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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023151424
(43)【公開日】2023-10-16
(54)【発明の名称】草刈り機
(51)【国際特許分類】
A01D 34/84 20060101AFI20231005BHJP
【ＦＩ】
A01D34/84
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022061019
(22)【出願日】2022-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】390010836
【氏名又は名称】小橋工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000408
【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】池田 幸治
(72)【発明者】
【氏名】河原 文雄
(72)【発明者】
【氏名】藤元 隆史
(72)【発明者】
【氏名】頭司 宏明
【テーマコード（参考）】
2B083
【Ｆターム（参考）】
2B083AA02
2B083BA06
2B083CA07
2B083HA59
(57)【要約】
【課題】畦の天面の幅に応じて法面刈取り部の左右方向の位置を容易に調整可能な草刈り機を提供すること。
【解決手段】畦上を走行しながら草を刈る草刈り機であって、走行部に連結された機体と、刈刃を有する法面刈取り部と、前記畦の法面の位置に応じて、前記法面刈取り部の左右方向の位置を調整する左右位置調整機構と、を含む。前記左右位置調整機構は、前記機体と前記法面刈取り部との間に接続される平行リンクと、前記平行リンクを草刈り機の内側に向けて付勢する付勢体と、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】畦上を走行しながら草を刈る草刈り機であって、走行部に連結された機体と、刈刃を有する法面刈取り部と、前記畦の法面の位置に応じて、前記法面刈取り部の左右方向の位置を調整する左右位置調整機構と、を含む。前記左右位置調整機構は、前記機体と前記法面刈取り部との間に接続される平行リンクと、前記平行リンクを草刈り機の内側に向けて付勢する付勢体と、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
畦上を走行しながら草を刈る草刈り機であって、
走行部に連結された機体と、
刈刃を有する法面刈取り部と、
前記畦の法面の位置に応じて、前記法面刈取り部の左右方向の位置を調整する左右位置調整機構と、
を含む、
草刈り機。
走行部に連結された機体と、
刈刃を有する法面刈取り部と、
前記畦の法面の位置に応じて、前記法面刈取り部の左右方向の位置を調整する左右位置調整機構と、
を含む、
草刈り機。
【請求項2】
前記左右位置調整機構は、前記機体と前記法面刈取り部との間に接続される平行リンクと、前記平行リンクを草刈り機の内側に向けて付勢する付勢体と、を有する、
請求項１に記載の草刈り機。
請求項１に記載の草刈り機。
【請求項3】
前記付勢体は、一端を前記機体に対して固定され、他端を前記平行リンクに固定されている請求項２に記載の草刈り機。
【請求項4】
前記平行リンクは、互いに平行に配置される第１のリンクアーム及び第２のリンクアームを有し、
前記第２のリンクアームは前記第１のリンクアームより内側に配置され、
前記付勢体の他端は、前記第１のリンクアームに固定されている、
請求項３に記載の草刈り機。
前記第２のリンクアームは前記第１のリンクアームより内側に配置され、
前記付勢体の他端は、前記第１のリンクアームに固定されている、
請求項３に記載の草刈り機。
【請求項5】
前記第１のリンクアーム及び前記第２のリンクアームの左右方向の移動を制限する制限手段をさらに有する、
請求項４に記載の草刈り機。
請求項４に記載の草刈り機。
【請求項6】
前記制限手段は、前記第１のリンクアームの一端と前記第２のリンクアームの一端との間に配置される位置制限部材を含む、
請求項５に記載の草刈り機。
請求項５に記載の草刈り機。
【請求項7】
前記制限手段は、前記位置制限部材の位置を調整することにより、前記法面刈取り部の左右方向の移動量が調整可能とされる、
請求項６に記載の草刈り機。
請求項６に記載の草刈り機。
【請求項8】
前記左右位置調整機構は、前記機体に設けられた法面刈取り部取付部に対して連結部を介して上下方向に回動可能に連結され、
前記連結部に固定された回動制限部材により下方への回動が制限される、
請求項１乃至７の何れか一項に記載の草刈り機。
前記連結部に固定された回動制限部材により下方への回動が制限される、
請求項１乃至７の何れか一項に記載の草刈り機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、草刈り機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、畦の天面又は法面に生えた雑草等を除去するため、草刈り機を用いて、定期的に畦の草刈り作業を行う。特許文献１には、無線通信による遠隔操作によって畦の上を走行しながら、天面及び法面の草刈り作業を行う自走式の草刈り機が開示されている。特許文献１に記載された草刈り機は、機体前方部に水平刈刃及び傾斜刈刃を有する刈刃部を備え、走行しながら、水平刈刃を用いて畦の天面に生えた雑草等を除去し、傾斜刈刃を用いて畦の法面に生えた雑草等を除去可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１７６１５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
法面の草刈り作業において、草刈り機は、畦の天面の幅に応じて、法面刈取り部の位置を左右方向に調整される。特許文献１に記載の草刈り機では、法面刈取り部の左右方向の位置は、手動で調整されるため、例えば、曲がった畦において草刈り作業が行われる場合、又は、途中で幅の変わる畦において草刈り作業が行われる場合は、法面刈取り部の左右方向の位置の調整が困難である。また、草刈り機において、草刈り作業が行われない場合、草を刈るための刈刃を畦の天面及び法面から離隔し、草刈り機を格納しておくことが好ましい。特許文献１に記載の草刈り機では、草刈り機の格納について明確に記載されていない。
【0005】
本発明の一実施形態の課題の一つは、畦の天面の幅に応じて法面刈取り部の左右方向の位置を容易に調整可能な草刈り機を提供することにある。また、本発明の一実施形態の課題の一つは、刈刃が損傷することなく、刈刃を安全に格納可能な草刈り機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施形態に係る草刈り機は、畦上を走行しながら草を刈る草刈り機であって、走行部に連結された機体と、刈刃を有する法面刈取り部と、前記畦の法面の位置に応じて、前記法面刈取り部の左右方向の位置を調整する左右位置調整機構と、を含む。
【0007】
前記左右位置調整機構は、前記機体と前記法面刈取り部との間に接続される平行リンクと、前記平行リンクを草刈り機の内側に向けて付勢する付勢体と、を有してよい。
【0008】
前記付勢体は、一端を前記機体に対して固定され、他端を前記平行リンクに固定されてよい。
【0009】
前記平行リンクは、互いに平行に配置される第１のリンクアーム及び第２のリンクアームを有し、前記第２のリンクアームは前記第１のリンクアームより内側に配置され、前記付勢体の他端は、前記第１リンクアームに固定されてよい。
【0010】
前記第１のリンクアーム及び前記第２のリンクアームの左右方向の移動を制限する制限手段をさらに有してよい。
【0011】
前記制限手段は、前記第１のリンクアームの一端と前記第２のリンクアームの一端との間に配置される位置制限部材を含んでよい。
【0012】
前記制限手段は、前記位置制限部材の位置を調整することにより、前記法面刈取り部の左右方向の移動量が調整可能とされてよい。
【0013】
前記左右位置調整機構は、前記機体に設けられた法面刈取り部取付部に対して連結部を介して上下方向に回動可能に連結され、前記連結部に固定された回動制限部材により下方への回動が制限されてよい。
【発明の効果】
【0014】
本発明の一実施形態の草刈り機によれば、畦の天面の幅に応じた法面刈取り部の左右方向の位置を容易に調整可能な草刈り機を提供することができると共に、刈刃が損傷することなく、安全に刈刃を格納可能な草刈り機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】一実施形態に係る草刈り機の構成を示す平面図である。
【図2】一実施形態に係る草刈り機の構成を示す左側面図である。
【図3】一実施形態に係る草刈り機の構成を示す平面図である。
【図4】一実施形態に係る法面刈取り部の構成を示す背面図である。
【図5】一実施形態に係る法面刈取り部の構成を示す背面図である。
【図6】（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は、一実施形態に係る法面刈取り部の左右方向の位置の調整を説明するための斜視図である。
【図7】（Ａ）及び（Ｂ）は、一実施形態に係る法面刈取り部の上下方向の逃げ機構を説明するための左斜め上からの斜視図である。
【図8】一実施形態に係る法面刈取り部の作業状態から格納状態への遷移を説明するための左側面図である。
【図9】一実施形態に係る法面刈取り部の作業状態から格納状態への遷移を説明するための背面図である。
【図10】一実施形態に係る法面刈取り部の作業状態から格納状態への遷移を説明するための左側面図である。
【図11】一実施形態に係る法面刈取り部の作業状態から格納状態への遷移を説明するための背面図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面を参照して本発明の草刈り機について説明する。但し、本発明の草刈り機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分又は同様な機能を有する部分には同一の符号又は同一の符号の後にアルファベットを付し、その繰り返しの説明は省略する。また、進行方向に対する左右の位置に同一又は類似の部材が設けられている場合、当該部材の符号の後にＬ（左側の部材）又はＲ（右側の部材）を付する。左右の部材を特に区別しない場合は、Ｌ及びＲを省略して説明する場合がある。
【0017】
本願の明細書及び特許請求の範囲において、「上」は、草刈り機が畦に対して草刈り作業を行いながら進行する状態において、畦から垂直に遠ざかる方向を示し、「下」は、「上」とは反対の方向を示す。また、説明の便宜上、「前」は、走行部に対して天面刈取り部が位置する方向を示し、「後」は、「前」とは反対の方向を示す。また、「左」又は「右」は、草刈り機の「後」から草刈り機を見た背面視に対する「左」又は「右」を示す。
【0018】
また、平面視における草刈り機の中心線（進行方向に平行で、かつ、草刈り機の中心を通る線）を基準としたとき、相対的に、中心線に近い側を「内側」と呼び、中心線から遠い側を「外側」と呼ぶ。
【0019】
＜第１実施形態＞
［草刈り機１００の構成］
草刈り機１００は、走行しながら畦の草刈り作業を行う自走式の草刈り機である。具体的には、リモートコントローラにより遠隔制御され、畦の上を自走して草刈り作業を行う草刈り機である。
［草刈り機１００の構成］
草刈り機１００は、走行しながら畦の草刈り作業を行う自走式の草刈り機である。具体的には、リモートコントローラにより遠隔制御され、畦の上を自走して草刈り作業を行う草刈り機である。
【0020】
図１及び図２に示される法面刈取り部８０の状態は、水平面２０３（図４参照）に平行又は略平行な位置に調整された状態である。図３～図７（Ｂ）に示される草刈り機１００の法面刈取り部８０の状態は、畦２００の法面２０２の傾斜に応じて、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度（角度α２）を調整された状態である。
【0021】
本実施形態では、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒは、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの刃部８２Ｌ（に含まれる草刈り刃）及び８２Ｒ（に含まれる草刈り刃）が草を刈る軌跡を含む面（図４）であり、草刈り刃は刈刃と呼ばれる場合がある。
【0022】
図１又は図２に示されるように、草刈り機１００は、機体１０、走行部２０、天面刈取り部３０及び法面刈取り部８０を有する刈取り部１２０、リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒ、エンジン６０、オルタネータ７０、及びバッテリ４０、を含む。各部の駆動は制御部（図示省略）により制御される。草刈り機１００は、走行部２０で自走しながら、天面刈取り部３０及び法面刈取り部８０を駆動制御することで、１回の走行で畦２００の天面２０１及び法面２０２の草刈り作業を行うことができるようになっている（図４参照）。
【0023】
機体１０は、草刈り機１００の骨格をなすフレームであり、機体本体１４及び機体本体１４に固定され前方に延びる支持プレート１５を含む。支持プレート１５には、天面刈取り部３０を取り付けるための天面刈取り部取付部１１Ｌ及び１１Ｒが設けられている。また、機体本体１４の後方には、法面刈取り部８０を連結するための法面刈取り部取付部１２Ｌ及び１２Ｒが設けられている。機体１０は、金属材料（例えば、鋼材、アルミニウム材）、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）材料等を用いて構成することができるが、この例に限られるものではない。
【0024】
走行部２０は、左右一対のクローラ２０Ｌ及び２０Ｒを有し、草刈り機１００の走行手段として機能する。背面視において、クローラ２０Ｌは、草刈り機１００の進行方向に向かって左側の走行手段であり、クローラ２０Ｒは、右側の走行手段である。なお、クローラ２０Ｒの構造は、クローラ２０Ｌと同じであるため、ここではクローラ２０Ｌに着目して説明する。
【0025】
図２に示されるように、クローラ２０Ｌは、クローラベルト２１Ｌ、駆動輪２２Ｌ、従動輪２３Ｌ、クローラフレーム２４Ｌ、及び駆動部５４Ｌを含む。クローラベルト２１Ｌは、駆動輪２２Ｌ及び従動輪２３Ｌに架け渡され、駆動輪２２Ｌの回転に従って回転する。駆動部５４Ｌは、オルタネータ７０及びバッテリ４０から供給される電力により駆動される。駆動輪２２Ｌは、駆動部５４Ｌから伝達された動力により回転する。駆動輪２２Ｌの回転による動力は、クローラベルト２１Ｌを介して従動輪２３Ｌに伝達される。クローラフレーム２４Ｌは、駆動輪２２Ｌ及び従動輪２３Ｌをそれぞれ回転可能に支持する。本実施形態では、クローラベルト２１Ｌは、弾性部材（具体的にはゴム）で構成され、複数のラグ部（突出部）を有し、駆動部５４Ｌとして、モータが用いられている。
【0026】
刈取り部１２０は、走行部２０の前方に設けられる天面刈取り部３０、及び走行部２０の後方に設けられる法面刈取り部８０を有する。法面刈取り部８０は左右一対の左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒを有する。詳細は後述するが、天面刈取り部３０は、機体１０が進行する方向（前方）に設けられ、畦に生えた雑草等の草を刈る作業（草刈り作業）を行う草刈り手段として機能する。また、背面視において、天面刈取り部３０は、左右方向において左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの間に備えられる。
【0027】
制御部（図示は省略）は、例えば、機体１０の上方に備えられ、走行部２０、刈取り部１２０、及びバッテリ４０を制御する機能を有する。制御部は、例えば、演算装置、メモリ、及び通信回路等を備えた電子回路基板を有している。例えば、メモリには、草刈り機１００の各部を各種制御するための制御プログラムが記憶されており、演算装置はメモリから制御プログラムを読み出し、制御プログラムに基づき、走行部２０、天面刈取り部３０及び法面刈取り部８０を制御する。
【0028】
リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒは、機体１０と走行部２０とを連結し、機体１０と走行部２０との間の位置関係を相対的に変化させる機能を有する。リンク機構５０Ｌは、草刈り機１００の進行方向に向かって左側のリンク機構であり、クローラ２０Ｌに連結される。リンク機構５０Ｒは、右側のリンク機構であり、クローラ２０Ｒに連結される。
【0029】
リンク機構５０Ｌは、リンクアーム５１Ｌ、リンクアーム５２Ｌ及び電動シリンダ５３Ｌを含む。リンク機構５０Ｒは、リンクアーム５１Ｒ、リンクアーム５２Ｒ及び電動シリンダ５３Ｒを含む。なお、リンク機構５０Ｒの構造は、リンク機構５０Ｌと同じであるため、ここではリンク機構５０Ｌに着目して説明する。
【0030】
リンク機構５０Ｌにおいて、リンクアーム５１Ｌは、一端がクローラフレーム２４Ｌに回動可能に連結され、他端が機体１０に回動可能に連結される。なお、リンクアーム５１Ｌと機体１０とは、連結軸（図示省略）を介して接続されており、連結軸には、電動シリンダ５３Ｌが回動可能に連結されている。リンクアーム５２Ｌは、一端がクローラフレーム２４Ｌに連結され、他端が機体１０に連結される。リンクアーム５１Ｌ、リンクアーム５２Ｌ、クローラフレーム２４Ｌ及び機体１０によって第１の平行リンクが構成される。草刈り機１００は、地面の凹凸に応じて、電動シリンダ５３Ｌを伸縮させて第１の平行リンクを動作させることにより、機体１０と走行部２０との間の上下の位置関係を変化させ、機体１０を水平に保ちながら走行可能に構成されている。
【0031】
図２又は図４に示されるように、エンジン６０は、機体１０の上方に備えられる。エンジン６０は、天面刈取り部３０に含まれる刃部３２Ｌ及び３２Ｒを駆動する駆動部３３Ｌ及び３３Ｒの動力源、及びオルタネータ７０の動力源として機能する。なお、エンジン６０で生成された動力は、ベルト等で構成された動力伝達手段（図示省略）を介して、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒ、並びに、別途設けたオルタネータ７０に伝達される。動力伝達手段は、オルタネータ７０へ動力を伝達するための第１の動力伝達手段（図示省略）と、天面刈取り部３０へ動力を伝達するための第２の動力伝達手段（図示省略）と、を含んでいる。
【0032】
オルタネータ７０は、機体１０の上方に備えられている。オルタネータ７０及びエンジン６０には、第１の動力伝達手段のベルト（図示省略）が架け渡されている。ベルトを介してエンジンの動力が伝達されることにより、オルタネータ７０は電力を生成する。オルタネータ７０は、生成した電力をバッテリ４０に、供給すると共に、法面刈取り部８０に含まれる刃部８２Ｌ及び８２Ｒを駆動する駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ（図１及び図３）、及び走行部２０を駆動する駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ（図１及び図３）の動力源として機能する。また、オルタネータ７０によって生成された電力は、ワイヤーハーネス、ハーネスケーブルなどと呼ばれる電力と制御信号（電気信号）の少なくとも一方を供給する電力供給手段（図示省略）を介して、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒ、並びに、バッテリ４０に供給される。
【0033】
なお、オルタネータ７０には、発電制御を行うための発電制御回路（図示省略）が搭載されている。草刈り機１００には、バッテリ電圧を検知するセンサが設けられており、センサによって検知された結果を発電制御回路がモニタリングして、その発電状態をオルタネータ７０自身が制御するようになっている。発電制御回路は、バッテリ電圧をモニタリングしており、バッテリ電圧が所定値を下回れば、電力を生成して給電状態となり、バッテリ電圧が所定値を上回れば給電停止となるように、オルタネータ７０を制御する。
【0034】
バッテリ４０は、オルタネータ７０の後方に位置しており、機体１０の上方、かつ、エンジン６０の後方に設けられる。バッテリ４０は、オルタネータ７０で生成された電力を蓄電する。バッテリ４０は、蓄電した電力を、法面刈取り部８０に含まれる刃部８２Ｌ及び８２Ｒを駆動する駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ（図１及び図２参照）、及び走行部２０を前後に駆動する駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ（図３参照）に供給する動力源として機能する。また、バッテリ４０は、蓄電した電力を、機体１０と走行部２０の間の上下の位置関係を変化させるリンク機構５０Ｌ及び５０Ｒを動作させるための電動シリンダ５３Ｌ及び５３Ｒに供給する動力源として機能する。
【0035】
なお、草刈り機１００は、カバー部材を含んでよい。カバー部材は、バッテリ４０、オルタネータ７０、及びエンジン６０を覆い、保護する役割を有する。また、カバー部材は、バッテリ４０、オルタネータ７０、及びエンジン６０の一部を覆う構成としてもよい。
【0036】
【0037】
［天面刈取り部３０の構成］
はじめに、天面刈取り部３０の構成を説明する。天面刈取り部３０は、例えば、図２に示されるような取付部材１１を介して支持プレート１５に吊り下げられるように支持されている。図１、図３又は図４に示されるように、天面刈取り部３０は、ケーシング３１、左右に並んで配置された２つの刃部３２Ｌ及び３２Ｒ、並びに駆動部３３Ｌ及び３３Ｒを含む。駆動部３３Ｌ及び３３Ｒは、天面刈取り部取付部１１Ｌ及び１１Ｒに連結されている。ケーシング３１は、刃部３２Ｌ及び３２Ｒの上方及び側方を覆い、土、小石、草などの周囲への飛散を防ぐ。刃部３２Ｒ、及び駆動部３３Ｒの構造は、刃部３２Ｌ、及び駆動部３３Ｌの構造と同じであるため、ここでは刃部３２Ｌ、及び駆動部３３Ｌに着目して説明する。
はじめに、天面刈取り部３０の構成を説明する。天面刈取り部３０は、例えば、図２に示されるような取付部材１１を介して支持プレート１５に吊り下げられるように支持されている。図１、図３又は図４に示されるように、天面刈取り部３０は、ケーシング３１、左右に並んで配置された２つの刃部３２Ｌ及び３２Ｒ、並びに駆動部３３Ｌ及び３３Ｒを含む。駆動部３３Ｌ及び３３Ｒは、天面刈取り部取付部１１Ｌ及び１１Ｒに連結されている。ケーシング３１は、刃部３２Ｌ及び３２Ｒの上方及び側方を覆い、土、小石、草などの周囲への飛散を防ぐ。刃部３２Ｒ、及び駆動部３３Ｒの構造は、刃部３２Ｌ、及び駆動部３３Ｌの構造と同じであるため、ここでは刃部３２Ｌ、及び駆動部３３Ｌに着目して説明する。
【0038】
図４に示されるように、刃部３２Ｌは、複数の草刈り刃を有している。刃部３２Ｌは、駆動部３３Ｌの回転軸に接続され、エンジン６０からの動力により回転する。駆動部３３Ｌの回転軸の回転により、複数の草刈り刃も回転し、刃部３２Ｌは草を刈るように構成されている。駆動部３３Ｌは、ベルト（図示省略）を含む第２の動力伝達手段（図示省略）を有し、エンジン６０からの動力を刃部３２Ｌに伝達する。
【0039】
本実施形態では、刃部３２Ｌ及び３２Ｒは、機体１０の中心線１１０に対して、左右対称又は左右略対称に備えられ、静止時において相互に干渉しないように位相ずれして配設されている。第２の動力伝達手段は、ベルトを介して伝達されるエンジン６０の駆動力を、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒの両方に均等又は略均等に伝達するように設計されている。したがって、刃部３２Ｌの複数の草刈り刃及び刃部３２Ｒの複数の草刈り刃は同じタイミングかつ同じ速度で回転する。
【0040】
草刈り機１００では、天面刈取り部３０の刃部３２を回転させるための動力源として、エンジン６０を使用する例が示される。しかし、ここで説明した例に限らず、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを回転させるための動力源として、モータを用いることも可能である。この場合、制御部を用いて、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒを独立に制御し、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを独立に駆動する構成としてもよい。
【0041】
［法面刈取り部８０の構成］
次に、法面刈取り部８０の構成を説明する。法面刈取り部８０は、左右一対の左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒを含んでいる。図１に示されるように、機体１０の後方には、中心線１１０に対して対称又は略対称な位置であって、機体本体１４の後方左の端部１５Ｌ及び機体本体１４の後方右の端部１５Ｒに、法面刈取り部取付部１２Ｌ及び１２Ｒが固定されており、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒは、法面刈取り部取付部１２Ｌ及び１２Ｒを介して機体本体１４に接続され、支持されている。
次に、法面刈取り部８０の構成を説明する。法面刈取り部８０は、左右一対の左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒを含んでいる。図１に示されるように、機体１０の後方には、中心線１１０に対して対称又は略対称な位置であって、機体本体１４の後方左の端部１５Ｌ及び機体本体１４の後方右の端部１５Ｒに、法面刈取り部取付部１２Ｌ及び１２Ｒが固定されており、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒは、法面刈取り部取付部１２Ｌ及び１２Ｒを介して機体本体１４に接続され、支持されている。
【0042】
詳細は後述するが、草刈り機１００は、左右一対の角度調整機構１３０Ｌ及び１３０Ｒを有しており、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒは、畦２００の法面２０２の傾斜角（角度α）に応じて、その刈面２０４Ｌ、２０４Ｒと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度（角度α２）を調整可能に構成されている。
【0043】
また、詳細は後述するが、草刈り機１００は、左右一対の左右位置調整機構９０Ｌ及び９０Ｒを有しており、畦の天面２０１の幅Ｗ１に応じて、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒから法面２０２までの距離Ｈ１を所定の距離に保つように構成されている（図６（Ａ）参照）。
【0044】
さらに、詳細は後述するが、草刈り機１００は、上下方向に調整可能な逃げ機構を有しており、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒは、作業する畦の形状（法面２０２又は天面２０１の形状）に応じて上下に移動可能に構成されている。
【0045】
また、詳細は後述するが、草刈り機１００は、角度調整機構１３０Ｌ及び１３０Ｒ、並びに、左右位置調整機構９０Ｌ及び９０Ｒを用いて、刈面２０４Ｌ又は２０４Ｒを、下方を向いた状態（水平面２０３を向いた状態）から上方を向いた状態に回動させた後、中心線１１０に対して対向させることが可能に構成されている。これにより、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒが機体本体１４に重畳し、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの刈面２０４Ｌ、２０４Ｒが内向きに対面した格納状態とすることができる。
【0046】
法面刈取り部８０は、法面刈取り部取付部１２Ｌ及び１２Ｒに回動可能に支持される左右一対の左右位置調整機構９０Ｌ及び９０Ｒ、左右位置調整機構９０Ｌ及び９０Ｒに支持される左右一対の角度調整機構１３０Ｌ及び１３０Ｒ、角度調整機構１３０Ｌ及び１３０Ｒに支持され、刃部８２をそれぞれ備える左右一対の左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒを有する。なお、説明の便宜上、左側法面刈取り部８０Ｌの刃部８２を刃部８２Ｌ、右側法面刈取り部８０Ｒの刃部８２を８２Ｒとする。
【0047】
左右位置調整機構９０Ｌは、走行方向と直行する方向（左右方向）に延在する回動軸を回動中心として、法面刈取り部取付部１２Ｌに回動可能に連結される。角度調整機構１３０Ｌは、左右位置調整機構９０Ｌと左側法面刈取り部８０Ｌの間に連結される。よって、左側法面刈取り部８０Ｌは、左右位置調整機構９０Ｌを介し、法面刈取り部取付部１２Ｌに対して回動可能であり、上下方向に回動する構成となっている。左側法面刈取り部８０Ｌ、左右位置調整機構９０Ｌと同様にして、左右位置調整機構９０Ｒは法面刈取り部取付部１２Ｒに回動可能に連結され、角度調整機構１３０Ｒは左右位置調整機構９０Ｒと右側法面刈取り部８０Ｒの間に連結される。よって、右側法面刈取り部８０Ｒも左右位置調整機構９０Ｒを介し、上下方向に回動する構成となっている。
【0048】
左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒは、それぞれ、ケーシング８１Ｌ及び８１Ｒ、刃部８２Ｌ及び８２Ｒ、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、法面刈取り部支持部８９Ｌ及び８９Ｒ、並びに取っ手１４０Ｌ及び１４０Ｒを含む。刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒは、天面刈取り部３０の刃部３２Ｌ及び３２Ｒと同様に、複数の草刈り刃を有し、複数の草刈り刃を有する刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒが回転することにより、畦に生えた草を刈る。なお、左側法面刈取り部８０Ｌの構造は、右側法面刈取り部８０Ｒの構造と同様であるため、ここでは右側法面刈取り部８０Ｒに着目して説明する。
【0049】
法面刈取り部支持部８９Ｒがケーシング８１Ｒに取付けられる。ケーシング８１Ｒは、法面刈取り部支持部８９Ｒを介して、法面刈取り部連結部１３４Ｒに連結される。ケーシング８１Ｒは、刃部８２Ｒを覆い、天面刈取り部３０のケーシング３１と同様に、土、小石、草などの周囲への飛散を防ぐ。また、ケーシング８１Ｒの外側の側面下端には、橇部１９０Ｒが設けられている。橇部１９０Ｒが法面に当接することで、法面（又は地面）と刃部８２Ｒとの距離が所定距離Ｈ１に保持される。図２等に示すように、橇部１９０Ｒの前端部は、地面から離間するようにせりあがった形状に構成され、草刈り作業時に畦の凹凸や障害物に追従し易くなっている。ケーシング８１Ｒの上面には、取っ手１４０Ｒが取付けられている。取っ手１４０Ｒは右側法面刈取り部８０Ｒを角度調整する際の把持部となる。刃部８２Ｒは、天面刈取り部３０と同様、複数の草刈り刃を有している。刃部８２Ｒは、駆動部８３Ｒに接続されており、駆動部８３Ｒからの動力により複数の草刈り刃を回転させて草を刈る。駆動部８３Ｒは、オルタネータ７０及びバッテリ４０から供給される動力により駆動されるモータを有している。本実施形態では、ケーシング８１Ｒはカバー部と呼ばれる場合があり、ケーシング８１Ｒに覆われていない側の刃部８２Ｒは、畦２００に面している。
【0050】
草刈り機１００では、制御部を用いて、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒが独立に制御される。駆動部８３Ｌ及び８３Ｒは、オルタネータ７０又はバッテリ４０から供給される電力を刃部８２Ｌ及び８２Ｒに供給する。本実施形態では、刃部８２Ｌ及び８２Ｒの駆動時において、通常の場合（バッテリ電圧が所定値以上である場合）には、オルタネータ７０は発電（給電）を停止している状態であり、バッテリ４０からのみの電力が刃部８２Ｌ及び８２Ｒに供給される。一方、バッテリ４０からの電力の供給が不足している場合（バッテリ電圧が所定値を下回る場合）には、オルタネータ７０が発電して給電状態となり、バッテリ４０からの電力供給に加え、オルタネータ７０で生成された電力も刃部８２Ｌ及び８２Ｒに供給される。
【0051】
［法面刈取り部８０の角度調整機構１３０］
草刈り機１００は、角度調整機構１３０（１３０Ｌ及び１３０Ｒ）を有し、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの刈面２０４Ｌ又は２０４Ｒと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度（角度α２）をそれぞれ独立して調整することができる（図４参照）。なお、角度調整機構１３０Ｌの構造は、角度調整機構１３０Ｒの構造と同様であるため、ここでは、主に、図４、図６（Ａ）及び図１２を用いて、角度調整機構１３０Ｒに着目して説明する。図４に示される構成において、図４を用いて説明された内容と同様又は類似する構成、及び、図１～図３、図５と同様又は類似する構成に関しては説明を省略することがある。
草刈り機１００は、角度調整機構１３０（１３０Ｌ及び１３０Ｒ）を有し、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの刈面２０４Ｌ又は２０４Ｒと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度（角度α２）をそれぞれ独立して調整することができる（図４参照）。なお、角度調整機構１３０Ｌの構造は、角度調整機構１３０Ｒの構造と同様であるため、ここでは、主に、図４、図６（Ａ）及び図１２を用いて、角度調整機構１３０Ｒに着目して説明する。図４に示される構成において、図４を用いて説明された内容と同様又は類似する構成、及び、図１～図３、図５と同様又は類似する構成に関しては説明を省略することがある。
【0052】
【0053】
図６（Ａ）又は図１２に示すように、ロックプレート１３１Ｒは、前後に互いに向かい合って配置される一対のロックプレート部材１３１Ｒａ及び１３１Ｒｂから成り、法面刈取り部連結部１３４Ｒに法面刈取り部取付ピン１３２Ｒを回動中心として回動可能に固定されている。ロックプレート部材１３１Ｒａ及び１３１Ｒｂの外縁には、角度調整ピン１３３Ｒに係合して刈面２０４Ｒの角度を位置決め固定する複数（本実施形態では４つ）の位置決め凹部１３１Ｒｃ及び１３１Ｒｄが形成されている。複数の位置決め凹部１３１Ｒｃ及び１３１Ｒｄは、円弧状に配設されている。右側法面刈取り部８０Ｒは、法面刈取り部取付ピン１３２Ｒを回動中心として回動可能に構成されており、取っ手１４０Ｒをもって、右側法面刈取り部８０Ｒを回動させ右側法面刈取り部８０Ｒ（法面刈取り部支持部８９Ｒ）に設けられた角度調整ピン１３３Ｒを位置決め凹部１３１Ｒｃ及び１３１Ｒｄに係合させることで、右側法面刈取り部８０Ｒを位置決め固定する。なお、一対のロックプレート部材１３１Ｒａ及び１３１Ｒｂには、法面刈取り部下限位置決めピン１８６Ｒが架け渡すように連結されている。法面刈取り部下限位置決めピン１８６Ｒは、後述の法面刈取り部取付部９８Ｒｂに当接して、ロックプレート部材１３１Ｒａ及び１３１Ｒｂの回動を制限する。通常、右側法面刈取り部８０Ｒの角度調整は、法面刈取り部下限位置決めピン１８６Ｒが、法面刈取り部取付部９８Ｒｂに当接した状態で行われる。
【0054】
係脱操作部材１８４Ｒは、ロックプレート１３１Ｒ（位置決め凹部１３１Ｒｃ）に係合して、右側法面刈取り部８０Ｒが法面に対して所定角度となるようにロックする角度調整ピン１３３Ｒを解除方向へ操作するための部材であり、軸１８８Ｒを介して法面刈取り部支持部８９Ｒに回動可能に連結されている。平面視において、係脱操作部材１８４Ｒには、法面刈取り部支持部８９Ｒよりも外側に突出するように形成された操作レバー部１８７Ｒが設けられ、中心側（図示左側）には、位置決め凹部１３１Ｒｃに係合する角度調整ピン１３３Ｒが設けられている。図示省略したが、係脱操作部材１８４Ｒと法面刈取り部支持部８９Ｒとの間には、ばねが配設されており、角度調整ピン１３３Ｒがロックプレート部材１３１Ｒａ及び１３１Ｒｂの位置決め凹部１３１Ｒｃと係合する方向に係脱操作部材１８４Ｒは付勢されている。ばねの付勢に抗して、操作レバー部１８７Ｒを上方に操作すると、軸１８８Ｒを中心に係脱操作部材１８４Ｒが回動する。これにより、角度調整ピン１３３Ｒがピン移動凹部１８５Ｒへ移動し、ロックプレート部材１３１Ｒａ及び１３１Ｒｂに対するロック状態が解除される。
【0055】
法面刈取り部連結部１３４Ｒは、法面刈取り部取付部９８Ｒに固定され、法面刈取り部取付部９８Ｒと法面刈取り部支持部８９Ｒとを接続して、右側法面刈取り部８０Ｒ及び左右位置調整機構９０Ｒを連結する。ロックプレート部材１３１Ｒａ及び１３１Ｒｂ、法面刈取り部支持部８９Ｒ、及び法面刈取り部取付部９８Ｒには、法面刈取り部取付ピン１３２Ｒを挿通させるための挿通孔が形成されている。当該挿通孔に挿通された法面刈取り部取付ピン１３２Ｒを介して、法面刈取り部支持部８９Ｒ、ロックプレート１３１Ｒ、及び法面刈取り部取付部９８Ｒが連結され、法面刈取り部取付部９８Ｒ及びロックプレート１３１Ｒに対し、法面刈取り部支持部８９Ｒが回動可能に連結される。
【0056】
図４を参照して、角度調整機構１３０Ｒを用いた、右側法面刈取り部８０Ｒの角度調整動作について説明する。まず、係脱操作部材１８４Ｒの操作レバー部１８７Ｒを操作して、位置決め凹部１３１Ｒｃとの係合から角度調整ピン１３３Ｒを外す。続いて、取っ手１４０Ｒを持って、右側法面刈取り部８０Ｒを操作して、移動させる。この時、法面刈取り部支持部８９Ｒは角度調整ピン１３３Ｒと共に法面刈取り部取付ピン１３２Ｒを中心に、法面刈取り部取付部９８Ｒ及びロックプレート１３１Ｒに対して回動する。初めに嵌っていた位置決め凹部１３１Ｒｃ及び１３１Ｒｄとは異なる位置決め凹部１３１Ｒｃ及び１３１Ｒｄに角度調整ピン１３３Ｒを嵌め込むことで、刈面２０４Ｒと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度（角度α２）を変えることができる。
【0057】
草刈り機１００の背面視において、右に位置する位置決め凹部１３１Ｒｃ及び１３１Ｒｄと嵌合させるほど角度αは小さくなっていく。法面２０２の傾斜角（角度α）に応じて、角度調整ピン１３３Ｒに嵌める位置決め凹部１３１Ｒｃ及び１３１Ｒｄを変えることで、刈面２０４Ｒと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度（角度α２）を、法面２０２の傾斜角（角度α）に応じた角度に調整することができる。
【0058】
図４に示される草刈り機１００の背面視において、一番左の位置決め凹部１３１Ｒｃ及び１３１Ｒｄに角度調整ピン１３３Ｒを嵌め込むと、角度α２は９０度、すなわち、刈面２０４Ｒが機体本体１４（を含む面２０６）に対して垂直又は略垂直となり、一番右の位置決め凹部１３１Ｒｃ及び１３１Ｒｄに角度調整ピン１３３Ｒを嵌め込むと、角度α２は０度、すなわち、刈面２０４Ｌが機体本体１４（を含む面２０６）に平行又は略平行となるように構成されている。
【0059】
以上説明したように、草刈り機１００では、ロックプレート１３１Ｒを用いて、右側法面刈取り部８０Ｒの刈面２０４Ｒと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度（角度α２）を調整することができる。ロックプレート１３１Ｒと同様に、ロックプレート１３１Ｌを用いて、左側法面刈取り部８０Ｌの刈面２０４Ｌと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度（角度α２）を調整することができる。したがって、草刈り機１００は、法面２０２の傾斜に適した草刈り作業を行うことができる。
【0060】
また、草刈り機１００は、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒの角度α２を左右対称に、かつ、０度に調整した状態（図１参照）で、水平面２０３と平行又は略平行な面の草刈り作業を行うことも可能である。さらに、図５に示されるように、草刈り機１００は、角度α２を左右非対称に（異なる角度に）調整して草刈り作業を行うことも可能である。
【0061】
［法面刈取り部８０の左右方向の位置の調整機構］
次に、左右位置調整機構９０について説明する。図１乃至図６に示すように、草刈り機１００は、左右位置調整機構９０（９０Ｒ及び９０Ｌ）を有しており、畦の幅（左側法面刈取り部８０ＣＬ及び右側法面刈取り部８０ＣＲが作用する法面の位置）に応じて、左側法面刈取り部８０ＣＬ及び右側法面刈取り部８０ＣＲの位置を調整することができる。そして、橇部１９０Ｌ、１９０Ｒの作用により、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒから法面２０２までの距離を所定の距離Ｈ１に保つよう調整することができるようになっている。なお、左右位置調整機構９０Ｌの構造は、左右位置調整機構９０Ｒの構造と同様であるため、ここでは図６（Ａ）～図６（Ｃ）を用いて、右方向の位置調整機構である左右位置調整機構９０Ｒに着目して説明する。図６（Ａ）～図６（Ｃ）に示される構成において、図１～図５と同様又は類似する構成に関しては説明を省略することがある。
次に、左右位置調整機構９０について説明する。図１乃至図６に示すように、草刈り機１００は、左右位置調整機構９０（９０Ｒ及び９０Ｌ）を有しており、畦の幅（左側法面刈取り部８０ＣＬ及び右側法面刈取り部８０ＣＲが作用する法面の位置）に応じて、左側法面刈取り部８０ＣＬ及び右側法面刈取り部８０ＣＲの位置を調整することができる。そして、橇部１９０Ｌ、１９０Ｒの作用により、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒから法面２０２までの距離を所定の距離Ｈ１に保つよう調整することができるようになっている。なお、左右位置調整機構９０Ｌの構造は、左右位置調整機構９０Ｒの構造と同様であるため、ここでは図６（Ａ）～図６（Ｃ）を用いて、右方向の位置調整機構である左右位置調整機構９０Ｒに着目して説明する。図６（Ａ）～図６（Ｃ）に示される構成において、図１～図５と同様又は類似する構成に関しては説明を省略することがある。
【0062】
図６（Ａ）～図６（Ｃ）は、草刈り機１００に含まれる法面刈取り部８０の右側後方から見た斜視図であり、法面刈取り部８０の周辺を拡大して示した図である。図６（Ａ）に示される例では、例えば、天面２０１の幅は幅Ｗ１であり、刈面２０４Ｒと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度は、畦２００の傾斜角（角度α）に応じた角度α２である。また、刈面２０４Ｒから法面２０２まで距離（高さ）は、草を刈る高さ（草刈り高さ）に相当し、その高さは高さＨ１である。
【0063】
図６に示すように、右方向の左右位置調整機構９０Ｒは、第２の平行リンク９５Ｒ、及びばね９４Ｒを含む。第２の平行リンク９５Ｒは、連結部９９Ｒ、リンクアーム９１Ｒ（第１のリンクアーム）、リンクアーム９２Ｒ（第２のリンクアーム）、及び法面刈取り部取付部９８Ｒを有する。
【0064】
連結部９９Ｒは、上下に互いに向かい合って配置される一対の連結部（上側の連結部９９Ｒａ及び下側の９９Ｒｂ）、法面刈取り部取付部１２Ｒに回動可能に支持され、連結部９９Ｒａ及び９９Ｒｂに接続される回動部材９９Ｒｃ、連結部９９Ｒａ及び９９Ｒｂに形成された位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂに挿通される左右位置制限ピン９３Ｒを有する。連結部９９Ｒａ及び９９Ｒｂは、リンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒの前側の一端を回動自在に支持している。連結部９９Ｒａ及び９９Ｒｂには、リンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒを軸支した位置よりも後方に突出している突出部１９２Ｒａ及び１９２Ｒｂが形成されており、この突出部１９２Ｒａ及び１９２Ｒｂには、左右位置制限ピン９３Ｒを挿通させるための位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂが左右方向（畦の幅方向）に並んで複数（本実施形態では２つ）形成されている。背面視において、リンクアーム９１Ｒは、位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂの右側に位置し、リンクアーム９２Ｒは、位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂの左側に位置しているが、リンクアーム９１Ｒ、リンクアーム９２Ｒ、位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂの位置関係は、ここで説明した位置関係に限定されない。左右位置制限ピン９３Ｒは、連結部９９Ｒａ及び９９Ｒｂに形成された位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂに固定されており、連結部９９Ｒａ及び９９Ｒｂに対して回動するリンクアーム９１Ｒ及びリンクアーム９２Ｒに当接することで、これらの動きを制限する。位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂに対する左右位置制限ピン９３Ｒの挿入位置を変えることで、リンクアーム９１Ｒ及びリンクアーム９２Ｒの回動幅、すなわち右側法面刈取り部８０ＣＲのオフセット範囲を変化させることができる。
【0065】
例えば、左右位置制限ピン９３Ｒがリンクアーム９２Ｒの外側に位置するように、左右位置制限ピン９３Ｒを内側の位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂに挿入すると、右側法面刈取り部８０Ｒは、外側へのオフセット量が少なく、内側へのオフセット量が多く設定（設定１）される。例えば、法面刈取り部８０を畦２００に設定した状態より、畦２００の幅が狭くなる場合には、設定１が有効である。また、左右位置制限ピン９３Ｒがリンクアーム９２Ｒの外側に位置するように、左右位置制限ピン９３Ｒを外側の位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂに挿入すると、右側法面刈取り部８０Ｒは、外側へのオフセット量が多く、内側へのオフセット量が少なく設定（設定２）される。例えば、法面刈取り部８０を畦２００に設定した状態より、畦２００の幅が広くなる場合には、設定２が有効である。さらに、左右位置制限ピン９３Ｒがリンクアーム９２Ｒの内側に位置するように、左右位置制限ピン９３Ｒを外側の位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂに挿入すると、右側法面刈取り部８０Ｒは、最も外側へのオフセットされた状態で固定される（設定３）。例えば、右側法面刈取り部８０Ｒを設定３の状態とし、左側法面刈取り部８０Ｌも右側法面刈取り部８０Ｒと同様に最も外側へのオフセットされた状態で固定される（設定３の）場合、草刈り機１００が平面の草を刈る幅（刈り幅）を最大の幅（最大刈り幅）とすることができる。また、左右位置制限ピン９３Ｒがリンクアーム９２Ｒの内側に位置するように、左右位置制限ピン９３Ｒを内側の位置調整孔１９１Ｒａ及び１９１Ｒｂに挿入すると、右側法面刈取り部８０Ｒは、外側へオフセットされた状態で固定される（設定４）。設定４は、設定３よりオフセット量が少なく、例えば、草刈り機１００を用いて、最大刈り幅より狭い刈り幅の平面の草刈り作業を行う場合には、設定４が有効である。
【0066】
法面刈取り部取付部９８Ｒは、リンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒの後ろ側の一端を回動自在に軸支する部材であり、上下に互いに向かい合って配置される一対の法面刈取り部取付部９８Ｒａ及び９８Ｒｂを有している。
【0067】
本実施形態では、一例として、左右位置制限ピン９３Ｒはリンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒの間に配設され、（単一の）左右位置制限ピン９３Ｒがリンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒの双方の動きを制限するように構成されているが、左右位置制限ピン９３Ｒの配置は、これに限定されることなく適宜設定可能である。左右位置制限ピン９３は、実情に応じ、リンクアーム９１Ｒ及び/又は９２Ｒの動きを制限できる位置に設ければよい。例えば、平面視において、リンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒを挟むように幅方向に２本の左右位置制限ピンを設け、内側に位置する左右位置制限ピンで内側に位置するリンクアーム９２Ｒの内側への移動量（移動範囲）を制限し、外側に位置する左右位置制限ピンで外側に位置するリンクアーム９１Ｒの外側への移動量（移動範囲）を制限するように構成することも可能である。また、リンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒの移動を制限する要素は、左右位置制限ピンに限定されるものではなく、リンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒに向かって突出し、回動するリンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒに所定位置で当接するストッパ部材を用いてもよい。本実施形態では、左右位置制限ピン９３Ｒ（９３Ｌ）、ストッパ部材などは、リンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒの左右位置の移動量を制限することが可能であるため、例えば、制限手段と呼ばれる。
【0068】
左右位置調整機構９０Ｒは、連結部９９Ｒ（回動部材９９Ｒｃ）を用いて法面刈取り部取付部１２Ｒに連結され、法面刈取り部取付部９８Ｒを用いて法面刈取り部連結部１３４Ｒに連結される。リンクアーム９２Ｒは、リンクアーム９１Ｒより内側（左側）に配置される。リンクアーム９２Ｌは、リンクアーム９１Ｌより内側（右側）に配置される。連結部９９Ｒ及び法面刈取り部取付部９８Ｒは互いに平行又は略平行に配置される。リンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒは互いに平行又は略平行に配置される。
【0069】
ばね９４Ｒは、連結部９９Ｒａの回動部材９９Ｒｃの下端に設けられたばね取付部９９Ｒｄ、及びリンクアーム９１Ｒの下端に設けられたばね取付部９１Ｒａの間に接続される。ばね９４Ｒは、引張りばねであり、内側に引っ張り力が作用する。ばね９４Ｒの作用により、第２の平行リンク９５Ｒが変形すると、右側法面刈取り部８０Ｒは中心線１１０に対して内側に付勢され、右側法面刈取り部８０Ｒは法面２０２に押し付けられる。ばね９４Ｒの作用に伴う付勢力は、ばね取付部９１Ｒａからばね取付部９９Ｒｄに向かって働く力であり、リンクアーム９１Ｒに対して内側に働く力及びリンクアーム９１Ｒに対して前方に働く力に分解される。リンクアーム９１Ｒに対して内側に働く力が右側法面刈取り部８０Ｒを法面２０２に押し付ける付勢力である。本実施形態では、ばね９４Ｒ（９４Ｌ）は第２の平行リンク９５Ｒ（９５Ｌ）を草刈り機１００の内側に向けて付勢することが可能であり、例えば、付勢体と呼ばれる。なお、本実施形態では、付勢体の一例としてばね９４Ｒ（９４Ｌ）が使用されるが、付勢体は草刈り機１００の内側に向けて付勢することが可能な部材であればよい。
【0070】
例えば、畦（法面の幅）が細く（法面２０２が内側に移動した状態）なった場合や走行する位置が右側に寄った場合には、図６（Ｂ）に示されるように、リンクアーム９１Ｒはばね９４Ｒによって内側に引っ張られ、第２の平行リンク９５Ｒ（リンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒ）が黒矢印の方向に回動して、右側法面刈取り部８０Ｒが法面側に移動する。このとき、橇部１９０Ｒは、法面に当接した状態を維持しており、刈面２０４Ｒから法面２０２までの距離が所定の距離Ｈ１に維持される。なお、リンクアーム９１Ｒの左方への移動量（移動範囲）は、リンクアーム９１Ｒの一端と、リンクアーム９２Ｒの一端との間に配置された左右位置制限ピン９３Ｒによって制限される。例えば、法面２０２の幅が所定幅よりも細い場合や走行位置が右に寄りすぎた場合には、回動するリンクアーム９１Ｒの左側端部（内側の端部）が左右位置制限ピン９３Ｒに当接してその回動が制限され、右側法面刈取り部８０Ｒの左方への移動量（移動範囲）が制限される。
【0071】
一方、畦（法面の幅）が広く（法面２０２が外側に移動した状態）なった場合、又は、走行する位置が左側に寄った場合には、図６（Ｃ）に示すように、リンクアーム９１Ｒは橇部１９０Ｒを介して畦から（ばね９４Ｒの内側への引っ張り力以上）の力を受ける。これにより、ばね９４Ｒに内側へ引っ張る力以上の力が発生すると、ばね９４Ｒは伸長して、外側に引っ張られ、第２の平行リンク９５Ｒ（リンクアーム９１Ｒ及び９２Ｒ）は黒矢印の方向に変形する。右側法面刈取り部８０Ｒは、畦からの力がばね９４Ｒの引っ張り力と釣り合うまで、刈面２０４Ｒから法面２０２までの距離を所定の距離Ｈ１に維持したまま、畦の幅に対応して外側（図示右側）に移動する。なお、リンクアーム９２Ｒの右方への移動量（移動範囲）は、左右位置制限ピン９３Ｒによって制限される。すなわち、畦２００の幅が所定の幅よりも広くなる場合、または、走行位置が左側に寄り過ぎた場合には、リンクアーム９２Ｒの右側端部（内側の端部）が左右位置制限ピン９３Ｒに当接し、第２の平行リンク９５Ｒの変形が制限されると共に、右側法面刈取り部８０Ｒの右方への移動量（移動範囲）が制限される。
【0072】
このように、草刈り機１００を畦２００に載せると、右側法面刈取り部８０Ｒは、左右位置調整機構９０Ｒ及び橇部１９０Ｒの作用によって、刈面２０４Ｒから法面２０２までの距離を所定の距離Ｈ１に保ちながら、法面２０２の幅に応じて、右側法面刈取り部８０Ｒを左右方向にスライドさせ、右側法面刈取り部８０Ｒを法面２０２に追従させることが可能である。
【0073】
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る草刈り機１００は、草刈り機１００を畦２００に載せるだけで、刈面２０４Ｒ及び２０４Ｌから法面２０２までの距離を所定の距離Ｈ１に保った状態で、法面刈取り部８０の左右方向の位置を畦の幅に応じて容易に調整可能である。
【0074】
［法面刈取り部８０の逃げ機構］
草刈り機１００は、畦２００の法面２０２の形状（刃部８２Ｌが作用する地面の形状）に応じて、法面刈取り部８０を上下方向に移動する逃げ機構を有する。なお、左側法面刈取り部８０Ｌの逃げ機構の構造は、右側法面刈取り部８０Ｒの逃げ機構の構造と同様であるため、ここでは図７（Ａ）及び図７（Ｂ）を用いて、右側法面刈取り部８０Ｒの逃げ機構に着目して説明する。図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示される構成において、図１～図６（Ｃ）と同様又は類似する構成に関しては説明を省略することがある。
草刈り機１００は、畦２００の法面２０２の形状（刃部８２Ｌが作用する地面の形状）に応じて、法面刈取り部８０を上下方向に移動する逃げ機構を有する。なお、左側法面刈取り部８０Ｌの逃げ機構の構造は、右側法面刈取り部８０Ｒの逃げ機構の構造と同様であるため、ここでは図７（Ａ）及び図７（Ｂ）を用いて、右側法面刈取り部８０Ｒの逃げ機構に着目して説明する。図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示される構成において、図１～図６（Ｃ）と同様又は類似する構成に関しては説明を省略することがある。
【0075】
図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示されるように、右側法面刈取り部８０Ｒは、上述の連結部９９Ｒ（回動部材９９Ｒｃ）により、機体本体１４（法面刈取り部取付部１２Ｒ）に対して、上下方向に回動可能に連結されている。また、連結部９９Ｒを構成する上側の連結部９９Ｒａは、前端が下方に折り曲げられており、この折り曲げられた前端部には回動制限ピン９７Ｒが固定されている。回動制限ピン９７Ｒは、連結部９９Ｒａから法面刈取り部取付部１２Ｒに向けて突出している。回動制限ピン９７Ｒの法面刈取り部取付部１２Ｒに向けて突出した部分は、連結部９９Ｒが法面刈取り部取付部１２Ｒに対して下方に回動するとき、法面刈取り部取付部１２Ｒの下方に接続される下方取付部１２Ｒａに当接し、右側法面刈取り部８０Ｒの下方向の回動を制限する機能を有する（図７（Ａ）参照）。
【0076】
草刈り機１００が草刈り作業を行う場合、法面刈取り部８０が土塊、石などの、障害物に衝突すると、法面刈取り部８０には法面２０２又は天面２０１から上方に向かう力が働く。右側法面刈取り部８０Ｒは、法面２０２又は天面２０１から上方へ向かう力に応じて、回動部材９９Ｒｃを回動支点（回動軸、図７（Ｂ）の点線）として、時計回り（図７（Ｂ）の点線の周りの時計回りの黒矢印の方向）に回動する。このとき、回動制限ピン９７Ｒは、下方取付部１２Ｒａから離隔する。
【0077】
草刈り機１００が障害物から離れると、回動制限ピン９７Ｒは、自重で、回動部材９９Ｒｃを回動支点（回動軸、図７（Ｂ）の点線）として、反時計回り（図７（Ｂ）の点線の周りの反時計回りの黒矢印の方向）に回動し、下方取付部１２Ｒａに当接する位置に戻る。すなわち、右側法面刈取り部８０Ｒは、機体１０（機体本体１４）に対して上方向又は下方向に回動すると共に、回動制限ピン９７Ｒによって、機体１０に対して下方への回動を制限される。
【0078】
以上説明したように、草刈り機１００では、法面刈取り部８０に土塊、石などの障害物が接触しても、法面刈取り部８０は、下方から上方に逃げることができ、法面刈取り部８０の破損を防ぐことができる。また、本実施形態の法面刈取り部８０は、畦の凹凸に追従して、草刈り作業をすることができる。
【0079】
［法面刈取り部８０Ｃの折畳み方法］
次に、図１、図２～図１１に示される図を用いて、法面刈取り部８０Ｃの折畳み（格納）方法について説明する。なお、右側法面刈取り部８０Ｒの折畳み方法は、左側法面刈取り部８０Ｌと同様であるため、ここでは、主に、左側法面刈取り部８０Ｌの折畳み方法に着目して説明する。図８～図１１は、草刈り機１００が図１に示される法面刈取り部８０Ｃの作業状態から図１１に示される法面刈取り部８０Ｃの格納状態に遷移する状態を説明するための図である。図１、図２～図１１に示される構成において、図１～図５と同様又は類似する構成に関しては説明を省略することがある。
次に、図１、図２～図１１に示される図を用いて、法面刈取り部８０Ｃの折畳み（格納）方法について説明する。なお、右側法面刈取り部８０Ｒの折畳み方法は、左側法面刈取り部８０Ｌと同様であるため、ここでは、主に、左側法面刈取り部８０Ｌの折畳み方法に着目して説明する。図８～図１１は、草刈り機１００が図１に示される法面刈取り部８０Ｃの作業状態から図１１に示される法面刈取り部８０Ｃの格納状態に遷移する状態を説明するための図である。図１、図２～図１１に示される構成において、図１～図５と同様又は類似する構成に関しては説明を省略することがある。
【0080】
図１、図２に示す状態は、下方を向いた状態の刈面２０４Ｌ又は２０４Ｒと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度α２が、０度又は略０度の状態を示している。ここでは、図１、図２の状態から、図８のように左側からの側面視において、法面刈取り部８０Ｃを、機体本体１４に対して反時計回りに１８０度又は略１８０度回動させ、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒが下方を向いた状態（水平面２０３を向いた状態）から上方を向いた状態（第１格納状態）に遷移させた後、角度調整機構１３０Ｌ及び１３０Ｒを用いて、図１のように刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒと機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度α２を０度又は略０度の状態（刈面２０４Ｌと機体本体１４（を含む面２０６）とが水平又は略水平な状態）から図１０に示すような９０度又は略９０度の状態に遷移させ、刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒが互いに対向した状態（第２格納状態）に遷移させる場合についての格納方法を説明する。なお、格納状態における刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒは、内向きに対面した状態（「ハ」字状、または逆「ハ」字状）に対面した状態としてもよい。また、法面刈取り部８０Ｃの格納方法は、ここで示される方法に限定されない。例えば、草刈り機１００は、法面刈取り部８０Ｃを、図４に示されるような角度αである作業状態から、法面刈取り部８０Ｃを（略）１８０度回動させてから、刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒを対向した状態（図１０及び図１１に示される状態）に遷移させてもよい。なお、角度αは角度α２と同一又は略同一である。
【0081】
【0082】
上述のとおり、左側法面刈取り部８０Ｌは、左右位置調整機構９０Ｌの回動部材９９Ｌｃを介して、法面刈取り部取付部１２Ｌに回動可能に連結されている。図２に示される左側面において、取っ手１４０Ｌを持って、左側法面刈取り部８０Ｌを上方に移動させると、左側法面刈取り部８０Ｌを、回動部材９９Ｌｃを介して上方に回動させることができる。
【0083】
左側法面刈取り部８０Ｌをさらに回動させ続けると、左側法面刈取り部８０Ｌが、下方を向いた状態から、上方を向いた状態（図８に示される状態）に遷移する。
【0084】
図８は第１格納状態にある法面刈取り部８０Ｃを示した図であり、左側法面刈取り部８０Ｌの刈面２０４Ｌは、水平面２０３と平行又は略平行で上に向けた状態である。本実施形態の草刈り機１００では、左側法面刈取り部８０Ｌが畦からの力を受けないとき、角度調整機構１３０Ｌのばね９４Ｌの作用により、平面視における連結部９９Ｒに対する第２の平行リンク９５Ｌ（リンクアーム９１Ｌ及び９２Ｌ）の角度が所定の角度に保たれる。これにより、背面視における上述の刈取り部取付部９８Ｌａの左右方向の位置が（略）格納係合部材１８１Ｌの位置に対応した所定の位置となり、第１格納状態において、刈取り部取付部９８Ｌａが、機体本体１４に設けられた格納係合部材１８１Ｌに係合すると共に、連結ボルト１８３Ｌも、格納係合部材１８１Ｌに形成された孔１８２Ｌに係合する。これにより、水平面内における左右位置調整機構９０Ｌの第２の平行リンク９５Ｌの回動が制限され、左側法面刈取り部８０Ｌの位置が固定される。なお、図８の黒矢印は、左側法面刈取り部８０Ｌの回動可能方向を示している。
【0085】
【0086】
図９は、第１格納状態にある草刈り機１００の背面図である。まず、第１格納状態の草刈り機１００において、係脱操作部材１８４Ｒ（操作レバー部１８７Ｒ）を操作し、ロックプレート１３１Ｌ（図９における最も外側（左側）の位置決め凹部１３１Ｌｃ）から角度調整ピン１３３Ｌを外し、ロックを解除する。次に、取っ手１４０Ｌを持って、左側法面刈取り部８０Ｌを回動させる。このとき、角度調整ピン１３３Ｌは、法面刈取り部支持部８９Ｌと共に、法面刈取り部取付部９８Ｌ及びロックプレート１３１Ｌに対して回動する。
【0087】
左側法面刈取り部８０Ｌを回動させ、角度調整ピン１３３Ｌを、図９における最も中心側（右側）の位置決め凹部１３１Ｌｃ及び１３１Ｌｄに嵌め込むと、刈面２０４Ｌの機体本体１４（を含む面２０６）との間の角度α２は９０度又は略９０度となり、刈面２０４Ｌは水平面２０３に対して垂直又は略垂直になる（図１１に示す第２格納状態になる）。左側法面刈取り部８０Ｌと同様に、右側法面刈取り部８０Ｒを操作すると、刈面２０４Ｒは水平面２０３に対して垂直又は略垂直となる。その結果、刈面２０４Ｌ又は２０４Ｒは対向した状態に遷移され、対向した状態で固定される。
【0088】
なお、図１０又は図１１に示されるように、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒは機体本体１４と重畳し、バッテリ４０、及びオルタネータ７０は、左側法面刈取り部８０Ｌと右側法面刈取り部８０Ｒとの間に挟まれ、配置される。また、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒは、草刈り機１００の格納状態の左側面視において、草刈り機１００の前後方向の幅Ｗ３（天面刈取り部３０の先端と左右位置調整機構９０Ｃの後端（回動制限ピン９７Ｌ及び９７Ｒ）との幅）の内側に格納されている。さらに、草刈り機１００の格納状態の背面視において、草刈り機１００の走行部２０の左右方向の幅Ｗ２（クローラ２０Ｌの左側端部とクローラ２０Ｒの右側端部との幅）の内側に格納されている。その結果、草刈り機１００では、前後・左右方向において、法面刈取り部８０Ｃをよりコンパクトに格納することができると共に、格納状態の時に法面刈取り部８０Ｃを機体に重畳させない構成と比べ、重量バランスを改善することができる。
【0089】
さらに、草刈り機１００では、機体１０の前方に天面刈取り部３０を備え、機体１０の後方に右側法面刈取り部８０Ｒと左側法面刈取り部８０Ｌとを中心線１１０に対して左右対称に備えている。また、機体１０の上方には、制御部、オルタネータ７０、及びエンジン６０が、中心線１１０上に配置される。このような構成により、草刈り機１００では、右側法面刈取り部８０Ｒ及び左側法面刈取り部８０Ｌの何れか一方を格納状態にし、他方を作業状態として、走行又は草刈り作業を行なう場合であっても、草刈り機１００の重量が草刈り機１００の特定の位置に集中することが抑制される。すなわち、草刈り機１００では、走行時又は草刈り作業時に機体１０の重量バランスが崩れ難く、機体１０の重量バランスを安定させて、走行すること、又は草刈り作業を行なうことができる。
【0090】
以上、本発明の草刈り機１００について図面を参照しながら説明したが、本発明は前述の各実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。さらに、前述した各実施形態に係る構成は、相互に矛盾がない限り適宜組み合わせが可能であり、各実施形態に共通する技術事項は、明示の記載がなくても各構成に含まれる。
【0091】
前述した各実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。
【符号の説明】
【0092】
１０：機体、１１Ｌ、１１Ｒ：天面刈取り部取付部、１２Ｌ、１２Ｒ：法面刈取り部取付部、１２Ｒａ：下方取付部、１４：機体本体、１５：支持プレート、１５Ｌ：後方左の端部、１５Ｒ：後方右の端部、２０：走行部、２０Ｌ、２０Ｒ：クローラ、２１Ｌ、２１Ｒ：クローラベルト、２２Ｌ：駆動輪、２３Ｌ：従動輪、２４Ｌ：クローラフレーム、３０：天面刈取り部、３１：ケーシング、３２、３２Ｌ、３２Ｒ：刃部、３３Ｌ、３３Ｒ：駆動部、４０：バッテリ、５０Ｌ、５０Ｒ：リンク機構、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ：リンクアーム、５３Ｌ、５３Ｒ：電動シリンダ、５４Ｌ、５４Ｒ：駆動部、６０：エンジン、７０：オルタネータ、８０：法面刈取り部、８０Ｌ：左側法面刈取り部、８０Ｒ：右側法面刈取り部、８１Ｌ、８１Ｒ：ケーシング、８２Ｌ、８２Ｒ：刃部、８３Ｌ、８３Ｒ：駆動部、８９Ｌ、８９Ｒ：法面刈取り部支持部、９０、９０Ｌ、９０Ｒ：左右位置調整機構、９１Ｌ、９１Ｒ：リンクアーム、９１Ｒａ：ばね取付部、９２Ｌ、９２Ｒ：リンクアーム、９３Ｌ、９３Ｒ：左右位置制限ピン、９４Ｌ、９４Ｒ：ばね、９５Ｒ：第２の平行リンク、９７Ｌ、９７Ｒ：回動制限ピン、９８Ｌ、９８Ｒ、９８Ｒａ、９８Ｒｂ：法面刈取り部取付部、９９Ｌｃ：回動部材、９９Ｌ、９９Ｌａ、９９Ｌｂ、９９Ｒ、９９Ｒａ、９９Ｒｂ：連結部、９９Ｒｃ：回動部材、９９Ｒｄ：ばね取付部、１００：草刈り機、１１０：中心線、１２０：刈取り部、１３０、１３０Ｌ、１３０Ｒ：角度調整機構、１３１Ｌｃ、１３１Ｌｄ：位置決め凹部、１３１Ｌ、１３１Ｒ：ロックプレート、１３１Ｒａ、１３１Ｒｂ：ロックプレート部材、１３１Ｒｃ、１３１Ｒｄ：位置決め凹部、１３２Ｌ、１３２Ｒ：法面刈取り部取付ピン、１３３、１３３Ｌ、１３３Ｒ：角度調整ピン、１３４Ｒ：法面刈取り部連結部、１４０Ｌ、１４０Ｒ：取っ手、１８１Ｌ、１８１Ｒ：格納係合部材、１８２Ｌ、１８２Ｒ：孔、１８３Ｌ、１８３Ｒ：連結ボルト、１８４Ｌ、１８４Ｒ：係脱操作部材、１８５Ｌ、１８５Ｒ：ピン移動凹部、１８６Ｌ、１８６Ｒ：法面刈取り部下限位置決めピン、１８７Ｒ：操作レバー部、１８８Ｒ：軸、１９０Ｌ、１９０Ｒ：橇部、１９１Ｌａ、１９１Ｌｂ、１９１Ｒａ、１９１Ｒｂ：位置調整孔、１９２Ｌａ、１９２Ｌｂ、１９２Ｒａ、１９２Ｒｂ：突出部、２００：畦、２０１：天面、２０２：法面、２０３：水平面、２０４Ｌ、２０４Ｒ：刈面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】