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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023152072
(43)【公開日】2023-10-16
(54)【発明の名称】電動機のトルク測定回路及び電動機のトルク算出方法
(51)【国際特許分類】
H02P 23/14 20060101AFI20231005BHJP
【ＦＩ】
H02P23/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022062013
(22)【出願日】2022-04-01
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002860
【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】神保 隆一
(72)【発明者】
【氏名】浅野 恵
(72)【発明者】
【氏名】大野 悌
(72)【発明者】
【氏名】桐淵 岳
【テーマコード（参考）】
5H505
【Ｆターム（参考）】
5H505BB06
5H505DD03
5H505EE41
5H505GG04
5H505JJ03
5H505LL22
5H505LL38
(57)【要約】
【課題】より簡易な構成で信頼性の高いトルクを算出できる電動機のトルク測定回路及び電動機のトルク算出方法を提供する。
【解決手段】本電動機のトルク測定回路は、Ｕ相の電流の実測値と、Ｖ相の電流の実測値と、これら実測値から算出したＷ相の電流の算出値から上記電動機の第１のトルク電流値を算出し、上記Ｖ相の電流の実測値と、Ｗ相の電流の実測値と、これら実測値から算出したＵ相の電流の算出値から、上記電動機の第２のトルク電流値を算出し、上記Ｗ相の電流の実測値と、上記Ｕ相の電流の実測値と、これら実測値から算出した上記Ｖ相の電流の算出値から、上記電動機の第３のトルク電流値を算出し、上記第１のトルク電流値、上記第２のトルク電流値及び上記第３のトルク電流値がのうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、算出したトルク電流値を基に決定した上記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する。
【選択図】図１
【解決手段】本電動機のトルク測定回路は、Ｕ相の電流の実測値と、Ｖ相の電流の実測値と、これら実測値から算出したＷ相の電流の算出値から上記電動機の第１のトルク電流値を算出し、上記Ｖ相の電流の実測値と、Ｗ相の電流の実測値と、これら実測値から算出したＵ相の電流の算出値から、上記電動機の第２のトルク電流値を算出し、上記Ｗ相の電流の実測値と、上記Ｕ相の電流の実測値と、これら実測値から算出した上記Ｖ相の電流の算出値から、上記電動機の第３のトルク電流値を算出し、上記第１のトルク電流値、上記第２のトルク電流値及び上記第３のトルク電流値がのうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、算出したトルク電流値を基に決定した上記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電動機に三相交流の駆動電流を供給するＵ相動力線、Ｖ相動力線及びＷ相動力線と、
前記Ｕ相動力線を流れる電流を計測する第１の計測部と、
前記Ｖ相動力線を流れる電流を計測する第２の計測部と、
前記Ｗ相動力線を流れる電流を計測する第３の計測部と、
算出部と、を備え、
前記算出部は、
前記第１の計測部によって計測されたＵ相の電流の実測値と、前記第２の計測部によって計測されたＶ相の電流の実測値と、からＷ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｕ相の電流の実測値、前記Ｖ相の電流の実測値及び前記Ｗ相の電流の算出値から、前記電動機のトルクを示す第１のトルク電流値を算出し、
前記Ｖ相の電流の実測値と、前記第３の計測部によって計測されたＷ相の電流の実測値と、からＵ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｖ相の電流の実測値、前記Ｗ相の電流の実測値及び前記Ｕ相の電流の算出値から、前記電動機のトルクを示す第２のトルク電流値を算出し、
前記Ｗ相の電流の実測値と、前記Ｕ相の電流の実測値と、からＶ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｗ相の電流の実測値、前記Ｕ相の電流の実測値及び前記Ｖ相の電流の算出値から、前記電動機のトルクを示す第３のトルク電流値を算出し、
前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値のうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値を基に決定した前記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する、
電動機のトルク測定回路。
前記Ｕ相動力線を流れる電流を計測する第１の計測部と、
前記Ｖ相動力線を流れる電流を計測する第２の計測部と、
前記Ｗ相動力線を流れる電流を計測する第３の計測部と、
算出部と、を備え、
前記算出部は、
前記第１の計測部によって計測されたＵ相の電流の実測値と、前記第２の計測部によって計測されたＶ相の電流の実測値と、からＷ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｕ相の電流の実測値、前記Ｖ相の電流の実測値及び前記Ｗ相の電流の算出値から、前記電動機のトルクを示す第１のトルク電流値を算出し、
前記Ｖ相の電流の実測値と、前記第３の計測部によって計測されたＷ相の電流の実測値と、からＵ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｖ相の電流の実測値、前記Ｗ相の電流の実測値及び前記Ｕ相の電流の算出値から、前記電動機のトルクを示す第２のトルク電流値を算出し、
前記Ｗ相の電流の実測値と、前記Ｕ相の電流の実測値と、からＶ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｗ相の電流の実測値、前記Ｕ相の電流の実測値及び前記Ｖ相の電流の算出値から、前記電動機のトルクを示す第３のトルク電流値を算出し、
前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値のうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値を基に決定した前記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する、
電動機のトルク測定回路。
【請求項2】
前記算出部は、
前記第１のトルク電流値を算出する第１の回路と、
前記第２のトルク電流値を算出する第２の回路と、
前記第３のトルク電流値を算出する第３の回路と、を含み、
互いに異なる回路で算出された前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値のうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値を基に決定した前記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する、
請求項１に記載の電動機のトルク測定回路。
前記第１のトルク電流値を算出する第１の回路と、
前記第２のトルク電流値を算出する第２の回路と、
前記第３のトルク電流値を算出する第３の回路と、を含み、
互いに異なる回路で算出された前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値のうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値を基に決定した前記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する、
請求項１に記載の電動機のトルク測定回路。
【請求項3】
電動機に三相交流の駆動電流を供給するＵ相動力線、Ｖ相動力線及びＷ相動力線と、
前記Ｕ相動力線を流れる電流を計測する第１の計測部と、
前記Ｖ相動力線を流れる電流を計測する第２の計測部と、
前記Ｗ相動力線を流れる電流を計測する第１の計測部と、
前記電動機のトルクを計測するセンサと、
算出部と、を備え、
前記算出部は、
前記第１の計測部によって計測されたＵ相の電流の実測値と、前記第２の計測部によって計測されたＶ相の電流の実測値と、前記第３の計測部によって計測されたＷ相の電流の実測値とから、前記電動機のトルクを示す第４のトルク電流値を算出し、
前記センサによって計測された前記電動機のトルクを示す計測値を、前記計測値を示す第５のトルク電流値に変換し、
前記第４のトルク電流値と前記第５のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、前記第４のトルク電流値及び前記第５のトルク電流値を基に決定した前記電動機のトルクを示
す電流値を上位装置に通知する、
電動機のトルク測定回路。
前記Ｕ相動力線を流れる電流を計測する第１の計測部と、
前記Ｖ相動力線を流れる電流を計測する第２の計測部と、
前記Ｗ相動力線を流れる電流を計測する第１の計測部と、
前記電動機のトルクを計測するセンサと、
算出部と、を備え、
前記算出部は、
前記第１の計測部によって計測されたＵ相の電流の実測値と、前記第２の計測部によって計測されたＶ相の電流の実測値と、前記第３の計測部によって計測されたＷ相の電流の実測値とから、前記電動機のトルクを示す第４のトルク電流値を算出し、
前記センサによって計測された前記電動機のトルクを示す計測値を、前記計測値を示す第５のトルク電流値に変換し、
前記第４のトルク電流値と前記第５のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、前記第４のトルク電流値及び前記第５のトルク電流値を基に決定した前記電動機のトルクを示
す電流値を上位装置に通知する、
電動機のトルク測定回路。
【請求項4】
前記算出部は、
前記センサの計測値と、前記センサによって計測されたトルクを前記電動機が出力しているときに算出される前記第４のトルク電流値との対応関係を記憶部に記憶し、
前記記憶部を参照して、前記センサによって計測された前記電動機のトルクを示す計測値を、前記計測値を示す前記第５のトルク電流値に変換する、
請求項３に記載の電動機のトルク測定回路。
前記センサの計測値と、前記センサによって計測されたトルクを前記電動機が出力しているときに算出される前記第４のトルク電流値との対応関係を記憶部に記憶し、
前記記憶部を参照して、前記センサによって計測された前記電動機のトルクを示す計測値を、前記計測値を示す前記第５のトルク電流値に変換する、
請求項３に記載の電動機のトルク測定回路。
【請求項5】
電動機に供給されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相を含む駆動電流のうち、実測されたＵ相及びＶ相の電流値と、前記実測したＵ相及びＶ相の電流値から算出したＷ相の電流値と、から前記電動機のトルクを示す第１のトルク電流値を算出し、
前記駆動電流のうち、実測されたＶ相及びＷ相の電流値と、前記実測したＶ相及びＷ相の電流値から算出したＵ相の電流値と、から前記電動機の前記トルクを示す第２のトルク電流値を算出し、
前記駆動電流のうち、実測されたＷ相及びＵ相の電流値と、前記実測したＷ相及びＵ相の電流値から算出したＶ相の電流値と、から前記電動機の前記トルクを示す第３のトルク電流値を算出し、
前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値が等しい場合に、前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値のいずれかを前記電動機のトルクを示す電流値として上位装置に通知する、
電動機のトルク算出方法。
前記駆動電流のうち、実測されたＶ相及びＷ相の電流値と、前記実測したＶ相及びＷ相の電流値から算出したＵ相の電流値と、から前記電動機の前記トルクを示す第２のトルク電流値を算出し、
前記駆動電流のうち、実測されたＷ相及びＵ相の電流値と、前記実測したＷ相及びＵ相の電流値から算出したＶ相の電流値と、から前記電動機の前記トルクを示す第３のトルク電流値を算出し、
前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値が等しい場合に、前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値のいずれかを前記電動機のトルクを示す電流値として上位装置に通知する、
電動機のトルク算出方法。
【請求項6】
電動機に供給されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の夫々の電流を実測した電流値から第４のトルク電流値を算出し、
前記電動機のトルクを計測するセンサによって計測された前記電動機のトルク値を電流値に変換して第５のトルク電流値を算出し、
前記第４のトルク電流値と前記第５のトルク電流値とが等しい場合に、前記第４のトルク電流値及び前記第５のトルク電流値のいずれかを前記電動機のトルクを示す電流値として上位装置に通知する、
電動機のトルク算出方法。
前記電動機のトルクを計測するセンサによって計測された前記電動機のトルク値を電流値に変換して第５のトルク電流値を算出し、
前記第４のトルク電流値と前記第５のトルク電流値とが等しい場合に、前記第４のトルク電流値及び前記第５のトルク電流値のいずれかを前記電動機のトルクを示す電流値として上位装置に通知する、
電動機のトルク算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電動機のトルク測定回路及び電動機のトルク算出方法に関する。
【背景技術】
【0002】
電動機を利用する装置では、電動機の制御のためにトルクの測定が行われる（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平９－００５３８３号公報
【特許文献2】特開２０１８－１２９９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
電動機のトルク算出では、電動機のトルクを算出する回路は二重化され、二重化された夫々の回路で算出されたトルクが比較されることで、高い信頼性のトルクが算出される。このような構成を採用する場合、例えば、電動機に供給される駆動電流のＵ相、Ｖ相及びＷ相の動力線に対して、２つずつの電流計が設けられることになる。しかしながら、回路が二重化されることにより、電動機を備えた装置の小型化が困難になったり、当該装置製造のコストアップにつながったりする。
【0005】
開示の技術の１つの側面は、より簡易な構成で信頼性の高いトルクを算出できる電動機のトルク測定回路及び電動機のトルク算出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
開示の技術の１つの側面は、次のような電動機のトルク測定回路によって例示される。本電動機のトルク測定回路は、電動機に三相交流の駆動電流を供給するＵ相動力線、Ｖ相動力線及びＷ相動力線と、上記Ｕ相動力線を流れる電流を計測する第１の計測部と、上記Ｖ相動力線を流れる電流を計測する第２の計測部と、上記Ｗ相動力線を流れる電流を計測する第３の計測部と、算出部と、を備える。上記算出部は、上記第１の計測部によって計測されたＵ相の電流の実測値と、上記第２の計測部によって計測されたＶ相の電流の実測値と、からＷ相の電流の算出値を算出し、上記Ｕ相の電流の実測値、上記Ｖ相の電流の実測値及び上記Ｗ相の電流の算出値から、上記電動機のトルクを示す第１のトルク電流値を算出し、上記Ｖ相の電流の実測値と、上記第３の計測部によって計測されたＷ相の電流の実測値と、からＵ相の電流の算出値を算出し、上記Ｖ相の電流の実測値、上記Ｗ相の電流の実測値及び上記Ｕ相の電流の算出値から、上記電動機のトルクを示す第２のトルク電流値を算出し、上記Ｗ相の電流の実測値と、上記Ｕ相の電流の実測値と、からＶ相の電流の算出値を算出し、上記Ｗ相の電流の実測値、上記Ｕ相の電流の実測値及び上記Ｖ相の電流の算出値から、上記電動機のトルクを示す第３のトルク電流値を算出し、上記第１のトルク電流値、上記第２のトルク電流値及び上記第３のトルク電流値のうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、上記第１のトルク電流値、上記第２のトルク電流値及び上記第３のトルク電流値を基に決定した上記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する。
【0007】
上記電動機のトルク測定回路では、トルク電流値を算出する際に三相のうちの２つの相については計測部で計測された実測値を用い、他の１つの相については２つの相の実測値から算出される。そして、第１のトルク電流値、第２のトルク電流値及び第３のトルク電
流値の夫々では、算出される電流値の相が互いに異なっている。上記電動機のトルク測定回路は、このように３通りの異なった方法で算出したトルク電流値の差が許容範囲内である場合に算出したトルク電流値を基に上記電動機のトルクを示す電流値を決定することで、各相に設ける計測部を二重化することなく、より簡易な構成で信頼性の高いトルクを算出することができる。
流値の夫々では、算出される電流値の相が互いに異なっている。上記電動機のトルク測定回路は、このように３通りの異なった方法で算出したトルク電流値の差が許容範囲内である場合に算出したトルク電流値を基に上記電動機のトルクを示す電流値を決定することで、各相に設ける計測部を二重化することなく、より簡易な構成で信頼性の高いトルクを算出することができる。
【0008】
ここで、上記算出部は、上記第１のトルク電流値を算出する第１の回路と、上記第２のトルク電流値を算出する第２の回路と、上記第３のトルク電流値を算出する第３の回路と、を含んでもよい。そして、上記算出回路は、互いに異なる回路で算出された上記第１のトルク電流値、上記第２のトルク電流値及び上記第３のトルク電流値のうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、上記第１のトルク電流値、上記第２のトルク電流値及び上記第３のトルク電流値を基に決定した上記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知してもよい。
【0009】
第１のトルク電流値、第２のトルク電流値及び第３のトルク電流値が同一の回路で算出される場合、当該同一の回路にエラーが生じると第１のトルク電流値、第２のトルク電流値及び第３のトルク電流値に等しく当該エラーの影響が生じ、電動機のトルクとは異なるトルク電流値が算出されても検出できない虞がある。上記電動機のトルク測定回路では、各トルク電流値を算出する回路を分けることで、一部の回路に生じたエラーによって当該回路で算出されるトルク電流値が誤って値になった場合でも、他のトルク電流値は当該エラーの影響を受けない。そのため、上記電動機のトルク測定回路は、誤って算出されたトルク電流値が電動機のトルクを示すものとして扱われることを抑制できる。
【0010】
上記電動機のトルク測定回路は、電動機に三相交流の駆動電流を供給するＵ相動力線、Ｖ相動力線及びＷ相動力線と、上記Ｕ相動力線を流れる電流を計測する第１の計測部と、上記Ｖ相動力線を流れる電流を計測する第２の計測部と、上記Ｗ相動力線を流れる電流を計測する第１の計測部と、上記電動機のトルクを計測するセンサと、算出部と、を備えるものであってもよい。そして、上記算出部は、上記第１の計測部によって計測されたＵ相の電流の実測値と、上記第２の計測部によって計測されたＶ相の電流の実測値と、上記第３の計測部によって計測されたＷ相の電流の実測値とから、上記電動機のトルクを示す第４のトルク電流値を算出し、上記センサによって計測された上記電動機のトルクを示す計測値を、上記計測値を示す第５のトルク電流値に変換し、上記第４のトルク電流値と上記第５のトルク電流値との差が許容範囲内である場合に、上記第４のトルク電流値及び上記第５のトルク電流値を基に決定した上記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知してもよい。上記電動機のトルク測定回路は、電動機に供給される電流の電流値から算出したトルク電流値と、センサによって計測されたトルクを示すトルク電流値との差が許容範囲内である場合に電動機のトルクを示すトルク電流値が決定される。上記電動機のトルク測定回路では、電動機のトルクを計測するセンサを二重化しなくともよいため、より簡易な構成で信頼性の高いトルクを算出することができる。
【0011】
上記電動機のトルク測定回路において、上記算出部は、上記センサの計測値と、上記センサによって計測されたトルクを上記電動機が出力しているときに算出される上記第４のトルク電流値との対応関係を記憶部に記憶し、上記記憶部を参照して、上記センサによって計測された上記電動機のトルクを示す計測値を、上記計測値を示す上記第５のトルク電流値に変換してもよい。上記電動機のトルク測定回路は、上記対応関係を用いることで、上記第４のトルク電流値と上記第５のトルク電流値とが同一のトルクを示す場合には同一の値になるようにすることができる。
【0012】
開示の技術は、電動機のトルク算出方法の側面から把握することも可能である。
【発明の効果】
【0013】
開示の技術によれば、より簡易な構成で信頼性の高いトルクを算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
＜実施形態＞
以下、図面を参照して実施形態について説明する。図１は、実施形態に係るモータ３０のトルク測定回路１００の一例を示す図である。トルク測定回路１００は、パワー回路２０、モータ３０及びトルク算出回路１０を備える。トルク算出回路１０は、三相二相変換回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、回転座標変換回路１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、制御回路１３ａ、１３ｂ、１３ｃを含む。三相二相変換回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃを区別しないときは、三相二相変換回路１１とも称する。回転座標変換回路１２ａ、１２ｂ、１２ｃを区別しないときは、回転座標変換回路１２とも称する。制御回路１３ａ、１３ｂ、１３ｃを区別しないときは、制御回路１３とも称する。トルク測定回路１００は、「電動機のトルク測定回路」の一例である。トルク算出回路１０は、「算出部」の一例である。
以下、図面を参照して実施形態について説明する。図１は、実施形態に係るモータ３０のトルク測定回路１００の一例を示す図である。トルク測定回路１００は、パワー回路２０、モータ３０及びトルク算出回路１０を備える。トルク算出回路１０は、三相二相変換回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、回転座標変換回路１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、制御回路１３ａ、１３ｂ、１３ｃを含む。三相二相変換回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃを区別しないときは、三相二相変換回路１１とも称する。回転座標変換回路１２ａ、１２ｂ、１２ｃを区別しないときは、回転座標変換回路１２とも称する。制御回路１３ａ、１３ｂ、１３ｃを区別しないときは、制御回路１３とも称する。トルク測定回路１００は、「電動機のトルク測定回路」の一例である。トルク算出回路１０は、「算出部」の一例である。
【0016】
パワー回路２０は、Ｕ相動力線２１、Ｖ相動力線２２及びＷ相動力線２３を介してモータ３０に三相交流の駆動電流を供給する。Ｕ相動力線２１では、Ｕ相の電流がパワー回路２０からモータ３０に供給される。Ｖ相動力線２２では、Ｖ相の電流がパワー回路２０からモータ３０に供給される。Ｗ相動力線２３では、Ｗ相の電流がパワー回路２０からモータ３０に供給される。
【0017】
Ｕ相動力線２１には、Ｕ相動力線２１に流れるＵ相の電流の電流値を計測する電流計５１が設けられる。Ｖ相動力線２２には、Ｖ相動力線２２に流れるＶ相の電流の電流値を計測する電流計５２が設けられる。Ｗ相動力線２３には、Ｗ相動力線２３を流れるＷ相の電流の電流値を計測する電流計５３が設けられる。
【0018】
モータ３０は、例えば、交流モータである。モータ３０は、パワー回路２０から供給された駆動電流を受けて動作する。モータ３０の出力軸のトルクは、パワー回路２０から供給される駆動電流に応じて制御される。モータ３０は、「電動機」の一例である。
【0019】
電流計５１には、電流計５１によって計測されたＵ相の電流値を三相二相変換回路１１ａ、１１ｃに入力させるＵ相分岐配線４１が接続される。電流計５２には、電流計５２によって計測されたＶ相の電流値を三相二相変換回路１１ａ、１１ｂに入力させるＶ相分岐配線４２が接続される。電流計５３には、電流計５３によって計測されたＷ相の電流値を三相二相変換回路１１ｂ、１１ｃに入力させるＷ相分岐配線４３が接続される。電流計５１は、「第１の計測部」の一例である。電流計５２は、「第２の計測部」の一例である。
電流計５３は、「第３の計測部」の一例である。
電流計５３は、「第３の計測部」の一例である。
【0020】
三相二相変換回路１１は、三相交流を二相交流に変換する回路である。三相二相変換回路１１ａには、電流計５１、５２の夫々によって計測されたＵ相の電流値とＶ相の電流値とが入力される。三相二相変換回路１１ａは、入力されたＵ相の電流値とＶ相の電流値とから、Ｗ相の電流値を算出する。三相二相変換回路１１ａは、入力されたＵ相の電流値及びＶ相の電流値と、算出したＷ相の電流値による三相交流を二相交流に変換する。三相二相変換回路１１ａは、二相に変換したα相の電流値Ｉα（Ｕ＆Ｖ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｕ＆Ｖ）とを回転座標変換回路１２ａに入力させる。
【0021】
三相二相変換回路１１ｂには、電流計５２、５３の夫々によって計測されたＶ相の電流値とＷ相の電流値とが入力される。三相二相変換回路１１ｂは、入力されたＶ相の電流値とＷ相の電流値とから、Ｕ相の電流値を算出する。三相二相変換回路１１ｂは、入力されたＶ相の電流値及びＷ相の電流値と、算出したＵ相の電流値による三相交流を二相交流に変換する。三相二相変換回路１１ｂは、二相に変換したα相の電流値Ｉα（Ｖ＆Ｗ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｖ＆Ｗ）とを回転座標変換回路１２ｂに入力させる。
【0022】
三相二相変換回路１１ｃには、電流計５３、５１の夫々によって計測されたＷ相の電流値とＵ相の電流値とが入力される。三相二相変換回路１１ｃは、入力されたＷ相の電流値とＵ相の電流値とから、Ｖ相の電流値を算出する。三相二相変換回路１１ｃは、入力されたＷ相の電流値及びＵ相の電流値と、算出したＶ相の電流値による三相交流を二相交流に変換する。三相二相変換回路１１ｃは、二相に変換したα相の電流値Ｉα（Ｗ＆Ｕ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｗ＆Ｕ）とを回転座標変換回路１２ｃに入力させる。
【0023】
回転座標変換回路１２には、三相二相変換回路１１によって三相交流から変換された二相交流が入力される。回転座標変換回路１２は、入力された二相交流に対して回転座標変換を行ってｄ軸の電流値とｑ軸の電流値を決定する。ここで、ｄ軸の電流値はモータ３０の励磁電流値を示し、ｑ軸の電流値はモータ３０のトルク電流値を示す。そして、回転座標変換回路１２は、決定した励磁電流値とトルク電流値とを制御回路１３に入力させる。
【0024】
回転座標変換回路１２ａは、三相二相変換回路１１ａから入力されたα相の電流値Ｉα（Ｕ＆Ｖ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｕ＆Ｖ）を変換した励磁電流値Ｉｄ（Ｕ＆Ｖ）とトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）を制御回路１３ａに入力させる。回転座標変換回路１２ｂは、三相二相変換回路１１ｂから入力されたα相の電流値Ｉα（Ｖ＆Ｗ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｖ＆Ｗ）を変換した励磁電流値Ｉｄ（Ｖ＆Ｗ）とトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）を制御回路１３ｂに入力させる。回転座標変換回路１２ｃは、三相二相変換回路１１ｃから入力されたα相の電流値Ｉα（Ｗ＆Ｕ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｗ＆Ｕ）を変換した励磁電流値Ｉｄ（Ｗ＆Ｕ）とトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）を制御回路１３ｃに入力させる。
【0025】
制御回路１３は、例えば、演算装置、記憶装置等を有するコンピュータとみなすことができる。制御回路１３ａと制御回路１３ｂとは、接続バスＢ１で接続される。制御回路１３ｂと制御回路１３ｃとは、接続バスＢ２で接続される。
【0026】
制御回路１３では、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の全てが一致するか否かを判定する。制御回路１３ａは、例えば、回転座標変換回路１２ａから入力されたＩｑ（Ｕ＆Ｖ）を接続バスＢ１を介して制御回路１３ｂに入力する。制御回路１３ｃは、例えば、回転座標変換回路１２ｃから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）を接続バスＢ２を介して制御回路１３ｂに入力する。制御回路１３ｂは、例えば、回転座標変換回路１２ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）を接続バスＢ１を介して制御回路１３ａに入力する。また、制御回路１３ｂは、回
転座標変換回路１２ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）を接続バスＢ２を介して制御回路１３ｃに入力する。
転座標変換回路１２ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）を接続バスＢ２を介して制御回路１３ｃに入力する。
【0027】
制御回路１３ａでは、回転座標変換回路１２ａから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）と制御回路１３ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）とが一致するか否か判定を行う。制御回路１３ｃでは、回転座標変換回路１２ｃから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）と制御回路１３ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）とが一致するか否か判定を行う。制御回路１３ｂは、回転座標変換回路１２ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）と制御回路１３ａから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）とが一致するか否か判定を行う。制御回路１３ｂは、さらに、回転座標変換回路１２ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）と制御回路１３ｃから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）とが一致するか否か判定を行う。
【0028】
なお、上記の処理では、制御回路１３ａ、１３ｂ、１３ｃの夫々で、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の全てが一致するか否かの判定が行われたが、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の全てが一致するか否かの判定はいずれかひとつの制御回路１３によって行われてもよい。例えば、制御回路１３ｂが、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の全てが一致するか否かの判定を行い、制御回路１３ａ、１３ｂによる判定は省略されてもよい。
【0029】
ここで、制御回路１３は、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の全てが一致する場合には、算出されたトルク電流値をモータ３０のトルクを示すトルク電流値として決定する。制御回路１３は、決定したトルク電流値をＰＬＣやサーボドライバ等の上位装置にモータ３０のトルクを示す情報として通知してもよい。また、制御回路１３は、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の全てが一致しない場合には、例えば、上位装置にモータ３０のトルクを正確に算出できなかった旨、通知してもよい。
【0030】
三相二相変換回路１１ａ、回転座標変換回路１２ａ及び制御回路１３ａは、「第１の回路」の一例である。三相二相変換回路１１ｂ、回転座標変換回路１２ｂ及び制御回路１３ｂは、「第２の回路」の一例である。三相二相変換回路１１ｃ、回転座標変換回路１２ｃ及び制御回路１３ｃは、「第３の回路」の一例である。
【0031】
図２及び図３は、実施形態に係るトルク測定回路１００によるモータ３０のトルク測定処理の処理フローの一例を示す図である。以下図２及び図３を参照して、モータ３０のトルク測定処理の処理フローの一例について説明する。
【0032】
Ｓ１では、三相二相変換回路１１ａは、電流計５１からＵ相の電流値を取得し、電流計５２からＶ相の電流値を取得する。Ｓ２では、三相二相変換回路１１ａは、Ｓ１で取得されたＵ相の電流値とＶ相の電流値とから、Ｗ相の電流値を算出する。
【0033】
Ｓ３では、Ｓ１で取得されたＵ相の電流値及びＶ相の電流値と、Ｓ２で算出されたＷ相の電流値の三相の電流値を用いてモータ３０のトルクを示す第１のトルク電流値が算出される。三相二相変換回路１１ａは、Ｓ１で取得されたＵ相の電流値及びＶ相の電流値と、Ｓ２で算出されたＷ相の電流値の三相の電流値を二相の電流値Ｉα（Ｕ＆Ｖ）とＩβ（Ｕ＆Ｖ）に変換して回転座標変換回路１２ａに入力させる。回転座標変換回路１２ａでは、入力された電流値Ｉα（Ｕ＆Ｖ）とＩβ（Ｕ＆Ｖ）を基に、モータ３０のトルクを示す第１のトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）を生成する。回転座標変換回路１２ａは、生成した第１のトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）を制御回路１３ａに入力させる。
【0034】
Ｓ４では、三相二相変換回路１１ｂは、電流計５２からＶ相の電流値を取得し、電流計５３からＷ相の電流値を取得する。Ｓ５では、三相二相変換回路１１ｂは、Ｓ４で取得されたＶ相の電流値とＶ相の電流値とから、Ｕ相の電流値を算出する。
【0035】
Ｓ６では、Ｓ４で取得されたＶ相の電流値及びＷ相の電流値と、Ｓ５で算出されたＵ相の電流値の三相の電流値を用いてモータ３０のトルクを示すトルク電流値が算出される。三相二相変換回路１１ｂは、Ｓ４で取得されたＶ相の電流値及びＷ相の電流値と、Ｓ５で算出されたＵ相の電流値の三相の電流値を二相の電流値Ｉα（Ｖ＆Ｗ）とＩβ（Ｖ＆Ｗ）に変換して回転座標変換回路１２ｂに入力させる。回転座標変換回路１２ｂでは、入力された電流値Ｉα（Ｖ＆Ｗ）とＩβ（Ｖ＆Ｗ）を基に、モータ３０のトルクを示す第２のトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）を生成する。回転座標変換回路１２ｂは、生成した第２のトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）を制御回路１３ｂに入力させる。
【0036】
Ｓ７では、三相二相変換回路１１ｃは、電流計５３からＷ相の電流値を取得し、電流計５１からＵ相の電流値を取得する。Ｓ８では、三相二相変換回路１１ｃは、Ｓ７で取得されたＷ相の電流値とＵ相の電流値とから、Ｖ相の電流値を算出する。
【0037】
Ｓ９では、Ｓ７で取得されたＷ相の電流値及びＵ相の電流値と、Ｓ８で算出されたＶ相の電流値の三相の電流値を用いてモータ３０のトルクを示すトルク電流値が算出される。三相二相変換回路１１ｃは、Ｓ７で取得されたＷ相の電流値及びＵ相の電流値と、Ｓ８で算出されたＶ相の電流値の三相の電流値を二相の電流値Ｉα（Ｗ＆Ｕ）とＩβ（Ｗ＆Ｕ）に変換して回転座標変換回路１２ｃに入力させる。回転座標変換回路１２ｃでは、入力された電流値Ｉα（Ｗ＆Ｕ）とＩβ（Ｗ＆Ｕ）を基に、モータ３０のトルクを示す第３のトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）を生成する。回転座標変換回路１２ｃは、生成した第３のトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）を制御回路１３ｃに入力させる。
【0038】
Ｓ１０では、制御回路１３ｂは、Ｓ３で算出された第１のトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）と、Ｓ６で算出された第２のトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）と、Ｓ９で算出された第３のトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）とが一致するか否かを判定する。一致する場合（Ｓ１０でＹＥＳ）、処理はＳ１１に進められる。一致しない場合（Ｓ１０でＮＯ）、処理はＳ１２に進められる。
【0039】
Ｓ１１では、制御回路１３ｂは、Ｓ３、Ｓ６、Ｓ９の夫々で算出されたトルク電流値が一致することから、これらの算出されたトルク電流値をモータ３０のトルクを示すトルク電流値として決定する。例えば、制御回路１３ｂは、上位装置に対して、決定したトルク電流値を含む情報をフィードバック信号として通知してもよい。
【0040】
Ｓ１２では、制御回路１３ｂは、Ｓ３、Ｓ６、Ｓ９の夫々で算出されたトルク電流値が一致しなかったことからモータ３０のトルク電流値を正常に算出できなかったと判定し、エラーを出力する。エラーの出力としては、例えば、警報音の出力、表示装置におけるエラーメッセージの表示、上位装置への通知等を挙げることができる。
【0041】
＜比較例＞
ここで、実施形態の効果を検証するため、比較例について説明する。図４は、比較例に係るトルク測定回路５００の一例を示す図である。パワー回路５２０からの駆動電流が、Ｕ相動力線５２１、Ｖ相動力線５２２及びＷ相動力線５２３を介してモータ５３０に供給される。トルク測定回路５００では、Ｕ相動力線５２１には電流計５５１、５５１ａ、Ｖ相動力線５２２には電流計５５２、５５２ａ、Ｗ相動力線５２３には電流計５５３、５５３ａというように、動力線の夫々に２つずつ電流計が配置される。
ここで、実施形態の効果を検証するため、比較例について説明する。図４は、比較例に係るトルク測定回路５００の一例を示す図である。パワー回路５２０からの駆動電流が、Ｕ相動力線５２１、Ｖ相動力線５２２及びＷ相動力線５２３を介してモータ５３０に供給される。トルク測定回路５００では、Ｕ相動力線５２１には電流計５５１、５５１ａ、Ｖ相動力線５２２には電流計５５２、５５２ａ、Ｗ相動力線５２３には電流計５５３、５５３ａというように、動力線の夫々に２つずつ電流計が配置される。
【0042】
電流計５５１によって計測されたＵ相の電流値、電流計５５２によって計測されたＶ相の電流値及び電流計５５３によって計測されたＷ相の電流値の夫々は、三相二相変換回路５１１ａに入力される。電流計５５１ａによって計測されたＵ相の電流値、電流計５５２ａによって計測されたＶ相の電流値及び電流計５５３ａによって計測されたＷ相の電流値の夫々は、三相二相変換回路５１１ｂに入力される。
【0043】
そして、三相二相変換回路５１１ａは、入力されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の三相の電流値をＩα＿１、Ｉβ＿１の二相の電流値に変換し、変換した二相の電流値を回転座標変換回路５１２ａに入力させる。また、三相二相変換回路５１１ｂは、入力されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の三相の電流値をＩα＿２、Ｉβ＿２の二相の電流値に変換し、変換した二相の電流値を回転座標変換回路５１２ｂに入力させる。
【0044】
回転座標変換回路５１２ａでは、回転座標変換を行うことで、電流値Ｉα＿１、Ｉβ＿１をｄ軸電流値Ｉｄ＿１とｑ軸電流値Ｉｑ＿１に変換する。ここで、ｄ軸電流値Ｉｄ＿１は、モータ５３０の励磁電流値を示す電流値であるので、励磁電流値Ｉｄ＿１とも称する。また、ｑ軸電流値Ｉｑ＿１は、モータ５３０のトルクを示す電流値であるので、トルク電流値Ｉｑ＿１とも称する。回転座標変換回路５１２ａは、励磁電流値Ｉｄ＿１とトルク電流値Ｉｑ＿１を制御回路５１３ａに入力させる。
【0045】
回転座標変換回路５１２ｂでは、回転座標変換を行うことで、電流値Ｉα＿２、Ｉβ＿２をｄ軸の電流値Ｉｄ＿２とｑ軸の電流値Ｉｑ＿２に変換する。ここで、ｄ軸電流値Ｉｄ＿２は、モータ５３０の励磁電流値を示す電流値であるので、励磁電流値Ｉｄ＿２とも称する。また、ｑ軸電流値Ｉｑ＿２は、モータ５３０のトルクを示す電流値であるので、トルク電流値Ｉｑ＿２とも称する。回転座標変換回路５１２ｂは、励磁電流値Ｉｄ＿２とトルク電流値Ｉｑ＿２を制御回路５１３ｂに入力させる。
【0046】
制御回路５１３ａ及び制御回路５１３ｂでは、回転座標変換回路５１２ａによって算出されたトルク電流値Ｉｑ＿１と、回転座標変換回路５１２ｂによって算出されたトルク電流値Ｉｑ＿２とが一致するか否かを判定する。例えば、制御回路５１３ｂは、回転座標変換回路５１２ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ＿２を制御回路５１３ａに入力させる。そして、回転座標変換回路５１２ａは、回転座標変換回路５１２ａによって算出されたトルク電流値Ｉｑ＿１と、制御回路５１３ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ＿２とが一致するか否かを判定すればよい。
【0047】
比較例では、実測されたＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流値を用いてモータ５３０のトルクを示すトルク電流値が算出されるため、Ｕ相動力線５２１、Ｖ相動力線５２２及びＷ相動力線５２３の夫々に配置される電流計が二重化される。すなわち、比較例では、モータ５３０の駆動に用いられる電流計５５１、５５２、５５３に加えて、トルク算出のために電流計５５１ａ、５５２ａ、５５３ａが追加して配置される。比較例では、電流計５５１ａ、５５２ａ、５５３ａが追加されるため、トルク測定回路５００内の回路ブロックが増加することで、トルク測定回路５００のコンパクト化が困難となるとともに、製造コストの上昇にもつながる。
【0048】
一方、実施形態に係るトルク測定回路１００では、Ｕ相動力線２１、Ｖ相動力線２２及びＷ相動力線２３の夫々には電流計はひとつずつ設けられる。これらの電流計は、もともとモータ３０の制御に設けられたものをトルク測定回路１００にも流用したものである。すなわち、電流計５１、５２、５３は、トルク測定回路１００のために電流計を追加したものではない。そのため、本実施形態によれば、トルク測定回路１００内の回路ブロック増加が抑制される。
【0049】
そして、本実施形態では、三相交流のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のうちの２つの相が電流計によって実測され、実測した２つの相の電流値を用いて他の相が算出される。そして、Ｕ相及びＶ相の電流値を実測するとともに実測されたＵ相及びＶ相の電流値を基に算出されたＷ相の電流値を用いて算出したモータ３０の第１のトルク電流値と、Ｖ相及びＷ相の電流値を実測するとともに実測されたＶ相及びＷ相の電流値を基に算出されたＵ相の電流値を用いて算出したモータ３０の第２のトルク電流値と、Ｗ相及びＵ相の電流値を実測するとともに実測されたＷ相及びＵ相の電流値を基に算出されたＶ相の電流値を用いて算出したモータ３０の第３のトルク電流値と、が比較される。
【0050】
すなわち、本実施形態では、第１のトルク電流値を算出する際にはＷ相の電流値が冗長データとして用いられ、第２のトルク電流値を算出する際にはＵ相の電流値が冗長データとして用いられ、第３のトルク電流値を算出する際にはＶ相の電流値が冗長データとして用いられる。そして、これら第１のトルク電流値、第２のトルク電流値及び第３のトルク電流値が比較されることで、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のいずれの電流値を冗長データとしても同一のトルク電流値が算出される場合に、算出されたトルク電流値がモータ３０のトルクを示すトルク電流値として決定される。
【0051】
そのため、本実施形態によれば、Ｕ相動力線２１、Ｖ相動力線２２及びＷ相動力線２３の夫々に設けられる電流計を二重化しなくとも、異なる３種類の算出方法で算出されたトルク電流値を比較することにより、信頼性の高いモータ３０のトルクを算出することができる。すなわち、実施形態では、Ｕ相動力線２１、Ｖ相動力線２２及びＷ相動力線２３に追加の電流計を配置しなくとも、モータ３０の駆動に用いられる電流計５１、５２、５３を用いてモータ３０のトルク電流値を算出できるため、トルク測定回路１００のコンパクト化が容易であるとともに、製造コストの上昇を抑制することができる。
【0052】
ここで、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の全てが同一の経路（例えば、三相二相変換回路１１ａと回転座標変換回路１２ａ）によって算出される場合を考える。この場合、仮に三相二相変換回路１１ａにエラーが発生しても、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の全てが当該三相二相変換回路１１ａのエラーの影響を受ける。そのため、エラーの影響によってモータ３０の実際のトルクを示すトルク電流値と、算出されたトルク電流値との間に差が生じても、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）は等しくなることがある。すなわち、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の全てが同一の経路で算出される場合、算出されたトルク電流値がモータ３０のトルクを示すトルク電流値との間に差が生じていても、当該差が見落とされる虞がある。
【0053】
一方、本実施形態では、Ｗ相を冗長データとしたトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）は三相二相変換回路１１ａ及び回転座標変換回路１２ａによって算出され、Ｕ相を冗長データとしたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）は三相二相変換回路１１ｂ及び回転座標変換回路１２ｂによって算出され、Ｖ相を冗長データとしたトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）は三相二相変換回路１１ｃ及び回転座標変換回路１２ｃによって算出される。すなわち、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）は、互いに異なる経路によって算出される。
【0054】
そのため、本実施形態によれば、例えば、三相二相変換回路１１ａにエラーが生じたことでトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）がモータ３０の実際のトルクを示すトルク電流値と異なる値になった場合には、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）は、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）とは異なる値になる。そのため、算出されたトルク電流値がモータ３０のトルクを示すトルク電流値との間に差が生じた場合でも、この差を検出す
ることができる。すなわち、本実施形態では、誤ったトルク電流値が算出された場合に、当該誤ったトルク電流値がモータ３０のトルクを示すものとされることが可及的に抑制される。
ることができる。すなわち、本実施形態では、誤ったトルク電流値が算出された場合に、当該誤ったトルク電流値がモータ３０のトルクを示すものとされることが可及的に抑制される。
【0055】
＜第１変形例＞
実施形態では、制御回路１３ａ、制御回路１３ｂ、制御回路１３ｃの３つの制御回路を用いて信頼性の高いモータ３０のトルク電流値が算出された。第１変形例では、２つの制御回路を用いてモータ３０の信頼性の高いモータ３０のトルク電流値を算出する変形例について説明する。なお、実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
実施形態では、制御回路１３ａ、制御回路１３ｂ、制御回路１３ｃの３つの制御回路を用いて信頼性の高いモータ３０のトルク電流値が算出された。第１変形例では、２つの制御回路を用いてモータ３０の信頼性の高いモータ３０のトルク電流値を算出する変形例について説明する。なお、実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【0056】
図５は、第１変形例に係るトルク測定回路１００ａの一例を示す図である。トルク測定回路１００ａでは、トルク算出回路１０に代えてトルク算出回路１０ａを備える。トルク算出回路１０ａは、三相二相変換回路１１１ａ、１１１ｂ、回転座標変換回路１１２ａ、１１２ｂ及び制御回路１１３ａ、１１３ｂを含む。
【0057】
トルク測定回路１００ａでは、電流計５１によって実測されたＵ相の電流値は、三相二相変換回路１１１ａ及び三相二相変換回路１１１ｂに入力される。電流計５２によって実測されたＶ相の電流値は、三相二相変換回路１１１ａ及び三相二相変換回路１１１ｂに入力される。電流計５３によって実測されたＷ相の電流値は、三相二相変換回路１１１ａ及び三相二相変換回路１１１ｂに入力される。すなわち、第１変形例では、三相二相変換回路１１１ａ及び三相二相変換回路１１１ｂの双方に、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の実測された電流値が入力される。
【0058】
三相二相変換回路１１１ａは、実測されたＵ相及びＶ相の電流値を基に、Ｗ相の電流値を算出する。そして、三相二相変換回路１１１ａは、実測されたＵ相及びＶ相の電流値と、実測されたＵ相及びＶ相の電流値から算出したＷ相の電流値を用いて二相に変換したα相の電流値Ｉα（Ｕ＆Ｖ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｕ＆Ｖ）とを生成する。
【0059】
三相二相変換回路１１１ａは、さらに、実測されたＶ相及びＷ相の電流値を基に、Ｕ相の電流値を算出する。そして、三相二相変換回路１１１ａは、実測されたＶ相及びＷ相の電流値と、実測されたＶ相及びＷ相の電流値から算出したＷ相の電流値を用いて二相に変換したα相の電流値Ｉα（Ｖ＆Ｗ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｖ＆Ｗ）とを生成する。
【0060】
三相二相変換回路１１１ａは、生成した電流値Ｉα（Ｕ＆Ｖ）、電流値Ｉβ（Ｕ＆Ｖ）、電流値Ｉα（Ｖ＆Ｗ）及び電流値Ｉβ（Ｖ＆Ｗ）を回転座標変換回路１１２ａに入力させる。
【0061】
三相二相変換回路１１１ｂは、実測されたＶ相及びＷ相の電流値を基に、Ｕ相の電流値を算出する。そして、三相二相変換回路１１１ｂは、実測されたＶ相及びＷ相の電流値と、実測されたＶ相及びＷ相の電流値から算出したＵ相の電流値を用いて二相に変換したα相の電流値Ｉα（Ｖ＆Ｗ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｖ＆Ｗ）とを生成する。
【0062】
三相二相変換回路１１１ｂは、さらに、実測されたＷ相及びＵ相の電流値を基に、Ｖ相の電流値を算出する。そして、三相二相変換回路１１１ｂは、実測されたＷ相及びＵ相の電流値と、実測されたＷ相及びＵ相の電流値から算出したＶ相の電流値を用いて二相に変換したα相の電流値Ｉα（Ｗ＆Ｕ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｗ＆Ｕ）とを生成する。
【0063】
三相二相変換回路１１１ａは、生成した電流値Ｉα（Ｖ＆Ｗ）、電流値Ｉβ（Ｖ＆Ｗ）、電流値Ｉα（Ｗ＆Ｕ）及び電流値Ｉβ（Ｗ＆Ｕ）を回転座標変換回路１１２ｂに入力さ
せる。
せる。
【0064】
回転座標変換回路１１２ａは、三相二相変換回路１１ａから入力された電流値Ｉα（Ｕ＆Ｖ）、電流値Ｉβ（Ｕ＆Ｖ）に対して回転座標変換を行い、励磁電流値Ｉｄ（Ｕ＆Ｖ）とトルク電流値Ｉβ（Ｕ＆Ｖ）を算出する。また、回転座標変換回路１１２ａは、三相二相変換回路１１ａから入力された電流値Ｉα（Ｖ＆Ｗ）、電流値Ｉβ（Ｖ＆Ｗ）に対して回転座標変換を行い、励磁電流値Ｉｄ（Ｖ＆Ｗ）とトルク電流値Ｉβ（Ｖ＆Ｗ）を算出する。回転座標変換回路１１２ａは、算出した励磁電流値Ｉｄ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、励磁電流値Ｉｄ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）を制御回路１１３ａに入力させる。
【0065】
回転座標変換回路１１２ｂは、三相二相変換回路１１ｂから入力された電流値Ｉα（Ｖ＆Ｗ）、電流値Ｉβ（Ｖ＆Ｗ）に対して回転座標変換を行い、励磁電流値Ｉｄ（Ｖ＆Ｗ）とトルク電流値Ｉβ（Ｖ＆Ｗ）を算出する。また、回転座標変換回路１１２ｂは、三相二相変換回路１１ｂから入力された電流値Ｉα（Ｗ＆Ｕ）、電流値Ｉβ（Ｗ＆Ｕ）に対して回転座標変換を行い、励磁電流値Ｉｄ（Ｗ＆Ｕ）とトルク電流値Ｉβ（Ｗ＆Ｕ）を算出する。回転座標変換回路１１２ｂは、算出した励磁電流値Ｉｄ（Ｖ＆Ｗ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）、励磁電流値Ｉｄ（Ｗ＆Ｕ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）を制御回路１１３ｂに入力させる。
【0066】
制御回路１１３ａは、回転座標変換回路１１２ａから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）を制御回路１１３ｂに入力させる。制御回路１１３ｂは、制御回路１１３ａから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）、回転座標変換回路１１２ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の全てが一致するか否か判定を行う。
【0067】
また、制御回路１１３ｂは、回転座標変換回路１１２ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）を制御回路１１３ａに入力させる。制御回路１１３ａは、制御回路１１３ｂから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）、回転座標変換回路１１２ａから入力されたトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）の全てが一致するか否か判定を行う。
【0068】
第１変形例では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の実測値が三相二相変換回路１１１ａ及び１１１ｂの双方に入力される。三相二相変換回路１１１ａでは、例えば、実測されたＵ相の電流値とＶ相の電流値とから、Ｗ相の電流値が算出されて、α相の電流値Ｉα（Ｕ＆Ｖ）とβ相の電流値Ｉβ（Ｕ＆Ｖ）とが算出される。すなわち、Ｗ相の電流値を冗長データとして、α相及びβ相の電流値が算出される。このように、第１変形例では、実施形態と同様に、三相のうちのひとつの相を冗長データとしてα相及びβ相の電流値が算出される。そして、三相のうちのひとつの相を冗長データとして算出されたトルク電流値を制御回路１１３ａ、１１３ｂで一致するか否かを判定し、一致する場合にはモータ３０のトルクを示すトルク電流値として当該トルク電流値が採用される。すなわち、第１変形例においても、実施形態と同様に、Ｕ相動力線２１、Ｖ相動力線２２及びＷ相動力線２３の夫々に設けられる電流計を二重化しなくとも、信頼性の高いモータ３０のトルクを算出することができ
【0069】
＜第２変形例＞
以上説明した実施形態及び第１変形例では、モータ３０に供給される駆動電流のＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流値を基に、信頼性の高いモータ３０のトルクを算出する方法が説明された。第２変形例では、モータ３０のトルクを計測するトルク計測センサを併用して、信頼性の高いモータ３０のトルクを算出する方法について説明する。
以上説明した実施形態及び第１変形例では、モータ３０に供給される駆動電流のＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流値を基に、信頼性の高いモータ３０のトルクを算出する方法が説明された。第２変形例では、モータ３０のトルクを計測するトルク計測センサを併用して、信頼性の高いモータ３０のトルクを算出する方法について説明する。
【0070】
図６は、第２変形例に係るトルク測定回路１００ｂの一例を示す図である。トルク測定回路１００ｂは、トルク算出回路１０に代えてトルク算出回路１０ｂを備える。トルク算出回路１０ｂは、三相二相変換回路２１１、回転座標変換回路２１２、入力回路１４、電流値変換回路１５及び制御回路２１３ａ、２１３ｂを含む。第２変形例では、モータ３０のトルク値を計測するトルク計測センサ３１が設けられる。トルク計測センサ３１によって計測された計測トルク値はセンサケーブル４４を介して入力回路１４に入力される。トルク計測センサ３１は、「センサ」の一例である。
【0071】
入力回路１４は、例えば、センサケーブル４４とのインタフェースである。入力回路１４は、センサケーブル４４の接続を受け付ける接続ポートを有する。入力回路１４は、トルク計測センサ３１から入力された計測トルク値を電流値変換回路１５に入力させる。電流値変換回路１５では、入力回路１４から入力された計測トルク値を示す計測トルク電流値Ｉｑ＿ｓを算出し、算出した計測トルク電流値Ｉｑ＿ｓを制御回路２１３ｂに入力させる。
【0072】
ここで、トルク電流値の単位は（Ａ）であり、計測トルク値の単位は（Ｎｍ）であるため、計測トルク値から計測トルク電流値への変換には、トルク電流値と計測トルク値との対応関係が用いられる。
【0073】
図７は、トルク電流値と計測トルク値との第１の対応関係を例示する図である。図７では、上位装置からのトルク指令値に対するトルク電流値及び計測トルク値を夫々複数測定した状態が例示される。図７において、測定した値には、トルク電流値には「丸印」、計測トルク値には「ひし形印」を付している。そして、図７では、実線のグラフがトルク電流値を示し、一点鎖線のグラフが計測トルク値を示す。
【0074】
トルク指令値に対するトルク電流値及び計測トルク値を夫々複数測定し、最小二乗法を適用することで、近似式として以下の式（１）、（２）が得られる。
【数1】
【0075】
式（１）、（２）より、以下の式（３）を得ることができる。
【数2】
【0076】
電流値変換回路１５は、式（３）を予め記憶部に記憶しておき、記憶部に記憶した式（３）を用いることで、計測トルク値から計測トルク電流値Ｉｑ＿ｓを算出することができる。式（３）は、対応関係の一例である。
【0077】
次に、電流値変換回路１５によって計測トルク電流値Ｉｑ＿ｓを算出する別の例について図８を参照して説明する。図８は、トルク電流値と計測トルク値との第２の対応関係を例示する図である。図８の縦軸はトルク電流値（Ａ）または計測トルク値（Ｎｍ）を示す。図８の横軸は、モータ３０に対するトルク指令値（Ｎｍ）である。また、図８では、実線のグラフがトルク電流値を示し、一点鎖線のグラフが計測トルク値を示す。
【0078】
【0079】
【0080】
式（４）、（５）より、以下の式（６）が成り立つことがわかる。
【数5】
【0081】
電流値変換回路１５は、式（６）を予め記憶部に記憶しておき、記憶部に記憶した式（６）を用いることでも、計測トルク値から計測トルク電流値Ｉｑ＿ｓを算出することができる。式（６）は、「対応関係」の一例である。
【0082】
図６に戻り、電流計５１、５２、５３によって計測されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の夫々の電流値は、三相二相変換回路２１１に入力される。三相二相変換回路２１１は、入力されたＵ相、Ｖ相及びＷ相の各相の電流値による三相交流を二相交流に変換する。すなわち、三相二相変換回路２１１は、三相二相変換回路１１とは異なり、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の三相とも実測値を用いる。三相二相変換回路２１１は、二相に変換したα相の電流値Ｉα＿ｉとβ相の電流値Ｉβ＿ｉとを回転座標変換回路２１２に入力させる。
【0083】
回転座標変換回路２１２は、三相二相変換回路２１１から入力されたα相の電流値Ｉα＿ｉとβ相の電流値Ｉβ＿ｉを変換した励磁電流値Ｉｄ＿ｉとトルク電流値Ｉｑ＿ｉを制御回路２１３ａに入力させる。
【0084】
制御回路２１３ａは、回転座標変換回路２１２から入力されたトルク電流値Ｉｑ＿ｉを制御回路２１３ｂに入力する。また、制御回路２１３ｂは、電流値変換回路１５から入力された計測トルク電流値Ｉｑ＿ｓを制御回路２１３ａに入力する。
【0085】
制御回路２１３ａは、回転座標変換回路２１２から入力されたトルク電流値Ｉｑ＿ｉと制御回路２１３ｂから入力された計測トルク電流値Ｉｑ＿ｓとが一致するか否かを判定する。制御回路２１３ｂは、電流値変換回路１５から入力された計測トルク電流値Ｉｑ＿ｓと制御回路２１３ａから入力されたトルク電流値Ｉｑ＿ｉとが一致するか否かを判定する。制御回路２１３ａまたは制御回路２１３ｂは、制御回路２１３ａ及び制御回路２１３ｂのいずれもが一致すると判定した場合には、算出されたトルク電流値をモータ３０のトルクを示す電流値として決定する。また、制御回路２１３ａまたは制御回路２１３ｂは、制御回路２１３ａ及び制御回路２１３ｂの少なくとも一方が一致しないと判定した場合には、例えば、上位装置にエラーを通知する。
【0086】
第２変形例によれば、電流計５１、５２，５３によって計測される電流を基に算出されたトルク電流値と、トルク計測センサ３１によって計測されるトルクを示す計測トルク電流値とを比較することで、信頼性の高いトルク算出が可能となる。
【0087】
また、トルク電流値と計測トルク値とでは単位が異なることから、計測トルク値をそのままトルク電流値に変換することはできない。そこで、第２変形例では、図７及び図８を参照して説明した対応関係を用いることで、このような変換を可能にしている。そして、第２変形例では、このような変換が可能になったことから、トルク電流値と計測トルク値とを用いた信頼性の高いトルク算出が可能となる。
【0088】
以上説明した実施形態では、Ｕ相動力線２１、Ｖ相動力線２２、Ｗ相動力線２３を流れる電流の電流値は電流計５１、５２，５３によって計測されたが、Ｕ相動力線２１、Ｖ相動力線２２、Ｗ相動力線２３を流れる電流の電流値は他の手段によって計測されてもよい。例えば、Ｕ相動力線２１、Ｖ相動力線２２、Ｗ相動力線２３夫々の電圧を計測し、計測された電圧から、Ｕ相動力線２１、Ｖ相動力線２２、Ｗ相動力線２３を流れる電流の電流値が算出されてもよい。
【0089】
以上説明した実施形態では、トルク算出回路１０によってトルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の算出及び比較が行われた。しかしながら、トルク算出回路１０以外の手段、例えば、プロセッサによるソフトウェア処理によって、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）の算出及び比較が行われてもよい。
【0090】
以上説明した実施形態では、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）が一致する場合に、モータ３０のトルクを示すトルク電流値が決定されたが、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）は厳密に一致しなくともよい。例えば、トルク電流値Ｉｑ（Ｕ＆Ｖ）、トルク電流値Ｉｑ（Ｖ＆Ｗ）及びトルク電流値Ｉｑ（Ｗ＆Ｕ）のうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値の差が所定の許容範囲内であれば、モータ３０のトルクを示すトルク電流値が決定されてもよい。所定の許容範囲は、トルクの好ましい測定精度に応じて適宜決定されればよい。
【0091】
以上説明した実施形態及び変形例は、それぞれ組み合わせることができる。
【0092】
＜付記１＞
電動機（３０）に三相交流の駆動電流を供給するＵ相動力線（２１）、Ｖ相動力線（２２）及びＷ相動力線（２３）と、
前記Ｕ相動力線（２１）を流れる電流を計測する第１の計測部（５１）と、
前記Ｖ相動力線（２２）を流れる電流を計測する第２の計測部（５２）と、
前記Ｗ相動力線（２３）を流れる電流を計測する第３の計測部（５３）と、
算出部（１０、１０ａ）と、を備え、
前記算出部（１０、１０ａ）は、
前記第１の計測部によって計測されたＵ相の電流の実測値と、前記第２の計測部によって計測されたＶ相の電流の実測値と、からＷ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｕ相の電流の実測値、前記Ｖ相の電流の実測値及び前記Ｗ相の電流の算出値から、前記電動機のトルクを示す第１のトルク電流値を算出し、
前記Ｖ相の電流の実測値と、前記第３の計測部によって計測されたＷ相の電流の実測値と、とからＵ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｖ相の電流の実測値、前記Ｗ相の電流の実測値及び前記Ｕ相の電流の算出値から、
前記電動機のトルクを示す第２のトルク電流値を算出し、
前記Ｗ相の電流の実測値と、前記Ｕ相の電流の実測値と、とからＶ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｗ相の電流の実測値、前記Ｕ相の電流の実測値及び前記Ｖ相の電流の算出値から、前記電動機のトルクを示す第３のトルク電流値を算出し、
前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値のうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値を基に決定した前記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する、
電動機のトルク測定回路（１００、１００ａ）。
電動機（３０）に三相交流の駆動電流を供給するＵ相動力線（２１）、Ｖ相動力線（２２）及びＷ相動力線（２３）と、
前記Ｕ相動力線（２１）を流れる電流を計測する第１の計測部（５１）と、
前記Ｖ相動力線（２２）を流れる電流を計測する第２の計測部（５２）と、
前記Ｗ相動力線（２３）を流れる電流を計測する第３の計測部（５３）と、
算出部（１０、１０ａ）と、を備え、
前記算出部（１０、１０ａ）は、
前記第１の計測部によって計測されたＵ相の電流の実測値と、前記第２の計測部によって計測されたＶ相の電流の実測値と、からＷ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｕ相の電流の実測値、前記Ｖ相の電流の実測値及び前記Ｗ相の電流の算出値から、前記電動機のトルクを示す第１のトルク電流値を算出し、
前記Ｖ相の電流の実測値と、前記第３の計測部によって計測されたＷ相の電流の実測値と、とからＵ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｖ相の電流の実測値、前記Ｗ相の電流の実測値及び前記Ｕ相の電流の算出値から、
前記電動機のトルクを示す第２のトルク電流値を算出し、
前記Ｗ相の電流の実測値と、前記Ｕ相の電流の実測値と、とからＶ相の電流の算出値を算出し、
前記Ｗ相の電流の実測値、前記Ｕ相の電流の実測値及び前記Ｖ相の電流の算出値から、前記電動機のトルクを示す第３のトルク電流値を算出し、
前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値のうちの最大のトルク電流値と最小のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、前記第１のトルク電流値、前記第２のトルク電流値及び前記第３のトルク電流値を基に決定した前記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する、
電動機のトルク測定回路（１００、１００ａ）。
【0093】
＜付記２＞
電動機（３０）に三相交流の駆動電流を供給するＵ相動力線（２１）、Ｖ相動力線（２２）及びＷ相動力線（２３）と、
前記Ｕ相動力線（２１）を流れる電流を計測する第１の計測部（５１）と、
前記Ｖ相動力線（２２）を流れる電流を計測する第２の計測部（５２）と、
前記Ｗ相動力線（２３）を流れる電流を計測する第３の計測部（５３）と、
前記電動機（３０）のトルクを計測するセンサ（３１）と、
算出部（１０ｂ）と、を備え、
前記算出部（１０ｂ）は、
前記第１の計測部によって計測されたＵ相の電流の実測値と、前記第２の計測部によって計測されたＶ相の電流の実測値と、前記第３の計測部によって計測されたＷ相の電流の実測値とから、前記電動機のトルクを示す第４のトルク電流値を算出し、
前記センサによって計測された前記電動機のトルクを示す計測値を、前記計測値を示す第５のトルク電流値に変換し、
前記第４のトルク電流値と前記第５のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、前記第４のトルク電流値及び前記第５のトルク電流値を基に決定した前記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する、
電動機のトルク測定回路（１００ｂ）。
電動機（３０）に三相交流の駆動電流を供給するＵ相動力線（２１）、Ｖ相動力線（２２）及びＷ相動力線（２３）と、
前記Ｕ相動力線（２１）を流れる電流を計測する第１の計測部（５１）と、
前記Ｖ相動力線（２２）を流れる電流を計測する第２の計測部（５２）と、
前記Ｗ相動力線（２３）を流れる電流を計測する第３の計測部（５３）と、
前記電動機（３０）のトルクを計測するセンサ（３１）と、
算出部（１０ｂ）と、を備え、
前記算出部（１０ｂ）は、
前記第１の計測部によって計測されたＵ相の電流の実測値と、前記第２の計測部によって計測されたＶ相の電流の実測値と、前記第３の計測部によって計測されたＷ相の電流の実測値とから、前記電動機のトルクを示す第４のトルク電流値を算出し、
前記センサによって計測された前記電動機のトルクを示す計測値を、前記計測値を示す第５のトルク電流値に変換し、
前記第４のトルク電流値と前記第５のトルク電流値との差が許容範囲内の場合に、前記第４のトルク電流値及び前記第５のトルク電流値を基に決定した前記電動機のトルクを示す電流値を上位装置に通知する、
電動機のトルク測定回路（１００ｂ）。
【符号の説明】
【0094】
１０・・トルク算出回路
１１・・三相二相変換回路
１１ａ・・三相二相変換回路
１１ｂ・・三相二相変換回路
１１ｃ・・三相二相変換回路
１２・・回転座標変換回路
１２ａ・・回転座標変換回路
１２ｂ・・回転座標変換回路
１２ｃ・・回転座標変換回路
１３・・制御回路
１３ａ・・制御回路
１３ｂ・・制御回路
１３ｃ・・制御回路
１４・・入力回路
１５・・電流値変換回路
２０・・パワー回路
２１・・Ｕ相動力線
２２・・Ｖ相動力線
２３・・Ｗ相動力線
３０・・モータ
３１・・トルク計測センサ
４１・・Ｕ相分岐配線
４２・・Ｖ相分岐配線
４３・・Ｗ相分岐配線
４４・・センサケーブル
５１・・電流計
５２・・電流計
５３・・電流計
１００・・トルク測定回路
１００ａ・・トルク測定回路
１００ｂ・・トルク測定回路
１１１ａ・・三相二相変換回路
１１１ｂ・・三相二相変換回路
１１２ａ・・回転座標変換回路
１１２ｂ・・回転座標変換回路
１１３ａ・・制御回路
１１３ｂ・・制御回路
２１１・・三相二相変換回路
２１２・・回転座標変換回路
２１３ａ・・制御回路
２１３ｂ・・制御回路
５００・・トルク測定回路
５２０・・パワー回路
５３０・・モータ
５２１・・Ｕ相動力線
５２２・・Ｖ相動力線
５２３・・Ｗ相動力線
５４１・・Ｕ相分岐配線
５４２・・Ｖ相分岐配線
５４３・・Ｗ相分岐配線
５１１ａ・・三相二相変換回路
５１１ｂ・・三相二相変換回路
５１２ａ・・回転座標変換回路
５１２ｂ・・回転座標変換回路
５１３ａ・・制御回路
５１３ｂ・・制御回路
５５１・・電流計
５５２・・電流計
５５３・・電流計
Ｂ１・・接続バス
Ｂ２・・接続バス
１１・・三相二相変換回路
１１ａ・・三相二相変換回路
１１ｂ・・三相二相変換回路
１１ｃ・・三相二相変換回路
１２・・回転座標変換回路
１２ａ・・回転座標変換回路
１２ｂ・・回転座標変換回路
１２ｃ・・回転座標変換回路
１３・・制御回路
１３ａ・・制御回路
１３ｂ・・制御回路
１３ｃ・・制御回路
１４・・入力回路
１５・・電流値変換回路
２０・・パワー回路
２１・・Ｕ相動力線
２２・・Ｖ相動力線
２３・・Ｗ相動力線
３０・・モータ
３１・・トルク計測センサ
４１・・Ｕ相分岐配線
４２・・Ｖ相分岐配線
４３・・Ｗ相分岐配線
４４・・センサケーブル
５１・・電流計
５２・・電流計
５３・・電流計
１００・・トルク測定回路
１００ａ・・トルク測定回路
１００ｂ・・トルク測定回路
１１１ａ・・三相二相変換回路
１１１ｂ・・三相二相変換回路
１１２ａ・・回転座標変換回路
１１２ｂ・・回転座標変換回路
１１３ａ・・制御回路
１１３ｂ・・制御回路
２１１・・三相二相変換回路
２１２・・回転座標変換回路
２１３ａ・・制御回路
２１３ｂ・・制御回路
５００・・トルク測定回路
５２０・・パワー回路
５３０・・モータ
５２１・・Ｕ相動力線
５２２・・Ｖ相動力線
５２３・・Ｗ相動力線
５４１・・Ｕ相分岐配線
５４２・・Ｖ相分岐配線
５４３・・Ｗ相分岐配線
５１１ａ・・三相二相変換回路
５１１ｂ・・三相二相変換回路
５１２ａ・・回転座標変換回路
５１２ｂ・・回転座標変換回路
５１３ａ・・制御回路
５１３ｂ・・制御回路
５５１・・電流計
５５２・・電流計
５５３・・電流計
Ｂ１・・接続バス
Ｂ２・・接続バス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】