特開 2023-151644 ショベル

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023151644

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】ショベル

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20231005BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 C

E02F9/22 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022061379

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】502246528

【氏名又は名称】住友建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】三崎 陽二

【テーマコード（参考）】

2D003

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB02

2D003AB03

2D003AB05

2D003BA01

2D003BB02

2D003BB12

2D003CA02

2D003DA02

2D003DA04

2D003DB02

(57)【要約】

【課題】操作性を向上するショベルを提供する。
【解決手段】下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記旋回油圧モータとへの作動油の供給を制御する方向制御弁と、前記方向制御弁を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記油圧ポンプのポンプ圧が所定の圧力以上のとき、前記方向制御弁のパイロット圧に関する制限をする、ショベル。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、
作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記旋回油圧モータとへの作動油の供給を制御する方向制御弁と、
前記方向制御弁を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記油圧ポンプのポンプ圧が所定の圧力以上のとき、前記方向制御弁のパイロット圧に関する制限をする、
ショベル。

【請求項2】

操作者によって操作される電気レバーと、
前記制御部は、前記電気レバーの操作量が入力される、
請求項１に記載のショベル。

【請求項3】

前記パイロット圧に関する制限は、前記パイロット圧の増加速度を制限する、
請求項１または請求項２に記載のショベル。

【請求項4】

前記パイロット圧に関する制限は、前記ポンプ圧が増加するほど制限が大きくなる、
請求項１または請求項２に記載のショベル。

【請求項5】

前記パイロット圧に関する制限は、前記上部旋回体を旋回させる旋回操作を含む複合操作の際に実行される、
請求項１または請求項２に記載のショベル。

【請求項6】

前記パイロット圧に関する制限は、前記パイロット圧を割合制限する、
請求項１または請求項２に記載のショベル。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ショベルに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、前記上部旋回体に取り付けられるブームを含むアタッチメントと、前記ブームを駆動するブームシリンダと、前記ブームシリンダに流入可能な作動油を制御する制御装置と、前記アタッチメントに関する情報を取得する情報取得装置と、を有し、前記制御装置は、ブーム上げ操作が行われる前に、前記アタッチメントに関する情報に応じて前記ブームシリンダに流入可能な作動油の圧力を増大させる、ショベルが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開２０１８－１６４２３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上部旋回体の旋回動作とブーム上げ動作等のアタッチメント動作とを同時に操作する複合操作時において、上部旋回体の旋回動作のみを操作する旋回単独動作の場合と比較して、操作レバーの操作量に対する上部旋回体の旋回動作の旋回速度が大きくなる。このため、上部旋回体の旋回動作の操作性が低下するおそれがある。

【0005】

そこで、本発明は、操作性を向上するショベルを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記旋回油圧モータとへの作動油の供給を制御する方向制御弁と、前記方向制御弁を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記油圧ポンプのポンプ圧が所定の圧力以上のとき、前記方向制御弁のパイロット圧に関する制限をする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、操作性を向上するショベルを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。

【図2】図１のショベルの上面図である。

【図3】図１のショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。

【図4】旋回油圧モータに関する油圧システムの一部の図である。

【図5】コントローラによる比例弁の制御を説明するフローチャートである。

【図6】メインポンプのポンプ圧に対する制御弁のパイロット圧の増加制限を説明するグラフである。

【図7】制御弁のパイロット圧の変化の一例を説明するグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

最初に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１はショベル１００の側面図であり、図２はショベル１００の上面図である。

【0010】

本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。

【0011】

下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回アクチュエータとしての旋回油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回アクチュエータは、電動アクチュエータとしての旋回電動発電機であってもよい。

【0012】

上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例であるアタッチメントＡＴを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９は、アタッチメントアクチュエータを構成している。図１及び図２に示す例では、バケット６は、掘削バケットであるが、スケルトンバケット又は（除礫バケット）であってもよい。また、バケット６は、バケットチルト機構を備えていてもよい。

【0013】

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。キャビン１０の内部には、操作装置２６、コントローラ３０、及び操作方式切換装置ＳＤ等が設けられている。また、上部旋回体３には、空間認識装置７０等が取り付けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、アタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。

【0014】

空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識するように構成されている。また、空間認識装置７０は、空間認識装置７０又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、撮像装置、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等、又はそれらの任意の組み合わせを含む。撮像装置は、例えば、単眼カメラ又はステレオカメラ等である。本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方センサ７０Ｒを含む。上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方センサがショベル１００に取り付けられていてもよい。

【0015】

操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも１つを含む。

【0016】

操作方式切換装置ＳＤは、操作レバーの操作方式を切り換えることができるように構成される。例えば、操作方式切換装置ＳＤは、キャビン１０内の右側コンソールに設けられた押しボタンスイッチを含み、押しボタンスイッチが押される度に、第１操作方式と第２操作方式との間で操作レバーの操作方式を切り換えることができるように構成される。例えば、第１操作方式は、左操作レバー２６Ｌ（図３参照。）が前方に倒されたときにアーム５が開かれ、左操作レバー２６Ｌが後方に倒されたときにアーム５が閉じられ、左操作レバー２６Ｌが左方に倒されたときに左旋回が実行され、且つ、左操作レバー２６Ｌが右方に倒されたときに右旋回が実行されるように構成されている。また、第１操作方式は、右操作レバー２６Ｒ（図３参照。）が前方に倒されたときにブーム４が下げられ、右操作レバー２６Ｒが後方に倒されたときにブーム４が上げられ、右操作レバー２６Ｒが左方に倒されたときにバケット６が閉じられ、且つ、右操作レバー２６Ｒが右方に倒されたときにバケット６が開かれるように構成されている。一方で、第２操作方式は、左操作レバー２６Ｌ（図３参照。）が前方に倒されたときに右旋回が実行され、左操作レバー２６Ｌが後方に倒されたときに左旋回が実行され、左操作レバー２６Ｌが左方に倒されたときにアーム５が開かれ、且つ、左操作レバー２６Ｌが右方に倒されたときにアーム５が閉じられるように構成されている。

【0017】

ショベル１００の操作者は、例えば、掘削バケットを用いて掘削作業を行う場合に第１操作方式を選択し、スケルトンバケット（除礫バケット）を用いて除礫作業を行う場合に第２操作方式を選択してもよい。

【0018】

コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置にロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。各機能は、例えば、操作者によるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能、及び、操作者によるショベル１００の手動操作を支援したり或いはショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能を含む。コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の監視範囲内に存在する物体とショベル１００との接触を回避するためにショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたり或いは停止させたりする接触回避機能を含んでいてもよい。ショベル１００の周囲の物体の監視は、監視範囲内だけでなく監視範囲外に対しても実行される。

【0019】

次に、図３を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図３は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図３は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン及び電気制御系を、それぞれ、二重線、実線、破線及び点線で示している。

【0020】

ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、及びコントローラ３０等を含む。

【0021】

図３において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０又はパラレル管路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させることができるように構成されている。

【0022】

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

【0023】

メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

【0024】

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。

【0025】

パイロットポンプ１５は、パイロット圧生成装置の一例であり、パイロットラインを介して油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロット圧生成装置は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給する機能に加え、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給する機能を備えていてもよい。この場合、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。

【0026】

コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。制御弁１７１～１７６は、例えば、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ及び旋回油圧モータ２Ａを含む。

【0027】

操作装置２６は、操作者がアクチュエータを操作できるように構成されている。本実施形態では、操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータを操作できるように構成された油圧アクチュエータ操作装置を含む。具体的には、油圧アクチュエータ操作装置は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できるように構成されている。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。

【0028】

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出できるように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0029】

操作センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作の内容を検出できるように構成されている。本実施形態では、操作センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0030】

メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

【0031】

左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。

【0032】

制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0033】

制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0034】

制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0035】

制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0036】

制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0037】

制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0038】

制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0039】

左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、及び１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、及び１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

【0040】

レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないようにするためである。

【0041】

操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ及び走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。

【0042】

左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。

【0043】

具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左側パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右側パイロットポートに作動油を導入させる。

【0044】

図３に示す例では、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されたときにアーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときに旋回操作レバーとして機能する。

【0045】

右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。

【0046】

具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右側パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左側パイロットポートに作動油を導入させる。

【0047】

図３に示す例では、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されたときにブーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときにバケット操作レバーとして機能する。

【0048】

走行レバー２６Ｄは、クローラ１Ｃの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの操作に用いられる。左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの操作に用いられる。右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。

【0049】

吐出圧センサ２８は、吐出圧センサ２８Ｌ及び吐出圧センサ２８Ｒを含む。吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。

【0050】

操作センサ２９は、操作センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲを含む。操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作の内容は、例えば、レバー操作方向、レバー操作量（レバー操作角度）等である。

【0051】

同様に、操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0052】

コントローラ３０は、操作センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。また、コントローラ３０は、絞り１８の上流に設けられた制御圧センサ１９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。

【0053】

左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。

【0054】

具体的には、図３で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。

【0055】

上述のような構成により、図３の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図３の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。

【0056】

また、ブームシリンダ７にはブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂが取り付けられている。アームシリンダ８にはアームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂが取り付けられている。バケットシリンダ９にはバケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂが取り付けられている。ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂは、集合的に「シリンダ圧センサ」とも称される。また、旋回油圧モータ２Ａには左旋回圧センサＳ１０Ｌ及び右旋回圧センサＳ１０Ｒが取り付けられている。

【0057】

ブームロッド圧センサＳ７Ｒはブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（以下、「ブームロッド圧」とする。）を検出し、ブームボトム圧センサＳ７Ｂはブームシリンダ７のボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」とする。）を検出する。アームロッド圧センサＳ８Ｒはアームシリンダ８のロッド側油室の圧力（以下、「アームロッド圧」とする。）を検出し、アームボトム圧センサＳ８Ｂはアームシリンダ８のボトム側油室の圧力（以下、「アームボトム圧」とする。）を検出する。バケットロッド圧センサＳ９Ｒはバケットシリンダ９のロッド側油室の圧力（以下、「バケットロッド圧」とする。）を検出し、バケットボトム圧センサＳ９Ｂはバケットシリンダ９のボトム側油室の圧力（以下、「バケットボトム圧」とする。）を検出する。左旋回圧センサＳ１０Ｌは、旋回油圧モータ２Ａの左側ポートにおける作動油の圧力を検出する。右旋回圧センサＳ１０Ｒは、旋回油圧モータ２Ａの右側ポートにおける作動油の圧力を検出する。各センサで検出された値は、コントローラ３０に送信される。

【0058】

次に、図４を参照し、コントローラ３０がマシンコントロール機能によってアクチュエータを動作させるための構成について説明する。図４は、旋回油圧モータ２Ａの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。

【0059】

図４に示すように、油圧システムは、比例弁３１を含む。比例弁３１は、比例弁３１ＤＬ、３１ＤＲを含む。

【0060】

比例弁３１は、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１を介し、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。そして、コントローラ３０は、比例弁３１が生成するパイロット圧を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。

【0061】

この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。

【0062】

例えば、図４に示すように、左操作レバー２６Ｌは、旋回機構２を操作するためにも用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向（左方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７３の左側パイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、右旋回方向（右方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７３の右側パイロットポートに作用させる。

【0063】

左操作レバー２６ＬにはスイッチＮＳ（ＮＳＬ）が設けられている。本実施形態では、スイッチＮＳは、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられた押しボタンスイッチである。操作者は、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌを操作できる。また、右操作レバー２６ＲにスイッチＮＳ（ＮＳＲ）が設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置にスイッチＮＳが設けられていてもよい。

【0064】

操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0065】

比例弁３１ＤＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＤＬを介して制御弁１７３の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＤＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＤＲを介して制御弁１７３の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＤＬは、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、比例弁３１ＤＲは、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

【0066】

また、比例弁３１ＤＬと制御弁１７３の一方のポート（制御弁１７３の左側ポート）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するパイロット圧センサ３２ＤＬが設けられている。また、比例弁３１ＤＲと制御弁１７３の他方のポート（制御弁１７３の右側ポート）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するパイロット圧センサ３２ＤＲが設けられている。各パイロット圧センサ３２ＤＬ、３２ＤＲで検出された値は、コントローラ３０に送信される。

【0067】

この構成により、コントローラ３０は、操作者による左旋回操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＬを介し、制御弁１７３の左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者による左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＬを介し、制御弁１７３の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者による左旋回操作に応じ、或いは、操作者による左旋回操作とは無関係に、旋回機構２を左旋回させることができる。

【0068】

また、コントローラ３０は、操作者による右旋回操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＲを介し、制御弁１７３の右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者による右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＲを介し、制御弁１７３の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者による右旋回操作に応じ、或いは、操作者による右旋回操作とは無関係に、旋回機構２を右旋回させることができる。

【0069】

また、この構成により、コントローラ３０は、操作者による左旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７３の左側パイロットポートに作用するパイロット圧を減圧し、左旋回動作を強制的に停止させることができる。操作者による右旋回操作が行われているときに右旋回動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

【0070】

或いは、コントローラ３０は、操作者による左旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、比例弁３１ＤＲを制御し、制御弁１７３の左側パイロットポートの反対側にある、制御弁１７３の右側パイロットポートに作用するパイロット圧を増大させ、制御弁１７３を強制的に中立位置に戻すことで、左旋回動作を強制的に停止させてもよい。操作者による左旋回操作が行われている場合に左旋回動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

【0071】

なお、図４では、旋回油圧モータ２Ａの操作に関する油圧システム部分について説明したが、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム部分、アームシリンダ８の操作に関する油圧システム部分、バケットシリンダ９の操作に関する油圧システム部分、左走行油圧モータ２ＭＬの操作に関する油圧システム部分、右走行油圧モータ２ＭＲの操作に関する油圧システム部分についても同様に構成されてもよい。

【0072】

また、操作装置２６の形態として電気式操作レバーに関する説明を記載したが、電気式操作レバーではなく油圧式操作レバーが採用されてもよい。この場合、油圧式操作レバーのレバー操作量は、圧力センサによって圧力の形で検出されてコントローラ３０へ入力されてもよい。また、油圧式操作レバーとしての操作装置２６と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置されてもよい。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、油圧式操作レバーとしての操作装置２６を用いた手動操作が行われると、操作装置２６は、レバー操作量に応じてパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。また、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。

【0073】

ここで、前述したように、コントローラ３０は、操作センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。また、コントローラ３０は、絞り１８の上流に設けられた制御圧センサ１９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。

【0074】

例えば、上部旋回体３の前後方向に対して斜めに地面を掘削する場合、上部旋回体３の旋回操作と、アタッチメントＡＴ（ブーム４、アーム５、バケット６）の掘削操作とを同時に操作する複合操作が行われる。

【0075】

上部旋回体３の旋回動作とブーム上げ動作等のアタッチメント動作とを同時に操作する複合操作時において、上部旋回体３の旋回動作のみを操作する旋回単独動作の場合と比較して、メインポンプ１４の吐出量が増加し、メインポンプ１４の吐出圧（ポンプ圧）が上昇する。また、旋回操作と掘削操作を伴う複合操作において、旋回油圧モータ２Ａの負荷は、アタッチメントＡＴを動作させるブームシリンダ７の負荷よりも小さい。このため、メインポンプ１４から旋回油圧モータ２Ａへ流れる流量が増加する。この結果、複合操作時において、旋回単独動作の場合と比較して、操作装置２６の操作量（左操作レバー２６Ｌ左右方向の操作量）に対する上部旋回体３の旋回動作の旋回速度が大きくなるおそれがある。

【0076】

次に、制御弁１７３を制御する比例弁３１（３１ＤＬ、３１ＤＲ）の制御について、図５を用いて更に説明する。図５は、コントローラ３０による比例弁３１（３１ＤＬ、３１ＤＲ）の制御を説明するフローチャートである。

【0077】

ステップＳ１０１において、コントローラ３０は、旋回操作が入力されているか否かを判定する。ここでは、コントローラ３０は、操作センサ２９ＲＢで検出した操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作に基づいて、旋回操作が入力されているか否かを判定する。旋回操作が入力されていない場合（Ｓ１０１・ＮＯ）、コントローラ３０はステップＳ１０１の処理を繰り返す。旋回操作が入力されている場合（Ｓ１０１・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ１０２に進む。

【0078】

ステップＳ１０２において、コントローラ３０は、メインポンプ１４のポンプ圧を取得する。ここでは、コントローラ３０は、吐出圧センサ２８（２８Ｌ、２８Ｒ）でメインポンプ１４（１４Ｌ、１４Ｒ）のポンプ圧を検出する。

【0079】

ステップＳ１０３において、コントローラ３０は、ステップＳ１０２で取得したメインポンプ１４のポンプ圧に基づいて、制御弁１７３のパイロット圧の増加制限を決定する。

【0080】

ステップＳ１０２で決定する制御弁１７３のパイロット圧の増加制限について、図６を用いて説明する。図６は、メインポンプ１４のポンプ圧に対する制御弁１７３のパイロット圧の増加制限を説明するグラフである。

【0081】

図６（ａ）は、メインポンプ１４のポンプ圧に対する制御弁１７３のパイロット圧の増加制限の一例を説明するグラフである。横軸はメインポンプ１４のポンプ圧（ＭＰａ）を示す。縦軸は旋回油圧モータ２Ａを制御する制御弁１７３におけるパイロット圧の増加制限（以下、「旋回Ｐｉ圧増加制限」とも称する。）（ＭＰａ／ｍｓ）を示す。図６（ａ）の例では、旋回油圧モータ２Ａを制御する制御弁１７３におけるパイロット圧の増加速度を最大値で制限する。

【0082】

図６（ａ）の例において、メインポンプ１４のポンプ圧が第１圧力値Ｐ１以下において、旋回Ｐｉ圧増加制限は所定の第１制限値Ｂ１に設定される。また、メインポンプ１４のポンプ圧が第１圧力値Ｐ１以上（第２圧力値Ｐ２以下）において、メインポンプ１４のポンプ圧が増加するに伴って旋回Ｐｉ圧増加制限が減少するように設定される。また、メインポンプ１４のポンプ圧が第１圧力値Ｐ１よりも大きい第２圧力値Ｐ２以上において、旋回Ｐｉ圧増加制限は第１制限値Ｂ１よりも小さい第２制限値Ｂ２に設定される。例えば、ステップＳ１０２で取得したメインポンプ１４のポンプ圧が圧力値Ｐ３である場合、旋回Ｐｉ圧増加制限は制限値Ｂ３と決定する。

【0083】

なお、制御弁１７３のパイロット圧の増加制限は、図６（ａ）に示す制御弁１７３のパイロット圧の増加速度を制限することに限られない。

【0084】

図６（ｂ）は、メインポンプ１４のポンプ圧に対する制御弁１７３のパイロット圧の増加制限の他の一例を説明するグラフである。横軸はメインポンプ１４のポンプ圧（ＭＰａ）を示す。縦軸は旋回油圧モータ２Ａを制御する制御弁１７３におけるパイロット圧の増加制限（以下、「増加制限割合」とも称する。）を示す。図６（ｂ）の例では、旋回油圧モータ２Ａを制御する制御弁１７３におけるパイロット圧の増加速度を割合で制限する。

【0085】

図６（ｂ）の例において、メインポンプ１４のポンプ圧が第１圧力値Ｐ４以下において、増加制限割合は所定の第１制限割合値Ｃ４に設定される。ここで、第１制限割合値Ｃ４は、１としてもよい。また、メインポンプ１４のポンプ圧が第１圧力値Ｐ４以上（第２圧力値Ｐ５以下）において、メインポンプ１４のポンプ圧が増加するに伴って増加制限割合が減少するように設定される。また、メインポンプ１４のポンプ圧が第１圧力値Ｐ４よりも大きい第２圧力値Ｐ５以上において、増加制限割合は第１制限割合値Ｃ４よりも小さい第２制限割合値Ｃ５に設定される。例えば、ステップＳ１０２で取得したメインポンプ１４のポンプ圧が圧力値Ｐ６である場合、増加制限割合は制限割合値Ｃ６と決定する。ステップＳ１０２で取得したメインポンプ１４のポンプ圧が圧力値Ｐ７である場合、増加制限割合は制限割合値Ｃ７と決定する。

【0086】

ステップＳ１０４において、コントローラ３０は、操作者による左操作レバー２６Ｌの操作に基づく制御弁１７３のパイロット圧の増加値を確認する。具体的には、コントローラ３０は、操作センサ２９ＲＢで検出した操作量に基づいて比例弁３１（３１ＤＬ、３１ＤＲ）を制御した場合における制御弁１７３のパイロット圧の単位時間当たりの増加値（増加速度）を算出する。

【0087】

ステップＳ１０５において、コントローラ３０は、ステップＳ１０４で算出した制御弁１７３のパイロット圧の増加値（増加速度）が、ステップＳ１０３で決定した増加制限以上か否かを判定する。

【0088】

ここで、図６（ａ）の例に示す増加制限において、パイロット圧の増加値（増加速度）が増加制限以上である場合（Ｓ１０５・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ１０６に進む。一方、パイロット圧の増加値（増加速度）が増加制限以上でない場合（Ｓ１０５・ＮＯ）、コントローラ３０の処理はステップＳ１０７に進む。

【0089】

また、図６（ｂ）の例に示す増加制限においては、コントローラ３０の処理はステップＳ１０６に進む。

【0090】

ステップＳ１０６において、コントローラ３０は、増加制限に従って、補正パイロット圧の増加値（増加速度）を決定する。

【0091】

ここで、図６（ａ）の例において、メインポンプ１４のポンプ圧Ｐ１において、補正パイロット圧の増加値（増加速度）を旋回Ｐｉ圧増加制限Ｂ１と決定する。

【0092】

ここで、図６（ｂ）の例において、メインポンプ１４のポンプ圧Ｐ２において、補正パイロット圧の増加値（増加速度）は、ステップＳ１０４で算出したパイロット圧の増加値（増加速度）に係数Ｃ２を積算した値と決定する。また、メインポンプ１４のポンプ圧Ｐ３において、補正パイロット圧の増加値（増加速度）は、ステップＳ１０４で算出したパイロット圧の増加値（増加速度）に係数Ｃ３を積算した値と決定する。

【0093】

ステップＳ１０７において、コントローラ３０は、比例弁３１（３１ＤＬ、３１ＤＲ）への出力値を計算する。ここで、パイロット圧の増加値（増加速度）が増加制限以上である場合（Ｓ１０５・ＹＥＳ）、ステップＳ１０６で決定した補正パイロット圧の増加値（増加速度）に基づいて比例弁３１の出力値を計算する。一方、パイロット圧の増加値（増加速度）が増加制限以上でない場合（Ｓ１０４・５Ｏ）、ステップＳ１０４で算出したパイロット圧の増加値に基づいて比例弁３１の出力値を計算する。

【0094】

ステップＳ１０８において、コントローラ３０は、ステップＳ１０７で計算した出力値を比例弁３１に出力する。そして、コントローラ３０の処理は、ステップＳ１０１に戻る。

【0095】

ここで、旋回単独動作時において、メインポンプ１４のポンプ圧が第１圧力値Ｐ１（Ｐ４）以下となるものとする。メインポンプ１４のポンプ圧が第１圧力値Ｐ１（Ｐ４）未満の場合、コントローラ３０は、操作センサ２９ＲＢで検出した左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作に基づいて、比例弁３１を介して制御弁１７３を制御する。即ち、制御弁１７３の制御に関して制限を行わない。なお、図６（ａ）において、第１制限値Ｂ１は、制御弁１７３のパイロット圧の増加値（増加速度）に対して、十分に大きな値であり、制御弁１７３の制御に関して制限を行わないことを示す。また、図６（ｂ）において、第１制限割合値Ｃ４は例えば１であり、パイロット圧の増加値（増加速度）に積算してもパイロット圧の増加値（増加速度）と等しく、制御弁１７３の制御に関して制限を行わないことを示す。

【0096】

また、複合操作時において、メインポンプ１４のポンプ圧が第１圧力値Ｐ１（Ｐ４）以上となるものとする。メインポンプ１４のポンプ圧が第１圧力値Ｐ１（Ｐ４）以上の場合、コントローラ３０は、制御弁１７３の制御に関して制限をする。具体的には、コントローラ３０は、制御弁１７３のパイロット圧の増加値（増加速度）を制限する。よって、メインポンプ１４のポンプ圧が上昇した場合であっても、制御弁１７３のスプールの移動速度が制限されゆっくりと動くことにより、上部旋回体３の旋回速度が抑制され、操作者の操作性を向上させることができる。

【0097】

なお、ステップＳ１０２において、コントローラ３０は、メインポンプ１４のポンプ圧を取得するとともに、旋回油圧モータ２Ａの旋回負荷圧を検出してもよい。旋回油圧モータ２Ａの旋回負荷圧は、左旋回圧センサＳ１０Ｌで検出する旋回油圧モータ２Ａの左側ポートにおける作動油の圧力と、右旋回圧センサＳ１０Ｒで検出する旋回油圧モータ２Ａの右側ポートにおける作動油の圧力と、の差圧に基づいて算出してもよい。また、コントローラ３０は、ポンプ圧とともに旋回負荷圧を用いて、旋回単独動作時であるか、複合操作時であるか、を判定してもよい。また、コントローラ３０は、操作センサ２９で検出した操作装置２６の操作に基づいて、旋回単独動作時であるか、複合操作時であるか、を判定してもよい。

【0098】

図７は、制御弁１７３のパイロット圧の変化の一例を説明するグラフである。横軸は時間を示し、縦軸は制御弁１７３のパイロット圧を示す。また、実線で示すパイロット圧７００は、操作センサ２９ＲＢで検出した左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作に基づいて比例弁３１を制御した場合における制御弁１７３のパイロット圧の変化を示す。破線で示すパイロット圧７０１は、図６（ａ）で示す旋回Ｐｉ圧増加制限Ｂ１で制限した場合における制御弁１７３のパイロット圧の変化を示す。一点鎖線で示すパイロット圧７０２は、図６（ｂ）で示す増加制限割合Ｃ２で制限した場合における制御弁１７３のパイロット圧の変化を示す。点線で示すパイロット圧７０２は、図６（ｂ）で示す増加制限割合Ｃ３で制限した場合における制御弁１７３のパイロット圧の変化を示す。

【0099】

複合操作時において、図７のパイロット圧７０１～７０３に示すように、制御弁１７３のパイロット圧の増加速度を制限する。これにより、制御弁１７３のスプールの移動速度が制限されゆっくりと動くことにより、上部旋回体３の旋回速度が抑制され、操作者の操作性を向上させることができる。

【0100】

また、図７のパイロット圧７０１に示すように、旋回Ｐｉ圧増加制限（図６（ａ）参照）でパイロット圧の増加速度の最大値を制限する。これにより、メインポンプ１４のポンプ圧が上昇する複合操作時においても、操作者の操作性を向上させることができる。

【0101】

また、図７のパイロット圧７０２、７０３に示すように、増加制限割合（図６（ｂ）参照）で制限することにより、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作状態に応じて、制御弁１７３のパイロット圧の増加速度を変化させることができる。これにより、操作者の操作性を向上させることができる。

【符号の説明】

【0102】

１００ ショベル
１ 下部走行体
２Ａ 旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２Ｍ 走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２ＭＬ 左走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２ＭＲ 右走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１４ メインポンプ（油圧ポンプ）
１７ コントロールバルブユニット
１７１～１７６ 制御弁（方向制御弁）
１９ 制御圧センサ
２６ 操作装置（電気レバー）
２８ 吐出圧センサ
２９ 操作センサ
３０ コントローラ（制御部）
３１ 比例弁
３２ パイロット圧センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】