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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023152082
(43)【公開日】2023-10-16
(54)【発明の名称】ドライブユニット
(51)【国際特許分類】
G06F 8/654 20180101AFI20231005BHJP
【ＦＩ】
G06F8/654
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022062023
(22)【出願日】2022-04-01
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002860
【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】阿部 亮介
(72)【発明者】
【氏名】大野 悌
(72)【発明者】
【氏名】岩永 羊二
【テーマコード（参考）】
5B376
【Ｆターム（参考）】
5B376CA16
5B376CA23
5B376CA55
5B376CA58
5B376FA11
5B376GA13
(57)【要約】
【課題】ドライブユニットの動作中にファームウェアの更新を行う。
【解決手段】ドライブユニットは、不揮発性記憶領域にファームウェアが記憶された第１記憶部と、第２記憶部と、ドライブユニットの起動時に第１記憶部におけるファームウェアを複製し、複製されたファームウェアを第２記憶部に記憶する処理部と、を備え、処理部は、ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、ドライブユニットの動作中に第２記憶部から複製されたファームウェアを読み出して実行することにより、ファームウェアの更新情報に基づいて第１記憶部におけるファームウェアの更新を行う。
【選択図】図２
【解決手段】ドライブユニットは、不揮発性記憶領域にファームウェアが記憶された第１記憶部と、第２記憶部と、ドライブユニットの起動時に第１記憶部におけるファームウェアを複製し、複製されたファームウェアを第２記憶部に記憶する処理部と、を備え、処理部は、ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、ドライブユニットの動作中に第２記憶部から複製されたファームウェアを読み出して実行することにより、ファームウェアの更新情報に基づいて第１記憶部におけるファームウェアの更新を行う。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ドライブユニットであって、
不揮発性記憶領域にファームウェアが記憶された第１記憶部と、
第２記憶部と、
前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部における前記ファームウェアを複製し、複製された前記ファームウェアを前記第２記憶部に記憶する処理部と、
を備え、
前記処理部は、前記ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、前記ドライブユニットの動作中に前記第２記憶部から複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における前記ファームウェアの更新を行う、
ドライブユニット。
不揮発性記憶領域にファームウェアが記憶された第１記憶部と、
第２記憶部と、
前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部における前記ファームウェアを複製し、複製された前記ファームウェアを前記第２記憶部に記憶する処理部と、
を備え、
前記処理部は、前記ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、前記ドライブユニットの動作中に前記第２記憶部から複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における前記ファームウェアの更新を行う、
ドライブユニット。
【請求項2】
バージョンが異なる複数の前記ファームウェアが前記第１記憶部の前記不揮発性記憶領域に記憶されており、
前記処理部は、
前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部における複数の前記ファームウェアのうち最も新しいバージョンの前記ファームウェアを複製し、複製された前記ファームウェアを前記第２記憶部に記憶し、
前記ファームウェアの前記更新情報を受け付けた場合、前記ドライブユニットの動作中に前記第２記憶部から複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における複数の前記ファームウェアのうち最も古いバージョンの前記ファームウェアの更新を行う、
請求項１に記載のドライブユニット。
前記処理部は、
前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部における複数の前記ファームウェアのうち最も新しいバージョンの前記ファームウェアを複製し、複製された前記ファームウェアを前記第２記憶部に記憶し、
前記ファームウェアの前記更新情報を受け付けた場合、前記ドライブユニットの動作中に前記第２記憶部から複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における複数の前記ファームウェアのうち最も古いバージョンの前記ファームウェアの更新を行う、
請求項１に記載のドライブユニット。
【請求項3】
前記処理部は、前記ファームウェアの更新が行われている間に前記ドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合、前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部における複数の前記ファームウェアのうち最も新しいバージョンの前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における複数の前記ファームウェアのうち最も古いバージョンの前記ファームウェアの更新を行う、
請求項２に記載のドライブユニット。
請求項２に記載のドライブユニット。
【請求項4】
前記ファームウェアは、制御用ファームウェアであり、
起動用ファームウェアが前記第１記憶部の前記不揮発性記憶領域に記憶されており、
前記処理部は、前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部から前記起動用ファームウェアを読み出して実行することにより、前記第１記憶部に記憶された前記制御用ファームウェアを複製し、複製された前記制御用ファームウェアを前記第２記憶部に記憶する、
請求項１に記載のドライブユニット。
起動用ファームウェアが前記第１記憶部の前記不揮発性記憶領域に記憶されており、
前記処理部は、前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部から前記起動用ファームウェアを読み出して実行することにより、前記第１記憶部に記憶された前記制御用ファームウェアを複製し、複製された前記制御用ファームウェアを前記第２記憶部に記憶する、
請求項１に記載のドライブユニット。
【請求項5】
前記処理部は、前記制御用ファームウェアの更新が行われている間に前記ドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合、前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部から前記起動用ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における前記制御用ファームウェアの更新を行う、
請求項４に記載のドライブユニット。
請求項４に記載のドライブユニット。
【請求項6】
前記第２記憶部は、揮発性記憶領域及び不揮発性記憶領域の少なくとも一方を有する、
請求項１から５の何れか一項に記載のドライブユニット。
請求項１から５の何れか一項に記載のドライブユニット。
【請求項7】
前記第２記憶部は、不揮発性記憶領域を有し、
複製された前記ファームウェアは、前記第２記憶部の前記不揮発性記憶領域に記憶され、
前記処理部は、前記ファームウェアの更新が行われている間に前記ドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合、前記ドライブユニットの起動時に前記第２記憶部から前記複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記第１記憶部における前記ファームウェアの更新を行う、
請求項１に記載のドライブユニット。
複製された前記ファームウェアは、前記第２記憶部の前記不揮発性記憶領域に記憶され、
前記処理部は、前記ファームウェアの更新が行われている間に前記ドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合、前記ドライブユニットの起動時に前記第２記憶部から前記複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記第１記憶部における前記ファームウェアの更新を行う、
請求項１に記載のドライブユニット。
【請求項8】
前記ファームウェアの実行時に使用される少なくとも一つのライブラリが前記第１記憶部の前記不揮発性記憶領域に記憶されており、
前記処理部は、
少なくとも一つの前記ライブラリの更新情報を受け付け、かつ、更新の対象である少なくとも一つの前記ライブラリが不使用である場合、前記第１記憶部における更新の対象である少なくとも一つの前記ライブラリを複製し、複製された少なくとも一つの前記ライブラリを前記第２記憶部に記憶し、
複製された少なくとも一つの前記ライブラリを前記第２記憶部に記憶した後、前記ライブラリの前記更新情報に基づいて、前記第１記憶部における更新の対象である少なくとも一つの前記ライブラリの更新を行う、
請求項１から５の何れか一項に記載のドライブユニット。
前記処理部は、
少なくとも一つの前記ライブラリの更新情報を受け付け、かつ、更新の対象である少なくとも一つの前記ライブラリが不使用である場合、前記第１記憶部における更新の対象である少なくとも一つの前記ライブラリを複製し、複製された少なくとも一つの前記ライブラリを前記第２記憶部に記憶し、
複製された少なくとも一つの前記ライブラリを前記第２記憶部に記憶した後、前記ライブラリの前記更新情報に基づいて、前記第１記憶部における更新の対象である少なくとも一つの前記ライブラリの更新を行う、
請求項１から５の何れか一項に記載のドライブユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ドライブユニットに関する。
【背景技術】
【0002】
モータを駆動するドライブシステムでは、一般に、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等のコントローラからの指令に従って、ドライブユニット（ドライバ）によるモ
ータ制御が行われたり、予め設定された情報に基づいて、ドライブユニットによるモータ制御が行われたりする。ドライブユニットは、ファームウェアにより制御されている。ファームウェアに対する機能の追加やファームウェアの不具合の修正のために、ファームウェアの更新が行われている。特許文献１には、電源が投入されていない外部装置を対象としてファームウェア更新を行う技術が記載されている。特許文献２には、更新ソフトウェアを第１記憶領域にバックグラウンド処理でダウンロードし、ダウンロードが終了すると、直ちに第２記憶領域に更新ソフトウェアをバックグラウンド処理で展開する技術が記載されている。特許文献３には、ファームアップデートを実施する際に実施するバックアップを、差分アップデート対象となるファームウェアの一部分のみバックアップする技術が記載されている。
ータ制御が行われたり、予め設定された情報に基づいて、ドライブユニットによるモータ制御が行われたりする。ドライブユニットは、ファームウェアにより制御されている。ファームウェアに対する機能の追加やファームウェアの不具合の修正のために、ファームウェアの更新が行われている。特許文献１には、電源が投入されていない外部装置を対象としてファームウェア更新を行う技術が記載されている。特許文献２には、更新ソフトウェアを第１記憶領域にバックグラウンド処理でダウンロードし、ダウンロードが終了すると、直ちに第２記憶領域に更新ソフトウェアをバックグラウンド処理で展開する技術が記載されている。特許文献３には、ファームアップデートを実施する際に実施するバックアップを、差分アップデート対象となるファームウェアの一部分のみバックアップする技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－１８６６３５号公報
【特許文献2】特開２０１５－２１２８７９号公報
【特許文献3】特開２０１５－２２５４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ドライブユニットのファームウェアは、不揮発性メモリに記憶されており、不揮発性メモリからファームウェアを読み出して、ファームウェアが実行される。ドライブユニットの動作中はファームウェアが実行されているため、ファームウェアの更新を行う場合、ドライブユニットを停止させる必要があり、ドライブユニットが停止する時間（ダウンタイム）が生じる。ダウンタイムを回避するために、ドライブユニットの動作中にファームウェアの更新を行うことが要望されている。
【0005】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ドライブユニットの動作中にファームウェアの更新を行うことが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本願の一側面に係るドライブユニットは、不揮発性記憶領域にファームウェアが記憶された第１記憶部と、第２記憶部と、前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部における前記ファームウェアを複製し、複製された前記ファームウェアを前記第２記憶部に記憶する処理部と、を備えるドライブユニットであって、前記処理部は、前記ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、前記ドライブユニットの動作中に前記第２記憶部から複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における前記ファームウェアの更新を行う。
【0007】
上記処理部は、ドライブユニットの起動時に第１記憶部におけるファームウェアを複製して第２記憶部に記憶する。ドライブユニットの動作中、処理部は、第２記憶部における
複製されたファームウェアを実行するため、第１記憶部におけるファームウェアを読み出さない。したがって、処理部は、ドライブユニットの動作中に第１記憶部に新しいファームウェアを書き込むことができ、第１記憶部におけるファームウェアの更新を行うことが可能となる。
複製されたファームウェアを実行するため、第１記憶部におけるファームウェアを読み出さない。したがって、処理部は、ドライブユニットの動作中に第１記憶部に新しいファームウェアを書き込むことができ、第１記憶部におけるファームウェアの更新を行うことが可能となる。
【0008】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。バージョンが異なる複数の前記ファームウェアが前記第１記憶部の前記不揮発性記憶領域に記憶されており、前記処理部は、前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部における複数の前記ファームウェアのうち最も新しいバージョンの前記ファームウェアを複製し、複製された前記ファームウェアを前記第２記憶部に記憶し、前記ファームウェアの前記更新情報を受け付けた場合、前記ドライブユニットの動作中に前記第２記憶部から複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における複数の前記ファームウェアのうち最も古いバージョンの前記ファームウェアの更新を行う。ファームウェアの更新処理が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合、更新対象のファームウェアが破損する可能性がある。更新対象のファームウェアは、第１記憶部における複数のファームウェアのうち最も古いバージョンのファームウェアである。第１記憶部には、更新対象のファームウェア、すなわち、最も古いバージョンのファームウェアと、更新対象ではないファームウェア、すなわち、最も新しいバージョンのファームウェアとが記憶されている。ファームウェアの更新処理が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断されても、処理部は、最も新しいバージョンのファームウェアを実行して、ドライブユニットの動作を再開することが可能である。
【0009】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記処理部は、前記ファームウェアの更新が行われている間に前記ドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合、前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部における複数の前記ファームウェアのうち最も新しいバージョンの前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における複数の前記ファームウェアのうち最も古いバージョンの前記ファームウェアの更新を行う。ファームウェアの更新の対象は、最も古いバージョンのファームウェアであり、最も新しいバージョンのファームウェアは、ファームウェアの更新の対象になっていない。そのため、処理部は、ドライブユニットの起動時に第１記憶部から最も新しいバージョンのファームウェアを読み出して実行することが可能である。したがって、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合であっても、処理部は、第１記憶部における複数のファームウェアのうち最も古いバージョンのファームウェアの更新を行うことが可能である。
【0010】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記ファームウェアは、制御用ファームウェアであり、起動用ファームウェアが前記第１記憶部の前記不揮発性記憶領域に記憶されており、前記処理部は、前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部から前記起動用ファームウェアを読み出して実行することにより、前記第１記憶部に記憶された前記制御用ファームウェアを複製し、複製された前記制御用ファームウェアを前記第２記憶部に記憶する。処理部は、ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、第１記憶部における制御用ファームウェアの更新を行うが、第１記憶部における起動用ファームウェアの更新は行わない。そのため、制御用ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合であっても、第１記憶部における起動用ファームウェアの破損を回避することができる。
【0011】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記処理部は、前記制御用ファームウェアの更新が行われている間に前記ドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合
、前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部から前記起動用ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における前記制御用ファームウェアの更新を行う。制御用ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合、制御用ファームウェアが破損する可能性がある。処理部は、制御用ファームウェアの更新を行うが、起動用ファームウェアの更新を行わない。そのため、制御用ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合であっても、処理部は、ドライブユニットの起動時に第１記憶部から起動用ファームウェアを読み出して実行することが可能である。したがって、制御用ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合であっても、処理部は、制御用ファームウェアの更新を行うことが可能である。
、前記ドライブユニットの起動時に前記第１記憶部から前記起動用ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部における前記制御用ファームウェアの更新を行う。制御用ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合、制御用ファームウェアが破損する可能性がある。処理部は、制御用ファームウェアの更新を行うが、起動用ファームウェアの更新を行わない。そのため、制御用ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合であっても、処理部は、ドライブユニットの起動時に第１記憶部から起動用ファームウェアを読み出して実行することが可能である。したがって、制御用ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合であっても、処理部は、制御用ファームウェアの更新を行うことが可能である。
【0012】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記第２記憶部は、揮発性記憶領域及び不揮発性記憶領域の少なくとも一方を有する。第２記憶部が、揮発性記憶領域を有する場合、処理部は、複製されたファームウェアを第２記憶部の揮発性記憶領域に記憶することが可能である。第２記憶部が、不揮発性記憶領域を有する場合、処理部は、複製されたファームウェアを第２記憶部の不揮発性記憶領域に記憶することが可能である。第２記憶部が、揮発性記憶領域及び不揮発性記憶領域を有する場合、処理部は、複製されたファームウェアを揮発性記憶領域又は不揮発性記憶領域に記憶することが可能である。
【0013】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記第２記憶部は、不揮発性記憶領域を有し、複製された前記ファームウェアは、前記第２記憶部の前記不揮発性記憶領域に記憶され、前記処理部は、前記ファームウェアの更新が行われている間に前記ドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合、前記ドライブユニットの起動時に前記第２記憶部から前記複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記第１記憶部における前記ファームウェアの更新を行う。ファームウェアの更新処理が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合、第１記憶部におけるファームウェアが破損する可能性がある。ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断されても、第２記憶部の不揮発性記憶領域における複製されたファームウェアは消失しない。そのため、処理部は、ドライブユニットの起動時に第２記憶部から複製されたファームウェアを読み出して実行することが可能である。したがって、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニットへの電力の供給が遮断された場合であっても、処理部は、第１記憶部におけるファームウェアの更新を行うことが可能である。
【0014】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記ファームウェアの実行時に使用される少なくとも一つのライブラリが前記第１記憶部の前記不揮発性記憶領域に記憶されており、前記処理部は、少なくとも一つの前記ライブラリの更新情報を受け付け、かつ、更新の対象である少なくとも一つの前記ライブラリが不使用である場合、前記第１記憶部における更新の対象である少なくとも一つの前記ライブラリを複製し、複製された少なくとも一つの前記ライブラリを前記第２記憶部に記憶し、複製された少なくとも一つの前記ライブラリを前記第２記憶部に記憶した後、前記ライブラリの前記更新情報に基づいて、前記第１記憶部における更新の対象である少なくとも一つの前記ライブラリの更新を行う。処理部は、第１記憶部におけるライブラリを複製し、ライブラリを第２記憶部に記憶した後、第１記憶部におけるライブラリの更新を行う。処理部は、ライブラリの更新が行われている間、第２記憶部におけるライブラリを使用する。したがって、処理部は、ライブラリの更新が行われている間、第１記憶部におけるライブラリを使用しない。そのため、処理部は、第１記憶部におけるライブラリの更新を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、ドライブユニットの動作中にファームウェアの更新を行うことが可能な技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
＜第１実施形態＞
図面を参照して第１実施形態に係るドライブシステムについて説明する。図１は、第１実施形態に係るドライブシステム１００の構成の一例を示す図である。ドライブシステム１００は、ドライブユニット１、ＰＬＣ２及びサーボモータ３を有する。ドライブユニット１は、ＰＬＣ２からの指令又は予め設定された情報に基づいて、サーボモータ３の制御を行う。図１では、ドライブユニット１の制御対象はサーボモータ３であるが、図１の構成に限定されず、ドライブユニット１の制御対象は他の機器であってもよい。ドライブユニット１とＰＬＣ２とは無線及び有線の少なくとも一方によって接続されている。ドライブユニット１及びＰＬＣ２を、ＴＣＰ／ＩＰネットワークなどの産業用ネットワークによって接続してもよい。ドライブユニット１とサーボモータ３とは無線及び有線の少なくとも一方によって接続されている。ＰＬＣ２は、予め準備されたプログラムに従う処理を実行することによって、例えば、ドライブシステム１００の監視装置として機能する。
図面を参照して第１実施形態に係るドライブシステムについて説明する。図１は、第１実施形態に係るドライブシステム１００の構成の一例を示す図である。ドライブシステム１００は、ドライブユニット１、ＰＬＣ２及びサーボモータ３を有する。ドライブユニット１は、ＰＬＣ２からの指令又は予め設定された情報に基づいて、サーボモータ３の制御を行う。図１では、ドライブユニット１の制御対象はサーボモータ３であるが、図１の構成に限定されず、ドライブユニット１の制御対象は他の機器であってもよい。ドライブユニット１とＰＬＣ２とは無線及び有線の少なくとも一方によって接続されている。ドライブユニット１及びＰＬＣ２を、ＴＣＰ／ＩＰネットワークなどの産業用ネットワークによって接続してもよい。ドライブユニット１とサーボモータ３とは無線及び有線の少なくとも一方によって接続されている。ＰＬＣ２は、予め準備されたプログラムに従う処理を実行することによって、例えば、ドライブシステム１００の監視装置として機能する。
【0018】
図２は、ドライブユニット１のハードウェアの概略構成を示す図である。ドライブユニット１は、第１記憶装置１１と、第２記憶装置１２と、処理装置１３とを備える。第１記憶装置１１は、ファームウェアが記憶された不揮発性記憶領域を有する。第１記憶装置１１は、第１記憶部の一例である。例えば、ドライブユニット１の出荷時に、第１記憶装置１１の不揮発性記憶領域にファームウェアを記憶してもよい。ファームウェアは、例えば、ドライブユニット１のハードウェアを制御するためのプログラムである。第２記憶装置１２は、第１記憶装置１１におけるファームウェアのコピーを記憶する記憶領域を有する。第２記憶装置１２は、第２記憶部の一例である。
【0019】
処理装置１３は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサーユニット（ＭＰＵ）などのプロセッサーである。処理装置１３は、処理部の一例である。ドライ
ブユニット１は、ＰＬＣ２及びサーボモータ３と通信を行うための通信インターフェースや、各種のデータや情報、プログラムを記憶するメモリを備える。処理装置１３は、メモリに記憶されたプログラムの実行を通じてサーボモータ３の制御を行う。これにより、ドライブユニット１は、所定の目的に合致した処理を実行することができる。また、処理装置１３とは異なる他の演算装置が、サーボモータ３の制御を行ってもよい。
ブユニット１は、ＰＬＣ２及びサーボモータ３と通信を行うための通信インターフェースや、各種のデータや情報、プログラムを記憶するメモリを備える。処理装置１３は、メモリに記憶されたプログラムの実行を通じてサーボモータ３の制御を行う。これにより、ドライブユニット１は、所定の目的に合致した処理を実行することができる。また、処理装置１３とは異なる他の演算装置が、サーボモータ３の制御を行ってもよい。
【0020】
図３Ａ及び図３Ｂは、ドライブユニット１の処理の流れの一例を示す図である。図３Ａは、ドライブユニット１の起動時における処理の流れを示し、図３Ｂは、ドライブユニット１の動作中における処理の流れを示している。ドライブユニット１の起動時は、ドライブユニット１に電力が供給された時を意味する。図３Ａに示すように、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時において、第１記憶装置１１におけるファームウェアを複製し（処理Ａ１）、複製されたファームウェアを第２記憶装置１２に記憶する（処理Ａ２）。
【0021】
図３Ｂに示すように、処理装置１３は、ドライブユニット１の動作中、第２記憶装置１２から複製されたファームウェアを読み出して、複製されたファームウェアの命令を実行する（処理Ａ３）。処理装置１３は、複製されたファームウェアの命令を実行することにより、ドライブユニット１の制御を行う。処理装置１３は、ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、ドライブユニット１の動作中に第２記憶装置１２から複製されたファームウェアを読み出して実行することにより、ファームウェアの更新情報に基づいて第１記憶装置１１におけるファームウェアの更新を行う（処理Ａ４）。ファームウェアの更新情報は、ファームウェアの更新ファイル（新ファームウェア）を含む。また、ファームウェアの更新情報は、ファームウェアの更新（書き換え）のリクエストを含んでもよい。
【0022】
＜第１実施形態の作用効果＞
処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時に第１記憶装置１１におけるファームウェアを複製して第２記憶装置１２に記憶する。ドライブユニット１の動作中、処理装置１３は、第２記憶装置１２における複製されたファームウェアを実行し、ファームウェアが記憶された第１記憶装置１１を参照しない。すなわち、処理装置１３は、ドライブユニット１の動作中に第１記憶装置１１におけるファームウェアを読み出さない。そのため、処理装置１３は、ドライブユニット１の動作中に第１記憶装置１１に新しいファームウェアを書き込むことができ、第１記憶装置１１におけるファームウェアの更新を行うことが可能となる。ドライブユニット１の動作中に第１記憶装置１１におけるファームウェアの更新を行うことができるので、ドライブユニット１のダウンタイムの発生を抑制することができる。ドライブユニット１を再起動することで、新しいファームウェア（更新後のファームウェア）が有効化される。これにより、ファームウェアの更新が完了する。処理装置１３は、ドライブユニット１に設けられた表示部にファームウェアの更新の完了を示すメッセージを表示させてもよい。表示部は、例えば、複数桁の英数字を表示可能な７セグメントＬＥＤ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどである。
処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時に第１記憶装置１１におけるファームウェアを複製して第２記憶装置１２に記憶する。ドライブユニット１の動作中、処理装置１３は、第２記憶装置１２における複製されたファームウェアを実行し、ファームウェアが記憶された第１記憶装置１１を参照しない。すなわち、処理装置１３は、ドライブユニット１の動作中に第１記憶装置１１におけるファームウェアを読み出さない。そのため、処理装置１３は、ドライブユニット１の動作中に第１記憶装置１１に新しいファームウェアを書き込むことができ、第１記憶装置１１におけるファームウェアの更新を行うことが可能となる。ドライブユニット１の動作中に第１記憶装置１１におけるファームウェアの更新を行うことができるので、ドライブユニット１のダウンタイムの発生を抑制することができる。ドライブユニット１を再起動することで、新しいファームウェア（更新後のファームウェア）が有効化される。これにより、ファームウェアの更新が完了する。処理装置１３は、ドライブユニット１に設けられた表示部にファームウェアの更新の完了を示すメッセージを表示させてもよい。表示部は、例えば、複数桁の英数字を表示可能な７セグメントＬＥＤ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどである。
【0023】
処理装置１３は、第２記憶装置１２から複製されたファームウェアを読み出して実行することで、新しいファームウェアの妥当性チェックを行ってもよい。これにより、処理装置１３は、第１記憶装置１１への不正なファームウェアの書き込みを検知することができる。処理装置１３は、第１記憶装置１１への不正なファームウェアの書き込みを検知した場合、ドライブユニット１の表示部にファームウェアの更新のリトライを促すメッセージを表示させてもよい。
【0024】
図４Ａ～図４Ｄは、ドライブユニット１がファームウェアの更新情報を取得する処理の一例を示す図である。図４Ａでは、情報処理装置２０１などの外部装置からドライブユニット１にファームウェアの更新情報が送られる。ドライブユニット１は情報処理装置２０
１からファームウェアの更新情報を取得し、処理装置１３がファームウェアの更新情報を受け付ける。ドライブユニット１と情報処理装置２０１との間で、例えば、ＵＳＢ規格に従ったデータ通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によるデータ通信、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）プロトコルに従ったデータ通信が行われてもよい。また、情報処理装置２０１の制御装置が、ドライブユニット１の処理装置１３によって行われる処理の一部又は全部を行ってもよい。
１からファームウェアの更新情報を取得し、処理装置１３がファームウェアの更新情報を受け付ける。ドライブユニット１と情報処理装置２０１との間で、例えば、ＵＳＢ規格に従ったデータ通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によるデータ通信、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）プロトコルに従ったデータ通信が行われてもよい。また、情報処理装置２０１の制御装置が、ドライブユニット１の処理装置１３によって行われる処理の一部又は全部を行ってもよい。
【0025】
図４Ｂでは、ＰＬＣ２からドライブユニット１にファームウェアの更新情報が送られる。ドライブユニット１はＰＬＣ２からファームウェアの更新情報を取得し、処理装置１３がファームウェアの更新情報を受け付ける。ドライブユニット１とＰＬＣ２との間で、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）プロトコルに従ったデータ通信が行われてもよい。また、ＰＬＣ２が、ドライブユニット１の処理装置１３によって行われる処理の一部又は全部を行ってもよい。
【0026】
図４Ｃでは、ドライブユニット１にＳＤカードなどの記録媒体２０２が装着される。ドライブユニット１は記録媒体２０２からファームウェアの更新情報を取得し、処理装置１３がファームウェアの更新情報を受け付ける。
【0027】
図４Ｄでは、クラウド上の情報処理装置２０３などの外部装置からドライブユニット１にファームウェアの更新情報が送られる。ドライブユニット１は情報処理装置２０３からファームウェアの更新情報を取得し、処理装置１３がファームウェアの更新情報を受け付ける。処理装置１３は、自発的に情報処理装置２０３に対してファームウェアの更新情報の有無を確認してもよい。処理装置１３は、情報処理装置２０３からファームウェアの更新情報が存在することを示す情報を受け取った場合又はファームウェアの更新情報を受け付けた場合、ドライブユニット１の表示部にファームウェアの更新情報が存在することを示すメッセージを表示させてもよい。また、情報処理装置２０３の制御装置が、ドライブユニット１の処理装置１３によって行われる処理の一部又は全部を行ってもよい。
【0028】
図５に示すように、複数のドライブユニット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）をバス４によって相互に接続してもよい。ドライブユニット１Ａは、第１記憶装置１１Ａ、第２記憶装置１２Ａ及び処理装置１３Ａを備える。ドライブユニット１Ｂは、第１記憶装置１１Ｂ、第２記憶装置１２Ｂ及び処理装置１３Ｂを備える。ドライブユニット１Ｃは、第１記憶装置１１Ｃ、第２記憶装置１２Ｃ及び処理装置１３Ｃを備える。
【0029】
処理装置１３Ａは、第１記憶装置１１Ａ及び第２記憶装置１２Ａにアクセスすることが可能であると共に、バス４を介して、第１記憶装置１１Ｂ，１１Ｃ及び第２記憶装置１２Ｂ，１２Ｃにアクセスすることが可能である。処理装置１３Ｂは、第１記憶装置１１Ｂ及び第２記憶装置１２Ｂにアクセスすることが可能であると共に、バス４を介して、第１記憶装置１１Ａ，１１Ｃ及び第２記憶装置１２Ａ，１２Ｃにアクセスすることが可能である。処理装置１３Ｃは、第１記憶装置１１Ｃ及び第２記憶装置１２Ｃにアクセスすることが可能であると共に、バス４を介して、第１記憶装置１１Ａ，１１Ｂ及び第２記憶装置１２Ａ，１２Ｂにアクセスすることが可能である。例えば、処理装置１３Ｂが動作していない場合、処理装置１３Ａが、第１記憶装置１１Ｂ及び第２記憶装置１２Ｂにアクセスすることにより、第１記憶装置１１Ｂにおけるファームウェアの更新を行ってもよい。
【0030】
図６は、ドライブユニット１のハードウェアの概略構成を示す図である。図６に示す構成例では、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１が第１記憶装置１１に設けられ、ＲＡＭ（Random Access Memory）３１が第２記憶装置１２に設けられている。ＲＯＭは、不揮発性記憶領域を有するメモリであり、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）である。ＲＡＭは、揮発性記憶領域を有するメモリであり、例
えば、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access
Memory）である。ドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合、ＲＯＭ２１は
データを保持し続けるが、ＲＡＭ３１に記憶されたデータは消失する。ＲＯＭ２１には、ファームウェアが記憶されている。
えば、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access
Memory）である。ドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合、ＲＯＭ２１は
データを保持し続けるが、ＲＡＭ３１に記憶されたデータは消失する。ＲＯＭ２１には、ファームウェアが記憶されている。
【0031】
図６に示す構成例では、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時において、ＲＯＭ２１におけるファームウェアを複製し、複製されたファームウェアをＲＡＭ３１に記憶する。処理装置１３は、ＲＯＭ２１の全ての記憶領域に記憶されたデータを複製し、複製されたデータをＲＡＭ３１に記憶してもよい。処理装置１３は、ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、ドライブユニット１の動作中にＲＡＭ３１から複製されたファームウェアを読み出して実行することにより、ファームウェアの更新情報に基づいてＲＯＭ２１におけるファームウェアの更新を行う。ドライブユニット１への電力の供給が遮断されることにより、ＲＡＭ３１における複製されたファームウェアは消失する。したがって、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時において、ＲＡＭ３１に記憶されたデータを消去する必要がない。
【0032】
図７は、ドライブユニット１のハードウェアの概略構成を示す図である。図７に示す構成例では、ＲＯＭ２１が第１記憶装置１１に設けられ、ＲＯＭ３２が第２記憶装置１２に設けられている。処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時において、ＲＯＭ３２に記憶されたデータを消去した後、ＲＯＭ２１におけるファームウェアを複製し、複製されたファームウェアをＲＯＭ３２に記憶する。処理装置１３は、ＲＯＭ２１の全ての記憶領域に記憶されたデータを複製し、複製されたデータをＲＯＭ３２に記憶してもよい。処理装置１３は、ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、ドライブユニット１の動作中にＲＯＭ３２から複製されたファームウェアを読み出して実行することにより、ファームウェアの更新情報に基づいてＲＯＭ２１におけるファームウェアの更新を行う。処理装置１３は、ＲＯＭ２１におけるファームウェアの更新が完了した場合、ＲＯＭ３２に記憶されたデータを消去してもよい。この場合、ドライブユニット１の起動時において、ＲＯＭ３２に記憶されたデータの消去処理が省略される。
【0033】
例えば、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合、ＲＯＭ２１におけるファームウェアが破損する可能性がある。ＲＯＭ２１におけるファームウェアが破損した場合、処理装置１３は、ＲＯＭ２１におけるファームウェアを実行することができない。ドライブユニット１への電力の供給が遮断されても、ＲＯＭ３２における複製されたファームウェアは消失しないため、処理装置１３は、複製されたファームウェアを実行して、ドライブユニット１の動作を再開することが可能である。このように、ＲＯＭ３２における複製されたファームウェアをバックアップ用のファームウェアとして利用することができる。
【0034】
ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時にＲＯＭ３２から複製されたファームウェアを読み出して実行する。そして、処理装置１３は、ファームウェアの更新情報に基づいてＲＯＭ２１におけるファームウェアの更新を行う。このように、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合であっても、処理装置１３は、ＲＯＭ２１におけるファームウェアの更新を行うことが可能である。処理装置１３は、ＲＯＭ２１に対してＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）などの
誤り検出処理を行うことにより、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断されたことを検知してもよい。
誤り検出処理を行うことにより、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断されたことを検知してもよい。
【0035】
図６及び図７に示す構成例に限定されず、第２記憶装置１２は、ＲＡＭ３１及びＲＯＭ３２を有してもよい。したがって、第２記憶装置１２は、揮発性記憶領域及び不揮発性記
憶領域の少なくとも一方を有してもよい。処理装置１３は、複製されたファームウェアをＲＡＭ３１又はＲＯＭ３２に記憶する。処理装置１３は、ＲＡＭ３１の状態及びＲＯＭ３２の状態に応じて、複製されたファームウェアをＲＡＭ３１及びＲＯＭ３２の何れに記憶するかを決定してもよい。例えば、ＲＯＭ３２に対する書き込みが一時的に不可となっている場合、処理装置１３は、複製されたファームウェアをＲＡＭ３１に記憶する。
憶領域の少なくとも一方を有してもよい。処理装置１３は、複製されたファームウェアをＲＡＭ３１又はＲＯＭ３２に記憶する。処理装置１３は、ＲＡＭ３１の状態及びＲＯＭ３２の状態に応じて、複製されたファームウェアをＲＡＭ３１及びＲＯＭ３２の何れに記憶するかを決定してもよい。例えば、ＲＯＭ３２に対する書き込みが一時的に不可となっている場合、処理装置１３は、複製されたファームウェアをＲＡＭ３１に記憶する。
【0036】
＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成要素については、第１実施形態と同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。図８は、ドライブユニット１のハードウェアの概略構成を示す図である。図８に示す構成例では、ＲＯＭ２１及びＲＯＭ２２が第１記憶装置１１に設けられ、ＲＡＭ３１が第２記憶装置１２に設けられている。ＲＡＭ３１に替えてＲＯＭ３２を第２記憶装置１２に設けてもよい。第１記憶装置１１は、バージョンが異なる複数のファームウェアを記憶する。例えば、ＲＯＭ２１に新しいバージョンのファームウェア（ＦＷ１１１）が記憶され、ＲＯＭ２２に古いバージョンのファームウェア（ＦＷ１１２）が記憶される。
第２実施形態について説明する。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成要素については、第１実施形態と同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。図８は、ドライブユニット１のハードウェアの概略構成を示す図である。図８に示す構成例では、ＲＯＭ２１及びＲＯＭ２２が第１記憶装置１１に設けられ、ＲＡＭ３１が第２記憶装置１２に設けられている。ＲＡＭ３１に替えてＲＯＭ３２を第２記憶装置１２に設けてもよい。第１記憶装置１１は、バージョンが異なる複数のファームウェアを記憶する。例えば、ＲＯＭ２１に新しいバージョンのファームウェア（ＦＷ１１１）が記憶され、ＲＯＭ２２に古いバージョンのファームウェア（ＦＷ１１２）が記憶される。
【0037】
図９Ａ及び図９Ｂは、ドライブユニット１の処理の流れの一例を示す図である。図９Ａは、ドライブユニット１の起動時における処理の流れを示し、図９Ｂは、ドライブユニット１の動作中における処理の流れを示している。図９Ａに示すように、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時において、ＲＯＭ２１におけるＦＷ１１１を複製し（処理Ｂ１）、複製されたファームウェア（ＦＷ１１１Ａ）をＲＡＭ３１に記憶する（処理Ｂ２）。処理装置１３は、ＲＯＭ２１の全ての記憶領域に記憶されたデータを複製し、複製されたデータをＲＡＭ３１に記憶してもよい。図９Ｂに示すように、処理装置１３は、ドライブユニット１の動作中に、ＲＡＭ３１における複製されたＦＷ１１１Ａを読み出し、複製されたＦＷ１１１Ａの命令を実行する（処理Ｂ３）。処理装置１３は、ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、ドライブユニット１の動作中にＲＡＭ３１から複製されたＦＷ１１１Ａを読み出して実行することにより、ファームウェアの更新情報に基づいてＲＯＭ２２におけるＦＷ１１２の更新を行う（処理Ｂ４）。ＦＷ１１２の更新が完了することにより、更新後のＦＷ１１２のバージョンがＦＷ１１１のバージョンよりも新しいバージョンに変更される。
【0038】
＜第２実施形態の作用効果＞
第２実施形態では、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時において、第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も新しいバージョンのファームウェアを複製し、複製されたファームウェアを第２記憶装置１２に記憶する。処理装置１３は、ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、ドライブユニット１の動作中に第２記憶装置１２から複製されたファームウェアを読み出して実行する。処理装置１３は、複製されたファームウェアを実行することにより、ファームウェアの更新情報に基づいて第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も古いバージョンのファームウェアの更新を行う。
第２実施形態では、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時において、第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も新しいバージョンのファームウェアを複製し、複製されたファームウェアを第２記憶装置１２に記憶する。処理装置１３は、ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、ドライブユニット１の動作中に第２記憶装置１２から複製されたファームウェアを読み出して実行する。処理装置１３は、複製されたファームウェアを実行することにより、ファームウェアの更新情報に基づいて第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も古いバージョンのファームウェアの更新を行う。
【0039】
例えば、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合、更新対象のファームウェアが破損する可能性がある。更新対象のファームウェアは、第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も古いバージョンのファームウェアである。図９Ｂでは、更新対象のファームウェアは、ＲＯＭ２２におけるＦＷ１１２である。第１記憶装置１１には、更新対象のファームウェア（最も古いバージョンのファームウェア）と、更新対象ではないファームウェア（最も新しいバージョンのファームウェア）とが記憶されている。図９Ｂでは、更新対象のＦＷ１１２がＲＯＭ２２に記憶され、更新対象ではないＦＷ１１１がＲＯＭ２１に記憶されている。ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断されても、処
理装置１３は、第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も新しいバージョンのファームウェアを実行して、ドライブユニット１の動作を再開することが可能である。このように、第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も新しいバージョンのファームウェアをバックアップ用のファームウェアとして利用することができる。
理装置１３は、第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も新しいバージョンのファームウェアを実行して、ドライブユニット１の動作を再開することが可能である。このように、第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も新しいバージョンのファームウェアをバックアップ用のファームウェアとして利用することができる。
【0040】
ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時に第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も新しいバージョンのファームウェアを読み出して実行する。そして、処理装置１３は、ファームウェアの更新情報に基づいて第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も古いバージョンのファームウェアの更新を行う。ファームウェアの更新の対象は、最も古いバージョンのファームウェアであり、最も新しいバージョンのファームウェアは、ファームウェアの更新の対象になっていない。そのため、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時に第１記憶装置１１から最も新しいバージョンのファームウェアを読み出して実行することが可能である。したがって、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合であっても、処理装置１３は、第１記憶装置１１における複数のファームウェアのうち最も古いバージョンのファームウェアの更新を行うことが可能である。処理装置１３は、第１記憶装置１１に対して誤り検出処理を行うことにより、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断されたことを検知してもよい。
【0041】
図８、図９Ａ及び図９Ｂでは、２つのファームウェア（ＦＷ１１１，１１２）が２つのＲＯＭ（ＲＯＭ２１，２２）に記憶されている。図８、図９Ａ及び図９Ｂに示す構成例に限定されず、３つ以上のファームウェアが３つ以上のＲＯＭに記憶されてもよい。この場合、３つ以上のファームウェアと、３つ以上のＲＯＭとを対応付けるようにしてもよい。図８、図９Ａ及び図９Ｂでは、ＲＯＭ２１にＦＷ１１１が記憶され、ＲＯＭ２２にＦＷ１１２が記憶されている。図８、図９Ａ及び図９Ｂに示す構成例に限定されず、ＲＯＭ２１にＦＷ１１１，１１２が記憶されてもよい。このように、複数のファームウェアが複数のＲＯＭに記憶されてもよいし、複数のファームウェアが一つのＲＯＭに記憶されてもよい。
【0042】
＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。第３実施形態において、第１実施形態と同一の構成要素については、第１実施形態と同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。第１～第３実施形態に係るドライブユニット１を適宜組み合わせてもよい。図１０は、ドライブユニット１のハードウェアの概略構成を示す図である。図１０に示す構成例では、ＲＯＭ２１が第１記憶装置１１に設けられ、ＲＡＭ３１が第２記憶装置１２に設けられている。ＲＡＭ３１に替えて、ＲＯＭ３２を第２記憶装置１２に設けてもよい。また、図１０に示す構成例では、ＲＯＭ２３～２５が第１記憶装置１１に設けられ、ＲＡＭ３３～３５が第２記憶装置１２に設けられている。ＲＡＭ３３～３５に替えて、複数のＲＯＭを第２記憶装置１２に設けてもよい。ＲＯＭ２３にライブラリ１２１が記憶され、ＲＯＭ２４にライブラリ１２２が記憶され、ＲＯＭ２５にライブラリ１２３が記憶される。ライブラリ１２１～１２３は、ファームウェアの実行時に使用されるプログラム及びファームウェアの実行時に使用されるデータの少なくとも一方を含む。処理装置１３は、ファームウェアを実行する際に、ライブラリ１２１～１２３を使用することで、所定の処理を実行することができる。ライブラリ１２１～１２３によって提供される機能はそれぞれ異なっており、処理装置１３は、ライブラリ１２１～１２３に応じて異なる処理を実行する。
第３実施形態について説明する。第３実施形態において、第１実施形態と同一の構成要素については、第１実施形態と同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。第１～第３実施形態に係るドライブユニット１を適宜組み合わせてもよい。図１０は、ドライブユニット１のハードウェアの概略構成を示す図である。図１０に示す構成例では、ＲＯＭ２１が第１記憶装置１１に設けられ、ＲＡＭ３１が第２記憶装置１２に設けられている。ＲＡＭ３１に替えて、ＲＯＭ３２を第２記憶装置１２に設けてもよい。また、図１０に示す構成例では、ＲＯＭ２３～２５が第１記憶装置１１に設けられ、ＲＡＭ３３～３５が第２記憶装置１２に設けられている。ＲＡＭ３３～３５に替えて、複数のＲＯＭを第２記憶装置１２に設けてもよい。ＲＯＭ２３にライブラリ１２１が記憶され、ＲＯＭ２４にライブラリ１２２が記憶され、ＲＯＭ２５にライブラリ１２３が記憶される。ライブラリ１２１～１２３は、ファームウェアの実行時に使用されるプログラム及びファームウェアの実行時に使用されるデータの少なくとも一方を含む。処理装置１３は、ファームウェアを実行する際に、ライブラリ１２１～１２３を使用することで、所定の処理を実行することができる。ライブラリ１２１～１２３によって提供される機能はそれぞれ異なっており、処理装置１３は、ライブラリ１２１～１２３に応じて異なる処理を実行する。
【0043】
図１１は、ドライブユニット１の処理の流れの一例を示す図である。図１１は、ドライブユニット１の動作中における処理の流れを示している。処理装置１３は、ライブラリ更
新情報１３１を受け付ける（処理Ｃ１）。ライブラリ更新情報１３１は、ライブラリ１２３の更新ファイル（新ライブラリ）１３２を含む。ライブラリ更新情報１３１は、ライブラリ１２３の更新のリクエストを含んでもよい。処理装置１３は、更新の対象であるライブラリ１２３が不使用である場合、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３を複製し（処理Ｃ２）、複製されたライブラリ１２３ＡをＲＡＭ３５に記憶する（処理Ｃ３）。処理装置１３は、ＲＯＭ２５の全ての記憶領域に記憶されたデータを複製し、複製されたデータをＲＡＭ３５に記憶してもよい。処理装置１３は、ライブラリ更新情報１３１に基づいて、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３を更新する（処理Ｃ４）。
新情報１３１を受け付ける（処理Ｃ１）。ライブラリ更新情報１３１は、ライブラリ１２３の更新ファイル（新ライブラリ）１３２を含む。ライブラリ更新情報１３１は、ライブラリ１２３の更新のリクエストを含んでもよい。処理装置１３は、更新の対象であるライブラリ１２３が不使用である場合、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３を複製し（処理Ｃ２）、複製されたライブラリ１２３ＡをＲＡＭ３５に記憶する（処理Ｃ３）。処理装置１３は、ＲＯＭ２５の全ての記憶領域に記憶されたデータを複製し、複製されたデータをＲＡＭ３５に記憶してもよい。処理装置１３は、ライブラリ更新情報１３１に基づいて、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３を更新する（処理Ｃ４）。
【0044】
ライブラリ１２１，１２２の更新については、ライブラリ１２３の更新と同様である。処理装置１３は、ライブラリ１２１を複製した場合、複製されたライブラリをＲＡＭ３３に記憶する。処理装置１３は、ライブラリ１２２を複製した場合、複製されたライブラリをＲＡＭ３４に記憶する。
【0045】
＜第３実施形態の作用効果＞
処理装置１３は、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３を複製し、複製されたライブラリ１２３ＡをＲＡＭ３５に記憶した後に、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３の更新を行う。処理装置１３は、ライブラリ１２３の更新が行われている間、ＲＡＭ３５におけるライブラリ１２３Ａを使用する。したがって、処理装置１３は、ライブラリ１２３の更新が行われている間、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３を使用しない。そのため、処理装置１３は、ドライブユニット１の動作中にＲＯＭ２５に新ライブラリ１３２を書き込むことができ、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３の更新を行うことが可能となる。
処理装置１３は、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３を複製し、複製されたライブラリ１２３ＡをＲＡＭ３５に記憶した後に、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３の更新を行う。処理装置１３は、ライブラリ１２３の更新が行われている間、ＲＡＭ３５におけるライブラリ１２３Ａを使用する。したがって、処理装置１３は、ライブラリ１２３の更新が行われている間、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３を使用しない。そのため、処理装置１３は、ドライブユニット１の動作中にＲＯＭ２５に新ライブラリ１３２を書き込むことができ、ＲＯＭ２５におけるライブラリ１２３の更新を行うことが可能となる。
【0046】
図１０及び図１１では、３つのライブラリ（ライブラリ１２１～１２３）が３つのＲＯＭ（ＲＯＭ２３～２５）に記憶されている。図１０及び図１１に示す構成例に限定されず、ライブラリの数に応じて、第１記憶装置１１が有するＲＯＭの数を増減してもよいし、第２記憶装置１２が有するＲＡＭの数を増減してもよい。ライブラリ１２１～１２３がＲＯＭ２５に記憶されてもよい。処理装置１３は、ライブラリ１２１を複製した場合、複製されたライブラリをＲＡＭ３５に記憶してもよい。処理装置１３は、ライブラリ１２２を複製した場合、複製されたライブラリをＲＡＭ３５に記憶してもよい。このように、複数のライブラリが第１記憶装置１１の複数のＲＯＭに記憶されてもよいし、複数のライブラリが第１記憶装置１１の一つのＲＯＭに記憶されてもよい。また、複製された複数のライブラリが第２記憶装置１２の複数のＲＡＭに記憶されてもよいし、複製された複数のライブラリが第２記憶装置１２の一つのＲＡＭに記憶されてもよい。
【0047】
第３実施形態では、ドライブユニット１を以下の態様として捉えることができる。ファームウェアの実行時に使用される少なくとも一つのライブラリが、第１記憶装置１１の不揮発性記憶領域に記憶されている。処理装置１３は、少なくとも一つのライブラリの更新情報を受け付け、かつ、更新の対象である少なくとも一つのライブラリが不使用である場合、第１記憶装置１１における更新の対象である少なくとも一つのライブラリを複製する。処理装置１３は、複製された少なくとも一つのライブラリを第２記憶装置１２に記憶する。処理装置１３は、複製された少なくとも一つのライブラリを第２記憶装置１２に記憶した後、ライブラリ更新情報に基づいて、第１記憶装置１１における更新の対象である少なくとも一つのライブラリの更新を行う。
【0048】
＜第４実施形態＞
第４実施形態について説明する。第４実施形態において、第１実施形態と同一の構成要素については、第１実施形態と同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。第１～第４実施形態に係るドライブユニット１を適宜組み合わせてもよい。図１２は、ドライブユニット１のハードウェアの概略構成を示す図である。図１２に示す構成例では、ＲＯＭ２６
及びＲＯＭ２７が第１記憶装置１１に設けられ、ＲＡＭ３１が第２記憶装置１２に設けられている。ＲＡＭ３１に替えてＲＯＭ３２を第２記憶装置１２に設けてもよい。第１記憶装置１１は、起動用ファームウェア（起動用ＦＷ１１３）及び制御用ファームウェア（制御用ＦＷ１１４）を記憶する。例えば、ＲＯＭ２６に起動用ＦＷ１１３が記憶され、ＲＯＭ２７に制御用ＦＷ１１４が記憶される。起動用ＦＷ１１３は、ドライブユニット１の起動時に実行されるファームウェアである。制御用ＦＷ１１４は、ドライブユニット１の動作中に実行されるファームウェアである。第１～第３実施形態におけるファームウェアは、制御用ＦＷ１１４であってもよいし、起動用ＦＷ１１３及び制御用ＦＷ１１４から構成されてもよい。
第４実施形態について説明する。第４実施形態において、第１実施形態と同一の構成要素については、第１実施形態と同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。第１～第４実施形態に係るドライブユニット１を適宜組み合わせてもよい。図１２は、ドライブユニット１のハードウェアの概略構成を示す図である。図１２に示す構成例では、ＲＯＭ２６
及びＲＯＭ２７が第１記憶装置１１に設けられ、ＲＡＭ３１が第２記憶装置１２に設けられている。ＲＡＭ３１に替えてＲＯＭ３２を第２記憶装置１２に設けてもよい。第１記憶装置１１は、起動用ファームウェア（起動用ＦＷ１１３）及び制御用ファームウェア（制御用ＦＷ１１４）を記憶する。例えば、ＲＯＭ２６に起動用ＦＷ１１３が記憶され、ＲＯＭ２７に制御用ＦＷ１１４が記憶される。起動用ＦＷ１１３は、ドライブユニット１の起動時に実行されるファームウェアである。制御用ＦＷ１１４は、ドライブユニット１の動作中に実行されるファームウェアである。第１～第３実施形態におけるファームウェアは、制御用ＦＷ１１４であってもよいし、起動用ＦＷ１１３及び制御用ＦＷ１１４から構成されてもよい。
【0049】
図１３Ａ及び図１３Ｂは、ドライブユニット１の処理の流れの一例を示す図である。図１３Ａは、ドライブユニット１の起動時における処理の流れを示し、図１３Ｂは、ドライブユニット１の動作中における処理の流れを示している。図１３Ａに示すように、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時において、ＲＯＭ２６から起動用ＦＷ１１３を読み出して実行する（処理Ｄ１）。起動用ＦＷ１１３は、「ＲＯＭ２７の内容をＲＡＭ３１に展開して実行する」という命令を含んでもよい。図１３Ａに示すように、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時において、処理装置１３は、ＲＯＭ２７における制御用ＦＷ１１４を複製し（処理Ｄ２）、複製された制御用ＦＷ１１４ＡをＲＡＭ３１に記憶する（処理Ｄ３）。処理装置１３は、ＲＯＭ２７の全ての記憶領域に記憶されたデータを複製し、複製されたデータをＲＡＭ３１に記憶してもよい。
【0050】
図１３Ｂに示すように、処理装置１３は、ドライブユニット１の動作中、ＲＡＭ３１における複製された制御用ＦＷ１１４Ａを読み出し、複製された制御用ＦＷ１１４Ａの命令を実行する（処理Ｄ４）。処理装置１３は、ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、ドライブユニット１の動作中にＲＡＭ３１から複製された制御用ＦＷ１１４Ａを読み出して実行することにより、ファームウェアの更新情報に基づいてＲＯＭ２７における制御用ＦＷ１１４の更新を行う（処理Ｄ５）。ファームウェアの更新情報は、制御用ＦＷ１１４の更新ファイル（新ファームウェア）を含む。また、ファームウェアの更新情報は、制御用ＦＷ１１４Ａの更新（書き換え）のリクエストを含んでもよい。
【0051】
＜第４実施形態の作用効果＞
第１実施形態において、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断されて、ＲＯＭ２１におけるファームウェアが破損した場合、処理装置１３は、ＲＯＭ２１におけるファームウェアを実行することができない。第４実施形態では、処理装置１３は、ＲＯＭ２７における制御用ＦＷ１１４の更新を行うが、ＲＯＭ２６における起動用ＦＷ１１３の更新は行わない。そのため、制御用ＦＷ１１４の更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合であっても、ＲＯＭ２６における起動用ＦＷ１１３の破損を回避することができる。したがって、制御用ＦＷ１１４の更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合であっても、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時にＲＯＭ２７から起動用ＦＷ１１３を読み出して実行することが可能である。
第１実施形態において、ファームウェアの更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断されて、ＲＯＭ２１におけるファームウェアが破損した場合、処理装置１３は、ＲＯＭ２１におけるファームウェアを実行することができない。第４実施形態では、処理装置１３は、ＲＯＭ２７における制御用ＦＷ１１４の更新を行うが、ＲＯＭ２６における起動用ＦＷ１１３の更新は行わない。そのため、制御用ＦＷ１１４の更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合であっても、ＲＯＭ２６における起動用ＦＷ１１３の破損を回避することができる。したがって、制御用ＦＷ１１４の更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合であっても、処理装置１３は、ドライブユニット１の起動時にＲＯＭ２７から起動用ＦＷ１１３を読み出して実行することが可能である。
【0052】
処理装置１３は、制御用ＦＷ１１４の更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合、ドライブユニット１の起動時にＲＯＭ２６から起動用ＦＷ１１３を読み出して実行する。処理装置１３は、ファームウェアの更新情報に基づいてＲＯＭ２７における制御用ＦＷ１１４の更新を行う。このように、制御用ＦＷ１１４の更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断された場合であっても、処理装置１３は、ＲＯＭ２７における制御用ＦＷ１１４の更新を行うことが可能である。処理装置１３は、ＲＯＭ２７に対して誤り検出処理を行うことにより、制御用ＦＷ１１４の更新が行われている間にドライブユニット１への電力の供給が遮断されたことを検知して
もよい。
もよい。
【0053】
＜変形例＞
ファームウェアは、複数の機能モジュールで構成されてもよい。ファームウェアの更新を、複数の機能モジュールごとに行うようにしてもよい。これにより、ファームウェアの更新による時間を短縮することができる。また、ファームウェアは、ドライブユニット１のハードウェアを制御するためのプログラムと、そのプログラムを実行する際に使用するデータとを含んでもよい。
ファームウェアは、複数の機能モジュールで構成されてもよい。ファームウェアの更新を、複数の機能モジュールごとに行うようにしてもよい。これにより、ファームウェアの更新による時間を短縮することができる。また、ファームウェアは、ドライブユニット１のハードウェアを制御するためのプログラムと、そのプログラムを実行する際に使用するデータとを含んでもよい。
【0054】
以上説明した実施形態では、ドライブシステム１００はＰＬＣ２によって制御されるいわゆるサーボシステムであるが、エンコーダからのフィードバックによる制御が不要なドライブシステム（ステッピングモータ等の制御）でもよいし、上位からの指令が不要で独立して動作するいわゆるインバータシステムでもよい。
【0055】
以上説明した各実施形態及び変形例は、組み合わせることができる。
【0056】
＜付記１＞
ドライブユニット（１）であって、
不揮発性記憶領域にファームウェアが記憶された第１記憶部（１１）と、
第２記憶部（１２）と、
前記ドライブユニット（１）の起動時に前記第１記憶部（１１）における前記ファームウェアを複製し、複製された前記ファームウェアを前記第２記憶部（１２）に記憶する処理部（１３）と、
を備え、
前記処理部（１３）は、前記ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、前記ドライブユニット（１）の動作中に前記第２記憶部（１２）から複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部（１１）における前記ファームウェアの更新を行う、
ドライブユニット（１）。
ドライブユニット（１）であって、
不揮発性記憶領域にファームウェアが記憶された第１記憶部（１１）と、
第２記憶部（１２）と、
前記ドライブユニット（１）の起動時に前記第１記憶部（１１）における前記ファームウェアを複製し、複製された前記ファームウェアを前記第２記憶部（１２）に記憶する処理部（１３）と、
を備え、
前記処理部（１３）は、前記ファームウェアの更新情報を受け付けた場合、前記ドライブユニット（１）の動作中に前記第２記憶部（１２）から複製された前記ファームウェアを読み出して実行することにより、前記ファームウェアの前記更新情報に基づいて前記第１記憶部（１１）における前記ファームウェアの更新を行う、
ドライブユニット（１）。
【符号の説明】
【0057】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ・・ドライブユニット
２・・ＰＬＣ
３・・サーボ
４・・バス
１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ・・第１記憶装置
１２，１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ・・第２記憶装置
１３，１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ・・処理装置
２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７，３２・・ＲＯＭ
３１，３３，３４，３５・・ＲＡＭ
１００・・ドライブシステム
１１１，１１１Ａ，１１２・・ＦＷ
１１３，１１３Ａ・・起動用ＦＷ
１１４・・制御用ＦＷ
１２１，１２２，１２３，１２３Ａ・・ライブラリ
１３１・・ライブラリ更新情報
１３２・・新ライブラリ
２０１，２０３・・情報処理装置
２０２・・記憶媒体
２・・ＰＬＣ
３・・サーボ
４・・バス
１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ・・第１記憶装置
１２，１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ・・第２記憶装置
１３，１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ・・処理装置
２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７，３２・・ＲＯＭ
３１，３３，３４，３５・・ＲＡＭ
１００・・ドライブシステム
１１１，１１１Ａ，１１２・・ＦＷ
１１３，１１３Ａ・・起動用ＦＷ
１１４・・制御用ＦＷ
１２１，１２２，１２３，１２３Ａ・・ライブラリ
１３１・・ライブラリ更新情報
１３２・・新ライブラリ
２０１，２０３・・情報処理装置
２０２・・記憶媒体
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】