特開 2023-151278 搬送装置及び工作機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023151278

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】搬送装置及び工作機械

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20231005BHJP

   B23Q 7/04 20060101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 F

B23Q7/04 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022060811

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005267

【氏名又は名称】ブラザー工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】佐野 巌根

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 雄之介

(72)【発明者】

【氏名】松浦 稔

【テーマコード（参考）】

3C033

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C033HH05

3C707AS01

3C707BS10

3C707CV08

3C707CW08

3C707CX01

3C707CX03

3C707CY03

3C707CY06

3C707CY07

3C707CY12

3C707CY13

3C707DS01

3C707HS27

3C707MT10

(57)【要約】

【課題】設計の自由度及び搬送する対象物の自由度が向上する搬送装置及び工作機械を提供する。
【解決手段】本開示に係る搬送装置は、対象物を把持し、回転移動可能なハンドと、該ハンドが把持した対象物を搬送するアームと、減速機構（ハンド用減速機構６４）を介して前記ハンドを駆動するモータ（ハンド用モータ６３）と、前記アームが支持し、前記モータ及び前記減速機構を収容するケーシング（ハンド用ケーシング６）とを備え、前記減速機構は、前記モータのモータ出力軸（ハンド用モータ出力軸６３ａ）が同軸に連結してある入力軸（ハンド用入力軸６４１）と、該入力軸の回転を前記ハンドに減速伝動する為の出力軸（ハンド用出力軸６４２）とを有し、前記ハンドは前記出力軸を中心に回転移動し、前記モータ出力軸の軸長方向は前記アームの長手方向に交差することを特徴とする。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物を把持し、回転移動可能なハンドと、
該ハンドが把持した対象物を搬送するアームと、
減速機構を介して前記ハンドを駆動するモータと、
前記アームが支持し、前記モータ及び前記減速機構を収容するケーシングと
を備え、
前記減速機構は、
前記モータのモータ出力軸が同軸に連結してある入力軸と、
該入力軸の回転を前記ハンドに減速伝動する為の出力軸と
を有し、
前記ハンドは前記出力軸を中心に回転移動し、
前記モータ出力軸の軸長方向は前記アームの長手方向に交差することを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

前記軸長方向は前記長手方向に直交し、
前記ケーシングの一部は前記アームの外面から前記軸長方向の一側に突出し、
前記ハンドは前記ケーシングの前記一部の周囲を回転移動することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記アームは、
揺動可能な第一アームと、
先端部が前記ケーシングを支持し、且つ基端部が前記第一アームの先端部に連結し、揺動可能な第二アームと
を有し、
第一減速機構を介して前記第一アームを駆動する第一モータを更に備え、
前記第一減速機構は、
前記第一モータの第一モータ出力軸と同軸に連結する第一入力軸と、
該第一入力軸の回転を前記第一アームに減速伝動する為の第一出力軸と
を有し、
前記第一アームは前記第一出力軸を中心に揺動することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記第一アームの前記先端部及び前記第二アームの前記基端部にわたるパイプと、
前記第二アームを駆動する第二モータと、
前記第一アームを支持する中空の基台と、
該基台と前記第一アームの基端部との間に設けてあり、前記第一モータ及び前記第一減速機構を収容する第一ケーシングと、
前記モータに給電する為の耐捻回性ケーブルと、
前記第一モータに給電する為の第一ケーブルと、
前記第二モータに給電する為の第二ケーブルと、
前記耐捻回性ケーブル、前記第一ケーブル、及び前記第二ケーブル夫々を、電源から延びる給電ケーブルに接続する為のコネクタと
を更に備え、
前記第二アームは前記パイプを中心に揺動し、
前記第一アーム及び前記第二アーム夫々は中空であり、
前記第一アームは前記第二モータを収容し、
前記耐捻回性ケーブルは、前記ケーシングの内側から、前記第二アームの内側、前記パイプの内側、前記第一アームの内側、及び前記第一ケーシングの外側を通して前記基台の内側に配してあり、
前記第二ケーブルは、前記第一アームの内側から第一ケーシングの外側を通して前記基台の内側に配してあり、
前記第一ケーブルは、前記第一ケーシングの内側から前記基台の内側に配してあり、
前記コネクタは前記基台の内側に配してあることを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記第一アームの前記基端部は前記第一アームの前記先端部よりも下側に位置し、
前記第一ケーシングの外側にて前記第一アームの前記基端部と前記基台の側壁とに接続してあり、前記耐捻回性ケーブル及び前記第二ケーブルが通るフレキシブルチューブを更に備えることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記基台の内側に設けてあり、前記コネクタを収容する収容室を更に備えることを特徴とする請求項４又は５に記載の搬送装置。

【請求項7】

請求項１から６の何れか一項に記載の搬送装置を備え、
該搬送装置が搬送するワークを加工することを特徴とする工作機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送装置及び工作機械に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、工具又はワーク等の対象物を搬送する搬送装置が普及している。
特許文献１に記載の搬送装置はハンド及びアームを備える。アームは中空であり、モータを収容する。モータの出力軸はアームの長手方向に沿う。モータがハンドを駆動することによってハンドはアームの長手方向に直交する所定の軸周りに回転移動する。ハンドは対象物を把持する。ハンドが把持した対象物はハンドと共に回転移動する。アームはハンドが把持した対象物を、例えば工作機械の内外に搬送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１６００３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

モータを収容する為にはアームの幅（ハンドの回転移動軸に沿う方向の長さ）をモータの幅以下にすることはできない。アームの幅が広い場合、アームと対象物とが干渉し合わないように、対象物の大きさ又は形状等が制限されることがある。とはいえアームの幅を狭くする目的で幅が狭いモータを使用すれば、モータの出力トルクが不足する虞がある。

【0005】

本開示の目的は、設計の自由度及び搬送する対象物の自由度が向上する搬送装置及び工作機械を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る搬送装置は、対象物を把持し、回転移動可能なハンドと、該ハンドが把持した対象物を搬送するアームと、減速機構を介して前記ハンドを駆動するモータと、前記アームが支持し、前記モータ及び前記減速機構を収容するケーシングとを備え、前記減速機構は、前記モータのモータ出力軸が同軸に連結してある入力軸と、該入力軸の回転を前記ハンドに減速伝動する為の出力軸とを有し、前記ハンドは前記出力軸を中心に回転移動し、前記モータ出力軸の軸長方向は前記アームの長手方向に交差することを特徴とする。

【0007】

本開示にあっては、アームが支持するケーシングが、モータ及び減速機構を収容する。
アームがモータを収容しないので、搬送装置の設計者はアームの幅とモータのサイズとを互いに無関係に決定できる。即ち搬送装置の設計の自由度が向上する。
アームの幅を十分に狭くできるので、ハンドが把持する対象物の大きさ、形状、又は向き等が制限されない。即ち搬送する対象物の自由度が向上する。

【0008】

モータのモータ出力軸の軸長方向はアームの長手方向に交差する。減速機構は入力軸と出力軸とを有する。入力軸にはモータ出力軸が同軸に連結してある。モータ出力軸の回転を入力軸に伝動し、入力軸の回転を、出力軸を介してハンドに減速伝動することにより、ハンドは出力軸を中心に回転移動する。

【0009】

アームの幅を狭くする目的で小型のモータを使用する必要がないので、十分な出力トルクを有する大型のモータを使用できる。故に、モータの出力トルクの不足を補う為にモータとハンドとの間に複数の減速機構を介する必要がない。即ち搬送装置の小型軽量化及び部品点数の削減を図ることができる。

【0010】

本開示に係る搬送装置は、前記軸長方向は前記長手方向に直交し、前記ケーシングの一部は前記アームの外面から前記軸長方向の一側に突出し、前記ハンドは前記ケーシングの前記一部の周囲を回転移動することを特徴とする。

【0011】

本開示にあっては、アームとケーシングの一部とがＬ字の一側と他側とを構成する。ハンドはケーシングの一部の周囲を回転移動するので、Ｌ字の内側の空間（アームとケーシングとに囲まれた空間）を有効利用できる。故に、ハンドが把持する対象物が、搬送中に周囲の物体（例えば工作機械を構成する部材）に干渉することを抑制できる。
以下では、ハンドの回転移動に関するモータ及び減速機構をハンド用モータ及びハンド用減速機構といい、ハンド用モータ及びハンド用減速機構を収容するケーシングをハンド用ケーシングという。

【0012】

本開示に係る搬送装置は、前記アームは、揺動可能な第一アームと、先端部が前記ケーシングを支持し、且つ基端部が前記第一アームの先端部に連結し、揺動可能な第二アームとを有し、第一減速機構を介して前記第一アームを駆動する第一モータを更に備え、前記第一減速機構は、前記第一モータの第一モータ出力軸と同軸に連結する第一入力軸と、該第一入力軸の回転を前記第一アームに減速伝動する為の第一出力軸とを有し、前記第一アームは前記第一出力軸を中心に揺動することを特徴とする。

【0013】

本開示にあっては、第一アーム及び第二アーム夫々が揺動可能である。
第一アームの先端部に第二アームの基端部が連結してある。第二アームの先端部はハンド用ケーシングを支持する。
第一減速機構は第一入力軸と第一出力軸とを有する。第一入力軸には第一モータの第一モータ出力軸が同軸に連結してある。第一モータ出力軸の回転を第一入力軸に伝動し、第一入力軸の回転を、第一出力軸を介して第一アームに減速伝動することにより、第一アームは第一出力軸を中心に揺動する。

【0014】

第二アームは軽量なので、第二アームが連結してある第一アームを駆動する為に必要なトルクは小さい。故に、第一モータの出力トルクの不足を補う為に第一モータと第一アームとの間に複数の減速機構を介する必要がない。即ち搬送装置の小型軽量化及び部品点数の削減を図ることができる。

【0015】

本開示に係る搬送装置は、前記第一アームの前記先端部及び前記第二アームの前記基端部にわたるパイプと、前記第二アームを駆動する第二モータと、前記第一アームを支持する中空の基台と、該基台と前記第一アームの基端部との間に設けてあり、前記第一モータ及び前記第一減速機構を収容する第一ケーシングと、前記モータに給電する為の耐捻回性ケーブルと、前記第一モータに給電する為の第一ケーブルと、前記第二モータに給電する為の第二ケーブルと、前記耐捻回性ケーブル、前記第一ケーブル、及び前記第二ケーブル夫々を、電源から延びる給電ケーブルに接続する為のコネクタとを更に備え、前記第二アームは前記パイプを中心に揺動し、前記第一アーム及び前記第二アーム夫々は中空であり、前記第一アームは前記第二モータを収容し、前記耐捻回性ケーブルは、前記ケーシングの内側から、前記第二アームの内側、前記パイプの内側、前記第一アームの内側、及び前記第一ケーシングの外側を通して前記基台の内側に配してあり、前記第二ケーブルは、前記第一アームの内側から第一ケーシングの外側を通して前記基台の内側に配してあり、前記第一ケーブルは、前記第一ケーシングの内側から前記基台の内側に配してあり、前記コネクタは前記基台の内側に配してあることを特徴とする。

【0016】

本開示にあっては、第二モータが駆動する第二アームが、第一アームの先端部及び第二アームの基端部にわたるパイプを中心に揺動する。
基台は中空であり、基台と第一アームの基部との間に第一ケーシングが設けてある。第一ケーシングは第一モータ及び第一減速機構を収容する。
第一アームは中空であり、第二モータを収容する。第二アームは中空である。

【0017】

ハンド用モータに給電する為の耐捻回性ケーブルは、ハンド用ケーシングの内側から第二アームの内側、パイプの内側、第一アームの内側、及び第一ケーシングの外側を通して基台の内側に配してある。
第一アーム及び第二アームは互いに対して相対的に揺動するので、両者を通る耐捻回性ケーブルが捻じれることがある。しかしながら、耐捻回性ケーブルは捻じれに強いので、捻じれによる断線のリスクを低減できる。

【0018】

第二モータに給電する為の第二ケーブルは、第一アームの内側から第一ケーシングの外側を通って基台の内側に配してある。
第一モータに給電する為の第一ケーブルは、第一ケーシングの内側から中空の基台の内側に配してある。

【0019】

第二アームは第一ケーシングに対して相対的に揺動するが、耐捻回性ケーブル及び第二ケーブル夫々は第二アームから第一ケーシングを迂回して基台にわたるので、捻じれる虞はない。第一ケーシング及び基台が互いに対して相対的に揺動することはないので、両者を通る第一ケーブルが捻じれることはない。以上の結果、第一ケーブル及び第二ケーブルが捻じれによって断線する虞はなく、第一ケーブルも第二ケーブルも耐捻回性を有する必要はない。

【0020】

耐捻回性ケーブル、第一ケーブル、及び第二ケーブル夫々は、電源から延びる給電ケーブルにコネクタを介して接続してある。コネクタは基台の内側に配してあるので、コネクタによる接続部分に導電性を有する異物が付着することによる漏電を抑制できる。

【0021】

本開示に係る搬送装置は、前記第一アームの前記基端部は前記第一アームの前記先端部よりも下側に位置し、前記第一ケーシングの外側にて前記第一アームの前記基端部と前記基台の側壁とに接続してあり、前記耐捻回性ケーブル及び前記第二ケーブルが通るフレキシブルチューブを更に備えることを特徴とする。

【0022】

本開示にあっては、耐捻回性ケーブル及び第二ケーブルが、第一アームの内側から第一ケーシングの外側にあるフレキシブルチューブを通って基台の内側に配してある。故に、耐捻回性ケーブル及び第二ケーブル夫々の、第一ケーシングの外側を通る部分をフレキシブルチューブによって保護できるので、断線のリスクを低減できる。

【0023】

本開示に係る搬送装置は、前記基台の内側に設けてあり、前記コネクタを収容する収容室を更に備えることを特徴とする。

【0024】

本開示にあっては、基台の内側に設けてある収容室がコネクタを収容する。
コネクタが二重に囲まれているので、コネクタによる接続部分に導電性を有する異物が付着することによる漏電を防止できる。
ここで、導電性を有する異物とは、例えば導電性を有する液体であり、水、又は切削屑を含む切削油等である。以下では異物として液状の異物を例示し、特に明記しない限り液状の異物を単に異物という。

【0025】

本開示に係る工作機械は、本開示に係る搬送装置を備え、該搬送装置が搬送するワークを加工することを特徴とする。

【0026】

本開示にあっては、本開示に係る搬送装置を備えるので、設計の自由度及び搬送する対象物の自由度が向上する。

【発明の効果】

【0027】

本開示の搬送装置及び工作機械によれば、設計の自由度及び搬送する対象物の自由度が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】実施の形態に係る工作機械の斜視図である。

【図2】アーム装置の斜視図である。

【図3】アーム装置の断面図である。

【図4】基台の断面図である。

【図5】第一ケーシングの断面図である。

【図6】第一アームの先端部及び第二アームの基端部の断面図である。

【図7】第二アーム及びハンド用ケーシングを前側から見た斜視図である。

【図8】第二アーム本体の斜視図である。

【図9】第二アーム本体の第一コネクタ及び第二コネクタ付近の断面図である。

【図10】ハンド用ケーシングの断面図である。

【図11】第二アーム及びハンド用ケーシングを後側から見た斜視図である。

【図12】ハンドの回転移動を説明する為の斜視図である。

【図13】基台、第一ケーシング、及び第一アームの基端部の断面図である。

【図14】第一アーム、第二アーム、及びハンド用ケーシングの断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、本開示の実施の形態について説明する。以下の説明では、図において矢符で示す上下、前後、及び左右を使用する。

【0030】

図１は実施の形態に係る工作機械の斜視図である。
図中１は工作機械であり、工作機械１は工場に設置してある。工作機械１は機械本体１１、本体カバー１２、搬送装置１３、及び制御装置１４を備える。
機械本体１１はワークＷ（後述する図１１参照）に切削加工を施す。ワークＷを加工する際、機械本体１１は切削油（クーラント）を用いてワークＷの冷却及び切削屑の洗浄等を行なう。
本体カバー１２は、機械本体１１がワークＷを加工する加工領域を前後左右から覆う壁体である。本体カバー１２の右側壁に開口１２１が設けてある。開口１２１を、前後方向にスライドする扉１２２が開閉する。

【0031】

搬送装置１３はワーク交換装置であり、開口１２１を通してワークＷを本体カバー１２の内外に搬送する。
制御装置１４は本体カバー１２の背後に設けてある。制御装置１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。ＣＰＵはＲＯＭに格納した制御プログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、工作機械１の動作を制御する。

【0032】

搬送装置１３は支持部１３１及びアーム装置１３２を備える。
支持部１３１は機械本体１１の右側の下部に固定してある。支持部１３１は、アーム装置１３２を前後方向に移動可能に支持している。アーム装置１３２はワークＷを搬送する場合に不図示の駆動部に駆動されて前後方向に往復移動する。以下ではアーム装置１３２の前後移動についての説明を省略する。
アーム装置１３２は支持部１３１から立ち上がり、開口１２１の右側に位置する。

【0033】

図２及び図３はアーム装置１３２の斜視図及び断面図である。
アーム装置１３２は基台２、第一ケーシング３、第一アーム４、第二アーム５、及びハンド用ケーシング６を備える。
基台２はアーム装置１３２の下部を構成しており、支持部１３１は基台２を直接的に支持している（図１参照）。

【0034】

図４は基台２の断面図である。
基台２は上下方向に延びる矩形箱状をなす。基台２の前側壁２ａは開閉可能であり、基台２の蓋として機能する。
基台２の内側には収容室２１が設けてある。収容室２１の後側壁は、基台２の後側壁を兼ねる。収容室２１は前面開口２１１及び下面開口２１２を有する。前面開口２１１及び下面開口２１２を除き、収容室２１の内側は外部空間から液密に区画してある。前面開口２１１を、開閉可能な蓋板２２が液密に覆っている。下面開口２１２を、弾性部材２３が覆っている。弾性部材２３は例えばスポンジであり、下面開口２１２の周縁部に固定してあるアングル状の支持具２１３が弾性部材２３を支持している。

【0035】

基台２は開口２４，２５を有する。開口２４は基台２の側壁（本実施の形態では後側壁）の下部に設けてあり、収容室２１よりも下側に位置している。開口２５は基台２の底壁に設けてあり、下面開口２１２の真下に位置している。

【0036】

図２及び図３に示す如く、第一ケーシング３は基台２の上部に一体的に設けてある。基台２は第一ケーシング３を支持する。
図５は第一ケーシング３の断面図である。
第一ケーシング３は、軸長方向が前後に向く筒状をなす。第一ケーシング３は隔壁３０１を有する。隔壁３０１は第一ケーシング３の内面に一体に設けてあり、第一ケーシング３の内部空間を前後に二分割している。隔壁３０１の中央部には隔壁３０１を前後方向に貫通する貫通孔３０２が設けてある。

【0037】

第一ケーシング３の周壁の下部において隔壁３０１よりも前側の一部が開口している。基台２の上面は第一ケーシング３の下部開口に向けて開口しており、両者の開口を通して第一ケーシング３の内部空間と基台２の内部空間とは連通している。
第一ケーシング３は補助ケース３０３を有する（図２及び図３参照）。補助ケース３０３は有底筒状をなす。補助ケース３０３は、底面が前を向き、天面開口が第一ケーシング３の前端開口に向かい合うようにして、第一ケーシング３の前部に固定してある。

【0038】

第一ケーシング３は第一モータ３１、第一減速機構３２、及び第一カップリング３３を収容している。
第一モータ３１は耐水性及び耐油性を有する公知の電動モータである。第一モータ３１の第一モータ出力軸３１ａは前後に向く。第一モータ３１の本体は、隔壁３０１の前側から補助ケース３０３にわたり、適宜の固定用具を用いて第一ケーシング３に固定してある。第一モータ出力軸３１ａは、隔壁３０１の貫通孔３０２を前側から貫通している。

【0039】

第一減速機構３２は公知の減速機であり、第一入力軸３２１、第一出力軸３２２、及び第一ハウジング３２３を備える。第一入力軸３２１及び第一出力軸３２２は互いに同軸であり、夫々の軸長方向は前後に向く。第一ハウジング３２３は筒状をなし、軸長方向が前後に向く。第一ハウジング３２３は、第一入力軸３２１の前端部が第一ハウジング３２３の前端開口から前向きに突出し、第一出力軸３２２の後端部が第一ハウジング３２３の後端開口から露出するようにして、第一入力軸３２１及び第一出力軸３２２を収容している。第一ハウジング３２３は、第一入力軸３２１の回転を減速して第一出力軸３２２に伝達する為の不図示の歯車も収容している。

【0040】

第一ケーシング３の後端開口を第一アーム４の円盤３４が後側から覆う（図２及び図３参照）。以下では、円盤３４、第一ケーシング３の周壁、及び隔壁３０１が囲んでいる空間を第一減速室３５という。

【0041】

第一ハウジング３２３は第一減速室３５に位置している。第一ハウジング３２３は適宜の固定用具を用いて第一ケーシング３に固定してある。第一入力軸３２１は、隔壁３０１の貫通孔３０２に向かって延び、第一カップリング３３を介して第一モータ出力軸３１ａに同軸に連結してある。
第一モータ出力軸３１ａは正逆に回転し、第一モータ出力軸３１ａの回転は第一入力軸３２１に伝わる。第一出力軸３２２は円盤３４に同軸に固定してある。円盤３４は第一出力軸３２２を中心に第一出力軸３２２と一体的に回転可能である。

【0042】

第一ハウジング３２３の内側には潤滑剤が充填してある。潤滑剤は第一入力軸３２１と第一出力軸３２２との間に介在する。
第一ケーシング３は複数のシールを収容している。複数のシールは、夫々が第一減速機構３２と第一減速機構３２に隣り合う部材との間に介在することにより、潤滑剤を液密に封止する。故に、第一ケーシング３全体を液密に構成する必要がない。シールの個数及び夫々の配置は限定しない。

【0043】

本実施の形態では、潤滑剤は第一ハウジング３２３の前端開口から第一減速室３５に流出し得る。第一ケーシング３の周壁の内面と第一ハウジング３２３の前端部の外周面との間にＯリング３６１が介在している。第一入力軸３２１と隔壁３０１の貫通孔３０２の後側の開口周縁部との間にオイルシール３６２が介在している。

【0044】

Ｏリング３６１により、第一減速室３５に流出した潤滑剤が第一ハウジング３２３の外面に沿って後方に流動して第一ケーシング３の後端開口から漏出することを防止できる。オイルシール３６２により、第一減速室３５に流出した潤滑剤が貫通孔３０２を通り隔壁３０１の前側に流動して第一ケーシング３の前端開口又は下部開口から漏出することを防止できる。Ｏリング３６１及びオイルシール３６２により、第一減速室３５に異物が浸入して潤滑剤に混入することを防止できる。

【0045】

図２及び図３に示す如く、第一アーム４の基端部（図３において下端）は第一ケーシング３の後側に隣り合う。第二アーム５の基端部（図３において上端）は第一アーム４の先端部の後側に隣う。第一アーム４及び第二アーム５は本実施の形態のアームを構成している。
図５は第一アーム４の基端部の断面も示している。図２、図３、及び図５に示す如く、第一アーム４の基端部は円盤３４を一体に有する。第一アーム４は円盤３４と一体的に回転可能である。換言すれば、第一アーム４の基端部は第一減速機構３２を介して第一ケーシング３に連結してあり、第一アーム４は第一出力軸３２２を中心に揺動可能である。基台２は第一ケーシング３を介して第一アーム４を支持する。

【0046】

第一モータ３１は第一減速機構３２、第一カップリング３３、及び円盤３４を介して、第一アーム４を駆動する。第一減速機構３２の介在により、第一モータ出力軸３１ａの回転は減速して第一アーム４に伝わる。第一モータ３１が駆動する第一アーム４は第一出力軸３２２を中心に揺動する。第一アーム４は長手方向が上下に向くホームポジションで静止可能である（図２及び図３参照）。第一アーム４の先端部は、ホームポジションを中心に左右に往復可能である。

【0047】

図２及び図３に示す如く、第一アーム４は、第一アーム本体４１及び前段ケーシング４２を備える。第一アーム本体４１は一方向に長い矩形箱状をなす。円盤３４には第一アーム本体４１の下端部が固定してある（図５参照）。第一アーム本体４１の前面は開口している。前段ケーシング４２は第一アーム本体４１の上端部に一体的に設けてある。前段ケーシング４２は、軸長方向が前後に向く円筒状をなす。図３に示す如く、第一アーム本体４１の前面開口及び前段ケーシング４２の前端開口を、両者に共通の第一蓋板４３が開閉可能に覆っている。

【0048】

図６は第一アーム４の先端部及び第二アーム５の基端部の断面図である。
前段ケーシング４２は隔壁４２１を有する。隔壁４２１は前段ケーシング４２の内面に一体に設けてあり、前段ケーシング４２の内部空間を前後に二分割している。隔壁４２１の中央部には隔壁４２１を前後方向に貫通する貫通孔４２２が設けてある。
前段ケーシング４２の周壁の下部において隔壁４２１よりも前側の一部が開口している。第一アーム本体４１の上面は前段ケーシング４２の下部開口に向けて開口しており、両者の開口を通して前段ケーシング４２の内部空間と第一アーム本体４１の内部空間とは連通している。

【0049】

隔壁４２１よりも後側において前段ケーシング４２の周壁の下部及び第一アーム本体４１の上面にわたる貫通孔４０１が設けてある。貫通孔４０１の軸長方向は上下に向く。
第一アーム本体４１は連通パイプ４１１を収容している。連通パイプ４１１の軸長方向は上下に向く。連通パイプ４１１は、連通パイプ４１１の上端部を下側から貫通孔４０１に挿入するようにして、第一アーム本体４１に固定してある。連通パイプ４１１の外周面と貫通孔４０１の内周面との間にはＯリング４１２が液密に介在している。前段ケーシング４２の内部空間と第一アーム本体４１の内部空間とは、貫通孔４０１及び連通パイプ４１１を通して連通している。

【0050】

図２及び図３に示す如く、第二アーム５は第二アーム本体５１及び第二ケーシング５２を備える。第二アーム本体５１は一方向に長い矩形箱状をなす。第二アーム本体５１の前面は開口している。図３に示す如く、第二アーム本体５１の前面開口を、第二蓋板５３が開閉可能に覆っている。第二ケーシング５２は有底円筒状をなし、軸長方向が前後に向き、且つ前向きに開口するようにして、第二アーム本体５１の上端部に一体的に設けてある。

【0051】

図６に示す如く、第二ケーシング５２は隔壁５２１を有する。隔壁５２１は第二ケーシング５２の内面に一体に設けてあり、第二ケーシング５２の内部空間を前後に二分割している。隔壁５２１の中央部には隔壁５２１を前後方向に貫通する貫通孔５２２が設けてある。
第二ケーシング５２の前端開口と第一アーム４の前段ケーシング４２の後端開口とは、貫通孔４２２，５２２が互いに同軸になるようにして、互いに向かい合っている。以下では、第二ケーシング５２の周壁、前段ケーシング４２の周壁、及び隔壁４２１，５２１が囲んでいる空間を第二減速室７０という。

【0052】

第二ケーシング５２の周壁の下部において隔壁５２１よりも後側の一部が開口している。第二アーム本体５１の上面は第二ケーシング５２の下部開口に向けて開口しており、両者の開口を通して第二ケーシング５２の内部空間と第二アーム本体５１の内部空間とは連通している。

【0053】

第一アーム４及び第二アーム５はパイプ７１を収容している（図３参照）。パイプ７１は円筒状をなし、軸長方向が前後に向くようにして第一アーム４の先端部及び第二アーム５の基端部にわたる。パイプ７１の前端部は隔壁４２１の貫通孔４２２に嵌め込んである。パイプ７１の後端部は隔壁５２１の貫通孔５２２に嵌め込んである。パイプ７１の前端部の外周面と貫通孔４２２の内周面との間にＯリング７１１が液密に介在している。パイプ７１の後端部の外周面と貫通孔５２２の内周面との間にオイルシール７１２が液密に介在している。パイプ７１は隔壁４２１に固定してあるが、隔壁５２１には固定していない。

【0054】

第一アーム４は第二モータ４４を収容している（図３及び図５参照）。第二モータ４４は耐水性及び耐油性を有する公知の電動モータである。第二モータ４４の第二モータ出力軸４４ａの軸長方向は上下に向く。第二モータ４４の本体は、第二モータ出力軸４４ａが連通パイプ４１１を下側から貫通するようにして、適宜の固定用具を用いて第一アーム本体４１に固定してある。

【0055】

第一アーム４は前段減速機構４５及び第二カップリング４６を収容している。前段減速機構４５はベベルピニオン４５１及びベベルギア４５２を備える。ベベルピニオン４５１は、先端部が第二減速室７０に位置するようにして貫通孔４０１を貫通し、第二カップリング４６を介して第二モータ４４の第二モータ出力軸４４ａに同軸に連結してある。ベベルギア４５２は第二減速室７０に位置している。パイプ７１はベベルギア４５２の軸心を同軸に貫通している。ベベルギア４５２はパイプ７１を中心に回転可能であり、ベベルピニオン４５１に噛合している。

【0056】

前段ケーシング４２及び第二ケーシング５２は第二減速機構７２を収容している。
第二減速機構７２は公知の減速機であり、第二入力軸７２１、第二出力軸７２２、及び第二ハウジング７２３を備える。第二入力軸７２１及び第二出力軸７２２は互いに同軸であり、夫々の軸長方向は前後に向く。第二ハウジング７２３は筒状をなし、軸長方向が前後に向く。第二ハウジング７２３は、第二入力軸７２１の前端部が第二ハウジング７２３の前端開口から露出し、第二出力軸７２２の後端部が第二ハウジング７２３の後端開口から後向きに突出するようにして、第二入力軸７２１及び第二出力軸７２２を収容している。第二ハウジング７２３は、第二入力軸７２１の回転を減速して第二出力軸７２２に伝達する為の不図示の歯車も収容している。

【0057】

第二ハウジング７２３は第二減速室７０に位置しており、適宜の固定用具を用いて前段ケーシング４２に固定してある。パイプ７１は第二入力軸７２１及び第二出力軸７２２夫々の軸心を同軸に貫通している。第二入力軸７２１及び第二出力軸７２２夫々はパイプ７１を中心に回転可能である。

【0058】

第二入力軸７２１の前端部は前段減速機構４５のベベルギア４５２に同軸に固定してあり、ベベルギア４５２と一体的に回転可能である。
第二モータ出力軸４４ａは正逆に回転し、第二モータ出力軸４４ａの回転は前段減速機構４５のベベルピニオン４５１及びベベルギア４５２を介して減速して第二入力軸７２１に伝わる。第二出力軸７２２は第二ケーシング５２の隔壁５２１に同軸に固定してあり、第二ケーシング５２はパイプ７１を中心に第二出力軸７２２と一体的に回転可能である。換言すれば、第二アーム５の基端部は第二減速機構７２を介して第一アーム４の先端部に連結してあり、第二アーム５はパイプ７１を中心に揺動可能である。

【0059】

第二モータ４４は第二カップリング４６、前段減速機構４５、及び第二減速機構７２を介して、第二アーム５を駆動する。前段減速機構４５及び第二減速機構７２の介在により、第二モータ出力軸４４ａの回転は二段階に減速して第二アーム５に伝わる。第二モータ４４が駆動する第二アーム５はパイプ７１を中心に揺動する。第二アーム５は長手方向が上下に向くホームポジションで静止可能である（図２及び図３参照）。第二アーム５の先端部は、ホームポジションを中心に左右に往復可能である。

【0060】

第二減速室７０及び第二ハウジング７２３の内側には潤滑剤が充填してある。潤滑剤は、ベベルピニオン４５１とベベルギア４５２との間、及び第二入力軸７２１と第二出力軸７２２との間に介在する。
前段ケーシング４２及び第二ケーシング５２は複数のシールを収容している。複数のシールは、夫々が前段減速機構４５と前段減速機構４５に隣り合う部材との間、又は第二減速機構７２と第二減速機構７２に隣り合う部材との間に介在することにより、充填してある潤滑剤を液密に封止する。故に、第一アーム４全体及び第二アーム５全体を液密に構成する必要がない。シールの個数及び夫々の配置は限定しない。

【0061】

本実施の形態では、隔壁４２１の後面と第二ハウジング７２３の前端面の間にＯリング４７１が介在している。隔壁５２１の後面と第二ハウジング７２３の後端面の間にＯリング４７２が介在している。ベベルピニオン４５１の基端部と連通パイプ４１１の内周面との間にオイルシール４７３が介在している。

【0062】

Ｏリング４７１，４７２により、第二減速室７０に充填してある潤滑剤が第二ハウジング７２３の外面に沿って前段ケーシング４２の後端開口又は第二ケーシング５２の前端開口から漏出することを防止できる。オイルシール４７３により、第二減速室７０に充填してある潤滑剤が貫通孔４０１及び連通パイプ４１１を通って第一アーム本体４１に浸入し、第一アーム本体４１の前面開口から漏出することを防止できる。Ｏリング７１１により、第二減速室７０に充填してある潤滑剤が貫通孔４２２を通って前段ケーシング４２の前端開口から漏出することを防止できる。オイルシール７１２により、第二減速室７０に充填してある潤滑剤が貫通孔５２２を通って前段ケーシング４２の後端開口から漏出することを防止できる。Ｏリング４７１，４７２，７１１及びオイルシール４７３，７１２により、第二減速室７０の内側に異物が浸入して潤滑剤に混入することを防止できる。

【0063】

図７は第二アーム５及びハンド用ケーシング６を前側から見た斜視図である。ただし、図７は第二ケーシング５２の上部の図示を省略している。
第二アーム５の先端部には二つの排出口５４が設けてある。二つの排出口５４は互いに前後に隣り合い、第二アーム５がホームポジションにある場合の第二アーム５の下部に位置している。ホームポジションにある場合の第二アーム５の下部の下部とは、例えば第二アーム５の上下方向の中心位置よりも下側の部分である。本実施の形態では、各排出口５４は第二蓋板５３の下縁近傍を前後方向に貫通している。

【0064】

図８は第二アーム本体５１の斜視図である。
第二アーム本体５１には、六つの第一コネクタ５５及び四つの第二コネクタ５６が設けてある。
図９は第二アーム本体５１の第一コネクタ５５及び第二コネクタ５６付近の断面図である。

【0065】

各第一コネクタ５５はエアパイプ用のコネクタである。第一コネクタ５５は、一側部が第二アーム本体５１の外側に位置し、他側部が第二アーム本体５１の内側に位置するようにして、第二アーム本体５１の左側壁を液密に貫通している。第一コネクタ５５及び第二アーム本体５１の左側壁の間にシールが介在している。第一コネクタ５５の外側部にはエアパイプ５５１が接続してある。第一コネクタ５５の内側部にはエアパイプ５５２が接続してある。
エアパイプ５５１，５５２は各１本ずつ図示してある。

【0066】

各第二コネクタ５６は信号線用のコネクタである。第二コネクタ５６は、一側部が第二アーム本体５１の外側に位置し（図７参照）、他側部が第二アーム本体５１の内側に位置するようにして、第二アーム本体５１の右側壁を液密に貫通している。第二コネクタ５６及び第二アーム本体５１の右側壁の間にシールが介在している。第二コネクタ５６の外側部には信号線５６１が接続してある。第二コネクタ５６の他側部には信号線５６２が接続してある。
信号線５６１，５６２は各１本ずつ図示してある。

【0067】

第二アーム本体５１はカバー５７を収容している。カバー５７は、一面が開口した矩形箱状をなす。カバー５７は、開口した一面が第二アーム本体５１の右側壁の内面に向くようにして、四つの第二コネクタ５６を第二アーム本体５１の内側から液密に覆う。カバー５７の開口周縁部と第二アーム本体５１の右側壁の内面との間にシールが介在している。
各信号線５６２は、カバー５７の前壁を液密に貫通してカバー５７の内側から外側に配してある。本実施の形態では、防液性を有するコードロック５７１がカバー５７の前壁を液密に貫通しており、コードロック５７１を信号線５６２が液密に貫通している。

【0068】

図２、図３、及び図７に示す如く、ハンド用ケーシング６は第二アーム５の先端部に一体的に設けてある。第二アーム５の先端部はハンド用ケーシング６を支持する。
図１０はハンド用ケーシング６の断面図である。
図７、図８、及び図１０に示す如く、ハンド用ケーシング６は、軸長方向が前後に向く円筒状をなす。図７及び図１０に示す如く、第二アーム５の第二蓋板５３は、第二アーム本体５１の前面開口のみならず、ハンド用ケーシング６の前端開口も開閉可能に覆う。ハンド用ケーシング６の後半分は、第二アーム本体５１の下端部の外面から後向きに突出している。

【0069】

図１０に示す如く、ハンド用ケーシング６は隔壁６０１を有する。
隔壁６０１はハンド用ケーシング６の内面に一体に設けてあり、ハンド用ケーシング６の内部空間を前後に二分割している。隔壁６０１の中央部には隔壁６０１を前後方向に貫通する貫通孔６０２が設けてある。
ハンド用ケーシング６は円盤６１を有する。円盤６１はハンド用ケーシング６の後端開口を後側から覆う。図に示す円盤６１は、中心部が開口している円盤本体、及び円盤本体の中心開口を液密に覆うキャップを備える。円盤６１、ハンド用ケーシング６の周壁、及び隔壁６０１が囲んでいる空間を、以下ではハンド用減速室６２という。

【0070】

ハンド用ケーシング６はハンド用モータ６３及びハンド用減速機構６４を収容している。
ハンド用モータ６３は耐水性及び耐油性を有する公知の電動モータである。ハンド用モータ６３のハンド用モータ出力軸６３ａの軸長方向は前後に向き、第二アーム５の長手方向に直交している。ハンド用モータ６３の本体は隔壁６０１よりも前側に位置しており、適宜の固定用具を用いてハンド用ケーシング６に固定してある。ハンド用モータ出力軸６３ａは、隔壁６０１の貫通孔６０２を前側から貫通している。

【0071】

ハンド用減速機構６４は公知の減速機であり、ハンド用入力軸６４１、ハンド用出力軸６４２、及びハンド用ハウジング６４３を備える。ハンド用入力軸６４１及びハンド用出力軸６４２は互いに同軸であり、夫々の軸長方向は前後に向く。ハンド用ハウジング６４３は筒状をなし、軸長方向が前後に向く。ハンド用ハウジング６４３は、ハンド用入力軸６４１及びハンド用出力軸６４２を収容している。ハンド用入力軸６４１の前端部はハンド用ハウジング６４３の前端開口から露出し、ハンド用出力軸６４２の後端部はハンド用ハウジング６４３の後端開口から露出する。ハンド用ハウジング６４３は、ハンド用入力軸６４１の回転を減速してハンド用出力軸６４２に伝達する為の不図示の歯車も収容している。

【0072】

ハンド用ハウジング６４３はハンド用減速室６２に位置している。ハンド用ハウジング６４３は適宜の固定用具を用いてハンド用ケーシング６に固定してある。ハンド用入力軸６４１は筒状をなす。ハンド用モータ出力軸６３ａはハンド用入力軸６４１の内側に挿入してあり、ハンド用モータ出力軸６３ａとハンド用入力軸６４１とは互いに同軸に連結してある。ハンド用モータ出力軸６３ａとハンド用入力軸６４１との間にカップリングが介在しないので、ハンド用モータ６３及びハンド用減速機構６４は第一モータ３１及び第一減速機構３２（図５参照）に比べて互いに前後に接近している。

【0073】

ハンド用モータ出力軸６３ａは正逆に回転し、ハンド用モータ出力軸６３ａの回転はハンド用入力軸６４１に伝わる。ハンド用出力軸６４２は円盤６１に同軸に固定してある。円盤６１はハンド用出力軸６４２を中心にハンド用出力軸６４２と一体的に回転可能である。

【0074】

ハンド用ハウジング６４３の内側には潤滑剤が充填してある。潤滑剤はハンド用入力軸６４１とハンド用出力軸６４２との間に介在する。
ハンド用ケーシング６は複数のシールを収容している。複数のシールは、夫々がハンド用モータ６３とハンド用モータ６３に隣り合う部材との間に介在するか、又はハンド用減速機構６４とハンド用減速機構６４に隣り合う部材との間に介在することにより、充填してある潤滑剤を液密に封止する。故に、ハンド用ケーシング６全体を液密に構成する必要がない。シールの個数及び夫々の配置は限定しない。

【0075】

本実施の形態では、潤滑剤はハンド用ハウジング６４３の前端開口及び後端開口夫々からハンド用減速室６２に流出し得る。隔壁６０１の後面とハンド用ハウジング６４３の前端面との間にＯリング６５１が介在している。ハンド用出力軸６４２と円盤６１の内面との間にＯリング６５２が介在している。ハンド用モータ出力軸６３ａと貫通孔６０２の内周面との間にオイルシール６５３が介在している。

【0076】

Ｏリング６５１，６５２により、ハンド用減速室６２に流出した潤滑剤がハンド用ケーシング６の後端開口から漏出することを防止できる。オイルシール６５３により、ハンド用減速室６２に流出した潤滑剤が貫通孔６０２を通ってハンド用ケーシング６の前端開口から漏出することを防止できる。Ｏリング６５１，６５２及びオイルシール６５３により、ハンド用減速室６２の内側に異物が浸入して潤滑剤に混入することを防止できる。

【0077】

図１１は第二アーム５及びハンド用ケーシング６を後側から見た斜視図である。
アーム装置１３２はハンドユニット８を備える。図２及び図３はハンドユニット８の図示を省略している。
ハンド用ケーシング６はハンドユニット８を支持する。ハンドユニット８は基板８１、２つの駆動部８２、及び２つのハンド８３を備える（後述する図１２参照）。

【0078】

基板８１は、両面が前後に向くようにして、ハンド用ケーシング６の円盤６１の外面に固定してある。基板８１は、ハンド用減速機構６４のハンド用出力軸６４２を中心に円盤６１と一体的に回転可能である。
基板８１の縁部から２つの延出部８１１が外向きに延出している。２つの延出部８１１夫々の延出方向は互いに直交している。

【0079】

２つの駆動部８２は２つの延出部８１１に一対一対応であり、２つのハンド８３は２つの駆動部８２に一対一対応である。以下では一方の延出部８１１、駆動部８２、及びハンド８３の組について説明するが、他方の延出部８１１、駆動部８２、及びハンド８３の組も同様の構成である。

【0080】

駆動部８２は耐水性及び耐油性を有する公知のエアシリンダであり、２つのロッド８２１を備える。駆動部８２の本体は適宜の固定用具を介して延出部８１１に固定してある。２つのロッド８２１は駆動部８２の本体に対して互いに逆方向に出没可能である。

【0081】

ハンド８３は、ハンド用ケーシング６の後半部分（第二アーム５から後向きに突出している部分）の外周面に向かい合う。ハンド８３は２つの挟持片８３１を備える。２つの挟持片８３１は駆動部８２の２つのロッド８２１に１つずつ固定してあり、２つのロッド８２１の出没により互いに接離する。互いに接近した２つの挟持片８３１がワークＷを挟み持つことにより、ハンド８３はワークＷを把持する。

【0082】

基板８１が円盤６１と共に回転した場合、ハンド８３はハンド用減速機構６４のハンド用出力軸６４２を中心に回転移動する。
図１２はハンド８３の回転移動を説明する為の斜視図である。
図１１及び図１２に示す如く、ハンド８３が回転移動した場合でも、ハンド８３とハンド用ケーシング６の後半部分の外周面とは常に対向している。
ハンド用モータ６３はハンド用減速機構６４を介して、ハンド８３を駆動する。ハンド用減速機構６４の介在により、ハンド用モータ出力軸６３ａの回転は減速してハンド８３に伝わる。ハンド用モータ６３が駆動するハンド８３はハンド用ケーシング６の後半部分の外周面に沿って回転移動する。

【0083】

ここで、アーム装置１３２によるワークＷの交換手順を簡単に説明する。一方のハンド８３は、本体カバー１２の外側にある一のワークＷを把持する。第一アーム４及び第二アーム５は、一方のハンド８３が把持した一のワークＷを本体カバー１２の内側に搬送する。他方のハンド８３は、本体カバー１２の内側に置いてある他のワークＷを把持する。一方のハンド８３は、一のワークＷを本体カバー１２の内側に置く。第一アーム４及び第二アーム５は他方のハンド８３が把持した他のワークＷを本体カバー１２の外側に搬送する。以上のようにしてアーム装置１３２はワークＷを交換する。

【0084】

第二アーム５は液密に構成されていないので、第二アーム５の内側に異物が浸入することがある。ワークＷの非搬送時に第二アーム５をホームポジションに戻すことにより、第二アーム５の内側に浸入した異物は、排出口５４を通って第二アーム５の内側から自然に出ていく。故に第二アーム５の内側に異物が溜まることを抑制できる。
排出口５４は第二アーム５の先端部（特に、ホームポジションにある場合の第二アーム５の下部）に位置していればよいので、第二蓋板５３に限定されず、例えばハンド用ケーシング６の周壁に設けてもよい。

【0085】

第二アーム５の内側に異物が溜まった場合、第二アーム５の重量が増加して第二アーム５の動作に悪影響を及ぼす虞があるので、排出口５４はホームポジションにある場合の第二アーム５の下端に位置していることが望ましい。とはいえ、第二アーム５の重量が増加すること以外に特段の問題はないので、第二アーム５に溜まった異物による重量の増加が第二アーム５の動作に悪影響を及ぼさないのであれば、排出口５４の位置は第二アーム５の下端に限定されない。

【0086】

第二アーム５とハンド用ケーシング６の後半部分とがＬ字の一側と他側とを構成する。ハンド８３はハンド用ケーシング６の後半部分の周囲を回転移動するので、Ｌ字の内側の空間（第二アーム５とハンド用ケーシング６の後半部分とに囲まれた空間）を有効利用できる。故に、ハンド８３が把持するワークＷが、搬送中に周囲の物体（例えば工作機械１を構成する部材）に干渉することを抑制できる。

【0087】

図２及び図３に示す如く、アーム装置１３２はフレキシブルチューブ７３を備える。フレキシブルチューブ７３は第一ケーシング３の外側にて第一アーム４の基端部と基台２の側壁（本実施の形態では後側壁）とに接続してある。フレキシブルチューブ７３はＩ字状の上側チューブ７３１とＬ字状の下側チューブ７３２とを備える。上側チューブ７３１は第一アーム４から垂下しており、下側チューブ７３２は上側チューブ７３１及び基台２夫々に固定してある。

【0088】

図３及び図５に示す如く、第一アーム４の基端部には第一アーム４の壁面を貫通する貫通孔４０２が設けてある。上側チューブ７３１の上端部は貫通孔４０２を貫通し、上端開口が第一アーム４の内側に位置するようにして、第一アーム４に固定してある。
図３及び図４に示す如く、下側チューブ７３２の一端部は、他端部の開口が上を向くようにして、基台２の後側壁の開口２４に嵌め込んである。下側チューブ７３２の他端部には上側チューブ７３１の下端部が接続してある。
図３に示す如く、基台２の内部空間と第一アーム４の内部空間とはフレキシブルチューブ７３を通して連通している。

【0089】

第一アーム４は液密に構成されていないので、第一アーム４の内側に異物が浸入することがある。ワークＷの非搬送時に第一アーム４をホームポジションに戻すことにより、第一アーム４の内側に浸入した異物は、貫通孔４０２又はフレキシブルチューブ７３を通って第一アーム４の内側から自然に出ていく。故に第一アーム４の内側に異物が溜まることを抑制できる。

【0090】

次に、アーム装置１３２の配線について説明する。
図９に示した信号線５６１，５６２は、例えばハンド８３の動作を検出する為のものであり、夫々耐水性及び耐油性を有する。信号線５６１は、不図示の検出部（例えば第一モータ３１、第二モータ４４、又はハンド用モータ６３に設けられたエンコーダ）に接続するための接続端子から延び、先端部が第二コネクタ５６の外側部に液密に接続してある。信号線５６２の一端部は第二コネクタ５６の内側部に接続してある。カバー５７の内側に異物が浸入する虞はないので、信号線５６２と第二コネクタ５６とを液密に接続する必要も、第二アーム５全体を液密に構成する必要もない。

【0091】

信号線５６２は、コードロック５７１を通ってカバー５７の内側からカバー５７の外側に配してあり、第二アーム本体５１の内側を通って上側に向かう。

【0092】

図１３は基台２、第一ケーシング３、及び第一アーム４の基端部の断面図である。
図１４は第一アーム４、第二アーム５、及びハンド用ケーシング６の断面図である。
図１４に示す如く、信号線５６２は、第二アーム本体５１の内側から第二ケーシング５２、パイプ７１、前段ケーシング４２、及び第一アーム本体４１夫々の内側をこの順に通ってフレキシブルチューブ７３の内側に配してある。

【0093】

図１３に示す如く、信号線５６２は、フレキシブルチューブ７３の内側を下向きに通り、開口２４を前向きに通って基台２の内側に進入し、弾性部材２３を貫通して下面開口２１２を上向きに通り、収容室２１に配してある。信号線５６２の他端部には信号コネクタ５６３が設けてある。収容室２１は信号コネクタ５６３を収容している。

【0094】

図４に示す如く、収容室２１は信号コネクタ５６４を収容している。信号コネクタ５６３，５６４は互いに接続してある。信号コネクタ５６４は信号線５６５の一端部に設けてある。信号線５６５の他端部は制御装置１４に接続してある。信号線５６５は制御装置１４から開口２５、弾性部材２３を介して収容室２１に配してある。
例えばハンド８３の動作を検出する為の検出信号は、信号線５６１，５６２，５６５をこの順に通って制御装置１４に伝わる。

【0095】

例えば作業者は前面開口２１１を通して収容室２１に手を入れ、対応しているコネクタ同士の接続を行なう。接続作業の終了後、作業者は蓋板２２を閉じる。弾性部材２３が下面開口２１２を覆うので、下面開口２１２を通して収容室２１に異物が浸入する虞はない。図４及び図１３に示す如く信号線５６２，５６５夫々は弾性部材２３を貫通して収容室２１から垂下するので、異物が信号線５６２，５６５を伝って収容室２１に浸入する虞はない。故に、信号コネクタ５６３，５６４を液密に接続する必要も、基台２全体を液密に構成する必要もない。

【0096】

信号線５６２，５６５が弾性部材２３から外力を受けて断線する虞はない。
仮に、信号コネクタ５６３，５６４の接続部分に導電性を有する異物が付着した場合、漏電の虞がある。

【0097】

図９に示したエアパイプ５５１，５５２は、例えば駆動部８２にエアを供給してハンド８３を駆動するための駆動配線であり、エアパイプ５５１は駆動部８２から第二アーム５に向かって延びる。エアパイプ５５１の先端部は第一コネクタ５５の外側部に液密に接続してある。エアパイプ５５２の一端部は第一コネクタ５５の内側部に接続してある。エアパイプ５５２は、第二アーム本体５１の内側から信号線５６２の場合と同様の経路を通って、フレキシブルチューブ７３の内側に配してある。
なお、エアパイプ５５１，５５２は駆動部８２に限定されず、不図示のエアブレーキにエアを供給するためのものであってもよい。エアブレーキはハンド８３を制動する。

【0098】

図１３に示す如く、エアパイプ５５２は、フレキシブルチューブ７３の内側、開口２４を介して基台２の内側に進入する。基台２の内側にて、エアパイプ５５２の他端部はエアコネクタ５５３の一側部に接続してある。エアコネクタ５５３はエアパイプ用のコネクタであり、例えば基台２の左側壁の内面に取り付けてあり、収容室２１の下側に位置している。

【0099】

図４に示す如く、エアコネクタ５５３の他側部にはエアパイプ５５４の一端部が接続してある。エアパイプ５５４の他端部は工場が備える不図示のコンプレッサに接続してある。エアパイプ５５４は、開口２５を介して基台２の内側に配してある。
コンプレッサが圧送したエアは、エアパイプ５５４，５５２，５５１をこの順に通って駆動部８２に到達する。

【0100】

仮に、第一コネクタ５５とエアパイプ５５２との間、又はエアコネクタ５５３とエアパイプ５５２，５５４との間に固体状の異物が挟まった場合、エア漏れが起きる虞がある。しかしながら、第二アーム５の内側又は基台２の内側には固体状の異物が進入しにくい。故に、第一コネクタ５５をカバー５７と同様のカバーで第二アーム５の内側から覆ったり、エアコネクタ５５３を収容室２１に収容したりする必要はない。
なお、第一コネクタ５５はカバー５７と同様のカバーで第二アーム５の内側から覆ってもよく、エアコネクタ５５３は収容室２１に収容してもよい。

【0101】

図１３に示す如く、第一モータ３１から第一モータ３１に給電する為の第一ケーブル３１１が延びる。第一ケーブル３１１は補助ケース３０３の内側から第一ケーシング３の内側を通って基台２の内側に進入し、収容室２１の下側に回った後で、弾性部材２３を貫通して下面開口２１２を上向きに通り、収容室２１に配してある。第一ケーブル３１１の先端部には給電コネクタ３１２が設けてある。収容室２１は給電コネクタ３１２を収容している。

【0102】

図４に示す如く、収容室２１は給電コネクタ３１３を収容している。給電コネクタ３１２，３１３は互いに接続してある。給電コネクタ３１３は第一給電ケーブル３１４の一端部に設けてある。第一給電ケーブル３１４の他端部は工作機械１が備える不図示の電源（動力供給源）に接続してある。第一給電ケーブル３１４は電源から開口２５、弾性部材２３を介して収容室２１に配してある。
電源は第一給電ケーブル３１４及び第一ケーブル３１１を介して第一モータ３１に給電する。

【0103】

図１４に示す如く、第二モータ４４に給電する為の第二ケーブル４４１は第二モータ４４に接続する。第二ケーブル４４１は、第一アーム本体４１の内側、フレキシブルチューブ７３の内側に配する。
図１３に示す如く、第二ケーブル４４１は、フレキシブルチューブ７３の内側、弾性部材２３を介して収容室２１に配する。第二ケーブル４４１の先端部には給電コネクタ４４２が設けてある。収容室２１は給電コネクタ４４２を収容している。

【0104】

図４に示す如く、収容室２１は給電コネクタ４４３を収容している。給電コネクタ４４２，４４３は互いに接続してある。給電コネクタ４４３は第二給電ケーブル４４４の一端部に設けてある。第二給電ケーブル４４４は、第一給電ケーブル３１４の場合と同様に配線してある。電源は第二給電ケーブル４４４及び第二ケーブル４４１を介して第二モータ４４に給電する。

【0105】

図１４に示す如く、ハンド用モータ６３に給電する為の耐捻回性ケーブル６３１はハンド用モータ６３と接続する。耐捻回性ケーブル６３１は、ハンド用ケーシング６の内側、フレキシブルチューブ７３の内側を介して収容室２１に配する（図１３参照）。
図１３に示す如く、耐捻回性ケーブル６３１の先端部には給電コネクタ６３２が設けてある。収容室２１は給電コネクタ６３２を収容している。

【0106】

図４に示す如く、収容室２１は給電コネクタ６３３を収容している。給電コネクタ６３２，６３３は互いに接続してある。給電コネクタ６３３はハンド用給電ケーブル６３４の一端部に設けてある。ハンド用給電ケーブル６３４は、第一給電ケーブル３１４の場合と同様に配線してある。電源はハンド用給電ケーブル６３４及び耐捻回性ケーブル６３１を介してハンド用モータ６３に給電する。
第一ケーブル３１１、第一給電ケーブル３１４、第二ケーブル４４１、第二給電ケーブル４４４、耐捻回性ケーブル６３１、及びハンド用給電ケーブル６３４夫々は耐水性及び耐油性を有する。

【0107】

給電コネクタ３１２，３１３、給電コネクタ４４２，４４３、信号コネクタ５６３，５６４、及び給電コネクタ６３２，６３３については、収容室２１の内面に固定してある不図示の支持具が夫々を支持していることが望ましい。
第二ケーブル４４１、信号線５６２、及び耐捻回性ケーブル６３１は、基台２の内側にて弾性部材２３と開口２４との間にて結束してあることが望ましい。例えば支持具２１３の下部から板状の結束部が下向きに延設してあり、結束部に設けてある貫通孔を第二ケーブル４４１、信号線５６２、及び耐捻回性ケーブル６３１夫々が貫通する。

【0108】

第一アーム４及び第二アーム５は互いに対して相対的に揺動するので、両者の内側に配した耐捻回性ケーブル６３１が捻じれることがある。しかしながら、耐捻回性ケーブル６３１は捻じれに強いので、捻じれによる断線のリスクを低減できる。同じ理由により、エアパイプ５５２及び信号線５６２夫々も耐捻回性を有していることが望ましい。

【0109】

第二アーム５は第一ケーシング３に対して相対的に揺動するが、耐捻回性ケーブル６３１及び第二ケーブル４４１夫々は第一ケーシング３を迂回して基台２に配したので、捻じれる虞はない。第一ケーシング３及び基台２が互いに対して相対的に揺動することはないので、両者を通る第一ケーブル３１１が捻じれることはない。以上の結果、第一ケーブル３１１及び第二ケーブル４４１が捻じれによって断線する虞はなく、第一ケーブル３１１も第二ケーブル４４１も耐捻回性を有する必要はない。

【0110】

耐捻回性ケーブル６３１及び第二ケーブル４４１は、第一アーム４の内側から第一ケーシング３の外側にあるフレキシブルチューブ７３を通って基台２の内側に配してある。故に、耐捻回性ケーブル６３１及び第二ケーブル４４１夫々の、第一ケーシング３の外側を通る部分をフレキシブルチューブ７３によって保護できるので、断線のリスクを低減できる。

【0111】

基台２の内側に設けてある収容室２１は給電コネクタ３１２，３１３、給電コネクタ４４２，４４３、信号コネクタ５６３，５６４、及び給電コネクタ６３２，６３３（以下、当該コネクタという）を収容する。
当該コネクタが二重に囲まれているので、当該コネクタによる接続部分に異物が付着すること（延いては導電性を有する異物の付着に起因する漏電）を抑制できる。

【0112】

以下では、第一ケーブル３１１、第一給電ケーブル３１４、第二ケーブル４４１、第二給電ケーブル４４４、及び耐捻回性ケーブル６３１、ハンド用給電ケーブル６３４夫々を配線部材という。各配線部材は弾性部材２３を貫通して収容室２１から垂下するので、異物が配線部材を伝って収容室２１に浸入する虞はない。配線部材は開口２４，２５を通して基台２の内側から外側に配してある。基台２の開口２４，２５は収容室２１よりも下側にあるので、基台２の開口２４，２５を通して収容室２１に異物が浸入する虞はない。
以上の結果、基台２全体を液密に構成する必要がない。

【0113】

上述したように、基台２全体、第一ケーシング３全体、第一アーム４全体、第二アーム５全体、及びハンド用ケーシング６全体を液密に構成する必要はない。各部を液密に構成する為の部材を省略できるので、部品点数を削減して搬送装置１３の小型軽量化を図ることができる。
また、第一モータ３１、第二モータ４４、ハンド用モータ６３、配線部材、信号線５６１，５６２，５６５、及びエアパイプ５５１，５５２，５５４夫々は耐水性及び耐油性を有する。故にこれらを異物から保護するための防液室又は防液路等を設ける必要がない。故に防液室又は防液路等を構成する為の部材を省略できるので、部品点数を削減して搬送装置１３の小型軽量化を図ることができる。

【0114】

配線部材が弾性部材２３から外力を受けて断線する虞はない。
基台２は液密に構成されていないので、基台２の内側に異物が浸入することがある。また、第一アーム４からフレキシブルチューブ７３を通って基台２の内側に異物が浸入することがある。基台２の内側に浸入した異物は、開口２５を通って基台２の内側から自然に出ていく。故に基台２の内側に異物が溜まることを抑制できる。

【0115】

以上のような搬送装置１３によれば、ハンド８３と第二アーム５との間に設けてあるハンド用ケーシング６が、ハンド用モータ６３及びハンド用減速機構６４を収容する。
第二アーム５がハンド用モータ６３を収容しないので、搬送装置１３の設計者は第二アーム５の幅（前後方向の長さ）とハンド用モータ６３のサイズとを互いに無関係に決定できる。即ち搬送装置１３の設計の自由度が向上する。
第二アーム５の幅を十分に狭くできるので、ハンド８３が把持するワークＷの大きさ、形状、又は向き等が制限されない。即ち搬送するワークＷの自由度が向上する。

【0116】

第二アーム５の幅を狭くする目的で小型のハンド用モータ６３を使用する必要がないので、十分な出力トルクを有する大型のハンド用モータ６３を使用できる。故に、ハンド用モータ６３の出力トルクの不足を補う為にハンド用モータ６３とハンド８３との間に複数の減速機構を介する必要がない。即ち搬送装置１３の小型軽量化及び部品点数の削減を図ることができる。

【0117】

第一アーム４及び第二アーム５は何れも軽量なので、第二アーム５が連結してある第一アーム４を駆動する為に必要なトルクは小さい。故に、第一モータ３１の出力トルクの不足を補う為に第一モータ３１と第一アーム４との間に複数の減速機構を介する必要がない。即ち搬送装置１３の小型軽量化及び部品点数の削減を図ることができる。

【0118】

なお、搬送装置１３はワーク交換装置に限定しない。搬送装置１３はワークＷ以外の対象物（例えば工具）を搬送してもよい。

【0119】

今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲と均等の意味及び特許請求の範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0120】

１ 工作機械
１３ 搬送装置
２ 基台
２１ 収容室
３ 第一ケーシング
３１ 第一モータ
３１ａ 第一モータ出力軸
３１１ 第一ケーブル
３１２，３１３ 給電コネクタ（コネクタ）
３１４ 第一給電ケーブル（給電ケーブル）
３２ 第一減速機構
３２１ 第一入力軸
３２２ 第一出力軸
４ 第一アーム（アーム）
４４ 第二モータ
４４１ 第二ケーブル
４４２，４４３ 給電コネクタ（コネクタ）
４４４ 第二給電ケーブル（給電ケーブル）
５ 第二アーム（アーム）
６ ハンド用ケーシング（ケーシング）
６３ ハンド用モータ（モータ）
６３ａ ハンド用モータ出力軸（モータ出力軸）
６３１ 耐捻回性ケーブル
６３２，６３３ 給電コネクタ（コネクタ）
６３４ ハンド用給電ケーブル（給電ケーブル）
６４ ハンド用減速機構（減速機構）
６４１ ハンド用入力軸（入力軸）
６４２ ハンド用出力軸（出力軸）
７１ パイプ
７３ フレキシブルチューブ
８３ ハンド
Ｗ ワーク（対象物）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】