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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023152083
(43)【公開日】2023-10-16
(54)【発明の名称】ドライブシステム
(51)【国際特許分類】
H02P 5/46 20060101AFI20231005BHJP
【ＦＩ】
H02P5/46 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022062024
(22)【出願日】2022-04-01
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002860
【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】阿部 亮介
(72)【発明者】
【氏名】大野 悌
(72)【発明者】
【氏名】山脇 聖
【テーマコード（参考）】
5H572
【Ｆターム（参考）】
5H572BB07
5H572DD02
5H572EE04
5H572HC07
5H572LL01
5H572LL32
5H572LL46
5H572MM09
5H572MM11
(57)【要約】
【課題】ドライブユニットの制御部が停止した場合でも、ドライブシステムの稼働を継続することを可能とする。
【解決手段】ドライブシステムは、コントローラと、第１ドライブユニットと、第２ドライブユニットとを備え、コントローラから送信される制御情報が第１ドライブユニット及び第２ドライブユニットを経由してコントローラに戻される。第１ドライブユニットは、第１通信部と、第１駆動部と、第１制御部と、を有し、第２ドライブユニットは、第２通信部と、第２駆動部と、第２制御部と、を有する。第１制御部は、第２制御部が動作している場合、第１駆動部を制御し、第２制御部が停止している場合、第１駆動部及び第２駆動部を制御する。第２制御部は、第１制御部が動作している場合、第２駆動部を制御し、第１制御部が停止している場合、第１駆動部及び第２駆動部を制御する。
【選択図】図２
【解決手段】ドライブシステムは、コントローラと、第１ドライブユニットと、第２ドライブユニットとを備え、コントローラから送信される制御情報が第１ドライブユニット及び第２ドライブユニットを経由してコントローラに戻される。第１ドライブユニットは、第１通信部と、第１駆動部と、第１制御部と、を有し、第２ドライブユニットは、第２通信部と、第２駆動部と、第２制御部と、を有する。第１制御部は、第２制御部が動作している場合、第１駆動部を制御し、第２制御部が停止している場合、第１駆動部及び第２駆動部を制御する。第２制御部は、第１制御部が動作している場合、第２駆動部を制御し、第１制御部が停止している場合、第１駆動部及び第２駆動部を制御する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コントローラと、第１ドライブユニットと、第２ドライブユニットとを備え、前記コントローラから送信される制御情報が前記第１ドライブユニット及び前記第２ドライブユニットを経由して前記コントローラに戻されるドライブシステムであって、
前記第１ドライブユニットは、前記制御情報を送受信する第１通信部と、第１制御部と、前記第１ドライブユニットに接続された第１電動機を駆動する第１駆動部と、を有し、
前記第２ドライブユニットは、前記制御情報を送受信する第２通信部と、第２制御部と、前記第２ドライブユニットに接続された第２電動機を駆動する第２駆動部と、を有し、
前記第１制御部は、前記制御情報に基づいて、前記第１ドライブユニットと前記第２ドライブユニットとを接続する接続線を介して前記第１駆動部及び第２駆動部を制御可能であり、
前記第２制御部は、前記制御情報に基づいて、前記接続線を介して前記第１駆動部及び第２駆動部を制御可能であり、
前記第１制御部は、前記第２制御部が動作している場合、前記第１駆動部を制御し、前記第２制御部が停止している場合、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御し、
前記第２制御部は、前記第１制御部が動作している場合、前記第２駆動部を制御し、前記第１制御部が停止している場合、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する、
ドライブシステム。
前記第１ドライブユニットは、前記制御情報を送受信する第１通信部と、第１制御部と、前記第１ドライブユニットに接続された第１電動機を駆動する第１駆動部と、を有し、
前記第２ドライブユニットは、前記制御情報を送受信する第２通信部と、第２制御部と、前記第２ドライブユニットに接続された第２電動機を駆動する第２駆動部と、を有し、
前記第１制御部は、前記制御情報に基づいて、前記第１ドライブユニットと前記第２ドライブユニットとを接続する接続線を介して前記第１駆動部及び第２駆動部を制御可能であり、
前記第２制御部は、前記制御情報に基づいて、前記接続線を介して前記第１駆動部及び第２駆動部を制御可能であり、
前記第１制御部は、前記第２制御部が動作している場合、前記第１駆動部を制御し、前記第２制御部が停止している場合、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御し、
前記第２制御部は、前記第１制御部が動作している場合、前記第２駆動部を制御し、前記第１制御部が停止している場合、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する、
ドライブシステム。
【請求項2】
前記コントローラが有する通信装置と前記第１通信部との間で前記制御情報が送受信され、かつ、前記第１通信部と前記第２通信部との間で前記制御情報が送受信され、
前記第１通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信した場合、前記第１制御部が前記第１電動機の動作に関する第１動作情報及び前記第２電動機の動作に関する第２動作情報を前記制御情報に含ませる第１処理を行い、
前記第２通信部が前記第１通信部から前記制御情報を受信した場合、前記第２制御部が前記第１動作情報及び前記第２動作情報を前記制御情報に含ませる第２処理を行う、
請求項１に記載のドライブシステム。
前記第１通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信した場合、前記第１制御部が前記第１電動機の動作に関する第１動作情報及び前記第２電動機の動作に関する第２動作情報を前記制御情報に含ませる第１処理を行い、
前記第２通信部が前記第１通信部から前記制御情報を受信した場合、前記第２制御部が前記第１動作情報及び前記第２動作情報を前記制御情報に含ませる第２処理を行う、
請求項１に記載のドライブシステム。
【請求項3】
前記通信装置と前記第２通信部との間で前記制御情報が送受信され、
前記第２通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信した場合、前記第２制御部が前記第２処理を行う、
請求項２に記載のドライブシステム。
前記第２通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信した場合、前記第２制御部が前記第２処理を行う、
請求項２に記載のドライブシステム。
【請求項4】
前記第１通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信し、かつ、前記第２通信部が停止している場合、前記第１処理が行われた後、前記第１通信部が前記通信装置に前記制御情報を送信する、
請求項３に記載のドライブシステム。
請求項３に記載のドライブシステム。
【請求項5】
前記第１通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信し、かつ、前記第２通信部及び前記第２制御部が停止している場合、前記第１処理が行われた後、前記第１通信部が前記通信装置に前記制御情報を送信する、
請求項３に記載のドライブシステム。
請求項３に記載のドライブシステム。
【請求項6】
前記第２通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信し、かつ、前記第１通信部が停止している場合、前記第２処理が行われた後、前記第２通信部が前記通信装置に前記制御情報を送信する、
請求項３から５の何れか一項に記載のドライブシステム。
請求項３から５の何れか一項に記載のドライブシステム。
【請求項7】
前記第２通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信し、かつ、前記第１通信部及び
前記第１制御部が停止している場合、前記第２処理が行われた後、前記第２通信部が前記通信装置に前記制御情報を送信する、
請求項３から５の何れか一項に記載のドライブシステム。
前記第１制御部が停止している場合、前記第２処理が行われた後、前記第２通信部が前記通信装置に前記制御情報を送信する、
請求項３から５の何れか一項に記載のドライブシステム。
【請求項8】
前記第１制御部は、前記第２制御部が動作している場合、前記第１駆動部を制御すると共に前記第１動作情報を取得し、かつ、前記接続線を介して前記第１動作情報を前記第２制御部に送り、
前記第２制御部は、前記第１制御部が動作している場合、前記第２駆動部を制御すると共に前記第２動作情報を取得し、かつ、前記接続線を介して前記第２動作情報を前記第１制御部に送り、
請求項２から５の何れか一項に記載のドライブシステム。
前記第２制御部は、前記第１制御部が動作している場合、前記第２駆動部を制御すると共に前記第２動作情報を取得し、かつ、前記接続線を介して前記第２動作情報を前記第１制御部に送り、
請求項２から５の何れか一項に記載のドライブシステム。
【請求項9】
前記通信装置は、前記第１電動機の駆動に関する第１指令値を格納する第１領域と、前記第２電動機の駆動に関する第２指令値を格納する第２領域と、第３領域と、第４領域と、第５領域と、第６領域とを含む前記制御情報を送信し、
前記第１制御部は、前記第３領域に前記第１動作情報を格納し、前記第４領域に前記第２動作情報を格納し、
前記第２制御部は、前記第５領域に前記第１動作情報を格納し、前記第６領域に前記第２動作情報を格納する、
請求項２から５の何れか一項に記載のドライブシステム。
前記第１制御部は、前記第３領域に前記第１動作情報を格納し、前記第４領域に前記第２動作情報を格納し、
前記第２制御部は、前記第５領域に前記第１動作情報を格納し、前記第６領域に前記第２動作情報を格納する、
請求項２から５の何れか一項に記載のドライブシステム。
【請求項10】
前記通信装置は、前記第１電動機の駆動に関する第１指令値を格納する第１領域と、前記第２電動機の駆動に関する第２指令値を格納する第２領域と、第３領域と、第４領域とを含む前記制御情報を送信し、
前記第１制御部は、前記第３領域に前記第１動作情報を格納し、前記第４領域に前記第２動作情報を格納し、
前記第２制御部は、前記第３領域に前記第１動作情報を格納し、前記第４領域に前記第２動作情報を格納する、
請求項２から５の何れか一項に記載のドライブシステム。
前記第１制御部は、前記第３領域に前記第１動作情報を格納し、前記第４領域に前記第２動作情報を格納し、
前記第２制御部は、前記第３領域に前記第１動作情報を格納し、前記第４領域に前記第２動作情報を格納する、
請求項２から５の何れか一項に記載のドライブシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ドライブシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
モータを駆動するドライブシステムでは、一般に、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等のコントローラからの指令に従って、ドライブユニット（ドライバ）によるモ
ータ制御が行われたり、予め設定された情報に基づいて、ドライブユニットによるモータ制御が行われたりする。特許文献１には、複数のサーボモータを制御して駆動するサーボドライブシステムに関する技術が記載されている。
ータ制御が行われたり、予め設定された情報に基づいて、ドライブユニットによるモータ制御が行われたりする。特許文献１には、複数のサーボモータを制御して駆動するサーボドライブシステムに関する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００３－１６９４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ドライブシステムにおいて、ドライブユニットの制御部に故障が発生することにより制御部が停止した場合、ドライブユニットが停止し、製造中のワークが破損する可能性がある。また、故障した制御部の交換が終わるまでドライブシステムの再稼働を行うことができず、作業効率が低下する。
【0005】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ドライブユニットの制御部が停止した場合でも、ドライブシステムの稼働を継続することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本願の一側面に係るドライブシステムは、コントローラと、第１ドライブユニットと、第２ドライブユニットとを備え、前記コントローラから送信される制御情報が前記第１ドライブユニット及び前記第２ドライブユニットを経由して前記コントローラに戻されるドライブシステムであって、前記第１ドライブユニットは、前記制御情報を送受信する第１通信部と、第１制御部と、前記第１ドライブユニットに接続された第１電動機を駆動する第１駆動部と、を有し、前記第２ドライブユニットは、前記制御情報を送受信する第２通信部と、第２制御部と、前記第２ドライブユニットに接続された第２電動機を駆動する第２駆動部と、を有し、前記第１制御部は、前記制御情報に基づいて、前記第１ドライブユニットと前記第２ドライブユニットとを接続する接続線を介して前記第１駆動部及び第２駆動部を制御可能であり、前記第２制御部は、前記制御情報に基づいて、前記接続線を介して前記第１駆動部及び第２駆動部を制御可能であり、前記第１制御部は、前記第２制御部が動作している場合、前記第１駆動部を制御し、前記第２制御部が停止している場合、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御し、前記第２制御部は、前記第１制御部が動作している場合、前記第２駆動部を制御し、前記第１制御部が停止している場合、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する。
【0007】
第２ドライブユニットの第２制御部が停止した場合、第１ドライブユニットの第１制御部が、接続線を介して第２ドライブユニットの第２駆動部を制御して、第２ドライブユニットに接続された第２電動機を駆動する。第２ドライブユニットの第２制御部が停止した場合であっても、第２ドライブユニットの隣接の第１ドライブユニットの第１制御部が第２ドライブユニットの第２駆動部を制御することで、第２ドライブユニットに接続された
第２電動機の停止を回避することができる。これにより、第２ドライブユニットの停止が回避され、ドライブシステムの稼働を継続することができる。第１ドライブユニットの第１制御部が停止した場合、第２ドライブユニットの第２制御部が、接続線を介して第１ドライブユニットの第１駆動部を制御して、第１ドライブユニットに接続された第１電動機を駆動する。第１ドライブユニットの第１制御部が停止した場合であっても、第１ドライブユニットの隣接の第２ドライブユニットの第２制御部が第１ドライブユニットの第１駆動部を制御することで、第１ドライブユニットに接続された第１電動機の停止を回避することができる。これにより、第１ドライブユニットの停止が回避され、ドライブシステムの稼働を継続することができる。
第２電動機の停止を回避することができる。これにより、第２ドライブユニットの停止が回避され、ドライブシステムの稼働を継続することができる。第１ドライブユニットの第１制御部が停止した場合、第２ドライブユニットの第２制御部が、接続線を介して第１ドライブユニットの第１駆動部を制御して、第１ドライブユニットに接続された第１電動機を駆動する。第１ドライブユニットの第１制御部が停止した場合であっても、第１ドライブユニットの隣接の第２ドライブユニットの第２制御部が第１ドライブユニットの第１駆動部を制御することで、第１ドライブユニットに接続された第１電動機の停止を回避することができる。これにより、第１ドライブユニットの停止が回避され、ドライブシステムの稼働を継続することができる。
【0008】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記コントローラが有する通信装置と前記第１通信部との間で前記制御情報が送受信され、かつ、前記第１通信部と前記第２通信部との間で前記制御情報が送受信され、前記第１通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信した場合、前記第１制御部が前記第１電動機の動作に関する第１動作情報及び前記第２電動機の動作に関する第２動作情報を前記制御情報に含ませる第１処理を行い、前記第２通信部が前記第１通信部から前記制御情報を受信した場合、前記第２制御部が前記第１動作情報及び前記第２動作情報を前記制御情報に含ませる第２処理を行う。第１処理が行われることにより、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。したがって、第２ドライブユニットの第２制御部が停止した場合であっても、コントローラは、制御情報から第１動作情報及び第２動作情報を取得することができる。そのため、コントローラは、第２動作情報に基づいて、第２モータの駆動に関する指令値を制御情報に含めることが可能になる。これにより、第２ドライブユニットの停止が回避され、ドライブシステムの稼働を継続することができる。第２処理が行われることにより、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。したがって、第１ドライブユニットの第１制御部が停止した場合であっても、コントローラは、制御情報から第１動作情報及び第２動作情報を取得することができる。そのため、コントローラは、第１動作情報に基づいて、第１モータの駆動に関する指令値を制御情報に含めることが可能になる。これにより、第１ドライブユニットの停止が回避され、ドライブシステムの稼働を継続することができる。
【0009】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記通信装置と前記第２通信部との間で前記制御情報が送受信され、前記第２通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信した場合、前記第２制御部が前記第２処理を行う。これにより、第２ドライブユニットの第２通信部が通信装置から制御情報を受信した場合に、第２ドライブユニットの第２制御部によって第２処理が行われるようになる。
【0010】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記第１通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信し、かつ、前記第２通信部が停止している場合、前記第１処理が行われた後、前記第１通信部が前記通信装置に前記制御情報を送信する。第１ドライブユニットの第１制御部が第１処理を行った後に第１ドライブユニットの第１通信部が通信装置に制御情報を送るため、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。
【0011】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記第１通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信し、かつ、前記第２通信部及び前記第２制御部が停止している場合、前記第１処理が行われた後、前記第１通信部が前記通信装置に前記制御情報を送信する。第１ドライブユニットの第１制御部が第１処理を行った後に第１ドライブユニットの第１通信部が通信装置に制御情報を送るため、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。
【0012】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記第２通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信し、かつ、前記第１通信部が停止している場合、前記第２処理が行わ
れた後、前記第２通信部が前記通信装置に前記制御情報を送信する。第２ドライブユニットの第２制御部が第２処理を行った後に第２ドライブユニットの第２通信部が通信装置に制御情報を送るため、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。
れた後、前記第２通信部が前記通信装置に前記制御情報を送信する。第２ドライブユニットの第２制御部が第２処理を行った後に第２ドライブユニットの第２通信部が通信装置に制御情報を送るため、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。
【0013】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記第２通信部が前記通信装置から前記制御情報を受信し、かつ、前記第１通信部及び前記第１制御部が停止している場合、前記第２処理が行われた後、前記第２通信部が前記通信装置に前記制御情報を送信する。第２ドライブユニットの第２制御部が第２処理を行った後に第２ドライブユニットの第２通信部が通信装置に制御情報を送るため、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。
【0014】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記第１制御部は、前記第２制御部が動作している場合、前記第１駆動部を制御すると共に前記第１動作情報を取得し、かつ、前記接続線を介して前記第１動作情報を前記第２制御部に送り、前記第２制御部は、前記第１制御部が動作している場合、前記第２駆動部を制御すると共に前記第２動作情報を取得し、かつ、前記接続線を介して前記第２動作情報を前記第１制御部に送る。これにより、第１ドライブユニットの第１制御部と第２ドライブユニットの第２制御部との間で、第１動作情報及び第２動作情報を共有することができる。
【0015】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記通信装置は、前記第１電動機の駆動に関する第１指令値を格納する第１領域と、前記第２電動機の駆動に関する第２指令値を格納する第２領域と、第３領域と、第４領域と、第５領域と、第６領域とを含む前記制御情報を送信し、前記第１制御部は、前記第３領域に前記第１動作情報を格納し、前記第４領域に前記第２動作情報を格納し、前記第２制御部は、前記第５領域に前記第１動作情報を格納し、前記第６領域に前記第２動作情報を格納する。これにより、制御情報には、第１指令値と、第２指令値と、第１ドライブユニットの第１制御部によって格納された第１動作情報及び第２動作情報と、第２ドライブユニットの第２制御部によって格納された第１動作情報及び第２動作情報とが含まれる。
【0016】
本ドライブユニットは、次の特徴を備えてもよい。前記通信装置は、前記第１電動機の駆動に関する第１指令値を格納する第１領域と、前記第２電動機の駆動に関する第２指令値を格納する第２領域と、第３領域と、第４領域とを含む前記制御情報を送信し、前記第１制御部は、前記第３領域に前記第１動作情報を格納し、前記第４領域に前記第２動作情報を格納し、前記第２制御部は、前記第３領域に前記第１動作情報を格納し、前記第４領域に前記第２動作情報を格納する。これにより、制御情報には、第１指令値と、第２指令値と、第１ドライブユニットの第１制御部又は第２ドライブユニットの第２制御部によって格納された第１動作情報及び第２動作情報とが含まれる。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、ドライブユニットの制御部が停止した場合でも、ドライブシステムの稼働を継続することが可能な技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【発明を実施するための形態】
【0019】
＜第１実施形態＞
図面を参照して第１実施形態に係るドライブシステムについて説明する。図１は、第１実施形態に係るドライブシステム１００の構成の一例を示す図である。ドライブシステム１００は、ＰＬＣ１、ドライブユニット２Ａ，２Ｂ及びモータ３Ａ，３Ｂを備える。ドライブユニット２Ａは、ＰＬＣ１からの指令に基づいて、モータ（サーボモータ）３Ａ，３Ｂの制御を行う。ドライブユニット２Ａは、第１ドライブユニットの一例である。ドライブユニット２Ｂは、ＰＬＣ１からの指令に基づいて、モータ３Ａ，３Ｂの制御を行う。ドライブユニット２Ｂは、第２ドライブユニットの一例である。図１では、ドライブユニット２Ａ，２Ｂの制御対象はモータ３Ａ，３Ｂであるが、図１の構成に限定されず、ドライブユニット２Ａ，２Ｂの制御対象は他の機器であってもよい。ＰＬＣ１とドライブユニット２Ａ，２Ｂとは有線によって接続されている。ＰＬＣ１及びドライブユニット２Ａ，２Ｂにおける通信方法として、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）などの通信プロトコルを用いてもよい。ドライブユニット２Ａにモータ３Ａが接続され、ドライブユニット２Ｂにモータ３Ｂが接続されている。モータ３Ａは、第１電動機の一例である。モータ３Ｂは、第２電動機の一例である。
図面を参照して第１実施形態に係るドライブシステムについて説明する。図１は、第１実施形態に係るドライブシステム１００の構成の一例を示す図である。ドライブシステム１００は、ＰＬＣ１、ドライブユニット２Ａ，２Ｂ及びモータ３Ａ，３Ｂを備える。ドライブユニット２Ａは、ＰＬＣ１からの指令に基づいて、モータ（サーボモータ）３Ａ，３Ｂの制御を行う。ドライブユニット２Ａは、第１ドライブユニットの一例である。ドライブユニット２Ｂは、ＰＬＣ１からの指令に基づいて、モータ３Ａ，３Ｂの制御を行う。ドライブユニット２Ｂは、第２ドライブユニットの一例である。図１では、ドライブユニット２Ａ，２Ｂの制御対象はモータ３Ａ，３Ｂであるが、図１の構成に限定されず、ドライブユニット２Ａ，２Ｂの制御対象は他の機器であってもよい。ＰＬＣ１とドライブユニット２Ａ，２Ｂとは有線によって接続されている。ＰＬＣ１及びドライブユニット２Ａ，２Ｂにおける通信方法として、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）などの通信プロトコルを用いてもよい。ドライブユニット２Ａにモータ３Ａが接続され、ドライブユニット２Ｂにモータ３Ｂが接続されている。モータ３Ａは、第１電動機の一例である。モータ３Ｂは、第２電動機の一例である。
【0020】
ＰＬＣ１は、予め準備されたプログラムに従う処理を実行することによって、例えば、ドライブシステム１００の監視装置として機能する。ＰＬＣ１は、コントローラの一例である。ＰＬＣ１から制御情報が送信される。図１に示すドライブシステム１００では、ＰＬＣ１から送信される制御情報が、ドライブユニット２Ａ，２Ｂを経由してＰＬＣ１に戻される。制御情報は、モータ３Ａの駆動に関する指令値（第１指令値）と、モータ３Ｂの駆動に関する指令値（第２指令値）とを含む。制御情報の詳細については後述する。
【0021】
ドライブユニット２Ａ，２Ｂには、ドライブユニット２Ａとドライブユニット２Ｂとを接続する接続線である内蔵バス２０が設けられている。ドライブユニット２Ａは、通信部２１Ａと、制御部２２Ａと、駆動部２３Ａと、動力コネクタ２４Ａとを有する。ドライブユニット２Ｂは、通信部２１Ｂと、制御部２２Ｂと、駆動部２３Ｂと、動力コネクタ２４Ｂとを有する。通信部２１Ａ，２１Ｂは、制御情報を送受信する。通信部２１Ａは、第１通信部の一例である。通信部２１Ｂは、第２通信部の一例である。ＰＬＣ１が有する通信装置１１と通信部２１Ａとの間で制御情報が送受信される。また、通信部２１Ａと通信部２１Ｂとの間で制御情報が送受信される。
【0022】
ドライブユニット２Ａには、動力コネクタ２４Ａを介してモータ３Ａが接続されている
。駆動部２３Ａは、ドライブユニット２Ａに接続されたモータ３Ａを駆動する駆動回路である。駆動部２３Ａは、第１駆動部の一例である。ドライブユニット２Ｂには、動力コネクタ２４Ｂを介してモータ３Ｂが接続されている。駆動部２３Ｂは、ドライブユニット２Ｂに接続されたモータ３Ｂを駆動する駆動回路である。駆動部２３Ｂは、第２駆動部の一例である。
。駆動部２３Ａは、ドライブユニット２Ａに接続されたモータ３Ａを駆動する駆動回路である。駆動部２３Ａは、第１駆動部の一例である。ドライブユニット２Ｂには、動力コネクタ２４Ｂを介してモータ３Ｂが接続されている。駆動部２３Ｂは、ドライブユニット２Ｂに接続されたモータ３Ｂを駆動する駆動回路である。駆動部２３Ｂは、第２駆動部の一例である。
【0023】
制御部２２Ａは、制御情報に基づいて、内蔵バス２０を介して駆動部２３Ａ，２３Ｂを制御可能である。制御部２２Ａは、第１制御部の一例である。制御部２２Ｂは、制御情報に基づいて、内蔵バス２０を介して駆動部２３Ａ，２３Ｂを制御可能である。制御部２２Ｂは、第２制御部の一例である。制御部２２Ａは、制御部２２Ｂが動作している場合、駆動部２３Ａを制御し、制御部２２Ｂが停止している場合、駆動部２３Ａ，２３Ｂを制御する。制御部２２Ｂの停止は、制御部２２Ｂの故障などが原因で、制御部２２Ｂの修理や交換が必要な場合や、制御部２２Ｂの再起動が必要な場合などを含む。制御部２２Ａは、駆動部２３Ａを制御することで、モータ３Ａを制御し、駆動部２３Ｂを制御することで、モータ３Ｂを制御する。制御情報は、モータ３Ａの駆動に関する指令値及びモータ３Ｂの駆動に関する指令値を含む。制御部２２Ａは、制御情報からモータ３Ａの駆動に関する指令値を取得し、モータ３Ａの駆動に関する指令値に基づいて、駆動部２３Ａを制御する。制御部２２Ａは、制御情報からモータ３Ｂの駆動に関する指令値を取得し、モータ３Ｂの駆動に関する指令値に基づいて、駆動部２３Ｂを制御する。
【0024】
制御部２２Ｂは、制御部２２Ａが動作している場合、駆動部２３Ｂを制御し、制御部２２Ａが停止している場合、駆動部２３Ａ，２３Ｂを制御する。制御部２２Ａの停止は、制御部２２Ａの故障などが原因で、制御部２２Ａの修理や交換が必要な場合や、制御部２２Ａの再起動が必要な場合などを含む。制御部２２Ｂは、駆動部２３Ａを制御することで、モータ３Ａを制御し、駆動部２３Ｂを制御することで、モータ３Ｂを制御する。制御部２２Ｂは、制御情報からモータ３Ａの駆動に関する指令値を取得し、モータ３Ａの駆動に関する指令値に基づいて、駆動部２３Ａを制御する。制御部２２Ｂは、制御情報からモータ３Ｂの駆動に関する指令値を取得し、モータ３Ｂの駆動に関する指令値に基づいて、駆動部２３Ｂを制御する。
【0025】
図２は、制御情報の一例を示す図である。図２の（Ａ－１）及び（Ａ－２）には、制御情報の一例であるフレームが示されており、図２の（Ａ－１）のフレームは、ＰＬＣ１から送信されるフレームであり、図２の（Ａ－２）のフレームは、ＰＬＣ１が受信したフレームである。図２のフレームは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）フレームであってもよい。図２のフレームは、ヘッダと、フッタと、指令値（Ａ）を格納する領域（１）と、指令値（Ｂ）を格納する領域（２）と、現在値（Ａ）を格納する領域（３）と、現在値（Ｂ）を格納する領域（４）と、現在値（Ａ）を格納する領域（５）と、現在値（Ｂ）を格納する領域（６）とを含む。指令値（Ａ）は、モータ３Ａの駆動に関する指令値であり、指令値（Ｂ）は、モータ３Ｂの駆動に関する指令値である。フレームの領域（３）及び（４）は、制御部２２Ａによって更新される領域であり、フレームの領域（５）及び（６）は、制御部２２Ｂによって更新される領域である。図２の（Ａ－１）のフレームは、ドライブユニット２Ａ，２Ｂを経由していないため、フレームの領域（３）～（６）に現在値（Ａ）及び（Ｂ）が格納されていない。
【0026】
通信部２１Ａが通信装置１１から制御情報を受信した場合、制御部２２Ａは、モータ３Ａの動作に関する第１動作情報及びモータ３Ｂの動作に関する第２動作情報を制御情報に含ませる処理（以下、第１処理と表記する。）を行う。モータ３Ａの動作に関する第１動作情報は、例えば、モータ３Ａの回転速度、位置などの情報を含む。モータ３Ｂの動作に関する第２動作情報は、例えば、モータ３Ｂの回転速度、位置などの情報を含む。通信部２１Ａが通信装置１１からフレームを受信した場合、制御部２２Ａは、フレームの領域（
３）に第１動作情報である現在値（Ａ）を格納し、フレームの領域（４）に第２動作情報である現在値（Ｂ）を格納する。通信部２１Ｂが通信部２１Ａから制御情報を受信した場合、制御部２２Ｂは、第１動作情報及び第２動作情報を制御情報に含ませる処理（以下、第２処理と表記する。）を行う。通信部２１Ｂが通信部２１Ａからフレームを受信した場合、制御部２２Ｂは、フレームの領域（５）に第１動作情報である現在値（Ａ）を格納し、フレームの領域（６）に第２動作情報である現在値（Ｂ）を格納する。図２の（Ａ－２）に示すように、制御部２２Ａによりフレームの領域（３）及び（４）が更新され、制御部２２Ｂによりフレームの領域（５）及び（６）が更新されることにより、フレームの領域（３）及び（５）に現在値（Ａ）が格納され、フレームの領域（４）及び（６）に現在値（Ｂ）が格納される。したがって、フレームには、指令値（Ａ）と、指令値（Ｂ）と、制御部２２Ａによって格納された現在値（Ａ）及び（Ｂ）と、制御部２２Ｂによって格納された現在値（Ａ）及び（Ｂ）とが含まれる。
３）に第１動作情報である現在値（Ａ）を格納し、フレームの領域（４）に第２動作情報である現在値（Ｂ）を格納する。通信部２１Ｂが通信部２１Ａから制御情報を受信した場合、制御部２２Ｂは、第１動作情報及び第２動作情報を制御情報に含ませる処理（以下、第２処理と表記する。）を行う。通信部２１Ｂが通信部２１Ａからフレームを受信した場合、制御部２２Ｂは、フレームの領域（５）に第１動作情報である現在値（Ａ）を格納し、フレームの領域（６）に第２動作情報である現在値（Ｂ）を格納する。図２の（Ａ－２）に示すように、制御部２２Ａによりフレームの領域（３）及び（４）が更新され、制御部２２Ｂによりフレームの領域（５）及び（６）が更新されることにより、フレームの領域（３）及び（５）に現在値（Ａ）が格納され、フレームの領域（４）及び（６）に現在値（Ｂ）が格納される。したがって、フレームには、指令値（Ａ）と、指令値（Ｂ）と、制御部２２Ａによって格納された現在値（Ａ）及び（Ｂ）と、制御部２２Ｂによって格納された現在値（Ａ）及び（Ｂ）とが含まれる。
【0027】
通信装置１１は、ドライブユニット２Ａ，２Ｂを経由した制御情報を受信する。ＰＬＣ１は、制御情報から制御部２２Ａによって格納された第１動作情報を取得し、制御情報から制御部２２Ｂによって格納された第２動作情報を取得する。通信装置１１が図２の（Ａ－２）のフレームを受信した場合、ＰＬＣ１は、フレームの領域（３）に格納された現在値（Ａ）を取得し、フレームの領域（６）に格納された現在値（Ｂ）を取得する。ＰＬＣ１は、取得した現在値（Ａ）及び（Ｂ）を使用して、所定の処理を行う。
【0028】
通信部２１ＡがＰＬＣ１から制御情報を受信した場合、制御部２２Ａは、制御情報からモータ３Ａの駆動に関する指令値及びモータ３Ｂの駆動に関する指令値を取得する。また、通信部２１Ｂが通信部２１Ａから制御情報を受信した場合、制御部２２Ｂは、制御情報からモータ３Ａの駆動に関する指令値及びモータ３Ｂの駆動に関する指令値を取得する。このように、ドライブユニット２Ａとドライブユニット２Ｂとの間で、モータ３Ａの駆動に関する指令値及びモータ３Ｂの駆動に関する指令値を共有することができる。
【0029】
制御部２２Ａは、制御部２２Ｂが動作している場合、駆動部２３Ａを制御すると共に第１動作情報を取得し、かつ、内蔵バス２０を介して第１動作情報を制御部２２Ｂに送る。制御部２２Ｂは、制御部２２Ａが動作している場合、駆動部２３Ｂを制御すると共に第２動作情報を取得し、かつ、内蔵バス２０を介して第２動作情報を制御部２２Ａに送る。このように、ドライブユニット２Ａの制御部２２Ａとドライブユニット２Ｂの制御部２２Ｂとの間で、モータ３Ａの動作に関する情報（第１動作情報）及びモータ３Ｂの動作に関する情報（第２動作情報）を共有することができる。
【0030】
制御部２２Ａは、制御部２２Ｂが停止している場合、駆動部２３Ａ及び駆動部２３Ｂを制御すると共に第１動作情報及び第２動作情報を取得する。制御部２２Ｂは、制御部２２Ａが停止している場合、駆動部２３Ａ及び駆動部２３Ｂを制御すると共に第１動作情報及び第２動作情報を取得する。
【0031】
図３は、制御部２２Ａが停止した場合のドライブユニット２Ａ，２Ｂの動作の一例を示す図である。制御部２２Ａが停止している場合、制御部２２Ｂは、制御情報に基づいて、駆動部２３Ａ，２３Ｂを制御する。図４は、制御情報の一例を示す図である。図４の（Ａ－３）及び（Ａ－４）には、制御情報の一例であるフレームが示されており、図４の（Ａ－３）のフレームは、ＰＬＣ１から送信されるフレームであり、図４の（Ａ－４）のフレームは、ＰＬＣ１が受信したフレームである。図４の（Ａ－３）のフレームは、図２の（Ａ－１）のフレームと同様である。制御部２２Ａが停止しているため、図４の（Ａ－４）のフレームの領域（３）及び（４）に現在値（Ａ）及び（Ｂ）が格納されていない。通信部２１Ｂが通信部２１Ａから制御情報を受信した場合、制御部２２Ａは第２処理を行う。通信部２１Ｂが通信部２１Ａからフレームを受信した場合、制御部２２Ｂは、フレームの
領域（５）に第１動作情報である現在値（Ａ）を格納し、フレームの領域（６）に第２動作情報である現在値（Ｂ）を格納する。図４の（Ａ－４）のフレームに示すように、フレームの領域（５）に現在値（Ａ）が格納され、フレームの領域（６）に現在値（Ｂ）が格納される。通信部２１Ｂは、現在値（Ａ）及び（Ｂ）が格納されたフレームを通信部２１Ａに送信する。なお、制御部２２Ａが停止しているため、第１処理は行われない。
領域（５）に第１動作情報である現在値（Ａ）を格納し、フレームの領域（６）に第２動作情報である現在値（Ｂ）を格納する。図４の（Ａ－４）のフレームに示すように、フレームの領域（５）に現在値（Ａ）が格納され、フレームの領域（６）に現在値（Ｂ）が格納される。通信部２１Ｂは、現在値（Ａ）及び（Ｂ）が格納されたフレームを通信部２１Ａに送信する。なお、制御部２２Ａが停止しているため、第１処理は行われない。
【0032】
通信装置１１は、ドライブユニット２Ａ，２Ｂを経由した制御情報を受信する。ＰＬＣ１は、制御情報から制御部２２Ｂによって格納された第１動作情報及び第２動作情報を取得する。通信装置１１が図４の（Ａ－４）のフレームを受信した場合、ＰＬＣ１は、フレームの領域（５）に格納された現在値（Ａ）を取得し、フレームの領域（６）に格納された現在値（Ｂ）を取得する。ＰＬＣ１は、取得した現在値（Ａ）及び（Ｂ）を使用して、所定の処理を行う。
【0033】
図５は、ドライブユニット２Ａ，２Ｂの各構成の一例を示す図である。図１と比較して、制御部２２Ａがモータ制御信号演算部（以下、演算部と表記する。）２５Ａを有し、制御部２２Ｂが演算部２５Ｂを有する。また、図１と比較して、モータ３Ａの近傍にエンコーダ４Ａが設けられ、モータ３Ｂの近傍にエンコーダ４Ｂが設けられている。演算部２５Ａは、制御情報に含まれる指令値（Ａ）に基づいて、モータ３Ａの駆動を制御するための制御信号を生成し、出力する。モータ３Ａの駆動を制御するための制御信号は、内蔵バス２０を介して駆動部２３Ａに入力される。駆動部２３Ａは、モータ３Ａの駆動を制御するための制御信号に従い、モータ３Ａを駆動する。エンコーダ４Ａは、モータ３Ａの位置情報を駆動部２３Ａに送る。駆動部２３Ａは、内蔵バス２０を介してモータ３Ａの位置情報を演算部２５Ａに送る。演算部２５Ａは、モータ３Ａの位置情報を取得し、内蔵バス２０を介してモータ３Ａの位置情報を演算部２５Ｂに送る。また、駆動部２３Ａは、内蔵バス２０を介してモータ３Ａの位置情報を演算部２５Ｂに送ってもよい。
【0034】
演算部２５Ｂは、制御情報に含まれる指令値（Ｂ）に基づいて、モータ３Ｂの駆動を制御するための制御信号を生成し、出力する。モータ３Ｂの駆動を制御するための制御信号は、内蔵バス２０を介して駆動部２３Ｂに入力される。駆動部２３Ｂは、モータ３Ｂの駆動を制御するための制御信号に従い、モータ３Ｂを駆動する。エンコーダ４Ｂは、モータ３Ｂの位置情報を駆動部２３Ｂに送る。駆動部２３Ｂは、内蔵バス２０を介してモータ３Ｂの位置情報を演算部２５Ｂに送る。演算部２５Ｂは、モータ３Ｂの位置情報を取得し、内蔵バス２０を介してモータ３Ｂの位置情報を演算部２５Ａに送る。また、駆動部２３Ｂは、内蔵バス２０を介してモータ３Ｂの位置情報を演算部２５Ａに送ってもよい。
【0035】
演算部２５Ａは、モータ３Ａの位置情報に基づいて現在値（Ａ）を生成し、モータ３Ｂの位置情報に基づいて現在値（Ｂ）を生成する。演算部２５Ａは、制御情報に現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）が含まれるように、制御情報の所定領域に現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）を格納する。演算部２５Ｂは、モータ３Ａの位置情報に基づいて現在値（Ａ）を生成し、モータ３Ｂの位置情報に基づいて現在値（Ｂ）を生成する。演算部２５Ｂは、制御情報に現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）が含まれるように、制御情報の所定領域に現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）を格納する。
【0036】
図６は、制御部２２Ａが停止した場合のドライブユニット２Ａ，２Ｂの動作の一例を示す図である。制御部２２Ａが停止している場合、制御部２２Ｂは、制御情報に基づいて、駆動部２３Ａ，２３Ｂを制御する。演算部２５Ｂは、制御情報に含まれる指令値（Ａ）に基づいて、モータ３Ａの駆動を制御するための制御信号を生成し、出力する。また、演算部２５Ｂは、制御情報に含まれる指令値（Ｂ）に基づいて、モータ３Ｂの駆動を制御するための制御信号を生成し、出力する。モータ３Ａの駆動を制御するための制御信号は、内蔵バス２０を介して駆動部２３Ａに入力される。モータ３Ｂの駆動を制御するための制御
信号は、内蔵バス２０を介して駆動部２３Ｂに入力される。駆動部２３Ａは、モータ３Ａの駆動を制御するための制御信号に従い、モータ３Ａを駆動する。駆動部２３Ｂは、モータ３Ｂの駆動を制御するための制御信号に従い、モータ３Ｂを駆動する。
信号は、内蔵バス２０を介して駆動部２３Ｂに入力される。駆動部２３Ａは、モータ３Ａの駆動を制御するための制御信号に従い、モータ３Ａを駆動する。駆動部２３Ｂは、モータ３Ｂの駆動を制御するための制御信号に従い、モータ３Ｂを駆動する。
【0037】
エンコーダ４Ａは、モータ３Ａの位置情報を駆動部２３Ａに送る。エンコーダ４Ｂは、モータ３Ｂの位置情報を駆動部２３Ｂに送る。駆動部２３Ａは、内蔵バス２０を介してモータ３Ａの位置情報を演算部２５Ｂに送る。駆動部２３Ｂは、内蔵バス２０を介してモータ３Ｂの位置情報を演算部２５Ｂに送る。演算部２５Ｂは、モータ３Ａの位置情報及びモータ３Ｂの位置情報を取得する。演算部２５Ｂは、モータ３Ａの位置情報に基づいて現在値（Ａ）を生成し、モータ３Ｂの位置情報に基づいて現在値（Ｂ）を生成する。演算部２５Ｂは、制御情報に現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）が含まれるように、制御情報の所定領域に現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）を格納する。
【0038】
図６に示すように、制御部２２Ａが停止した場合、制御部２２Ｂが、内蔵バス２０を介して、駆動部２３Ａにアクセスし、モータ３Ａを制御する。これにより、制御部２２Ｂが、駆動部２３Ａを制御してモータ３Ａを駆動することができる。このように、ドライブユニット２Ａの制御部２２Ａが停止した場合であっても、ドライブユニット２Ａの隣接のドライブユニット２Ｂの制御部２２Ｂが駆動部２３Ａを制御することで、モータ３Ａの停止を回避することができる。ドライブユニット２Ａの停止が回避され、ドライブシステム１００の稼働を継続することができる。
【0039】
第２処理が行われることにより、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。したがって、ドライブユニット２Ａの制御部２２Ａが停止した場合であっても、ＰＬＣ１は、制御情報から第１動作情報及び第２動作情報を取得することができる。そのため、ＰＬＣ１は、第１動作情報に基づいて、モータ３Ａの駆動に関する指令値を制御情報に含めることが可能になる。これにより、ドライブユニット２Ａの停止が回避され、ドライブシステム１００の稼働を継続することができる。
【0040】
ドライブユニット２Ａは、ドライブユニット２Ａの制御対象であるモータ３Ａの現在値（Ａ）と、ドライブユニット２Ｂの制御対象であるモータ３Ｂの現在値（Ｂ）と、をＰＬＣ１に送る。すなわち、ドライブユニット２Ａは、ドライブユニット２Ａの制御対象であるモータ３Ａの動作に関する情報（第１動作情報）と、ドライブユニット２Ｂの制御対象であるモータ３Ｂの動作に関する情報（第２動作情報）とが含まれた制御情報をＰＬＣ１に送る。これにより、ドライブユニット２Ｂの制御部２２Ｂに故障が発生した場合であっても、ＰＬＣ１は、制御情報を受信することで、第１動作情報及び第２動作情報を取得することができる。
【0041】
ドライブユニット２Ｂは、ドライブユニット２Ａの制御対象であるモータ３Ａの現在値（Ａ）と、ドライブユニット２Ｂの制御対象であるモータ３Ｂの現在値（Ｂ）と、をＰＬＣ１に送る。すなわち、ドライブユニット２Ｂは、ドライブユニット２Ａの制御対象であるモータ３Ａの動作に関する情報（第１動作情報）と、ドライブユニット２Ｂの制御対象であるモータ３Ｂの動作に関する情報（第１動作情報）とが含まれた制御情報をＰＬＣ１に送る。これにより、ドライブユニット２Ａの制御部２２Ａに故障が発生した場合であっても、ＰＬＣ１は、制御情報を受信することで、第１動作情報及び第２動作情報を取得することができる。
【0042】
制御部２２Ｂが停止した場合のドライブユニット２Ａ，２Ｂの動作の一例について説明する。制御部２２Ｂが停止している場合、制御部２２Ａは、制御情報に基づいて、駆動部２３Ａ，２３Ｂを制御する。これにより、制御部２２Ａが、駆動部２３Ｂを制御してモータ３Ｂを駆動することができる。このように、ドライブユニット２Ｂの制御部２２Ｂが停
止した場合であっても、ドライブユニット２Ｂの隣接のドライブユニット２Ａの制御部２２Ａが駆動部２３Ｂを制御することで、モータ３Ｂの停止を回避することができる。ドライブユニット２Ｂの停止が回避され、ドライブシステム１００の稼働を継続することができる。通信部２１Ａが通信装置１１から制御情報を受信し、かつ、制御部２２Ｂが停止している場合、制御部２２Ａは第１処理を行う。第１処理が行われた後、通信部２１Ａが通信装置１１に制御情報を送る。
止した場合であっても、ドライブユニット２Ｂの隣接のドライブユニット２Ａの制御部２２Ａが駆動部２３Ｂを制御することで、モータ３Ｂの停止を回避することができる。ドライブユニット２Ｂの停止が回避され、ドライブシステム１００の稼働を継続することができる。通信部２１Ａが通信装置１１から制御情報を受信し、かつ、制御部２２Ｂが停止している場合、制御部２２Ａは第１処理を行う。第１処理が行われた後、通信部２１Ａが通信装置１１に制御情報を送る。
【0043】
第１処理が行われることにより、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。したがって、ドライブユニット２Ｂの制御部２２Ｂが停止した場合であっても、ＰＬＣ１は、制御情報から第１動作情報及び第２動作情報を取得することができる。そのため、ＰＬＣ１は、第２動作情報に基づいて、モータ３Ｂの駆動に関する指令値を制御情報に含めることが可能になる。これにより、ドライブユニット２Ｂの停止が回避され、ドライブシステム１００の稼働を継続することができる。
【0044】
通信部２１Ｂ及び制御部２２Ｂが停止した場合のドライブユニット２Ａ，２Ｂの動作の一例について説明する。制御部２２Ｂが停止している場合、制御部２２Ａは、制御情報に基づいて、駆動部２３Ａ，２３Ｂを制御する。通信部２１Ａが通信装置１１から制御情報を受信し、かつ、通信部２１Ｂ及び制御部２２Ｂが停止している場合、制御部２２Ａは第１処理を行う。第１処理が行われた後、通信部２１Ａが通信装置１１に制御情報を送る。
【0045】
図７は、比較例に係るドライブシステム２００の構成を示す図である。ドライブシステム２００は、ＰＬＣ２０１、ドライブユニット２０２Ａ，２０２Ｂ及びモータ２０３Ａ，２０３Ｂを備える。ＰＬＣ２０１は、通信装置２１１を有する。ドライブユニット２０２Ａは、通信部２２１Ａと、制御部２２２Ａと、動力コネクタ２２３Ａとを有する。ドライブユニット２０２Ａには、動力コネクタ２２３Ａを介してモータ２０３Ａが接続されている。ドライブユニット２０２Ｂは、通信部２２１Ｂと、制御部２２２Ｂと、動力コネクタ２２３Ｂとを有する。ドライブユニット２０２Ｂには、動力コネクタ２２３Ｂを介してモータ２０３Ｂが接続されている。
【0046】
図８は、比較例に係るフレームを示す図である。図８の（Ｂ－１）のフレームは、ＰＬＣ２０１から送信されるフレームであり、図８の（Ｂ－２）のフレームは、ＰＬＣ２０１が受信したフレームである。図８のフレームは、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）フレームである。図８のフレームは、ヘッダと、フッタと、指令値（Ｃ）を格納する領域（２１）と、指令値（Ｄ）を格納する領域（２２）とを含む。指令値（Ｃ）は、モータ２０３Ａの駆動に関する指令値であり、指令値（Ｄ）は、モータ２０３Ｂの駆動に関する指令値である。フレームの領域（２１）は、制御部２２２Ａによって更新される領域であり、フレームの領域（２２）は、制御部２２２Ｂによって更新される領域である。図８の（Ｂ－２）のフレームでは、制御部２２２Ａによってフレームの領域（２１）が更新されるため、フレームの領域（２１）に現在値（Ｄ）が格納される。また、図８の（Ｂ－２）のフレームでは、制御部２２２Ｂによってフレームの領域（２２）が更新されるため、フレームの領域（２２）に現在値（Ｄ）が格納される。
【0047】
比較例に係るドライブシステム２００では、通信部２２１Ａが、通信装置２１１から送信されるフレームを受信する。制御部２２２Ａは、通信装置２１１から受信したフレームの指令値（Ｃ）に基づいて、モータ２０３Ａを制御する。通信部２２１Ｂは、通信部２２１Ａから送信されるフレームを受信する。制御部２２２Ｂは、通信部２２１Ａから受信したフレームの指令値（Ｄ）に基づいて、モータ２０３Ｂを制御する。制御部２２２Ａは、ドライブユニット２０２Ｂに接続されたモータ２０３Ｂを制御することができない。制御部２２２Ｂは、ドライブユニット２０２Ａに接続されたモータ２０３Ａを制御することができない。
【0048】
図９は、比較例に係る通信部２２１Ａが停止した場合のドライブユニット２０２Ａ，２０２Ｂの動作を示す図である。通信部２２１Ａが停止した場合、ドライブユニット２０２Ａは、ＰＬＣ２０１からフレームを取得することができない。そのため、制御部２２２Ａは、モータ２０３Ａを制御することができず、モータ２０３Ａが停止する。通信部２２１Ａが停止した場合、ドライブユニット２０２Ｂは、ドライブユニット２０２Ａからフレームを取得することができない。そのため、制御部２２２Ｂは、モータ２０３Ｂを制御することができず、モータ２０３Ｂが停止する。このように、比較例に係るドライブシステム２００では、通信部２２１Ａが停止することで、ドライブユニット２０２Ａ，２０２Ｂが動作を継続することができず、モータ２０３Ａ，２０３Ｂが停止する。したがって、比較例に係るドライブシステム２００の稼働を継続することができない。
【0049】
＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成要素については、第１実施形態と同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。図１０は、第２実施形態に係るドライブシステム１００の構成の一例を示す図である。第２実施形態に係るドライブシステム１００は、いわゆるリングトポロジにより、ＰＬＣ１、ドライブユニット２Ａ，２Ｂが通信可能に接続されている。ＰＬＣ１の通信装置１１とドライブユニット２Ａの通信部２１Ａとの間で制御情報が送受信される。また、ドライブユニット２Ａの通信部２１Ａとドライブユニット２Ｂの通信部２１Ｂとの間で制御情報が送受信される。更に、ＰＬＣ１の通信装置１１とドライブユニット２Ｂの通信部２１Ｂとの間で制御情報が送受信される。
第２実施形態について説明する。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成要素については、第１実施形態と同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。図１０は、第２実施形態に係るドライブシステム１００の構成の一例を示す図である。第２実施形態に係るドライブシステム１００は、いわゆるリングトポロジにより、ＰＬＣ１、ドライブユニット２Ａ，２Ｂが通信可能に接続されている。ＰＬＣ１の通信装置１１とドライブユニット２Ａの通信部２１Ａとの間で制御情報が送受信される。また、ドライブユニット２Ａの通信部２１Ａとドライブユニット２Ｂの通信部２１Ｂとの間で制御情報が送受信される。更に、ＰＬＣ１の通信装置１１とドライブユニット２Ｂの通信部２１Ｂとの間で制御情報が送受信される。
【0050】
ＰＬＣ１の通信装置１１からドライブユニット２Ａの通信部２１Ａに制御情報が送信され、ドライブユニット２Ａの通信部２１Ａからドライブユニット２Ｂの通信部２１Ｂに制御情報が送信される場合について説明する。通信部２１Ａが通信装置１１から制御情報を受信した場合、制御部２２Ａが第１処理を行う。第１処理が行われた後、通信部２１Ａは、制御情報を通信部２１Ｂに送信する。通信部２１Ｂが通信部２１Ａから制御情報を受信した場合、制御部２２Ｂが第２処理を行う。第２処理が行われた後、通信部２１Ｂは、制御情報を通信装置１１に送信する。
【0051】
ＰＬＣ１の通信装置１１からドライブユニット２Ｂの通信部２１Ｂに制御情報が送信され、ドライブユニット２Ｂの通信部２１Ｂからドライブユニット２Ａの通信部２１Ａに制御情報が送信される場合について説明する。まず、第１のケースについて説明する。通信部２１Ｂが通信装置１１から制御情報を受信した場合、制御部２２Ｂが第２処理を行う。第２処理が行われた後、通信部２１Ｂは、制御情報を通信部２１Ａに送信する。通信部２１Ａが通信部２１Ｂから制御情報を受信した場合、制御部２２Ａが第１処理を行う。第１処理が行われた後、通信部２１Ａは、制御情報を通信装置１１に送信する。次に、第２のケースについて説明する。通信部２１Ｂが通信装置１１から制御情報を受信した場合、通信部２１Ｂは、制御情報を通信部２１Ａに送信する。通信部２１Ａが通信部２１Ｂから制御情報を受信した場合、制御部２２Ａが第１処理を行う。第１処理が行われた後、通信部２１Ａは、制御情報を通信部２１Ｂに送信する。通信部２１Ｂが通信部２１Ａから制御情報を受信した場合、制御部２２Ｂが第２処理を行う。第２処理が行われた後、通信部２１Ｂは、制御情報を通信装置１１に送信する。例えば、通信装置１１と通信部２１Ａとの間におけるケーブルが断線した場合、第２のケースで説明した処理が行われる。
【0052】
図１１は、通信部２１Ａ及び制御部２２Ａが停止した場合のドライブユニット２Ａ，２Ｂの動作の一例を示す図である。通信部２１Ｂは、通信装置１１から制御情報を受信する。制御部２２Ｂは、制御情報に基づいて、駆動部２３Ａ，２３Ｂを制御する。図１２は、制御情報の一例を示す図である。図１２の（Ａ－５）及び（Ａ－６）には、制御情報の一
例であるフレームが示されており、図１２の（Ａ－５）のフレームは、ＰＬＣ１から送信されるフレームであり、図１２の（Ａ－６）のフレームは、ＰＬＣ１が受信したフレームである。図１２の（Ａ－５）のフレームは、図２の（Ａ－１）のフレームと同様である。通信部２１Ａ及び制御部２２Ａが停止しているため、図１２の（Ａ－６）のフレームの領域（３）及び（４）に現在値（Ａ）及び（Ｂ）が格納されていない。
例であるフレームが示されており、図１２の（Ａ－５）のフレームは、ＰＬＣ１から送信されるフレームであり、図１２の（Ａ－６）のフレームは、ＰＬＣ１が受信したフレームである。図１２の（Ａ－５）のフレームは、図２の（Ａ－１）のフレームと同様である。通信部２１Ａ及び制御部２２Ａが停止しているため、図１２の（Ａ－６）のフレームの領域（３）及び（４）に現在値（Ａ）及び（Ｂ）が格納されていない。
【0053】
通信部２１Ｂが通信装置１１から制御情報を受信し、かつ、通信部２１Ａ及び制御部２２Ａが停止している場合、制御部２２Ｂは第２処理を行う。第２処理が行われた後、通信部２１Ｂが通信装置１１に制御情報を送る。制御部２２Ｂが第２処理を行った後に、通信部２１Ｂが通信装置１１に制御情報を送るため、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。通信部２１Ｂが通信装置１１からフレームを受信した場合、制御部２２Ｂは、フレームの領域（５）に第１動作情報である現在値（Ａ）を格納し、フレームの領域（６）に第２動作情報である現在値（Ｂ）を格納する。図１２の（Ａ－６）のフレームに示すように、フレームの領域（５）に現在値（Ａ）が格納され、フレームの領域（６）に現在値（Ｂ）が格納される。通信部２１Ｂは、現在値（Ａ）及び（Ｂ）が格納されたフレームを通信装置１１に送信する。
【0054】
通信部２１Ｂ及び制御部２２Ｂが停止した場合のドライブユニット２Ａ，２Ｂの動作の一例について説明する。制御部２２Ｂが停止している場合、制御部２２Ａは、制御情報に基づいて、駆動部２３Ａ，２３Ｂを制御する。通信部２１Ａが通信装置１１から制御情報を受信し、かつ、通信部２１Ｂ及び制御部２２Ｂが停止している場合、制御部２２Ａは第１処理を行う。第１処理が行われた後、通信部２１Ａが通信装置１１に制御情報を送る。制御部２２Ａが第１処理を行った後に通信部２１Ａが通信装置１１に制御情報を送るため、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。
【0055】
通信部２１Ａが停止した場合のドライブユニット２Ａ，２Ｂの動作の一例について説明する。通信部２１Ｂが通信装置１１から制御情報を受信し、かつ、通信部２１Ａが停止している場合、制御部２２Ｂは第２処理を行う。第２処理が行われた後、通信部２１Ｂが通信装置１１に制御情報を送る。制御部２２Ｂが第２処理を行った後に、通信部２１Ｂが通信装置１１に制御情報を送るため、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。
【0056】
通信部２１Ｂが停止した場合のドライブユニット２Ａ，２Ｂの動作の一例について説明する。通信部２１Ａが通信装置１１から制御情報を受信し、かつ、通信部２１Ｂが停止している場合、制御部２２Ａは第１処理を行う。第１処理が行われた後、通信部２１Ａが通信装置１１に制御情報を送る。制御部２２Ａが第１処理を行った後に通信部２１Ａが通信装置１１に制御情報を送るため、制御情報は、第１動作情報及び第２動作情報を含む。
【0057】
図１３は、比較例に係るドライブシステム３００の構成を示す図である。図１３に示す比較例に係るドライブシステム３００は、いわゆるリングトポロジにより、ＰＬＣ２０１、ドライブユニット２０２Ａ，２０２Ｂが通信可能に接続されている。図１３に示す比較例に係るドライブシステム３００の他の構成については、図７に示す比較例に係るドライブシステム２００の構成と同様である。また、図１３に示す比較例に係るドライブシステム３００において送受信されるフレームは、図８に示す比較例に係るフレームと同様である。
【0058】
比較例に係るドライブシステム３００では、通信部２２１Ａが、通信装置２１１から送信されるフレームを受信する。制御部２２２Ａは、通信装置２１１から受信したフレームの指令値（Ｃ）に基づいて、モータ２０３Ａを制御する。通信部２２１Ｂは、通信部２２１Ａから送信されるフレームを受信する。制御部２２２Ｂは、通信部２２１Ａから受信したフレームの指令値（Ｄ）に基づいて、モータ２０３Ｂを制御する。制御部２２２Ａは、
ドライブユニット２０２Ｂに接続されたモータ２０３Ｂを制御することができない。制御部２２２Ｂは、ドライブユニット２０２Ａに接続されたモータ２０３Ａを制御することができない。
ドライブユニット２０２Ｂに接続されたモータ２０３Ｂを制御することができない。制御部２２２Ｂは、ドライブユニット２０２Ａに接続されたモータ２０３Ａを制御することができない。
【0059】
図１４は、比較例に係る通信部２２１Ａが停止した場合のドライブユニット２０２Ａ，２０２Ｂの動作を示す図である。通信部２２１Ａが停止した場合、ドライブユニット２０２Ａは、ＰＬＣ２０１からフレームを取得することができない。そのため、制御部２２２Ａは、モータ２０３Ａを制御することができず、モータ２０３Ａが停止する。通信部２２１Ａが停止した場合、ドライブユニット２０２Ｂは、ＰＬＣ２０１からフレームを取得することができる。そのため、制御部２２２Ｂは、モータ２０３Ｂを制御することが可能であり、モータ２０３Ｂの停止を回避することができる。しかしながら、比較例に係るドライブシステム３００では、通信部２２１Ａが停止することで、ドライブユニット２０２Ａが動作を継続することができず、モータ２０３Ａが停止する。したがって、比較例に係るドライブシステム３００の稼働を継続することができない。
【0060】
＜変形例＞
変形例について説明する。変形例は、第１実施形態及び第２実施形態に適用してもよい。図１５は、変形例における制御情報を示す図である。図１５の（Ａ－７）及び（Ａ－８）には、制御情報の一例であるフレームが示されており、図１５の（Ａ－７）のフレームは、ＰＬＣ１から送信されるフレームであり、図１５の（Ａ－７）のフレームは、ＰＬＣ１が受信したフレームである。図１５のフレームは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）フレームであってもよい。図１５のフレームは、ヘッダと、フッタと、指令値（Ａ）を格納する領域（１１）と、指令値（Ｂ）を格納する領域（１２）と、現在値（Ａ）を格納する領域（１３）と、現在値（Ｂ）を格納する領域（１４）とを含む。指令値（Ａ）は、モータ３Ａの駆動に関する指令値であり、指令値（Ｂ）は、モータ３Ｂの駆動に関する指令値である。フレームの領域（３）及び（４）は、制御部２２Ａによって更新される領域であると共に、制御部２２Ｂによって更新される領域である。図１５の（Ａ－７）のフレームは、ドライブユニット２Ａ，２Ｂを経由していないため、フレームの領域（３）及び（４）に現在値（Ａ）及び（Ｂ）が格納されていない。
変形例について説明する。変形例は、第１実施形態及び第２実施形態に適用してもよい。図１５は、変形例における制御情報を示す図である。図１５の（Ａ－７）及び（Ａ－８）には、制御情報の一例であるフレームが示されており、図１５の（Ａ－７）のフレームは、ＰＬＣ１から送信されるフレームであり、図１５の（Ａ－７）のフレームは、ＰＬＣ１が受信したフレームである。図１５のフレームは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）フレームであってもよい。図１５のフレームは、ヘッダと、フッタと、指令値（Ａ）を格納する領域（１１）と、指令値（Ｂ）を格納する領域（１２）と、現在値（Ａ）を格納する領域（１３）と、現在値（Ｂ）を格納する領域（１４）とを含む。指令値（Ａ）は、モータ３Ａの駆動に関する指令値であり、指令値（Ｂ）は、モータ３Ｂの駆動に関する指令値である。フレームの領域（３）及び（４）は、制御部２２Ａによって更新される領域であると共に、制御部２２Ｂによって更新される領域である。図１５の（Ａ－７）のフレームは、ドライブユニット２Ａ，２Ｂを経由していないため、フレームの領域（３）及び（４）に現在値（Ａ）及び（Ｂ）が格納されていない。
【0061】
ＰＬＣ１からドライブユニット２Ａに図１５の（Ａ－７）のフレームが送信される場合について説明する。制御部２２Ａは、第１処理を行うことにより、フレームの領域（１３）及び（１４）を更新する。すなわち、制御部２２Ａは、フレームの領域（１３）に現在値（Ａ）を格納し、フレームの領域（１４）に現在値（Ｂ）を格納する。通信部２１Ａは、現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）が格納されたフレームを通信部２１Ｂに送る。制御部２２Ｂは、第２処理を行うことにより、フレームの領域（１３）及び（１４）を更新する。通信部２１Ｂが通信部２１Ａからフレームを受信した場合、フレームの領域（１３）及び（１４）には既に現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）が格納されている。制御部２２Ｂは、フレームの領域（１３）及び（１４）に格納されている現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）を上書きする。したがって、フレームには、指令値（Ａ）と、指令値（Ｂ）と、制御部２２Ａ又は制御部２２Ｂによって格納された現在値（Ａ）及び（Ｂ）とが含まれる。
【0062】
通信装置１１は、ドライブユニット２Ａ，２Ｂを経由したフレームを受信する。ＰＬＣ１は、フレームの領域（１３）及び（１４）から現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）を取得する。ＰＬＣ１は、取得した現在値（Ａ）及び（Ｂ）を使用して、所定の処理を行う。制御部２２Ａが停止している場合、制御部２２Ｂがフレームの領域（１３）及び（１４）に現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）を格納することができる。また、制御部２２Ｂが停止している場合、制御部２２Ａがフレームの領域（１３）及び（１４）に現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）を格納することができる。したがって、制御部２２Ａ又は制御部２２Ｂが停止した場合でも、ＰＬＣ１は、フレームから現在値（Ａ）及び現在値（Ｂ）を取得することがで
き、ドライブシステム１００の稼働を継続することができる。
き、ドライブシステム１００の稼働を継続することができる。
【0063】
以上説明した各実施形態及び変形例は、組み合わせることができる。
【0064】
＜付記１＞
コントローラ（１）と、第１ドライブユニット（２Ａ）と、第２ドライブユニット（２Ｂ）とを備え、前記コントローラ（１）から送信される制御情報が前記第１ドライブユニット（２Ａ）及び前記第２ドライブユニット（２Ｂ）を経由して前記コントローラ（１）に戻されるドライブシステム（１００）であって、
前記第１ドライブユニット（２Ａ）は、前記制御情報を送受信する第１通信部（２１Ａ）と、第１制御部（２２Ａ）と、前記第１ドライブユニット（２Ａ）に接続された第１電動機（３Ａ）を駆動する第１駆動部（２３Ａ）と、を有し、
前記第２ドライブユニット（２Ｂ）は、前記制御情報を送受信する第２通信部（２１Ｂ）と、第２制御部（２２Ｂ）と、前記第２ドライブユニット（２Ｂ）に接続された第２電動機（３Ｂ）を駆動する第２駆動部（２３Ｂ）と、を有し、
前記第１制御部（２１Ｂ）は、前記制御情報に基づいて、前記第１ドライブユニット（２Ａ）と前記第２ドライブユニット（２Ｂ）とを接続する接続線（２０）を介して前記第１駆動部（２３Ａ）及び第２駆動部（２３Ｂ）を制御可能であり、
前記第２制御部（２２Ｂ）は、前記制御情報に基づいて、前記接続線（２０）を介して前記第１駆動部（２３Ａ）及び第２駆動部（２３Ｂ）を制御可能であり、
前記第１制御部（２２Ａ）は、前記第２制御部（２２Ｂ）が動作している場合、前記第１駆動部（２３Ａ）を制御し、前記第２制御部（２２Ｂ）が停止している場合、前記第１駆動部（２３Ａ）及び前記第２駆動部（２３Ｂ）を制御し、
前記第２制御部（２２Ｂ）は、前記第１制御部（２２Ａ）が動作している場合、前記第２駆動部（２３Ｂ）を制御し、前記第１制御部（２２Ａ）が停止している場合、前記第１駆動部（２３Ａ）及び前記第２駆動部（２３Ｂ）を制御する、
ドライブシステム。
コントローラ（１）と、第１ドライブユニット（２Ａ）と、第２ドライブユニット（２Ｂ）とを備え、前記コントローラ（１）から送信される制御情報が前記第１ドライブユニット（２Ａ）及び前記第２ドライブユニット（２Ｂ）を経由して前記コントローラ（１）に戻されるドライブシステム（１００）であって、
前記第１ドライブユニット（２Ａ）は、前記制御情報を送受信する第１通信部（２１Ａ）と、第１制御部（２２Ａ）と、前記第１ドライブユニット（２Ａ）に接続された第１電動機（３Ａ）を駆動する第１駆動部（２３Ａ）と、を有し、
前記第２ドライブユニット（２Ｂ）は、前記制御情報を送受信する第２通信部（２１Ｂ）と、第２制御部（２２Ｂ）と、前記第２ドライブユニット（２Ｂ）に接続された第２電動機（３Ｂ）を駆動する第２駆動部（２３Ｂ）と、を有し、
前記第１制御部（２１Ｂ）は、前記制御情報に基づいて、前記第１ドライブユニット（２Ａ）と前記第２ドライブユニット（２Ｂ）とを接続する接続線（２０）を介して前記第１駆動部（２３Ａ）及び第２駆動部（２３Ｂ）を制御可能であり、
前記第２制御部（２２Ｂ）は、前記制御情報に基づいて、前記接続線（２０）を介して前記第１駆動部（２３Ａ）及び第２駆動部（２３Ｂ）を制御可能であり、
前記第１制御部（２２Ａ）は、前記第２制御部（２２Ｂ）が動作している場合、前記第１駆動部（２３Ａ）を制御し、前記第２制御部（２２Ｂ）が停止している場合、前記第１駆動部（２３Ａ）及び前記第２駆動部（２３Ｂ）を制御し、
前記第２制御部（２２Ｂ）は、前記第１制御部（２２Ａ）が動作している場合、前記第２駆動部（２３Ｂ）を制御し、前記第１制御部（２２Ａ）が停止している場合、前記第１駆動部（２３Ａ）及び前記第２駆動部（２３Ｂ）を制御する、
ドライブシステム。
【符号の説明】
【0065】
１・・ＰＬＣ
２Ａ，２Ｂ・・ドライブユニット
３Ａ，３Ｂ・・モータ
４Ａ，４Ｂ・・エンコーダ
１１・・通信装置
２０・・内蔵バス
２１Ａ，２１Ｂ・・通信部
２２Ａ，２２Ｂ・・制御部
２３Ａ，２３Ｂ・・駆動部
２４Ａ，２４Ｂ・・動力コネクタ
２５Ａ，２５Ｂ・・モータ制御信号演算部
１００・・ドライブシステム
２Ａ，２Ｂ・・ドライブユニット
３Ａ，３Ｂ・・モータ
４Ａ，４Ｂ・・エンコーダ
１１・・通信装置
２０・・内蔵バス
２１Ａ，２１Ｂ・・通信部
２２Ａ，２２Ｂ・・制御部
２３Ａ，２３Ｂ・・駆動部
２４Ａ，２４Ｂ・・動力コネクタ
２５Ａ，２５Ｂ・・モータ制御信号演算部
１００・・ドライブシステム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】