特開 2023-151296 搬送装置及び搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023151296

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】搬送装置及び搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B65H 29/28 20060101AFI20231005BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20231005BHJP

   B65G 47/90 20060101ALN20231005BHJP

【ＦＩ】

B65H29/28

B65G61/00

B65G47/90 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022060843

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000223193

【氏名又は名称】東罐興業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109221

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 充広

(74)【代理人】

【識別番号】100171848

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 裕美

(72)【発明者】

【氏名】中山 健

(72)【発明者】

【氏名】馬込 礼貴

(72)【発明者】

【氏名】山口 拓哉

(72)【発明者】

【氏名】阿部 裕

(72)【発明者】

【氏名】加藤 琢也

【テーマコード（参考）】

3F072

3F106

【Ｆターム（参考）】

3F072AA28

3F072GD06

3F072GG03

3F072KD01

3F106AA02

3F106AA05

3F106AB01

3F106AC21

3F106CA02

3F106CA04

3F106CA12

3F106CA13

3F106LA16

3F106LB01

(57)【要約】

【課題】対象物を傷つけることなく精度よく移載すること。
【解決手段】搬送装置１００は、対象であるブランク・バッチＢＢを下方から支持する載置部材１８と、載置部材１８を移動させる移動機構１４，１５と、対象であるブランク・バッチＢＢの移載開始する箇所で、載置部材１８を下方向と水平方向とに移動させることによって、ブランク・バッチＢＢを落下させつつ、載置部材１８をブランク・バッチＢＢの下方から退避させる制御装置４０とを備える。これにより、載置部材１８からブランク・バッチＢＢに付与される力を低減しつつブランク・バッチＢＢの移載を行うことができ、ブランク・バッチＢＢを傷つけることなく精度よく移載することができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移載する対象を下方から支持する載置部材と、
前記載置部材を移動させる移動機構と、
前記対象の移載開始する箇所で、前記載置部材を下方向と水平方向とに移動させることによって、前記対象を落下させつつ、前記載置部材を前記対象の下方から退避させる制御装置とを備える搬送装置。

【請求項2】

前記移動機構は、前記対象の移載を開始する箇所で重力加速度よりも大きな加速度で前記載置部材を降下させる、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記移動機構は、前記載置部材を降下させる上下移動機構と、前記載置部材を後退させる前後移動機構とを有する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記上下移動機構は、前記前後移動機構による退避動作よりも早いタイミングで動作を開始する、請求項３に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記移動機構は、前記対象を上方から支持する上側支持部材を有する、請求項１～４のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記載置部材及び前記移動機構の配置を変化させる駆動機構をさらに有する、請求項１～５のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項7】

移載する対象を下方から支持する載置部材と、前記載置部材を移動させる移動機構とを備える搬送装置を用いた搬送方法であって、
前記対象の移載開始する箇所で、前記対象を落下させつつ、前記載置部材を下方向と水平方向とに移動させることによって、前記載置部材を前記対象の下方から退避させる搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、対象を搬送する搬送装置及び搬送方法に関し、特に多数の要素を積層した対象を移載する搬送装置及び搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

対象物として紙コップのブランクを移載する様々な搬送装置が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。この種の搬送装置では、スタックされたブランクから個々のブランクを取り出して加工位置まで搬送することが行われる。

【0003】

上記のような搬送装置は、スタックされたブランクから個々のブランクを取り出して搬送するものであり、スタックされたブランク・バッチを全体として精度よく搬送するものではない。なお、スタックされたブランク・バッチを搬送する方法として、ブランク・バッチをロボットハンドで上下から挟んで搬送する方法も考えられるが、ブランク・バッチを別の個所にスタックする場合、既にスタックされているブランク・バッチやこれからスタックするブランク・バッチを傷つけることなく移載することは容易でない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－６５１９７号公報

【発明の概要】

【0005】

本発明は、上記背景技術に鑑みてなされたものであり、スタックされている対象を傷つけることなく精度よく移載することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを目的とする。

【0006】

上記課題を解決するため、本発明に係る搬送装置は、移載する対象を下方から支持する載置部材と、載置部材を移動させる移動機構と、対象の移載開始する箇所で、載置部材を下方向と水平方向とに移動させることによって、対象を落下させつつ、載置部材を対象の下方から退避させる制御装置とを備える。ここで、水平方向は、載置部材を対象からより遠い背後から見て前後左右の方向に相当する。移動機構の構造にもよるが、水平方向は、通常は退避の容易性から移動機構の後方を意味するが、これに限るものではない。

【0007】

本発明の搬送装置によれば、制御装置が、対象を落下させつつ、載置部材を下方向と水平方向とに移動させることによって、載置部材を対象の下方から退避させるので、載置部材から対象に付与される力を低減しつつ対象の移載を行うことができ、対象を傷つけることなく精度よく移載することができる。

【0008】

本発明の具体的な側面において、移動機構は、対象の移載を開始する箇所で重力加速度よりも大きな加速度で載置部材を降下させる。この場合、対象に力を付与することなく載置部材を対象から完全に離間させることができ、対象を傷つける可能性をより低減することができる。

【0009】

本発明の別の側面において、移動機構は、載置部材を降下させる上下移動機構と、載置部材を後退させる前後移動機構とを有する。この場合、上下移動機構によって、対象を落下させつつ、前後移動機構によって、載置部材と対象の下方の物体との干渉を回避することができる。

【0010】

本発明のさらに別の側面において、上下移動機構は、前後移動機構による退避動作（具体的には後退動作）よりも早いタイミングで降下動作を開始する。この場合、対象の落下を先行させ、載置部材の上面と対象の下面とが擦れることを確実に回避することができる。

【0011】

本発明のさらに別の側面において、移動機構は、対象を上方から支持する上側支持部材を有する。この場合、載置部材と上側支持部材との間に対象を挟むことができ、載置部材を小型に保ちつつ対象の保持を安定化することができる。

【0012】

本発明のさらに別の側面において、載置部材及び移動機構の配置を変化させる駆動機構をさらに有する。

【0013】

上記課題を解決するため、本発明に係る搬送方法は、移載する対象を下方から支持する載置部材と、載置部材を移動させる移動機構とを備える搬送装置を用いた搬送方法であって、対象の移載開始する箇所で、対象を落下させつつ、載置部材を下方向と水平方向とに移動させることによって、載置部材を対象の下方から退避させる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明に係る搬送装置の一実施形態を説明する図である。

【図2】（Ａ）は、ブランク・バッチを説明する概念的な斜視図であり、（Ｂ）は、胴ブランク等を説明する概念図である。

【図3】把持装置における第１～第３移動機構の動作状態を説明する側面図である。

【図4】（Ａ）は、集積用のパレットを説明する平面図であり、（Ｂ）は、パレットを説明する側面図である。

【図5】搬送装置によるブランク・バッチの移載を説明する斜視図である。

【図6】搬送装置の動作を説明する工程図である。

【図7】降下開始後の載置部材の支持面位置と、ブランク・バッチの下面位置との関係を説明する図である。

【図8】（Ａ）～（Ｃ）は、把持装置からパレットへの移載動作を例示する図である。

【図9】（Ａ）～（Ｃ）は、把持装置からパレットへの移載動作を例示する図である。

【図10】（Ａ）～（Ｄ）は、受取ステージから把持装置への受取動作を例示する図である。

【図11】変形例の把持装置を説明する側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図１は、本発明に係る搬送装置の一実施形態を示している。図１中において、紙面に垂直な方向をＸ方向とし、紙面に沿った左右をＹ方向とし、紙面に沿った上下を鉛直方向に相当するＺ方向とする。

【0016】

搬送装置１００は、対象であるブランク・バッチＢＢを所定ルートで搬送しパレットに移載する装置であり、把持装置１０と、アーム装置２０と、制御装置４０とを備える。

【0017】

図２（Ａ）に示すように、搬送や移載の対象であるブランク・バッチＢＢは、例えば紙コップ用の胴ブランク９１を多数スタックした積層体である。ブランク・バッチＢＢは、扇形形状に対応する輪郭を有する。ブランク・バッチＢＢは、元になる原紙から切り抜かれたものである。ブランク・バッチＢＢは、一方面にポリエチレン等の樹脂コートが施され、他方面に印刷が施されている。このため、ブランク・バッチＢＢを搬送する際には、上面や下面に摩擦によって掻き傷が形成されることを回避することが望ましい。なお、図２（Ｂ）に示すように、胴ブランク９１は、円形の底紙９２と組み合わせることで、円錐台状の外形を有する紙コップ（不図示）の製造を可能にする。

【0018】

ブランク・バッチＢＢは、１０ｃｍ～数１０ｃｍの厚みを有する。ブランク・バッチＢＢを構成する胴ブランク９１は、弧に垂直な方向に１０ｃｍ～数１０ｃｍ程度の幅を有する薄いシートである。

【0019】

搬送装置１００による搬送及び移載の対象は、紙コップ用のブランク・バッチＢＢに限らず、様々な紙製又はプラスチック製のシートの積層体とすることができ、搬送装置１００によってブロック状の製品又は半製品を搬送することもできる。

【0020】

図１に戻って、把持装置１０は、上部支持体１１と、第１移動機構１３と、第２移動機構１４と、第３移動機構１５と、上側支持部材１７と、載置部材１８と、連結部材１９とを備える。

【0021】

上部支持体１１は、アーム装置２０から延びる支持体２１に支持されて３次元的に移動する。上部支持体１１は、第１移動機構１３及び第２移動機構１４を支持している。

【0022】

第１移動機構１３は、箱状の輪郭を有し、上部支持体１１の側部に固定されている。第１移動機構１３は、具体的にはエアシリンダであり、上側支持部材１７をＺ方向に平行な上下方向に昇降させる。第１移動機構１３によって上側支持部材１７を降下させることにより、上側支持部材１７と載置部材１８との間にブランク・バッチＢＢを挟んで固定することができ、ブランク・バッチＢＢの安定した搬送が可能になる。第１移動機構１３の動作タイミングや動作量は、アーム装置２０を介して制御装置４０によって制御されている。

【0023】

第２移動機構１４は、箱状の輪郭を有し、上部支持体１１の下部に固定されている。第２移動機構１４は、具体的にはエアシリンダであり、連結部材１９を介して第３移動機構１５を水平方向であって前後の±Ｙ方向に進退させる。第２移動機構１４は、移載に際して載置部材１８を後退させる前後移動機構である。第２移動機構１４によって第３移動機構１５を＋Ｙ方向に前進させることで、第３移動機構１５に支持された載置部材１８を上部支持体１１の直下に配置することができる。また、第２移動機構１４によって第３移動機構１５を－Ｙ方向に後退させることで、載置部材１８を上部支持体１１の直下から後退した状態とすることができる。第２移動機構１４の動作タイミングや動作量は、アーム装置２０を介して制御装置４０によって制御されている。

【0024】

第３移動機構１５は、箱状の輪郭を有し、Ｌ字状の連結部材１９を介して第２移動機構１４に支持されている。第３移動機構１５は、具体的にはエアシリンダであり、載置部材１８を上下の±Ｚ方向に昇降させる。第３移動機構１５は、移載に際して載置部材１８を降下させる上下移動機構である。第３移動機構１５によって載置部材１８を降下させることにより、上部支持体１１と載置部材１８との間に挟まれたブランク・バッチＢＢから載置部材１８を離間させることができる。載置部材１８を重力加速度９．８ｍ／ｓ^２よりも大きな加速度で降下させることにより、ブランク・バッチＢＢの落下を防止すべくブランク・バッチＢＢを他の部材によって下方から支持させなくても、ブランク・バッチＢＢから載置部材１８を離間させることができ、ブランク・バッチＢＢと載置部材１８との干渉を回避することができる。第３移動機構１５の動作タイミングや動作量は、アーム装置２０を介して制御装置４０によって制御されている。

【0025】

上側支持部材１７は、第１移動機構１３に駆動されて上下の±Ｚ方向に昇降する。上側支持部材１７は、ブランク・バッチＢＢの上面Ｂａに当接してブランク・バッチＢＢの上方からの把持を可能にする。上側支持部材１７の押圧面１７ａは、平面となっているが、支持突起やエンボスを形成することができる。

【0026】

載置部材１８は、第２移動機構１４に駆動されて前後の±Ｙ方向に進退し、第３移動機構１５に駆動されて上下の±Ｚ方向に昇降する。載置部材１８は、ブランク・バッチＢＢの下面Ｂｂに当接してブランク・バッチＢＢの下方からの把持を可能にする。載置部材１８の支持面１８ａは、平面となっているが、支持突起やエンボスを形成することができる。載置部材１８の下面１８ｃは、後述する引き抜き動作を容易にするため、載置部材１８が先端部１８ｔに向けて肉薄になるように傾斜している。また、先端部１８ｔの上面には、面取り部１８ｆが形成されており、先端部１８ｔがブランク・バッチＢＢの下面Ｂｂに掻き傷を形成することを防止する。

【0027】

図３を参照して、第１移動機構１３に駆動されて動作位置Ｐ１１にある上側支持部材１７が実線で示され、退避位置Ｐ１２にある上側支持部材１７が一点鎖線で示されている。動作位置Ｐ１１にある上側支持部材１７の押圧面１７ａは、ブランク・バッチＢＢの上面Ｂａに当接して所定の力でブランク・バッチＢＢを下方に付勢する。

【0028】

第２移動機構１４及び第３移動機構１５に駆動されて動作位置Ｐ２１にある載置部材１８が二点鎖線で示され、退避位置Ｐ２２にある載置部材１８が実線で示されている。動作位置Ｐ２１にある載置部材１８の支持面１８ａは、ブランク・バッチＢＢの下面Ｂｂに当接してブランク・バッチＢＢを下方から支持する。

【0029】

図４（Ａ）及び４（Ｂ）は、搬送装置１００によるブランク・バッチＢＢの搬送先を説明する図である。ブランク・バッチＢＢは、原紙から胴ブランク９１を切り抜きつつ多数スタックしたものであり（図２（Ａ）参照）、一定数の胴ブランク９１のスタックが完了した段階で、ブランク・バッチＢＢとして集積用のパレット６０に順次搬送される。パレット６０は、水平方向に延びる支持盤６２上に鉛直方向に延びる多数のガイドロッド６３を立設したものである。パレット６０上には、複数のブランク・バッチＢＢを積み上げた集積ブランクＩＢを配置するための配置領域ＰＡが２次元的に形成されている。複数の配置領域ＰＡは、ガイドロッド６３によって区分されている。図示の例では、集積ブランクＩＢが６つのガイドロッド６３によって周囲から倒れないように支持されている。ガイドロッド６３により、パレット６０上において、複数の集積ブランクＩＢをＸ方向及びＹ方向に安定して配列することができる。

【0030】

図４（Ａ）等の紙面左側である－Ｙ側の端の配置領域ＰＡにおいては、単一のブランク・バッチＢＢが移載されており、搬送装置１００の把持装置１０によって次のブランク・バッチＢＢ'が追加で移載されつつある。

【0031】

図５は、搬送装置１００の把持装置１０によって、最下段のブランク・バッチＢＢ上に次のブランク・バッチＢＢ'を移載する様子を示す斜視図である。搬送装置１００はブランク・バッチＢＢ'を保持する把持装置１０を配置領域ＰＡの上方から降下させ、最下段のブランク・バッチＢＢの直上方の所定高さ位置において、載置部材１８を－Ｚ方向に重力加速度より大きな加速度で降下させつつ－Ｙ方向に同様の加速度で後退させることで、移載中の次のブランク・バッチＢＢ'の下方から載置部材１８を退避させ、ブランク・バッチＢＢ'を直下のブランク・バッチＢＢ上に積み重ねることができる。なお、図５は、概念図であり、複数の配置領域ＰＡがＹ方向に配列されている状態のみを示しているが、複数の配置領域ＰＡは、Ｘ方向にも配列される。

【0032】

図１に戻って、アーム装置２０は、支持体２１を介して把持装置１０を支持している。アーム装置２０は、３軸の移動や３軸の回転を可能にする駆動機構２２を有し、把持装置１０を３次元的に移動させ、把持装置１０の姿勢を自在に変化させることができる。アーム装置２０は、アーム装置２０自体を３次元的に移動させる移動装置を有していてもよい。アーム装置２０は、制御装置４０の制御下で動作し、把持装置１０の配置や姿勢を任意の軌跡及び速度で変化させることができ、把持装置１０の第１～第３移動機構１３～１５を任意のタイミングで動作させることができる。

【0033】

制御装置４０は、コンピュータであり、プログラムやオペレータの指示に従ってアーム装置２０の動作状態を管理し、アーム装置２０を介して把持装置１０の動作を管理する。これにより、用意されたブランク・バッチＢＢをパレット６０に搬送し、パレット６０上の複数の配置領域ＰＡに移載しつつ各配置領域ＰＡに複数段のブランク・バッチＢＢを積み重ねることを可能にする。

【0034】

図６は、搬送装置１００の動作を説明する工程図である。まず、搬送装置１００は、アーム装置２０を複数の受取ステージに移動させて、アーム装置２０及び把持装置１０を適宜動作させることによりブランク・バッチＢＢを受け取る（ステップＳ１１）。次に、搬送装置１００は、アーム装置２０及び把持装置１０をパレット６０の設置個所に移動させる（ステップＳ１２）。次に、搬送装置１００は、アーム装置２０を介して把持装置１０を移動させ、把持したブランク・バッチＢＢ'を移載すべき配置領域ＰＡの上方に位置決めする（ステップＳ１３）。次に、搬送装置１００は、把持装置１０を降下させ、把持したブランク・バッチＢＢ'を直下のブランク・バッチＢＢに対して所定距離だけ離間させた放置位置に配置する（ステップＳ１４）。放置位置は、ブランク・バッチＢＢ'に移載を開始する位置である。その後、搬送装置１００は、把持装置１０の第１移動機構１３を動作させ、上側支持部材１７を退避動作させる。これと同期して、搬送装置１００は、把持装置１０の第２移動機構１４及び第３移動機構１５を動作させ、載置部材１８を退避動作させ、把持したブランク・バッチＢＢ'を放す（ステップＳ１５）。この際、載置部材１８は、第３移動機構１５に駆動されて－Ｚ方向に重力加速度より大きな加速度で降下し、第２移動機構１４に駆動されて－Ｙ方向に同様の加速度で後退する。つまり、載置部材１８は、上部支持体１１に対する相対的な配置として、動作位置Ｐ２１から退避位置Ｐ２２に移動する。結果的に、載置部材１８を第３移動機構１５によって下方向に移動させ、載置部材１８を第２移動機構１４によって後方（つまり水平方向）に移動させることになる。載置部材１８の自由落下によるブランク・バッチＢＢ'の落下の遅延を利用した退避により、ブランク・バッチＢＢ'を直下のブランク・バッチＢＢ上に非接触的な工程で積み重ねることができる。

【0035】

図７は、降下開始後の載置部材１８の支持面１８ａの位置と、ブランク・バッチＢＢ'の下面Ｂｂの位置との関係を示している。強制落下する載置部材１８の支持面１８ａの位置（二点鎖線）は、自由落下するブランク・バッチＢＢ'の下面Ｂｂの位置（実線）よりも常に下になっている。載置部材１８の支持面１８ａを示す二点鎖線において終端点ＰＥは、載置部材１８が十分に後退し、載置部材１８がブランク・バッチＢＢ'の下方から外れて相互に干渉しなくなり、退避が完了したことを意味する。

【0036】

図３及び４を参照して、載置部材１８の第３移動機構１５による後退の加速度や速度は、載置部材１８が並行して同時に降下する際に下のブランク・バッチＢＢの上面Ｂａと干渉しないように、十分な大きさに設定することが望ましい。具体的には、第２移動機構１４及び第３移動機構１５が動作を開始した後に、載置部材１８が所定の加速度で後退して支持面１８ａの有効支持長ｄがブランク・バッチＢＢの下面Ｂｂから外れる退避時間がＴｒとした場合に、この退避時間Ｔｒで、載置部材１８が下方に移動する量、つまり載置部材１８の下方への移動速度の積分値や、載置部材１８の下方への移動加速度の２階積分値である移動距離Ｌｔは、ブランク・バッチＢＢ，ＢＢ'の間隔Ｄから載置部材１８の先端部の厚みｈを差し引いた値Ｌｓ＝Ｄ－ｈ以下とする。これにより、動作位置Ｐ２１から動作位置Ｐ２２に移動する載置部材１８が下のブランク・バッチＢＢの上面Ｂａと接触することを回避することができる。また、載置部材１８の第２移動機構１４による後退開始のタイミングは、載置部材１８の第３移動機構１５による降下開始のタイミングよりも若干遅らせる。つまり、上下移動機構である第３移動機構１５は、前後移動機構である第２移動機構１４よりも早いタイミングで動作を開始する。つまり、降下動作は、退避動作（具体的には後退動作）よりも早いタイミングで開始する。これにより、把持したブランク・バッチＢＢ'と載置部材１８との接触が当初から或いは早期に解消され、載置部材１８の後退によってブランク・バッチＢＢ'の下面Ｂｂに摩擦力が加えられて下面Ｂｂにキズが発生することを防止できる。なお、載置部材１８がブランク・バッチＢＢ'に追いつかれないように動作するという意味では、載置部材１８の加速度の加速度が重力加速度よりも一時的に低下してもよい。

【0037】

図８及び９は、把持装置１０からパレット６０への移載動作を具体的に例示する側面図である。図８（Ａ）に示すように、図１に示す制御装置４０の制御下で把持装置１０を移動させ、把持したブランク・バッチＢＢ'を移載すべき配置領域ＰＡの上方に位置決めする。次に、図８（Ｂ）に示すように、制御装置４０の制御下で把持装置１０を降下させ、把持したブランク・バッチＢＢ'を直下のブランク・バッチＢＢに対して所定距離だけ離間させた放置位置に配置する。次に、図８（Ｃ）に示すように、搬送装置１００は、把持装置１０の第１移動機構１３を動作させ、上側支持部材１７を上方に移動させ上側支持部材１７に退避動作を行わせる。次に、図９（Ａ）に示すように、搬送装置１００は、把持装置１０の第３移動機構１５を動作させ、載置部材１８の下方への移動を開始させる。次に、図９（Ｂ）に示すように、搬送装置１００は、把持装置１０の第３移動機構１５の動作を継続しつつ第２移動機構１４を動作させ、載置部材１８の後方への移動を開始させる。この際、載置部材１８に支持されていたブランク・バッチＢＢ'は自由落下するが、載置部材１８の降下速度の方が早く、載置部材１８は、ブランク・バッチＢＢ'から離間したままで、動作位置Ｐ２１から退避位置Ｐ２２に移動する。その後、図９（Ｃ）に示すように、把持装置１０から放されたブランク・バッチＢＢ'は、自由落下し、直下のブランク・バッチＢＢ上に積み重ねられる。

【0038】

図１０（Ａ）～１０（Ｄ）は、受取ステージ８０から把持装置１０への受取動作を具体的に例示する側面図である。図１０（Ａ）に示すように、図１に示す制御装置４０の制御下で把持装置１０を移動させ、受取ステージ８０の前に位置決めする。受取ステージ８０上には、ブランク・バッチＢＢ'が載置され、ガイドロッド８３によって水平方向に関する位置決めがなされている。なお、把持装置１０をブランク・バッチＢＢ'の前に位置決めする準備段階で、上側支持部材１７は、第１移動機構１３に駆動されて、上方の退避位置に移動させられている。次に、図１０（Ｂ）に示すように、制御装置４０の制御下で把持装置１０を前進させ、載置部材１８をブランク・バッチＢＢ'の下方に挿入する。受取ステージ８０には、載置部材１８を挿入するスリット８１が形成されている。その後、図１０（Ｃ）に示すように、第１移動機構１３を動作させ、上側支持部材１７を下方の動作位置に移動させる。これにより、上側支持部材１７と載置部材１８との間に適切な力でブランク・バッチＢＢ'を挟むことができ、把持装置１０によってブランク・バッチＢＢ'を安定した状態で把持することができる。その後、図１０（Ｄ）に示すように、把持装置１０を上昇させることにより、これに把持されたブランク・バッチＢＢ'をガイドロッド８３と干渉が生じなくなるまで上昇させる。その後、把持装置１０は、ブランク・バッチＢＢ'をパレット６０の設置個所に移動させる。

【0039】

図１１は、図等に示す把持装置１０の変形例を示している。この場合、第２移動機構１４が省略され、第３移動機構２１５は、載置部材１８を斜め方向に移動させる。載置部材１８が斜め下方向の後方に移動すると、載置部材１８によるブランク・バッチＢＢ'の支持が解除され、かつ、載置部材１８の後方退避も達成される。なお、第３移動機構１５は、載置部材１８を並進移動させるものに限らず、載置部材１８を根元側で回転させるようなものであてってもよい。

【0040】

以上で説明した実施形態の搬送装置１００は、移載する対象であるブランク・バッチＢＢを下方から支持する載置部材１８と、載置部材１８を移動させる移動機構１４，１５と、対象であるブランク・バッチＢＢの移載開始する箇所で、載置部材１８を下方向と水平方向とに移動させることによって、ブランク・バッチＢＢを落下させつつ、載置部材１８をブランク・バッチＢＢの下方から退避させる制御装置４０とを備える。

【0041】

上記搬送装置１００によれば、制御装置４０が、対象であるブランク・バッチＢＢを落下させつつ、載置部材１８を下方向と水平方向具体的には後方とに移動させることによって、載置部材１８を対象の下方から退避させるので、載置部材１８からブランク・バッチＢＢに付与される力を低減しつつブランク・バッチＢＢの移載を行うことができ、ブランク・バッチＢＢを傷つけることなく精度よく移載することができる。

【0042】

以上で説明した実施形態の搬送装置１００において、第３移動機構１５は、ブランク・バッチＢＢの移載を開始する箇所で重力加速度よりも大きな加速度で載置部材１８を降下させる。この場合、ブランク・バッチＢＢに力を付与することなく載置部材１８をブランク・バッチＢＢから完全に離間させることができ、ブランク・バッチＢＢを傷つける可能性をより低減することができる。

【0043】

以上で説明した実施形態の搬送装置１００は、例示であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。

【0044】

第２移動機構１４は、第３移動機構１５を左右つまり±Ｘ方向に移動させるものであってもよい。この場合、ブランク・バッチＢＢの後方ではなく左右の一方に載置部材１８等のための退避スペースを確保する必要がある。

【0045】

第１～第３移動機構１３～１５は、エアシリンダを用いたものであるが、エアシリンダに代えて電動モータ等を用いることができる。

【0046】

搬送装置１００による搬送対象は、紙製の胴ブランク９１を積層したブランク・バッチＢＢ'に限らず、樹脂シートを積層したシート積層体であってもよい。また、搬送装置１００による搬送対象は、シート積層体に限らず、カップ状の容器を積層した容器積層体であってもよい。

【符号の説明】

【0047】

１０…把持装置、１３…第１移動機構、１４…第２移動機構、１５…第３移動機構、１７…上側支持部材、１７ａ…押圧面、１８…載置部材、１８ａ…支持面、１８ｆ…面取り部、２０…アーム装置、２２…駆動機構、４０…制御装置、６０…パレット、８０…受取ステージ、９１…胴ブランク、１００…搬送装置、ＢＢ，ＢＢ，ＢＢ'…ブランク・バッチ、ＩＢ…集積ブランク、Ｐ１１…動作位置、Ｐ１２…退避位置、Ｐ２１…動作位置、Ｐ２２…退避位置、ＰＡ…配置領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】