特開 2023-154354 ロボット制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023154354

(43)【公開日】2023-10-19

(54)【発明の名称】ロボット制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/06 20060101AFI20231012BHJP

【ＦＩ】

B25J13/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022063647

(22)【出願日】2022-04-06

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100138771

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 将明

(72)【発明者】

【氏名】本田 英嗣

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707CY36

3C707JU01

(57)【要約】

【課題】筐体内の内部空間の利用効率を高め、筐体内のユニットに対するアクセスを可能としながら筐体を小型化する。
【解決手段】ロボット制御装置は、ロボット制御装置を構成する筐体と、筐体の内部に設けられる第１ユニットおよび第２ユニットと、筐体の内部に設けられ、第１ユニットの位置を固定する位置決め部と、位置決め部に対して着脱可能に設けられたカバー部と、を備える。第１ユニットは、位置決め部またはカバー部の少なくとも一方により筐体内に保持され、カバー部を位置決め部から取り外すことにより、第２ユニットに対して接近離反方向に移動可能に構成されている。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボット制御装置を構成する筐体と、
前記筐体の内部に設けられる第１ユニットおよび第２ユニットと、
前記筐体の内部に設けられ、前記第１ユニットの位置を固定する位置決め部と、
前記位置決め部に対して着脱可能に設けられたカバー部と、を備え、
前記第１ユニットは、前記位置決め部または前記カバー部の少なくとも一方により前記筐体内に保持され、前記カバー部を前記位置決め部から取り外すことにより、前記第２ユニットに対して接近離反方向に移動可能に構成されている、
ロボット制御装置。

【請求項2】

前記第１ユニットの前記接近離反方向における移動をガイドするように前記筐体内に設けられたスライダ部、をさらに備える、
請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

前記カバー部が、金属により形成される、
請求項１または２に記載のロボット制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、ロボットを制御する制御装置を開示している。この制御装置は、制御装置の内部に上下段にユニットが配置され、さらに上段ユニットが前後に少なくとも１つが配置され、上段ユニットの前方ユニットが制御装置の外側に引き出されて上段ユニットの奥側ユニットがアクセスされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－３１３１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、筐体内の内部空間の利用効率を高め、筐体内のユニットに対するアクセスを可能としながら筐体を小型化できるロボット制御装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、前記ロボット制御装置を構成する筐体と、前記筐体の内部に設けられる第１ユニット及び第２ユニットと、前記筐体の内部に設けられ、前記第１ユニットの位置を固定する位置決め部と、前記位置決め部に対して着脱可能に設けられたカバー部と、を備え、前記第１ユニットは、前記位置決め部または前記カバー部の少なくとも一方により前記筐体の内部に保持されるとともに、前記カバー部を前記位置決め部から取り外すことにより、前記第１ユニットを前記第２ユニットに対して接近離反方向に移動可能に構成されている、ロボット制御装置を提供する。

【発明の効果】

【0006】

本開示によれば、ロボット制御装置において、筐体における限られた内部空間の利用効率を高めて、全てのユニットに対するアクセスを可能としながら、筐体を小型化できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施の形態１に係るロボット制御装置の外観を表す斜視図

【図2】図１に示した扉を省略して表した筐体の斜視図

【図3】図２に示した筐体の内部を同図の矢印イ方向から見た正面図

【図4】図３のＡ－Ａ矢視図

【図5】図３のＢ－Ｂ矢視図

【図6】第１ユニットがスライドされた筐体の内部を正面視で表した動作説明図

【図7】図６のＣ－Ｃ矢視図

【発明を実施するための形態】

【0008】

（実施の形態に至る経緯）
従来、特許文献１等のロボット用の制御装置は、一部のユニットを制御盤筐体（以下、単に「筐体」と称する）の外部（例えば、制御装置の前方および側方の外側）に引き出すため、スライダおよびヒンジから構成される大掛かりなユニット可動部および固定構造が必要となり、筐体の小型化が困難という課題があった。

【0009】

そこで、以下の実施の形態では、筐体内の内部空間の利用効率を高め、筐体内のユニットに対するアクセスを可能としながら筐体を小型化できるロボット制御装置の例を説明する。

【0010】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係るロボット制御装置を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0011】

図１は、実施の形態１に係るロボット制御装置１１の外観を表す斜視図である。実施の形態１に係るロボット制御装置１１は、ロボット（図示略）を制御するための制御装置である。ここで、ロボットは、６軸関節型の溶接ロボット（マニピュレータ）を一例として挙げることができるが、ロボットの種別や用途は限定されない。溶接ロボットは、例えば自動車あるいは工業製品等を生産するための生産工場内に配備された溶接作業ライン等に設置される。溶接ロボットは、ティーチングペンダントを用いたティーチング等によって予め設定された所定の溶接線に沿って、ロボット先端側の溶接トーチを移動させる。ロボット制御装置１１は、溶接トーチが所定の溶接線に沿って移動するように溶接ロボットの動作を制御する。ロボット制御装置１１は、この動作を制御するための各種の電子部品が実装された回路基板を有する複数のユニットを筐体内に収容している。

【0012】

実施の形態１に係るロボット制御装置１１は、装置全体の外殻を構成する金属製の筐体１３を有する。筐体１３は、例えば各面が四角形の六面体で形成される。筐体１３は、６つの外面のうち一側面が開口部１５（図２参照）となり、この開口部１５を開閉自在とする扉１７を備える。扉１７は、例えば図１における矢印イ方向の正面視で、右側を釣元として蝶番１９等のヒンジにより開閉自在に支持される。

【0013】

図２は、図１に示した扉１７を省略して表した筐体１３の斜視図である。筐体１３は、開口部１５に設けた扉１７が開かれることにより、作業者（例えばロボット制御装置１１のメンテナンスを行う人物）によってその内部に収容される各ユニットへのアクセスが可能となる。すなわち、筐体１３は、作業者によるメンテナンス時に、作業者が開口部１５から内部に手を入れることにより各ユニットに対する作業が可能となる。このため、筐体１３の内部には、アクセスを可能とするためのメンテナンス空間Ｓｍが存在している。扉１７の表面は、開扉によりメンテナンス空間Ｓｍを開放する前に、各ユニットへ給電されている一次側電源を遮断するための主幹ブレーカ（図示略）における外部操作ハンドル２１の操作部２３が表出されるようになっていてもよい（図１参照）。

【0014】

筐体１３の底板２５は四角形状を有する。矢印イ方向の正面視において、底板２５の左右の辺部からは、一対の平行な側板２７が起立する。一対の平行な側板２７は、上辺部同士が天板２９により接続される。底板２５と、一対の側板２７と、天板２９の前縁は、開口部１５を包囲する。また、筐体１３では、開口部１５の反対側（つまり、矢印イ方向の正面視から見た奥側）が、背板３１（図３または図４参照）により塞がれる。背板３１の右下部分には、各ユニットや一次側電源用のケーブルが通されるケーブル挿通筒３３（図４参照）が背板３１を貫通して設けられている。ケーブル挿通筒３３は、各ユニットや一次側電源用のケーブルの他に、例えばロボットの制御ケーブル等のケーブルが通される引き出し口としても機能する。なお、ケーブル挿通筒３３（図４参照）の位置は、上述した背板３１の右下部分に配置されることに限定されない。

【0015】

図３は、図２に示した筐体１３の内部を同図の矢印イ方向から見た正面図である。筐体１３の内部には、第１ユニット３５（図２参照）および第２ユニット３７が設けられる。第１ユニット３５および第２ユニット３７は、それぞれの外殻が左右方向（つまり、矢印イ方向の正面視から見た左右方向）に薄厚な偏平な箱状に形成される。なお、第１ユニット３５、第２ユニット３７、他のユニット３９（後述参照）の形状は薄厚な偏平な箱状に限定されなくてよいし、一部のユニットにおいては箱状に形成されずに内部の基板等がむき出して（つまり、露出）して設けられてもよい。これら第１ユニット３５および第２ユニット３７のそれぞれは、最大表面が、右側の側板２７と平行となり、右側の側板２７に近い位置から第２ユニット３７、第１ユニット３５の順で、右側の側板２７に片寄せられて（近接して）配置される。また、筐体１３の内部には、最大表面が背板３１と平行となり、外殻が前後方向（つまり、矢印イ方向の正面視から見た前後方向）に薄厚な偏平な箱状に形成される他のユニット３９が配置されている。

【0016】

図４は、図３のＡ－Ａ矢視図である。筐体１３の内部は、他のユニット３９と開口部１５との間が、上述したメンテナンス空間Ｓｍとなる。なお、メンテナンス空間Ｓｍは、他のユニット３９と開口部１５との間に設けられる空間であるが、実際には図４に図示されていない他の基板もしくはケーブル等が配置されるため図示されている容積よりも狭くなる。このため、第１ユニット３５および第２ユニット３７は、他のユニット３９の手前側（つまり、矢印イ方向の正面視から見た手前側）に確保されているメンテナンス空間Ｓｍを侵食しないように、平面視において、他のユニット３９からオフセットされて右側の側板２７に片寄せられて配置される。これにより、他のユニット３９と、第１ユニット３５とは、互いに物理的に干渉しないようにメンテナンス空間Ｓｍを利用したメンテナンスが可能となっている。

【0017】

筐体１３には、第１ユニット３５および第２ユニット３７の奥側（つまり、矢印イ方向の正面視から見た奥側）となる位置に、右側の側板２７に垂直で、かつ奥側（つまり、矢印イ方向の正面視から見た奥側）の背板３１に平行な仕切板４１が設けられている。この仕切板４１は、メンテナンス空間Ｓｍには侵入しないように、他のユニット３９からオフセットされて右側の側板２７に片寄せられて配置されている。筐体１３は、背板３１および底板２５の入隅部と、仕切板４１とによって配線ダクトＤｗを構成してもよい。配線ダクトＤｗに纏められた電線は、短距離でケーブル挿通筒３３に通すことが容易となる。

【0018】

この仕切板４１には、上下左右方向（つまり、矢印イ方向の正面視から見た上下左右方向）の略中間部に（図３参照）、位置決め部４３が設けられている。位置決め部４３は、例えば永久磁石を備えたキャッチ装置である。キャッチ装置は、磁気吸着力により第１ユニット３５を固定解除可能に筐体１３の内部における所定位置に吸着固定する。一方、第２ユニット３７は、僅かな間隙４５を有し、第１ユニット３５から離間した位置で、右側の側板２７に固定されている。

【0019】

第１ユニット３５には、カバー部４７が着脱自在に取り付けられる。カバー部４７は、例えば金属により形成されている。カバー部４７は、第１ユニット３５の前面、第２ユニット３７に対向する第１ユニット３５の側面を覆い、奥側（つまり、矢印イ方向の正面視から見た奥側）の縦縁が仕切板４１と平行に折り曲げられた平面視略Ｚ字形で形成される。カバー部４７は、例えば板金加工により形成される。なお、カバー部４７は、必ずしも第１ユニット３５の前面を覆わなくてもよく、例えば第１ユニット３５の前面側が開放された構造であってもよい。

【0020】

第１ユニット３５に取り付けられたカバー部４７は、位置決め部４３に対して磁気吸着力により着脱可能となる。つまり、第１ユニット３５は、カバー部４７を介して位置決め部４３により位置決め保持される。なお、カバー部４７は、第１ユニット３５にネジ留めされることにより固定され、かつ、ネジが外されることにより第１ユニット３５から取り外されてもよい。また、第１ユニット３５は、位置決め部４３により、金属製の外殻が直接吸着されて位置決め保持されてもよい。あるいは、位置決め部４３は、上述した永久磁石を備えたキャッチ方式のもの（マグネットキャッチャー）ではなく、いわゆるドアキャッチ方式のもの（ドアキャッチャー）でもよい。この場合、位置決め部４３は、ドアキャッチ方式で第１ユニット３５を固定および位置決めする。すなわち、第１ユニット３５は、位置決め部４３またはカバー部４７の少なくとも一方により筐体１３の内部に保持される。例えば第１ユニット３５が位置決め部４３により保持される場合（言い換えると、位置決め部４３が第１ユニット３５とカバー部４７とを締結する場合）、第１ユニット３５の筐体１３内の保持を簡易に解除できるので、作業者のメンテナンス時の作業工数の増大を抑制可能となる。また例えば第１ユニット３５がカバー部４７により保持される場合（言い換えると、カバー部４７が第１ユニット３５と位置決め部４３とを締結する場合）、カバー部４７によって第１ユニット３５を保持できるので第１ユニット３５の強度を確保できる。

【0021】

第１ユニット３５は、カバー部４７を位置決め部４３から取り外すことにより、第１ユニット３５を第２ユニット３７に対して接近離反方向（つまり、図４の紙面左右方向）に移動可能に構成されている。ロボット制御装置１１は、第１ユニット３５の接近離反方向における移動をガイドするように筐体１３の内部に設けられたスライダ部４９をさらに備える。

【0022】

図５は、図３のＢ－Ｂ矢視図である。仕切板４１の開口部側の表面には、第１ユニット３５を上下方向から挟むスライダ部４９が、上下に各一つずつ第１ユニット３５の移動方向に延在して取り付けられている。スライダ部４９は、仕切板４１の左端縁からメンテナンス空間Ｓｍへ突出しない（図４参照）。つまり、スライダ部４９は、仕切板４１の左端縁が、左端の終端となっている。

【0023】

この上下のスライダ部４９は、第１ユニット３５の上面及び下面と平行になって仕切板４１から開口部１５に向かって突出する。上下一対のスライダ部４９は、第１ユニット３５の上面および下面の後部に係合することにより、第１ユニット３５を、第２ユニット３７に対して接近離反方向にスライド自在に保持している。

【0024】

スライダ部４９は、例えば仕切板４１に固定される固定レールと、この固定レールに入れ子構造により嵌合して接近離反方向にスライドが可能となる可動レールとにより構成することができる。固定レールは、仕切板４１を切り起こし加工することにより形成してもよい。可動レールは、第１ユニット３５の外殻を構成する板金材を切り起こし加工することにより形成してもよい。なお、スライダ部４９の構成は、これに限定されない。

【0025】

スライダ部４９は、筐体１３の構成部材（仕切板４１等）や第１ユニット３５の構成部材（板金材）を用いて形成することにより、専用部材を追加せずに簡素な構造で構成できる。

【0026】

次に、上述した実施の形態１に係るロボット制御装置１１の作用を説明する。

【0027】

ロボット制御装置１１は、ロボットを制御するロボット制御装置１１であって、ロボット制御装置１１を構成する筐体１３と、筐体１３の内部に設けられる第１ユニット３５および第２ユニット３７と、筐体１３の内部に設けられ、第１ユニット３５の位置を固定する位置決め部４３と、位置決め部４３に対して着脱可能に設けられたカバー部４７と、を備える。第１ユニット３５は、位置決め部４３またはカバー部４７の少なくとも一方により筐体１３の内部に保持され、カバー部４７を位置決め部４３から取り外すことにより、第１ユニット３５を第２ユニット３７に対して接近離反方向に移動可能に構成されている。

【0028】

ロボット制御装置１１では、筐体１３が、装置全体の外殻を構成する。筐体１３は、内部に、複数のユニットを収容する。複数のユニットは、電線により相互に接続されたり、または筐体外のロボットに接続されたりする。複数のユニットには、例えば第１ユニット３５および第２ユニット３７が含まれる。また、筐体１３は、第１ユニット３５の位置を固定するための位置決め部４３を内部に有する。この位置決め部４３には、カバー部４７が着脱可能となって設けられる。

【0029】

第１ユニット３５は、位置決め部４３またはカバー部４７の少なくとも一方により筐体１３の内部に保持される。第１ユニット３５は、筐体１３の内部で移動可能に設けられているが、位置決め部４３またはカバー部４７の少なくとも一方に保持されることにより、移動が規制されて筐体１３の内部で保持される。第１ユニット３５は、この筐体１３の内部で保持された状態が、ロボット制御装置１１における通常の運用状態となる。

【0030】

ところで、ロボット制御装置１１は、複数のユニットのそれぞれに対してメンテナンスが必要となる場合がある。メンテナンスは、例えばユニットが有する基板や、基板に実装される電気部品に対する調整や電流電圧の測定あるいは交換等の作業である。したがって、筐体１３は、これらの作業を行うために、外部から内部へアクセスできるようになっている。

【0031】

筐体１３は、例えば各面が四角形の六面体で形成される。この場合、筐体１３は、６つの外面のうち一側面が開口部１５となり、この開口部１５に設けた扉１７が開かれることにより、内部に収容される各ユニットへのアクセスが可能となる。すなわち、メンテナンス時には、作業者が開口部１５から内部に手を入れることにより各ユニットに対する作業が可能となる。このため、筐体１３の内部には、アクセスを可能とするためのメンテナンス空間Ｓｍが存在する。

【0032】

ロボット制御装置１１は、このメンテナンス空間Ｓｍにより、開口部１５から入れられた手によって第１ユニット３５や他のユニット３９への作業が可能となる。ここで、第２ユニット３７は、通常の運用時、メンテナンス空間Ｓｍによってはアクセスが不能となっている。その結果、ロボット制御装置１１は、第２ユニット３７に対して専用のメンテナンス空間Ｓｍを設けていない分、メンテナンス空間Ｓｍを必要最小限とすることができ、装置全体の小型化を実現させている。

【0033】

図６は、第１ユニット３５がスライドされた筐体１３の内部を正面視で表した動作説明図である。ロボット制御装置１１は、カバー部４７を位置決め部４３から取り外すことにより、第１ユニット３５が第２ユニット３７に対して接近離反方向に移動可能となる。第１ユニット３５は、通常の運用状態においては、第２ユニット３７に最も接近した状態で保持されている（図４参照）。筐体１３の内部は、第１ユニット３５を挟んで第２ユニット３７と反対側がメンテナンス空間Ｓｍとなる。第１ユニット３５は、カバー部４７が位置決め部４３から取り外されることにより第２ユニット３７から離反する方向Ｍへと移動が可能となる。第２ユニット３７から離反する方向Ｍに移動した第１ユニット３５は、他のユニット３９のメンテナンス空間Ｓｍに侵入する。このため、他のユニット３９は、開口部１５より挿入された手による一部のアクセスが遮られることになる。

【0034】

図７は、図６のＣ－Ｃ矢視図である。その一方で、ロボット制御装置１１は、第１ユニット３５が第２ユニット３７から離反する方向Ｍへ移動されることにより、第１ユニット３５と第２ユニット３７との間に新たな空間が確保されることになる。この空間は、第２ユニット３７のための専用メンテナンス空間Ｓｐとなる。専用メンテナンス空間Ｓｐは、開口部１５より外部へ開放される。つまり、第２ユニット３７は、筐体１３の開口部１５から入れられた手が、この専用メンテナンス空間Ｓｐを通ることでアクセスが可能となる。第２ユニット３７の専用メンテナンス空間Ｓｐは、通常の運用状態におけるメンテナンス空間Ｓｍの一部分Ｓｅを侵食することにより、新たな専用メンテナンス空間Ｓｐとして確保されるようになっている。

【0035】

このため、ロボット制御装置１１は、従来構造のように、一部のユニットを筐体１３の外部に移動させるための大掛かりなユニット可動部や固定構造が不要となり、第１ユニット３５の可動距離を小さく設定してユニット同士を密に配置できるので、筐体１３の小型化が実現できる。

【0036】

また、第１ユニット３５は、カバー部４７が外されることにより、基板に実装された電気部品等と、カバー部４７との間に存在していた余剰空間が第２ユニット３７の専用メンテナンス空間Ｓｐとして開放されることになる。これにより、余剰空間も作業空間として使用できるようになり、より良好なメンテナンス性を確保できる。

【0037】

更に、第１ユニット３５および第２ユニット３７は、その可動距離を小さく設定できるので、ユニット間を接続するケーブル５１を短くすることができるとともに、ケーブル５１の取り外し、再取り付けの煩雑な作業も不要となる。

【0038】

また、作業者は第１ユニット３５と第２ユニット３７とを繋ぐケーブル５１を付け外しすることなくメンテナンス空間Ｓｐに容易にアクセスできるので、第１ユニット３５と第２ユニット３７との間の接続を前部（つまり、開口部１５側）に集約する必要がなくなり、奥部（つまり、背板３１側）にケーブル５１の配置等の設計自由度を向上させることができる。

【0039】

これにより、ロボット制御装置１１では、限られた内部空間（メンテナンス空間Ｓｍ）の利用効率を高めて、全てのユニットに対するアクセスを可能としながら、筐体１３を小型化できる。

【0040】

また、ロボット制御装置１１は、第１ユニット３５の接近離反方向における移動をガイドするように筐体１３の内部に設けられたスライダ部４９をさらに備える。

【0041】

このロボット制御装置１１では、筐体１３の内部に、スライダ部４９が設けられる。スライダ部４９は、第１ユニット３５の移動を、第２ユニット３７に対して接近離反方向でガイドする。より具体的に、ロボット制御装置１１は、筐体１３の内部を、開口部１５から見た正面視において、手前のメンテナンス空間Ｓｍの奥側に、他のユニット３９が、例えば左側の側板２７に片寄せられて配置される。一方、第１ユニット３５及び第２ユニット３７は、通常の運用状態において、他のユニット３９の手前側に確保されているメンテナンス空間Ｓｍを侵食しないように、開口部１５から見た正面視において、他のユニット３９からオフセットされて右側の側板２７に片寄せられて配置される。

【0042】

ロボット制御装置１１は、スライダ部４９を内部に備えることにより、第１ユニット３５が第２ユニット３７から離反する方向Ｍへ移動可能となり、第１ユニット３５と第２ユニット３７との間に、新たな空間を確保できる。すなわち、第２ユニット３７のための専用メンテナンス空間Ｓｐを確保することができる。

【0043】

また、ロボット制御装置１１では、カバー部４７が、金属により形成される。

【0044】

このロボット制御装置１１では、第１ユニット３５の外殻を構成するカバー部４７が、金属（板金材）からなる。カバー部４７は、第１ユニット３５に取り付けられると、例えば第１ユニット３５の接地回路に導通接続される。これにより、ロボット制御装置１１は、第１ユニット３５のカバー部４７を利用して、隣接したユニットの空間ノイズ（例えば、静電誘導、電磁誘導、電磁波）を遮蔽することができる。すなわち、第２ユニット３７の空間ノイズを遮蔽することができる。これにより、ロボット制御装置１１では、専用の遮蔽部材を用いずに安価にノイズ干渉を低減させることができるとともに、省スペース化も同時に達成することができる。

【0045】

したがって、実施の形態１に係るロボット制御装置１１によれば、筐体１３における限られた内部空間（メンテナンス空間Ｓｍ）の利用効率を高めて、全てのユニットに対するアクセスを可能としながら、筐体１３を小型化できる。

【0046】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0047】

本開示は、筐体内の内部空間の利用効率を高めて、筐体内全てのユニットに対するアクセスを可能としながら、筐体を小型化できるロボット制御装置として有用である。

【符号の説明】

【0048】

１１ ロボット制御装置
１３ 筐体
３５ 第１ユニット
３７ 第２ユニット
４３ 位置決め部
４７ カバー部
４９ スライダ部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】