内に進入する前の状態を示している。図５Ｂは、図５Ａに示すマニピュレータ５０の保持機構部５２が前進及び下方に移動し、配置部材３３Ａ上に成形体１を載置した状態を示している。
【図6】図６Ａは、図５Ｂに示すマニピュレータ５０の保持機構部５２が上方に移動し、保持装置３２が保持している切断済みの成形体１ｔ（ダクト２及び連結廃棄材３）を受けたった状態を示している。図６Ｂは、図６Ａに示すマニピュレータ５０の保持機構部５２が下方に移動及び後退し、切断装置３０から退避した状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。
【0012】
１ 製造装置１００の構成説明
図１に示すように、実施形態に係る構造体の製造装置１００は、金型１０と、冷却装置２０と、切断装置３０と、コンベア４０と、マニピュレータ５０とを備えている。その他に、製造装置１００は、図示省略の成形機を備えている。図１では、成形機のヘッド１１のみを模式的に示している。ヘッド１１は、円筒状のパリソン（溶融樹脂）を垂下するように構成されている。また、製造装置１００は、金型１０、冷却装置２０、切断装置３０、コンベア４０及びマニピュレータ５０を統括制御する制御装置（図示省略）を備えている。
図１に示すように、実施形態に係る構造体の製造装置１００は、金型１０と、冷却装置２０と、切断装置３０と、コンベア４０と、マニピュレータ５０とを備えている。その他に、製造装置１００は、図示省略の成形機を備えている。図１では、成形機のヘッド１１のみを模式的に示している。ヘッド１１は、円筒状のパリソン（溶融樹脂）を垂下するように構成されている。また、製造装置１００は、金型１０、冷却装置２０、切断装置３０、コンベア４０及びマニピュレータ５０を統括制御する制御装置（図示省略）を備えている。
【0013】
１－１ 金型１０
図１に示す金型１０は、円筒状のパリソンをブロー成形することで、中空の成形体１を成形することができるように構成されている。パリソンを構成する樹脂は、例えば、ポリオレフィンなどの熱可塑性樹脂を含む樹脂組成物で構成することができる。金型１０で製造された成形体１は、冷却装置２０で冷却された後に、切断装置３０で切断されて、所望の形状のダクト２を得ることができる。
金型１０でブロー成形が完了すると、金型１０が開き、マニピュレータ５０によって成形体１が取り出される。実施形態では、円筒状のパリソンを用いて成形体１を成形するが、これに限定されるものではなく、金型１０間に垂下した樹脂シートを成形して成形体１を取得してもよい。また、実施形態では、１回のブロー成形において、２つの成形体１を製造することが可能であるが、これに限定されるものではなく、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。
図１に示す金型１０は、円筒状のパリソンをブロー成形することで、中空の成形体１を成形することができるように構成されている。パリソンを構成する樹脂は、例えば、ポリオレフィンなどの熱可塑性樹脂を含む樹脂組成物で構成することができる。金型１０で製造された成形体１は、冷却装置２０で冷却された後に、切断装置３０で切断されて、所望の形状のダクト２を得ることができる。
金型１０でブロー成形が完了すると、金型１０が開き、マニピュレータ５０によって成形体１が取り出される。実施形態では、円筒状のパリソンを用いて成形体１を成形するが、これに限定されるものではなく、金型１０間に垂下した樹脂シートを成形して成形体１を取得してもよい。また、実施形態では、１回のブロー成形において、２つの成形体１を製造することが可能であるが、これに限定されるものではなく、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。
【0014】
１－２ 冷却装置２０
図１に示す冷却装置２０は、成形体１を冷却する機能を有する。冷却装置２０は、複数段（実施形態では３段）の部屋を備えており、各部屋には、一対の成形体１を収容することが可能になっている。具体的には、冷却装置２０は、各部屋を閉塞するための扉２１（図１参照）と、各部屋内に設けられた載置台２２（図３参照）とを備えている。扉２１は、ヒンジ式になっており、回動することで部屋を開閉可能に構成されている。載置台２２は、扉２１が開くと部屋内から突き出るように構成され、扉２１が閉じると部屋内に収容されるように構成されている。マニピュレータ５０が載置台２２上に成形体１を配置し、扉２１が閉じることで、成形体１が冷却装置２０の部屋内に収容される。冷却装置２０の各部屋には、エアーが供給されており、成形体１の冷却が促進されている。また、冷却装置２０の上部には、計量部２３が設けられている。計量部２３では、成形体１の重量を取得可能に構成されており、例えば、成形体１の良品・不良品の判定に利用することができる。
図１に示す冷却装置２０は、成形体１を冷却する機能を有する。冷却装置２０は、複数段（実施形態では３段）の部屋を備えており、各部屋には、一対の成形体１を収容することが可能になっている。具体的には、冷却装置２０は、各部屋を閉塞するための扉２１（図１参照）と、各部屋内に設けられた載置台２２（図３参照）とを備えている。扉２１は、ヒンジ式になっており、回動することで部屋を開閉可能に構成されている。載置台２２は、扉２１が開くと部屋内から突き出るように構成され、扉２１が閉じると部屋内に収容されるように構成されている。マニピュレータ５０が載置台２２上に成形体１を配置し、扉２１が閉じることで、成形体１が冷却装置２０の部屋内に収容される。冷却装置２０の各部屋には、エアーが供給されており、成形体１の冷却が促進されている。また、冷却装置２０の上部には、計量部２３が設けられている。計量部２３では、成形体１の重量を取得可能に構成されており、例えば、成形体１の良品・不良品の判定に利用することができる。
【0015】
１－３ 切断装置３０
図１及び図２に示す切断装置３０は、成形体１を切断するように構成されている。また、切断装置３０は、切断済みの成形体１ｔを保持しておく機能（待機させておく機能）を有する。成形体１及び成形体１ｔは、共に、構造体の一例であるダクト２を含んでいる。
図１及び図２に示す切断装置３０は、成形体１を切断するように構成されている。また、切断装置３０は、切断済みの成形体１ｔを保持しておく機能（待機させておく機能）を有する。成形体１及び成形体１ｔは、共に、構造体の一例であるダクト２を含んでいる。
【0016】
図２に示すように、切断装置３０は、配置台３１と、保持装置３２と、切断機構３３とを有する。
配置台３１は、成形体１を配置することが可能に構成されており、配置台３１には、切断機構３３が設けられている。
保持装置３２は、配置台３１上の配置物（実施形態では切断された成形体１ｔ）を保持可能に構成されている。また、保持装置３２は、上下動が可能に構成され、例えば、モーターやリニア機構等で構成することができる。保持装置３２は、配置部材３２Ａを有する。配置部材３２Ａには、減圧吸引穴（図示省略）が形成されており、切断済みの成形体１ｔを保持することが可能になっている。また、配置部材３２Ａは、下降したときにおいて、後述する切断機構３３の配置部材３３Ａ上に配置された成形体１の動き（上方向の動き）を規制することが可能である。つまり、配置部材３２Ａが、下降することで、成形体１に覆いかぶさり、切断機構３３が駆動したときに成形体１が位置ずれしてしまうことを回避することが可能である。実施形態では、保持装置３２が減圧吸引することで成形体１ｔを保持するものとして説明しているがこれに限定されるものではなく、減圧吸引する代わりに成形体１ｔを把持する機構を備えていてもよい。
配置台３１は、成形体１を配置することが可能に構成されており、配置台３１には、切断機構３３が設けられている。
保持装置３２は、配置台３１上の配置物（実施形態では切断された成形体１ｔ）を保持可能に構成されている。また、保持装置３２は、上下動が可能に構成され、例えば、モーターやリニア機構等で構成することができる。保持装置３２は、配置部材３２Ａを有する。配置部材３２Ａには、減圧吸引穴（図示省略）が形成されており、切断済みの成形体１ｔを保持することが可能になっている。また、配置部材３２Ａは、下降したときにおいて、後述する切断機構３３の配置部材３３Ａ上に配置された成形体１の動き（上方向の動き）を規制することが可能である。つまり、配置部材３２Ａが、下降することで、成形体１に覆いかぶさり、切断機構３３が駆動したときに成形体１が位置ずれしてしまうことを回避することが可能である。実施形態では、保持装置３２が減圧吸引することで成形体１ｔを保持するものとして説明しているがこれに限定されるものではなく、減圧吸引する代わりに成形体１ｔを把持する機構を備えていてもよい。
【0017】
図４Ａ及び図４Ｂに示す切断機構３３は、配置部材３３Ａと、切断刃３３Ｃとを有する。配置部材３３Ａ内には、切断刃３３Ｃが収容されている。具体的には、配置部材３３Ａには、収容穴３３Ｂが形成されており、収容穴３３Ｂには切断刃３３Ｃが収容されている。切断刃３３Ｃは、成形体１を切断するように、配置部材３３Ａから上方に突き出し可能に構成されている。切断刃３３Ｃの駆動機構は、特に限定されるものではないが、例えば、エアシリンダー等で切断刃３３Ｃを上下に駆動させることができる。
【0018】
１－４ コンベア４０
図１及び図１０に示すコンベア４０は、第１コンベア４１、第２コンベア４２及び第３コンベア４３を有する。
第１コンベア４１は、切断された成形体１ｔ（ダクト２）を配置するためのコンベアである。マニピュレータ５０が保持しているダクト２が第１コンベア４１に全て配置されると、第１コンベア４１が駆動し、ダクト２を第２コンベア４２へ順次搬送する。
第２コンベア４２は、ダクト２の重量を計量可能に構成されており、例えば、ダクト２の良品・不良品の判定に利用することができる。
第３コンベア４３には、回動可能に構成された複数の選別板４４が付設されている。第２コンベア４２における計量結果等に基づいて、選別板４４が回動する。これにより、第３コンベア４３を流れるダクト２が、適宜、選別される。
図１及び図１０に示すコンベア４０は、第１コンベア４１、第２コンベア４２及び第３コンベア４３を有する。
第１コンベア４１は、切断された成形体１ｔ（ダクト２）を配置するためのコンベアである。マニピュレータ５０が保持しているダクト２が第１コンベア４１に全て配置されると、第１コンベア４１が駆動し、ダクト２を第２コンベア４２へ順次搬送する。
第２コンベア４２は、ダクト２の重量を計量可能に構成されており、例えば、ダクト２の良品・不良品の判定に利用することができる。
第３コンベア４３には、回動可能に構成された複数の選別板４４が付設されている。第２コンベア４２における計量結果等に基づいて、選別板４４が回動する。これにより、第３コンベア４３を流れるダクト２が、適宜、選別される。
【0019】
１－５ マニピュレータ５０
マニピュレータ５０は、アーム部５１と、保持機構部５２とを有する。
アーム部５１は、いわゆるロボットアームであり、リンク及びジョイント等を備えている。アーム部５１の先端部には、保持機構部５２が取り付けられ、アーム部５１は、保持機構部５２を移動可能に構成されている。
保持機構部５２は、基部５２Ａと、第１保持部５２Ｂ１と、第２保持部５２Ｂ２とを有する。第１保持部５２Ｂ１及び第２保持部５２Ｂ２には、図示省略の減圧吸引穴が形成されており、成形体１（成形体１ｔ）を保持することが可能になっている。基部５２Ａの一方側の面には、第１保持部５２Ｂ１が取り付けられ、他方側の面には、第２保持部５２Ｂ２が取り付けられている。つまり、第１保持部５２Ｂ１と第２保持部５２Ｂ２とは基部５２Ａを境にして互いに反対側に位置するように設けられている。このため、マニピュレータ５０は、保持機構部５２を回転させなくても、後述する搬入工程及び受取工程を実施することが可能である。
マニピュレータ５０は、アーム部５１と、保持機構部５２とを有する。
アーム部５１は、いわゆるロボットアームであり、リンク及びジョイント等を備えている。アーム部５１の先端部には、保持機構部５２が取り付けられ、アーム部５１は、保持機構部５２を移動可能に構成されている。
保持機構部５２は、基部５２Ａと、第１保持部５２Ｂ１と、第２保持部５２Ｂ２とを有する。第１保持部５２Ｂ１及び第２保持部５２Ｂ２には、図示省略の減圧吸引穴が形成されており、成形体１（成形体１ｔ）を保持することが可能になっている。基部５２Ａの一方側の面には、第１保持部５２Ｂ１が取り付けられ、他方側の面には、第２保持部５２Ｂ２が取り付けられている。つまり、第１保持部５２Ｂ１と第２保持部５２Ｂ２とは基部５２Ａを境にして互いに反対側に位置するように設けられている。このため、マニピュレータ５０は、保持機構部５２を回転させなくても、後述する搬入工程及び受取工程を実施することが可能である。
【0020】
マニピュレータ５０は、金型１０からの成形体１の搬出、冷却装置２０に対する成形体１の搬入及び搬出、切断装置３０への成形体１の搬入、切断装置３０からの成形体１ｔ（ダクト２等）の搬出、及び、コンベア４０へのダクト２の搬入をするように構成されている。つまり、その他に、マニピュレータ５０は、計量部２３への成形体１の搬入も可能である。このように、実施形態では、１台のマニピュレータ５０によって、金型１０、冷却装置２０、切断装置３０及びコンベア４０等に対する成形体１等の搬入及び搬出を賄うことが可能となっている。
そして、実施形態では、金型１０、冷却装置２０、切断装置３０及びコンベア４０が、マニピュレータ５０を中心とする周方向において、金型１０、冷却装置２０、切断装置３０及びコンベア４０の順番で並ぶように配置されている。これにより、１台のマニピュレータ５０によって、後述する各製造工程を円滑に流すことができ、ひいては、製造工程のサイクルを短くすることが可能である。
そして、実施形態では、金型１０、冷却装置２０、切断装置３０及びコンベア４０が、マニピュレータ５０を中心とする周方向において、金型１０、冷却装置２０、切断装置３０及びコンベア４０の順番で並ぶように配置されている。これにより、１台のマニピュレータ５０によって、後述する各製造工程を円滑に流すことができ、ひいては、製造工程のサイクルを短くすることが可能である。
【0021】
２ 製造方法
実施形態に係る製造方法は、マニピュレータ５０を用いて成形体１を切断装置３０に搬入し（後述の（１）搬入工程に対応）、切断装置３０で成形体１を切断してダクト２を形成し（後述の（８）切断工程に対応）、マニピュレータ５０を用いて、切断されて形成されたダクト２を切断装置３０から搬出する（後述の（５）受取工程及び（６）退避工程に対応）、サイクルを繰り返し行う。そして、現サイクルでは、成形体１を切断装置３０に搬入した後、現サイクルの前サイクルにおいて切断装置３０で形成しておいたダクト２を、切断装置３０から搬出する。
実施形態に係る製造方法は、マニピュレータ５０を用いて成形体１を切断装置３０に搬入し（後述の（１）搬入工程に対応）、切断装置３０で成形体１を切断してダクト２を形成し（後述の（８）切断工程に対応）、マニピュレータ５０を用いて、切断されて形成されたダクト２を切断装置３０から搬出する（後述の（５）受取工程及び（６）退避工程に対応）、サイクルを繰り返し行う。そして、現サイクルでは、成形体１を切断装置３０に搬入した後、現サイクルの前サイクルにおいて切断装置３０で形成しておいたダクト２を、切断装置３０から搬出する。
【0022】
具体的に、実施形態に係る製造方法について説明する。
実施形態に係る製造方法は、（１）成形工程と、（２）計量工程と、（３）冷却工程、（４）取出工程と、（５）搬入工程と、（６）受取工程と、（７）退避工程と、（８）下降工程と、（９）切断工程と、（１０）上昇工程と、（１１）コンベア搬送工程と、（１２）冷却装置搬入工程を備える。
マニピュレータ５０は、（１）成形工程と、（２）計量工程と、（４）取出工程と、（５）搬入工程と、（６）受取工程と、（７）退避工程と、（１１）コンベア搬送工程と、（１２）冷却装置搬入工程において関与し、工程はここで示した順番で実施される。なお、（８）下降工程、（９）切断工程及び（１０）上昇工程は、切断装置３０で独立して完結するため、マニピュレータ５０は関与しない。
つまり、（８）下降工程、（９）切断工程及び（１０）上昇工程を実施している間に、並行して、（１１）コンベア搬送工程及び（１２）冷却装置搬入工程に移ることができる。
実施形態に係る製造方法は、（１）成形工程と、（２）計量工程と、（３）冷却工程、（４）取出工程と、（５）搬入工程と、（６）受取工程と、（７）退避工程と、（８）下降工程と、（９）切断工程と、（１０）上昇工程と、（１１）コンベア搬送工程と、（１２）冷却装置搬入工程を備える。
マニピュレータ５０は、（１）成形工程と、（２）計量工程と、（４）取出工程と、（５）搬入工程と、（６）受取工程と、（７）退避工程と、（１１）コンベア搬送工程と、（１２）冷却装置搬入工程において関与し、工程はここで示した順番で実施される。なお、（８）下降工程、（９）切断工程及び（１０）上昇工程は、切断装置３０で独立して完結するため、マニピュレータ５０は関与しない。
つまり、（８）下降工程、（９）切断工程及び（１０）上昇工程を実施している間に、並行して、（１１）コンベア搬送工程及び（１２）冷却装置搬入工程に移ることができる。
【0023】
２－１ 成形工程
成形工程では、パリソンを金型１０間に垂下してブロー成形を実施し、成形体１を成形する。成形された成形体１は、マニピュレータ５０の第１保持部５２Ｂ１によって保持され、金型１０から取り出される。
成形工程では、パリソンを金型１０間に垂下してブロー成形を実施し、成形体１を成形する。成形された成形体１は、マニピュレータ５０の第１保持部５２Ｂ１によって保持され、金型１０から取り出される。
【0024】
２－２ 計量工程
成形工程が完了すると、マニピュレータ５０は、成形体１を冷却装置２０上に配置される計量部２３に載置する。そして、計量部２３が成形体１の重量を取得する。制御装置が、計量部２３の計量結果に基づいて、成形体１が不良であると判断した場合、マニピュレータ５０が成形体１を廃棄してもよい。
成形工程が完了すると、マニピュレータ５０は、成形体１を冷却装置２０上に配置される計量部２３に載置する。そして、計量部２３が成形体１の重量を取得する。制御装置が、計量部２３の計量結果に基づいて、成形体１が不良であると判断した場合、マニピュレータ５０が成形体１を廃棄してもよい。
【0025】
２－３ 冷却工程
成形工程や計量工程等を実施しているときに、冷却装置２０内では、現サイクル以前のサイクルにおいて成形済みの成形体１が、冷却装置２０内に搬入されており（後述の冷却装置搬入工程で搬入される）、冷却装置２０内で冷却されている。
成形工程や計量工程等を実施しているときに、冷却装置２０内では、現サイクル以前のサイクルにおいて成形済みの成形体１が、冷却装置２０内に搬入されており（後述の冷却装置搬入工程で搬入される）、冷却装置２０内で冷却されている。
【0026】
２－４ 取出工程
冷却装置２０の扉２１が開き、冷却装置２０で冷却が完了した成形体１が取り出し可能となる。マニピュレータ５０は、図３に示すように、冷却装置２０で冷却が完了した成形体１を保持し、冷却装置２０から取り出す。
冷却装置２０の扉２１が開き、冷却装置２０で冷却が完了した成形体１が取り出し可能となる。マニピュレータ５０は、図３に示すように、冷却装置２０で冷却が完了した成形体１を保持し、冷却装置２０から取り出す。
【0027】
２－５ 搬入工程
マニピュレータ５０は、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、冷却装置２０から取り出した成形体１を切断装置３０の配置台３１（配置部材３３Ａ）に配置（搬入）する。具体的には、マニピュレータ５０の保持機構部５２は、図５Ａに示すように、成形体１が切断装置３０の正面の位置に到達すると、水平方向に平行に前進し、その後、下方に移動する。これにより、マニピュレータ５０の保持機構部５２は、図５Ｂに示す状態となる。そして、図５Ｂに示す状態において、第１保持部５２Ｂ１の減圧吸引が停止し、第１保持部５２Ｂ１の成形体１の保持が解除される。
マニピュレータ５０は、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、冷却装置２０から取り出した成形体１を切断装置３０の配置台３１（配置部材３３Ａ）に配置（搬入）する。具体的には、マニピュレータ５０の保持機構部５２は、図５Ａに示すように、成形体１が切断装置３０の正面の位置に到達すると、水平方向に平行に前進し、その後、下方に移動する。これにより、マニピュレータ５０の保持機構部５２は、図５Ｂに示す状態となる。そして、図５Ｂに示す状態において、第１保持部５２Ｂ１の減圧吸引が停止し、第１保持部５２Ｂ１の成形体１の保持が解除される。
【0028】
２－６ 受取工程
図５Ｂに示すマニピュレータ５０の保持機構部５２は、図６Ａに示すように、上方に移動して、第２保持部５２Ｂ２が切断済みの成形体１ｔに接触又は近接する。この成形体１ｔは、現サイクルの前のサイクルにおいて、切断装置３０に予め切断して形成しておいたものである。なお、実施形態において、成形体１ｔは、配置台３１よりも上側である予め定められた高さ位置において、保持装置３２（配置部材３２Ａ）に減圧吸引されることによって保持されている。配置部材３２Ａにおける減圧吸引が停止し、第２保持部５２Ｂ２が減圧吸引する。これにより、マニピュレータ５０の保持機構部５２は、成形体１ｔを配置部材３２Ａから受け取る。
なお、マニピュレータ５０の保持機構部５２が受け取る対象は、図９に示すように、一対のダクト２が２組と、連結廃棄材３が２組の合計６つの成形体である。換言すると、図９に示す端部廃棄材４については、後述する切断工程において、切断された後に配置台３１に落下するため、保持機構部５２で受け取られない。
また、配置部材３２Ａにおける減圧吸引の停止と、第２保持部５２Ｂ２が減圧吸引の開始とは、同じタイミングであってもよいが、多少ずれていてもよい。なお、この場合、第２保持部５２Ｂ２が減圧吸引の開始の方が、配置部材３２Ａにおける減圧吸引の停止よりも先であることが好ましい。
図５Ｂに示すマニピュレータ５０の保持機構部５２は、図６Ａに示すように、上方に移動して、第２保持部５２Ｂ２が切断済みの成形体１ｔに接触又は近接する。この成形体１ｔは、現サイクルの前のサイクルにおいて、切断装置３０に予め切断して形成しておいたものである。なお、実施形態において、成形体１ｔは、配置台３１よりも上側である予め定められた高さ位置において、保持装置３２（配置部材３２Ａ）に減圧吸引されることによって保持されている。配置部材３２Ａにおける減圧吸引が停止し、第２保持部５２Ｂ２が減圧吸引する。これにより、マニピュレータ５０の保持機構部５２は、成形体１ｔを配置部材３２Ａから受け取る。
なお、マニピュレータ５０の保持機構部５２が受け取る対象は、図９に示すように、一対のダクト２が２組と、連結廃棄材３が２組の合計６つの成形体である。換言すると、図９に示す端部廃棄材４については、後述する切断工程において、切断された後に配置台３１に落下するため、保持機構部５２で受け取られない。
また、配置部材３２Ａにおける減圧吸引の停止と、第２保持部５２Ｂ２が減圧吸引の開始とは、同じタイミングであってもよいが、多少ずれていてもよい。なお、この場合、第２保持部５２Ｂ２が減圧吸引の開始の方が、配置部材３２Ａにおける減圧吸引の停止よりも先であることが好ましい。
【0029】
なお、図６Ａに示すように、成形体１の上端部の位置ｈ１と、上方で待機している切断済みの成形体１ｔの下端の位置ｈ２との間の高さ幅Ｈ（ｃｍ）は、具体的には例えば、５０，５５，６０，６５，７０，７５，８０，８５，９０，９５，１００，１０５，１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５，１５０であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【0030】
２－７ 退避工程
図６Ａに示すマニピュレータ５０の保持機構部５２は、図６Ｂに示すように、切断済みの成形体１ｔを保持したまま、下方に移動し、その後、水平方向に平行に後退して、切断装置３０から退避する。マニピュレータ５０の保持機構部５２が、切断装置３０から退避することで、保持装置３２と干渉しなくなり、後述する下降工程、切断工程及び上昇工程を実施することができる。
図６Ａに示すマニピュレータ５０の保持機構部５２は、図６Ｂに示すように、切断済みの成形体１ｔを保持したまま、下方に移動し、その後、水平方向に平行に後退して、切断装置３０から退避する。マニピュレータ５０の保持機構部５２が、切断装置３０から退避することで、保持装置３２と干渉しなくなり、後述する下降工程、切断工程及び上昇工程を実施することができる。
【0031】
２－８ 下降工程
図７Ａに示すように、保持装置３２（配置部材３２Ａ）が、配置部材３３Ａの位置まで下降する。これにより、成形体１の動き（特に上下方向の動き）が規制される。なお、保持装置３２（配置部材３２Ａ）は、成形体１に接触して押さえつけている必要はない。つまり、保持装置３２（配置部材３２Ａ）は、後述する切断工程において、切断刃３３Ｃが成形体１に付き当てられて成形体１が上方に移動しようとしたとき、成形体１が逃げないようにすることができればよい。
図７Ａに示すように、保持装置３２（配置部材３２Ａ）が、配置部材３３Ａの位置まで下降する。これにより、成形体１の動き（特に上下方向の動き）が規制される。なお、保持装置３２（配置部材３２Ａ）は、成形体１に接触して押さえつけている必要はない。つまり、保持装置３２（配置部材３２Ａ）は、後述する切断工程において、切断刃３３Ｃが成形体１に付き当てられて成形体１が上方に移動しようとしたとき、成形体１が逃げないようにすることができればよい。
【0032】
２－９ 切断工程
図７Ｂに示すように、切断刃３３Ｃが上方に移動し、成形体１を切断する。切断工程において、切断された成形体１は、図９に示す通りである。１つの成形体１は、２つのダクト２と、ダクト２を連結していた連結廃棄材３と、成形体１の端部に位置する端部廃棄材４とに分離される。端部廃棄材４については、配置台３１に落下し、その後、図示省略の廃棄ボックスに廃棄される。
図７Ｂに示すように、切断刃３３Ｃが上方に移動し、成形体１を切断する。切断工程において、切断された成形体１は、図９に示す通りである。１つの成形体１は、２つのダクト２と、ダクト２を連結していた連結廃棄材３と、成形体１の端部に位置する端部廃棄材４とに分離される。端部廃棄材４については、配置台３１に落下し、その後、図示省略の廃棄ボックスに廃棄される。
【0033】
２－１０ 上昇工程
保持装置３２（配置部材３２Ａ）が再び減圧吸引を開始する。そして、図８に示すように、保持装置３２（配置部材３２Ａ）は、次の受取工程において成形体１ｔが受け取られるように上昇し、その場で待機する。
保持装置３２（配置部材３２Ａ）が再び減圧吸引を開始する。そして、図８に示すように、保持装置３２（配置部材３２Ａ）は、次の受取工程において成形体１ｔが受け取られるように上昇し、その場で待機する。
【0034】
２－１１ コンベア搬送工程
図１０に示すように、退避工程を完了したマニピュレータ５０の保持機構部５２は、第１コンベア４１上に全てのダクト２を配置し、その後、連結廃棄材３をコンベア４０に付設される廃棄ボックス（図示省略）へ落下させ、廃棄する。具体的には、４つのダクト２を第１コンベア４１に配置する際には、ダクト２が順次、第１コンベア４１上に配置される。つまり、マニピュレータ５０の動作に併せて、ダクト２を保持していた第２保持部５２Ｂ２の減圧吸引が、順次、解除され、第１コンベア４１上に４つのダクト２が並べて配置される。この４つのダクト２を第１コンベア４１に配置しているときにおいて、マニピュレータ５０は、連結廃棄材３を保持したままである。マニピュレータ５０は、ダクト２を配置し終えると、所望の廃棄位置（図示省略の廃棄ボックスの位置）に移動し、連結廃棄材３を保持していた第２保持部５２Ｂ２の減圧吸引が、解除され、連結廃棄材３が廃棄ボックスに落下し、廃棄される。
図１０に示すように、退避工程を完了したマニピュレータ５０の保持機構部５２は、第１コンベア４１上に全てのダクト２を配置し、その後、連結廃棄材３をコンベア４０に付設される廃棄ボックス（図示省略）へ落下させ、廃棄する。具体的には、４つのダクト２を第１コンベア４１に配置する際には、ダクト２が順次、第１コンベア４１上に配置される。つまり、マニピュレータ５０の動作に併せて、ダクト２を保持していた第２保持部５２Ｂ２の減圧吸引が、順次、解除され、第１コンベア４１上に４つのダクト２が並べて配置される。この４つのダクト２を第１コンベア４１に配置しているときにおいて、マニピュレータ５０は、連結廃棄材３を保持したままである。マニピュレータ５０は、ダクト２を配置し終えると、所望の廃棄位置（図示省略の廃棄ボックスの位置）に移動し、連結廃棄材３を保持していた第２保持部５２Ｂ２の減圧吸引が、解除され、連結廃棄材３が廃棄ボックスに落下し、廃棄される。
【0035】
２－１２ 冷却装置搬入工程
マニピュレータ５０の保持機構部５２は、計量部２３上に配置した成形体１を、冷却装置２０の部屋内に搬入する。
マニピュレータ５０の保持機構部５２は、計量部２３上に配置した成形体１を、冷却装置２０の部屋内に搬入する。
【0036】
なお、上述の２－１～２－１２で説明した工程を、任意のサイクルの成形体１（ダクト２）に着目した場合、以下のような順番で、成形体１（ダクト２）が流れる。
つまり、（１）成形工程、（２）計量工程、（１２）冷却装置搬入工程、（３）冷却工程、（４）取出工程、（５）搬入工程、（７）退避工程、（８）下降工程、（９）切断工程、（１０）上昇工程、（６）受取工程、及び、（１０）コンベア搬送工程の順番で、成形体１（ダクト２）が流れることになる。
つまり、（１）成形工程、（２）計量工程、（１２）冷却装置搬入工程、（３）冷却工程、（４）取出工程、（５）搬入工程、（７）退避工程、（８）下降工程、（９）切断工程、（１０）上昇工程、（６）受取工程、及び、（１０）コンベア搬送工程の順番で、成形体１（ダクト２）が流れることになる。
【0037】
３ 実施形態の作用・効果
マニピュレータ５０の保持機構部５２が、成形体１を配置台３１（配置部材３３Ａ）に配置した後、成形体１がダクト２等に切断されるのを待つのではなく、予め切断されたダクト２等を保持装置３２から受け取る。このように、実施形態に係る製造方法では、成形体１がダクト２等に切断されるのを待たない分、製造工程のサイクルを短くすることができる。
マニピュレータ５０の保持機構部５２が、成形体１を配置台３１（配置部材３３Ａ）に配置した後、成形体１がダクト２等に切断されるのを待つのではなく、予め切断されたダクト２等を保持装置３２から受け取る。このように、実施形態に係る製造方法では、成形体１がダクト２等に切断されるのを待たない分、製造工程のサイクルを短くすることができる。
【0038】
現サイクルでは、現サイクルの前サイクルにおいて切断装置３０で形成しておいたダクト２等（成形体１ｔ）が、保持装置３２に保持されることで、切断装置３０に搬入された成形体１の上方で待機している（図５Ｂ参照）。ここで、マニピュレータ５０（保持機構部５２）が、両面において成形体を保持することができる。つまり、マニピュレータ５０（保持機構部５２）において、搬入工程において成形体１を保持していた面と、受取工程において成形体１ｔを受け取る面とが、表裏の関係になっており、マニピュレータ５０（保持機構部５２）の面を反転させなくても、成形体１ｔを受け取る面が既に上を向いている。このため、マニピュレータ５０は、上方に移動する簡易な動作によって、成形体１ｔを受け取ることができ、マニピュレータ５０の動きが複雑化することを抑制することが可能であるとともに、切断装置３０の省スペース化を実現することが可能である。
【0039】
切断工程において、予め下降させておいた保持装置３２（配置部材３２Ａ）によって、成形体１の動きを規制している状態において、切断機構３３の切断刃３３Ｃを用いて成形体１を切断する。つまり、切断機構３３の切断刃３３Ｃが下から突き出してきても、成形体１の上方の動きが保持装置３２（配置部材３２Ａ）によって規制され、より確実且つ綺麗に成形体１を切断することが可能である。
【符号の説明】
【0040】
１ ：成形体
１ｔ ：成形体
２ ：ダクト
３ ：連結廃棄材
４ ：端部廃棄材
１０ ：金型
１１ ：ヘッド
２０ ：冷却装置
２１ ：扉
２２ ：載置台
２３ ：計量部
３０ ：切断装置
３１ ：配置台
３２ ：保持装置
３２Ａ ：配置部材
３３ ：切断機構
３３Ａ ：配置部材
３３Ｂ ：収容穴
３３Ｃ ：切断刃
４０ ：コンベア
４１ ：第１コンベア
４２ ：第２コンベア
４３ ：第３コンベア
４４ ：選別板
５０ ：マニピュレータ
５１ ：アーム部
５２ ：保持機構部
５２Ａ ：基部
５２Ｂ１ ：第１保持部
５２Ｂ２ ：第２保持部
１００ ：製造装置
１ｔ ：成形体
２ ：ダクト
３ ：連結廃棄材
４ ：端部廃棄材
１０ ：金型
１１ ：ヘッド
２０ ：冷却装置
２１ ：扉
２２ ：載置台
２３ ：計量部
３０ ：切断装置
３１ ：配置台
３２ ：保持装置
３２Ａ ：配置部材
３３ ：切断機構
３３Ａ ：配置部材
３３Ｂ ：収容穴
３３Ｃ ：切断刃
４０ ：コンベア
４１ ：第１コンベア
４２ ：第２コンベア
４３ ：第３コンベア
４４ ：選別板
５０ ：マニピュレータ
５１ ：アーム部
５２ ：保持機構部
５２Ａ ：基部
５２Ｂ１ ：第１保持部
５２Ｂ２ ：第２保持部
１００ ：製造装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
