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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023151998
(43)【公開日】2023-10-16
(54)【発明の名称】構造物形成システム及び構造物形成方法
(51)【国際特許分類】
B28B 1/30 20060101AFI20231005BHJP
B29C 64/209 20170101ALI20231005BHJP
B29C 64/321 20170101ALI20231005BHJP
B29C 64/393 20170101ALI20231005BHJP
B33Y 10/00 20150101ALI20231005BHJP
B33Y 30/00 20150101ALI20231005BHJP
B33Y 50/02 20150101ALI20231005BHJP
【ＦＩ】
B28B1/30
B29C64/209
B29C64/321
B29C64/393
B33Y10/00
B33Y30/00
B33Y50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022061908
(22)【出願日】2022-04-01
(71)【出願人】
【識別番号】000000549
【氏名又は名称】株式会社大林組
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】坂上 肇
(72)【発明者】
【氏名】大川 悠奈
(72)【発明者】
【氏名】中村 允哉
(72)【発明者】
【氏名】石関 嘉一
(72)【発明者】
【氏名】金子 智弥
【テーマコード（参考）】
4F213
4G052
【Ｆターム（参考）】
4F213AP10
4F213WA25
4F213WB01
4F213WL02
4F213WL32
4F213WL85
4G052DB12
4G052DC06
(57)【要約】
【課題】造形材の吐出量の変更時の不具合を抑制するための構造物形成システム及び構造物形成方法を提供する。
【解決手段】３Ｄプリンタ２０は、ノズル２３を移動させながらノズル２３から吐出されるモルタルで形成される層を積み上げることにより積層させた枠部材を形成する。この３Ｄプリンタ２０は、積層を制御する制御部３１と、モルタルをノズル２３に送圧するポンプ２１と、ノズル２３とポンプ２１に接続する供給部２２との間に設けられるバルブ２４とを備える。バルブ２４は、内部の可撓性のチューブによって流路を塞ぐことにより閉弁するピンチバルブである。
【選択図】図２
【解決手段】３Ｄプリンタ２０は、ノズル２３を移動させながらノズル２３から吐出されるモルタルで形成される層を積み上げることにより積層させた枠部材を形成する。この３Ｄプリンタ２０は、積層を制御する制御部３１と、モルタルをノズル２３に送圧するポンプ２１と、ノズル２３とポンプ２１に接続する供給部２２との間に設けられるバルブ２４とを備える。バルブ２４は、内部の可撓性のチューブによって流路を塞ぐことにより閉弁するピンチバルブである。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ノズルを移動させながら前記ノズルから吐出される造形材で形成される層を積み上げることにより積層させた構造物を形成するシステムであって、
前記積層を制御する制御部と、
前記造形材を前記ノズルに送圧するポンプと、
前記ノズルと前記ポンプに接続する接続部との間に設けられるバルブと、を備え、
前記バルブは、可撓性のチューブによって流路を塞ぐことにより閉弁するピンチバルブであることを特徴とする構造物形成システム。
前記積層を制御する制御部と、
前記造形材を前記ノズルに送圧するポンプと、
前記ノズルと前記ポンプに接続する接続部との間に設けられるバルブと、を備え、
前記バルブは、可撓性のチューブによって流路を塞ぐことにより閉弁するピンチバルブであることを特徴とする構造物形成システム。
【請求項2】
前記制御部が、
前記ノズルを移動させながら、
前記構造物の設計上の終了地点に至る終点到着時刻から、前記ポンプによって加圧された前記造形材の圧力を低減する圧力低下時間前のポンプ停止時刻に、前記ポンプを停止し、
前記ポンプ停止時刻の後であって、かつ前記終点到着時刻から、前記バルブの閉弁所要時間前の閉弁開始時刻に、前記バルブの閉弁を開始することを特徴とする請求項１に記載の構造物形成システム。
前記ノズルを移動させながら、
前記構造物の設計上の終了地点に至る終点到着時刻から、前記ポンプによって加圧された前記造形材の圧力を低減する圧力低下時間前のポンプ停止時刻に、前記ポンプを停止し、
前記ポンプ停止時刻の後であって、かつ前記終点到着時刻から、前記バルブの閉弁所要時間前の閉弁開始時刻に、前記バルブの閉弁を開始することを特徴とする請求項１に記載の構造物形成システム。
【請求項3】
前記制御部が、
前記ノズルを移動させながら、
前記構造物の設計上の終了地点に至る終点到着時刻から、前記ポンプによって加圧された前記造形材の圧力を低減する圧力低下時間前のポンプ停止時刻に、前記ポンプを停止し、
前記終点到着時刻において、前記バルブの閉弁を開始することを特徴とする請求項１に記載の構造物形成システム。
前記ノズルを移動させながら、
前記構造物の設計上の終了地点に至る終点到着時刻から、前記ポンプによって加圧された前記造形材の圧力を低減する圧力低下時間前のポンプ停止時刻に、前記ポンプを停止し、
前記終点到着時刻において、前記バルブの閉弁を開始することを特徴とする請求項１に記載の構造物形成システム。
【請求項4】
前記制御部が、
前記バルブの閉弁開始から前記バルブの閉弁所要時間が経過した後から、前記ノズル内に残存した前記造形材の吐出が終了する前記ノズルの移動終了時刻まで、前記構造物における前記終了地点に連続する部分の上に沿って前記ノズルを移動させ、
前記移動終了時刻において、前記ノズルを前記構造物の上方に移動させることにより、前記ノズルを前記構造物と離間させることを特徴とする請求項２又は３に記載の構造物形成システム。
前記バルブの閉弁開始から前記バルブの閉弁所要時間が経過した後から、前記ノズル内に残存した前記造形材の吐出が終了する前記ノズルの移動終了時刻まで、前記構造物における前記終了地点に連続する部分の上に沿って前記ノズルを移動させ、
前記移動終了時刻において、前記ノズルを前記構造物の上方に移動させることにより、前記ノズルを前記構造物と離間させることを特徴とする請求項２又は３に記載の構造物形成システム。
【請求項5】
前記制御部が、
前記ノズルを前記構造物と離間させた後、前記構造物とは別の構造物の形成開始地点に、前記ノズルを移動させるとともに、
前記ポンプを駆動して前記造形材を加圧する加圧待機時間の経過後に行なう前記バルブの開弁が完了するまでの待機時間が、前記形成開始地点に到着してから終了するように、前記ポンプを駆動することを特徴とする請求項４に記載の構造物形成システム。
前記ノズルを前記構造物と離間させた後、前記構造物とは別の構造物の形成開始地点に、前記ノズルを移動させるとともに、
前記ポンプを駆動して前記造形材を加圧する加圧待機時間の経過後に行なう前記バルブの開弁が完了するまでの待機時間が、前記形成開始地点に到着してから終了するように、前記ポンプを駆動することを特徴とする請求項４に記載の構造物形成システム。
【請求項6】
構造物形成システムを用いて、ノズルを移動させながら前記ノズルから吐出される造形材で形成される層を積み上げることにより積層させた構造物を形成する方法であって、
前記構造物形成システムは、
前記造形材を前記ノズルに送圧するポンプと、
前記ノズルと前記ポンプに接続する接続部との間に設けられるバルブと、を備え、
前記バルブは、可撓性のチューブによって流路を塞ぐことにより閉弁するピンチバルブであって、
前記ノズルを移動させながら、
前記構造物の設計上の終了地点に至る終点到着時刻から、前記ポンプによって加圧された前記造形材の圧力を低減する圧力低下時間前のポンプ停止時刻に、前記ポンプを停止し、
前記ポンプ停止時刻の後であって、かつ前記終点到着時刻から、前記バルブの閉弁所要時間前の閉弁開始時刻に、前記バルブの閉弁を開始することを特徴とする構造物形成方法。
前記構造物形成システムは、
前記造形材を前記ノズルに送圧するポンプと、
前記ノズルと前記ポンプに接続する接続部との間に設けられるバルブと、を備え、
前記バルブは、可撓性のチューブによって流路を塞ぐことにより閉弁するピンチバルブであって、
前記ノズルを移動させながら、
前記構造物の設計上の終了地点に至る終点到着時刻から、前記ポンプによって加圧された前記造形材の圧力を低減する圧力低下時間前のポンプ停止時刻に、前記ポンプを停止し、
前記ポンプ停止時刻の後であって、かつ前記終点到着時刻から、前記バルブの閉弁所要時間前の閉弁開始時刻に、前記バルブの閉弁を開始することを特徴とする構造物形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動するノズルから吐出される造形材を積層させて構造物を形成する構造物形成システム及び構造物形成方法に関する。
【背景技術】
【0002】
建築物等の立体の構造物を形成する場合、３次元（３Ｄ）プリンタを利用することがある。この３Ｄプリンタにおいては、ノズルから材料を吐出させながらノズルを移動させて層を形成し、形成した層を徐々に積み重ねることにより立体形状を有する構造物を形成する（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の構造物では、構造物の外枠及び内枠は、第１組成の第１モルタルをノズルから吐出させながらノズルを移動させて積層させる。そして、外枠及び内枠で囲まれる空間内に、第１組成とは異なる第２組成の第２モルタルを注入することにより内部構造体を形成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－６２４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
３Ｄプリンタでは、モルタルをポンプでノズルまで送圧した後、モルタルの圧力を用いてノズルからモルタルを吐出させる。そして、このモルタルを積層させることにより構造物を形成する。従って、構造物における終了層において、モルタルを停止する場合、ポンプを停止するだけでは、モルタルの圧力が残っているため、停止位置を過ぎてもモルタルが吐出し続けることがある。このため、構造物における終了端部において、モルタルが多く吐出されることがあった。また、構造物の第１層（最下層）の端部を形成する際には、ポンプの駆動を開始しただけでは、ノズルの吐出口から吐出されるモルタル量が少ないこともあった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決する構造物形成システムは、ノズルを移動させながら前記ノズルから吐出される造形材で形成される層を積み上げることにより積層させた構造物を形成するシステムであって、前記積層を制御する制御部と、前記造形材を前記ノズルに送圧するポンプと、前記ノズルと前記ポンプに接続する接続部との間に設けられるバルブと、を備え、前記バルブは、可撓性のチューブによって流路を塞ぐことにより閉弁するピンチバルブである。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、造形材の吐出量の変更時の不具合を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態における構造体の斜視図である。
【図2】実施形態における構造物形成システムの構造を説明する説明図である。
【図3】実施形態におけるハードウェア構成の説明図である。
【図4】実施形態における構造物形成システムのノズル周辺の要部の構成を説明する説明図である。
【図5】実施形態における構造物形成システムのバルブの構成を説明する説明図であって、（ａ）は開弁時、（ｂ）は閉弁時の概略断面図を示す。
【図6】実施形態における作成支援サーバの構造を説明する説明図である。
【図7】実施形態における端部終了制御処理を説明する説明図である。
【図8】実施形態における端部終了制御処理の処理手順を説明する流れ図である。
【図9】実施形態における端部開始制御処理を説明する説明図である。
【図10】実施形態における端部開始制御処理の処理手順を説明する流れ図である。
【図11】変更例における端部終了制御処理を説明する流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図１～図１０を用いて、構造物形成システム及び構造物形成方法を具体化した一実施形態を説明する。
図１に示すように、本実施形態の構造体１０は、全体がほぼ直方体形状を有し、複数の空洞部Ｅ１を有する。この構造体１０は、外形を構成する外枠部材１１と、空洞部Ｅ１の形状を形作る内枠部材１２，１３とを備える。なお、３次元プリンタを用いて積層させて構造物を形成した場合、水平方向に縞状の積層跡が残ることが多いが、図１では、簡略化により、枠部材（１１～１３）に形成される縞状の積層跡を省略している。
図１に示すように、本実施形態の構造体１０は、全体がほぼ直方体形状を有し、複数の空洞部Ｅ１を有する。この構造体１０は、外形を構成する外枠部材１１と、空洞部Ｅ１の形状を形作る内枠部材１２，１３とを備える。なお、３次元プリンタを用いて積層させて構造物を形成した場合、水平方向に縞状の積層跡が残ることが多いが、図１では、簡略化により、枠部材（１１～１３）に形成される縞状の積層跡を省略している。
【0009】
外枠部材１１及び内枠部材１２，１３は、造形材としての第１モルタルを３次元（３Ｄ）プリンタで積層することにより構築される構造物である。第１モルタルは、３次元（３Ｄ）プリンタを用いて、積層可能な硬化性を有するセメント系材料である。
【0010】
外枠部材１１と内枠部材１２，１３とによって囲まれた領域には、内部構造体１５が構成されている。この内部構造体１５は、第１モルタルの第１組成よりも高強度の第２モルタルで構成される。本実施形態では、第２モルタルとして、例えば、スリムクリート（登録商標）等、繊維を混合したセメント系材料（繊維補強コンクリート材料）を用いる。この内部構造体１５は、第２モルタルを、外枠部材１１と内枠部材１２，１３とによって囲まれた領域に充填された後に硬化されることにより、枠部材（１１～１３）と一体化される。
【0011】
【0012】
（ハードウェア構成例）
図３は、３Ｄプリンタ２０の制御装置３０及び作成支援サーバ４０等として機能する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成例である。
図３は、３Ｄプリンタ２０の制御装置３０及び作成支援サーバ４０等として機能する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成例である。
【0013】
情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、入力装置Ｈ１２、表示装置Ｈ１３、記憶装置Ｈ１４、プロセッサＨ１５を有する。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアを有していてもよい。
【0014】
通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信経路を確立して、データの送受信を実行するインタフェースであり、例えばネットワークインタフェースや無線インタフェース等である。
【0015】
入力装置Ｈ１２は、利用者等からの入力を受け付ける装置であり、例えばマウスやキーボード等である。表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示するディスプレイやタッチパネル等である。
【0016】
記憶装置Ｈ１４は、制御装置３０及び作成支援サーバ４０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する記憶部（例えば、後述する吐出経路記憶部４２）である。記憶装置Ｈ１４の一例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等がある。
【0017】
プロセッサＨ１５は、記憶装置Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、制御装置３０、作成支援サーバ４０及びこれに接続されるユーザ端末（図示せず）等における各処理（例えば、後述する制御部３１，４１における処理）を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。このプロセッサＨ１５は、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムをＲＡＭに展開して、各種処理に対応する各種プロセスを実行する。例えば、プロセッサＨ１５は、制御装置３０及び作成支援サーバ４０のアプリケーションプログラムが起動された場合、後述する各処理を実行するプロセスを動作させる。
【0018】
プロセッサＨ１５は、自身が実行するすべての処理についてソフトウェア処理を行なうものに限られない。例えば、プロセッサＨ１５は、自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行なう専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。すなわち、プロセッサＨ１５は、以下で構成し得る。
【0019】
（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ
（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは
（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）
（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは
（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）
【0020】
プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
【0021】
（３Ｄプリンタ２０の機能）
図２に示す３Ｄプリンタ２０は、構造物形成システムとして機能し、ポンプ２１、供給部２２、ノズル２３、バルブ２４、ロボット２７及び制御装置３０を備える。
図２に示す３Ｄプリンタ２０は、構造物形成システムとして機能し、ポンプ２１、供給部２２、ノズル２３、バルブ２４、ロボット２７及び制御装置３０を備える。
【0022】
ポンプ２１は、供給されたモルタルがノズル２３から吐出されるように、モルタルを加圧して、供給部２２を介してノズル２３に圧送する。
供給部２２は、ポンプ２１とノズル２３とを接続する接続部であって、ホースやホースの端部に設けた供給管等で構成される。供給部２２は、ポンプ２１によって加圧されたモルタルをノズル２３に供給する。
供給部２２は、ポンプ２１とノズル２３とを接続する接続部であって、ホースやホースの端部に設けた供給管等で構成される。供給部２２は、ポンプ２１によって加圧されたモルタルをノズル２３に供給する。
【0023】
図４は、３Ｄプリンタ２０におけるノズル２３周辺の構成を拡大した図である。
ノズル２３は、長さＮＬ１の管状部材で構成され、その先端部が開口した吐出口２３ａを有している。ノズル２３には、取付部２８を介してロボット２７のアーム２７ａが取り付けられており、ノズル２３はアーム２７ａに支持されている。ノズル２３は、アーム２７ａの動きに従って水平方向や上下方向に移動する。本実施形態では、ノズル２３は、吐出口２３ａが、常に、下方を向くように移動する。
ノズル２３は、長さＮＬ１の管状部材で構成され、その先端部が開口した吐出口２３ａを有している。ノズル２３には、取付部２８を介してロボット２７のアーム２７ａが取り付けられており、ノズル２３はアーム２７ａに支持されている。ノズル２３は、アーム２７ａの動きに従って水平方向や上下方向に移動する。本実施形態では、ノズル２３は、吐出口２３ａが、常に、下方を向くように移動する。
【0024】
ノズル２３には、その上流側に、バルブ２４が接続されている。このバルブ２４は、供給部２２とノズル２３との間に配置される。本実施形態としては、バルブ２４として、ピンチバルブを用いる。
図５（ａ）に示すように、バルブ２４は、フランジ５１ａ，５１ｂを備えた筐体５１の内部に、ゴム等の可撓性の材料で構成されたチューブ５５が設けられている。フランジ５１ａは、供給部２２の端部と固定しており、フランジ５１ｂは、ノズル２３の端部と固定している。
図５（ａ）に示すように、バルブ２４は、フランジ５１ａ，５１ｂを備えた筐体５１の内部に、ゴム等の可撓性の材料で構成されたチューブ５５が設けられている。フランジ５１ａは、供給部２２の端部と固定しており、フランジ５１ｂは、ノズル２３の端部と固定している。
【0025】
そして、図５（ｂ）に示すように、本実施形態のバルブ２４は、筐体５１のチューブ５５の外周に、エア供給管２６を介して圧縮空気が供給されると、チューブ５５が内側に膨らむ。これにより、チューブ５５がバルブ２４の流路を塞ぐので、バルブ２４が閉じる。このため、本実施形態のバルブ２４は、閉弁開始によってチューブ５５が膨らみ始め、チューブ５５が完全に流路を塞ぐことによって完全に閉弁するまで所定の時間（閉弁所要時間）を要する。
【0026】
また、このバルブ２４は、チューブ５５の周囲に供給された圧縮空気を排気してチューブ５５を萎めることにより、流路を開放し、バルブ２４が開く。開弁時においても、開弁開始から完全に開弁するまで所定の時間（開弁所要時間）を要する。
【0027】
図４に示すように、バルブ２４には、エア供給管２６を介してコンプレッサ２５が接続されている。このコンプレッサ２５は、後述する制御部３１のバルブ制御部３１７によって制御される。
【0028】
（制御装置３０の構成）
図２に示す制御装置３０は、構造物形成処理を実行する制御部３１を備える。そのため、記憶部に格納された構造物形成プログラムを実行することにより、制御部３１は、積層管理部３１１、移動制御部３１２、吐出量制御部３１３、ポンプ制御部３１６、バルブ制御部３１７及びアーム制御部３１８として機能する。
図２に示す制御装置３０は、構造物形成処理を実行する制御部３１を備える。そのため、記憶部に格納された構造物形成プログラムを実行することにより、制御部３１は、積層管理部３１１、移動制御部３１２、吐出量制御部３１３、ポンプ制御部３１６、バルブ制御部３１７及びアーム制御部３１８として機能する。
【0029】
積層管理部３１１は、構造物（枠部材（１１～１３））を形成するために、積層させるモルタルの経路及び高さを管理する処理を実行する。積層管理部３１１は、積み上げた層の数をカウントし、現在のモルタルの積層数を記憶し、構造物の最終的な積層数になった場合にノズル２３の移動を停止する。
【0030】
移動制御部３１２は、経路に応じてノズル２３を移動させるロボット２７のアーム２７ａの動きを制御する処理を実行する。
吐出量制御部３１３は、モルタルを圧送するポンプ２１及びバルブ２４を制御して、ノズル２３から吐出されるモルタルの吐出量を制御する処理を実行する。
吐出量制御部３１３は、モルタルを圧送するポンプ２１及びバルブ２４を制御して、ノズル２３から吐出されるモルタルの吐出量を制御する処理を実行する。
【0031】
ポンプ制御部３１６は、ポンプ２１の駆動を制御する制御部である。本実施形態では、ポンプ制御部３１６は、吐出量制御部３１３の制御に応じて制御される。
バルブ制御部３１７は、バルブ２４の駆動を制御する制御部である。このバルブ制御部３１７は、コンプレッサ２５及びバルブ２４における圧縮空気の供給及び排気を制御する。バルブ制御部３１７は、吐出量制御部３１３の制御に応じて制御される。
バルブ制御部３１７は、バルブ２４の駆動を制御する制御部である。このバルブ制御部３１７は、コンプレッサ２５及びバルブ２４における圧縮空気の供給及び排気を制御する。バルブ制御部３１７は、吐出量制御部３１３の制御に応じて制御される。
【0032】
アーム制御部３１８は、ロボット２７のアーム２７ａの動きを制御する。このアーム制御部３１８は、ノズル２３の移動を制御する。更に、アーム制御部３１８は、移動時においてノズル２３からのモルタルの吐出方向が常に下方になるように、アーム２７ａを制御する。
【0033】
（作成支援サーバ４０の構成）
次に、形成支援システムとしての作成支援サーバ４０の構成について説明する。
図６に示す作成支援サーバ４０は、ノズル２３の移動経路やノズル２３からのモルタルの吐出量を決定するコンピュータ端末である。この作成支援サーバ４０は、制御部４１及び吐出経路記憶部４２を備える。作成支援サーバ４０は、３Ｄプリンタ２０の制御装置３０に接続され、作成が完了した吐出経路データを制御装置３０に送信する。
次に、形成支援システムとしての作成支援サーバ４０の構成について説明する。
図６に示す作成支援サーバ４０は、ノズル２３の移動経路やノズル２３からのモルタルの吐出量を決定するコンピュータ端末である。この作成支援サーバ４０は、制御部４１及び吐出経路記憶部４２を備える。作成支援サーバ４０は、３Ｄプリンタ２０の制御装置３０に接続され、作成が完了した吐出経路データを制御装置３０に送信する。
【0034】
制御部４１は、記憶部に格納された形成支援プログラムを実行することにより、取得部４１１及び設定部４１２として機能する。
取得部４１１は、形成する構造物（枠部材（１１～１３））の形状を取得する。
設定部４１２は、構造物を形成するための各経路を設定する処理を実行する。本実施形態では、設定部４１２は、枠部材（１１～１３）の第１層、中間層及び最終層におけるノズル２３の移動速度、動作タイミングを設定する。ここで、動作タイミングとしては、ノズル２３の移動や停止、速度変更のタイミング、ポンプ２１の駆動や停止タイミング、バルブ２４の開閉タイミング等である。このため、設定部４１２は、ノズル２３から吐出される、中間層における通常のモルタルの吐出量、各種タイミング設定に用いるノズル２３の容積や計測値等を記憶している。本実施形態では、モルタルの吐出量を、例えば、約１００リットル／ｈとして設定する。
取得部４１１は、形成する構造物（枠部材（１１～１３））の形状を取得する。
設定部４１２は、構造物を形成するための各経路を設定する処理を実行する。本実施形態では、設定部４１２は、枠部材（１１～１３）の第１層、中間層及び最終層におけるノズル２３の移動速度、動作タイミングを設定する。ここで、動作タイミングとしては、ノズル２３の移動や停止、速度変更のタイミング、ポンプ２１の駆動や停止タイミング、バルブ２４の開閉タイミング等である。このため、設定部４１２は、ノズル２３から吐出される、中間層における通常のモルタルの吐出量、各種タイミング設定に用いるノズル２３の容積や計測値等を記憶している。本実施形態では、モルタルの吐出量を、例えば、約１００リットル／ｈとして設定する。
【0035】
吐出経路記憶部４２には、構造物を形成するノズル２３の吐出経路データが記録される。この吐出経路データは、設定部４１２により設定された経路、ポンプ２１、ノズル２３及びバルブ２４の駆動タイミング等を決定した場合に記録される。吐出経路データには、構造体識別子、積層数毎の経路、経路における移動速度、経路上における動作タイミングの位置に関するデータが含まれる。
【0036】
構造体識別子データ領域には、各構造体を特定するための識別子に関するデータが記録される。
積層数データ領域には、構造体を構成する階層数を特定するための識別子に関するデータが記録される。ここでは、例えば、識別子として、最下層からの積層数を用いる。
積層数データ領域には、構造体を構成する階層数を特定するための識別子に関するデータが記録される。ここでは、例えば、識別子として、最下層からの積層数を用いる。
【0037】
経路データ領域には、この階層における３Ｄプリンタ２０のノズル２３の経路が記録される。
移動速度データ領域には、この経路上の各地点の位置に関連付けて、この地点での移動速度に関するデータが記録される。この移動速度は、ノズル２３から吐出される中間層における通常のモルタルの吐出量や構造物の形状等から算出される。
動作タイミングデータ領域には、この経路上の地点の位置に関連付けて、ポンプ２１及びバルブ２４の駆動や停止タイミングに関するデータが記録される。
移動速度データ領域には、この経路上の各地点の位置に関連付けて、この地点での移動速度に関するデータが記録される。この移動速度は、ノズル２３から吐出される中間層における通常のモルタルの吐出量や構造物の形状等から算出される。
動作タイミングデータ領域には、この経路上の地点の位置に関連付けて、ポンプ２１及びバルブ２４の駆動や停止タイミングに関するデータが記録される。
【0038】
（吐出経路生成処理）
次に、図６、図７及び図９を用いて、吐出経路生成処理について説明する。
まず、作成支援サーバ４０の制御部４１は、構造物の形状の取得処理を実行する。具体的には、制御部４１の取得部４１１は、形成する構造体１０の図面を取得し、積層により構成する枠部材（１１～１３）の形状を取得する。
次に、図６、図７及び図９を用いて、吐出経路生成処理について説明する。
まず、作成支援サーバ４０の制御部４１は、構造物の形状の取得処理を実行する。具体的には、制御部４１の取得部４１１は、形成する構造体１０の図面を取得し、積層により構成する枠部材（１１～１３）の形状を取得する。
【0039】
次に、作成支援サーバ４０の制御部４１は、各階層における経路、経路上の移動速度及び動作タイミングの設定処理を実行する。具体的には、制御部４１の設定部４１２は、取得した各枠部材（１１～１３）の形状を、一層の厚み（高さ位置）毎に分割し、分割した平面形状に応じて各階層のノズル２３の経路を生成する。更に、設定部４１２は、生成した経路上におけるノズル２３の移動速度を算出する。
【0040】
この場合、図７に示すように、設定部４１２は、各枠部材（１１～１３）の最終層の経路において、ポンプ停止地点Ｐｐ１、閉弁開始地点Ｐｖ１及び移動停止地点Ｐｎ１を設定する。ここで、ポンプ停止地点Ｐｐ１は、最終層である最上階層の経路において、ポンプ２１の駆動を停止する地点である。閉弁開始地点Ｐｖ１は、バルブ２４の閉弁を開始する地点である。移動停止地点Ｐｎ１は、バルブ２４の閉弁後のモルタルの摺り付け処理を終了することにより、この枠部材（１１～１３）の形成におけるノズル２３の水平方向の移動を停止する地点である。
【0041】
本実施形態では、ポンプ停止地点Ｐｐ１は、閉弁開始地点Ｐｖ１に対して、経路上において距離Ｌ１分、手前となる位置に設定する。この距離Ｌ１は、モルタルを加圧していたポンプ２１を停止してから、モルタルの圧力がほぼ０と低下するまでの圧力低下時間Ｄ１１と、ノズル２３の移動速度Ｓ１とを用いて算出される。なお、圧力低下時間Ｄ１１は、例えば６秒程度となる。
【0042】
閉弁開始地点Ｐｖ１は、最終層の終了地点Ｐｆ１においてバルブ２４が完全に閉弁するように、バルブ２４の閉弁を開始する地点であり、終了地点Ｐｆ１から距離Ｌ２分、手前となる位置に設定する。このため、距離Ｌ２は、バルブ２４が閉弁を開始してから完全に閉弁するまでの閉弁所要時間Ｄ１２と、ノズル２３の移動速度Ｓ１とを用いて算出される。なお、終了地点Ｐｆ１は、最終層の開始地点Ｐｓ１と隣り合っている。更に、閉弁所要時間Ｄ１２は、例えば３秒程度となる。
【0043】
移動停止地点Ｐｎ１は、終了地点Ｐｆ１から、経路上において距離Ｌ３分、進んだ位置に設定する。この距離Ｌ３は、バルブ２４が完全に閉じた終了地点Ｐｆ１から吐出されるモルタルの吐出量で、開始地点Ｐｓ１に続く枠部材（１１～１３）の上に積層される領域である。バルブ２４が完全に閉弁した際にバルブ２４から先端にはモルタルが供給されないため、この距離Ｌ３を形成するモルタルの吐出量Ｍ１は、バルブ２４のチューブ５５からノズル２３の吐出口２３ａまでに残っていたモルタルの量である。従って、この距離Ｌ３は、このモルタルの吐出量Ｍ１を、ノズル２３の移動速度Ｓ１で除算して算出される。また、このモルタルの吐出量Ｍ１は、ノズル２３に対するバルブ２４の位置、バルブ２４内のチューブ５５の長さ等が影響する。このため、モルタルの吐出量Ｍ１を、事前に実験的或いは計算で確認しておく。
【0044】
更に、図９に示すように、１つの枠部材（１２）が完成した後、次の枠部材（１３）を形成する場合、この枠部材（１３）の最初の１層（最下層）の経路においては、ノズル２３が、形成開始地点Ｐｓ２に到達してから待機時間Ｄ２が経過するように設定する。
【0045】
この待機時間Ｄ２は、ポンプ２１を駆動してからバルブ２４の開弁を開始するまでの第１待機時間Ｄ２１と、バルブ２４の開弁によってノズル２３の吐出口からモルタルが吐出可能な第２待機時間Ｄ２２とを合わせた時間である。第１待機時間Ｄ２１は、ポンプ２１によって圧送されたモルタルが、供給部２２を介してノズル２３に到達するために要する加圧待機時間を、実験的に計測した値である。また、第２待機時間Ｄ２２は、バルブ２４を開弁してから、バルブ２４内にモルタルが行き渡ることによりノズル２３の吐出口２３ａからモルタルが吐出されるまでの時間である。この第２待機時間Ｄ２２は、実験的に予め計測しておく。
【0046】
また、形成開始地点Ｐｓ２においてノズル２３の移動を開始してからは、低速で移動させる。ここでは、低速として、吐出経路データに含まれる経路上の移動速度の約９０％の速度で移動させる。なお、ノズル２３からのモルタルの吐出が安定した低速終了地点ＰＬ２以降は、通常速度（吐出経路データに含まれる経路上の移動速度）で移動させる。
【0047】
次に、作成支援サーバ４０の制御部４１は、吐出経路データの記憶処理を実行する。具体的には、制御部４１の設定部４１２は、構造体識別子を付与し、吐出経路データを生成し、吐出経路記憶部４２に記録する。この場合、設定部４１２は、記憶装置Ｈ１４に記憶していた階層数、各階層に応じた経路、経路上の移動速度及び動作タイミングに応じた各地点を、吐出経路データに含める。
【0048】
そして、作成支援サーバ４０の制御部４１は、枠部材（１１～１３）を形成する前に、３Ｄプリンタ２０の制御装置３０に、吐出経路記憶部４２に記憶した吐出経路データを送信する。制御装置３０の制御部３１は、取得した吐出経路データを記憶する。
【0049】
（構造体１０の形成方法）
３Ｄプリンタ２０は、制御装置３０の制御部３１によって、構造物形成処理を実行する。具体的には、制御部３１の積層管理部３１１は、記憶した吐出経路データを用いて、移動制御部３１２及び吐出量制御部３１３を制御する。
３Ｄプリンタ２０は、制御装置３０の制御部３１によって、構造物形成処理を実行する。具体的には、制御部３１の積層管理部３１１は、記憶した吐出経路データを用いて、移動制御部３１２及び吐出量制御部３１３を制御する。
【0050】
そして、移動制御部３１２は、ノズル２３からモルタルを吐出させながらロボット２７のアーム２７ａを移動させる。この場合、移動制御部３１２は、積層数に応じた経路データの経路に沿ってノズル２３を移動させるとともに、経路の各地点に応じた移動速度となるように、ノズル２３の移動速度を変更する。そして、３Ｄプリンタ２０によって、ノズル２３から吐出されたモルタルが、最終高さまで積層されることにより、枠部材（１１～１３）が形成される。
【0051】
この構造物形成処理のうち、各枠部材（１１～１３）の形成開始時には、端部開始制御処理が行なわれ、各枠部材（１１～１３）の形成終了時には、端部終了制御処理が行なわれる。
ここで、具体例として、内枠部材１２の形成終了時の端部終了制御処理と、これに続く内枠部材１３の形成開始時の端部開始制御処理について説明する。
ここで、具体例として、内枠部材１２の形成終了時の端部終了制御処理と、これに続く内枠部材１３の形成開始時の端部開始制御処理について説明する。
【0052】
【0053】
この処理において、まず、制御装置３０の制御部３１は、ポンプ停止時刻Ｔ１１において、ポンプの駆動の停止処理を実行する（ステップＳ１１）。具体的には、制御部３１のポンプ制御部３１６は、ポンプ停止地点Ｐｐ１においてポンプ２１の駆動を停止する。この場合、制御部３１のアーム制御部３１８は、移動制御部３１２の指示に応じて、ノズル２３を、吐出経路データに基づく経路及び速度で移動させている。
【0054】
次に、制御装置３０の制御部３１は、閉弁開始時刻Ｔ１２において、バルブの閉弁の開始処理を実行する（ステップＳ１２）。具体的には、制御部３１のバルブ制御部３１７は、閉弁開始地点Ｐｖ１において、コンプレッサ２５を駆動して圧縮空気を、エア供給管２６を介して、バルブ２４のチューブ５５の外周に供給する。この場合においても、制御部３１のアーム制御部３１８は、ノズル２３を、吐出経路データに基づく経路及び速度で移動させる。
そして、制御装置３０の制御部３１は、終点到着時刻Ｔ１３において、終了地点Ｐｆ１に到達し、バルブを完全に閉じる（ステップＳ１３）。
そして、制御装置３０の制御部３１は、終点到着時刻Ｔ１３において、終了地点Ｐｆ１に到達し、バルブを完全に閉じる（ステップＳ１３）。
【0055】
次に、制御装置３０の制御部３１は、終点到着時刻Ｔ１３から、摺り付け処理を実行する（ステップＳ１４）。具体的には、制御部３１のアーム制御部３１８は、ノズル２３を、終了地点Ｐｆ１に続く経路（最終層の開始地点Ｐｓ１から最終層を形成した経路と同じ経路で最終層の上に積層させる経路）で、移動停止地点Ｐｎ１まで移動させる。この場合、アーム制御部３１８は、ノズル２３を、終了地点Ｐｆ１における移動速度と同じ速度で移動させる。
【0056】
そして、制御装置３０の制御部３１は、ノズル２３が移動停止地点Ｐｎ１に到達した場合に、形成した枠部材からのノズルの離間処理を実行する（ステップＳ１５）。具体的には、制御部３１のアーム制御部３１８は、移動停止地点Ｐｎ１に到着した移動終了時刻Ｔ１４においてノズル２３の水平移動を停止し、移動停止地点Ｐｎ１の上方にノズル２３を移動させる。これにより、ノズル２３の吐出口（及び吐出口から残ったモルタル）を、形成した枠部材（１２）を形成するモルタルから引き離す。
【0057】
（端部開始制御処理）
次に、図９及び図１０を用いて、端部開始制御処理について説明する。
図９に示すように、制御装置３０の制御部３１は、次に形成する内枠部材１３の１層（最下層）の形成開始地点Ｐｓ２に移動させる。具体的には、制御部３１のアーム制御部３１８は、内枠部材１２から離間したノズル２３を、移動停止地点Ｐｎ１から形成開始地点Ｐｓ２に移動させる。
次に、図９及び図１０を用いて、端部開始制御処理について説明する。
図９に示すように、制御装置３０の制御部３１は、次に形成する内枠部材１３の１層（最下層）の形成開始地点Ｐｓ２に移動させる。具体的には、制御部３１のアーム制御部３１８は、内枠部材１２から離間したノズル２３を、移動停止地点Ｐｎ１から形成開始地点Ｐｓ２に移動させる。
【0058】
この場合、図１０に示すように制御装置３０の制御部３１は、ポンプの駆動処理を実行する（ステップＳ２１）。具体的には、制御部３１のポンプ制御部３１６は、待機時間Ｄ２が、移動停止地点Ｐｎ１から形成開始地点Ｐｓ２までのノズル２３の移動時間よりも早い場合には、ノズルの離間処理（ステップＳ１５）の実行後、すぐにポンプ２１を駆動する。また、待機時間Ｄ２よりも移動時間が遅い場合には、ノズル２３が形成開始地点Ｐｓ２に到達したときに、待機時間Ｄ２が経過するように、ポンプ２１を駆動する。すなわち、形成開始地点Ｐｓ２におけるノズル２３の到達時間から、待機時間Ｄ２分、前の時刻に、ポンプ２１を駆動する。
【0059】
次に、制御装置３０の制御部３１は、ポンプ２１の駆動を開始してから第１待機時間Ｄ２１が経過した後、バルブの開弁の開始処理を実行する（ステップＳ２２）。具体的には、制御部３１のバルブ制御部３１７は、バルブ２４のチューブ５５の周囲の圧縮空気を排出することによりチューブ５５を萎ませて、流路を開放する。
【0060】
その後、制御装置３０の制御部３１は、ポンプ２１の駆動開始から待機時間Ｄ２が経過した後（第１待機時間Ｄ２１及び第２待機時間Ｄ２２の経過後）の時刻Ｔ２１において、低速でのノズルの移動開始処理を実行する（ステップＳ２３）。具体的には、制御部３１のアーム制御部３１８は、ロボット２７のアーム２７ａを、吐出経路データの経路及び速度に基づいてノズル２３が移動するように制御する。この場合、アーム制御部３１８は、低速終了地点ＰＬ２までは、低速（吐出経路データの速度の約９０％）となるように、ノズル２３を移動させる。
そして、時刻Ｔ２２に到着した低速終了地点ＰＬ２以降は、制御装置３０の制御部３１は、通常速度でのノズルの移動処理を実行する（ステップＳ２４）。具体的には、制御部３１のアーム制御部３１８は、通常速度（吐出経路データの速度）でノズル２３が移動するように、アーム２７ａを制御する。
そして、時刻Ｔ２２に到着した低速終了地点ＰＬ２以降は、制御装置３０の制御部３１は、通常速度でのノズルの移動処理を実行する（ステップＳ２４）。具体的には、制御部３１のアーム制御部３１８は、通常速度（吐出経路データの速度）でノズル２３が移動するように、アーム２７ａを制御する。
【0061】
その後、内枠部材１２，１３が完成した後、内枠部材１２，１３の外周に外枠部材１１を形成する。そして、枠部材（１１～１３）が硬化した後、枠部材（１１～１３）を型枠として用いて、外枠部材１１と内枠部材１２，１３との間に繊維補強コンクリート材料を充填する。その後、この繊維補強コンクリート材料を硬化させることにより、内部構造体１５は、枠部材（１１～１３）と一体化されて、構造体１０が完成する。
【0062】
（作用）
本実施形態では、ノズル２３の供給部２２側にバルブ２４を設ける。このバルブ２４を、時間を掛けて閉じることにより、ノズル２３から吐出されるモルタルの吐出量を徐々に少なくすることができるため、モルタルの急激な吐出を抑制する。
本実施形態では、ノズル２３の供給部２２側にバルブ２４を設ける。このバルブ２４を、時間を掛けて閉じることにより、ノズル２３から吐出されるモルタルの吐出量を徐々に少なくすることができるため、モルタルの急激な吐出を抑制する。
【0063】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の３Ｄプリンタ２０は、ノズル２３と供給部２２との間にバルブ２４を設ける。このバルブ２４として、チューブ５５が膨らむことにより閉弁するピンチバルブを用いる。これにより、バルブ２４をゆっくり閉じることができるので、モルタルの吐出量を徐々に少なくすることができる。従って、モルタルの吐出を停止する際に、モルタルに局部的に大きな圧力が加わり難く、モルタルの急激な吐出を抑制することができる。
（１）本実施形態の３Ｄプリンタ２０は、ノズル２３と供給部２２との間にバルブ２４を設ける。このバルブ２４として、チューブ５５が膨らむことにより閉弁するピンチバルブを用いる。これにより、バルブ２４をゆっくり閉じることができるので、モルタルの吐出量を徐々に少なくすることができる。従って、モルタルの吐出を停止する際に、モルタルに局部的に大きな圧力が加わり難く、モルタルの急激な吐出を抑制することができる。
【0064】
（２）本実施形態の３Ｄプリンタ２０は、ポンプ２１の駆動を停止（ステップＳ１１）してからノズル２３が距離Ｌ１進んだ地点で、バルブ２４を閉じ始める。これにより、供給部２２内におけるモルタルの圧力が低下した後にバルブ２４を閉じるので、閉弁時のバルブ２４に、大きな圧力が加わることを抑制することができる。
【0065】
（３）本実施形態では、バルブ２４として、チューブ５５が膨らむことにより閉弁するピンチバルブを用いる。これにより、時間が経過すると硬化する材料であっても、バルブ２４の開閉を円滑に行なうことができる。
【0066】
（４）本実施形態の３Ｄプリンタ２０は、ノズル２３の終了地点Ｐｆ１において、バルブ２４が完全に閉じるように、閉弁開始時刻Ｔ１２でバルブ２４を閉じ始める。これにより、終了地点Ｐｆ１までは、必要な吐出量でモルタルを吐出することができる。
【0067】
（５）本実施形態の３Ｄプリンタ２０は、バルブ２４が完全に閉じた後に摺り付け処理を実行する（ステップＳ１４）。この処理において、ノズル２３を、最終層の経路上に移動させながら、ノズル２３から吐出されるモルタルを摺り付ける。これにより、ポンプ２１を停止し、かつバルブ２４を閉じた後も継続して吐出されるモルタルを用いて経路を形成できる。
【0068】
（６）本実施形態の３Ｄプリンタ２０は、第１層を形成する際には、ポンプ２１の駆動開始から待機時間Ｄ２が経過した後に、ノズル２３を移動させる。これにより、モルタルが十分に加圧された後に開弁するので、ノズル２３から吐出されるモルタルの吐出量を確保することができる。
【0069】
（７）本実施形態の３Ｄプリンタ２０は、第１層において、形成開始地点Ｐｓ２から低速終了地点ＰＬ２までは低速でノズル２３を移動させる。これにより、吐出開始時にモルタルの吐出量が少ない場合であっても、第１層を所望の大きさで形成することができる。
【0070】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、最終層の終了地点Ｐｆ１においてバルブ２４が完全に閉じるように、距離Ｌ１，Ｌ２を設定した。これに代えて、最終層の終了地点Ｐｆ１においてバルブ２４の閉弁を開始してもよい。
・上記実施形態では、最終層の終了地点Ｐｆ１においてバルブ２４が完全に閉じるように、距離Ｌ１，Ｌ２を設定した。これに代えて、最終層の終了地点Ｐｆ１においてバルブ２４の閉弁を開始してもよい。
【0071】
具体的には、図１１に示すように、最終層の終了地点Ｐｆ１から距離Ｌ１分、手前のポンプ停止地点Ｐｐ２における時刻Ｔ３１で、ポンプ２１の駆動を停止する。そして、終了地点Ｐｆ１に到達した時刻Ｔ３２に、バルブ２４を閉じ始める。そして、終了地点Ｐｆ１から距離Ｌ２分、進んだ時刻Ｔ３３の地点においてバルブ２４が完全に閉じる。更に、この時刻Ｔ３３から時刻Ｔ３４まで摺り付け処理を実行する。
【0072】
・上記実施形態では、３Ｄプリンタ２０は、端部終了制御処理において、最終層において、ポンプ２１の駆動停止、バルブ２４の閉弁の開始等を行なった。形成する構造物が小さい場合には、最終層よりも下の層において、ポンプの駆動の停止、バルブ２４の閉弁の開始等を行なってもよい。
【0073】
・上記実施形態において、３Ｄプリンタ２０のバルブ２４として、可撓性のチューブ５５が、供給される圧縮空気により膨らむことにより閉弁するピンチバルブを用いた。バルブ２４に用いられるピンチバルブは、この構成に限定されない。硬化する造形材の性質に応じて、繰り返した使用に耐えられるバルブであればよい。例えば、流路のチューブを、閉弁時に周囲から加圧して押し潰すタイプのピンチバルブを用いることが可能である、
【0074】
・上記実施形態では、構造物のモルタルの吐出量を「０」にする吐出終了時における端部終了制御処理と、モルタルの吐出量を「０」から所定量に変更する吐出開始時における端部開始制御処理について説明した。吐出量の変更は、所要量から「０」に減少させる場合又は「０」から所要量に増加させる場合に限定されるものではない。例えば、ポンプやバルブを制御して、吐出量を第１設定量から第２設定量に変更する場合の不具合を抑制することができる。
・上記実施形態では、形成開始地点Ｐｓ２～低速終了地点ＰＬ２は、アーム制御部３１８は、低速（吐出経路データの速度の約９０％）となるように、ノズル２３を移動させた。これに代えて、作成支援サーバ４０の制御部４１が、形成開始地点Ｐｓ２から低速終了地点ＰＬ２の移動速度として、算出した移動速度の９０％の低速を、吐出経路データに記憶してもよい。そして、アーム制御部３１８は、形成開始地点Ｐｓ２～低速終了地点ＰＬ２を、記憶した吐出経路データの移動速度で、ノズル２３が移動するようにしてもよい。
・上記実施形態では、形成開始地点Ｐｓ２～低速終了地点ＰＬ２は、アーム制御部３１８は、低速（吐出経路データの速度の約９０％）となるように、ノズル２３を移動させた。これに代えて、作成支援サーバ４０の制御部４１が、形成開始地点Ｐｓ２から低速終了地点ＰＬ２の移動速度として、算出した移動速度の９０％の低速を、吐出経路データに記憶してもよい。そして、アーム制御部３１８は、形成開始地点Ｐｓ２～低速終了地点ＰＬ２を、記憶した吐出経路データの移動速度で、ノズル２３が移動するようにしてもよい。
【0075】
・上記実施形態では、枠部材（１１～１３）を形成する造形材としてモルタルを用いた。構造物を構成する造形材は、モルタルに限らず、ノズル２３から吐出可能な流動性と積層可能な固さとを有する材料であれば、例えば、合成樹脂等、他の材料であってもよい。
【0076】
・上記実施形態では、３Ｄプリンタ２０の制御装置３０の制御部３１が、ポンプ２１の駆動や停止、バルブ２４の開閉の開始、ノズル２３の移動を制御する。これらの制御を、作業員の指示に応じて行なうようにしてもよい。
【0077】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
（ａ）前記制御部は、前記バルブを開弁した後、前記ノズル内に前記造形材が行き渡り前記ノズルの吐出口から前記造形材が吐出される第２待機時間を経過した後に、前記ノズルを移動させることにより、前記構造物を形成することを特徴とする請求項５に記載の構造物形成システム。
（ａ）前記制御部は、前記バルブを開弁した後、前記ノズル内に前記造形材が行き渡り前記ノズルの吐出口から前記造形材が吐出される第２待機時間を経過した後に、前記ノズルを移動させることにより、前記構造物を形成することを特徴とする請求項５に記載の構造物形成システム。
【0078】
（ｂ）前記制御部は、前記バルブを開弁した後、前記造形材を吐出しながら移動する前記ノズルの移動速度を、設計上の移動速度よりも遅くすることを特徴とする請求項５又は前記（ａ）に記載の構造物形成システム。
【符号の説明】
【0079】
Ｄ１１…圧力低下時間、Ｄ１２…閉弁所要時間、Ｄ２…待機時間、Ｄ２１…第１待機時間、Ｄ２２…第２待機時間、Ｅ１…空洞部、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…距離、Ｍ１…吐出量、ＮＬ１…長さ、Ｐｆ１…終了地点、ＰＬ２…低速終了地点、Ｐｎ１…移動停止地点、Ｐｐ１，Ｐｐ２…ポンプ停止地点、Ｐｓ１…開始地点、Ｐｓ２…形成開始地点、Ｐｖ１…閉弁開始地点、Ｓ１…移動速度、Ｔ１１…ポンプ停止時刻、Ｔ１２…閉弁開始時刻、Ｔ１３…終点到着時刻、Ｔ１４…移動終了時刻、Ｔ２１，Ｔ２２，Ｔ３１，Ｔ３２，Ｔ３３，Ｔ３４…時刻、１０…構造体、１１…外枠部材、１２，１３…内枠部材、１５…内部構造体、２０…３Ｄプリンタ、２１…ポンプ、２２…接続部としての供給部、２３…ノズル、２３ａ…吐出口、２４…バルブ、２５…コンプレッサ、２６…エア供給管、２７…ロボット、２７ａ…アーム、２８…取付部、３０…制御装置、３１，４１…制御部、４０…作成支援サーバ、４２…吐出経路記憶部、５１…筐体、５１ａ，５１ｂ…フランジ、５５…チューブ、３１１…積層管理部、３１２…移動制御部、３１３…吐出量制御部、３１６…ポンプ制御部、３１７…バルブ制御部、３１８…アーム制御部、４１１…取得部、４１２…設定部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】