特開 2023-151299 管制システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023151299

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】管制システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20231005BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231005BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/09 V

G08G1/16 D

G08G1/09 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022060850

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109221

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 充広

(74)【代理人】

【識別番号】100181146

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 啓

(72)【発明者】

【氏名】鹿子田 嵩大

(72)【発明者】

【氏名】星 悠太郎

(72)【発明者】

【氏名】青木 芳憲

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA20

5H181AA27

5H181CC01

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

5H181MB02

5H181MB06

(57)【要約】

【課題】 道路に沿って設けられた情報収集設備を利用して、自動運転車両の自動運転と遠隔操縦との切り替えを安全かつ円滑に行うことができる管制システムを提供すること。
【解決手段】管制システム１００は、自動運転車両ＶＥと通信し周囲を監視する路側機ＰＶと、路側機ＰＶを監視する路側機監視システム５０と、自動運転車両ＶＥを遠隔操縦する遠隔操縦システム６０と、路側機監視システム５０から路側機ＰＶの監視結果を取得し、監視結果から自動運転及び遠隔操縦の切り替え判断を行い、遠隔操縦に切り替えると判断した場合、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示する運行管理システム７０と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両と通信し周囲を監視する路側機と、
前記路側機を監視する路側機監視システムと、
前記自動運転車両を遠隔操縦する遠隔操縦システムと、
前記路側機監視システムから前記路側機の監視結果を取得し、前記監視結果から自動運転及び遠隔操縦の切り替え判断を行い、前記遠隔操縦に切り替えると判断した場合、前記遠隔操縦システムに前記自動運転車両の遠隔操縦を指示する運行管理システムと、
を備える管制システム。

【請求項2】

前記運行管理システムは、前記自動運転車両と通信し、前記自動運転車両から異常情報を取得した場合、前記遠隔操縦システムに前記自動運転車両の遠隔操縦を指示する、請求項１に記載の管制システム。

【請求項3】

前記路側機は、前記自動運転車両の進行経路を含む検知領域を監視する路側機センサを有し、前記路側機センサが前記自動運転車両の前記進行経路上に障害物を検知した場合、前記路側機監視システムに障害物情報を通知し、
前記路側機監視システムは、前記路側機の前記監視結果として前記障害物情報を前記運行管理システムに通知し、
前記運行管理システムは、前記障害物情報により前記自動運転から前記遠隔操縦に切り替えると判断する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の管制システム。

【請求項4】

前記路側機は、前記自動運転車両の進行経路を含む検知領域を監視する路側機センサを有し、前記路側機センサが故障した場合、前記路側機監視システムに前記路側機センサの故障情報を通知し、
前記路側機監視システムは、前記路側機の前記監視結果として前記故障情報を前記運行管理システムに通知し、
前記運行管理システムは、前記故障情報により前記自動運転から前記遠隔操縦に切り替えると判断する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の管制システム。

【請求項5】

前記路側機監視システムは、前記自動運転車両の進行経路を含む検知領域を監視する前記路側機との通信が途絶えた場合、前記路側機の前記監視結果として前記路側機の通信断情報を前記運行管理システムに通知し、
前記運行管理システムは、前記通信断情報により前記自動運転から前記遠隔操縦に切り替えると判断する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の管制システム。

【請求項6】

前記自動運転車両は、前記自動運転車両の進行経路を含む検知領域を監視する前記路側機との通信が途絶えた場合、前記異常情報として前記路側機の通信断情報を前記運行管理システムに通知し、
前記運行管理システムは、前記通信断情報により前記自動運転から前記遠隔操縦に切り替えると判断する、請求項２に記載の管制システム。

【請求項7】

前記遠隔操縦システムは、前記遠隔操縦から前記自動運転に復帰可能であると判断した場合、前記運行管理システムに前記遠隔操縦の終了を通知し、
前記運行管理システムは、前記自動運転車両に前記自動運転を指示する、請求項１～６のいずれか一項に記載の管制システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、道路に沿って設けられた設備を利用して、自動運転車両の自動運転と遠隔操縦との切り替えを行う管制システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転車両の遠隔支援システムとして、自動運転車両の周辺状況からの判断に基づいて自動運転車両の遠隔操縦モードと自動運転モードとの切り替えを行い、自動運転が困難な場合、管制センターのオペレータが遠隔操縦を行うものがある（特許文献１）。

【0003】

上記特許文献１のシステムでは、自動運転車両の死角に対応しておらず、見通しが悪い等の危険な道路において、自動運転車両の周辺状況からの判断のみでは、遠隔操縦に切り替えるための条件として不足している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－３８９０号公報

【発明の概要】

【0005】

本発明は、上記背景に鑑みてなされたものであり、道路に沿って設けられた情報収集設備を利用して、自動運転車両の自動運転と遠隔操縦との切り替えを安全かつ円滑に行うことができる管制システムを提供することを目的とする。

【0006】

上記目的を達成するため、本発明に係る管制システムは、自動運転車両と通信し周囲を監視する路側機と、路側機を監視する路側機監視システムと、自動運転車両を遠隔操縦する遠隔操縦システムと、路側機監視システムから路側機の監視結果を取得し、監視結果から自動運転及び遠隔操縦の切り替え判断を行い、遠隔操縦に切り替えると判断した場合、遠隔操縦システムに自動運転車両の遠隔操縦を指示する運行管理システムと、を備える。なお、路側機監視システムから取得する路側機の監視結果には、路側機の周囲の障害物の有無等の周囲情報の他に、路側機の故障等の死活情報も含む。

【0007】

上記管制システムでは、自動運転及び遠隔操縦の切り替え判断の際に、路側機の監視結果を利用することにより、自動運転車両の自動運転での通行が危険となる場所を事前に把握し、自動運転から遠隔操縦への切り替えを円滑に行うことができる。また、路側機の故障による自動運転の機能低下にも対応することができる。つまり、自動運転及び遠隔操縦のモード切り替えの判断の際に路側機の監視状況を加味することにより、適切なモード切り替えを実施することができる。

【0008】

本発明の具体的な側面によれば、上記管制システムにおいて、運行管理システムは、自動運転車両と通信し、自動運転車両から異常情報を取得した場合、遠隔操縦システムに自動運転車両の遠隔操縦を指示する。この場合、自動運転車両から異常情報も加味して遠隔操縦の切り替えを行うことができる。

【0009】

本発明の別の側面によれば、路側機は、自動運転車両の進行経路を含む検知領域を監視する路側機センサを有し、路側機センサが自動運転車両の進行経路上に障害物を検知した場合、路側機監視システムに障害物情報を通知し、路側機監視システムは、路側機の監視結果として障害物情報を運行管理システムに通知し、運行管理システムは、障害物情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断する。この場合、自動運転車両の進行経路上に障害物が存在しても遠隔操縦の切り替えを円滑に行うことができる。また、自動運転車両よりも先の障害物の検知が可能であり、十分な余裕をもって遠隔操縦に切り替えを行うことができ、障害物を安全に回避することができる。

【0010】

本発明のさらに別の側面によれば、路側機は、自動運転車両の進行経路を含む検知領域を監視する路側機センサを有し、路側機センサが故障した場合、路側機監視システムに路側機センサの故障情報を通知し、路側機監視システムは、路側機の監視結果として故障情報を運行管理システムに通知し、運行管理システムは、故障情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断する。この場合、路側機センサが故障しても遠隔操縦の切り替えを円滑に行うことができる。

【0011】

本発明のさらに別の側面によれば、路側機監視システムは、自動運転車両の進行経路を含む検知領域を監視する路側機との通信が途絶えた場合、路側機の監視結果として路側機の通信断情報を運行管理システムに通知し、運行管理システムは、通信断情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断する。この場合、路側機との通信が途絶えても遠隔操縦の切り替えを円滑に行うことができる。

【0012】

本発明のさらに別の側面によれば、自動運転車両は、自動運転車両の進行経路を含む検知領域を監視する路側機との通信が途絶えた場合、異常情報として路側機の通信断情報を運行管理システムに通知し、運行管理システムは、通信断情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断する。この場合、自動運転車両と路側機との通信が途絶えても遠隔操縦の切り替えを円滑に行うことができる。

【0013】

本発明のさらに別の側面によれば、遠隔操縦システムは、遠隔操縦から自動運転に復帰可能であると判断した場合、運行管理システムに遠隔操縦の終了を通知し、運行管理システムは、自動運転車両に自動運転を指示する。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態に係る管制システムを設けた道路について概念的に示す平面図である。

【図2】管制システムの一構成例について示すブロック図である。

【図3】管制システムにおける一連の動作を説明するためのフローチャートである。

【図4】管制システムにおける一連の動作を説明するためのフローチャートである。

【図5】管制システムにおける一連の動作を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

〔第１実施形態〕
以下、図１等を参照して、本発明に係る第１実施形態の管制システムについて、一例を説明する。図１は、本実施形態に係る管制システム１００を道路ＲＡに適用した場合について概要を説明するための概念図である。

【0016】

図１では、管制システム１００による支援の対象となる自動運転車両ＶＥが、片側１車線の直線の道路ＲＡを走行する場合について、一動作例を示している。なお、自動運転車両ＶＥの一例として、予め定められたルートに沿って走行するバスＢＵを示しているが、管制システム１００は、バスＢＵに限らず、普通乗用車や、トラック、あるいはトレーラーや牽引車等、種々の自動運転車両ＶＥに対応することができる。自動運転車両ＶＥは、道路ＲＡにおいて、将来位置情報ＴＲに対応する走行ルートＴＲ１に従って走行するものである。

【0017】

管制システム１００は、自動運転車両ＶＥに搭載される車載システムＶＳと、道路ＲＡに沿って設けられた設備である路側機ＰＶと、車載システムＶＳや路側機ＰＶを監視及び制御する管制センターＣＣとを備える。管制システム１００は、車載システムＶＳ、路側機ＰＶ、及び管制センターＣＣが協働することで、システムとしての機能が成立している。管制システム１００は、車載システムＶＳや路側機ＰＶを利用して、道路ＲＡや自動運転車両ＶＥの状況を監視しつつ、道路ＲＡを走行する自動運転車両ＶＥの運転を支援する。具体的には、管制システム１００は、道路ＲＡ、路側機ＰＶ、自動運転車両ＶＥ等の監視状況により、自動運転車両ＶＥの自動運転と遠隔操縦との切り替えを行う。

【0018】

図２は、管制システムの一構成例について示すブロック図である。図１及び図２に示すように、車載システムＶＳは、自動運転車両ＶＥに搭載され、通信ネットワークＮＴ１ａ，ＮＴ１ｂを利用する管制センターＣＣとの通信ＣＴ１により、自動運転と遠隔操縦との切り替えが可能となっている。また、車載システムＶＳは、管制センターＣＣとの通信ＣＴ１に加え、通信ネットワークＮＴ２を利用する路側機ＰＶとの通信ＣＴ２により、自車両や自車両周辺の状況を表す周辺状況を相互に提供するものとなっている。

【0019】

自動運転車両ＶＥにおいて、車載システムＶＳは、運転操作部１１と、自動運転装置１２と、遠隔操縦装置１３と、車載センサ１４と、ＧＮＳＳ取得用媒体１５と、路車間通信装置１６と、管制用通信装置１７と、ルートデータ部１８と、地図データ部１９とを備える。

【0020】

運転操作部１１は、ステアリング、アクセル、ブレーキ等の通常の運転のための各種操作に必要な各部で構成される。自動運転装置１２は、自動運転車両ＶＥの自動運転を行うため、運転操作部１１の操作に対応するエンジン動作等の自動制御を行う。遠隔操縦装置１３は、運転操作部１１の操作に対応するエンジン動作等の遠隔制御を行う。車載センサ１４は、不図示の撮像部（カメラ）やＬｉＤＡＲ等の測距部で構成され、自動運転車両ＶＥの周囲の状況を検知する。ＧＮＳＳ取得用媒体１５は、ＧＰＳ受信機等で構成される。路車間通信装置１６は、路側機ＰＶとの無線通信を行う。管制用通信装置１７は、管制センターＣＣとの無線通信を行う。ルートデータ部１８は、走行ルートＴＲ１についての情報を蓄積する。地図データ部１９は、ルートデータ部１８の走行ルートＴＲ１と示される位置を把握するためのものである。

【0021】

なお、地図データ部１９については、少なくとも走行ルートＴＲ１として含まれ得る範囲についての地図データが蓄積されており、例えば全国ロードマップデータが組み込まれているもの等が想定される。自動運転車両ＶＥは、ルートデータ部１８のうちから設定された一の走行ルートＴＲ１について、地図データ部１９に蓄積された地図データに沿って走行を行う。

【0022】

上記のような構成の自動運転車両ＶＥの場合、例えば、自動運転装置１２は、自動運転を行うために必要な各種プログラムのほか、車載センサ１４を構成する各部の動作を制御して、自動運転車両ＶＥの周辺の状況に関する情報（例えば道路ＲＡ上における車線を定める白線の位置等についての情報）を取得したり、ＧＮＳＳ取得用媒体（ＧＰＳ受信機等）１５を介したＧＮＳＳ（ＧＰＳ等）による自己位置の情報を取得したりする。これにより、的確に自己位置を推定しつつ、推定結果に基づいて自動運転を行うことが可能となる。

【0023】

自動運転装置１２には、将来位置情報ＴＲを生成するための将来位置情報生成部１２ａが含まれている。将来位置情報ＴＲは、ＧＮＳＳ取得用媒体１５等を利用して、ルートデータ部１８から設定された一の走行ルートＴＲ１における自動運転車両ＶＥ自身についての現在位置や現在位置に基づく今後の進路予定の情報等で構成される。なお、将来位置情報ＴＲは、自動運転車両ＶＥの走行経路上に障害物ＯＢ等が存在した場合の迂回ルートＴＲ２を含むものであってもよい。走行ルートＴＲ１や迂回ルートＴＲ２は、将来位置情報ＴＲに基づく自動運転車両ＶＥの移動軌跡であり、将来位置情報ＴＲは、自動運転車両ＶＥにおいて、自動運転車両ＶＥの持つ経路情報、自動運転車両ＶＥの速度、及び時間に基づいて作成される。なお、迂回ルートＴＲ２は、路側機ＰＶや管制センターＣＣから提供されるものであってもよい。

【0024】

また、ここでの一例では、自動運転車両ＶＥにおいて、上記一の走行ルートＴＲ１として、既定の箇所を走行するルートが予め定められているものとして説明する。つまり、自動運転車両ＶＥは、ルートデータ部１８中の一の走行ルートＴＲ１について、地図データ部１９に沿って自動運転を行っており、この際、自動運転に際しての走行ルートＴＲ１に対応する将来位置情報ＴＲを、路車間通信装置１６や管制用通信装置１７を介して、路側機ＰＶや管制センターＣＣに送信している。

【0025】

自動運転装置１２は、車載センサ１４で取得された撮影画像やセンサ検出情報に基づいて、自動運転車両ＶＥの自動運転を行う。なお、自動運転装置１２は、映像情報に対応する撮影画像やセンサ検出情報について、管制用通信装置１７を介して、管制センターＣＣに送信している。管制センターＣＣに送信された車載センサ１４の撮影画像等は、遠隔操縦に利用される。

【0026】

遠隔操縦装置１３は、後述する管制センターＣＣの遠隔制御装置６２から受信する遠隔操縦情報に従って、自動運転車両ＶＥの運転を行う。ここで、遠隔操縦情報は、管制センターＣＣのオペレータが遠隔操縦端末６１によって行った遠隔操縦の操作に基づいた運転制御信号である。

【0027】

路車間通信装置１６は、通信ネットワークＮＴ２と接続して無線通信を行う機能を有する。路車間通信装置１６は、例えば５Ｇ、４ＧＬＴＥに代表される移動体通信回線を利用する通信方式、無線ＬＡＮ等に代表される中域の無線通信方式、ＤＳＲＣ等の狭域無線通信方式、ビーコン等のスポット通信方式を利用する通信回路を内蔵し、路側機ＰＶとの間で、相手機器を識別しつつデジタルデータ通信を行う。路車間通信装置１６では、上記通信方式のいずれか１つ又は複数の組み合わせを採用することができる。

【0028】

管制用通信装置１７は、後述する管制センターＣＣの遠隔操縦システム６０と運行管理システム７０との間でデジタルデータ通信を行う。本実施形態では、管制用通信装置１７と遠隔操縦システム６０との間の無線通信と、管制用通信装置１７と運行管理システム７０との間の無線通信とは、異なる通信ネットワークＮＴ１ａ，ＮＴ１ｂを利用している。管制用通信装置１７と遠隔操縦システム６０との間の通信ネットワークＮＴ１ａは、セキュリティを高めた高速回線であり、リアルタイムで遠隔操縦可能な通信回線であり、例えば、ＩＰ－ＶＰＮに代表される移動体通信回線を利用したものである。管制用通信装置１７と運行管理システム７０との間の通信ネットワークＮＴ１ｂは、一般回線とすることができ、例えば５Ｇ、４ＧＬＴＥに代表される移動体通信回線を利用したものである。なお、管制用通信装置１７と遠隔操縦システム６０との間の無線通信と、管制用通信装置１７と運行管理システム７０との間の無線通信とは、異なる通信ネットワークＮＴ１ａ，ＮＴ１ｂを利用するものに限らず、共通の通信回線を利用するものであってもよい。

【0029】

次に、路側機ＰＶは、道路ＲＡの近辺に設置された路側装置である。路側機ＰＶは、自動運転車両ＶＥが走行ルートＴＲ１を含む検知範囲ＳＡについて監視を行うとともに、自動運転車両ＶＥと通信して自動運転車両ＶＥに関する情報を自動運転車両ＶＥ自身から取得する。また、路側機ＰＶは、監視結果や自動運転車両ＶＥに関する情報等に基づいて、道路ＲＡの状況を自動運転車両ＶＥに通知する。また、路側機ＰＶは、通信ネットワークＮＴ３を利用する管制センターＣＣとの通信ＣＴ３によって、道路ＲＡの監視状況や路側機ＰＶの監視状況を路側機監視システム５０に通知する。路側機ＰＶは、信号機、電柱、電灯等に設けられており、また、既存物に設置することに限らず、別途独立したものとして設置してもよい。

【0030】

路側機ＰＶは、自動運転車両ＶＥが走行する走行車線に対応する第１車線ＲＡ１と第１車線ＲＡ１の対向車線に対応する第２車線ＲＡ２とを含む範囲であって、自動運転車両ＶＥが走行する所定の区間を、周囲として監視する。路側機ＰＶによる周囲、すなわち検知範囲ＳＡの監視により、自動運転車両ＶＥに設けられた車載センサ１４から得られる周辺情報よりも広い範囲の周辺情報を得ることができ、自動運転車両ＶＥの死角を補うことができる。図示を省略するが、道路ＲＡにカーブがあり、カーブの見通しが悪い場合等、特に死角が生じやすくなる。なお、検知範囲ＳＡの位置や大きさは適宜変更することができる。

【0031】

路側機ＰＶは、検知範囲ＳＡについての交通状況を監視して移動体ＭＢや障害物ＯＢ等の物標情報を取得するとともに、自動運転車両ＶＥからは道路ＲＡを走行するに際しての走行ルートＴＲ１を示す経路情報（後述する将来位置情報）を取得する。路側機ＰＶは、検知範囲ＳＡにおける移動体ＭＢや障害物ＯＢとの衝突を回避するため、自動運転車両ＶＥや路側機監視システム５０に危険情報や障害物情報を通知する。なお、路側機ＰＶは、危険情報や障害物情報に基づいて、移動体ＭＢや障害物ＯＢとの衝突回避予測を行い、衝突回避のための情報を提供することもできる。障害物情報としては、例えば、現在時間、種類、位置、速度等が含まれている。危険情報としては、例えば、移動体ＭＢや障害物ＯＢとの衝突可能性が含まれ、具体的には、自動運転車両ＶＥの走行経路上に他の車両等と衝突するか否か判断し、停止させることが含まれている。

【0032】

路側機ＰＶは、路側制御装置２１と、路側機センサ２２と、路車間通信装置２３と、管制用通信装置２４と、地図データ部２５とを備える。

【0033】

路側制御装置２１は、各種回路基板、ＣＰＵ、ストレージデバイス等で構成される路側判定部２１ａと、検知範囲ＳＡについて監視する路側機センサ２２と接続するためのセンサインタフェース２１ｂとを有する。

【0034】

路側判定部２１ａは、路車間通信装置２３で受け付けた自動運転車両ＶＥの将来位置情報ＴＲ、車両情報、さらに、路側機センサ２２による検知結果としての物標情報等を収集し、これらに道路状況の判定を行う。典型的には、図１に示すように、道路ＲＡを直進して通過しようとする場合であれば、画像解析処理等による物標情報としての障害物ＯＢの状況、移動体ＭＢである前方車両ＧＭの走行状況の抽出や、地図データ部２５に格納された検知範囲ＳＡにおける道路形状等に関するデータの取得等により、検知範囲ＳＡにおける道路状況についての判定が可能となる。判定の結果、障害物情報や危険情報を、自動運転車両ＶＥに対して送信する。なお、車両情報としては、例えば、現在時間、種類、位置、速度等が含まれている。

【0035】

センサインタフェース２１ｂは、路側機センサ２２で取得された情報すなわち物標情報を取り込んで路側判定部２１ａに出力する。すなわち、センサインタフェース２１ｂは、検知範囲ＳＡについての物標情報を取得するためのものである。

【0036】

また、路側制御装置２１は、路側機センサ２２に対して一定時間ごとにヘルスチェックを行い、路側機センサ２２が正常に稼働しているか否かを監視している。ヘルスチェックの結果であるヘルス情報は、路側機センサ２２から定期的に送信される。

【0037】

路側機センサ２２は、不図示の撮像部（カメラ）や測距部で構成され、監視の対象となる所定範囲としての検知範囲ＳＡに存在する移動体ＭＢや障害物ＯＢ等を検知する。つまり、路側機センサ２２は、自動運転車両ＶＥの進行経路を含む検知領域である検知範囲ＳＡを監視する。なお、移動体ＭＢについては、車両のほか、自転車や歩行者等が想定される。撮像部は、検知範囲ＳＡについて監視すべく、撮像を行って画像データを生成する。また、測距部については、例えばＬｉＤＡＲのほか、ミリ波センサや、レーダを採用することが考えられ、測距を行って測距データを生成することで、移動体ＭＢの位置等を取得可能にする。なお、路側機センサ２２は、移動体ＭＢ等の物標情報を取得できるものであれば、撮像部及び測距部のいずれか一方を設ける構成でもよい。図中では、１つの路側機センサ２２のみ示しているが、検知範囲ＳＡについて隈なく監視を行うべく、複数のカメラ等を設置する構成にできる。また、ここでは、検知範囲ＳＡを一例として示しているが、情報を提供する対象となる自動運転車両ＶＥの進行方向Ａ１によって検知範囲ＳＡが変更される場合には、これに応じて、使用するカメラ等を適宜選択する等も可能である。ここで、路側機センサ２２により取得される検知結果であり、検知範囲ＳＡに存在する移動体ＭＢに関する画像データや測距データ等の各種情報を、物標情報とする。すなわち、物標情報には、検知範囲ＳＡに存在する移動体ＭＢの動作状況のほか、障害物ＯＢの存在等についての情報が含まれている。

【0038】

なお、路側機ＰＶは、路側機センサ２２で取得した映像情報に対応する撮影画像やセンサ検出情報について、後述する管制用通信装置２４を介して、管制センターＣＣに送信してもよい。この場合、管制センターＣＣに送信された路側機センサ２２の撮影画像等は、遠隔操縦に利用することができる。

【0039】

路車間通信装置２３は、自動運転車両ＶＥと無線通信を行う。路車間通信装置２３は、路車間通信装置１６と同様の通信機能を有し、例えば５Ｇ、４ＧＬＴＥに代表される移動体通信回線を利用する通信方式、無線ＬＡＮ等に代表される中域の無線通信方式、ＤＳＲＣ等の狭域無線通信方式、ビーコン等のスポット通信方式による通信を可能にする通信ネットワークＮＴ２を介して、所定の通信ゾーンに存在する自動運転車両ＶＥとの間で、相手機器を識別しつつデジタルデータ通信を行う。路車間通信装置２３では、上記通信方式のいずれか１つ又は複数の組み合わせを採用することができる。ここで、通信相手である自動運転車両ＶＥについては、既述のように、路側機ＰＶに対して、判定を行うためのデータとして、自己の将来位置を示す将来位置情報ＴＲを送信するものとなっている。将来位置情報ＴＲには、自動運転車両ＶＥの現在位置（現在時刻における位置）や、これに基づき作成される将来位置（到達予測時刻を含む）のほか、これらの各時刻（予定時刻）における速度や方位（方位角）等の情報が含まれている。したがって、路側機ＰＶは、自動運転車両ＶＥから将来位置情報ＴＲを受け付けることで、例えば自動運転車両ＶＥの目的地への到達予測時刻や、検知範囲ＳＡの通過所要時間等を把握できる。

【0040】

管制用通信装置２４は、管制センターＣＣと無線通信を行う。管制用通信装置２４は、例えば５Ｇ、４ＧＬＴＥに代表される移動体通信回線を利用する通信方式による通信を可能にする通信ネットワークＮＴ３を介して、後述する管制センターＣＣの路側機監視システム５０との間でデジタルデータ通信を行う。なお、通信ネットワークＮＴ３は、有線通信回線であってもよい。

【0041】

地図データ部２５は、路側機ＰＶが設置される箇所、及びその周辺についての詳細な形状等に関するデータ、例えば、道路情報（座標、形状、幅員、車線、交差点等の道路と道路の接続関係、交通規制等）、地形情報等が蓄積されている。

【0042】

次に、管制センターＣＣでは、道路ＲＡ、自動運転車両ＶＥ、路側機ＰＶ等の監視状況に応じて、自動運転車両ＶＥの自動運転と遠隔操縦との切り替え要否を判定し、遠隔操縦に切り替えると判断した場合、遠隔操縦を行う。

【0043】

管制センターＣＣは、路側機監視システム５０と、遠隔操縦システム６０と、運行管理システム７０とを備える。

【0044】

路側機監視システム５０は、路側機ＰＶを監視する。なお、路側機監視システム５０から取得する路側機ＰＶの監視結果には、路側機ＰＶの周囲の移動体ＭＢや障害物ＯＢの有無等の周囲情報（障害物情報）、及び危険情報の他に、路側機ＰＶの故障等の死活情報（ヘルス情報）も含まれる。

【0045】

路側機監視システム５０は、監視制御装置５１と、路側用通信装置５２とを有する。また、図示を省略するが、路側機監視システム５０は、有線、無線、又はこれらの組み合わせによって運行管理システム７０と通信可能となっている。

【0046】

監視制御装置５１は、路側用通信装置５２を介して所定のタイミングで路側機ＰＶと通信し、路側機ＰＶの状況確認を行う。監視制御装置５１は、路側機ＰＶからの通信が途絶えていたり、故障していたりしないかを監視する。監視制御装置５１は、路側機ＰＶに対して一定時間ごとにヘルスチェックを行い、路側機ＰＶが正常に稼働しているか否かを監視している。ヘルスチェックの結果であるヘルス情報は、路側用通信装置５２を介して、路側機ＰＶから定期的に送信される。

【0047】

また、監視制御装置５１は、路側機ＰＶにおいて、路側機センサ２２で取得した障害物情報や、路側制御装置２１の路側判定部２１ａで判定した危険情報についても、路側用通信装置５２を介して、路側機ＰＶから送信される。

【0048】

監視制御装置５１は、路側機ＰＶから取得した障害物情報、危険情報、ヘルス情報、及びセンサ故障情報等を後述する運行管理システム７０に送信する。

【0049】

路側用通信装置５２は、路側機ＰＶとの無線通信を行う。路側用通信装置５２は、管制用通信装置２４と同様の通信機能を有し、例えば５Ｇ、４ＧＬＴＥに代表される移動体通信回線を利用する通信方式による通信を可能にする通信ネットワークＮＴ３を介して、路側機ＰＶとの間でデジタルデータ通信を行う。

【0050】

遠隔操縦システム６０は、自動運転車両ＶＥを遠隔操縦するためのものである。遠隔操縦システム６０は、遠隔操縦端末６１と、遠隔制御装置６２と、車両用通信装置６３とを有する。また、図示を省略するが、遠隔操縦システム６０は、有線、無線、又はこれらの組み合わせによって運行管理システム７０と通信可能となっている。

【0051】

遠隔操縦端末６１は、オペレータが自動運転車両ＶＥを遠隔操縦するためのものである。遠隔操縦端末６１には、不図示のモニタ画面や操作部が設けられている。操作部は、ハンドルやブレーキ等と同等の機能を有するものである。モニタ画面には、自動運転車両ＶＥや路側機ＰＶから取得した映像情報に対応する撮影画像等が表示される。オペレータは、モニタ画面を見ながら、操作部を操作して自動運転車両ＶＥを遠隔操縦する。

【0052】

遠隔制御装置６２は、遠隔操縦端末６１の操作情報を自動運転車両ＶＥの遠隔操縦に対応する運転制御信号に変換する。遠隔制御装置６２は、車両用通信装置６３を介して自動運転車両ＶＥに遠隔操縦情報である運転制御信号を送信する。自動運転車両ＶＥの遠隔操縦装置１３では、運転制御信号に基づいて遠隔操縦が行われる。なお、遠隔制御装置６２は、自動運転の障害となる問題が解消し、自動運転に復帰可能になった場合、遠隔操縦の終了を運行管理システム７０に通知する。

【0053】

車両用通信装置６３は、自動運転車両ＶＥとの無線通信を行う。車両用通信装置６３は、管制用通信装置１７と同様に、セキュリティを高めた高速通信機能を有し、例えば、ＩＰ－ＶＰＮに代表される移動体通信回線を利用する通信方式による通信を可能にする通信ネットワークＮＴ１ａを介して、自動運転車両ＶＥとの間でデジタルデータ通信を行う。

【0054】

運行管理システム７０は、路側機監視システム５０から路側機ＰＶの監視結果を取得し、監視結果から自動運転及び遠隔操縦の切り替え判断を行う。また、運行管理システム７０は、自動運転車両ＶＥから異常情報等を取得し、監視結果から自動運転及び遠隔操縦の切り替え判断を行う。

【0055】

運行管理システム７０は、自動運転車両ＶＥの状態、及び自動運転車両ＶＥの周辺状況をモニタリングする機能を有する。運行管理システム７０は、自動運転車両ＶＥが走行する検知範囲ＳＡ内に設置された各路側機ＰＶから、危険情報、障害物情報、及び路側機ＰＶの死活情報を取得する。上記情報により、運行管理システム７０は、路側機ＰＶが故障しているか正常かの状態管理を行う。なお、路側機ＰＶの情報は、路側機監視システム５０により、エリアごとに集約され、運行管理システム７０に通知される。

【0056】

運行管理システム７０は、運行管理制御装置７１と、車両側用通信装置７２とを有する。また、図示を省略するが、運行管理システム７０は、有線、無線、又はこれらの組み合わせによって路側機監視システム５０や遠隔操縦システム６０と通信可能となっている。

【0057】

運行管理制御装置７１は、運転モード切替判定部７１ａを有する。運転モード切替判定部７１ａは、路側機監視システム５０から取得した路側機ＰＶの監視結果、及び自動運転車両ＶＥの状況に基づき、自動運転及び遠隔操縦の切り替え判断を行う。運行管理制御装置７１は、遠隔操縦に切り替えると判断した場合、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示する。なお、運行管理制御装置７１は、遠隔操縦システム６０から遠隔操縦終了の通知を受けた場合、車両側用通信装置７２を介して、自動運転車両ＶＥに自動運転への切替指示に関する情報（自動運転復帰要求）を送信する。また、運行管理制御装置７１は、路側機ＰＶからの危険情報により障害物ＯＢ等との衝突に緊急性があると判断した場合、自動運転車両ＶＥに緊急停止要求を通知することができる。

【0058】

車両側用通信装置７２は、自動運転車両ＶＥとの無線通信を行う。車両側用通信装置７２は、管制用通信装置１７と同様に、一般的な通信機能を有し、例えば５Ｇ、４ＧＬＴＥに代表される移動体通信回線を利用する通信方式による通信を可能にする通信ネットワークＮＴ１ｂを介して、車両側用通信装置７２と自動運転車両ＶＥとの間でデジタルデータ通信を行う。

【0059】

以上において、自動運転車両ＶＥと路側機ＰＶとは、検知範囲ＳＡの進入及び通過に際して、通信により、将来位置情報ＴＲや車両情報（車両状態）等についての情報を、送受信する。この際、路側機ＰＶは、各情報を路側機監視システム５０に通知するのと同時に、路側機ＰＶの通信エリア（通信範囲）内の自動運転車両ＶＥと直接通信する。自動運転車両ＶＥと運行管理システム７０や遠隔操縦システム６０とは、一定時間ごと又は運転モード切り替え時に通信する。表１は、各装置間でやりとりされる通信内容をまとめたものである。表１において、自動運転車両ＶＥや路側機ＰＶのヘルス情報は、一定時間ごとに送信される。
〔表１〕

【0060】

本実施形態の管制システム１００は、自動運転と遠隔操縦とのモード切替の判断情報に関して、自動運転車両ＶＥからの情報の他に、路側機ＰＶの監視状況も付加することで、適切なモード切替を実施するものである。すなわち、管制システム１００は、路側機ＰＶの死活監視を利用した自動運転車両ＶＥの運転モードの切り替えを行うことができ、自動運転車両ＶＥの周辺情報と路側機ＰＶとからの情報を包括した運転モードの切り替えを行うことができる。特に、路側機ＰＶの監視状況としては、以下の事項が挙げられる。
（１）路側機ＰＶと自動運転車両ＶＥとの通信異常（路車間通信異常）
（２）路側機ＰＶの路側機センサ２２による障害物検知
（３）路側機ＰＶによる危険判定
（４）路側機ＰＶの路側機センサ２２の故障
（５）路側機監視システム５０による路側機ＰＶの故障検知（ヘルスチェックによる異常検知）

【0061】

上記（１）は、表１の通信内容ａ１に対応し、上記（２）は、表１の通信内容ａ２に対応し、上記（３）は、表１の通信内容ａ３に対応し、上記（４）は、表１の通信内容ａ４，ａ５に対応し、上記（５）は、表１の通信内容ａ５に対応する。また、表１に示す自動運転車両ＶＥのヘルス情報は、図１に示す自動運転車両ＶＥから運行管理システム７０に送信される異常情報に対応する。異常情報は、自動運転車両ＶＥのヘルス情報に基づき、例えば、路側機ＰＶとの通信が途絶えた場合や、自動運転車両ＶＥの機器にトラブルが発生した場合等を含むものである。

【0062】

以下、管制システム１００の動作の一例について説明する。運行管理システム７０は、例えば、以下の状況で自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断し、管理下の自動運転車両ＶＥに対して、自動運転と遠隔操縦とで切り替えを行う。管制センターＣＣでは、問題発生時、すなわち遠隔操縦切替トリガが発生した場合、運行管理システム７０に通知され、運転モードの切り替え判断がなされるとともに警報が出される。管制センターＣＣでは、遠隔操縦システム６０にオペレータを配置して円滑に遠隔操縦を開始できる状態としている。

【0063】

運行管理システム７０は、遠隔操縦切替トリガが発生した場合、運転モード切替判定後、自動運転から遠隔操縦に自動で切り替える。また、運行管理システム７０は、復帰トリガが発生した場合、運転モード切替判定後、遠隔操縦から自動運転に自動で切り替える。すなわち、遠隔操縦モードにて運転した後、遠隔操縦システム６０は、遠隔操縦から自動運転に復帰可能であると判断した場合、運行管理システム７０に遠隔操縦の終了を通知する。運行管理システム７０は、自動運転復帰要求によって自動運転車両ＶＥに自動運転を指示する。

【0064】

＜路側機の路側機センサによる障害物検知＞
トリガ元は、路側機ＰＶである。路側機ＰＶは、路側機センサ２２において自動運転車両ＶＥの進行経路上に自動運転で回避不可能な障害物ＯＢを検知した場合、路側機監視システム５０に障害物情報を通知する。路側機監視システム５０は、路側機ＰＶの監視結果として障害物情報を運行管理システム７０に通知する。運行管理システム７０は、障害物情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断し、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示する。遠隔操縦による障害物ＯＢの迂回後、運行管理システム７０は、自動運転車両ＶＥの自動運転に切り替えると判定し、自動運転車両ＶＥは、自動運転を再開する。これにより、自動運転車両ＶＥの進行経路上に障害物ＯＢが存在しても遠隔操縦の切り替えを円滑に行うことができる。また、自動運転車両ＶＥよりも先の障害物ＯＢの検知が可能であり、十分な余裕をもって遠隔操縦に切り替えを行うことができ、障害物ＯＢを安全に回避することができる。

【0065】

＜路側機センサの故障＞
トリガ元は、路側機ＰＶである。路側機ＰＶは、路側機センサ２２が故障した場合、路側機監視システム５０に路側機センサ２２の故障情報を通知する。路側機監視システム５０は、路側機ＰＶの監視結果として故障情報を運行管理システム７０に通知する。運行管理システム７０の運転モード切替判定部７１ａは、故障情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断し、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示する。遠隔操縦による検知範囲ＳＡの通行後、運行管理システム７０は、自動運転車両ＶＥの自動運転に切り替えると判定し、自動運転車両ＶＥは、自動運転を再開する。これにより、路側機センサ２２が故障しても遠隔操縦の切り替えを円滑に行うことができる。なお、後続の自動運転車両ＶＥに対しては、故障中の路側機ＰＶに進入する前に遠隔操縦を開始させる。

【0066】

＜路側機の管制用通信装置の故障＞
トリガ元は、管制センターＣＣである。路側機監視システム５０は、自動運転車両ＶＥの進行経路を含む検知領域である検知範囲ＳＡを監視する路側機ＰＶとの通信が途絶えた場合、路側機の監視結果として路側機ＰＶの通信断情報を運行管理システム７０に通知する。運行管理システム７０は、通信断情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断し、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示する。遠隔操縦による検知範囲ＳＡの通行後、運行管理システム７０は、自動運転車両ＶＥの自動運転に切り替えると判定し、自動運転車両ＶＥは、自動運転を再開する。これにより、路側機ＰＶとの通信が途絶えても遠隔操縦の切り替えを円滑に行うことができる。なお、後続の自動運転車両ＶＥに対しては、故障中の路側機ＰＶに進入する前に遠隔操縦を開始させる。

【0067】

＜路側機の路車間通信装置の故障＞
トリガ元は、自動運転車両ＶＥである。自動運転車両ＶＥは、自動運転車両ＶＥの進行経路を含む検知領域である検知範囲ＳＡを監視する路側機ＰＶとの通信が途絶えた場合、異常情報として路側機ＰＶの通信断情報を運行管理システム７０に通知する。運行管理システム７０は、通信断情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断し、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示する。遠隔操縦による検知範囲ＳＡを含む路側機ＰＶの通信エリア（通信範囲）の通行後、運行管理システム７０は、自動運転車両ＶＥの自動運転に切り替えると判定し、自動運転車両ＶＥは、自動運転を再開する。これにより、自動運転車両ＶＥと路側機ＰＶとの通信が途絶えても遠隔操縦の切り替えを円滑に行うことができる。なお、後続の自動運転車両ＶＥに対しては、故障中の路側機ＰＶに進入する前に遠隔操縦を開始させる。

【0068】

自動運転車両ＶＥの路車間通信装置１６が故障した場合、路側機ＰＶの情報を利用せずに、遠隔操縦への切り替えが可能であるが、路側機ＰＶの情報を利用した切り替えよりも円滑な切り替えとならないため、検知範囲ＳＡ内での自動運転車両ＶＥの走行は、徐行することが好ましい。

【0069】

＜自動運転車両での機器トラブル発生＞
トリガ元は、自動運転車両ＶＥである。自動運転車両ＶＥは、走行中の自己診断により、機器トラブルを検知した場合、自動運転の続行が不可能であると判定し、異常情報として上記機器トラブルの情報（車両情報）を運行管理システム７０に通知する。機器トラブルとしては、例えば、自動走行に必要なセンサ（ＬｉＤＡＲ、ＧＮＳＳ等）の出力異常等が挙げられる。運行管理システム７０は、通信断情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断し、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示する。機器トラブルが解消した後、運行管理システム７０は、自動運転車両ＶＥの自動運転に切り替えると判定し、自動運転車両ＶＥは、自動運転を再開する。

【0070】

＜自動運転車両の車載センサによる障害物検知＞
トリガ元は、自動運転車両ＶＥである。自動運転車両ＶＥは、車載センサ１４において自動運転車両ＶＥの進行経路上に自動運転で回避不可能な障害物ＯＢを検知した場合、運行管理システム７０に障害物情報を通知する。運行管理システム７０は、障害物情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断し、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示する。遠隔操縦による障害物ＯＢの迂回後、運行管理システム７０は、自動運転車両ＶＥの自動運転に切り替えると判定し、自動運転車両ＶＥは、自動運転を再開する。

【0071】

以上において、路側機ＰＶや自動運転車両ＶＥの死活管理は、各装置間で定期的に通信を行うことで確認する。なお、路側機ＰＶと自動運転車両ＶＥとの間の通信装置の故障のみ、自動運転車両ＶＥが路側機ＰＶと通信を行う範囲に進入しなければ検出できない。また、路側機ＰＶ及び自動運転車両ＶＥのいずれからも情報がない場合、管制センターＣＣの運行管理システム７０が全て判断する。

【0072】

以下、フローチャートを参照しつつ、上述した管制システム１００における各状況のうち、一部の状況についての一連の動作例を説明する。なお、自動運転車両ＶＥは、路側機ＰＶから情報提供を受ける間において、自己の将来位置情報ＴＲの送信を路側機ＰＶに対して、継続的に行っている。

【0073】

＜路側機の路側機センサによる障害物検知＞
図３は、路側機ＰＶの検知範囲ＳＡ内で障害物等が発生した場合の管制システム１００の一連の動作例を説明するフローチャートである。図３において、自動運転車両ＶＥは、初期状態において、道路ＲＡ上を走行ルートＴＲ１に従って自動運転している（ステップＳ１０）。

【0074】

まず、路側機ＰＶの路側制御装置２１は、路側機センサ２２において自動運転車両ＶＥの進行経路上に障害物ＯＢを検知した場合（ステップＳ１１のＹｅｓ）、路側機監視システム５０に障害物情報を通知する（ステップＳ１２）。障害物情報としては、例えば、駐車中の大型車両、工事による通行止め等が挙げられる。

【0075】

路側機監視システム５０の監視制御装置５１は、路側機ＰＶから障害物情報を受信した場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、路側機ＰＶの監視結果として障害物情報を運行管理システム７０に通知する（ステップＳ１４）。

【0076】

運行管理システム７０の運行管理制御装置７１は、路側機監視システム５０から障害物情報を受信した後、該当路側機ＰＶの検知範囲ＳＡに進入する自動運転車両ＶＥを検索する（ステップＳ１５）。

【0077】

運行管理システム７０の運行管理制御装置７１は、運転モード切替判定部７１ａとして、通知された障害物ＯＢが運行管理システム７０に登録された迂回ルートＴＲ２で回避可能か否かを判定する（ステップＳ１６）。障害物ＯＢを回避不可能である場合（ステップＳ１６のＮｏ）、障害物情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断し、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示し、自動運転車両ＶＥに対して遠隔操縦を要求する（ステップＳ１７）。すなわち、運行管理システム７０は、遠隔操縦システム６０に遠隔操縦要求を通知する。

【0078】

遠隔操縦システム６０の遠隔制御装置６２は、該当する路側機ＰＶの検知範囲ＳＡを走行する自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を開始する（ステップＳ１８）。具体的には、遠隔制御装置６２は、オペレータによる遠隔操縦端末６１の操作に対応する運転制御信号を自動運転車両ＶＥの遠隔操縦装置１３に送信する。自動運転車両ＶＥでは、遠隔操縦システム６０からの遠隔操縦要求により（ステップＳ１９のＹｅｓ）、自動運転から遠隔操縦に切り替えられ、遠隔操縦による走行が行われる（ステップＳ２０）。遠隔操縦は、自動運転の妨げとなる障害物ＯＢの回避が完了するまで行われる。

【0079】

遠隔操縦システム６０の遠隔制御装置６２は、遠隔操縦による障害物ＯＢの迂回後、すなわち自動運転の妨げとなる状況から復帰した後、運行管理システム７０に遠隔操縦終了としての自動運転復帰要求を通知する（ステップＳ２１）。自動運転復帰要求は、例えば、オペレータが遠隔操縦システム６０を介して運行管理システム７０に通知する。

【0080】

運行管理システム７０の運行管理制御装置７１は、遠隔操縦システム６０から遠隔操縦終了を受信し、運転モード切替判定部７１ａとして、遠隔操縦から自動運転に切り替え、自動運転車両ＶＥの自動運転を復帰させる（ステップＳ２２）。すなわち、運行管理システム７０は、自動運転車両ＶＥに自動運転復帰要求を通知する。自動運転車両ＶＥでは、運行管理システム７０からの自動運転復帰要求により（ステップＳ２３のＹｅｓ）、自動運転を再開させる（ステップＳ２４）。

【0081】

運行管理システム７０の運行管理制御装置７１は、ステップＳ１６において、迂回ルートＴＲ２で障害物ＯＢを回避可能である場合（ステップＳ１６のＹｅｓ）、自動運転車両ＶＥに迂回ルートＴＲ２を通知する（ステップＳ２５）。自動運転車両ＶＥは、運行管理システム７０から迂回ルートＴＲ２を受信し、自動運転から運転モードを切り替えず（ステップＳ１９のＮｏ）、迂回ルートＴＲ２に従って自動運転する（ステップＳ２６）。自動運転車両ＶＥは、自動運転による障害物ＯＢの迂回後、元の走行ルートＴＲ１に戻って自動運転を維持する（ステップＳ２７）。

【0082】

＜路側機の路車間通信装置の故障＞
図４は、路側機ＰＶと自動運転車両ＶＥとの間に通信断（路側機ＰＶの路車間通信装置２３の故障）が発生した場合の管制システム１００の一連の動作例を説明するフローチャートである。図４において、自動運転車両ＶＥは、初期状態において、道路ＲＡ上を走行ルートＴＲ１に従って自動運転している（ステップＳ３０）。また、路側機ＰＶにおいて、路車間通信装置２３が故障している（ステップＳ３１）。

【0083】

まず、自動運転車両ＶＥは、自動運転装置１２として、自己の位置により、検知範囲ＳＡを含む路側機ＰＶとの通信エリアに進入したと判定した際に（ステップＳ３２のＹｅｓ）、路側機ＰＶと通信できないと判定した場合（ステップＳ３３のＹｅｓ）、運行管理システム７０に路側機ＰＶとの通信断として通信断情報（異常情報）を通知する（ステップＳ３４）。なお、路側機ＰＶとの通信エリアは、自動運転車両ＶＥと路側機ＰＶとの両方で設定することができる。

【0084】

運行管理システム７０の運行管理制御装置７１は、自動運転車両ＶＥから路側機ＰＶとの通信断を受信した場合（ステップＳ３５のＹｅｓ）、運転モード切替判定部７１ａとして、通信断情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断し、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示し、自動運転車両ＶＥに対して遠隔操縦を要求する（ステップＳ３６）。

【0085】

遠隔操縦システム６０の遠隔制御装置６２は、該当する自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を開始する（ステップＳ３７）。自動運転車両ＶＥでは、遠隔操縦システム６０からの遠隔操縦要求により（ステップＳ３８のＹｅｓ）、自動運転から遠隔操縦に切り替えられ、遠隔操縦による走行が行われる（ステップＳ３９）。遠隔操縦は、路側機ＰＶの通信エリアの通過が完了するまで行われる。なお、後続の自動運転車両ＶＥに対しては、故障中の路側機ＰＶに進入する前に遠隔操縦を開始させる。

【0086】

遠隔操縦システム６０の遠隔制御装置６２は、遠隔操縦による路側機ＰＶの通信エリアの通過後、すなわち自動運転の妨げとなる状況から復帰した後、運行管理システム７０に遠隔操縦終了としての自動運転復帰要求を通知する（ステップＳ４０）。

【0087】

運行管理システム７０の運行管理制御装置７１は、遠隔操縦システム６０から遠隔操縦終了を受信し、運転モード切替判定部７１ａとして、遠隔操縦から自動運転に切り替え、自動運転車両ＶＥの自動運転を復帰させる（ステップＳ４１）。自動運転車両ＶＥでは、運行管理システム７０からの自動運転復帰要求により（ステップＳ４２のＹｅｓ）、自動運転を再開させる（ステップＳ４３）。

【0088】

ステップＳ３８において、自動運転モードを維持する場合、自動運転車両ＶＥは、自動運転から運転モードを切り替えず（ステップＳ３８のＮｏ）、走行ルートＴＲ１に従って自動運転する（ステップＳ４４）。

【0089】

＜路側機センサの故障＞
図５は、路側機ＰＶに故障が発生した場合の管制システム１００の一連の動作例を説明するフローチャートである。図５において、自動運転車両ＶＥは、初期状態において、道路ＲＡ上を走行ルートＴＲ１に従って自動運転している（ステップＳ５０）。路側機ＰＶの故障は、路側機センサ２２の故障の他に路側制御装置２１の故障等が挙げられ、この場合も同様の動作となる。なお、路側機ＰＶの管制用通信装置２４が故障している場合には、路側機ＰＶでの故障の判定は路側機監視システム５０に通知されない。この場合、路側機ＰＶの故障は、路側機監視システム５０での一定時間に通知される路側機ＰＶのヘルス情報の通信断によって、路側機ＰＶの故障の有無を判断する。

【0090】

まず、路側機ＰＶは、一定時間に通知される路側機センサ２２のヘルス情報の通信断や出力異常の検知等によって、路側機センサ２２の故障を判断した場合（ステップＳ５１のＹｅｓ）、路側機監視システム５０に路側機ＰＶの故障情報を通知する（ステップＳ５２）。なお、路側機センサ２２の出力異常の例としては、路側機センサ２２として利用するカメラから決められたｆｐｓで情報が送信されない、出力される画像に欠けがある等が挙げられる。

【0091】

路側機監視システム５０の監視制御装置５１は、路側機ＰＶの故障情報を受信した場合（ステップＳ５３のＹｅｓ）、路側機ＰＶの監視結果として故障情報を運行管理システム７０に通知する（ステップＳ５４）。

【0092】

運行管理システム７０の運行管理制御装置７１は、路側機監視システム５０から故障情報を受信した後、該当路側機ＰＶの検知範囲ＳＡに進入する自動運転車両ＶＥを検索する（ステップＳ５５）。

【0093】

運行管理システム７０の運行管理制御装置７１は、運転モード切替判定部７１ａとして、故障情報により自動運転から遠隔操縦に切り替えると判断し、遠隔操縦システム６０に自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を指示し、自動運転車両ＶＥに対して遠隔操縦を要求する（ステップＳ５６）。

【0094】

遠隔操縦システム６０の遠隔制御装置６２は、該当する自動運転車両ＶＥの遠隔操縦を開始する（ステップＳ５７）。自動運転車両ＶＥでは、遠隔操縦システム６０からの遠隔操縦要求により（ステップＳ５８のＹｅｓ）、自動運転から遠隔操縦に切り替えられ、遠隔操縦による走行が行われる（ステップＳ５９）。遠隔操縦は、路側機ＰＶの通信エリアの通過が完了するまで行われる。なお、後続の自動運転車両ＶＥに対しては、故障中の路側機ＰＶに進入する前に遠隔操縦を開始させる。

【0095】

遠隔操縦システム６０の遠隔制御装置６２は、遠隔操縦による路側機ＰＶの通信エリアの通過後、すなわち自動運転の妨げとなる状況から復帰した後、運行管理システム７０に遠隔操縦終了としての自動運転復帰要求を通知する（ステップＳ６０）。

【0096】

運行管理システム７０の運行管理制御装置７１は、遠隔操縦システム６０から遠隔操縦終了を受信し、運転モード切替判定部７１ａとして、遠隔操縦から自動運転に切り替え、自動運転車両ＶＥの自動運転を復帰させる（ステップＳ６１）。自動運転車両ＶＥでは、運行管理システム７０からの自動運転復帰要求により（ステップＳ６２のＹｅｓ）、自動運転を再開させる（ステップＳ６３）。

【0097】

ステップＳ５８において、自動運転モードを維持する場合、自動運転車両ＶＥは、自動運転から運転モードを切り替えず（ステップＳ５８のＮｏ）、走行ルートＴＲ１に従って自動運転する（ステップＳ６４）。

【0098】

以上で説明した実施形態の管制システム１００では、自動運転及び遠隔操縦の切り替え判断の際に、路側機ＰＶの監視結果を利用することにより、自動運転車両ＶＥの自動運転での通行が危険となる場所を事前に把握し、自動運転から遠隔操縦への切り替えを円滑に行うことができる。また、路側機ＰＶの故障による自動運転の機能低下にも対応することができる。つまり、自動運転及び遠隔操縦のモード切り替えの判断の際に、路側機ＰＶの死活情報等の路側機ＰＶの監視状況を加味することにより、適切なモード切り替えを実施することができる。

【0099】

〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

【0100】

上記実施形態において、道路ＲＡの形状等については、一例であり、これに限らず、種々の形状や構造となっている場合において適用可能である。

【0101】

上記実施形態において、走行ルートＴＲ１の基準点を自動運転車両ＶＥの先頭の中央としたが、例えば、自動運転車両ＶＥの車体の中心や後端の中央等のように、適宜変更することができる。

【0102】

上記実施形態において、管制システム１００は、車載システムＶＳと、路側機ＰＶと、管制センターＣＣ内の路側機監視システム５０と、遠隔操縦システム６０と、運行管理システム７０とで構成されるとしたが、自動運転車両ＶＥからの情報提供の有無に関わらず、路側機ＰＶと、路側機監視システム５０と、遠隔操縦システム６０と、運行管理システム７０とで構成されるものとしてもよい。

【0103】

また、上記では、管制システム１００を構成する路側機ＰＶ等を、現場付近すなわち道路ＲＡの付近に設置するものとしているが、これに限らず、例えば各種情報処理やデータ管理を担う箇所等については、遠隔した場所に管制センターＣＣの管理サーバ等として設けたり、あるいは、クラウド上において、各種処理やデータ保管を行ったりすることも考えられる。

【符号の説明】

【0104】

１１…運転操作部、１２…自動運転装置、１２ａ…将来位置情報生成部、１３…遠隔操縦装置、１４…車載センサ、１５…取得用媒体、１６…路車間通信装置、１７…管制用通信装置、１８…ルートデータ部、１９…地図データ部、２１…路側制御装置、２１ａ…路側判定部、２１ｂ…センサインタフェース、２２…路側機センサ、２３…路車間通信装置、２４…管制用通信装置、２５…地図データ部、５０…路側機監視システム、５１…監視制御装置、５２…路側用通信装置、６０…遠隔操縦システム、６１…遠隔操縦端末、６２…遠隔制御装置、６３…車両用通信装置、７０…運行管理システム、７１…運行管理制御装置、７１ａ…運転モード切替判定部、７２…車両側用通信装置、１００…管制システム、ＢＵ…バス、ＣＣ…管制センター、ＧＭ…前方車両、ＭＢ…移動体、ＯＢ…障害物、ＰＶ…路側機、ＲＡ…道路、ＲＡ１…車線、ＲＡ２…車線、ＳＡ…検知範囲、ＴＲ…将来位置情報、ＴＲ１…走行ルート、ＴＲ２…迂回ルート、ＶＥ…自動運転車両、ＶＳ…車載システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】