特開 2023-151461 アスファルトフィニッシャ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023151461

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】アスファルトフィニッシャ

(51)【国際特許分類】

   E01C 19/48 20060101AFI20231005BHJP

【ＦＩ】

E01C19/48 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022061070

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 匠

【テーマコード（参考）】

2D052

【Ｆターム（参考）】

2D052AA03

2D052BD03

2D052BD12

2D052CA26

(57)【要約】

【課題】安全性の向上を実現する。
【解決手段】アスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均す、車幅方向に伸縮可能なスクリード装置と、を有し、スクリード装置の車幅方向の長さが、スクリュに基づいた所定の長さを下回らないように、スクリード装置の伸縮を制御するように構成されている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラクタと、
前記トラクタの前側に設置されたホッパと、
前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
前記コンベアによって搬送されて路面に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、
前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均す、前記車幅方向に伸縮可能なスクリード装置と、を有し、
前記スクリード装置の前記車幅方向の長さが、前記スクリュに基づいた所定の長さを下回らないように、前記スクリード装置の伸縮を制御するように構成されている、
アスファルトフィニッシャ。

【請求項2】

前記舗装材を撒く前記路面の幅に対応するよう、前記スクリード装置を縮める制御する際、前記スクリード装置の前記車幅方向の長さが前記所定の長さの場合に、前記スクリード装置を縮める制御を抑制するように構成されている、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項3】

前記舗装材を撒く前記路面の幅に対応するよう、前記スクリード装置の前記車幅方向の長さの検出結果に基づいて、前記スクリード装置を縮める制御する際、前記スクリード装置の前記車幅方向の長さが前記所定の長さの場合に、前記スクリード装置を縮める制御を抑制するように構成されている、
請求項２に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項4】

前記スクリード装置の伸縮の操作を入力する入力装置をさらに有し、
前記入力装置から入力された操作に基づいて、前記スクリード装置を縮める制御する際、前記スクリード装置の前記車幅方向の長さが前記所定の長さの場合に、前記スクリード装置を縮める制御を抑制するように構成されている、
請求項２に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項5】

前記スクリード装置を縮める制御を抑制させている場合に、前記アスファルトフィニッシャの速度を低下させる制御を行うように構成されている、
請求項２乃至４のいずれか一つに記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項6】

前記スクリード装置を縮める制御を抑制したことを示す情報を、外部装置に送信するように構成されている、
請求項２乃至５のいずれか一つに記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項7】

前記スクリュの前記車幅方向の長さに基づいて、前記所定の長さを設定するように構成されている、
請求項１乃至６のいずれか一つに記載のアスファルトフィニッシャ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アスファルトフィニッシャに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、トラクタと、トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材をトラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリードとを備えたアスファルトフィニッシャが知られている。

【0003】

アスファルトフィニッシャが施工を行う際には、設計図を作成し、設計図に基づいて路面に舗装材を敷き均すよう施工が行われている。当該施工を容易にするために様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１では、アスファルトフィニッシャの自動操舵を行う際に、スクリードの車幅方向の長さを自動的に修正する技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－００７３３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、アスファルトフィニッシャにおいては、スクリードの遠端部には、前方向まで延伸しているサイドプレートが設けられている。このため、スクリードの車幅方向の長さを変更すると、サイドプレートがスクリュと接触する可能性がある。

【0006】

このような可能性は、自動操舵でスクリードの車幅方向の長さを自動的に補正する場合に限らず、アスファルトフィニッシャにおいて操作者がスクリードの車幅方向の長さを調整している場合についても存在する。

【0007】

上述に鑑み、アスファルトフィニッシャのスクリードの車幅方向の長さが所定の長さを下回らないよう制御することで、サイドプレートがスクリュに接触することを抑制する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均す、車幅方向に伸縮可能なスクリード装置と、を有し、スクリード装置の車幅方向の長さが、スクリュに基づいた所定の長さを下回らないように、スクリード装置の伸縮を制御するように構成されている。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様によれば、アスファルトフィニッシャのスクリードの車幅方向の長さが所定の長さを下回らないよう制御することで、サイドプレートがスクリュに接触することを抑制して、安全性の向上を実現する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャを示した図である。

【図2】図２は、実施形態に係るコントローラ及びコントローラに接続されている機器の構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係るアスファルトフィニッシャに搭載される油圧システムの構成例を示す油圧回路図である。

【図4】図４は、実施形態に係るアスファルトフィニッシャが備えるスクリュの説明図である。

【図5】図５は、実施形態に係るアスファルトフィニッシャのスケジュール情報に基づいた移動経路を示した図である。

【図6】図６は、実施形態に係る左サイドプレートとスクリュとの位置関係を示した図である。

【図7】図７は、実施形態に係るコントローラによる、アスファルトフィニッシャの制御を示したフローチャートである。

【図8】図８は、変形例に係るアスファルトフィニッシャの後面図を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の符号を付し、説明を省略することがある。

【0012】

図１は、本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の概略図である。具体的には、図１（Ａ）はアスファルトフィニッシャ１００の左側面図であり、図１（Ｂ）はアスファルトフィニッシャ１００の上面図である。

【0013】

アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３で構成されている。図１に示す例では、アスファルトフィニッシャ１００は、車長方向がＸ軸方向に対応し、且つ、車幅方向がＹ軸方向に対応するように配置されている。そして、Ｚ軸は、Ｘ軸及びＹ軸のそれぞれと直交するように配置されている。具体的には、車長方向の前側が＋Ｘ側に対応し、車長方向の後側が－Ｘ側に対応し、車幅方向の左側が＋Ｙ側に対応し、車幅方向の右側が－Ｙ側に対応し、鉛直方向の上側が＋Ｚ側に対応し、鉛直方向の下側が－Ｚ側に対応している。

【0014】

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。図１に示す例では、トラクタ１は、後輪走行用モータ２０（図３参照。）を用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用モータ２２（図３参照。）を用いて前輪６を回転させることによってアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用モータ２０及び前輪走行用モータ２２は何れも、油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する油圧モータである。但し、トラクタ１は、車輪の代わりにクローラを備えていてもよい。

【0015】

ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構である。舗装材は、例えば、アスファルト混合物等である。図１に示す例では、ホッパ２は、トラクタ１の前側（＋Ｘ側）に設置され、ホッパシリンダ２４によってＹ軸方向（車幅方向）に開閉されるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れる。また、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れているときも、プッシュローラ２ｂを介してダンプトラックを前方に押しながら走行を継続する。図１（Ａ）及び図１（Ｂ）はホッパ２が全開状態であるときのアスファルトフィニッシャ１００を示す。アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパ２を閉じ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材をホッパ２の中央部に集める。ホッパ２の中央部の底にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後側に舗装材を搬送できるようにするためである。トラクタ１の後側（－Ｘ側）に搬送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。

【0016】

コンベアＣＶは、油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する油圧モータによって駆動される。図１に示す例では、コンベアＣＶは、搬送通路ＣＰを介して、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ送るように構成されている。搬送通路ＣＰは、トラクタ１の内部に形成された略直方体状の空間であり、トラクタ１の前面においてホッパ２内に開口する略長方形の入口ＯＰを有する。具体的には、コンベアＣＶは、左コンベア及び右コンベアを含む。

【0017】

スクリュＳＣは、油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する油圧モータによって駆動される。具体的には、スクリュＳＣは、左メインスクリュＳＣＬＭ、右メインスクリュＳＣＲＭ、第１左延長スクリュＳＣＬＥ１、及び第１右延長スクリュＳＣＲＥ１を含む。左コンベアは、左メインスクリュＳＣＬＭに向けて舗装材を送るように構成されている。右コンベアは、右メインスクリュＳＣＲＭに向けて舗装材を送るように構成されている。左メインスクリュＳＣＬＭ及び右メインスクリュＳＣＲＭは、トラクタ１の幅内に配置されている。左延長スクリュＳＣＬＥは、左メインスクリュＳＣＬＭの左端に連結され、トラクタ１の幅から左側に突出するように配置されている。右延長スクリュＳＣＲＥは、右メインスクリュＳＣＲＭの右端に連結され、トラクタ１の幅から右側に突出するように配置されている。

【0018】

スクリード３は、舗装材を敷き均すための機構である。図１に示す例では、スクリード３は、主に、メインスクリード３０及び伸縮スクリード３１を含む。メインスクリード３０は、左メインスクリード及び右メインスクリードを含む。伸縮スクリード３１は、左伸縮スクリード３１Ｌ及び右伸縮スクリード３１Ｒを含む。メインスクリード３０、左伸縮スクリード３１Ｌ、及び右伸縮スクリード３１Ｒは、車長方向で重ならないように前後にずらして配置されている。具体的には、メインスクリード３０の後側に左伸縮スクリード３１Ｌが配置され、左伸縮スクリード３１Ｌの後側に右伸縮スクリード３１Ｒが配置されている。スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。スクリード３は、スクリードリフトシリンダ２５の伸縮によってレベリングアーム３Ａと共に上下に動かされる。レベリングアーム３Ａは、左レベリングアーム３ＡＬ及び右レベリングアーム３ＡＲを含む。

【0019】

伸縮スクリード３１は、スクリード伸縮シリンダ２７によって車幅方向に伸縮可能に構成されている。スクリード伸縮シリンダ２７は、メインスクリード３０の筐体の後面に固定されている支持部によって支持され、伸縮スクリード３１を車幅方向（Ｙ軸方向）に伸縮させることができるように構成されている。具体的には、スクリード伸縮シリンダ２７は左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌ及び右スクリード伸縮シリンダ２７Ｒを含む。左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは、メインスクリード３０に対して左伸縮スクリード３１Ｌを車幅方向の左側に伸縮させることができる。右スクリード伸縮シリンダ２７Ｒは、メインスクリード３０に対して右伸縮スクリード３１Ｒを車幅方向の右側に伸縮させることができる。

【0020】

レベリングアーム３Ａは、スクリード３をトラクタ１に連結できるように構成されている。具体的には、レベリングアーム３Ａは、一端がスクリード３に連結され、他端がトラクタ１に回動可能に連結されている。

【0021】

レベリングシリンダ２３は、舗装材の敷き均し厚さ（舗装厚）を調節するためにレベリングアーム３Ａの前端部分を上下動させる油圧シリンダである。図１に示す例では、レベリングシリンダ２３は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａの前端部分に連結されている。なお、レベリングアーム３Ａの前端部分は、トラクタ１によって摺動可能に支持されている。舗装厚を増大させる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプが吐出する作動油をレベリングシリンダ２３のロッド側油室内に流入させ、レベリングシリンダ２３を収縮させてレベリングアーム３Ａの前端部分を上昇させる。一方、敷き均し厚さを低減させる場合、コントローラ５０は、レベリングシリンダ２３のロッド側油室内の作動油を流出させ、レベリングシリンダ２３を伸張させてレベリングアーム３Ａの前端部分を下降させる。

【0022】

スクリードリフトシリンダ２５は、スクリード３を持ち上げるための油圧シリンダである。図１に示す例では、スクリードリフトシリンダ２５は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａの後端部分に連結されている。スクリード３を持ち上げる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプが吐出する作動油をスクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内に流入させる。その結果、スクリードリフトシリンダ２５は収縮し、レベリングアーム３Ａの後端部分が持ち上がりスクリード３が持ち上がる。一方、持ち上げられたスクリード３を下ろす場合、コントローラ５０は、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内の作動油を流出可能とする。その結果、スクリード３の重量によってスクリードリフトシリンダ２５は伸張し、レベリングアーム３Ａの後端部分が下降してスクリード３が下降する。

【0023】

伸縮スクリード３１の遠位端には、サイドプレート４０が取り付けられている。サイドプレート４０は、左サイドプレート４０Ｌ及び右サイドプレート４０Ｒを含む。具体的には、左伸縮スクリード３１Ｌの遠位端（左端）には、左サイドプレート４０Ｌが取り付けられ、右伸縮スクリード３１Ｒの遠位端（右端）には、右サイドプレート４０Ｒが取り付けられている。

【0024】

図１（Ｂ）に示されるように、サイドプレート４０は、スクリュＳＣの長手方向（回転軸方向）の延長上まで、進行方向前側（Ｘ軸正方向側）の端部が延伸している。

【0025】

サイドプレート４０は、伸縮モールドボード４１の遠位端にも取り付けられている。伸縮モールドボード４１は、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材のうち、伸縮スクリード３１の手前に滞留する舗装材の量を調節するための部材であり、伸縮スクリード３１と共に車幅方向に伸縮できるように構成されている。

【0026】

具体的には、伸縮モールドボード４１は、車幅方向に延びる板状の部材であり、左伸縮モールドボード４１Ｌ及び右伸縮モールドボード４１Ｒを含む。そして、左伸縮モールドボード４１Ｌの遠位端（左端）には、左サイドプレート４０Ｌ（プレート部の一例）が取り付けられ、右伸縮モールドボード４１Ｒの遠位端（右端）には、右サイドプレート４０Ｒ（プレート部の一例）が取り付けられている。

【0027】

伸縮モールドボード４１は、伸縮スクリード３１及びサイドプレート４０とは無関係に、Ｚ軸方向における高さを調節できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、伸縮モールドボード４１を上下に移動させることで、伸縮モールドボード４１の下端と路盤との間の隙間の大きさを調節することによって、その隙間を通過する舗装材の量を調節できる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００は、伸縮モールドボード４１を上下に移動させることで、伸縮モールドボード４１の後側（－Ｘ側）で且つ伸縮スクリード３１の前側（＋Ｘ側）に滞留する舗装材の量（高さ）を調節でき、ひいては、伸縮スクリード３１の下側に取り込まれる舗装材の量を調節できる。

【0028】

スクリードステップ４２は、作業者がスクリード３の後方で作業する際の足場を構成する部材である。具体的には、スクリードステップ４２は、左スクリードステップ４２Ｌ、中央スクリードステップ４２Ｃ、及び右スクリードステップ４２Ｒを含む。

【0029】

リテーニングプレート４３は、スクリュＳＣによって舗装材が車幅方向に適切に送り出されるようにするために、スクリュＳＣによって車幅方向に送り出される舗装材がスクリュＳＣの前方に散らばってしまうのを防止するための板状部材である。図１に示す例では、リテーニングプレート４３は、左リテーニングプレート４３Ｌ及び右リテーニングプレート４３Ｒを含む。

【0030】

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。図１に示す例では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置を含むコンピュータであり、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０の各種機能は、例えば、不揮発性記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。また、コントローラ５０が実現する各種機能は、例えば、油圧アクチュエータを駆動するための作動油を供給する油圧ポンプの吐出量を制御する機能、及び、油圧アクチュエータと油圧ポンプとの間の作動油の流れを制御する機能を含む。なお、油圧アクチュエータは、油圧シリンダ及び油圧モータを含む。

【0031】

通信装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の外部にある機器との間の通信を制御できるように構成されている。本実施形態に係る通信装置５３は、運転席１Ｓの前方に設置され、携帯電話通信網、近距離無線通信網、又は衛星通信網等を介した通信を制御する。

【0032】

ＧＰＳモジュール５４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュールの一例であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）による２次元測位(二次元測位)の結果を示した位置情報を受信する。位置情報は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した情報を含む。なお、本実施形態は、位置情報の取得手法として、ＧＰＳを用いるが、位置情報の取得手法を限定するものではなく、周知の他の手法を用いてもよい。

【0033】

トラクタ１には、空間認識装置５１が取り付けられている。空間認識装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００周辺の空間に関する情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力できるように構成されている。本実施形態に係る空間認識装置５１前方監視装置５１Ｆと、後方監視装置５１Ｂと、を含んでいる。

【0034】

前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の前方を監視できるように構成されている。本実施形態では、前方監視装置５１Ｆは、トラクタ１の前方にある空間を監視範囲ＲＦとするＬＩＤＡＲであり、トラクタ１の上面の前端中央部に取り付けられている。なお、前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。

【0035】

後方監視装置５１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の後方を監視できるように構成されている。本実施形態では、後方監視装置５１Ｂは、スクリード３の後方にある空間を監視範囲ＲＢとするＬＩＤＡＲであり、アスファルトフィニッシャ１００の操作者のための手摺りとして機能するガイドレール１Ｇに取り付けられている。なお、後方監視装置５１Ｂは、運転席１Ｓの下部に取り付けられていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。

【0036】

空間認識装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の側方を監視できるように構成される側方監視装置を含んでいてもよい。この場合、側方監視装置は、例えば、トラクタ１の左方にある空間を監視範囲とするＬＩＤＡＲとして、後輪５よりも前側でトラクタ１の上面の左端部に取り付けられてもよい。側方監視装置は、例えば、トラクタ１の右方にある空間を監視範囲とするＬＩＤＡＲとして、後輪５よりも前側でトラクタ１の上面の右端部に取り付けられてもよい。

【0037】

ＬＩＤＡＲは、例えば、監視範囲内にある１００万点以上の点とＬＩＤＡＲとの間の距離を測定する。但し、前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂの少なくとも一方は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、又はレーザレンジファインダ等であってもよい。側方監視装置についても同様である。実施形態は、空間認識装置５１の一例としてＬＩＤＡＲを用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置５１を、ＬＩＤＡＲに制限するものではない。つまり、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよい。

【0038】

前方監視装置５１Ｆの監視範囲ＲＦは、路盤を含む。側方監視装置の監視範囲についても同様である。本実施形態では、監視範囲ＲＦは、路盤ＢＳの幅より大きい幅を有する。

【0039】

後方監視装置５１Ｂの監視範囲ＲＢは、新設舗装体を含む。本実施形態では、監視範囲ＲＢは、新設舗装体の幅より大きい幅を有する。

【0040】

本実施形態に係る空間認識装置５１によって検知された測定情報は、コントローラ５０に送信される。本実施形態に係るコントローラ５０は、受信した測定情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の自動操舵を行う。また、コントローラ５０は、受信した測定情報に基づいて、運転者に対して警報等の通知を行ってもよい。

【0041】

次に、図２を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載されるコントローラ５０について説明する。図２は、コントローラ５０及びコントローラ５０に接続されている機器の構成例を示すブロック図である。

【0042】

図２に示されるように、コントローラ５０は、走行速度センサ４７と、補助記憶装置４８と、ＧＰＳモジュール５４と、前方監視装置５１Ｆと、後方監視装置５１Ｂと、駆動系コントローラ５２と、通信装置５３と、スクリード制御装置５５と、スクリュ制御装置５６と、スクリード長さ検出装置５７と、に接続されている。

【0043】

走行速度センサ４７は、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を検出するように構成されている。図２に示す例では、走行速度センサ４７は、後輪５を駆動する後輪走行用モータ２０の回転軸の角速度を検出するエンコーダである。具体的には、走行速度センサ４７は、左走行速度センサ及び右走行速度センサを含む。左走行速度センサは、左後輪を駆動する左後輪走行用モータ２０Ｌの回転軸の角速度を検出するエンコーダである。右走行速度センサは、右後輪を駆動する右後輪走行用モータ２０Ｒの回転軸の角速度を検出するエンコーダである。走行速度センサ４７は、回転板に形成されたスリットを検知する近接スイッチ等で構成されていてもよい。

【0044】

補助記憶装置４８は、各種情報を記憶するように構成されている。図２に示す例では、補助記憶装置４８は、トラクタ１に搭載された不揮発性記憶装置であり、各種情報を記憶している。例えば、補助記憶装置４８は、スケジュール情報記憶部４８ａと、スクリュ長さ記憶部４８ｂと、を記憶している。

【0045】

スケジュール情報記憶部４８ａは、アスファルトフィニッシャ１００が舗装対象とする路面を施工するためのスケジュール情報を記憶している。本実施形態に係るスケジュール情報は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００が移動する経路の中心線と、舗装する路面の端部（路面と路肩との境界となる部分）を示した目標線と、を含んでいる。本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、スケジュール情報に基づいて道路の舗装の自動制御を行う。

【0046】

スクリュ長さ記憶部４８ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が備えるスクリュＳＣの長さの情報を記憶する。本実施形態に係るスクリュ長さ記憶部４８ｂは、例えば、アスファルトフィニッシャ１００に、メインスクリュ（左メインスクリュＳＣＬＭ、又は右メインスクリュＳＣＲＭ）に拡張スクリュ（例えば、第１左延長スクリュＳＣＬＥ１、又は第１右延長スクリュＳＣＲＥ１）が接続されている場合、接続された後のスクリュＳＣの長さに関する情報を記憶する。

【0047】

さらに、スクリュ長さ記憶部４８ｂは、アスファルトフィニッシャ１００に装着可能な拡張スクリュに関する情報を有してもよい。例えば、スクリュ長さ記憶部４８ｂは、アスファルトフィニッシャ１００に設けられたメインスクリュ（左メインスクリュＳＣＬＭ、又は右メインスクリュＳＣＲＭ）の長さを記憶してもよい。さらに、スクリュ長さ記憶部４８ｂは、アスファルトフィニッシャ１００に接続可能な拡張スクリュ毎に、当該拡張スクリュを識別する情報（例えば、型番、ＲＦＩＤ、又は２次元バーコード）と、当該拡張スクリュの長さと、を対応付けて記憶してもよい。

【0048】

したがって、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００に拡張スクリュが接続された場合に、スクリュ長さ記憶部４８ｂに記憶された情報から、アスファルトフィニッシャ１００のスクリュＳＣの長さを認識できる。また、当該対応関係は、補助記憶装置４８が記憶する手法に制限するものではなく、アスファルトフィニッシャ１００と通信可能なサーバが保持してもよい。

【0049】

ＧＰＳモジュール５４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュールの一例であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）による２次元測位(二次元測位)の結果を示した位置情報を受信する。位置情報は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した情報を含む。なお、本実施形態は、位置情報の取得手法として、ＧＰＳを用いるが、位置情報の取得手法を限定するものではなく、周知の他の手法を用いてもよい。

【0050】

スクリード長さ検出装置５７は、伸縮スクリード３１が車幅方向の伸縮している長さを検出する。スクリード長さ検出装置５７は、伸縮スクリード３１が車幅方向の伸縮している長さを検出できればどのようなセンサを用いてもよく、例えば、撮像装置を用いてもよい。撮像装置を用いた場合、伸縮スクリード３１を撮像し、撮像画像から伸縮スクリード３１の車幅方向の長さを特定する。

【0051】

通信装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する装置、例えばロードローラ―、携帯通信装置、ＲＦＩＤリーダ等と無線通信を行う。本実施形態は、通信装置５３の無線通信規格として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、無線ＬＡＮ、及びBluetooth（登録商標）等のうちいずれか一つ以上を用いてよい。

【0052】

駆動系コントローラ５２は、制御指令に従って、トラクタ１を制御する。例えば、駆動系コントローラ５２は、トラクタ１の速度制御及び舵角制御を行う。

【0053】

スクリード制御装置５５は、伸縮スクリード３１の伸縮量を制御するように構成されている。図２に示す例では、スクリード制御装置５５は、スクリード伸縮シリンダ２７に流入する作動油の流量を制御する。スクリード制御装置５５は、図３に示されるスクリード伸縮用制御弁３７を含み、コントローラ５０からの制御指令に応じ、スクリード伸縮シリンダ２７のロッド側油室内と油圧ポンプとを接続する管路の連通・遮断を切り換える。

【0054】

そして、スクリード制御装置５５は、コントローラ５０からの制御指令に従って、スクリード伸縮シリンダ２７を収縮させて、左伸縮スクリード３１Ｌを縮める制御と、スクリード伸縮シリンダ２７は伸張させて、左伸縮スクリード３１Ｌを延ばす制御と、を行う。

【0055】

スクリュ制御装置５６は、スクリュＳＣの回転速度を制御するように構成されている。図２に示す例では、スクリュ制御装置５６は、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を制御する電磁弁である。具体的には、スクリュ制御装置５６は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、スクリュＳＣを駆動する油圧モータと油圧ポンプとを接続する管路の流路面積を増減させる。より具体的には、スクリュ制御装置５６は、流路面積を増大させることによって、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を増加させ、スクリュＳＣの回転速度を増加させる。或いは、スクリュ制御装置５６は、流路面積を低減させることによって、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を低下させ、スクリュＳＣの回転速度を低下させる。

【0056】

コントローラ５０は、ＧＰＳモジュール５４、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１、走行速度センサ４７、スクリード長さ検出装置５７、及び補助記憶装置４８から情報を取得し、各種演算を実行した上で、その演算結果に応じ、スクリード制御装置５５、スクリュ制御装置５６、駆動系コントローラ５２に制御指令を出力する。本実施形態に係るコントローラ５０が備える機能ブロックについては後述する。

【0057】

＜油圧システムの説明＞
次に、図３を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される油圧システムについて説明する。図３は、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される油圧システムの構成例を示す油圧回路図である。

【0058】

油圧システムは、主に、油圧源１４、後輪駆動部Ｆ１、コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２、前輪駆動部Ｆ３、操舵・締め固め装置駆動部Ｆ４、レベリング部Ｆ５、ホッパ駆動部Ｆ６、スクリードリフト部Ｆ７、及びスクリード伸縮部Ｆ８を含む。

【0059】

油圧源１４は、各種駆動部を動作させる作動油を供給するように構成されている。本実施形態では、油圧源１４は、主に、エンジン１４Ｅ、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、シリンダ用ポンプ１４Ｍ、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓ、及び前輪走行用ポンプ１４Ｆを含む。

【0060】

エンジン１４Ｅは、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、シリンダ用ポンプ１４Ｍ、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓ、及び前輪走行用ポンプ１４Ｆを駆動する駆動源である。

【0061】

後輪走行用ポンプ１４Ｒは、後輪駆動部Ｆ１に駆動用の作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。本実施形態では、後輪走行用ポンプ１４Ｒは、閉回路で用いられる斜板式可変容量型の双方向油圧ポンプである。

【0062】

チャージポンプ１４Ｃは、後輪駆動部Ｆ１に制御用の作動油を供給する固定容量型の油圧ポンプである。

【0063】

シリンダ用ポンプ１４Ｍは、操舵・締め固め装置駆動部Ｆ４、レベリング部Ｆ５、ホッパ駆動部Ｆ６、スクリードリフト部Ｆ７、及びスクリード伸縮部Ｆ８のそれぞれに作動油を供給可能な可変容量型油圧ポンプである。本実施形態では、シリンダ用ポンプ１４Ｍは、斜板式可変容量型の油圧ポンプであり、吐出圧が所定圧で一定となるようにその吐出量が制御される。

【0064】

コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓは、コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２に作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。本実施形態では、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓは、斜板式可変容量型の油圧ポンプである。

【0065】

前輪走行用ポンプ１４Ｆは、前輪駆動部Ｆ３に作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。本実施形態では、前輪走行用ポンプ１４Ｆは斜板式可変容量型の油圧ポンプである。

【0066】

後輪駆動部Ｆ１は、後輪５を駆動できるように構成されている。本実施形態では、後輪駆動部Ｆ１は、左後輪走行用モータ２０Ｌ、右後輪走行用モータ２０Ｒ、チェック弁２０Ｌａ、２０Ｒａ、リリーフ弁２０Ｌｂ、２０Ｒｂ、及び減速機切替弁Ｖ０を含む。

【0067】

左後輪走行用モータ２０Ｌは、左側の後輪を駆動する油圧モータである。また、右後輪走行用モータ２０Ｒは、右側の後輪を駆動する油圧モータである。本実施形態では、左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒは無段変速式油圧モータであり、後輪走行用ポンプ１４Ｒと共に閉回路（ＨＳＴ回路）を構成している。

【0068】

チェック弁２０Ｌａは、後輪走行用ポンプ１４Ｒの第１ポートと左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの第２ポートとを繋ぐ管路Ｃ１内の作動油の圧力を所定圧力以上に維持する。具体的には、チェック弁２０Ｌａは、管路Ｃ１内の作動油の圧力がチャージポンプ１４Ｃの吐出圧を下回った場合にチャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を管路Ｃ１内に流入させる。なお、図中の括弧内の数字はポート番号を表す。同様に、チェック弁２０Ｒａは、後輪走行用ポンプ１４Ｒの第２ポートと左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの第１ポートとを繋ぐ管路Ｃ２内の作動油の圧力を所定圧力以上に維持する。具体的には、チェック弁２０Ｒａは、管路Ｃ２内の作動油の圧力がチャージポンプ１４Ｃの吐出圧を下回った場合にチャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を管路Ｃ２内に流入させる。

【0069】

リリーフ弁２０Ｌｂは、管路Ｃ１内の作動油の圧力を所定のリリーフ圧以下に維持する。具体的には、リリーフ弁２０Ｌｂは、管路Ｃ１内の作動油の圧力がリリーフ圧を上回った場合に管路Ｃ１内の作動油を閉回路外に流出させる。同様に、リリーフ弁２０Ｒｂは、管路Ｃ２内の作動油の圧力を所定のリリーフ圧以下に維持する。具体的には、リリーフ弁２０Ｒｂは、管路Ｃ２内の作動油の圧力がリリーフ圧を上回った場合に管路Ｃ２内の作動油を閉回路外に流出させる。

【0070】

減速機切替弁Ｖ０は、左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの減速比を切り替える機構である。本実施形態では、減速機切替弁Ｖ０は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、チャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を利用して左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの減速比を切り替える。

【0071】

コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２は、コンベアＣＶ及びスクリュＳＣを駆動できるように構成されている。本実施形態では、コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２は、主に、コンベア用モータ２１Ｃ、スクリュ用モータ２１Ｓ、コンベア用制御弁Ｖ１Ｃ、及び、スクリュ用制御弁Ｖ１Ｓを含む。

【0072】

コンベア用モータ２１Ｃ及びスクリュ用モータ２１Ｓは何れも、開回路を形成する可変容量型油圧モータである。コンベア用モータ２１Ｃは、左コンベア用モータ２１ＣＬ及び右コンベア用モータ２１ＣＲを含む。スクリュ用モータ２１Ｓは、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲを含む。コンベア用制御弁Ｖ１Ｃは、左コンベア用制御弁Ｖ１ＣＬ及び右コンベア用制御弁Ｖ１ＣＲを含む。スクリュ用制御弁Ｖ１Ｓは、左スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＬ及び右スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＲを含む。

【0073】

左コンベア用制御弁Ｖ１ＣＬは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を左コンベア用モータ２１ＣＬの吸込ポートに流入させ、且つ、左コンベア用モータ２１ＣＬの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。右コンベア用制御弁Ｖ１ＣＲは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を右コンベア用モータ２１ＣＲの吸込ポートに流入させ、且つ、右コンベア用モータ２１ＣＲの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。同様に、左スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＬは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を左スクリュ用モータ２１ＳＬの吸込ポートに流入させ、且つ、左スクリュ用モータ２１ＳＬの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。右スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＲは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を右スクリュ用モータ２１ＳＲの吸込ポートに流入させ、且つ、右スクリュ用モータ２１ＳＲの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。左コンベア用モータ２１ＣＬ、右コンベア用モータ２１ＣＲ、左スクリュ用モータ２１ＳＬ、及び右スクリュ用モータ２１ＳＲのそれぞれにおける吐出ポートから流出する作動油は、オイルクーラＯＣを通って作動油タンクＴに排出される。

【0074】

前輪駆動部Ｆ３は、前輪６を駆動できるように構成されている。本実施形態では、前輪駆動部Ｆ３は、主に、前輪走行用モータ２２及び前輪走行用弁Ｖ２を含む。

【0075】

前輪走行用モータ２２は、開回路を形成する固定容量型油圧モータである。
前輪走行用弁Ｖ２は、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、前輪走行用ポンプ１４Ｆが吐出する作動油を前輪走行用モータ２２の吸込ポートに流入させる。図３に示す例では、前輪走行用モータ２２は、左前輪走行用モータ２２Ｌ及び右前輪走行用モータ２２Ｒを含む。前輪走行用ポンプ１４Ｆは、左前輪走行用モータ２２Ｌ及び右前輪走行用モータ２２Ｒのそれぞれに対し並行して作動油を供給する。

【0076】

操舵・締め固め装置駆動部Ｆ４は、操舵装置及び締め固め装置（何れも図示せず。）を駆動できるように構成されている。操舵装置は、前輪６を操舵するための油圧装置である。本実施形態では、操舵装置は、例えば、操作者によるステアリングホイールの操作に応じ、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を利用して前輪６の操舵角を変化させる。また、締め固め装置は舗装材を締め固めるための油圧装置である。本実施形態では、締め固め装置はタンパ及びバイブレータを含み、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を利用してタンパ及びバイブレータを作動させる。

【0077】

レベリング部Ｆ５は、舗装厚を調節できるように構成されている。本実施形態では、レベリング部Ｆ５は、主に、レベリングシリンダ２３、レベリング用制御弁３３、及びパイロットチェック弁３３Ｐを含む。

【0078】

レベリングシリンダ２３は、舗装厚を調節するためにレベリングアーム３Ａを上下動させる油圧シリンダである。レベリングシリンダ２３は、舗装厚を増大させる際に収縮し、舗装厚を低減させる際に伸張するように構成されている。図３に示す例では、レベリングシリンダ２３は、左レベリングシリンダ２３Ｌ及び右レベリングシリンダ２３Ｒを含む。

【0079】

レベリング用制御弁３３は、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作するように構成されている。図３に示す例では、レベリング用制御弁３３は、左レベリング用制御弁３３Ｌ及び右レベリング用制御弁３３Ｒを含む。舗装厚を増大させる場合、左レベリング用制御弁３３Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室内に流入させ、且つ、左レベリングシリンダ２３Ｌのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左レベリングシリンダ２３Ｌは収縮し、左レベリングアーム３ＡＬは上昇する。右レベリングシリンダ２３Ｒを収縮させる右レベリング用制御弁３３Ｒについても同様である。一方、舗装厚を低減させる場合、左レベリング用制御弁３３Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左レベリングシリンダ２３Ｌのヘッド側油室内に流入させ、且つ、左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左レベリングシリンダ２３Ｌは伸張し、左レベリングアーム３ＡＬは下降する。右レベリングシリンダ２３Ｒを伸張させる右レベリング用制御弁３３Ｒについても同様である。

【0080】

パイロットチェック弁３３Ｐは、外力によってレベリングシリンダ２３が動いてしまうのを防止するように構成されている。図３に示す例では、パイロットチェック弁３３Ｐは、パイロットチェック弁３３ＰａＬ、３３ＰｂＬ、３３ＰａＲ、及び３３ＰｂＲを含む。例えば、パイロットチェック弁３３ＰａＬは、操作者の操作に応じて左レベリング用制御弁３３Ｌが動作し、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油が左レベリングシリンダ２３Ｌのヘッド側油室に流入する場合に限り、左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを許容する。そして、パイロットチェック弁３３ＰａＬは、それ以外の場合に左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを禁止する。パイロットチェック弁３３ＰｂＬ、３３ＰａＲ、３３ＰｂＲについても同様である。

【0081】

ホッパ駆動部Ｆ６は、ホッパ２を開閉できるように構成されている。本実施形態では、ホッパ駆動部Ｆ６は、主に、ホッパシリンダ２４、ホッパ用制御弁３４、及びパイロットチェック弁３４Ｐを含む。

【0082】

ホッパシリンダ２４は、ホッパ２を開閉する油圧アクチュエータであり、ホッパ２を開く際に収縮し、ホッパ２を閉じる際に伸張する。図３に示す例では、ホッパシリンダ２４は、左ホッパシリンダ２４Ｌ及び右ホッパシリンダ２４Ｒを含む。

【0083】

ホッパ用制御弁３４は、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作するように構成されている。図３に示す例では、ホッパ用制御弁３４は、左ホッパ用制御弁３４Ｌ及び右ホッパ用制御弁３４Ｒを含む。ホッパ２を開く場合、左ホッパ用制御弁３４Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左ホッパシリンダ２４Ｌのロッド側油室内に流入させ、且つ、左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左ホッパシリンダ２４Ｌは収縮する。また、右ホッパ用制御弁３４Ｒは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を右ホッパシリンダ２４Ｒのロッド側油室内に流入させ、且つ、右ホッパシリンダ２４Ｒのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、右ホッパシリンダ２４Ｒは収縮する。一方、ホッパ２を閉じる場合、左ホッパ用制御弁３４Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室内に流入させ、且つ、左ホッパシリンダ２４Ｌのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左ホッパシリンダ２４Ｌは伸張する。また、右ホッパ用制御弁３４Ｒは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を右ホッパシリンダ２４Ｒのヘッド側油室内に流入させ、且つ、右ホッパシリンダ２４Ｒのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、右ホッパシリンダ２４Ｒは伸張する。

【0084】

パイロットチェック弁３４Ｐは、ホッパ２の重量、又は、ホッパ２とホッパ２内の舗装材の重量によってホッパシリンダ２４が収縮し、ホッパ２が開いてしまうのを防止するように構成されている。図３に示す例では、パイロットチェック弁３４Ｐは、パイロットチェック弁３４ＰＬ及びパイロットチェック弁３４ＰＲを含む。例えば、パイロットチェック弁３４ＰＬは、操作者の操作に応じて左ホッパ用制御弁３４Ｌが動作し、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油が左ホッパシリンダ２４Ｌのロッド側油室に流入する場合に限り、左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを許容する。そして、パイロットチェック弁３４ＰＬは、それ以外の場合に左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを禁止する。パイロットチェック弁３４ＰＲについても同様である。

【0085】

なお、ホッパ駆動部Ｆ６では、ホッパシリンダ２４のロッド側油室とホッパ用制御弁３４との間にはパイロットチェック弁が設置されていない。これは、ホッパ２の重量が大きいので外力によってホッパシリンダ２４が意図せず伸張してしまう可能性が低いためである。但し、ホッパシリンダ２４のロッド側油室とホッパ用制御弁３４との間にパイロットチェック弁が設置されてもよい。

【0086】

スクリードリフト部Ｆ７は、スクリード３を持ち上げることができるように構成されている。本実施形態では、スクリードリフト部Ｆ７は、主に、スクリードリフトシリンダ２５、スクリードリフト用制御弁３５、切替弁３５ａ、リリーフ弁３５ｂ、及び切替弁３５ｃを含む。

【0087】

スクリードリフトシリンダ２５は、スクリード３を持ち上げる油圧アクチュエータであり、スクリード３を持ち上げる際に収縮し、スクリード３を下ろす際に伸張する。図３に示す例では、スクリードリフトシリンダ２５は、左スクリードリフトシリンダ２５Ｌ及び右スクリードリフトシリンダ２５Ｒを含む。

【0088】

スクリードリフト用制御弁３５は、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作するように構成されている。スクリード３を持ち上げる場合、スクリードリフト用制御弁３５は、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油をスクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内に流入させる。この場合、切替弁３５ａは、コントローラ５０からの制御信号に応じ、チェック弁を含む第１位置に切り替えられる。スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室から作動油タンクＴに向けて作動油が逆流するのを防止するためである。なお、スクリードリフトシリンダ２５のヘッド側油室から流出する作動油は、スクリードリフト用制御弁３５を通過することなく作動油タンクＴに排出される。この場合、スクリードリフトシリンダ２５は収縮する。一方、スクリード３を地面に下ろす場合、スクリードリフト用制御弁３５は利用されない（図３に示す状態のまま維持される。）。この場合、切替弁３５ａは、コントローラ５０からの制御信号に応じ、チェック弁を含まない第２位置に切り替えられる。スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室の作動油を作動油タンクＴに向けて流出させるためである。そのため、スクリードリフトシリンダ２５はスクリード３の重量によって伸張し、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室の作動油は切替弁３５ａ及びリリーフ弁３５ｂを通って作動油タンクＴに排出される。

【0089】

切替弁３５ａ及びリリーフ弁３５ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が移動しながら道路を舗装する際に発生する揚力（舗装材がスクリード３を持ち上げようとする力）の変化に伴うスクリード３の上下動を実現する。具体的には、揚力の増大によりスクリード３が上昇するとスクリードリフトシリンダ２５は収縮する。この場合、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油は、管路Ｃ３、スクリードリフト用制御弁３５、及び切替弁３５ａを通ってスクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室に流入する。一方、揚力の減少によりスクリード３が下降するとスクリードリフトシリンダ２５は伸張する。この場合、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室から流出する作動油は、切替弁３５ａ、スクリードリフト用制御弁３５、及びリリーフ弁３５ｂを通って作動油タンクＴに排出される。なお、切替弁３５ｃは、アスファルトフィニッシャ１００が移動しながら道路を舗装する際、すなわち、下流にあるスクリード伸縮部Ｆ８等の油圧装置が使用されない間、コントローラ５０からの制御信号に応じ、チェック弁を含む第１位置に切り替えられる。下流にあるスクリード伸縮部Ｆ８等の油圧装置に悪影響を及ぼさないようにするためである。具体的には、伸縮スクリード３１、クラウン装置、及び段差装置等が意図せず動いてしまうのを防止するためである。

【0090】

スクリード伸縮部Ｆ８は、伸縮スクリード３１を車幅方向に伸縮させることができるように構成されている。本実施形態では、スクリード伸縮部Ｆ８は、主に、スクリード伸縮シリンダ２７、スクリード伸縮用制御弁３７、パイロットチェック弁３７Ｐ、及びリリーフ弁３７Ｖを含む。図３に示す例では、スクリード伸縮用制御弁３７は、左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌ及び右スクリード伸縮用制御弁３７Ｒを含む。パイロットチェック弁３７Ｐは、パイロットチェック弁３７ＰａＬ、３７ＰａＲ、３７ＰｂＬ、及び３７ＰｂＲを含む。リリーフ弁３７Ｖは、左リリーフ弁３７ＶＬ及び右リリーフ弁３７ＶＲを含む。

【0091】

左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌは、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作するように構成されている。左伸縮スクリード３１Ｌを引っ込ませる場合、左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室内に流入させ、且つ、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは収縮し、左伸縮スクリード３１Ｌは引っ込められる。右伸縮スクリード３１Ｒを引っ込ませる場合についても同様である。一方、左伸縮スクリード３１Ｌを押し出させる場合、左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室内に流入させ、且つ、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは伸張し、左伸縮スクリード３１Ｌは押し出される。

【0092】

パイロットチェック弁３７Ｐは、外力によってスクリード伸縮シリンダ２７が意図せずに動いてしまうのを防止するように構成されている。例えば、パイロットチェック弁３７ＰａＬは、操作者の操作に応じて左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌが動作し、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油が左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室に流入する場合に限り、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを許容する。そして、パイロットチェック弁３７ＰａＬは、それ以外の場合に左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを禁止する。パイロットチェック弁３７ＰｂＬ、３７ＰａＲ、及び３７ＰｂＲについても同様である。

【0093】

リリーフ弁３７Ｖは、伸縮スクリード３１を引っ込めさせる方向に作用する過度の外力によって伸縮スクリード３１に関連する部材が破壊されるのを防止するように構成されている。例えば、左リリーフ弁３７ＶＬは、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌを収縮させる方向に作用する過度の外力を受けて左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室における作動油の圧力が過度に上昇した場合、ヘッド側油室における作動油の作動油タンクＴへの流出を許容する。その結果、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは収縮して外力の一部を吸収することで左伸縮スクリード３１Ｌが損傷を受けるのを防止する。右リリーフ弁３７ＶＲについても同様である。

【0094】

＜コントローラの機能ブロック＞
アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０内の各機能ブロックについて説明する。コントローラ５０内の各機能ブロックは概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。各機能ブロックの全部または一部を、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。各機能ブロックにて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵにて実行されるプログラムにより実現される。または各機能ブロックをワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。本実施形態にかかるコントローラ５０で実行されるプログラムは、不揮発性の補助記憶装置に格納する手法に制限するものではなく、配布可能な記憶部媒体に格納してもよいし、通信回線ＮＷを介して送受信されてもよい。

【0095】

本実施形態に係るコントローラ５０は、ＧＰＳモジュール５４、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１、及び走行速度センサ４７からの検出結果に従って、自己位置推定を行い、補助記憶装置４８に記憶されているスケジュール情報で示される路面をアスファルト舗装するために自動移動制御を行う。

【0096】

その際、コントローラ５０は、舗装材が舗装対象の路面からはみ出ないように、スクリード長さ検出装置５７からの測定情報に基づいた、伸縮スクリード３１を延ばす又は縮める制御指令を、スクリード制御装置５５に送信する。

【0097】

ところで、伸縮スクリード３１の遠位端には、サイドプレート４０が取り付けられている。このため、伸縮スクリード３１を車幅方向に縮める場合、サイドプレート４０が、スクリュに接触する可能性がある。

【0098】

そこで、本実施形態に係るコントローラ５０は、伸縮スクリード３１（スクリード装置の一例）の車幅方向の長さが、スクリュＳＣに基づいた所定の長さを下回らないように、伸縮スクリード３１の伸縮を制御する。

【0099】

スクリュＳＣに基づいた所定の長さとは、サイドプレート４０がスクリュＳＣに接触しないように定められた長さであって、例えば、スクリュＳＣの車幅方向の長さに所定のマージンを加算した長さ、つまりスクリュＳＣの車幅方向の長さ以上の長さとする。これにより、伸縮スクリード３１が、スクリュＳＣに接触することを抑制できる。

【0100】

コントローラ５０は、より具体的には、ソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの組み合わせで構成される機能ブロックとして、通信制御部５０ａ、設定部５０ｂ、取得部５０ｃ、移動経路算出部５０ｄ、移動制御部５０ｅ、及びスクリード制御部５０ｆを有する。

【0101】

通信制御部５０ａは、外部の機器との間で情報の送受信を行う。

【0102】

例えば、通信制御部５０ａは、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）リーダ、又は２次元バーコードリーダから、アスファルトフィニッシャ１００に接続される拡張スクリュに関する情報を受信してもよい。

【0103】

設定部５０ｂは、通信制御部５０ａが受信した、拡張スクリュに関する情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００のスクリュＳＣの長さを、スクリュ長さ記憶部４８ｂに登録する。次に、アスファルトフィニッシャ１００に接続する拡張スクリュについて説明する。

【0104】

本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、舗装対象となる道路の幅に応じて、接続する拡張スクリュを異ならせてる。

【0105】

図４は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００が備えるスクリュＳＣの説明図である。図４に示されるように、アスファルトフィニッシャ１００は、左メインスクリュＳＣＬＭに接続可能な拡張スクリュが複数種類存在する。図４に示される例では、第１左延長スクリュＳＣＬＥ１と、第２左延長スクリュＳＣＬＥ２と、が存在する例である。第１左延長スクリュＳＣＬＥ１、及び第２左延長スクリュＳＣＬＥ２の各々は、左メインスクリュＳＣＬＭに接続可能である。第１左延長スクリュＳＣＬＥ１の長さは例えば、１ｍであり、第２左延長スクリュＳＣＬＥ２の長さは、例えば５０ｃｍとする。このように拡張スクリュは、種類に応じて長さが異なる。

【0106】

また、第１左延長スクリュＳＣＬＥ１、第２左延長スクリュＳＣＬＥ２及び左メインスクリュＳＣＬＭを全て繋げてもよい。接続手法としては、どのような手法を用いてもよく、例えばボルト締結してもよい。

【0107】

作業者は、アスファルトフィニッシャ１００が舗装する道路の幅に応じて、拡張スクリュをメインスクリュに締結する。本実施形態においては、上述したように、コントローラ５０が、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さが、スクリュＳＣに基づいた所定の長さを下回らないように制御するためには、スクリュＳＣの長さを認識する必要がある。

【0108】

そこで、作業者は、アスファルトフィニッシャ１００に接続した拡張スクリュの長さを設定するための作業を行う。

【0109】

例えば、第１左延長スクリュＳＣＬＥ１にＲＦＩＤ４４Ｌ１が埋め込まれ、第２左延長スクリュＳＣＬＥ２にＲＦＩＤ４４Ｌ２が埋め込まれている場合、作業者は、アスファルトフィニッシャ１００に接続する拡張スクリュ（例えば、第１左延長スクリュＳＣＬＥ１）のＲＦＩＤ（例えば、ＲＦＩＤ４４Ｌ１）を（図示しない）ＲＦＩＤリーダで読み込む。ＲＦＩＤリーダが読み込んだ情報には、接続する拡張スクリュ（例えば、第１左延長スクリュＳＣＬＥ１）を識別する情報又は、拡張スクリュの長さを示す情報が含まれている。

【0110】

そして、ＲＦＩＤリーダは、読み込んだ情報を、アスファルトフィニッシャ１００の通信装置５３に送信する。

【0111】

そして、通信制御部５０ａは、通信装置５３を介して、ＲＦＩＤリーダから、接続される拡張スクリュ（例えば、第１左延長スクリュＳＣＬＥ１）を識別する情報又は、拡張スクリュの長さを示す情報を受信する。

【0112】

設定部５０ｂは、受信した情報に基づいて、スクリュ長さ記憶部４８ｂに、アスファルトフィニッシャ１００に拡張スクリュが接続された後のスクリュＳＣの長さを登録する。例えば、設定部５０ｂは、拡張スクリュを識別する情報を受信していた場合、スクリュ長さ記憶部４８ｂに記憶されている、拡張スクリュを識別する情報（例えば、型番、ＲＦＩＤ）と、当該拡張スクリュの長さと、の対応関係から、接続されている拡張スクリュの長さを特定する。そして、設定部５０ｂは、特定した長さをスクリュ長さ記憶部４８ｂに登録する。

【0113】

さらに、設定部５０ｂは、拡張スクリュの長さと、メインスクリュの長さと、の合計であるスクリュＳＣの長さを、スクリュ長さ記憶部４８ｂに登録する。

【0114】

さらに、設定部５０ｂは、スクリュＳＣの長さに基づいて、スクリュの伸縮制御を行う際に基準とする所定の長さを設定する。所定の長さを用いた制御については後述する。

【0115】

なお、本実施形態は、接続される拡張スクリュに関する情報の送信元が、ＲＦＩＤリーダの場合について説明した。しかしながら、本実施形態は、送信元をＲＦＩＤリーダに制限するものではなく、例えば、作業者の携帯通信装置であってもよい。例えば、拡張スクリュに２次元バーコードが貼り付けられている場合、携帯通信装置が有する撮像装置が、２次元バーコードを撮像し、携帯通信装置が、２次元バーコードから抽出した情報を、通信装置５３に送信してもよい。さらには、アスファルトフィニッシャ１００に設けられた入力装置が、拡張スクリュに関する情報（例えば型番）又は拡張スクリュの長さの入力を受け付けてもよい。これらの場合、設定部５０ｂが、当該情報に基づいて、拡張スクリュの長さ、及びスクリュＳＣの長さをスクリュ長さ記憶部４８ｂに登録する。

【0116】

また、コントローラ５０は、設定部５０ｂが登録した拡張スクリュの長さが、スケジュール情報記憶部４８ａに記憶されているスケジュール情報の道路の幅に対応していない場合、施工を開始する前に、警告を出力してもよい。さらには、コントローラ５０は、スケジュール情報の道路の幅に対応する拡張スクリュの情報が登録されるまで、自動制御の開始を抑制してもよい。

【0117】

図２に戻り、取得部５０ｃは、様々な情報を取得する。例えば、取得部５０ｃは、各種センサからの測定情報を取得する。例えば、取得部５０ｃは、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１、走行速度センサ４７及びスクリード長さ検出装置５７から測定情報を取得する。他の例としては、取得部５０ｃは、ＧＰＳモジュール５４から位置情報を取得する。さらに、取得部５０ｃは、必要に応じて、補助記憶装置４８から情報を取得する。

【0118】

移動経路算出部５０ｄは、スケジュール情報記憶部４８ａから読み出したスケジュール情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の移動経路を算出する。

【0119】

移動制御部５０ｅは、算出された移動経路に沿って移動するように、取得部５０ｃが取得した測定情報、及び位置情報に基づいた制御指令を駆動系コントローラ５２に出力する。これにより、アスファルトフィニッシャ１００の自動移動制御が行われる。

【0120】

スクリード制御部５０ｆは、舗装材を撒く路面の幅に対応するよう、スクリード長さ検出装置５７の測定情報（検出結果の一例）に基づいて、伸縮スクリード３１を伸縮させるための制御指令を、スクリード制御装置５５に出力する。これにより、スクリード３の車幅方向の長さを、施工対象である道路の幅と一致させることができるので、舗装対象の路面に対して適切に舗装材を敷き均すことができる。

【0121】

ただし、スクリード制御部５０ｆは、舗装材を撒く路面の幅に対応するよう、伸縮スクリード３１を縮める制御を行う際、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さが所定の長さの場合に、伸縮スクリード３１を縮める制御を抑制する。

【0122】

具体的には、スクリード制御部５０ｆは、伸縮スクリード３１を縮める制御する際、スクリード長さ検出装置５７の測定情報によって、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さが所定の長さであることを検出した場合に、サイドプレート４０が路面よりも外側（路肩側）にはみ出したとしても、伸縮スクリード３１を縮める制御を抑制する。次に、スクリード制御部５０ｆによる伸縮スクリード３１を縮める制御の抑制について説明する。

【0123】

＜アスファルトフィニッシャの移動経路の説明＞
図５は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００のスケジュール情報に基づいた移動経路を示した図である。図５に示される例では、アスファルトフィニッシャ１００のが、進行方向５００１に移動する場合について説明する。

【0124】

そして、アスファルトフィニッシャ１００の移動制御部５０ｅは、舗装対象となる道路に従って移動するために、アスファルトフィニッシャ１００の中心が、舗装対象となる道路の中心線ＣＬ１に合致するように、トラクタ１を制御する。

【0125】

さらに、スクリード制御部５０ｆは、左サイドプレート４０Ｌが左側の目標線ＯＬＬと合致するように、左伸縮スクリード３１Ｌを伸縮させるための制御指令を、スクリード制御装置５５に出力する。同様に、スクリード制御部５０ｆは、右サイドプレート４０Ｒが右側の目標線ＯＬＲと合致するように、右伸縮スクリード３１Ｒを伸縮させるための制御指令をスクリード制御装置５５に出力する。これにより、アスファルトフィニッシャ１００の中心が、舗装対象となる道路の中心線ＣＬ１から少しずれた場合でも、舗装対象となる路面に舗装材を適切に敷き均すことができる。

【0126】

ところで、アスファルトフィニッシャ１００の中心が、中心線ＣＬ１に合致している場合、中心線ＣＬ１から左方向の道路の端部までの長さはＬ１であり、中心線ＣＬ１から右方向の道路の端部までは長さＬ１である。このため、スクリード制御部５０ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の中心から、右サイドプレート４０Ｒ及び左サイドプレート４０Ｌまでは長さＬ１になるように伸縮制御を行えばよい。

【0127】

しかしながら、アスファルトフィニッシャ１００においては、移動制御部５０ｅが自動制御を行う場合に、アスファルトフィニッシャ１００の中心が、中心線ＣＬ１からずれる場合がある。例えば、道路が曲がっている場合、移動制御部５０ｅが、トラクタ１の自動制御で舵角を変更するタイミングに遅延が生じると、アスファルトフィニッシャ１００の中心が、中心線ＣＬ１からずれることになる。この場合、例えば、アスファルトフィニッシャ１００の中心は、経路ＣＬ２に沿って移動をすることが考えられる。

【0128】

この場合、スクリード制御部５０ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の中心から、左サイドプレート４０Ｌまで長さＬ３になるように、左伸縮スクリード３１Ｌの伸縮制御を行う。

【0129】

スクリード制御部５０ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の中心から、右サイドプレート４０Ｒまで長さＬ２になるように、右伸縮スクリード３１Ｒの伸縮制御を行う必要がある。しかしながら、アスファルトフィニッシャ１００の中心から、右サイドプレート４０Ｒまでの長さが、長さＬ２になるように、右伸縮スクリード３１Ｒを縮める場合、右サイドプレート４０Ｒが、スクリュＳＣに接触する可能性がある。

【0130】

図６は、本実施形態に係る左サイドプレート４０ＬとスクリュＳＣとの位置関係を示した図である。図６は、左メインスクリュＳＣＬＭに第１左延長スクリュＳＣＬＥ１を接続したスクリュＳＣと、左サイドプレート４０Ｌと、の位置関係を示しているが、スクリュＳＣと、右サイドプレート４０Ｒとの位置関係も同様となる。

【0131】

図６に示される例では、進行方向５００１とする。そして、左メインスクリュＳＣＬＭ及び第１左延長スクリュＳＣＬＥ１は、スクリュ制御装置５６による制御によって、矢印６００１方向に回転することで、舗装材が路肩方向（目標線ＯＬＬが存在する方向）に押し出される。

【0132】

そして、スクリード制御部５０ｆは、左サイドプレート４０Ｌが、左側の目標線ＯＬＬと合致するように、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌによる伸縮制御を行う。なお、伸縮モールドボード４１は、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌによる伸縮制御に従って伸縮するものとして説明を省略する。

【0133】

左サイドプレート４０Ｌが左側の目標線ＯＬＬより右側にずれたことを検出した場合、スクリード制御部５０ｆは、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌを延ばす制御を行い、左サイドプレート４０Ｌを、左矢印方向６００２に移動させる。

【0134】

同様に、左サイドプレート４０Ｌが左側の目標線ＯＬＬより左側にずれたことを検出した場合、スクリード制御部５０ｆが、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌを縮める制御を行い、左サイドプレート４０Ｌを、右矢印方向６００３に移動させる。しかしながら、左サイドプレート４０Ｌは、右矢印方向６００３に移動しすぎた場合、左サイドプレート４０Ｌが第１左延長スクリュＳＣＬＥ１の端部に接触する。

【0135】

そこで、本実施形態に係るスクリード制御部５０ｆは、左サイドプレート４０Ｌが第１左延長スクリュＳＣＬＥ１に接触しないよう、伸縮スクリード３１（スクリード装置の一例）の車幅方向の長さが、所定の長さを下回らないよう制御する。

【0136】

図５に戻り、スクリード制御部５０ｆは、伸縮スクリード３１を縮める制御する際、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さが所定の長さの場合に、伸縮スクリード３１を縮める制御を抑制する。これにより、右サイドプレート４０Ｒは、右側の目標線ＯＬＲより路肩側にはみ出した移動線５０１１に従って移動している。これにより、舗装材は路肩にはみ出るが、右サイドプレート４０ＲがスクリュＳＣに接触することを抑制できる。したがって、コントローラ５０が、上述した制御を行うことで、右サイドプレート４０ＲがスクリュＳＣに接触することを抑制し、安全性の向上を実現できる。

【0137】

本実施形態に係るコントローラ５０は、伸縮スクリード３１を縮める制御を抑制する場合に、様々な制御を行うことができる。

【0138】

例えば、移動制御部５０ｅは、スクリード制御部５０ｆが伸縮スクリードを縮める制御を抑制させている場合に、アスファルトフィニッシャ１００のトラクタ１の速度を低下させる制御を行ってもよい。

【0139】

つまり、スクリード制御部５０ｆが伸縮スクリード３１を縮める制御を抑制させている場合に、移動制御部５０ｅは、アスファルトフィニッシャ１００の中心が、道路の中心線からずれていると推定する。そして、移動制御部５０ｅは、当該ずれを修正するために、トラクタ１の速度を低下させる制御を行う。移動制御部５０ｅは、速度を低下させた後、アスファルトフィニッシャ１００の移動方向を修正することで、目標線にサイドプレート４０が合致するように、伸縮スクリード３１を伸縮させる制御を再び開始できる。したがって、速度を低下させた倍に移動方向の修正を行えるので、路面の舗装の精度を向上させることができる。また、移動制御部５０ｅは、トラクタ１の速度を低下させた後、移動方向の修正が難しい場合又は異常が生じたと認識した場合には、トラクタ１を停止させてもよい。

【0140】

他の例としては、通信制御部５０ａが、スクリード制御部５０ｆが伸縮スクリード３１を縮める制御を抑制したことを示した情報を、外部装置に送信してもよい。例えば、通信制御部５０ａは、伸縮スクリード３１を縮める制御を抑制したことを示した情報を、当該アスファルトフィニッシャ１００の進行方向後ろ側に存在するロードローラに送信する。これによりロードローラは、当該情報に基づいた制御を行うことができる。また、通信制御部５０ａは、伸縮スクリード３１を縮める制御を抑制したことを示した情報を、周囲に存在する作業者の携帯通信装置に送信してもよい。当該情報の送信を行うことで、後続のロードローラ又は作業者がフォローすることができる。例えば、作業者が路肩にはみ出た舗装材を路面に戻す作業を行うことができる。したがって、通信制御部５０ａが、上述した情報を送信することで、路面の舗装の精度を向上させることができる。さらに、通信制御部５０ａは、伸縮スクリード３１を縮める制御を抑制したことを示した情報を、作業履歴を管理する管理サーバに送信してもよい。これにより、本実施形態は、アスファルトフィニッシャ１００の作業履歴を管理できる。

【0141】

＜アスファルトフィニッシャによる自動移動制御における制御手順の説明＞
図７は、本実施形態に係るコントローラ５０による、アスファルトフィニッシャ１００の制御を示したフローチャートである。図７で示される例では、すでにスクリュ長さ記憶部４８ｂにスクリュＳＣの長さは登録されている

【0142】

まず、コントローラ５０の取得部５０ｃは、自動制御を行う前に、補助記憶装置４８のスクリュ長さ記憶部４８ｂから、スクリュＳＣの長さに基づいた所定の長さを取得する（Ｓ７００１）。

【0143】

次に、取得部５０ｃは、自動制御を行う前に、補助記憶装置４８のスケジュール情報記憶部４８ａから、スケジュール情報を取得する（Ｓ７００２）。

【0144】

移動経路算出部５０ｄは、スケジュール情報に従って、アスファルトフィニッシャ１００の移動経路を算出する（Ｓ７００３）。

【0145】

そして、移動制御部５０ｅは、算出された移動経路に従って移動するように移動制御を開始する（Ｓ７００４）。

【0146】

取得部５０ｃは、ＧＰＳモジュール５４から位置情報を取得すると共に、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１、走行速度センサ４７及びスクリード長さ検出装置５７の各々から測定情報を取得する（Ｓ７００５）。

【0147】

移動制御部５０ｅは、位置情報、並びに、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１、及び走行速度センサ４７の各々の測定情報に基づいて、移動経路に従って移動するように移動制御を行う（Ｓ７００６）。

【0148】

スクリード制御部５０ｆは、スクリード長さ検出装置５７の測定情報、及びスケジュール情報で示された目標線の位置に基づいて、サイドプレート４０が、目標線からずれているか否かを判定する（Ｓ７００７）。サイドプレート４０が、目標線からずれていないと判定した場合（Ｓ７００７：Ｎｏ）、伸縮制御は行われず、Ｓ７０１１の処理に移る。

【0149】

サイドプレート４０が、目標線からずれていると判定した場合（Ｓ７００７：Ｙｅｓ）、スクリード制御部５０ｆは、ずれを修正するための伸縮制御が、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さを、所定の長さより下回らせるような縮める制御が否かを判定する（Ｓ７００８）。

【0150】

伸縮スクリード３１の車幅方向の長さを、所定の長さを下回らせるような縮める制御ではないと判定した場合（Ｓ７００８：Ｎｏ）、スクリード制御部５０ｆは、ずれを修正するための伸縮制御を行う（Ｓ７００９）。

【0151】

一方、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さを、所定の長さを下回らせるような縮める制御であると判定した場合（Ｓ７００８：Ｙｅｓ）、当該縮める制御を停止する（Ｓ７０１０）。

【0152】

その後、移動制御部５０ｅが、移動経路による移動が終了したか否かを判定する（Ｓ７０１１）。終了していないと判定した場合（Ｓ７０１１：Ｎｏ）、再びＳ７００５から処理を行う。

【0153】

一方、移動制御部５０ｅが、移動経路による移動が終了したと判定した場合（Ｓ７０１１：Ｙｅｓ）、処理を終了する。

【0154】

本実施形態に係るコントローラ５０は、移動制御を行う場合に、道路の幅に合わせて伸縮スクリード３１の伸縮制御を行うことができる。その際に、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さを、所定の長さを下回らせるような縮める制御が必要な場合には、当該縮める制御を停止することで、サイドプレート４０がスクリュＳＣに接触することを抑制できる。

【0155】

（変形例）
上述した実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００の自動移動制御を行う場合に、コントローラ５０が伸縮スクリード３１の伸縮制御を行う場合について説明した。しかしながら、伸縮スクリード３１の縮める制御の抑制は、上述した実施形態のように自動移動制御を行う場合に制限するものではなく、作業者から伸縮スクリード３１を縮める操作を受け付けた場合に行ってもよい。そこで、変形例では、作業者から伸縮スクリード３１を縮める操作を受け付けた場合について説明する。

【0156】

本変形例に係るアスファルトフィニッシャ１００は、運転席１Ｓに搭乗している操作者の操舵に従って移動する。さらに、本変形例に係るアスファルトフィニッシャ１００は、作業者からの操作に従って、伸縮スクリード３１の伸縮制御を行う。

【0157】

図８は、アスファルトフィニッシャ１００の後面図を示した図である。図８に示される例では、入力部５５Ｌは、作業者から、メインスクリード３０に対して左伸縮スクリード３１Ｌを車幅方向の左側に伸縮させるための操作を受け付ける。入力部５５Ｒは、作業者から、メインスクリード３０に対して右伸縮スクリード３１Ｒを車幅方向の右側に伸縮させるための操作を受け付ける。入力部５５Ｌ及び入力部５５Ｒは、受け付けた操作の情報を、コントローラ５０に出力する。

【0158】

これによって、コントローラ５０のスクリード制御部５０ｆは、受け付けた操作の情報に従って、伸縮スクリード３１の伸縮制御を行う。

【0159】

また、スクリード制御部５０ｆは、入力部５５Ｌ又は入力部５５Ｒから入力された操作に基づいて、伸縮スクリード３１を縮める制御する際、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さが所定の長さの場合に、伸縮スクリード３１を縮める制御を抑制する。

【0160】

本変形例では、スクリード制御部５０ｆが上述した制御を行うことで、作業者が伸縮スクリード３１の伸縮制御を行う場合でも、サイドプレート４０にスクリュＳＣが接触することを抑制できる。このため、本変形例に係るアスファルトフィニッシャ１００は、安全性の向上を実現できる。

【0161】

なお、本変形例は、作業者からの操作を受け付ける入力装置が、入力部５５Ｌ及び入力部５５Ｒの場合について説明した。しかしながら、本変形例は、入力部５５Ｌ及び入力部５５Ｒを備える例に制限するものではない。例えば、一つの入力装置で、左伸縮スクリード３１Ｌ及び右伸縮スクリード３１Ｒの伸縮制御を行ってもよい。入力装置は、アスファルトフィニッシャ１００の後面近傍に設置する例に制限するものではなく、運転席１Ｓに設けられてもよいし、無線通信を行う着脱可能な機器であってもよい。

【0162】

＜作用＞
上述した実施形態及び変形例に係るアスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０が、上述した構成を備えることで、路面の幅に合わせて、伸縮スクリード３１の伸縮制御を行う際に、伸縮スクリード３１の車幅方向の長さが、スクリュＳＣに基づいた所定の長さを下回らないように、伸縮スクリード３１の伸縮制御を行う。これにより、伸縮スクリード３１の遠端部に設けられたサイドプレート４０が、スクリュＳＣに接触することを抑制できるので、安全性の向上を実現できる。

【0163】

また、所定の長さは、拡張スクリュを接続する場合、メインスクリュの長さに、拡張スクリュの長さを加算した合計の長さに基づいて設定されている。例えば、アスファルトフィニッシャ１００が施工する際、道路の幅に応じてスクリュＳＣの長さを変更した場合、長さを変更した後のスクリュＳＣにサイドプレート４０が接触しないよう制御が行われる。したがって、スクリュＳＣの長さを変更しても、サイドプレート４０と接触することが抑制されるので、安全性の向上を実現できる。

【0164】

以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【0165】

以上、アスファルトフィニッシャの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等に限定されない。特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更、修正、置換、付加、削除、および組み合わせが可能である。それらについても当然に本発明の技術的範囲に属する。

【符号の説明】

【0166】

１００ アスファルトフィニッシャ
ＳＣＬＭ 左メインスクリュ
ＳＣＲＭ 右メインスクリュ
ＳＣＬＥ１ 第１左延長スクリュ
ＳＣＲＥ１ 第１右延長スクリュ
２７Ｌ 左スクリード伸縮シリンダ
２７Ｒ 右スクリード伸縮シリンダ
３０ メインスクリード
３１Ｌ 左伸縮スクリード
３１Ｒ 右伸縮スクリード
４７ 走行速度センサ
４８ 補助記憶装置
４８ａ スケジュール情報記憶部
４８ｂ スクリュ長さ記憶部
５０ コントローラ
５０ａ 通信制御部
５０ｂ 設定部
５０ｃ 取得部
５０ｄ 移動経路算出部
５０ｅ 移動制御部
５０ｆ スクリード制御部
５１Ｆ 前方監視装置
５１Ｂ 後方監視装置
５２ 駆動系コントローラ
５３ 通信装置
５４ ＧＰＳモジュール
５５ スクリード制御装置
５６ スクリュ制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】