特開 2023-151448 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023151448

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20231005BHJP

   B60W 30/16 20200101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

B60W30/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022061055

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡田 大輝

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA02

3D241BA11

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD07

3D241CD12

3D241CE05

3D241DB02Z

3D241DC02Z

3D241DC35Z

3D241DC38Z

3D241DC39Z

3D241DC40Z

(57)【要約】

【課題】一般道路において車線維持や車間距離の運転支援の終了を支援する運転支援装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る運転支援装置は、車線維持と車間距離との少なくとも何れか一方を支援する運転支援装置であって、車両及び車両周辺に関する車両関連情報を取得する取得部と、前記車線維持と前記車間距離との少なくとも何れか一方の支援を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記取得部により取得された前記車両関連情報に基づいて、前記車両の走行速度を段階的に下げ、前記車線維持と前記車間距離との少なくとも何れか一方の運転支援を終了する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車線維持と車間距離との少なくとも何れか一方の運転支援を制御する運転支援装置であって、
車両及び車両周辺に関する車両関連情報を取得する取得部と、
前記車線維持と前記車間距離との少なくとも何れか一方の運転支援を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記取得部により取得された前記車両関連情報に基づいて、前記車両の走行速度を段階的に下げ、前記車線維持と前記車間距離との少なくとも何れか一方の運転支援を終了する、
運転支援装置。

【請求項2】

前記車両関連情報は、前記車両の周辺の道路標識が示す内容の情報と、前記車両の走行状態に関する情報と、の少なくとも何れか一方を有し、
前記制御部は、前記取得部により取得された前記車両関連情報に基づいて、前記車両が一般道路を走行していると判定した場合に、前記車両の走行速度を段階的に下げる、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記制御部は、所定時間または所定距離を走行する毎に前記車両の設定速度を下げたことにより、前記車両の走行速度が閾値未満になった場合に、前記車線維持と前記車間距離との少なくとも何れか一方の支援を終了する、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両は、走行中の車線から逸脱することを抑制するＬＫＡ（登録商標）（Lane Keeping Aid）機能や、車間距離を保ちつつ先行車に追従するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能などの運転支援機能を有している。このような車線維持や車間距離に関する運転支援機能は、高速道路や自動車専用道路の走行中に使用されることが想定されている。言い換えると、このような運転支援機能は、一般道路の走行中に使用されることが想定されていない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－１４８４２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、車両は、高速道路や自動車専用道路を出て、一般道路に進入した場合に、運転支援機能を終了する操作を受け付けていないと、一般道路の走行中に運転支援機能を作動させてしまう。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、一般道路において車線維持や車間距離の運転支援の終了を支援する運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車線維持と車間距離との少なくとも何れか一方を支援する運転支援装置であって、車両及び車両周辺に関する車両関連情報を取得する取得部と、前記車線維持と前記車間距離との少なくとも何れか一方の支援を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記取得部により取得された前記車両関連情報に基づいて、前記車両の走行速度を段階的に下げ、前記車線維持と前記車間距離との少なくとも何れか一方の運転支援を終了する。

【0007】

この構成によれば、運転支援装置は、一般道路において車線維持や車間距離の運転支援の終了を支援することができる。

【0008】

また、本発明に係る運転支援装置において、前記車両関連情報は、前記車両の周辺の道路標識が示す内容の情報と、前記車両の走行状態に関する情報と、の少なくとも何れか一方を有し、前記制御部は、前記取得部により取得された前記車両関連情報に基づいて、前記車両が一般道路を走行していると判定した場合に、前記車両の走行速度を段階的に下げる。

【0009】

この構成によれば、運転支援装置は、車両の周囲の道路標識や車両の走行速度により、一般道路を走行していると判定した場合に、車両の走行速度を段階的に下げる。言い換えると、運転支援装置は、高速道路や自動車専用道路などの運転支援機能を使用することが想定されている道路では、車両の走行速度を下げない。これにより、運転支援装置は、意図しない減速を抑制することができるため、事故を抑制することができる。

【0010】

また、本発明に係る運転支援装置において、前記制御部は、所定時間または所定距離を走行する毎に前記車両の設定速度を下げたことにより、前記車両の走行速度が閾値未満になった場合に、前記車線維持と前記車間距離との少なくとも何れか一方の支援を終了する。

【0011】

この構成によれば、運転支援装置は、段階的に車両の走行速度を下げ、走行速度が閾値未満になった場合に、運転支援を終了する。よって、運転支援装置は、運転支援が突然に終了したことによる事故を抑制することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明に係る運転支援装置は、一般道路において車線維持や車間距離について支援する機能を終了させることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、本実施形態に係る車両の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る車両に搭載されたＥＣＵが有する機能の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、本実施形態に係るＥＣＵが実行する判定処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に、本発明に係る運転支援装置の実施形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。

【0015】

図１は、本実施形態に係る車両１の一例を示すブロック図である。車両１は、ＥＰＳ（Electric Power Steering）１１、ＥＦＩ（Electronic Fuel Injection）１２、ブレーキアクチュエータ１３、及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０を搭載している。

【0016】

ＥＰＳ１１は、電動モータが発生するトルクをステアリングに付与することにより、車両１の操向用の車輪（たとえば、左右の前輪）を転舵させる装置である。

【0017】

ＥＦＩ１２は、エンジンの出力を制御する装置である。更に詳しくは、ＥＦＩ１２は、エンジンへの燃料噴射を制御するころによりエンジンの出力を制御する。

【0018】

ブレーキアクチュエータ１３は、各車輪に設けられたブレーキのホイールシリンダに油圧を分配し、その油圧により各ブレーキから駆動輪を含む車輪に制動力を付与する。また、ブレーキアクチュエータ１３は、電動ポンプを有し、自動ブレーキの作動時には、電動ポンプがバッテリからの電力で駆動されて、電動ポンプで発生したブレーキ液圧が各ホイールシリンダに供給される。

【0019】

ＥＣＵ２０は、線維持と車間距離との少なくとも何れか一方の運転支援を制御する運転支援装置である。更に詳しくは、ＥＣＵ２０は、ＥＰＳ１１、ＥＦＩ１２、及びブレーキアクチュエータ１３を制御することにより運転支援を制御する。

【0020】

ＥＣＵ２０は、プロセッサと、メモリと、ＲＡＭ（Random Access Memory）とを有するマイクロコントローラを備える。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの処理装置である。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどの電力が供給されていなくてもデータを記憶する記憶装置である。ＲＡＭは、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの電力が供給されている場合にデータを保持する記憶装置である。

【0021】

ＥＣＵ２０は、検出部３１、車速センサ３２、及び操作部３３が接続される。

【0022】

検出部３１は、車両１の周囲の状態を検出する。例えば、検出部３１は、単眼カメラやステレオカメラなどカメラである。この場合、検出部３１は、車両１の周囲の画像を撮像する。そして、検出部３１は、画像により車両１の周囲の状態を検出する。なお、検出部３１は、ミリ波により周囲の状態を検出するレーダであってもよいし、ＬｉＤＡＲなどのセンサであってもよいし、これら以外のセンサであってもよい。さらに、検出部３１は、カメラと、レーダと、ＬｉＤＡＲとの何れかを組み合わせたものであってもよい。

【0023】

車速センサ３２は、車両１の走行速度を検出するセンサである。例えば、車速センサ３２は、車両１の走行に伴って回転する回転体の回転に同期したパルス信号を検出信号として出力する。

【0024】

操作部３３は、ＬＫＡ（登録商標）機能や、ＡＣＣ機能などの運転支援機能に対する操作を受け付ける。例えば、操作部３３は、ＬＫＡ（登録商標）機能や、ＡＣＣ機能を開始する操作を受け付ける。また、操作部３３は、ＬＫＡ（登録商標）機能や、ＡＣＣ機能を終了する操作を受け付ける。また、操作部３３は、ＬＫＡ（登録商標）機能とＡＣＣ機能との両方を開始又は終了するボタン等を有していても良いし、ＬＫＡ（登録商標）機能とＡＣＣ機能とをそれぞれ別々のタイミングで開始又は終了するボタン等を有していても良い。

【0025】

図２は、本実施形態に係る車両１に搭載されたＥＣＵ２０が有する機能の一例を示すブロック図である。ＥＣＵ２０のプロセッサは、メモリ等に記憶されるプログラムを実行することにより、運転支援制御部２１、車両関連情報取得部２２、及び終了制御部２３などの機能部を実現する。なお、これら機能部の全部又は一部は、半導体回路などのハードウェアにより実現されてもよい。

【0026】

運転支援制御部２１は、車線維持支援制御部２１１、及び車間距離支援制御部２１２を有する。運転支援制御部２１は、操作部３３により開始操作が受け付けられた場合に、車線維持支援制御部２１１、及び車間距離支援制御部２１２に運転支援を開始させる。また、運転支援制御部２１は、操作部３３により終了操作が受け付けられた場合に、車線維持支援制御部２１１、及び車間距離支援制御部２１２に運転支援を終了させる。また、運転支援制御部２１は、終了制御部２３により終了すると判定された場合に、車線維持支援制御部２１１、及び車間距離支援制御部２１２に運転支援を終了させる。

【0027】

車線維持支援制御部２１１は、車両１が走行中の車線を維持する運転支援機能を制御する。例えば、車線維持支援制御部２１１は、車両１が走行中の車線から逸脱することを抑制するＬＫＡ（登録商標）機能を制御する。車線維持支援制御部２１１は、検出部３１により検出された車線の境界線に基づいて、車両１が車線を逸脱すると判定した場合に、ＥＰＳ１１を制御して車線を逸脱しないように転舵させる。これにより、車線維持支援制御部２１１は、車両１が走行する車線を維持する。

【0028】

車間距離支援制御部２１２は、車両１と先行車との車間距離を保ちつつ先行車に追従する運転支援機能を制御する。例えば、車間距離支援制御部２１２は、ＡＣＣ機能を制御する。車間距離支援制御部２１２は、検出部３１により検出された先行車との車間距離が、設定された車間距離になるように、ＥＦＩ１２及びブレーキアクチュエータ１３を制御する。また、車間距離支援制御部２１２は、検出部３１により検出された先行車に追従するように、ＥＰＳ１１を制御する。また、車間距離支援制御部２１２は、検出部３１により先行車が検出されない場合、ＥＦＩ１２を制御して車両１を設定速度で走行させる。

【0029】

車両関連情報取得部２２は、車両１及び車両１周辺に関する車両関連情報を取得する。車両関連情報取得部２２は、取得部の一例である。例えば、車両関連情報は、車両１の周辺の道路標識が示す内容の情報と、車両１の走行状態に関する情報と、の少なくとも何れか一方を有する。また、車両関連情報取得部２２は、周辺情報取得部２２１、及び車両情報取得部２２２を有する。

【0030】

更に詳しくは、周辺情報取得部２２１は、検出部３１により撮像された道路標識の画像に対して画像処理を実行することにより、車両１の周辺の道路標識の内容を示す標識情報を取得する。例えば、周辺情報取得部２２１は、検出部３１により撮像された画像に対してパターンマッチングを実行することにより、画像に含まれる道路標識を識別する。そして、周辺情報取得部２２１は、各道路標識の標識情報を有するデータベースに基づいて、識別結果に適合する標識情報を取得する。なお、周辺情報取得部２２１は、上記した方法に限らず、他の方法により標識情報を取得してもよい。

【0031】

また、車両情報取得部２２２は、車両１の走行状態に関する情報として、車両１の走行速度を示す情報を取得する。例えば、車両情報取得部２２２は、車速センサ３２から車両１の走行速度を示す車速情報を取得する。

【0032】

終了制御部２３は、車線維持と車間距離との少なくとも何れか一方の運転支援を制御する。また、終了制御部２３は、車両関連情報取得部２２により取得された車両関連情報に基づいて、車両１の走行速度を段階的に下げ、車線維持と車間距離との少なくとも何れか一方の運転支援を終了する。終了制御部２３は、制御部の一例である。

【0033】

終了制御部２３は、車両関連情報取得部２２により取得された車両関連情報に基づいて、車両１が一般道路を走行しているか否かを判定する。終了制御部２３は、車両関連情報取得部２２により取得された車両関連情報に基づいて、車両１が高速道路や自動車専用道路を走行していると判定した場合には、車両１の走行速度を下げず、運転支援を終了しない。一方、終了制御部２３は、車両関連情報取得部２２により取得された車両関連情報に基づいて、車両１が一般道路を走行していると判定した場合に、車両１の走行速度を段階的に下げる。

【0034】

終了制御部２３は、車両関連情報に標識情報が含まれている場合に、道路標識が示す道路標識の内容に基づいて、車両１が一般道路を走行しているか否かを判定する。例えば、終了制御部２３は、標識情報が示す道路標識が最高速度を規制する道路標識であって、最高速度が閾値未満の場合に、車両１が一般道路を走行していると判定する。

【0035】

また、終了制御部２３は、標識情報が示す道路標識が一般道路に設置される道路標識の場合に、車両１が一般道路を走行していると判定してもよい。一般道路に設置される道路標識とは、例えば、自転車の通行を禁止する道路標識や、歩行による横断を禁止する道路標識等である。

【0036】

また、終了制御部２３は、車両関連情報に車速情報が含まれている場合に、車速情報が示す車両１の走行速度に基づいて、車両１が一般道路を走行しているか否かを判定する。終了制御部２３は、車速情報が示す車両１の走行速度が第１閾値未満の場合に、車両１が一般道路を走行していると判定する。

【0037】

終了制御部２３は、車両１が一般道路を走行していると判定した場合に、車両１の走行速度を段階的に下げる。すなわち、終了制御部２３は、所定時間または所定距離を走行する毎に、車両１と先行車との車間距離を保ちつつ先行車に追従する運転支援機能の設定速度を下げる。そして、終了制御部２３は、所定時間または所定距離を走行する毎に車両１の設定速度を下げたことにより、車両１の走行速度が閾値未満になった場合に、車線維持と車間距離との少なくとも何れか一方の支援を終了する。

【0038】

なお、終了制御部２３は、標識情報と車速情報との両方が車両関連情報に含まれている場合に、車両１が一般道路を走行していることを標識情報と車速情報との両方が示していることを条件に車両１が一般道路を走行していると判定してもよいし、車両１が一般道路を走行していることを標識情報と車速情報との何れか一方が示していることを条件に車両１が一般道路を走行していると判定してもよい。

【0039】

次に、運転支援を終了するか否かを判定する判定処理について説明する。

【0040】

図３は、本実施形態に係るＥＣＵ２０が実行する判定処理の一例を示すフローチャートである。ＥＣＵ２０は、一定期間が経過する毎に判定処理を実行して、運転支援を終了するか否かを判定する。

【0041】

終了制御部２３は、車両関連情報取得部２２により取得された車両関連情報に含まれる標識情報に基づいて、車両１が一般道路を走行していることを示しているか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、終了制御部２３は、標識情報が示す道路標識が、最高速度が６０ｋｍであることを示している場合に、車両１が一般道路を走行していると判定する。

【0042】

車両１が一般道路を走行していないと判定した場合に（ステップＳ１；Ｎｏ）、終了制御部２３は、判定処理を終了する。言い換えると、終了制御部２３は、高速道路や自動車専用道路を車両１走行しているため、運転支援を終了しない。

【0043】

標識情報により車両１が一般道路を走行していると判定した場合に（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、終了制御部２３は、車両関連情報取得部２２により取得された車両関連情報に含まれる車速情報に基づいて、車両１の走行速度が第１閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ２）。すなわち、終了制御部２３は、車両１の走行速度が一般道路の法定速度未満であるか否かに基づいて、車両１が一般道路を走行しているか否かを判定する。例えば、終了制御部２３は、一般道路の法定速度である６０ｋｍ／ｈ未満であるか否かに基づいて、車両１が一般道路を走行しているか否かを判定する。

【0044】

車両１が一般道路を走行していないと判定した場合に（ステップＳ２；Ｎｏ）、終了制御部２３は、判定処理を終了する。言い換えると、終了制御部２３は、高速道路や自動車専用道路を車両１走行しているため、運転支援を終了しない。

【0045】

車速情報により車両１が一般道路を走行していると判定した場合に（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、終了制御部２３は、車両１と先行車との車間距離を保ちつつ先行車に追従する運転支援機能の設定速度が第２閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３）。

【0046】

設定速度が第２閾値よりも高い場合に（ステップＳ３；Ｎｏ）、終了制御部２３は、所定時間または所定距離を走行する間に設定速度を指定された値だけ低くする（ステップＳ４）。そして、終了制御部２３は、ステップＳ３に移行する。このようにして、終了制御部２３は、段階的に設定速度を低くする。

【0047】

設定速度が閾値未満の場合に（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、終了制御部２３は、運転支援を終了する（ステップＳ５）。

【0048】

以上により、ＥＣＵ２０が判定処理を終了する。

【0049】

このように、本実施形態に係るＥＣＵ２０は、車両関連情報に基づいて車両１が一般道路を走行していると判定した場合に、車両１の走行速度を段階的に下げ、車線維持と前記車間距離との少なくとも何れか一方の運転支援を終了する。よって、ＥＣＵ２０は、一般道路において車線維持や車間距離の運転支援の終了を支援することができる。

【0050】

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

【符号の説明】

【0051】

１ 車両
１１ ＥＰＳ（Electric Power Steering）
１２ ＥＦＩ（Electronic Fuel Injection）
１３ ブレーキアクチュエータ
２０ ＥＣＵ（Electronic Control Unit）
２１ 運転支援制御部
２１１ 車線維持支援制御部
２１２ 車間距離支援制御部
２２ 車両関連情報取得部
２２１ 周辺情報取得部
２２２ 車両情報取得部
２３ 終了制御部
３１ 検出部
３２ 車速センサ
３３ 操作部

【図1】

【図2】

【図3】