特開 2023-151429 車両走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023151429

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】車両走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20231005BHJP

   B60W 30/12 20200101ALI20231005BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B60W30/12

B60W60/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022061030

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡田 大輝

【テーマコード（参考）】

3D232

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D232CC20

3D232DA15

3D232DA23

3D232DA25

3D232DA29

3D232DA76

3D232DA84

3D232DC10

3D232DC33

3D232DC34

3D232DD06

3D232DE09

3D232EA01

3D232EB11

3D232EC22

3D232GG01

3D241BA12

3D241BC02

3D241CC17

3D241CD12

3D241CD29

3D241CE05

3D241DA58Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DC25Z

3D241DC31Z

3D241DC33Z

3D241DC35Z

3D241DC37Z

(57)【要約】

【課題】運転者の意図した走行ラインを走行させ易くすることができる車両走行制御装置を提供する。
【解決手段】車両走行制御装置１２は、車線内を走行中の車両１０が車線端に接近した場合に、車両１０の走行位置を、車線の中央側に移動させる操舵制御トルクＴを発生させる車線維持制御を行うものであって、車線維持制御の動作回数を算出する動作回数算出部５６と、操舵制御トルクＴよりも大きい車両１０の運転者の操舵トルクＴｄが加わることによって、車線維持制御がキャンセルされたキャンセル回数を算出するキャンセル回数算出部５７と、車線維持制御の動作回数に基づいて、操舵制御トルクＴの大きさを設定する制御ゲイン調整部５８（制御トルク設定部）と、車線維持制御のキャンセル回数に基づいて、オーバライドキャンセルのし易さを設定するオーバライド調整部５９（制御トルク設定部）とを備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車線内を走行中の車両が、当該車線の車線端に接近した場合に、前記車両の走行位置を、前記車線の中央側に移動させる操舵制御トルクを発生させる車線維持制御を行う車両走行制御装置であって、
前記車線維持制御の動作回数を算出する動作回数算出部と、
前記操舵制御トルクよりも大きい前記車両の運転者の操舵トルクが加わることによって、前記車線維持制御がキャンセルされたキャンセル回数を算出するキャンセル回数算出部と、
前記動作回数に基づいて、前記操舵制御トルクの大きさを設定して、前記キャンセル回数に基づいて、オーバライドキャンセルのし易さを設定する制御トルク設定部と、を備える、
車両走行制御装置。

【請求項2】

前記制御トルク設定部は、前記動作回数と前記キャンセル回数とが、ともに所定の閾値を超えた場合に、前記操舵制御トルクをデフォルト値よりも小さい値に設定する、
請求項１に記載の車両走行制御装置。

【請求項3】

前記車両の進行方向の障害物を検出する障害物検出部を更に備えて、
前記制御トルク設定部は、前記障害物検出部が障害物を検出しない場合に、前記動作回数及び前記キャンセル回数に基づいて、前記操舵制御トルクの大きさを設定する、
請求項１又は請求項２に記載の車両走行制御装置。

【請求項4】

前記車線維持制御を行いながら所定距離以上走行した際に、前記動作回数算出部が算出した、前記車両を右側に操舵させる操舵制御トルクを発生させた第１の動作回数と、前記車両を左側に操舵させる操舵制御トルクを発生させた第２の動作回数との総和に占める前記第１の動作回数の割合が所定の閾値よりも大きい場合に、前記車線における前記車両の走行位置を、前記車線の中央よりも左側に調整して、
前記総和に占める前記第２の動作回数の割合が所定の閾値よりも大きい場合に、前記車線における前記車両の走行位置を、前記車線の中央よりも右側に調整する走行位置調整部を更に備える、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両走行制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

昨今、車両を車線に沿って走行させるために、運転者の操舵操作の支援を行う車両制御装置が実用化されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、車両を、左右の白線の中央位置に設定した目標走行ラインに沿って走行させるように操舵操作の支援を行う車両制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－２２３６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示された車両制御装置にあっては、車両を左右の白線の中央位置に沿って走行させるように操舵操作の支援を行うため、左右の白線の中央位置に沿って走行しない運転者に対して煩わしさを与えるという問題があった。

【0006】

本発明の目的は、運転者の意図した走行ラインを走行させ易くすることができる車両走行制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記の目的を達成するため、本発明に係る車両走行制御装置は、車線内を走行中の車両が、当該車線の車線端に接近した場合に、前記車両の走行位置を、前記車線の中央側に移動させる操舵制御トルクを発生させる車線維持制御を行う車両走行制御装置であって、前記車線維持制御の動作回数を算出する動作回数算出部と、前記操舵制御トルクよりも大きい前記車両の運転者の操舵トルクが加わることによって、前記車線維持制御がキャンセルされたキャンセル回数を算出するキャンセル回数算出部と、前記動作回数に基づいて、前記操舵制御トルクの大きさを設定して、前記キャンセル回数に基づいて、オーバライドキャンセルのし易さを設定する制御トルク設定部と、を備える。

【0008】

この構成によれば、運転者の意図した走行ラインを走行させ易くすることができる。

【0009】

また、本発明に係る車両走行制御装置において、前記制御トルク設定部は、前記動作回数と前記キャンセル回数とが、ともに所定の閾値を超えた場合に、前記操舵制御トルクをデフォルト値よりも小さい値に設定する。

【0010】

この構成によれば、運転者の操舵操作に応じて、車両走行制御装置が発揮する操舵制御トルクを設定することができるため、運転者の意図した走行ラインを走行させ易くすることができる。

【0011】

また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記車両の進行方向の障害物を検出する障害物検出部を更に備えて、前記制御トルク設定部は、前記障害物検出部が障害物を検出しない場合に、前記動作回数及び前記キャンセル回数に基づいて、前記操舵制御トルクの大きさを設定する。

【0012】

この構成によれば、車両の周囲に障害物がない状態において、車両走行制御装置が車線維持制御を行っている際の運転者の操舵操作を分析することができるため、車線に沿って走行する際の運転者の癖を精度よく分析することができる。

【0013】

また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記車線維持制御を行いながら所定距離以上走行した際に、前記動作回数算出部が算出した、前記車両を右側に操舵させる操舵制御トルクを発生させた第１の動作回数と、前記車両を左側に操舵させる操舵制御トルクを発生させた第２の動作回数との総和に占める前記第１の動作回数の割合が所定の閾値よりも大きい場合に、前記車線における前記車両の走行位置を、前記車線の中央よりも左側に調整して、前記総和に占める前記第２の動作回数の割合が所定の閾値よりも大きい場合に、前記車線における前記車両の走行位置を、前記車線の中央よりも右側に調整する走行位置調整部を更に備える。

【0014】

この構成によれば、より高い精度で、運転者の意図した走行ラインを走行させ易くすることができる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、運転者の意図した走行ラインを走行させ易くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、第１の実施の形態の車両走行制御装置の全体構成の一例を示すブロック図である。

【図2A】図２Ａは、車線の左寄りを走行している場合に、車両走行制御装置が行う制御動作の一例を示す図である。

【図2B】図２Ｂは、車線の右寄りを走行している場合に、車両走行制御装置が行う制御動作の一例を示す図である。

【図3】図３は、第１の実施の形態の車両走行制御装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、第１の実施の形態の車両走行制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第２の実施の形態の車両走行制御装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

【図6】図６は、第２の実施の形態の車両走行制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下では、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。

【0018】

（第１の実施の形態）
図１を用いて、本発明の第１の実施の形態の車両走行制御装置を説明する。図１は、第１の実施の形態の車両走行制御装置の全体構成の一例を示すブロック図である。

【0019】

（車両走行制御装置の全体構成）
車両１０が搭載する車両走行制御装置１２は、運転者の操舵制御を補助するものであって、車線内を走行中の車両が、当該車線の車線端に接近した場合に、車両１０の走行位置を、車線の中央側に移動させる車線維持制御を行う。

【0020】

図１に示すように、車両走行制御装置１２は、ＥＣＵ１４と、メインスイッチ１５と、ステレオカメラ１６と、操舵トルクセンサ１７と、車速センサ１８と、加速度センサ１９と、ＥＰＳモータ２５とを備える。
ＥＣＵ１４は、車両１０が車線を逸脱しないように車線維持制御を行う。具体的な車線維持制御の内容は後述する。ＥＣＵ１４は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、を備えるコンピュータの構成を有する。ＥＣＵ１４は、図１に図示しない記憶部が記憶する制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、車両１０の車線維持制御を実行する。なお、ＥＣＵ１４の機能は、専用のハードウエアによって実現されてもよい。

【0021】

メインスイッチ１５は、車両走行制御装置１２に、車線維持制御を行わせるためのメインスイッチである。メインスイッチ１５は、例えば車両１０のメータクラスタの周辺等に設置された機械式スイッチ、電気式スイッチ等によって実現される。

【0022】

ステレオカメラ１６は、車両１０のルームミラーの裏面側に、車両１０の進行方向前方を向いて設置される。ステレオカメラ１６は、２台のカメラを、同じ水平位置に、光軸が平行になるように設置される。ステレオカメラ１６は、車両１０の進行方向前方のステレオペア画像を同じタイミングで撮像する。車両走行制御装置１２のＥＣＵ１４は、ステレオカメラ１６が撮像したステレオペア画像を取得して、当該ステレオペア画像の中から、車両や人間等の障害物を検出する。また、ステレオカメラ１６は、車両１０の進行方向の車線と車線端に引かれたレーンマーカを含む画像を撮像する。車両走行制御装置１２のＥＣＵ１４は、ステレオカメラ１６が撮像した画像を取得して、当該画像の中からレーンマーカを検出する。なお、レーンマーカの検出に使用される画像は、ステレオペア画像である必要はないため、車両走行制御装置１２のＥＣＵ１４は、ステレオカメラ１６から取得したステレオペア画像のうち１枚の画像の中から、レーンマーカを検出すればよい。

【0023】

操舵トルクセンサ１７は、コラムシャフトに加えられる、ＥＰＳモータ２５の駆動力によって生じる操舵制御トルクＴと、ステアリングシャフトに加えられる車両１０の運転者の操舵による操舵トルクＴｄとの総和を計測する。車両１０の運転者が、車両走行制御装置１２が印加した操舵制御トルクＴとは逆方向の操舵トルクＴｄを印加した場合、操舵トルクセンサ１７が計測する値は、操舵制御トルクＴよりも小さくなる。即ち、操舵制御トルクＴと操舵トルクセンサ１７の計測値との偏差ΔＴは、操舵トルクＴｄを表す。ステアリングシャフトとコラムシャフトとの間にはトーションバーが備えられる。操舵トルクセンサ１７は、トーションバーに加わるトルク、即ち、ＥＰＳモータ２５の駆動力による操舵制御トルクＴと、運転者の操舵による操舵トルクＴｄとに応じて生じるねじれ角を、例えば抵抗値の変化として計測する。

【0024】

車速センサ１８は、車両１０の車速を検出する。

【0025】

加速度センサ１９は、車両１０の加速度を検出する。

【0026】

ＥＰＳモータ２５は、車両１０に搭載された電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ：Electric Power Steering System）を駆動するための電動モータである。ＥＰＳモータ２５は、ＥＣＵ１４からの指示に基づく電流をＥＰＳモータ２５に流すことによって、車両１０のステアリングの操舵トルクを発生させる。

【0027】

ＥＣＵ１４と、メインスイッチ１５と、ステレオカメラ１６と、操舵トルクセンサ１７と、車速センサ１８と、加速度センサ１９とは、内部バス２２で接続される。内部バス２２は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等で実現される車内ＬＡＮである。

【0028】

ＥＣＵ１４と、ＥＰＳモータ２５とは、内部バス２８で接続される。内部バス２８は、例えば、ＣＡＮ等で実現される車内ＬＡＮである。

【0029】

（車両の走行位置に応じた制御動作）
図２Ａ，図２Ｂを用いて、車両走行制御装置１２が、直線路を走行中の車両１０の走行位置に応じて行う制御動作を説明する。図２Ａは、車線の左寄りを走行している場合に、車両走行制御装置が行う制御動作の一例を示す図である。図２Ｂは、車線の左寄りを走行している場合に、車両走行制御装置が行う制御動作の一例を示す図である。

【0030】

本実施の形態の車両走行制御装置１２は、車両１０が所定の状態にある場合に、運転者による車両１０の操舵をアシストすることによって、車両１０が走行中の車線を逸脱しないように補助する。例えば、車両走行制御装置１２は、車両１０が車線を逸脱する恐れがあると判断した場合に、車両１０に対して、車線中央側に操舵させる操舵力を与える。このような車線逸脱防止制御を行うことによって、車両１０は車線の逸脱を防止することができる。なお、車線逸脱防止制御は、本開示における車線維持制御の一例である。

【0031】

また、車両走行制御装置１２は、車両１０が車線を逸脱する恐れがあると判断した場合に、車両１０に対して、車線中央に沿って走行するように操舵力を与える。このような車線トレース制御を行うことによって、車両１０は車線に沿って走行することができる。なお、車線トレース制御は、本開示における車線維持制御の一例である。

【0032】

例えば、図２Ａに示す道路３０において車線トレース制御を行う場合、車両走行制御装置１２は、目標走行位置３２を設定する。目標走行位置３２は、道路３０の左端を示すレーンマーカ３０ａと、道路３０の右端を示すレーンマーカ３０ｂとの中点の軌跡である。

【0033】

車両走行制御装置１２は、車両１０が目標走行位置３２に沿って走行するように、車両１０に対して操舵トルクを加える。例えば、車両１０が目標走行位置３２とレーンマーカ３０ａとの間にいる場合、即ち、車両１０の位置と目標走行位置３２との間に偏差Ｄ１がある場合、車両走行制御装置１２は、車両１０が目標走行位置３２に近づくように、車両１０を右に操舵させる操舵制御トルクＦ１を加える。

【0034】

また、図２Ｂに示す道路３０において車線トレース制御を行う場合、車両走行制御装置１２は、目標走行位置３２を設定する。目標走行位置３２は、道路３０の左端を示すレーンマーカ３０ａと、道路３０の右端を示すレーンマーカ３０ｂとの中点の軌跡である。

【0035】

車両走行制御装置１２は、車両１０が目標走行位置３２に沿って走行するように、車両１０に対して操舵トルクを加える。例えば、車両１０が目標走行位置３２とレーンマーカ３０ｂとの間にいる場合、即ち、車両１０の位置と目標走行位置３２との間に偏差Ｄ２がある場合、車両走行制御装置１２は、車両１０が目標走行位置３２に近づくように、車両１０を左に操舵させる操舵制御トルクＦ２を加える。

【0036】

車両走行制御装置１２がこのような車線維持制御を行う場合、普段、車線の中央を走行する運転者にとっては、自身の感覚と合うため、違和感なく使用することができる。しかし、普段、車線の左寄りを走行する運転者や、車線の右寄りを走行する運転者にとっては、自身の感覚と合わないため、車両走行制御装置１２が発生させる操舵制御トルクＦ１，Ｆ２に対して、煩わしさを感じる可能性がある。

【0037】

（車両走行制御装置の機能構成）
図３を用いて、車両走行制御装置１２の機能構成を説明する。図３は、第１の実施の形態の車両走行制御装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

【0038】

ＥＣＵ１４は、制御プログラムを実行することによって、図３に示す車両状態検出部５１と、車線端検出部５２と、障害物検出部５３と、制御トルク算出部５４と、操舵トルク算出部５５と、動作回数算出部５６と、キャンセル回数算出部５７と、制御ゲイン調整部５８と、オーバライド調整部５９と、車線維持支援実行部６０とを機能部として実現する。

【0039】

車両状態検出部５１は、車両１０の状態を検出する。具体的には、車両状態検出部５１は、走行中の車速や加速度等の車両走行状態を検出する。また、車両状態検出部５１は、車両１０のウインカが操作されていないことを検出する。また、車両状態検出部５１は、車両１０のキーＯＦＦや施錠等に基づいて、運転終了状態にあることを検出する。

【0040】

車線端検出部５２は、公知のレーンマーカ検出アルゴリズムを用いて、車両１０が走行中の車線の左右のレーンマーカ（図２Ａのレーンマーカ３０ａ，３０ｂ、図２Ｂのレーンマーカ４０ａ，４０ｂ）を検出する。具体的には、車線端検出部５２は、ステレオカメラ１６が撮像したステレオペア画像の少なくとも１枚の画像を処理することによって、路面との間にコントラストを有して、車両１０の進行方向に沿って延びるレーンマーカ４０ａ，４０ｂを検出する。なお、車線端検出部５２は、レーンマーカ４０ａ，４０ｂを、実線、破線等の線種別、及びレーンマーカの色によらずに検出する。

【0041】

障害物検出部５３は、ステレオカメラ１６が撮像したステレオペア画像に対して画像処理を行うことによって、車両１０の進行方向前方の障害物を検出する。具体的な画像処理の方法は問わないが、公知のステレオ画像処理に則って行えばよい。

【0042】

制御トルク算出部５４は、車線端検出部５２が検出したレーンマーカの位置に基づいて、車両１０の走行位置を修正する操舵制御トルクＴを算出する。

【0043】

操舵トルク算出部５５は、車線維持支援実行部６０がＥＰＳモータ２５に対して操舵制御トルクＴを発生させたタイミングで、車両１０の運転者の操舵トルクＴｄを算出する。より具体的には、操舵トルク算出部５５は、車線維持支援実行部６０がＥＰＳモータ２５に対して発生させた操舵制御トルクＴと、操舵トルクセンサ１７が計測した操舵制御トルクＴと操舵トルクＴｄとの総和とに基づいて、操舵トルクＴｄを算出する。即ち、操舵トルクＴｄは、式（１）で算出される。

【0044】

Ｔｄ＝Ｔ―ΔＴ・・・（１）

【0045】

ここで、ΔＴは、操舵制御トルクＴと運転者の操舵トルクＴｄとの偏差を表す。

【0046】

動作回数算出部５６は、車線維持支援実行部６０が車線維持制御の動作回数をインクリメントすることによって、車線維持制御の動作回数を算出する。

【0047】

キャンセル回数算出部５７は、車線維持支援実行部６０がオーバライドキャンセルを行った回数をインクリメントすることによって、オーバライドキャンセルの動作回数を算出する。

【0048】

制御ゲイン調整部５８は、動作回数算出部５６が算出した車線維持支援機能の動作回数が、予め設定された動作回数閾値よりも多いかを判定する。また、制御ゲイン調整部５８は、車線維持支援機能の動作回数が、動作回数閾値よりも多い場合に、制御トルク算出部５４が算出した操舵制御トルクＴよりも小さい操舵制御トルク、即ち制御ゲインを減らして車線維持制御を行う。また、制御ゲイン調整部５８は、メインスイッチ１５が押下された際に、制御ゲインのデフォルト設定を行う。なお、制御ゲイン調整部５８は、本開示における制御部の一例である。

【0049】

オーバライド調整部５９は、キャンセル回数算出部５７が算出した車線維持支援機能のキャンセル回数が、予め設定されたキャンセル回数閾値よりも多いかを判定する。また、オーバライド調整部５９は、車線維持支援機能のキャンセル回数が、キャンセル回数閾値よりも多い場合に、運転者の操舵介入があった際に、車線維持制御をキャンセルし易い、即ちオーバライドキャンセルし易い設定とする。また、オーバライド調整部５９は、車線維持制御を開始する際に、オーバライド条件のデフォルト設定を行う。オーバライド調整部５９は、本開示における制御部の一例である。

【0050】

車線維持支援実行部６０は、車両状態検出部５１が、車両１０が所定の運転状態であることを検出した場合であって、尚且つ、車両１０の運転者がステアリングを補舵している場合に、車線内を走行中の車両１０が車線端に接近したことを条件として、車両１０の走行位置を、車線の中央側に移動させる車線維持制御を行う。より具体的には、車線維持支援実行部６０は、ＥＰＳモータ２５に対して、制御トルク算出部５４が算出した操舵制御トルクＴを発生させる。なお、車線維持制御が実行される、車両１０の所定の運転状態とは、例えば、所定の車速以上であって、加速度（前後加速度及び左右加速度）が所定値以下の状態であること、また、ウインカが操作されていないこと等である。また、車線維持支援実行部６０は、車線維持制御の動作中に、運転者が、操舵制御トルクＴと反対方向に、閾値ΔＴｔｈを超える操舵トルクＴｄを入力した場合に、車線維持制御を停止させるオーバライドキャンセルを行う。また、車線維持支援実行部６０は、車両状態検出部５１が、車両１０が車線維持制御を実行可能な状態にないことを検出した場合に、車線維持制御を停止させる。なお、車線維持支援実行部６０が行う車線維持制御は、車両１０がレーンマーカに接近した場合に、車線中央に押し返す方向の操舵力を加える制御であってもよいし、車両１０がレーンマーカに接近した場合に、車線中央に沿って走行させる制御であってもよい。

【0051】

（車両走行制御装置が行う処理の流れ）
図４を用いて、車両走行制御装置１２が行う処理の流れを説明する。図４は、第１の実施の形態の車両走行制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0052】

車線維持支援実行部６０は、メインスイッチ１５が押下されたことを検出すると、制御ゲイン調整部５８とオーバライド調整部５９に対して、車線維持制御を行う際にＥＰＳモータ２５に発生させる操舵制御トルクＴと、車両１０の操舵を運転者にオーバライドする際の条件（オーバライドキャンセル条件）とをデフォルト設定にする（ステップＳ１１）。

【0053】

車線維持支援実行部６０は、車線維持支援を行う動作条件が成立しているかを判定する（ステップＳ１２）。車線維持支援を行う動作条件が成立していると判定される（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）とステップＳ１３に進む。一方、車線維持支援を行う動作条件が成立していないと判定される（ステップＳ１２：Ｎｏ）とステップＳ１２を繰り返す。

【0054】

なお、車線維持支援を行う動作条件が成立しているかは、例えば、メインスイッチ１５が押下されて、車両１０の車速が所定の車速以上であり、尚且つ、車両１０の加速度が所定の加速度未満である等の、所定の条件を満たしていることによって判定される。

【0055】

ステップＳ１２において、車線維持支援を行う動作条件が成立していると判定されると、車線維持支援実行部６０は、車線維持支援（車線維持制御）を実行する（ステップＳ１３）。

【0056】

車線維持支援実行部６０は、車線維持支援機能が動作したかを判定する（ステップＳ１４）。車線維持支援機能が動作したと判定される（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）とステップＳ１５に進む。一方、車線維持支援機能が動作したと判定されない（ステップＳ１４：Ｎｏ）とステップＳ１３に戻る。

【0057】

ステップＳ１４において、車線維持支援機能が動作したと判定されると、障害物検出部５３は、車両１０の進行方向前方に、停止車両等の回避すべき障害物があるかを判定する（ステップＳ１５）。車両１０の進行方向前方に回避すべき障害物があると判定される（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）とステップＳ１３に戻る。一方、車両１０の進行方向前方に回避すべき障害物があると判定されない（ステップＳ１５：Ｎｏ）とステップＳ１６に進む。

【0058】

ステップＳ１５において、車両１０の進行方向前方に回避すべき障害物があると判定されないと、動作回数算出部５６は、車線維持支援機能の動作回数をインクリメントする（ステップＳ１６）。

【0059】

車線維持支援実行部６０は、実行中の車線維持支援機能がオーバライドキャンセルされたかを判定する（ステップＳ１７）。実行中の車線維持支援機能がオーバライドキャンセルされたと判定される（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）とステップＳ１８に進む。一方、実行中の車線維持支援機能がオーバライドキャンセルされたと判定されない（ステップＳ１７：Ｎｏ）とステップＳ１３に戻る。

【0060】

ステップＳ１７において、実行中の車線維持支援機能がオーバライドキャンセルされたと判定されると、キャンセル回数算出部５７は、オーバライドキャンセルの発生回数をインクリメントする（ステップＳ１８）。

【0061】

制御ゲイン調整部５８は、車線維持支援機能の動作回数が、予め設定された動作回数閾値よりも多いかを判定する（ステップＳ１９）。車線維持支援機能の動作回数が、予め設定された動作回数閾値よりも多いと判定される（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）とステップＳ２０に進む。一方、線維持支援機能の動作回数が、予め設定された動作回数閾値よりも多いと判定されない（ステップＳ１９：Ｎｏ）とステップＳ１２に戻る。

【0062】

ステップＳ１９において、車線維持支援機能の動作回数が、予め設定された動作回数閾値よりも多いと判定されると、オーバライド調整部５９は、車線維持支援機能のキャンセル回数が、予め設定されたキャンセル回数閾値よりも多いかを判定する（ステップＳ２０）。車線維持支援機能のキャンセル回数が、予め設定されたキャンセル回数閾値よりも多いと判定される（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）とステップＳ２１に進む。一方、車線維持支援機能のキャンセル回数が、予め設定されたキャンセル回数閾値よりも多いと判定されない（ステップＳ２０：Ｎｏ）とステップＳ１２に戻る。

【0063】

ステップＳ２０において、車線維持支援機能のキャンセル回数が、予め設定されたキャンセル回数閾値よりも多いと判定されると、制御ゲイン調整部５８は、車線維持支援実行部６０が車線維持支援を行う際の制御ゲインを減らす（ステップＳ２１）。

【0064】

続いて、オーバライド調整部５９は、車両１０の操舵を運転者にオーバライドし易い設定とする（ステップＳ２２）。

【0065】

車両状態検出部５１は、車両１０が運転終了状態にあるかを検出する（ステップＳ２３）。車両１０が運転終了状態にあると判定される（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）とステップＳ２４に進む。一方、車両１０が運転終了状態にあると判定されないステップＳ２３：Ｎｏ）とステップＳ１２に戻る。なお、車両状態検出部５１は、前記したように、車両１０の、例えばキーＯＦＦや施錠等に基づいて、運転終了状態にあることを検出する。

【0066】

ステップＳ２３において、車両１０が運転終了状態にあると判定されると、動作回数算出部５６は、車線維持支援機能の動作回数をリセットする。また、キャンセル回数算出部５７は、オーバライドキャンセルの発生回数をリセットする（ステップＳ２４）。その後、車両走行制御装置１２は、図４の処理を終了する。

【0067】

（実施の形態の作用効果）
以上説明したように、本実施の形態に係る車両走行制御装置１２は、車線内を走行中の車両１０が車線端に接近した場合に、車両１０の走行位置を、車線の中央側に移動させる操舵制御トルクＴを発生させる車線維持制御を行うものであって、車線維持制御の動作回数を算出する動作回数算出部５６と、操舵制御トルクＴよりも大きい車両１０の運転者の操舵トルクＴｄが加わることによって、車線維持制御がキャンセルされたキャンセル回数を算出するキャンセル回数算出部５７と、車線維持制御の動作回数に基づいて、操舵制御トルクＴの大きさを設定する制御ゲイン調整部５８（制御トルク設定部）と、車線維持制御のキャンセル回数に基づいて、オーバライドキャンセルのし易さを設定するオーバライド調整部５９（制御トルク設定部）とを備える。従って、運転者の意図した走行ラインを走行させ易くすることができる。

【0068】

また、本実施の形態に係る車両走行制御装置１２において、制御ゲイン調整部５８（制御トルク設定部）は、車線維持制御の動作回数とキャンセル回数とが、ともに所定の閾値を超えた場合に、操舵制御トルクＴをデフォルト値よりも小さい値に設定する。従って、運転者の操舵操作に応じて、車両走行制御装置１２が発揮する操舵制御トルクＴを設定することができるため、運転者の意図した走行ラインを走行させ易くすることができる。

【0069】

また、本実施の形態に係る車両走行制御装置１２は、車両１０の進行方向の障害物を検出する障害物検出部５３を更に備えて、制御ゲイン調整部５８（制御トルク設定部）は、障害物検出部５３が障害物を検出しない場合に、車線維持制御の動作回数及びキャンセル回数に基づいて、操舵制御トルクＴの大きさを設定する。従って、車両１０の周囲に障害物がない状態において、車両走行制御装置１２が車線維持制御を行っている際の運転者の操舵操作を分析することができるため、車線に沿って走行する際の運転者の癖を精度よく分析することができる。

【0070】

（第２の実施の形態）
図５，図６を用いて、本発明の第２の実施の形態の車両走行制御装置１２ａを説明する。図５は、第２の実施の形態の車両走行制御装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図６は、第２の実施の形態の車両走行制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0071】

なお、車両走行制御装置１２ａのハードウエア構成は、図１に示した車両走行制御装置１２のハードウエア構成と同じであるため、同じ符号を用いて説明する。

【0072】

（車両走行制御装置の機能構成）
ＥＣＵ１４は、制御プログラムを実行することによって、図５に示す車両状態検出部５１と、車線端検出部５２と、右側動作回数算出部５６ａと、左側動作回数算出部５６ｂと、走行位置調整部６１と、車線維持支援実行部６０とを機能部として実現する。

【0073】

車両状態検出部５１と、車線端検出部５２と、車線維持支援実行部６０の機能は、第１の実施形態で説明した通りである。

【0074】

右側動作回数算出部５６ａは、車線維持支援実行部６０が、車両１０を右側に操舵させる操舵制御トルクＴを発生した回数をインクリメントすることによって、車両１０を右側に操舵させる車線維持制御の動作回数を算出する。

【0075】

左側動作回数算出部５６ｂは、車線維持支援実行部６０が、車両１０を左側に操舵させる操舵制御トルクＴを発生した回数をインクリメントすることによって、車両１０を左側に操舵させる車線維持制御の動作回数を算出する。

【0076】

走行位置調整部６１は、車両１０が、車線維持制御を行いながら所定距離以上走行した際に、右側動作回数算出部５６ａが算出した、車両１０を右側に操舵させる操舵制御トルクＴを発生させた右側動作回数Ｎａ（第１の動作回数）と、車両１０を左側に操舵させる操舵制御トルクＴを発生させた左側動作回数Ｎｂ（第２の動作回数）との総和に占める右側動作回数Ｎａの割合が所定の閾値よりも大きい場合に、車線における車両１０の走行位置を、車線の中央よりも左側に調整する。また、走行位置調整部６１は、右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める左側動作回数Ｎｂの割合が所定の閾値よりも大きい場合に、車線における車両１０の走行位置を、車線の中央よりも右側に調整する。

【0077】

（車両走行制御装置が行う処理の流れ）
図６を用いて、車両走行制御装置１２ａが行う処理の流れを説明する。

【0078】

車線維持支援実行部６０は、車線維持支援を行う動作条件が成立しているかを判定する（ステップＳ３１）。車線維持支援を行う動作条件が成立していると判定される（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）とステップＳ３２に進む。一方、車線維持支援を行う動作条件が成立していないと判定される（ステップＳ３１：Ｎｏ）とステップＳ３１を繰り返す。

【0079】

ステップＳ３１において、車線維持支援を行う動作条件が成立していると判定されると、車線維持支援実行部６０は、車線維持支援（車線維持制御）を実行する（ステップＳ３２）。

【0080】

車線維持支援実行部６０は、車線維持支援機能が動作したかを判定する（ステップＳ３３）。車線維持支援機能が動作したと判定される（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）とステップＳ３４に進む。一方、車線維持支援機能が動作したと判定されない（ステップＳ３３：Ｎｏ）とステップＳ３２に戻る。

【0081】

ステップＳ１４において、車線維持支援機能が動作したと判定されると、車線維持支援実行部６０は、車両１０を右側に操作させる操舵制御トルクＴが発生したかを判定する（ステップＳ３４）。車両１０を右側に操作させる操舵制御トルクＴが発生したと判定される（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）とステップＳ３５に進む。一方、車両１０を右側に操作させる操舵制御トルクＴが発生したと判定されない（ステップＳ３４：Ｎｏ）とステップＳ３６に進む。

【0082】

ステップＳ３４において、車両１０を右側に操作させる操舵制御トルクＴが発生したと判定されると、右側動作回数算出部５６ａは、右側動作回数Ｎａをインクリメントする（ステップＳ３５）。その後、ステップＳ３７に進む。

【0083】

ステップＳ３４において、車両１０を右側に操作させる操舵制御トルクＴが発生したと判定されない、即ち、車両１０を左側に操作させる操舵制御トルクＴが発生したと判定されると、左側動作回数算出部５６ｂは、左側動作回数Ｎｂをインクリメントする（ステップＳ３６）。その後、ステップＳ３７に進む。

【0084】

ステップＳ３５又はステップＳ３６に続いて、走行位置調整部６１は、車両１０が車線維持支援を動作させながら所定距離以上走行したかを判定する（ステップＳ３７）。車両１０が車線維持支援を動作させながら所定距離以上走行したと判定される（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）とステップＳ３８に進む。一方、車両１０が車線維持支援を動作させながら所定距離以上走行したと判定されない（ステップＳ３７：Ｎｏ）と、ステップＳ３２に戻る。

【0085】

ステップＳ３７において、車両１０が車線維持支援を動作させながら所定距離以上走行したと判定されると、走行位置調整部６１は、右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める右側動作回数Ｎａの割合が閾値以上であるかを判定する（ステップＳ３８）。右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める右側動作回数Ｎａの割合が閾値以上であると判定される（ステップＳ３８：Ｙｅｓ）とステップＳ３９に進む。一方、右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める右側動作回数Ｎａの割合が閾値以上であると判定されない（ステップＳ３８：Ｎｏ）とステップＳ４０に進む。

【0086】

ステップＳ３８において、右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める右側動作回数Ｎａの割合が閾値以上であると判定されると、走行位置調整部６１は、車両１０の目標走行位置３２（図２Ａ，図２Ｂ参照）を、車線中央よりも左寄りに設定する（ステップＳ３９）。その後、ステップＳ４２に進む。

【0087】

ステップＳ３８において、右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める右側動作回数Ｎａの割合が閾値以上であると判定されないと、走行位置調整部６１は、右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める左側動作回数Ｎｂの割合が閾値以上であるかを判定する（ステップＳ４０）。右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める左側動作回数Ｎｂの割合が閾値以上であると判定される（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）とステップＳ４１に進む。一方、右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める左側動作回数Ｎｂの割合が閾値以上であると判定されない（ステップＳ４０：Ｎｏ）とステップＳ４２に進む。

【0088】

ステップＳ４０において、右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める左側動作回数Ｎｂの割合が閾値以上であると判定されると、走行位置調整部６１は、車両１０の目標走行位置３２を、車線中央よりも右寄りに設定する（ステップＳ４１）。その後、ステップＳ４２に進む。

【0089】

ステップＳ３９又はステップＳ４１に続いて、或いはステップＳ４０において、右側動作回数Ｎａと左側動作回数Ｎｂとの総和に占める左側動作回数Ｎｂの割合が閾値以上であると判定されないと、車線維持支援実行部６０は、車線維持支援機能の停止条件が成立したかを判定する（ステップＳ４２）。車線維持支援機能の停止条件が成立したと判定される（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）とステップＳ４３に進む。一方、車線維持支援機能の停止条件が成立したと判定されない（ステップＳ４２：Ｎｏ）とステップＳ３２に戻る。なお、車線維持支援機能の停止条件とは、例えば、メインスイッチ１５が切断される、車両１０の車速が所定の車速を下回る、車両１０の加速度が所定の加速度以上である等のいずれかの条件が成立することである。

【0090】

ステップＳ４２において、車線維持支援機能の停止条件が成立したと判定されると、車線維持支援実行部６０は、車線維持支援機能を停止させる（ステップＳ４３）。

【0091】

車両状態検出部５１は、車両１０が運転終了状態にあるかを検出する（ステップＳ４４）。車両１０が運転終了状態にあると判定される（ステップＳ４４：Ｙｅｓ）とステップＳ４５に進む。一方、車両１０が運転終了状態にあると判定されないステップＳ４４：Ｎｏ）とステップＳ３１に戻る。

【0092】

ステップＳ４４において、車両１０が運転終了状態にあると判定されると、右側動作回数算出部５６ａは右側動作回数Ｎａをリセットする。また、左側動作回数算出部５６ｂは、左側動作回数Ｎｂをリセットする（ステップＳ４５）。その後、車両走行制御装置１２ａは、図６の処理を終了する。

【0093】

なお、図６に示した処理の流れは、様々な変形が可能である。例えば、車両１０の前方に、停止車両等の回避すべき障害物が存在した場合は、右側動作回数算出部５６ａによる右側動作回数Ｎａのインクリメントと、左側動作回数算出部５６ｂによる左側動作回数Ｎｂのインクリメントとを中止してもよい。これによって、車両走行制御装置１２ａは、車両１０が前方の障害物を回避する運転操作を行う場面を避けて、車線維持制御の動作状態をモニタすることができる。これによって、運転者の目標走行位置の推定を精度よく行うことができる。

【0094】

（実施の形態の作用効果）
以上説明したように、本実施の形態に係る車両走行制御装置１２ａは、車線維持制御を行いながら所定距離以上走行した際に、右側動作回数算出部５６ａ（動作回数算出部）が算出した、車両１０を右側に操舵させる操舵制御トルクＴを発生させた右側動作回数Ｎａ（第１の動作回数）と、左側動作回数算出部５６ｂ（動作回数算出部）が算出した、車両１０を左側に操舵させる操舵制御トルクＴを発生させた左側動作回数Ｎｂ（第２の動作回数）との総和に占める右側動作回数Ｎａの割合が所定の閾値よりも大きい場合に、車両１０の走行位置を、車線の中央よりも左側に調整して、総和に占める左側動作回数Ｎｂの割合が所定の閾値よりも大きい場合に、車両１０の走行位置を、車線の中央よりも右側に調整する走行位置調整部を更に備える。従って、より高い精度で、運転者の意図した走行ラインを走行させ易くすることができる。

【0095】

なお、車両走行制御装置１２ａは、運転者に、車線維持制御の制御パラメータを設定させる設定ファイルを備えてもよい。そして、運転者に対して、車両１０の運転前に当該設定ファイルを開かせて、車線維持制御を行う際に車線の左寄りを走行するか、又は車線の右寄りを走行するかを設定させるようにしてもよい。

【0096】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0097】

１０ 車両
１２，１２ａ 車両走行制御装置
１４ ＥＣＵ
１５ メインスイッチ
１６ ステレオカメラ
１７ 操舵トルクセンサ
２５ ＥＰＳモータ
３２ 目標走行位置
５１ 車両状態検出部
５２ 車線端検出部
５３ 障害物検出部
５４ 制御トルク算出部
５５ 操舵トルク算出部
５６ 動作回数算出部
５６ａ 右側動作回数算出部（動作回数算出部）
５６ｂ 左側動作回数算出部（動作回数算出部）
５７ キャンセル回数算出部
５８ 制御ゲイン調整部（制御トルク設定部）
５９ オーバライド調整部（制御トルク設定部）
６０ 車線維持支援実行部
６１ 走行位置調整部
Ｎａ 右側動作回数（第１の動作回数）
Ｎｂ 左側動作回数（第２の動作回数）
Ｔ 操舵制御トルク
Ｔｄ 操舵トルク
ΔＴ 偏差

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】