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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023154336
(43)【公開日】2023-10-19
(54)【発明の名称】容器間移載装置及び容器間移載方法
(51)【国際特許分類】
B65G 47/90 20060101AFI20231012BHJP
B65G 57/03 20060101ALI20231012BHJP
【ＦＩ】
B65G47/90 D
B65G57/03 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022063608
(22)【出願日】2022-04-06
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】浮須 賢一
(72)【発明者】
【氏名】味生 淳
(72)【発明者】
【氏名】杉本 健
【テーマコード（参考）】
3F029
3F072
【Ｆターム（参考）】
3F029AA05
3F029BA09
3F029CA21
3F029CA58
3F029CA60
3F029DA21
3F072AA06
3F072GA05
3F072GB01
3F072GC03
3F072GD01
3F072GD03
3F072GD05
3F072GF03
3F072GG11
3F072JA03
3F072KA01
3F072KD01
3F072KD18
3F072KD27
3F072KE13
(57)【要約】
【課題】異なる容器間での物品の移載を適切に行えると共に移載効率を向上させる。
【解決手段】反転機構３は、保持機構により第１開口部８１Ａが上側を向いた状態で保持された第１容器８１を反転させて第１開口部８１Ａを下側に向ける。移動機構は、下側を向いた第１開口部８１Ａが第２開口部８２Ａに対して上側から対向するように保持機構を移動させる。開閉駆動機構４ｍは、反転機構３による保持機構の反転中及び移動機構による保持機構の移動中は開閉体４を閉塞状態とし、第１開口部８１Ａが第２開口部８２Ａに対向した状態で開閉体４を開放状態とする。
【選択図】図９Ｂ
【解決手段】反転機構３は、保持機構により第１開口部８１Ａが上側を向いた状態で保持された第１容器８１を反転させて第１開口部８１Ａを下側に向ける。移動機構は、下側を向いた第１開口部８１Ａが第２開口部８２Ａに対して上側から対向するように保持機構を移動させる。開閉駆動機構４ｍは、反転機構３による保持機構の反転中及び移動機構による保持機構の移動中は開閉体４を閉塞状態とし、第１開口部８１Ａが第２開口部８２Ａに対向した状態で開閉体４を開放状態とする。
【選択図】図９Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載装置であって、
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、
前記保持機構を移動させる移動機構と、
前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、
前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、
前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備え、
前記反転機構は、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を反転させて前記第１開口部を下側に向け、
前記移動機構は、前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように、前記保持機構を移動させ、
前記開閉駆動機構は、前記反転機構による前記保持機構の反転中及び前記移動機構による前記保持機構の移動中は前記開閉体を前記閉塞状態とし、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で前記開閉体を前記開放状態とする、容器間移載装置。
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、
前記保持機構を移動させる移動機構と、
前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、
前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、
前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備え、
前記反転機構は、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を反転させて前記第１開口部を下側に向け、
前記移動機構は、前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように、前記保持機構を移動させ、
前記開閉駆動機構は、前記反転機構による前記保持機構の反転中及び前記移動機構による前記保持機構の移動中は前記開閉体を前記閉塞状態とし、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で前記開閉体を前記開放状態とする、容器間移載装置。
【請求項2】
前記第１容器の前記底部と前記天部とを結ぶ方向を容器高さ方向として、
前記第１容器の前記底部に対する前記開閉体の前記容器高さ方向の位置を調整する調整機構を備える、請求項１に記載の容器間移載装置。
前記第１容器の前記底部に対する前記開閉体の前記容器高さ方向の位置を調整する調整機構を備える、請求項１に記載の容器間移載装置。
【請求項3】
前記調整機構は、少なくとも前記反転機構による前記保持機構の反転中に、前記閉塞状態の前記開閉体により前記第１容器内の前記物品を前記容器高さ方向に押さえ付ける押圧動作を行う、請求項２に記載の容器間移載装置。
【請求項4】
前記第１容器は、当該第１容器の前記底部の周縁から前記容器高さ方向に沿って立設された側壁部を備え、
前記開閉体は、前記閉塞状態で前記第１容器の前記底部と平行状に配置されて前記第１容器内の前記物品と対向する対向部と、前記閉塞状態で前記対向部から前記容器高さ方向に延在する延在部と、前記延在部と前記調整機構とを連結する連結部と、を備え、
前記延在部は、前記対向部が前記第１容器の内部に配置された状態で、前記第１容器の前記側壁部の内面に沿うように配置される、請求項２に記載の容器間移載装置。
前記開閉体は、前記閉塞状態で前記第１容器の前記底部と平行状に配置されて前記第１容器内の前記物品と対向する対向部と、前記閉塞状態で前記対向部から前記容器高さ方向に延在する延在部と、前記延在部と前記調整機構とを連結する連結部と、を備え、
前記延在部は、前記対向部が前記第１容器の内部に配置された状態で、前記第１容器の前記側壁部の内面に沿うように配置される、請求項２に記載の容器間移載装置。
【請求項5】
前記保持機構、前記開閉体、及び前記調整機構が支持された枠体を備え、
前記枠体は、前記保持機構が前記第１容器を保持した状態で、上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器を囲むように配置され、
前記移動機構は、前記枠体を少なくとも上下方向に移動させるように構成され、
前記反転機構は、前記枠体を回転させるように構成されている、請求項２に記載の容器間移載装置。
前記枠体は、前記保持機構が前記第１容器を保持した状態で、上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器を囲むように配置され、
前記移動機構は、前記枠体を少なくとも上下方向に移動させるように構成され、
前記反転機構は、前記枠体を回転させるように構成されている、請求項２に記載の容器間移載装置。
【請求項6】
前記第２容器は、前記第２開口部を閉塞するフラップを有するカートン容器であり、
前記開閉体は、第１軸心回りに揺動する第１扉部と第２軸心回りに揺動する第２扉部とを備え、
前記第１軸心と前記第２軸心とは、前記保持機構が前記第１容器を保持した状態で、前記第１容器を挟んで両側に分かれて配置されると共に互いに平行状に配置され、
前記第１開口部と前記第２開口部とが対向した状態において、前記第１軸心回りに前記閉塞状態から前記開放状態に揺動する前記第１扉部と、前記第２軸心回りに前記閉塞状態から前記開放状態に揺動する前記第２扉部とが、前記第２開口部を開放させる方向に前記フラップを押すように構成されている、請求項１に記載の容器間移載装置。
前記開閉体は、第１軸心回りに揺動する第１扉部と第２軸心回りに揺動する第２扉部とを備え、
前記第１軸心と前記第２軸心とは、前記保持機構が前記第１容器を保持した状態で、前記第１容器を挟んで両側に分かれて配置されると共に互いに平行状に配置され、
前記第１開口部と前記第２開口部とが対向した状態において、前記第１軸心回りに前記閉塞状態から前記開放状態に揺動する前記第１扉部と、前記第２軸心回りに前記閉塞状態から前記開放状態に揺動する前記第２扉部とが、前記第２開口部を開放させる方向に前記フラップを押すように構成されている、請求項１に記載の容器間移載装置。
【請求項7】
前記保持機構、前記移動機構、前記反転機構、前記開閉体、及び前記開閉駆動機構の組を移載ユニットとして、第１移載ユニットと第２移載ユニットとの２つの前記移載ユニットを備えると共に、
第１方向に沿って前記第１容器を搬送する第１搬送装置と、前記第１搬送装置と並列配置され、前記第１方向に沿って前記第２容器を搬送する第２搬送装置と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に交差する方向を第２方向として、
前記第１移載ユニットと前記第２移載ユニットとは前記第１方向の異なる位置に配置され、
前記第１移載ユニットと前記第２移載ユニットとのそれぞれの前記移動機構は、前記保持機構を上下方向及び前記第２方向に移動させるように構成され、
前記第１搬送装置上において、第１の前記第１容器と第２の前記第１容器とが前記第１方向の異なる位置に配置されていると共に前記第２容器が前記第１の第１容器と前記第２方向に並んで配置された状態で、前記第１移載ユニットが前記第１の第１容器から前記第２容器に前記物品を移載し、
前記第２搬送装置が前記第２容器を前記第２の第１容器と前記第２方向に並んで配置される位置に移動させ、
前記第２移載ユニットが前記第２の第１容器から前記第２容器に前記物品を移載する、請求項１から６のいずれか一項に記載の容器間移載装置。
第１方向に沿って前記第１容器を搬送する第１搬送装置と、前記第１搬送装置と並列配置され、前記第１方向に沿って前記第２容器を搬送する第２搬送装置と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に交差する方向を第２方向として、
前記第１移載ユニットと前記第２移載ユニットとは前記第１方向の異なる位置に配置され、
前記第１移載ユニットと前記第２移載ユニットとのそれぞれの前記移動機構は、前記保持機構を上下方向及び前記第２方向に移動させるように構成され、
前記第１搬送装置上において、第１の前記第１容器と第２の前記第１容器とが前記第１方向の異なる位置に配置されていると共に前記第２容器が前記第１の第１容器と前記第２方向に並んで配置された状態で、前記第１移載ユニットが前記第１の第１容器から前記第２容器に前記物品を移載し、
前記第２搬送装置が前記第２容器を前記第２の第１容器と前記第２方向に並んで配置される位置に移動させ、
前記第２移載ユニットが前記第２の第１容器から前記第２容器に前記物品を移載する、請求項１から６のいずれか一項に記載の容器間移載装置。
【請求項8】
前記保持機構、前記移動機構、前記反転機構、及び前記開閉駆動機構を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、複数の前記第１容器に収容された前記物品を少なくとも１つの前記第２容器に移載する場合に、前記第１容器から、対象とする前記第２容器である対象第２容器に前記物品を移載する毎に、前記対象第２容器における前記物品を収容可能な容積の残りである残容積を推定し、
前記対象第２容器に前記物品を移載予定の前記第１容器である予定第１容器に収容された前記物品の体積である物品体積と、前記対象第２容器の前記残容積とを比較して、前記物品体積が前記残容積よりも小さい場合には、前記予定第１容器から前記対象第２容器への前記物品の移載を行い、前記物品体積が前記残容積よりも大きい場合には、前記予定第１容器から別の前記第２容器への前記物品の移載を行う、請求項１から６のいずれか一項に記載の容器間移載装置。
前記制御装置は、複数の前記第１容器に収容された前記物品を少なくとも１つの前記第２容器に移載する場合に、前記第１容器から、対象とする前記第２容器である対象第２容器に前記物品を移載する毎に、前記対象第２容器における前記物品を収容可能な容積の残りである残容積を推定し、
前記対象第２容器に前記物品を移載予定の前記第１容器である予定第１容器に収容された前記物品の体積である物品体積と、前記対象第２容器の前記残容積とを比較して、前記物品体積が前記残容積よりも小さい場合には、前記予定第１容器から前記対象第２容器への前記物品の移載を行い、前記物品体積が前記残容積よりも大きい場合には、前記予定第１容器から別の前記第２容器への前記物品の移載を行う、請求項１から６のいずれか一項に記載の容器間移載装置。
【請求項9】
前記保持機構、前記移動機構、前記反転機構、及び前記開閉駆動機構を制御する制御装置と、
前記第２容器内における前記物品が存在しない空間である不存在空間の上下方向の寸法を、前記第２容器内における水平方向の複数箇所において検出する空間寸法検出部と、を備え、
前記第２開口部は前記第１開口部よりも大きく、
前記移動機構は、前記保持機構を水平方向に移動させるように構成され、
前記制御装置は、前記空間寸法検出部によって検出された、前記不存在空間における上下方向の寸法が最も大きい箇所と前記第１開口部とが上下方向に沿う上下方向視で重複する状態で、前記開閉体を前記開放状態とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の容器間移載装置。
前記第２容器内における前記物品が存在しない空間である不存在空間の上下方向の寸法を、前記第２容器内における水平方向の複数箇所において検出する空間寸法検出部と、を備え、
前記第２開口部は前記第１開口部よりも大きく、
前記移動機構は、前記保持機構を水平方向に移動させるように構成され、
前記制御装置は、前記空間寸法検出部によって検出された、前記不存在空間における上下方向の寸法が最も大きい箇所と前記第１開口部とが上下方向に沿う上下方向視で重複する状態で、前記開閉体を前記開放状態とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の容器間移載装置。
【請求項10】
第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載方法であって、
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、前記保持機構を移動させる移動機構と、前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、前記保持機構に保持された前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備えた容器間移載装置を用い、
前記第１開口部が上側を向いていると共に前記物品が収容された状態の前記第１容器を前記保持機構により保持する第１容器保持工程と、
前記第１容器の前記第１開口部に前記閉塞状態とした前記開閉体を配置する開閉体配置工程と、
前記第１容器保持工程及び前記開閉体配置工程の後、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を、前記反転機構により反転させて前記第１開口部を下側に向ける反転工程と、
前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように前記保持機構を移動させる移動工程と、
前記反転工程及び前記移動工程の後、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で、前記開閉体を前記閉塞状態から前記開放状態として、前記第１容器に収容された前記物品を前記第２容器の内部に移載する移載工程と、を含む、容器間移載方法。
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、前記保持機構を移動させる移動機構と、前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、前記保持機構に保持された前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備えた容器間移載装置を用い、
前記第１開口部が上側を向いていると共に前記物品が収容された状態の前記第１容器を前記保持機構により保持する第１容器保持工程と、
前記第１容器の前記第１開口部に前記閉塞状態とした前記開閉体を配置する開閉体配置工程と、
前記第１容器保持工程及び前記開閉体配置工程の後、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を、前記反転機構により反転させて前記第１開口部を下側に向ける反転工程と、
前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように前記保持機構を移動させる移動工程と、
前記反転工程及び前記移動工程の後、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で、前記開閉体を前記閉塞状態から前記開放状態として、前記第１容器に収容された前記物品を前記第２容器の内部に移載する移載工程と、を含む、容器間移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載装置及び容器間移載方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特開２０１９－１０４５７１号公報（特許文献１）には、異なる容器間で物品の移載を行う移載装置を備えた物品搬送設備が開示されている。以下、背景技術の説明の欄において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に開示された移載装置（３）は、物品（Ｗ）が収容された容器（Ｃ２）から他の容器（Ｃ１）に対して物品（Ｗ）を移載するように構成されている。容器（Ｃ２）には複数の物品（Ｗ）が収容されている。容器（Ｃ２）から他の容器（Ｃ１）に収容すべき全ての物品（Ｗ）が移載されると、他の容器（Ｃ１）は目的の場所へ搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－１０４５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に開示された移載装置（３）は、吸着パッド（１７）を有するアーム（１６）を用いて、容器（Ｃ２）から他の容器（Ｃ１）へ物品（Ｗ）を１つずつ移載している。そのため、容器（Ｃ２）に収容された全ての物品（Ｗ）を他の容器（Ｃ１）に移載する場合等に、移載効率を高めることが難しい。そこで、例えば、アームを用いらない他の構造による移載装置、或いは人手によって、容器（Ｃ２）を傾けるなどして、容器（Ｃ２）に収容された全ての物品（Ｗ）を他の容器（Ｃ１）に対してまとめて移載することが考えられる。しかしながら、この場合には、傾いた容器（Ｃ２）内で物品（Ｗ）が偏り易く、その結果、移載先の他の容器（Ｃ１）内においても物品（Ｗ）が偏って配置されることになり易い。そのため、物品（Ｗ）の移載を適切に行えない場合がある。
【0006】
上記実状に鑑みて、異なる容器間での物品の移載を適切に行えると共に移載効率を向上させることが可能な技術の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る容器間移載装置は、
第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載装置であって、
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、
前記保持機構を移動させる移動機構と、
前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、
前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、
前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備え、
前記反転機構は、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を反転させて前記第１開口部を下側に向け、
前記移動機構は、前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように、前記保持機構を移動させ、
前記開閉駆動機構は、前記反転機構による前記保持機構の反転中及び前記移動機構による前記保持機構の移動中は前記開閉体を前記閉塞状態とし、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で前記開閉体を前記開放状態とする。
第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載装置であって、
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、
前記保持機構を移動させる移動機構と、
前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、
前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、
前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備え、
前記反転機構は、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を反転させて前記第１開口部を下側に向け、
前記移動機構は、前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように、前記保持機構を移動させ、
前記開閉駆動機構は、前記反転機構による前記保持機構の反転中及び前記移動機構による前記保持機構の移動中は前記開閉体を前記閉塞状態とし、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で前記開閉体を前記開放状態とする。
【0008】
本開示に係る容器間移載方法は、
第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載方法であって、
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、前記保持機構を移動させる移動機構と、前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、前記保持機構に保持された前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備えた容器間移載装置を用い、
前記第１開口部が上側を向いていると共に前記物品が収容された状態の前記第１容器を前記保持機構により保持する第１容器保持工程と、
前記第１容器の前記第１開口部に前記閉塞状態とした前記開閉体を配置する開閉体配置工程と、
前記第１容器保持工程及び前記開閉体配置工程の後、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を、前記反転機構により反転させて前記第１開口部を下側に向ける反転工程と、
前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように前記保持機構を移動させる移動工程と、
前記反転工程及び前記移動工程の後、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で、前記開閉体を前記閉塞状態から前記開放状態として、前記第１容器に収容された前記物品を前記第２容器の内部に移載する移載工程と、を含む、。
第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載方法であって、
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、前記保持機構を移動させる移動機構と、前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、前記保持機構に保持された前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備えた容器間移載装置を用い、
前記第１開口部が上側を向いていると共に前記物品が収容された状態の前記第１容器を前記保持機構により保持する第１容器保持工程と、
前記第１容器の前記第１開口部に前記閉塞状態とした前記開閉体を配置する開閉体配置工程と、
前記第１容器保持工程及び前記開閉体配置工程の後、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を、前記反転機構により反転させて前記第１開口部を下側に向ける反転工程と、
前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように前記保持機構を移動させる移動工程と、
前記反転工程及び前記移動工程の後、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で、前記開閉体を前記閉塞状態から前記開放状態として、前記第１容器に収容された前記物品を前記第２容器の内部に移載する移載工程と、を含む、。
【0009】
本構成によれば、下側を向いた第１開口部が上側を向いた第２開口部に対向した状態となるように、物品が収容された第１容器を第２容器の上方に配置する。そして、この状態で開閉体を開放することにより、第１容器から第２容器へ物品を移載することができる。これにより、第１容器に複数の物品が収容されている場合には、複数の物品をまとめて第２容器へ移載することができる。従って、物品の移載効率を高くすることができる。また、本構成では、下側を向いた第１開口部が上側を向いた第２開口部に対向した状態とするために、反転機構により第１容器の底部と天部との上下関係を反転させるが、閉塞状態の開閉体を第１開口部に配置しておくことで、第１容器からの物品の落下を回避できると共に第１容器内における物品の偏りも少なく抑えることができる。従って、その後の第２容器への物品の移載を適切に行うことができる。以上のように、本構成によれば、異なる容器間での物品の移載を適切に行えると共に移載効率を向上させることが可能となる。
【0010】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】容器間移載装置を備えた物品搬送設備の概略図
【図2】荷合わせエリアの平面図
【図3】荷合わせ作業の説明図
【図4】保持機構、開閉駆動機構、及び調整機構を示す平面図
【図7】移動機構及び反転機構を示す第１方向視図
【図8】制御ブロック図
【図9A】物品の移載動作の説明図
【図9B】物品の移載動作の説明図
【図10】移載可否判定工程を行う場合の説明図
【図11】目標投下位置に基づいた移動工程を行う場合の説明図
【図12】容器間移載を行う際の処理手順を示すフローチャート
【図13A】２つの移載ユニットによる移載動作を行う場合の説明図
【図13B】２つの移載ユニットによる移載動作を行う場合の説明図
【発明を実施するための形態】
【0012】
容器間移載装置は、異なる容器間で物品の移載を行う装置であり、第１容器に収容された物品を第２容器に移載するように構成されている。以下では、容器間移載装置が、物品を保管及び搬送するための物品搬送設備に備えられている場合を例示して、容器間移載装置の実施形態について説明する。
【0013】
図１は、物品搬送設備ＴＦの概略図である。物品搬送設備ＴＦは、オーダー情報に基づいて物品Ｗ（図２参照）の出荷を行う設備であり、例えば物流倉庫に利用される。オーダー情報とは、出荷先毎に指定された物品種類及び物品数を示す情報である。出荷先とは、物品搬送設備ＴＦから出荷される物品Ｗの受け入れ先であり、例えば物品Ｗを販売する店舗や物品Ｗを使用する工場等がこれに相当する。
【0014】
物品搬送設備ＴＦは、物品Ｗを保管する物品保管部９１と、空の容器を保管する空容器保管部９２と、物品Ｗの荷合わせを行う荷合わせエリア９３と、複数の出荷エリア９４と、搬送系Ｔと、を備えている。
【0015】
物品保管部９１は、物品Ｗが収容された第１容器８１（図３参照）を保管するように構成されている。これにより、物品保管部９１は、物品Ｗを保管する。図３に示すように、第１容器８１は、同一種類の複数の物品Ｗを収容するように構成されている。図３には、それぞれ異なる種類の物品Ｗを収容した３つの第１容器８１が例示されている。図３における「物品Ａ」、「物品Ｂ」、「物品Ｃ」は、それぞれ異なる種類の物品Ｗを示している。
【0016】
空容器保管部９２における保管対象とされる容器は、第２容器８２である（図３参照）。第２容器８２は、物品Ｗを出荷するための出荷用容器とされる。複数の第２容器８２が、空容器保管部９２に保管されている。
【0017】
物品保管部９１に保管されている物品Ｗは、オーダー情報に基づいて選択されて、荷合わせエリア９３へ搬送される。物品Ｗを収容した第１容器８１が、搬送系Ｔによって物品保管部９１から荷合わせエリア９３へ搬送される。
【0018】
空容器保管部９２に保管されている第２容器８２は、オーダー情報に基づいて選択されて、荷合わせエリア９３へ搬送される。第２容器８２は、搬送系Ｔによって空容器保管部９２から荷合わせエリア９３へ搬送される。なお、第２容器８２は、後述するように、荷合わせエリア９３における荷合わせ作業によって、その内部に出荷対象の物品Ｗが収容されるが、空容器保管部９２に保管されている状態では空である。そのため、何れの第２容器８２が搬送対象として選択されたとしても、その選択自体が荷合わせ作業に影響することはない（或いは少ない）。従って、空容器保管部９２からの搬送対象とされる第２容器８２は、オーター情報に基づくことなく任意に選択されても良い。
【0019】
図２に示すように、荷合わせエリア９３には、搬送系Ｔによって、物品Ｗを収容した第１容器８１と空の第２容器８２とが搬送される。荷合わせエリア９３では、第１容器８１に収容された物品Ｗを第２容器８２に移載する移載動作が、容器間移載装置１００によって行われる。本実施形態では、容器間移載装置１００は、荷合わせエリア９３を含むエリアに設けられている。なお、図２では、図面が煩雑となるのを避けるため、容器間移載装置１００の主要部分を簡略的に示している。当該主要部分の構成については後述する。
【0020】
本実施形態では、容器間移載装置１００は、第１方向Ｘに沿って第１容器８１を搬送する第１搬送装置Ｔ１と、第１搬送装置Ｔ１と並列配置され、第１方向Ｘに沿って第２容器８２を搬送する第２搬送装置Ｔ２と、を備えている。上下方向Ｚに沿う上下方向視で第１方向Ｘに交差する方向を第２方向Ｙとして、第１搬送装置Ｔ１と第２搬送装置Ｔ２とは、第２方向Ｙに間隔を空けて配置されている。第１方向Ｘ及び第２方向Ｙは、いずれも上下方向Ｚに交差する方向とされる。本実施形態では、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙは、互いに直交する２つの水平方向である。第１搬送装置Ｔ１と第２搬送装置Ｔ２とは、コンベヤを用いて構成されている。このようなコンベヤとしては、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ、又はチェーンコンベヤ等の、周知の構造のコンベヤであって良い。本実施形態では、第１搬送装置Ｔ１と第２搬送装置Ｔ２とは、搬送系Ｔの一部を構成している。なお、搬送系Ｔにおける第１搬送装置Ｔ１及び第２搬送装置Ｔ２以外の部分は、コンベヤの他、例えば無人搬送車などの他の搬送手段を用いて構成されていても良い。
【0021】
第１搬送装置Ｔ１は、少なくとも、荷合わせエリア９３内において、第１容器８１を第１方向Ｘに沿って搬送するように構成されている。本実施形態では、第１搬送装置Ｔ１は、第１容器８１を荷合わせエリア９３に搬入する搬入経路（荷合わせエリア９３よりも上流側の経路）、及び、第１容器８１を荷合わせエリア９３から搬出する搬出経路（荷合わせエリア９３よりも下流側の経路）においても、第１容器８１を第１方向Ｘに沿って搬送するように構成されている。但し、これに限らず、第１搬送装置Ｔ１は、上記搬入経路及び上記搬出経路においては、何れの方向に沿って第１容器８１を搬送するように構成されていても良い。
【0022】
同様に、第２搬送装置Ｔ２は、少なくとも、荷合わせエリア９３内において、第２容器８２を第１方向Ｘに沿って搬送するように構成されている。本実施形態では、第２搬送装置Ｔ２は、第２容器８２を荷合わせエリア９３に搬入する搬入経路（荷合わせエリア９３よりも上流側の経路）、及び、第２容器８２を荷合わせエリア９３から搬出する搬出経路（荷合わせエリア９３よりも下流側の経路）においても、第２容器８２を第１方向Ｘに沿って搬送するように構成されている。但し、これに限らず、第２搬送装置Ｔ２は、上記搬入経路及び上記搬出経路においては、何れの方向に沿って第２容器８２を搬送するように構成されていても良い。なお、本例では、第１搬送装置Ｔ１及び第２搬送装置Ｔ２は、荷合わせエリア９３に隣接する上記搬入経路及び上記搬出経路において、同じ方向（第１方向Ｘ）に各容器を搬送するように構成されているが、互いに異なる方向（例えば第１方向Ｘにおける互いに反対側など。）に各容器を搬送するように構成されていても良い。
【0023】
本実施形態では、荷合わせエリア９３で行われる移載動作は、オーダー情報に基づく複数の物品Ｗから成るオーダー物品群を作成する荷合わせ作業を行うための動作である。説明を加えると、図３に示すように、荷合わせエリア９３に搬送される複数の第１容器８１のそれぞれは、オーダー物品群の一部を構成する複数の物品Ｗを収容している。そして、第２容器８２に対して、複数の第１容器８１に収容された物品Ｗの全てを移載することにより、第２容器８２内にオーダー物品群を作成する。図３に示す例では、第２容器８２に収容されるべきオーダー物品群が、複数の物品Ａと複数の物品Ｂと複数の物品Ｄとから構成されている。複数の物品Ａと複数の物品Ｂと複数の物品Ｄとは、それぞれ別の第１容器８１に収容されている。容器間移載装置１００は、それぞれ異なる物品Ｗ（物品Ａ、物品Ｂ、物品Ｄ）を収容した複数の第１容器８１から、当該物品Ｗを第２容器８２に移載する。その後、第２容器８２は、オーダー情報に基づく出荷先に応じた出荷エリア９４（図１参照）へ向けて搬送される。図３に示す例では、荷合わせ作業によって、店舗α向けのオーダー物品群が第２容器８２に収容されている。当該第２容器８２は、複数の出荷エリア９４のうち、店舗αに向けた出荷準備や出荷作業が行われる出荷エリア９４へ搬送される。
【0024】
以上のように、第１容器８１に収容された物品Ｗが第２容器８２に移載されることによって、物品Ｗが第２容器８２に収容される。
【0025】
ここで、図３に示すように、第１容器８１及び第２容器８２は、それぞれ、底部（８１ｂ，８２ｂ）が閉塞されていると共に天部（８１ａ，８２ａ）が開口部となっている。また、第１容器８１は、当該第１容器８１の底部８１ｂの周縁から容器高さ方向Ｈに沿って立設された側壁部８１ｃを備えている。同様に、第２容器８２は、当該第２容器８２の底部８２ｂの周縁から容器高さ方向Ｈに沿って立設された側壁部８２ｃを備えている。すなわち、第１容器８１及び第２容器８２は、天部（８１ａ，８２ａ）のみが開放された箱状に形成されている。以下では、第１容器８１の開口部を第１開口部８１Ａとし、第２容器８２の開口部を第２開口部８２Ａとする。なお、上述の「容器高さ方向Ｈ」は、第１容器８１の底部８１ｂと天部８１ａとを結ぶ方向である。また、第２容器８２の底部８２ｂと天部８２ａとを結ぶ方向でもある。すなわち、「容器高さ方向Ｈ」とは、各容器を基準に定められる方向である。
【0026】
図２に示すように、本実施形態では、第１容器８１は平面視で矩形状に形成されている。同様に、第２容器８２は平面視で矩形状に形成されている。但し、これに限らず、第１容器８１の平面視での形状は、多角形状、正円状、或いは楕円状であっても良い。第２容器８２についても同様である。
【0027】
本実施形態では、第１容器８１は、樹脂製の容器である。本例では、第１容器８１は、第２容器８２よりも高い剛性を有しており、外力を受けた場合の影響が第２容器８２よりも少ない。換言すれば、第１容器８１は、第２容器８２よりも変形し難い構成となっている。
【0028】
本実施形態では、第２容器８２は、第２開口部８２Ａを閉塞するフラップ８２ｆを有するカートン容器である。フラップ８２ｆは、第２容器８２がオーダー物品群を収容済みの状態で、出荷前に第２開口部８２Ａを閉塞するために用いられる。ここでは、第２容器８２は、第１容器８１から第２容器８２への物品Ｗの移載を円滑にするために、フラップ８２ｆが第２開口部８２Ａを閉塞していない状態で荷合わせエリア９３に搬送される。また、本実施形態では、第２開口部８２Ａは第１開口部８１Ａよりも大きく形成されている。そして、第２容器８２の容積は、第１容器８１の容積よりも大きく形成されている。これにより、第２容器８２は、第１容器８１よりも多くの物品Ｗを収容可能となっており、オーダー物品群を収容して出荷する出荷用容器としての機能を十分に果たし得るものとなっている。
【0029】
図４～図６に示すように、容器間移載装置１００は、第１容器８１を保持する保持機構１と、保持機構１に保持された第１容器８１の第１開口部８１Ａに配置されて第１開口部８１Ａを閉塞する閉塞状態と、第１開口部８１Ａを開放する開放状態と、に状態変更する開閉体４と、開閉体４を開閉動作させる開閉駆動機構４ｍと、を備えている。本実施形態では、容器間移載装置１００は、第１容器８１の底部８１ｂに対する開閉体４の容器高さ方向Ｈの位置を調整する調整機構５を備えている。
【0030】
本実施形態では、容器間移載装置１００は、保持機構１、開閉体４、及び調整機構５が支持された枠体ＵＦを備えている。枠体ＵＦは、保持機構１が第１容器８１を保持した状態で、上下方向Ｚに沿う上下方向視で第１容器８１を囲むように配置される。本実施形態では、枠体ＵＦは、内方が上下方向Ｚに開通した環状に形成されており、保持機構１が第１容器８１を保持した状態で、上下方向視で第１容器８１の全周を囲むように配置される。枠体ＵＦの内周部に、保持機構１、開閉体４、及び調整機構５の主要部分が支持されている。
【0031】
図４及び図５に示すように、保持機構１は、互いに水平方向（ここでは、第２方向Ｙ）に対向する一対の保持部１０を備えている。一対の保持部１０のそれぞれは、枠体ＵＦの内側に第１容器８１が配置された状態で当該第１容器８１の外周部に対して外側から対向するように配置される。一対の保持部１０のそれぞれは、枠体ＵＦの内側に配置された第１容器８１に対して出退するように構成されており、突出状態で第１容器８１を保持し、引退状態で第１容器８１の保持を解除する。本実施形態では、一対の保持部１０のそれぞれは、突出状態において、第１容器８１の外縁に沿って形成されたフランジ部８１ｄを上下方向Ｚの両側から挟むことにより、第１容器８１を保持する。これにより、第１容器８１の第１開口部８１Ａが上側を向いた状態及び下側を向いた状態（すなわち天部８１ａと底部８１ｂとの上下方向Ｚが反転した状態）の何れの状態であっても、第１容器８１が落下しないように、当該第１容器８１を適切に保持することができる。
【0032】
図４及び図６に示すように、開閉体４は、閉塞状態で第１容器８１の底部８１ｂと平行状に配置されて第１容器８１内の物品Ｗと対向する対向部４ａと、閉塞状態で対向部４ａから容器高さ方向Ｈに延在する延在部４ｂと、延在部４ｂと調整機構５とを連結する連結部４ｃと、を備えている。そして、延在部４ｂは、対向部４ａが第１容器８１の内部に配置された状態で、第１容器８１の側壁部８１ｃの内面に沿うように配置される。図６に示すように、本実施形態では、開閉体４は、第１軸心４１Ａ回りに揺動する第１扉部４１と第２軸心４２Ａ回りに揺動する第２扉部４２とを備えている。第１軸心４１Ａと第２軸心４２Ａとは、保持機構１が第１容器８１を保持した状態で、第１容器８１を挟んで両側に分かれて配置されると共に互いに平行状に配置されている。本例では、第１軸心４１Ａと第２軸心４２Ａとは、第２方向Ｙに沿って配置されている。第１扉部４１と第２扉部４２とは、同様の構造となっている。具体的には、第１扉部４１と第２扉部４２とは、全体として（細部については異なっていても良い）、水平方向（ここでは、第１方向Ｘ）に直交する面を対称面として、互いに鏡対称の関係となるように構成されている。第１扉部４１と第２扉部４２とが互いに近づくように揺動することで開閉体４が閉塞状態となり、第１扉部４１と第２扉部４２とが互いに離れるように揺動することで開閉体４が開放状態となる。なお、上述の対向部４ａ、延在部４ｂ、及び連結部４ｃは、第１扉部４１と第２扉部４２とのそれぞれに設けられている。第１扉部４１と第２扉部４２とは同様の構造となっているため、以下では、第１扉部４１について主に説明し、第２扉部４２については説明を省略する。
【0033】
保持機構１が第１容器８１を保持した状態で、第１扉部４１の揺動基端部は、第１容器８１の外側に配置される。そして、開閉体４の閉塞状態で、第１扉部４１の揺動先端部は、第１容器８１の内側に配置される。上記揺動基端部は、連結部４ｃの一部を構成している。上記揺動先端部は、対向部４ａの一部を構成している。連結部４ｃにおける揺動先端側が延在部４ｂと連結されていると共に、対向部４ａにおける揺動基端側が延在部４ｂと連結されている。換言すれば、延在部４ｂにおける揺動基端側が連結部４ｃに連結されていると共に、延在部４ｂにおける揺動先端側が対向部４ａに連結されている。本実施形態では、開閉体４の閉塞状態で、延在部４ｂと連結部４ｃとは、第１容器８１の側壁部８１ｃを水平方向の両側及び上側から囲むように構成されている。
【0034】
本実施形態では、開閉駆動機構４ｍは、第１扉部４１を開閉駆動する第１開閉駆動部４１ｍと、第２扉部４２を開閉駆動する第２開閉駆動部４２ｍと、を備えている。第１開閉駆動部４１ｍは、第１扉部４１の揺動基端部に設けられており、第１扉部４１を第１軸心４１Ａ回りに揺動させるように構成されている。また、第２開閉駆動部４２ｍは、第２扉部４２の揺動基端部に設けられており、第２扉部４２を第２軸心４２Ａ回りに揺動させるように構成されている。第１開閉駆動部４１ｍと第２開閉駆動部４２ｍとは、例えば電動モータを用いて構成されている。
【0035】
図６に示すように、調整機構５は、開閉体４を支持する開閉体支持部５０と、開閉体支持部５０を上下方向Ｚに沿って案内するガイド部５１と、を備えている。開閉体支持部５０及びガイド部５１は、第１扉部４１と第２扉部４２とのそれぞれに対応して設けられている。一対の開閉体支持部５０のうち一方は、第１扉部４１の揺動基端部を支持している。一対の開閉体支持部５０のうち他方は、第２扉部４２の揺動基端部を支持している。ガイド部５１は、上下方向Ｚに沿うレール状に形成されており、枠体ＵＦの内周部に設けられている。調整機構５は、不図示の駆動部によって、開閉体支持部５０をガイド部５１に沿って移動させるように構成されている。これにより、調整機構５は、開閉体４が開放状態であるか閉塞状態であるかにかかわらず、開閉体４の全体を上下方向Ｚに沿って移動させることができる。例えば、容器高さ方向Ｈが上下方向Ｚに沿う姿勢で第１容器８１が保持機構１に保持された状態で、調整機構５が開閉体４を閉塞状態のまま上下方向Ｚに沿って移動させることで、開閉体４の対向部４ａと第１容器８１内の物品Ｗとを対向させた状態で、対向部４ａの容器高さ方向Ｈの位置を調整する。従って、図６において仮想線で示すように、調整機構５は、開閉体４（対向部４ａ）により第１容器８１内の物品Ｗを容器高さ方向Ｈに押さえ付ける押圧動作が可能となっている。なお、押圧動作では、押圧によっても物品Ｗが破損しない程度の圧力となるように、開閉体４の位置が調整される。詳細な図示は省略するが、例えば、調整機構５は、物品Ｗに対する開閉体４の圧力を検出する圧力検出センサを備え、当該圧力検出センサによる検出結果に基づいて、開閉体４の容器高さ方向Ｈの位置を調整するようにしても良い。
【0036】
図７に示すように、容器間移載装置１００は、保持機構１を移動させる移動機構２と、保持機構１により保持された第１容器８１の底部８１ｂと天部８１ａとの上下関係を反転させる反転機構３と、を備えている。なお、図７では、容器間移載装置１００の構造を簡略化して示しており、例えば、開閉体４を省略している。
【0037】
詳細は後述するが、反転機構３は、保持機構１により第１開口部８１Ａが上側を向いた状態で保持された第１容器８１を反転させて第１開口部８１Ａを下側に向けるように構成されている。そして、移動機構２は、下側を向いた第１開口部８１Ａが第２容器８２の第２開口部８２Ａに対して上側から対向するように保持機構１を移動させるように構成されている。
【0038】
移動機構２は、保持機構１を上下方向Ｚに移動させるように構成されている。本実施形態では、移動機構２は、保持機構１を水平方向に移動させるように構成されている。すなわち本実施形態では、移動機構２は、保持機構１を上下方向Ｚ及び水平方向に移動させるように構成されている。本例では、第１搬送装置Ｔ１と第２搬送装置Ｔ２とは、第２方向Ｙに離間して配置されると共に、それぞれの搬送面が異なる高さに配置されている（図７参照）。移動機構２は、保持機構１を上下方向Ｚ及び水平方向（ここでは、第２方向Ｙ）に移動させることで、第１搬送装置Ｔ１と第２搬送装置Ｔ２との間で保持機構１を適切に移動させることが可能となっている。
【0039】
本実施形態では、移動機構２は、枠体ＵＦを保持する本体部２Ｂを備えている。移動機構２は、枠体ＵＦを少なくとも上下方向Ｚに移動させるように構成されている。本例では、移動機構２は、枠体ＵＦを水平方向に移動させるように構成されている。すなわち本例では、移動機構２は、枠体ＵＦを上下方向Ｚ及び水平方向（ここでは、第２方向Ｙ）に移動させるように構成されている。
【0040】
本実施形態では、本体部２Ｂは、反転機構３を介して枠体ＵＦを保持している。反転機構３は、枠体ＵＦを回転させるように構成されている。本例では、反転機構３は、本体部２Ｂに対して回転自在に連結されると共に枠体ＵＦを支持する支持軸３０と、支持軸３０を回転駆動する回転駆動部（不図示）と、を備えている。支持軸３０は、水平方向に沿って配置されており、水平軸心回りに枠体ＵＦを回転させるように構成されている。本例では、支持軸３０は、第２方向Ｙに沿って配置されている。従って、枠体ＵＦは、支持軸３０が回転駆動されることにより、第２方向Ｙに沿う軸心回りに回転する。なお、図７に示す例では、枠体ＵＦに対して第２方向Ｙの両側に、支持軸３０が設けられている。枠体ＵＦは、一対の支持軸３０によって、本体部２Ｂに対して回転自在に保持されている。
【0041】
本実施形態では、容器間移載装置１００は、第１搬送装置Ｔ１及び第２搬送装置Ｔ２を囲む支持フレーム９３０を備えている。支持フレーム９３０は、荷合わせエリア９３に設けられている。
【0042】
本実施形態では、移動機構２は、枠体ＵＦを保持する本体部２Ｂと、枠体ＵＦを昇降させる昇降部２０と、枠体ＵＦを第２方向Ｙに沿って走行させる走行部２１と、を備えている。本例では、移動機構２は、本体部２Ｂから上方に立設された被支持部２３と、支持フレーム９３０の上部に配置されると共に被支持部２３を支持する支持部２２と、を備えている。被支持部２３は、支持部２２に対して上下方向Ｚに移動自在に連結されている。
【0043】
詳細な図示は省略するが、昇降部２０は、支持部２２と被支持部２３との連結部分に設けられたギヤ機構と、ギヤ機構を駆動するギヤ駆動部と、を備えている。ギヤ駆動部がギヤ機構を駆動することにより、被支持部２３が支持部２２に対して上下方向Ｚに移動する。昇降部２０は、このような構成により、本体部２Ｂ及び枠体ＵＦを上下方向Ｚに移動させることが可能となっている。なお、昇降部２０は、上述のギヤ機構に代えて、ワイヤやベルトなどを備えていても良い。そして、昇降部２０は、ギヤ駆動部に代えて、ワイヤやベルトを駆動するプーリなどを備えていても良い。
【0044】
本実施形態では、走行部２１は、支持フレーム９３０の上部に配置された走行レール２１１と、走行レール２１１を転動する複数の車輪２１２と、複数の車輪２１２のうち少なくとも１つを駆動する走行駆動部（不図示）と、を備えている。本例では、走行レール２１１は、第２方向Ｙに沿って延在している。複数の車輪２１２は、支持部２２に設けられている。これにより、支持部２２は、第２方向Ｙに沿って移動可能となっている。上述のように、支持部２２は、本体部２Ｂに立設された被支持部２３を支持している。従って、走行部２１が支持部２２を第２方向Ｙに沿って移動させることにより、本体部２Ｂ及び枠体ＵＦも第２方向Ｙに沿って移動する。走行部２１は、このような構成により、本体部２Ｂ及び枠体ＵＦを第２方向Ｙに沿って移動させることが可能となっている。
【0045】
なお、本実施形態では、容器間移載装置１００は、保持機構１、移動機構２、反転機構３、開閉体４、及び開閉駆動機構４ｍの組を移載ユニットＵとして、第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２との２つの移載ユニットＵを備えている（図２も参照）。図２に示すように、第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２とは、第１方向Ｘの異なる位置に配置されている。第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２とのそれぞれは、第１方向Ｘの異なる位置において、第１搬送装置Ｔ１に載置された第１容器８１から第２搬送装置Ｔ２に載置された第２容器８２へ、物品Ｗを移載するように構成されている。第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２とを用いた物品Ｗの移載動作については後述する。
【0046】
次に、容器間移載装置１００の制御構成について説明する。
【0047】
図８に示すように、容器間移載装置１００は、保持機構１、移動機構２、反転機構３、及び開閉駆動機構４ｍを制御する制御装置７を備えている。本実施形態では、制御装置７は、これらに加えて、調整機構５を制御する。本実施形態では、制御装置７は、第１移載ユニットＵ１及び第２移載ユニットＵ２のそれぞれが備える上記の各機構を制御する。また、制御装置７は、第１搬送装置Ｔ１及び第２搬送装置Ｔ２を制御するように構成されている。制御装置７は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各処理または各機能が実現される。
【0048】
本実施形態では、制御装置７は、第２容器８２における物品Ｗを収容可能な容積の残りである残容積を推定する残容積推定部７１と、第１容器８１に収容された物品Ｗの体積である物品体積を推定する体積推定部７２と、残容積推定部７１により推定された推定値と体積推定部７２により推定された推定値とを比較して第１容器８１から第２容器８２への物品Ｗの移載可否を判定する移載可否判定部７３と、を備えている。なお、「第１容器８１に収容された物品Ｗの体積」とは、第１容器８１に収容された全ての物品Ｗの体積を合算した体積である。
【0049】
本実施形態では、制御装置７は、第２容器８２内において、第１容器８１から物品Ｗを移載するための目標の位置を決定する目標位置決定部７４を備えている。後述するように、第１容器８１から第２容器８２への物品Ｗの移載は、第１容器８１から第２容器８２に向けて物品Ｗを投下することにより行われる。従って、目標位置決定部７４は、第２容器８２内において物品Ｗを投下する目標となる目標投下位置Ｐｔ（図１０及び図１１参照）を決定するように構成されている。
【0050】
本実施形態では、容器間移載装置１００は、第２容器８２内における物品Ｗが存在しない空間である不存在空間Ｓの上下方向Ｚの寸法Ｌｈ（図１０参照）を、第２容器８２内における水平方向の複数箇所において検出する空間寸法検出部６を備えている。図１０に示すように、本例では、空間寸法検出部６は、目標までの距離を検出可能なステレオカメラ６０を用いて構成されている。但し、空間寸法検出部６は、光センサを用いて構成されていても良い。この場合、水平方向の複数箇所に光センサを配置しても良いし、第２容器８２の内部全体を走査する単一の光センサを用いても良い。
【0051】
本実施形態では、残容積推定部７１は、空間寸法検出部６による検出結果に基づいて、第２容器８２の残容積を推定する。具体的には、残容積推定部７１は、空間寸法検出部６によって水平方向の複数箇所で検出された不存在空間Ｓの上下方向寸法Ｌｈから不存在空間Ｓの体積を推定する。例えば、複数箇所で検出された上下方向寸法Ｌｈの平均値と、第２容器８２（具体的には、第２容器８２内の収容空間）の上下方向視での面積との積を、不存在空間Ｓの体積として推定することができる。第２容器８２内における不存在空間Ｓの体積は、第２容器８２における物品Ｗを収容可能な残容積と考えることができる。すなわち、残容積推定部７１は、不存在空間Ｓの体積から第２容器８２の残容積を推定する。
【0052】
本実施形態では、目標位置決定部７４は、空間寸法検出部６による検出結果に基づいて、目標投下位置Ｐｔを決定する。具体的には、目標位置決定部７４は、空間寸法検出部６によって検出された、不存在空間Ｓにおける上下方向寸法Ｌｈが最も大きい箇所を、目標投下位置Ｐｔとして決定する。不存在空間Ｓにおける上下方向寸法Ｌｈが大きい箇所ほど、第２容器８２内において移載後の物品Ｗが積み上がっていない箇所、或いは、物品Ｗが配置されていない箇所と推定することができる。このような箇所には、追加的に物品Ｗを移載する余地がある。目標位置決定部７４は、このような箇所を、次に物品Ｗを投下するための目標投下位置Ｐｔとして決定する。
【0053】
図９Ａ及び図９Ｂは、第１容器８１から第２容器８２への物品Ｗの移載動作を示している。図９Ａ及び図９Ｂにおいて、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）の順に移載動作が行われる。なお、図９Ａにおける（ａ）、（ｂ）は、第１方向Ｘ視での移載動作を示している。図９Ａにおける（ｃ）、及び図９Ｂにおける（ｄ）、（ｅ）は、第２方向Ｙ視での移載動作を示している。
【0054】
図９Ａに示すように、移動機構２は、第１搬送装置Ｔ１に載置された第１容器８１に対して保持機構１を上方から接近させ（ａ）、保持機構１を第１容器８１に対向させると共に開閉体４（ここでは、閉塞状態とした開閉体４）を第１開口部８１Ａに配置する（ｂ）。保持機構１は、第１開口部８１Ａが上側を向いていると共に物品Ｗが収容された状態の第１容器８１を保持機構１により保持する（ｂ）。保持機構１は、突出させた保持部１０によって第１容器８１のフランジ部８１ｄを保持する（ｂ）。調整機構５は、閉塞状態の開閉体４により第１容器８１内の物品Ｗを容器高さ方向Ｈに押さえ付ける押圧動作を行う（ｃ）。そして、移動機構２は、保持機構１を第２搬送装置Ｔ２に向けて移動させる。
【0055】
図９Ｂに示すように、反転機構３は、移動機構２による保持機構１の移動中に、保持機構１により第１開口部８１Ａが上側を向いた状態で保持された第１容器８１を、第１開口部８１Ａが下側に向くように反転させる（ｄ）。これにより、第１容器８１内の物品Ｗは、第１容器８１の底部８１ｂによって下方から支持された状態から、開閉体４によって下方から支持された状態となる。開閉駆動機構４ｍは、反転機構３による保持機構１の反転中及び移動機構２による保持機構１の移動中は開閉体４を閉塞状態とする（ｄ）。調整機構５は、少なくとも反転機構３による保持機構１の反転中に、閉塞状態の開閉体４により第１容器８１内の物品Ｗを容器高さ方向Ｈに押さえ付ける押圧動作を行う。換言すれば、調整機構５は、少なくとも反転機構３による保持機構１の反転中は、第１容器８１内の物品Ｗを容器高さ方向Ｈに押さえ付けた状態を維持する。これにより、反転機構３によって第１容器８１を反転させる際に、第１容器８１内での物品Ｗの移動を少なく抑えることができる。
【0056】
移動機構２は、下側を向いた第１容器８１の第１開口部８１Ａが第２容器８２の第２開口部８２Ａに対して上側から対向するように、保持機構１を移動させる（ｅ）。開閉駆動機構４ｍは、第１容器８１の第１開口部８１Ａが第２容器８２の第２開口部８２Ａに対向した状態で開閉体４を開放状態とする（ｅ）。開閉体４によって下方から支持されていた物品Ｗは、開閉体４が開放状態となることによって、第２容器８２内へ投下される。本実施形態では、第１容器８１の第１開口部８１Ａと第２容器８２の第２開口部８２Ａとが対向した状態において、第１軸心４１Ａ回りに閉塞状態から開放状態に揺動する第１扉部４１と、第２軸心４２Ａ回りに閉塞状態から開放状態に揺動する第２扉部４２とが、第２開口部８２Ａを開放させる方向にフラップ８２ｆを押すように構成されている（ｅ）。これにより、物品Ｗの落下経路から退避させるようにフラップ８２ｆを押すことができる。従って、フラップ８２ｆが物品Ｗの移載の妨げとなることを回避できる。以上のようにして、容器間移載装置１００は、第１容器８１内の全ての物品Ｗを第２容器８２へ移載する。なお、詳細は省略するが、第１容器８１からの物品Ｗのはみ出しを検出するセンサ（例えば、光センサ）を枠体ＵＦに設けることもできる。例えば、第１容器８１から第２容器８２への物品Ｗの移載動作を開始してから開閉体４を閉塞状態から開放状態とするまでの間に、第１容器８１からの物品Ｗのはみ出しが当該センサにより検出された場合に、制御装置７が、第１容器８１から第２容器８２への物品Ｗの移載動作を中断して異常報知（例えば、音や光等による作業者への異常報知）を行う構成とすることができる。
【0057】
ここで、オーダー情報によっては、１つの第２容器８２に対して、複数の第１容器８１から物品Ｗ（物品群）の移載を行う場合がある。すなわち、１つの第２容器８２に対して上記移載動作を繰り返し行う場合がある。
【0058】
図１０に示すように、本実施形態では、制御装置７は、複数の第１容器８１に収容された物品Ｗを少なくとも１つの第２容器８２に移載する場合に、第１容器８１から、対象とする第２容器８２である対象第２容器８２０に物品Ｗを移載する毎に、対象第２容器８２０における物品Ｗを収容可能な容積の残りである残容積を推定する。そして、制御装置７は、対象第２容器８２０に物品Ｗを移載予定の第１容器８１である予定第１容器８１０に収容された物品Ｗの体積である物品体積と、対象第２容器８２０の残容積とを比較して、物品体積が残容積よりも小さい場合には、予定第１容器８１０から対象第２容器８２０への物品Ｗの移載を行い、物品体積が残容積よりも大きい場合には、予定第１容器８１０から別の第２容器８２への物品Ｗの移載を行う。これにより、第２容器８２の容積を効率良く利用して当該第２容器８２に物品Ｗを移載できる。また、第２容器８２への過度の移載を抑制でき、その結果、移載済みの物品Ｗが第２容器８２からはみ出す事態が生じることを回避できる。
【0059】
本実施形態では、制御装置７は、残容積推定部７１（図８参照）によって、第２容器８２の残容積を推定する。上述のように、残容積推定部７１は、空間寸法検出部６によって水平方向の複数箇所で検出された不存在空間Ｓの上下方向寸法Ｌｈから不存在空間Ｓの体積を推定する。第２容器８２内における不存在空間Ｓの体積は、第２容器８２における物品Ｗを収容可能な残容積と考えることができる。すなわち、残容積推定部７１は、不存在空間Ｓの体積から第２容器８２の残容積を推定する。
【0060】
本実施形態では、制御装置７は、移載可否判定部７３（図８参照）によって、予定第１容器８１０に収容された物品Ｗの物品体積と対象第２容器８２０の残容積とを比較して、予定第１容器８１０から対象第２容器８２０への物品Ｗの移載の可否を判定する。移載可否判定部７３は、物品体積が残容積よりも小さい場合に移載可能と判定し、物品体積が残容積よりも大きい場合に移載不可能と判定する。
【0061】
図１０及び図１１に示すように、本実施形態では、制御装置７は、複数の第１容器８１に収容された物品Ｗを少なくとも１つの第２容器８２に移載する場合に、予定第１容器８１０から対象第２容器８２０に物品Ｗを移載する毎に、対象第２容器８２０内において次に物品Ｗを投下するための目標投下位置Ｐｔを決定する。
【0062】
本実施形態では、制御装置７は、目標位置決定部７４（図８参照）によって、目標投下位置Ｐｔを決定する。上述のように、目標位置決定部７４は、空間寸法検出部６によって検出された、不存在空間Ｓにおける上下方向寸法Ｌｈが最も大きい箇所を、目標投下位置Ｐｔとして決定する。不存在空間Ｓにおける上下方向寸法Ｌｈが大きい箇所ほど、第２容器８２内において移載後の物品Ｗが積み上がっていない箇所、或いは、物品Ｗが配置されていない箇所と推定することができる。このような箇所には、追加的に物品Ｗを移載する余地がある。目標位置決定部７４は、このような箇所を、次に物品Ｗを投下するための目標投下位置Ｐｔとして決定する。なお、「目標投下位置Ｐｔ」は、ある一点を示すものであっても良いが、一定の領域を示すものであっても良い。図１１に示す例では、一定の領域が目標投下位置Ｐｔとして決定されている。
【0063】
図１１に示すように、本実施形態では、制御装置７は、移動機構２を制御して、目標投下位置Ｐｔと第１開口部８１Ａとが上下方向視で重複するように、第１容器８１を第２容器８２の上側に配置する。そして、制御装置７は、目標投下位置Ｐｔと第１開口部８１Ａとが上下方向視で重複した状態で、開閉駆動機構４ｍを制御して、開閉体４を開放状態とする。すなわち本実施形態では、制御装置７は、空間寸法検出部６によって検出された、不存在空間Ｓにおける上下方向Ｚの寸法Ｌｈが最も大きい箇所（目標投下位置Ｐｔ）と第１開口部８１Ａとが上下方向視で重複する状態で、開閉体４を開放状態とする。これにより、不存在空間Ｓにおける上下方向Ｚの寸法Ｌｈが最も大きい箇所である目標投下位置Ｐｔ又はその周辺に、第１容器８１から投下される物品Ｗを配置することができる。従って、複数の第１容器８１に収容された物品Ｗを少なくとも１つの第２容器８２に移載する場合に、第２容器８２内において複数の物品Ｗを偏りなく配置し易い。なお、第２容器８２内において複数の物品Ｗを偏りなく配置し易くするために、第２搬送装置Ｔ２が第２容器８２を振動させる振動機構を備え、第２容器８２を振動させて第２容器８２に収容された物品Ｗを均す構成としても良い。例えば、第２容器８２に物品Ｗを移載する毎に、或いは、第２容器８２内における予め定められた基準を超える物品Ｗの偏りが検出された場合に、第２容器８２を上記振動機構により振動させる構成とすることができる。
【0064】
次に、第１容器８１に収容された物品Ｗを第２容器８２に移載する容器間移載方法について説明する。
【0065】
容器間移載方法は、第１容器８１に収容された物品Ｗを第２容器８２に移載する方法である。容器間移載方法では、第１容器８１を保持する保持機構１と、保持機構１を移動させる移動機構２と、保持機構１により保持された第１容器８１の底部８１ｂと天部８１ａとの上下関係を反転させる反転機構３と、保持機構１に保持された第１容器８１の第１開口部８１Ａに配置されて第１開口部８１Ａを閉塞する閉塞状態と、第１開口部８１Ａを開放する開放状態と、に状態変更する開閉体４と、開閉体４を開閉動作させる開閉駆動機構４ｍと、を備えた容器間移載装置１００を用いる。
【0066】
容器間移載方法は、第１開口部８１Ａが上側を向いていると共に物品Ｗが収容された状態の第１容器８１を保持機構１により保持する第１容器保持工程と、第１容器８１の第１開口部８１Ａに閉塞状態とした開閉体４を配置する開閉体配置工程と、第１容器保持工程及び開閉体配置工程の後、保持機構１により第１開口部８１Ａが上側を向いた状態で保持された第１容器８１を、反転機構３により反転させて第１開口部８１Ａを下側に向ける反転工程と、第１容器８１が第２容器８２の上側であって上下方向Ｚに沿う上下方向Ｚ視で第１容器８１と第２容器８２とが重複するように保持機構１を移動させる移動工程と、反転工程及び移動工程の後、下側を向いた第１開口部８１Ａが第２開口部８２Ａに対して上側から対向した状態で、開閉体４を閉塞状態から開放状態として、第１容器８１に収容された物品Ｗを第２容器８２の内部に移載する移載工程と、を含む。
【0067】
本実施形態では、容器間移載方法は、開閉体４により第１容器８１内の物品Ｗを容器高さ方向Ｈに押圧する押圧工程を含み、移載工程は、開閉体４による物品Ｗの押圧を解除する押圧解除工程と、開閉体４を開放状態として下側を向いた第１開口部８１Ａを開放する開放工程と、を含む。さらに、容器間移載方法は、予定第１容器８１０から対象第２容器８２０への物品Ｗの移載の可否を判定する移載可否判定工程と、物品Ｗが収容された対象第２容器８２０を空の第２容器８２と入れ替える第２容器入替工程と、を含む。
【0068】
以下、図１２のフローチャートを参照して、容器間移載方法で実行する処理手順について説明する。なお、容器間移載方法の各工程は、制御装置７が容器間移載装置１００の各部を制御することにより実行される。
【0069】
容器間移載方法では、まず、移載可否判定工程を実行し（ステップ＃１）、予定第１容器８１０から対象第２容器８２０への物品Ｗの移載の可否を判定する（ステップ＃２）。上述のように、移載可否判定工程では、予定第１容器８１０に収容された物品Ｗの体積である物品体積と、対象第２容器８２０の残容積とを比較することにより、移載の可否を判定する。そして、物品体積が残容積よりも小さい場合に、移載可能と判定する（ステップ＃２：Ｙｅｓ）。一方、物品体積が残容積よりも大きい場合には、予定第１容器８１０から別の第２容器８２への物品Ｗの移載を行うために、第２容器入替工程を実行し（ステップ＃１０）、ステップ＃１の工程に戻る。
【0070】
予定第１容器８１０から対象第２容器８２０への物品Ｗの移載が可能であると判定した場合には（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、第１容器保持工程を実行する（ステップ＃３）。その後、開閉体配置工程を実行して、第１容器８１の第１開口部８１Ａに閉塞状態の開閉体４を配置する（ステップ＃４）。そして、押圧工程を実行して、開閉体４により第１容器８１内の物品Ｗを容器高さ方向Ｈに押圧する（ステップ＃５）。この押圧工程は、調整機構５によって、第１容器８１に対する開閉体４の位置を調整することにより行う。
【0071】
その後、反転工程を実行して、第１開口部８１Ａを下側に向ける（ステップ＃６）。この際、押圧工程は実行されたままであるので、第１容器８１内の物品Ｗは、開閉体４によって第１容器８１の底部８１ｂに押さえ付けられている。従って、反転工程が実行されても、物品Ｗは第１容器８１内で移動し難くなっている。
【0072】
その後、移動工程を実行して、下側を向いた第１開口部８１Ａを第２開口部８２Ａに対して上側から対向させる（ステップ＃７）。移動工程では、上述のように、目標投下位置Ｐｔと第１開口部８１Ａとが上下方向視で重複するように、第１容器８１を第２容器８２の上側に配置する。
【0073】
その後、押圧解除工程を実行して、開閉体４による物品Ｗの押圧を解除する（ステップ＃８）。最後に、開放工程を実行して、第１開口部８１Ａを開放する（ステップ＃９）。これにより、予定第１容器８１０から対象第２容器８２０へ物品Ｗが投下され、容器間移載が完了する。本実施形態では、押圧解除工程と開放工程とは、移載工程の一部を構成している。なお、第１容器８１と開閉体４とが干渉しない場合には、押圧解除工程を実行することなく、開放工程を実行しても良い。
【0074】
ところで、図１２では、第１容器保持工程の後に開閉体配置工程を実行する場合を例示しているが、第１容器保持工程と開閉体配置工程とを並行して実行してもよい。例えば、閉塞状態とした開閉体４を第１開口部８１Ａに配置する動作と、保持機構１により第１容器８１を保持する動作とを並行して行う構成としても好適である。この際、動作の開始と終了のそれぞれの前後関係は自由に設定されてよい。また、開閉体配置工程の後に第１容器保持工程を実行してもよい。例えば、閉塞状態とした開閉体４を第１開口部８１Ａに対して上方から接近させて第１開口部８１Ａに配置した後、保持機構１により第１容器８１を保持する構成としても好適である。同様に、図１２では、反転工程の後に移動工程を実行する場合を例示しているが、反転工程と移動工程とを並行して実行してもよい。例えば、第１容器８１の第１開口部８１Ａを下側に向ける反転動作と、第１容器８１を移動させて第１開口部８１Ａを第２開口部８２Ａに対向させる移動動作とを並行して行う構成としても好適である。この際、動作の開始と終了のそれぞれの前後関係は自由に設定されてよい。また、移動工程の後に反転工程を実行してもよい。
【0075】
ここで、上述のように、容器間移載装置１００は、保持機構１、移動機構２、反転機構３、開閉体４、及び開閉駆動機構４ｍの組を移載ユニットＵとして、第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２との２つの移載ユニットＵを備えている。第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２とのそれぞれの移動機構２は、保持機構１を上下方向Ｚ及び第２方向Ｙに移動させるように構成されている。すなわち、第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２とのそれぞれは、第２方向Ｙに離間して配置された第１搬送装置Ｔ１と第２搬送装置Ｔ２との間で第１容器８１を移動させて、第１容器８１に収容された物品Ｗを第２容器８２に移載することが可能となっている。本実施形態では、容器間移載装置１００は、第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２とにより、第１容器８１から第２容器８２への物品Ｗの移載を行う。
【0076】
図１３Ａ及び図１３Ｂは、第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２とによって物品Ｗの移載を行う場合の説明図である。図中、容器（第１容器８１又は第２容器８２）内に示されたアルファベットは、物品Ｗの種類である。但し、容器内には、同一種類の複数の物品Ｗが収容されているものとする。ここでは、物品Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが、１つのオーダー物品群を構成するものとし、当該オーダー物品群を第２容器８２へ移載する場合の移載動作について説明する。
【0077】
第１搬送装置Ｔ１は、複数の第１容器８１を第１方向Ｘに沿って順次搬送する。また、第２搬送装置Ｔ２は、複数の第２容器８２を第１方向Ｘに沿って順次搬送する。以下では、説明の便宜上、複数の第１容器８１を、下流側から上流側に向けて順番に第１の第１容器８１１～第Ｎ（Ｎは自然数）の第１容器８１Ｎと称する。また、複数の第２容器８２を、下流側から上流側に向けて順番に第１の第２容器８２１～第Ｎ（Ｎは自然数）の第２容器８２Ｎと称する。
【0078】
図１３Ａ（ａ）に示すように、第１搬送装置Ｔ１は、荷合わせエリア９３に、第１の第１容器８１１と第２の第１容器８１２とを配置する。図示の例では、第１の第１容器８１１には物品Ａが複数個収容されており、第２の第１容器８１２には物品Ｂが複数個収容されている。また、第２搬送装置Ｔ２は、荷合わせエリア９３に、第１の第２容器８２１を配置する。これにより、第１搬送装置Ｔ１上において、第１の第１容器８１１と第２の第１容器８１２とが第１方向Ｘの異なる位置に配置されていると共に第１の第２容器８２１が第１の第１容器８１１と第２方向Ｙに並んで配置された状態となる。
【0079】
図１３Ａ（ｂ）に示すように、本実施形態では、第１搬送装置Ｔ１上において、第１の第１容器８１１と第２の第１容器８１２とが第１方向Ｘの異なる位置に配置されていると共に第１の第２容器８２１が第１の第１容器８１１と第２方向Ｙに並んで配置された状態で、第１移載ユニットＵ１が第１の第１容器８１１から第１の第２容器８２１に物品Ａを移載する。これにより、第１の第２容器８２１に複数個の物品Ａが収容される。そして、第２搬送装置Ｔ２が第１の第２容器８２１を第２の第１容器８１２と第２方向Ｙに並んで配置される位置に移動させる。
【0080】
そして、図１３Ａ（ｃ）に示すように、第２移載ユニットＵ２が第２の第１容器８１２から第１の第２容器８２１に物品Ｂを移載する。これにより、第１の第２容器８２１に、複数個の物品Ａと複数個の物品Ｂが収容された状態となる。このように、２つの移載ユニットＵを交互に動作させることにより、複数の第１容器８１から１つの第２容器８２に効率的に物品Ｗ（物品Ａ、物品Ｂ）を移載することができる。また、この際、２つの第１容器８１の位置に合わせた第２容器８２の移動を、第２搬送装置Ｔ２により行うことができる。そのため、容器間移載装置１００の構成の簡略化を図り易い。更に、例えば、第１移載ユニットＵ１が第１の第１容器８１１から第１の第２容器８２１に物品Ａを移載している間に、第２移載ユニットＵ２による物品Ｂの移載の準備動作（例えば、第２の第１容器８１２に対する図１２の反転工程までの動作、又は移動工程の途中までの動作）を行っておくことで、物品Ｗのより効率的な移載が可能となる。
【0081】
ここで、１つの第２容器８２でオーダー物品群の全てを収容することが望ましいが、オーダー物品群を構成する物品Ｗの個数が多くて、オーダー物品群の全てを１つの第２容器８２に収容できない場合がある。その場合には、容器間移載装置１００は、物品Ｗで満杯となった第２容器８２を荷合わせエリア９３から搬出すると共に新たな第２容器８２を荷合わせエリア９３に搬入する第２容器入替工程を実行する。そして、容器間移載装置１００は、第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２とにより、新たな第２容器８２に対して上記の移載動作を行う。これにより、新たな第２容器８２に、オーダー物品群の残りを移載する。
【0082】
例えば、図１３Ａ（ｃ）に示すように、第１の第２容器８２１が物品Ａ及び物品Ｂで満杯になった場合には、第１の第２容器８２１にこれ以上の物品Ｗを移載することはできない。第１の第２容器８２１への物品Ｗの移載可否は、上述の移載可否判定工程によって行われる。
【0083】
図１３Ｂ（ｄ）に示すように、第２搬送装置Ｔ２は、物品Ｗ（物品Ａ及び物品Ｂ）で満杯になった第１の第２容器８２１を荷合わせエリア９３から排出すると共に、第２の第２容器８２２を荷合わせエリア９３に配置する。また、第１搬送装置Ｔ１は、荷合わせエリア９３に、第３の第１容器８１３と第４の第１容器８１４とを配置する。図示の例では、第３の第１容器８１３には物品Ｃが複数個収容されており、第４の第１容器８１４には物品Ｄが複数個収容されている。これにより、第１搬送装置Ｔ１上において、第３の第１容器８１３と第４の第１容器８１４とが第１方向Ｘの異なる位置に配置されていると共に第２の第２容器８２２が第３の第１容器８１３と第２方向Ｙに並んで配置された状態となる。
【0084】
図１３Ｂ（ｅ）に示すように、本実施形態では、第１搬送装置Ｔ１上において、第３の第１容器８１３と第４の第１容器８１４とが第１方向Ｘの異なる位置に配置されていると共に第２の第２容器８２２が第３の第１容器８１３と第２方向Ｙに並んで配置された状態で、第１移載ユニットＵ１が第３の第１容器８１３から第２の第２容器８２２に物品Ｃを移載する。これにより、第２の第２容器８２２に複数個の物品Ｃが収容される。そして、第２搬送装置Ｔ２が第２の第２容器８２２を第４の第１容器８１４と第２方向Ｙに並んで配置される位置に移動させる。
【0085】
そして、図１３Ｂ（ｆ）に示すように、第２移載ユニットＵ２が第４の第１容器８１４から第２の第２容器８２２に物品Ｄを移載する。これにより、新たに搬入した第２の第２容器８２２に、オーダー物品群の残りが移載される。その後、第２の第２容器８２２は、第２搬送装置Ｔ２によって荷合わせエリア９３から搬出され、目的の出荷エリア９４（図１参照）に向けて搬送される。
【0086】
以上説明した容器間移載装置及び容器間移載方法によれば、下側を向いた第１開口部８１Ａが上側を向いた第２開口部８２Ａに対向した状態となるように、物品Ｗが収容された第１容器８１を第２容器８２の上方に配置する。そして、この状態で開閉体４を開放することにより、第１容器８１から第２容器８２へ物品Ｗを移載することができる。これにより、第１容器８１に複数の物品Ｗが収容されている場合には、複数の物品Ｗをまとめて第２容器８２へ移載することができる。従って、物品Ｗの移載効率を高くすることができる。また、容器間移載装置及び容器間移載方法では、下側を向いた第１開口部８１Ａが上側を向いた第２開口部８２Ａに対向した状態とするために、反転機構３により第１容器８１の底部８１ｂと天部８１ａとの上下関係を反転させるが、閉塞状態の開閉体４を第１開口部８１Ａに配置しておくことで、第１容器８１からの物品Ｗの落下を回避できると共に第１容器８１内における物品Ｗの偏りも少なく抑えることができる。従って、その後の第２容器８２への物品Ｗの移載を適切に行うことができる。
【0087】
また、以上説明した容器間移載装置及び容器間移載方法によれば、物品Ｗを直接保持することなく、当該物品Ｗが収容された第１容器８１を保持し反転させることによって容器間で物品Ｗを移載する。従って、例えば、ロボットハンドでは保持し難い形状の物品や、カメラなどで認識し難い物品など、単体として直接保持するのが難しい特性を持つ物品が移載対象であっても、容器間で適切に物品を移載することができる。すなわち、汎用性の高い容器間移載装置及び容器間移載方法を実現することができる。
【0088】
〔その他の実施形態〕
次に、容器間移載装置及び容器間移載方法のその他の実施形態について説明する。
次に、容器間移載装置及び容器間移載方法のその他の実施形態について説明する。
【0089】
（１）上記の実施形態では、容器間移載装置１００が、第１移載ユニットＵ１と第２移載ユニットＵ２との２つの移載ユニットＵを備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、容器間移載装置１００は、移載ユニットＵを１つのみ備えていても良く、或いは、３つ以上の移載ユニットＵを備えていても良い。
【0090】
（２）上記の実施形態では、反転機構３が、移動機構２による保持機構１の移動中（第１搬送装置Ｔ１から第２搬送装置Ｔ２への移動中）に、第１開口部８１Ａが下側に向くように第１容器８１を反転させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、反転機構３は、移動機構２による保持機構１の移動前あるいは移動後に、第１容器８１を反転させても良い。すなわち、反転工程と移動工程とは、並行して実行しても、いずれか一方の完了後に他方を実行しても良い。
【0091】
（３）上記の実施形態では、予定第１容器８１０に収容された物品Ｗの物品体積と対象第２容器８２０の残容積とを比較して、予定第１容器８１０から対象第２容器８２０への物品Ｗの移載の可否を判定する例について説明した。この移載可否判定は、上記の物品体積と残容積との比較に加えて、或いは、これに代えて、第２容器８２からの物品Ｗのはみ出しを検出するはみ出しセンサを用いて行っても良い。はみ出しセンサが対象第２容器８２０からの物品Ｗのはみ出しを検出した場合には、予定第１容器８１０から対象第２容器８２０への物品Ｗの移載が不可能と判定する。すなわち、容器間移載装置１００は、第２容器８２からの物品Ｗのはみ出しを検出するはみ出しセンサを備え、制御装置７は、はみ出しセンサが第２容器８２からの物品Ｗのはみ出しを検出した場合に第１容器８１から第２容器８２への物品Ｗの移載が不可能であると判定し、はみ出しセンサが第２容器８２からの物品Ｗのはみ出しを検出しない場合に第１容器８１から第２容器８２への物品Ｗの移載が可能であると判定する。なお、はみ出しセンサとしては公知のセンサを用いることができ、例えば、光センサを用いてはみ出しセンサを構成することができる。
【0092】
（４）上記の実施形態では、残容積推定部７１が、空間寸法検出部６によって水平方向の複数箇所で検出された不存在空間Ｓの上下方向寸法Ｌｈから不存在空間Ｓの体積を推定し、これにより第２容器８２の残容積を推定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、空間寸法検出部６が上下方向寸法Ｌｈの検出を１箇所（例えば、第２容器８２の上下方向視での中央部）で行い、残容積推定部７１が、当該１箇所で検出された上下方向寸法Ｌｈから不存在空間Ｓの体積を推定しても良い。また、残容積推定部７１は、カメラとしての空間寸法検出部６によって撮影された画像に基づいて、画像認識により第２容器８２の残容積を推定しても良い。或いは、残容積推定部７１は、既知である第２容器８２の容積から、第２容器８２に既に収容されている物品Ｗの物品体積を減算することによって、第２容器８２の残容積を推定するようにしても良い。
【0093】
（５）上記の実施形態では、移動機構２は、保持機構１を、上下方向Ｚに加えて、水平方向にも移動させるように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移動機構２は、保持機構１を上下方向Ｚにのみ移動させるように構成されていても良い。例えば、第１容器８１と、当該第１容器８１に収容された物品Ｗの移載先となる第２容器８２とが、同一の搬送経路上を順次搬送される場合には、当該搬送経路に対して上下方向視で重複するように保持機構１を配置する。移動機構２は、当該保持機構１を上下方向Ｚにのみ移動させることによって、第１容器８１を第２容器８２の上側に配置することができる。その後は、上記実施形態と同様に、第１容器８１を反転させたり、開閉体４を開放させたりすることによって、第１容器８１から第２容器８２への物品Ｗの移載を行うことができる。また、上記の考え方とは反対に、移動機構２が保持機構１を移動させる方向は、上下方向Ｚや第２方向Ｙだけでなくても良く、例えば、移動機構２は、保持機構１を第１方向Ｘにも移動させることが可能であっても良い。
【0094】
（６）上記の実施形態では、容器間移載装置１００が、第１容器８１の底部８１ｂに対する開閉体４の容器高さ方向Ｈの位置を調整する調整機構５を備えている例について説明した。しかし、調整機構５は必須の構成ではなく、容器間移載装置１００は、このような調整機構５を備えていなくても良い。
【0095】
（７）上記の実施形態では、開閉体４が、閉塞状態で第１容器８１の底部８１ｂと平行状に配置されて第１容器８１内の物品Ｗと対向する対向部４ａと、閉塞状態で対向部４ａから容器高さ方向Ｈに延在する延在部４ｂと、延在部４ｂと調整機構５とを連結する連結部４ｃと、を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、開閉体４は、対向部４ａを備えていれば良く、延在部４ｂや連結部４ｃは備えていなくても良い。また、開閉体４としては、様々な形状のものを採用することができる。
【0096】
（８）上記の実施形態では、開閉体４が、一対の扉部、すなわち第１軸心４１Ａ回りに揺動する第１扉部４１と第２軸心４２Ａ回りに揺動する第２扉部４２とを備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、開閉体４は、揺動する１つの扉部を備えていても良い。また、開閉体４が、１つの扉部または一対の扉部を備える場合において、１つの扉部または一対の扉部が水平方向にスライド移動するように構成されていても良い。
【0097】
（９）上記の実施形態では、第２容器８２が、第２開口部８２Ａを閉塞するフラップ８２ｆを有するカートン容器である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、第２容器８２は、第１容器８１と同様に樹脂製の容器などであって良い。反対に、第１容器８１としてカートン容器を用いることもできる。
【0098】
（１０）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0099】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した容器間移載装置及び容器間移載方法について説明する。
以下、上記において説明した容器間移載装置及び容器間移載方法について説明する。
【0100】
本開示に係る容器間移載装置は、
第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載装置であって、
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、
前記保持機構を移動させる移動機構と、
前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、
前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、
前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備え、
前記反転機構は、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を反転させて前記第１開口部を下側に向け、
前記移動機構は、前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように、前記保持機構を移動させ、
前記開閉駆動機構は、前記反転機構による前記保持機構の反転中及び前記移動機構による前記保持機構の移動中は前記開閉体を前記閉塞状態とし、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で前記開閉体を前記開放状態とする。
第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載装置であって、
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、
前記保持機構を移動させる移動機構と、
前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、
前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、
前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備え、
前記反転機構は、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を反転させて前記第１開口部を下側に向け、
前記移動機構は、前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように、前記保持機構を移動させ、
前記開閉駆動機構は、前記反転機構による前記保持機構の反転中及び前記移動機構による前記保持機構の移動中は前記開閉体を前記閉塞状態とし、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で前記開閉体を前記開放状態とする。
【0101】
本構成によれば、下側を向いた第１開口部が上側を向いた第２開口部に対向した状態となるように、物品が収容された第１容器を第２容器の上方に配置する。そして、この状態で開閉体を開放することにより、第１容器から第２容器へ物品を移載することができる。これにより、第１容器に複数の物品が収容されている場合には、複数の物品をまとめて第２容器へ移載することができる。従って、物品の移載効率を高くすることができる。また、本構成では、下側を向いた第１開口部が上側を向いた第２開口部に対向した状態とするために、反転機構により第１容器の底部と天部との上下関係を反転させるが、閉塞状態の開閉体を第１開口部に配置しておくことで、第１容器からの物品の落下を回避できると共に第１容器内における物品の偏りも少なく抑えることができる。従って、その後の第２容器への物品の移載を適切に行うことができる。以上のように、本構成によれば、異なる容器間での物品の移載を適切に行えると共に移載効率を向上させることが可能となる。
【0102】
前記第１容器の前記底部と前記天部とを結ぶ方向を容器高さ方向として、
前記第１容器の前記底部に対する前記開閉体の前記容器高さ方向の位置を調整する調整機構を備える、と好適である。
前記第１容器の前記底部に対する前記開閉体の前記容器高さ方向の位置を調整する調整機構を備える、と好適である。
【0103】
本構成によれば、第１容器に収容された物品の高さに応じて開閉体の位置を調整することができる。そのため、反転機構によって第１容器を反転させる際に、第１容器内での物品の移動を少なく抑え易く、その後の第２容器への物品の移載を適切に行い易い。
【0104】
前記調整機構は、少なくとも前記反転機構による前記保持機構の反転中に、前記閉塞状態の前記開閉体により前記第１容器内の前記物品を前記容器高さ方向に押さえ付ける押圧動作を行う、と好適である。
【0105】
本構成によれば、反転機構によって第１容器を反転させる際に、第１容器内での物品の移動を更に少なく抑え易い。
【0106】
前記第１容器は、当該第１容器の前記底部の周縁から前記容器高さ方向に沿って立設された側壁部を備え、
前記開閉体は、前記閉塞状態で前記第１容器の前記底部と平行状に配置されて前記第１容器内の前記物品と対向する対向部と、前記閉塞状態で前記対向部から前記容器高さ方向に延在する延在部と、前記延在部と前記調整機構とを連結する連結部と、を備え、前記延在部は、前記対向部が前記第１容器の内部に配置された状態で、前記第１容器の前記側壁部の内面に沿うように配置される、と好適である。
前記開閉体は、前記閉塞状態で前記第１容器の前記底部と平行状に配置されて前記第１容器内の前記物品と対向する対向部と、前記閉塞状態で前記対向部から前記容器高さ方向に延在する延在部と、前記延在部と前記調整機構とを連結する連結部と、を備え、前記延在部は、前記対向部が前記第１容器の内部に配置された状態で、前記第１容器の前記側壁部の内面に沿うように配置される、と好適である。
【0107】
本構成によれば、調整機構により第１容器に収容された物品の高さに応じて対向部の位置を容器高さ方向に調整した場合に、開閉体と第１容器の側壁部とが干渉することを回避し易い。従って、開閉体と第１容器との干渉を回避しつつ、対向部の位置を物品の高さに応じた適切な位置に調整し易い。
【0108】
前記保持機構、前記開閉体、及び前記調整機構が支持された枠体を備え、
前記枠体は、前記保持機構が前記第１容器を保持した状態で、上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器を囲むように配置され、
前記移動機構は、前記枠体を少なくとも上下方向に移動させるように構成され、
前記反転機構は、前記枠体を回転させるように構成されている、と好適である。
前記枠体は、前記保持機構が前記第１容器を保持した状態で、上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器を囲むように配置され、
前記移動機構は、前記枠体を少なくとも上下方向に移動させるように構成され、
前記反転機構は、前記枠体を回転させるように構成されている、と好適である。
【0109】
本構成によれば、枠体を昇降移動及び反転させることにより、保持機構の昇降移動と保持機構に保持された第１容器の反転とを行うことができる。従って、容器間移載装置の構成を簡略化し易い。
【0110】
前記第２容器は、前記第２開口部を閉塞するフラップを有するカートン容器であり、
前記開閉体は、第１軸心回りに揺動する第１扉部と第２軸心回りに揺動する第２扉部とを備え、
前記第１軸心と前記第２軸心とは、前記保持機構が前記第１容器を保持した状態で、前記第１容器を挟んで両側に分かれて配置されると共に互いに平行状に配置され、
前記第１開口部と前記第２開口部とが対向した状態において、前記第１軸心回りに前記閉塞状態から前記開放状態に揺動する前記第１扉部と、前記第２軸心回りに前記閉塞状態から前記開放状態に揺動する前記第２扉部とが、前記第２開口部を開放させる方向に前記フラップを押すように構成されている、と好適である。
前記開閉体は、第１軸心回りに揺動する第１扉部と第２軸心回りに揺動する第２扉部とを備え、
前記第１軸心と前記第２軸心とは、前記保持機構が前記第１容器を保持した状態で、前記第１容器を挟んで両側に分かれて配置されると共に互いに平行状に配置され、
前記第１開口部と前記第２開口部とが対向した状態において、前記第１軸心回りに前記閉塞状態から前記開放状態に揺動する前記第１扉部と、前記第２軸心回りに前記閉塞状態から前記開放状態に揺動する前記第２扉部とが、前記第２開口部を開放させる方向に前記フラップを押すように構成されている、と好適である。
【0111】
本構成によれば、第２容器がフラップを有するカートン容器である場合に、第１扉部および第２扉部を開放状態とすることにより、物品の落下経路から退避させるようにカートン容器のフラップを押すことができる。従って、フラップが物品の移載の妨げとなることを回避できる。
【0112】
前記保持機構、前記移動機構、前記反転機構、前記開閉体、及び前記開閉駆動機構の組を移載ユニットとして、第１移載ユニットと第２移載ユニットとの２つの前記移載ユニットを備えると共に、
第１方向に沿って前記第１容器を搬送する第１搬送装置と、前記第１搬送装置と並列配置され、前記第１方向に沿って前記第２容器を搬送する第２搬送装置と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に交差する方向を第２方向として、
前記第１移載ユニットと前記第２移載ユニットとは前記第１方向の異なる位置に配置され、
前記第１移載ユニットと前記第２移載ユニットとのそれぞれの前記移動機構は、前記保持機構を上下方向及び前記第２方向に移動させるように構成され、
前記第１搬送装置上において、第１の前記第１容器と第２の前記第１容器とが前記第１方向の異なる位置に配置されていると共に前記第２容器が前記第１の第１容器と前記第２方向に並んで配置された状態で、前記第１移載ユニットが前記第１の第１容器から前記第２容器に前記物品を移載し、
前記第２搬送装置が前記第２容器を前記第２の第１容器と前記第２方向に並んで配置される位置に移動させ、
前記第２移載ユニットが前記第２の第１容器から前記第２容器に前記物品を移載する、と好適である。
第１方向に沿って前記第１容器を搬送する第１搬送装置と、前記第１搬送装置と並列配置され、前記第１方向に沿って前記第２容器を搬送する第２搬送装置と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に交差する方向を第２方向として、
前記第１移載ユニットと前記第２移載ユニットとは前記第１方向の異なる位置に配置され、
前記第１移載ユニットと前記第２移載ユニットとのそれぞれの前記移動機構は、前記保持機構を上下方向及び前記第２方向に移動させるように構成され、
前記第１搬送装置上において、第１の前記第１容器と第２の前記第１容器とが前記第１方向の異なる位置に配置されていると共に前記第２容器が前記第１の第１容器と前記第２方向に並んで配置された状態で、前記第１移載ユニットが前記第１の第１容器から前記第２容器に前記物品を移載し、
前記第２搬送装置が前記第２容器を前記第２の第１容器と前記第２方向に並んで配置される位置に移動させ、
前記第２移載ユニットが前記第２の第１容器から前記第２容器に前記物品を移載する、と好適である。
【0113】
本構成によれば、２つの移載ユニットを交互に動作させることにより、複数の第１容器から１つの第２容器に効率的に物品を移載することができる。また、この際、２つの第１容器の位置に合わせた第２容器の移動を、第２容器の搬送を行う第２搬送装置により行うことができる。よって、容器間移載装置の構成の簡略化も図り易い。
【0114】
前記保持機構、前記移動機構、前記反転機構、及び前記開閉駆動機構を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、複数の前記第１容器に収容された前記物品を少なくとも１つの前記第２容器に移載する場合に、前記第１容器から、対象とする前記第２容器である対象第２容器に前記物品を移載する毎に、前記対象第２容器における前記物品を収容可能な容積の残りである残容積を推定し、
前記対象第２容器に前記物品を移載予定の前記第１容器である予定第１容器に収容された前記物品の体積である物品体積と、前記対象第２容器の前記残容積とを比較して、前記物品体積が前記残容積よりも小さい場合には、前記予定第１容器から前記対象第２容器への前記物品の移載を行い、前記物品体積が前記残容積よりも大きい場合には、前記予定第１容器から別の前記第２容器への前記物品の移載を行う、と好適である。
前記制御装置は、複数の前記第１容器に収容された前記物品を少なくとも１つの前記第２容器に移載する場合に、前記第１容器から、対象とする前記第２容器である対象第２容器に前記物品を移載する毎に、前記対象第２容器における前記物品を収容可能な容積の残りである残容積を推定し、
前記対象第２容器に前記物品を移載予定の前記第１容器である予定第１容器に収容された前記物品の体積である物品体積と、前記対象第２容器の前記残容積とを比較して、前記物品体積が前記残容積よりも小さい場合には、前記予定第１容器から前記対象第２容器への前記物品の移載を行い、前記物品体積が前記残容積よりも大きい場合には、前記予定第１容器から別の前記第２容器への前記物品の移載を行う、と好適である。
【0115】
本構成によれば、第２容器の容積を効率良く利用して当該第２容器に物品を移載できる。また、第２容器への過度の移載を抑制でき、その結果、移載済みの物品が第２容器からはみ出す事態が生じることを回避できる。
【0116】
前記保持機構、前記移動機構、前記反転機構、及び前記開閉駆動機構を制御する制御装置と、
前記第２容器内における前記物品が存在しない空間である不存在空間の上下方向の寸法を、前記第２容器内における水平方向の複数箇所において検出する空間寸法検出部と、を備え、
前記第２開口部は前記第１開口部よりも大きく、
前記移動機構は、前記保持機構を水平方向に移動させるように構成され、
前記制御装置は、前記空間寸法検出部によって検出された、前記不存在空間における上下方向の寸法が最も大きい箇所と前記第１開口部とが上下方向に沿う上下方向視で重複する状態で、前記開閉体を前記開放状態とする、と好適である。
前記第２容器内における前記物品が存在しない空間である不存在空間の上下方向の寸法を、前記第２容器内における水平方向の複数箇所において検出する空間寸法検出部と、を備え、
前記第２開口部は前記第１開口部よりも大きく、
前記移動機構は、前記保持機構を水平方向に移動させるように構成され、
前記制御装置は、前記空間寸法検出部によって検出された、前記不存在空間における上下方向の寸法が最も大きい箇所と前記第１開口部とが上下方向に沿う上下方向視で重複する状態で、前記開閉体を前記開放状態とする、と好適である。
【0117】
本構成によれば、第２容器内において複数の物品を偏りなく配置し易い。
【0118】
本開示に係る容器間移載方法は、
第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載方法であって、
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、前記保持機構を移動させる移動機構と、前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、前記保持機構に保持された前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備えた容器間移載装置を用い、
前記第１開口部が上側を向いていると共に前記物品が収容された状態の前記第１容器を前記保持機構により保持する第１容器保持工程と、
前記第１容器の前記第１開口部に前記閉塞状態とした前記開閉体を配置する開閉体配置工程と、
前記第１容器保持工程及び前記開閉体配置工程の後、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を、前記反転機構により反転させて前記第１開口部を下側に向ける反転工程と、
前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように前記保持機構を移動させる移動工程と、
前記反転工程及び前記移動工程の後、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で、前記開閉体を前記閉塞状態から前記開放状態として、前記第１容器に収容された前記物品を前記第２容器の内部に移載する移載工程と、を含む。
第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載方法であって、
前記第１容器及び前記第２容器は、それぞれ、底部が閉塞されていると共に天部が開口部となっており、
前記第１容器の前記開口部を第１開口部とし、前記第２容器の前記開口部を第２開口部として、
前記第１容器を保持する保持機構と、前記保持機構を移動させる移動機構と、前記保持機構により保持された前記第１容器の前記底部と前記天部との上下関係を反転させる反転機構と、前記保持機構に保持された前記第１容器の前記第１開口部に配置されて前記第１開口部を閉塞する閉塞状態と、前記第１開口部を開放する開放状態と、に状態変更する開閉体と、前記開閉体を開閉動作させる開閉駆動機構と、を備えた容器間移載装置を用い、
前記第１開口部が上側を向いていると共に前記物品が収容された状態の前記第１容器を前記保持機構により保持する第１容器保持工程と、
前記第１容器の前記第１開口部に前記閉塞状態とした前記開閉体を配置する開閉体配置工程と、
前記第１容器保持工程及び前記開閉体配置工程の後、前記保持機構により前記第１開口部が上側を向いた状態で保持された前記第１容器を、前記反転機構により反転させて前記第１開口部を下側に向ける反転工程と、
前記第１容器が前記第２容器の上側であって上下方向に沿う上下方向視で前記第１容器と前記第２容器とが重複するように前記保持機構を移動させる移動工程と、
前記反転工程及び前記移動工程の後、下側を向いた前記第１開口部が前記第２開口部に対して上側から対向した状態で、前記開閉体を前記閉塞状態から前記開放状態として、前記第１容器に収容された前記物品を前記第２容器の内部に移載する移載工程と、を含む。
【産業上の利用可能性】
【0119】
本開示に係る技術は、第１容器に収容された物品を第２容器に移載する容器間移載装置及び容器間移載方法に利用することができる。
【符号の説明】
【0120】
１００ ：容器間移載装置
１ ：保持機構
２ ：移動機構
３ ：反転機構
４ ：開閉体
４１ ：第１扉部
４１Ａ ：第１軸心
４２ ：第２扉部
４２Ａ ：第２軸心
４ａ ：対向部
４ｂ ：延在部
４ｃ ：連結部
４ｍ ：開閉駆動機構
５ ：調整機構
６ ：空間寸法検出部
７ ：制御装置
８１ ：第１容器
８１０ ：予定第１容器
８１Ａ ：第１開口部
８２ ：第２容器
８２０ ：対象第２容器
８２Ａ ：第２開口部
８１ａ，８２ａ ：天部
８１ｂ，８２ｂ ：底部
８１ｃ，８２ｃ ：側壁部
８２ｆ ：フラップ
Ｔ１ ：第１搬送装置
Ｔ２ ：第２搬送装置
Ｕ ：移載ユニット
Ｕ１ ：第１移載ユニット
Ｕ２ ：第２移載ユニット
ＵＦ ：枠体
Ｗ ：物品
Ｓ ：不存在空間
Ｌｈ ：不存在空間の上下方向寸法
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：第２方向
Ｚ ：上下方向
Ｈ ：容器高さ方向
１ ：保持機構
２ ：移動機構
３ ：反転機構
４ ：開閉体
４１ ：第１扉部
４１Ａ ：第１軸心
４２ ：第２扉部
４２Ａ ：第２軸心
４ａ ：対向部
４ｂ ：延在部
４ｃ ：連結部
４ｍ ：開閉駆動機構
５ ：調整機構
６ ：空間寸法検出部
７ ：制御装置
８１ ：第１容器
８１０ ：予定第１容器
８１Ａ ：第１開口部
８２ ：第２容器
８２０ ：対象第２容器
８２Ａ ：第２開口部
８１ａ，８２ａ ：天部
８１ｂ，８２ｂ ：底部
８１ｃ，８２ｃ ：側壁部
８２ｆ ：フラップ
Ｔ１ ：第１搬送装置
Ｔ２ ：第２搬送装置
Ｕ ：移載ユニット
Ｕ１ ：第１移載ユニット
Ｕ２ ：第２移載ユニット
ＵＦ ：枠体
Ｗ ：物品
Ｓ ：不存在空間
Ｌｈ ：不存在空間の上下方向寸法
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：第２方向
Ｚ ：上下方向
Ｈ ：容器高さ方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】