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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023154361
(43)【公開日】2023-10-19
(54)【発明の名称】搬送ロボット制御システム及び搬送ロボット制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20231012BHJP
G05D 1/08 20060101ALI20231012BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 E
G05D1/02 A
G05D1/08 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022063674
(22)【出願日】2022-04-06
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】島田 英明
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC08
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD17
5H301EE06
5H301EE08
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG17
5H301KK04
5H301KK08
5H301KK18
5H301KK19
(57)【要約】
【課題】搬送対象が搬送ロボットに対して傾いて配置されている場合でも、搬送対象を把持しやすい搬送ロボット制御システム及び搬送ロボット制御方法を提供する。
【解決手段】搬送ロボット制御システム１００は、傾き検出部１６０と、姿勢変更部１７５と、移動制御部１７１と、を備える。傾き検出部１６０は、搬送ロボット１が搬送する搬送対象の少なくとも一部の傾きを検出する。姿勢変更部１７５は、傾き検出部１６０の検出結果に基づいて、搬送ロボット１の移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する。移動制御部１７１は、搬送ロボット１を、第２姿勢を維持した状態で搬送対象まで移動させる。
【選択図】図１
【解決手段】搬送ロボット制御システム１００は、傾き検出部１６０と、姿勢変更部１７５と、移動制御部１７１と、を備える。傾き検出部１６０は、搬送ロボット１が搬送する搬送対象の少なくとも一部の傾きを検出する。姿勢変更部１７５は、傾き検出部１６０の検出結果に基づいて、搬送ロボット１の移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する。移動制御部１７１は、搬送ロボット１を、第２姿勢を維持した状態で搬送対象まで移動させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送ロボットが搬送する搬送対象の少なくとも一部の傾きを検出する傾き検出部と、
前記傾き検出部の検出結果に基づいて、前記搬送ロボットの移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する姿勢変更部と、
前記搬送ロボットを、前記第２姿勢を維持した状態で前記搬送対象まで移動させる移動制御部と、を備える
搬送ロボット制御システム。
前記傾き検出部の検出結果に基づいて、前記搬送ロボットの移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する姿勢変更部と、
前記搬送ロボットを、前記第２姿勢を維持した状態で前記搬送対象まで移動させる移動制御部と、を備える
搬送ロボット制御システム。
【請求項2】
前記搬送ロボットは、前記第２姿勢で前記搬送対象と対向した状態で、前記搬送対象を把持する
請求項１に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項１に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項3】
前記移動制御部が前記搬送ロボットを誘導する誘導方式は、誘導路に沿って前記搬送ロボットを移動させる第１誘導方式を含み、
前記搬送対象は、前記誘導路の端点に配置され、
前記傾き検出部は、前記誘導路に対する前記搬送対象の少なくとも一部の傾きを検出する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
前記搬送対象は、前記誘導路の端点に配置され、
前記傾き検出部は、前記誘導路に対する前記搬送対象の少なくとも一部の傾きを検出する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項4】
前記傾き検出部は、前記搬送ロボットが前記第１誘導方式によって移動しているときに、前記搬送対象の少なくとも一部の傾きを検出する
請求項３に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項３に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項5】
前記誘導方式は、前記搬送ロボットの現在位置の検出結果に基づいて前記搬送ロボットを移動させる第２誘導方式を含み、
前記誘導方式を、前記第１誘導方式及び前記第２誘導方式のいずれかに切り替える設定部を更に有する
請求項３に記載の搬送ロボット制御システム。
前記誘導方式を、前記第１誘導方式及び前記第２誘導方式のいずれかに切り替える設定部を更に有する
請求項３に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項6】
前記移動制御部は、前記搬送ロボットが前記搬送対象を把持した後に、前記搬送ロボットを、前記第２姿勢を維持した状態で、前記第１誘導方式によって移動させる
請求項３に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項３に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項7】
前記姿勢変更部は、前記搬送ロボットが前記搬送対象を把持した後に、前記搬送ロボットを、前記第２姿勢から前記第１姿勢に変更し、
前記移動制御部は、前記搬送ロボットを、前記第１姿勢で、前記第１誘導方式によって移動させる
請求項３に記載の搬送ロボット制御システム。
前記移動制御部は、前記搬送ロボットを、前記第１姿勢で、前記第１誘導方式によって移動させる
請求項３に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項8】
前記搬送対象は、一対の車輪を備え、
前記傾き検出部は、前記一対の車輪を結ぶ直線の方向と前記移動方向とが為す角度を前記傾きとして検出する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
前記傾き検出部は、前記一対の車輪を結ぶ直線の方向と前記移動方向とが為す角度を前記傾きとして検出する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項9】
誘導路に対する前記搬送ロボットの傾きを検出する一対の傾きセンサを有し、
前記一対の傾きセンサは、前記搬送ロボットの基準点を基準として対称に配置されている
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
前記一対の傾きセンサは、前記搬送ロボットの基準点を基準として対称に配置されている
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項10】
前記搬送対象は、一対の被把持部を備え、
前記搬送ロボットは、前記一対の被把持部と各々対応して設けられる一対の把持部を備え、
前記搬送ロボットは、前記一対の被把持部の間に前記一対の把持部が挿入される位置に移動した状態で、前記一対の把持部の間隔を広げて、前記一対の把持部を前記一対の被把持部に各々接触させることによって前記搬送対象を把持する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
前記搬送ロボットは、前記一対の被把持部と各々対応して設けられる一対の把持部を備え、
前記搬送ロボットは、前記一対の被把持部の間に前記一対の把持部が挿入される位置に移動した状態で、前記一対の把持部の間隔を広げて、前記一対の把持部を前記一対の被把持部に各々接触させることによって前記搬送対象を把持する
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項11】
前記第２姿勢では、前記移動方向に対する前記搬送対象の傾きと、前記移動方向に対する前記搬送ロボットの傾きが同じである
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
請求項１又は２に記載の搬送ロボット制御システム。
【請求項12】
搬送ロボットが搬送する搬送対象の少なくとも一部の傾きを検出する傾き検出ステップと、
前記傾き検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記搬送ロボットの移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する姿勢変更ステップと、
前記搬送ロボットを、前記第２姿勢を維持した状態で前記搬送対象まで移動させる移動制御ステップと、を含む
搬送ロボット制御方法。
前記傾き検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記搬送ロボットの移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する姿勢変更ステップと、
前記搬送ロボットを、前記第２姿勢を維持した状態で前記搬送対象まで移動させる移動制御ステップと、を含む
搬送ロボット制御方法。
【請求項13】
前記搬送ロボットは、前記第２姿勢で前記搬送対象と対向した状態で、前記搬送対象を把持する
請求項１２に記載の搬送ロボット制御方法。
請求項１２に記載の搬送ロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、搬送ロボット制御システム及び搬送ロボット制御方法に関し、より詳細には、搬送ロボットの姿勢を制御する搬送ロボット制御システム及び搬送ロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の無人搬送車は、車体の左右に設置された駆動輪と、左右の駆動輪の速度差、若しくは回転量を制御して車体の向きを変える操舵手段とを具備している。無人搬送車は、駆動輪と操舵手段とによって走行し、所定の停止位置で停止する。無人搬送車は、位置合わせセンサと、第１の補正手段とを具備している。位置合わせセンサは、車体の左右所定位置に取り付けられ、地上に設置された位置合わせマークとの車体前後方向のズレを検出する。第１の補正手段は、車体が所定の停止位置に停止した状態で、左右の位置合わせセンサによって検出された車体前後方向のズレを小さくするように左右の駆動輪の回転を個々に制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１０－１７１５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載されているような無人搬送車（搬送ロボット）において、搬送ロボットの搬送対象が、搬送ロボットに対して傾いて配置されていた場合に、搬送ロボットが搬送対象を正常に把持できない可能性があった。
【0005】
本開示は上記事由に鑑みてなされ、搬送対象が搬送ロボットに対して傾いて配置されている場合でも、搬送対象を把持しやすい搬送ロボット制御システム及び搬送ロボット制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る搬送ロボット制御システムは、傾き検出部と、姿勢変更部と、移動制御部と、を備える。前記傾き検出部は、搬送ロボットが搬送する搬送対象の少なくとも一部の傾きを検出する。前記姿勢変更部は、前記傾き検出部の検出結果に基づいて、前記搬送ロボットの移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する。前記移動制御部は、前記搬送ロボットを、前記第２姿勢を維持した状態で前記搬送対象まで移動させる。
【0007】
本開示の一態様に係る搬送ロボット制御方法は、傾き検出ステップと、姿勢変更ステップと、移動制御ステップと、を含む。前記傾き検出ステップでは、搬送ロボットが搬送する搬送対象の少なくとも一部の傾きを検出する。前記姿勢変更ステップでは、前記傾き検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記搬送ロボットの移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する。前記移動制御ステップでは、前記搬送ロボットを、前記第２姿勢を維持した状態で前記搬送対象まで移動させる。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、搬送対象が搬送ロボットに対して傾いて配置されている場合でも、搬送対象を把持しやすい搬送ロボット制御システム及び搬送ロボット制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
本開示の実施形態に係る搬送ロボット制御システム１００について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明において参照する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、以下に説明する実施形態及び変形例は、本開示の一例に過ぎず、本開示は、実施形態及び変形例に限定されない。この実施形態及び変形例以外であっても、本開示の技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【0011】
【0012】
搬送ロボット制御システム１００は、搬送対象２を搬送するための搬送ロボット１に適用される。以下の説明では、図２等において、搬送対象２の近傍において搬送ロボット１を搬送対象２まで誘導するための誘導路Ｍ１の延伸方向をＹ軸方向、Ｙ軸方向と直交する方向をＸ軸方向と規定する。またＸ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向と規定し、Ｘ軸方向の正の向きを右側、Ｙ軸方向の正の向きを前側とする。なお、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
【0013】
搬送ロボット１は、例えば工場、物流センター（配送センターを含む）、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設における搬送作業に利用される。搬送ロボット１は、１つ以上の車輪で移動面Ｇ１の上を走行することによって移動する。移動面Ｇ１は、その上を搬送ロボット１が移動する面であり、搬送ロボット１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面Ｇ１となり、搬送ロボット１が屋外を移動する場合は地面等が移動面Ｇ１となる。なお、搬送ロボット１は、移動面Ｇ１の上を車輪で移動（走行）する車両タイプのロボットに限定されない。搬送ロボット１は、空中を飛行する飛行ドローン、水上を航行する水上ドローン、又は水中を航行する水中ドローン等でもよいが、以下の実施形態では、搬送ロボット１が、移動面Ｇ１の上を走行する車両タイプのロボットである場合について説明する。
【0014】
搬送ロボット制御システム１００は、図１に示すように、傾き検出部１６０と、姿勢変更部１７５と、移動制御部１７１と、を備える。
【0015】
傾き検出部１６０は、搬送ロボット１の搬送対象２の少なくとも一部の傾きを検出する。
【0016】
姿勢変更部１７５は、傾き検出部１６０の検出結果に基づいて、搬送ロボット１の移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する。
【0017】
移動制御部１７１は、搬送ロボット１を、第２姿勢を維持した状態で搬送対象２まで移動させる。
【0018】
搬送対象２は、例えば、一対の車輪２２及び一対の車輪２３を含む荷物搬送用のパレットである。なお、搬送対象２は車輪を含む荷物搬送用のパレットに限定されず、例えば一括交換台車等の種々の搬送対象を含んでもよい。
【0019】
一対の車輪２２と一対の車輪２３とは、例えば互いに対向して設けられる。また搬送対象２は、一対の車輪２２を結ぶ直線Ｌ１と略平行な前面２０１に一対の被把持部２１を有する。傾き検出部１６０は、搬送ロボット１が搬送対象２を把持するために搬送対象２に接近する際に、移動面Ｇ１に置かれている搬送対象２の傾きを検出する。
【0020】
搬送ロボット１は直方体状に形成された本体１０を有する。ここで本体１０の長手方向を第１方向ＤＲ１、短手方向を第２方向ＤＲ２とする。また、搬送ロボット１は、本体１０の下面に例えば一対の駆動輪１２と、本体１０の後面１０１に一対の把持部１１を有し、一対の把持部１１を搬送対象２の一対の被把持部２１に各々接触させることによって搬送対象２を把持する。
【0021】
まず、図２に示すように、搬送対象２の少なくとも一部（例えば一対の車輪２２を結ぶ直線Ｌ１）のＸ軸方向に対する傾きが基準値未満であり、搬送対象２が、直線Ｌ１がＸ軸方向と略平行な場合（通常状態）で配置されている場合を考える。ここで、Ｘ軸方向は、誘導路Ｍ１の延伸方向と直交する方向であり、搬送ロボット１が誘導路Ｍ１に沿って搬送対象２に接近する場合の移動方向と直交する方向である。したがって、搬送対象２は、搬送ロボット１の移動方向と直交する方向に対して直線Ｌ１が略平行な状態で配置されている。
【0022】
この場合には、搬送ロボット１は、Ｙ軸方向に対して第２方向ＤＲ２が傾いていない第１姿勢で、誘導路Ｍ１に沿って搬送対象２まで移動する。この場合、搬送対象２まで移動した搬送ロボット１は、後面１０１が搬送対象２の前面２０１に対して略平行な状態で、搬送対象２を把持する。
【0023】
次に、図３～図７に示すように、直線Ｌ１がＸ軸方向に対して、例えば角度θだけ傾いている場合を考える。この場合、搬送対象２は、搬送ロボット１の移動方向と直交する方向に対して直線Ｌ１が傾いた状態で配置されている。
【0024】
この場合に、第１姿勢にある搬送ロボット１が、誘導路Ｍ１に沿って搬送対象２まで移動して搬送対象２を把持しようとすると、搬送ロボット１の後面１０１に対して搬送対象２の前面２０１が傾いているために、搬送ロボット１が搬送対象２を正常に把持できない可能性がある。
【0025】
ここで、本実施形態の搬送ロボット制御システム１００は、直線Ｌ１がＸ軸方向に対して、例えば角度θだけ傾いている場合に以下の処理を行う。
【0026】
まず、傾き検出部１６０が搬送対象２の直線Ｌ１のＸ軸方向に対する傾きθ（角度θ）を検出する。姿勢変更部１７５は、傾き検出部１６０が検出した角度θに基づいて、搬送ロボット１のＹ軸方向に対する姿勢を第２姿勢に変更する。ここで、第２姿勢は、例えば、本体１０の第２方向ＤＲ２がＹ軸方向に対して角度θだけ傾いている姿勢である。言い換えると、第２姿勢では、搬送ロボット１の移動方向に対する搬送対象２の傾きと、搬送ロボット１の移動方向に対する搬送ロボット１の傾きが同じである。
【0027】
次に、移動制御部１７１は、搬送ロボット１を、第２姿勢を維持した状態で、誘導路Ｍ１に沿ってＹ軸方向に搬送対象２まで移動させる。
【0028】
搬送対象２まで移動した搬送ロボット１は、搬送対象２に対して、略平行な状態で対向した状態となる。
【0029】
これによって、搬送対象２が搬送ロボット１の移動方向に対して傾いて配置されている場合でも、搬送ロボット１は搬送対象２を確実に把持することができる。
【0030】
（２）詳細
以下、本実施形態に係る搬送ロボット１及び搬送ロボット１を含む搬送ロボット制御システム１００について図面を参照して詳しく説明する。
以下、本実施形態に係る搬送ロボット１及び搬送ロボット１を含む搬送ロボット制御システム１００について図面を参照して詳しく説明する。
【0031】
（２．１）全体構成
搬送ロボット制御システム１００は、図１に示すように、搬送ロボット１と、搬送ロボット１による搬送作業を制御する群制御システム４と、を備えている。搬送ロボット１と群制御システム４とは互いに通信可能に構成されている。なお本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継装置６等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、群制御システム４と搬送ロボット１とは双方向に通信可能であり、群制御システム４から搬送ロボット１への情報の送信、及び搬送ロボット１から群制御システム４への情報の送信の両方が可能である。なお、図１では搬送ロボット１の数が１台であるが、搬送ロボット１の数は２台以上でもよい。つまり、群制御システム４は、複数台の搬送ロボット１の各々による搬送作業を制御してもよい。
搬送ロボット制御システム１００は、図１に示すように、搬送ロボット１と、搬送ロボット１による搬送作業を制御する群制御システム４と、を備えている。搬送ロボット１と群制御システム４とは互いに通信可能に構成されている。なお本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継装置６等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、群制御システム４と搬送ロボット１とは双方向に通信可能であり、群制御システム４から搬送ロボット１への情報の送信、及び搬送ロボット１から群制御システム４への情報の送信の両方が可能である。なお、図１では搬送ロボット１の数が１台であるが、搬送ロボット１の数は２台以上でもよい。つまり、群制御システム４は、複数台の搬送ロボット１の各々による搬送作業を制御してもよい。
【0032】
（２．２）搬送ロボット
搬送ロボット１は、例えば施設の床面等からなる平坦な移動面Ｇ１の上を自律走行する。搬送ロボット１は、例えばリチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを利用して動作する。
搬送ロボット１は、例えば施設の床面等からなる平坦な移動面Ｇ１の上を自律走行する。搬送ロボット１は、例えばリチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを利用して動作する。
【0033】
【0034】
一対の把持部１１は、本体１０の後面１０１に設けられる。一対の把持部１１は、搬送対象２が備える一対の被把持部２１と各々対応して設けられる。
【0035】
搬送ロボット１は、一対の把持部１１によって搬送対象２の一対の被把持部２１を保持することによって、搬送対象２を保持する。搬送ロボット１は、当該搬送ロボット１に保持された搬送対象２と共に移動する。
【0036】
搬送ロボット１が搬送対象２を搬送する場合、搬送ロボット１が先頭になって搬送対象２をけん引する走行形態と、搬送対象２を先頭にして搬送ロボット１が搬送対象２を押していく走行形態とがある。一般的に、搬送対象２を後側から押す走行形態に比べて、搬送対象２をけん引する走行形態の方が、走行状態が安定するので、搬送ロボット１は通常は搬送対象２をけん引して移動する。
【0037】
搬送対象２は、平面視の形状が矩形状の本体２０を有している。本体２０の下面には２組の一対の車輪（一対の車輪２２及び一対の車輪２３）が設けられており、搬送対象２は移動面Ｇ１の上を一対の車輪２２及び一対の車輪２３で走行可能に構成されている。一対の車輪２２は、本体２０の前面２０１側に設けられ、一対の車輪２３は、前面２０１と対向する後面２０２側に設けられる。
【0038】
本体２０の前面２０１には、一対の被把持部２１が設けられている。一対の被把持部２１の各々には、把持部１１が有するローラー部１１１が嵌まる凹部２１１が設けられている。
【0039】
搬送ロボット１の本体１０は、直方体状に形成されている。本体１０の下部には一対の駆動輪１２と２つの補助輪１３とが配置されている。本実施形態では、本体１０に対して、一対の駆動輪１２が本体１０の長手方向（第１方向ＤＲ１）に並ぶように配置されている。本体１０には、本体の短手方向（第２方向ＤＲ２）に、２つの補助輪１３が並ぶように配置されている。以下の説明において、一対の駆動輪１２のうち、左側に位置する駆動輪１２を左駆動輪１２Ｌ、右側に位置する駆動輪１２を右駆動輪１２Ｒと表記する場合もある。
【0040】
本実施形態では、左駆動輪１２Ｌ及び右駆動輪１２Ｒの各々が操向輪を兼ねている。つまり左駆動輪１２Ｌを駆動する駆動機構と、左駆動輪１２Ｌの向きを変える操向機構とが一体化されている。また、右駆動輪１２Ｒを駆動する駆動機構と、右駆動輪１２Ｒの向きを変える操向機構とが一体化されている。
【0041】
２つの補助輪１３は、搬送ロボット１の移動方向に追従して向きが変わる従動輪である。
【0042】
搬送ロボット１は、図１に示すように、把持駆動部１４と、移動部１５と、検知部１６と、制御部１７と、通信部１８と、記憶部１９と、を備える。
【0043】
把持駆動部１４は、把持部１１を駆動する。把持駆動部１４は、本体１０に設けられたケース１０２の内部に収容されている。把持駆動部１４は、例えば、第１方向ＤＲ１に沿って配置された送りねじと、送りねじを回転させるモータと、モータの回転を送りねじに伝達する減速機と、を備えている。
【0044】
上述したように、本体１０の後面１０１には、搬送対象２が有する一対の被把持部２１をそれぞれ保持する一対の把持部１１が、本体１０に対して移動可能な状態で設けられている。
【0045】
把持駆動部１４は、一対の把持部１１の各々を第１方向ＤＲ１に沿って移動させる。具体的には、把持駆動部１４は、一対の把持部１１の第１方向ＤＲ１に沿った間隔が広がる又は狭まるように、一対の把持部１１を移動させる。
【0046】
以下に、一対の把持部１１による搬送対象２の把持動作について説明する。
【0047】
まず、搬送ロボット１は、図８に示すように、一対の把持部１１の間隔が一対の被把持部２１の間隔よりも狭くなった状態で、一対の把持部１１が一対の被把持部２１の間に挿入される位置に移動する。
【0048】
次に、搬送ロボット１は、図９に示すように、把持駆動部１４を制御して、一対の把持部１１を、互いの間隔が広がる向きに移動させることによって、一対の把持部１１をそれぞれ対応する一対の被把持部２１に接触させる。ローラー部１１１が被把持部２１の凹部２１１に嵌まると、把持部１１はそれ以上外向きに移動できなくなる。これにより、一対の把持部１１の各々が対応する被把持部２１を外向きに押すことによって、搬送ロボット１は搬送対象２を保持することができる。
【0049】
移動部１５は、左駆動輪１２Ｌ及び右駆動輪１２Ｒの回転と舵角とを個別に制御する。移動部１５は、本体１０に内蔵されている。移動部１５は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に左駆動輪１２Ｌ及び右駆動輪１２Ｒに与える。また、移動部１５は、インホイールモータのように、左駆動輪１２Ｌ及び右駆動輪１２Ｒに対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。
【0050】
これにより、搬送ロボット１は移動面Ｇ１上を任意の方向に移動することができる。また、搬送ロボット１は、本体１０を一定の姿勢に保ったまま、移動面Ｇ１上を任意の方向に移動することができる。
【0051】
検知部１６は、本体１０の挙動、及び本体１０の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体１０の挙動は、本体１０が走行中／停止中を表す本体１０の動作状態、本体１０の移動距離及び走行時間、本体１０の速度（及び速度変化）、本体１０に作用する加速度、及び本体１０の姿勢等を含む。
【0052】
検知部１６は、搬送ロボット１の周辺状況を検知する測域センサ１６１、１６２と、移動面Ｇ１に設けられた誘導路Ｍ１を検知する誘導路検知部１６３と、を少なくとも含む。
【0053】
測域センサ１６１、１６２は、例えば、本体１０の周囲に存在する物体を検知するためのＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。
【0054】
測域センサ１６１は、後面１０１の第１方向ＤＲ１における中心部に設けられる。また測域センサ１６２は、前面１０３の第１方向ＤＲ１における中心部に設けられる。
【0055】
なお、測域センサ１６１、１６２は、ＬｉＤＡＲに限定されない。この種のセンサとしては、音波、光、及び電波のうちの少なくとも一つを利用して物体を検知するセンサでもよい。
【0056】
測域センサ１６１によって、傾き検出部１６０（図１参照）が実現される。
【0057】
傾き検出部１６０は、搬送対象２の一対の車輪２２の傾きを検出する。詳細には、傾き検出部１６０は、図３～図７に示すように、一対の車輪２２を結ぶ直線Ｌ１のＸ軸方向に対する方向を傾きとして検出する。なお、ここで言う「一対の車輪２２を結ぶ直線」とは、例えば一対の車輪２２の各々の回転中心を結ぶ直線のことを示す。
【0058】
ここで、上述したように、Ｘ軸方向は、誘導路Ｍ１の延伸方向（Ｙ軸方向）と直交する方向である。つまり、換言すると、傾き検出部１６０は、誘導路Ｍ１に対する直線Ｌ１の傾きを検出する。
【0059】
誘導路検知部１６３は、移動面Ｇ１に設けられた誘導路Ｍ１を検知するための一対の傾きセンサ１６４及び一対の傾きセンサ１６５を備える。また、一対の傾きセンサ１６４及び一対の傾きセンサ１６５は、誘導路Ｍ１に対する本体１０の傾き（姿勢）を検出する。
【0060】
一対の傾きセンサ１６４及び一対の傾きセンサ１６５は例えば、光学センサ等のセンサを含む。一対の傾きセンサ１６４の各々は、例えば第１方向ＤＲ１を長手方向とする長尺状である。また、一対の傾きセンサ１６５の各々は、例えば第２方向ＤＲ２を長手方向とする長尺状である。一対の傾きセンサ１６４及び一対の傾きセンサ１６５は、搬送ロボット１の移動中は定期的に誘導路Ｍ１の検知動作を行っている。
【0061】
一対の傾きセンサ１６４は、本体１０の下面において、基準点Ｐ１を基準として対称に配置されている。なおここでいう基準点Ｐ１は、例えば、本体１０の長手方向（第１方向ＤＲ１）の対称線と短手方向（第２方向ＤＲ２）の対称線が交差する本体１０の中心点である。なお、図２等では、本体１０の長手方向の対称線及び短手方向の対称線については記載を省略している。なお、基準点Ｐ１は本体１０の中心点に限定されず、本体１０の任意の点であってよい。例えば、基準点Ｐ１は、搬送ロボット１の本体１０の重心位置、又は、搬送ロボット１が超信地回転する場合の回転中心の位置でもよい。
【0062】
また、一対の傾きセンサ１６４は、本体１０の中心点を通る第２方向ＤＲ２の対称線を基準として、非対称な位置に設けられてもよい。つまり、一方の傾きセンサ１６４と第２方向ＤＲ２の対称線との距離と、他方の傾きセンサ１６４と第２方向ＤＲ２の対称線との距離とが異なっていてもよい。換言すると、一対の傾きセンサ１６４は、本体１０の中心点とは異なる基準点Ｐ１を基準として対称に配置されてもよい。
【0063】
本実施形態では、一対の傾きセンサ１６４は、本体１０の下面において、基準点Ｐ１を基準として、本体１０の前面１０３側と、後面１０１側に配置されている。一対の傾きセンサ１６４は、互いに平行に設けられている。なお、一対の傾きセンサ１６４は、互いに傾いていてもよい。
【0064】
一対の傾きセンサ１６５は、本体１０の下面において、基準点Ｐ１を基準として点対称に配置されている。
【0065】
本実施形態では、一対の傾きセンサ１６５は、本体１０の下面において、基準点Ｐ１を基準として、左駆動輪１２Ｌ側と、右駆動輪１２Ｒ側に配置されている。一対の傾きセンサ１６５は、互いに平行に設けられている。なお、一対の傾きセンサ１６５は、互いに傾いていてもよい。
【0066】
誘導路Ｍ１は、例えば、蛍光テープ等からなるライン状の誘導指標である。誘導路検知部１６３は、蛍光テープからの出射光を検出することによって誘導路Ｍ１を検出する。なお、誘導路検知部１６３は、例えば磁気センサを含み、磁気センサを用いて移動面Ｇ１に設置された誘導路Ｍ１を検知してもよい。この場合、誘導路Ｍ１は、例えば磁気テープからなるライン状の誘導指標である。
【0067】
誘導路Ｍ１は端点Ｅ１及び移動開始点Ｅ２（図３参照）を含む。端点Ｅ１には、搬送対象２が配置されている。なおここで言う「端点Ｅ１に配置される」とは、例えば搬送対象２の前面２０１と端点Ｅ１との距離が所定値以下となる位置に搬送対象２が存在する状態を示す。
【0068】
搬送ロボット１は、誘導路Ｍ１に沿って、移動開始点Ｅ２から端点Ｅ１に向かって移動する。
【0069】
一対の傾きセンサ１６４の各々が誘導路Ｍ１を検出している場合に、一対の傾きセンサ１６４は、誘導路Ｍ１に対する搬送ロボット１の本体１０の傾きを検出する。具体的には、一対の傾きセンサ１６４は、一対の傾きセンサ１６４の各々に対する誘導路Ｍ１の第１方向ＤＲ１に沿った位置を検出することで、誘導路Ｍ１に対する本体１０の傾きを検出する。
【0070】
また、一対の傾きセンサ１６５の各々が誘導路Ｍ１を検出している場合に、一対の傾きセンサ１６５は、誘導路Ｍ１に対する搬送ロボット１の本体１０の傾きを検出する。具体的には、一対の傾きセンサ１６５は、一対の傾きセンサ１６５の各々に対する誘導路Ｍ１の第２方向ＤＲ２に沿った位置を検出することで、誘導路Ｍ１に対する本体１０の傾きを検出する。
【0071】
制御部１７は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部１７の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0072】
制御部１７は、図１に示すように、移動制御部１７１、把持制御部１７２、位置検出部１７３、設定部１７４、姿勢変更部１７５、等の機能を有する。なお、これらは、制御部１７によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。
【0073】
移動制御部１７１は、群制御システム４から通信部１８が受信した制御指令と、検知部１６の検知結果とに基づいて移動部１５を制御して、本体１０を移動面Ｇ１上において搬送対象２まで移動させる。つまり、移動制御部１７１は、群制御システム４から通信部１８が受信した制御指令と、検知部１６の検知結果とに基づいて、本体１０を搬送対象２まで誘導する。
【0074】
移動制御部１７１が本体１０を誘導する誘導方式は、誘導路Ｍ１に沿って本体１０を移動させる第１誘導方式を含む。また誘導方式は、本体１０の現在位置の検出結果に基づいて本体１０を移動させる第２誘導方式を含む。
【0075】
把持制御部１７２は、群制御システム４から通信部１８が受信した制御指令と、検知部１６の検知結果とに基づいて把持駆動部１４を制御して、一対の把持部１１を駆動させる。
【0076】
位置検出部１７３は、本体１０の現在位置を検出する。位置検出部１７３は、一例として、例えば、測域センサ１６１、１６２による周囲の物体の検出情報と、施設内の移動面Ｇ１の電子的なマップ情報とに基づいて、移動面Ｇ１における本体１０の現在位置を推定する。なお、位置検出部１７３は、電波ビーコンを用いたＬＰＳ（Local Positioning System）を利用して、移動面Ｇ１における現在位置を推定してもよい。すなわち、位置検出部１７３は、施設内に設置された複数の送信機からそれぞれ送信されるビーコン信号を、搬送ロボット１に設けられた受信機で受信したときの電波強度と、各送信機の設置位置とに基づいて現在位置を推定してもよい。また、位置検出部１７３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の全球衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して、本体１０の現在位置を推定するものでもよい。位置検出部１７３により検出される本体１０の位置座標は、移動面Ｇ１に設定された二次元直交座標系での位置座標でもよいし、三次元直交座標系での位置座標でもよい。
【0077】
設定部１７４は、移動制御部１７１が搬送ロボット１を誘導する誘導方式を第１誘導方式及び第２誘導方式のいずれかに設定する。
【0078】
設定部１７４は、誘導路検知部１６３が誘導路Ｍ１を検知していない場合、本体１０の誘導方式を第２誘導方式に設定する。設定部１７４は、誘導路検知部１６３が誘導路Ｍ１を検知している場合に、本体１０の誘導方式を第１誘導方式に設定する。
【0079】
姿勢変更部１７５は、傾き検出部１６０（測域センサ１６１）の検出結果に基づいて、搬送ロボット１の移動方向に対する姿勢を第１姿勢及び第２姿勢のいずれかに設定する。姿勢変更部１７５による搬送ロボット１の姿勢の変更動作については、「（２．４）動作説明」において詳細に説明する。
【0080】
通信部１８は、群制御システム４と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部１８は、搬送ロボット１を運用するエリア内に設置された１以上の中継装置６のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部１８と群制御システム４とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して、間接的に通信を行うことになる。
【0081】
つまり、各中継装置６は、通信部１８と群制御システム４との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継装置６は、ネットワークＮＴ１を介して、群制御システム４と通信する。本実施形態では一例として、中継装置６と通信部１８との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送ロボット１を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。
【0082】
記憶部１９には、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory）などの書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部１９には、搬送ロボット１が移動する移動面Ｇ１の電子的なマップ情報等が予め記憶されている。移動面Ｇ１の電子的なマップ情報には、移動面Ｇ１に配置される物体の位置情報等が含まれている。
【0083】
また、搬送ロボット１は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。
【0084】
（２．３）群制御システム
群制御システム４は、例えば、コンピュータシステムにより実現されている。群制御システム４は、搬送ロボット１による搬送作業を制御する。なお、群制御システム４は搬送ロボット１が搬送作業を行う施設の内部にあってもよいし、施設の外部にあってもよい。
群制御システム４は、例えば、コンピュータシステムにより実現されている。群制御システム４は、搬送ロボット１による搬送作業を制御する。なお、群制御システム４は搬送ロボット１が搬送作業を行う施設の内部にあってもよいし、施設の外部にあってもよい。
【0085】
群制御システム４は、図１に示すように、制御部４０と、通信部４１と、操作受付部４２と、表示部４３と、記憶部４４と、を備える。
【0086】
通信部４１は、ネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して、搬送ロボット１と通信する。通信部４１と中継装置６との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。
【0087】
操作受付部４２は、群制御システム４を利用するユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、操作受付部４２は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、操作受付部４２は、ユーザが発する音声で操作を受け付ける音声認識部にて実現されてもよい。なお、操作受付部４２は、ユーザが使用するタブレット端末等の端末に入力した情報を、通信部４１を介して受け付けてもよい。
【0088】
表示部４３は、群制御システム４を利用するユーザに対して情報を提示するために用いられる。表示部４３は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ装置にて実現される。なお、群制御システム４がタッチパネルディスプレイを有している場合、タッチパネルディスプレイが操作受付部４２及び表示部４３として機能してもよい。
【0089】
記憶部４４は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory）などの書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部４４は、例えば、群制御システム４のユーザ等によって入力された、搬送対象２の位置及び当該搬送対象２に対応する誘導路Ｍ１の位置に関する情報等を記憶する。
【0090】
制御部４０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部４０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0091】
制御部４０は、通信部４１を介して搬送ロボット１に搬送対象２の搬送指示を与える。制御部４０は、例えば移動面Ｇ１内のある場所（誘導路Ｍ１の端点Ｅ１）に配置されている搬送対象２を目標位置に搬送する搬送指示を搬送ロボット１に与えることで、搬送ロボット１により搬送対象２を目標位置まで搬送させる。例えば、制御部４０は、搬送対象２が存在する位置の情報、目標位置の情報等を含む搬送指示を搬送ロボット１に送信することによって、搬送ロボット１に、搬送対象２を把持する把持作業、及び把持した搬送対象２を目標位置まで搬送する搬送作業を実行させる。
【0092】
（２．４）動作説明
以下に、搬送ロボット１による搬送対象２の把持作業、及び、搬送対象２の搬送作業の動作について図３～図７、図１０及び図１１に基づいて詳細に説明する。なお、図１０に示すフローチャートは、搬送ロボット１の制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。
以下に、搬送ロボット１による搬送対象２の把持作業、及び、搬送対象２の搬送作業の動作について図３～図７、図１０及び図１１に基づいて詳細に説明する。なお、図１０に示すフローチャートは、搬送ロボット１の制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。
【0093】
群制御システム４の制御部４０は、例えば待機場所等で待機をしている搬送ロボット１に対して、搬送対象２を目標位置まで搬送する搬送指示を与える。このとき、群制御システム４から、搬送ロボット１に対して、搬送対象２の位置の情報、搬送対象２に対応する誘導路Ｍ１の情報（移動開始点Ｅ２の位置の情報等）及び目標位置の情報が送信される。
【0094】
搬送ロボット１が待機場所で待機している場合は、誘導路検知部１６３が誘導路Ｍ１を検知していないため、設定部１７４は本体２０の誘導方式を第２誘導方式に設定しており、移動制御部１７１は、本体２０を第２誘導方式で誘導する。
【0095】
搬送ロボット１が群制御システム４から搬送指示を受信（ＳＴ１）すると、図３に示すように、移動制御部１７１は、第２誘導方式で、本体１０に誘導路Ｍ１への移動を開始させる（ＳＴ２）。このとき、本体１０の移動の目的地は、例えば、誘導路Ｍ１上の移動開始点Ｅ２に設定される。
【0096】
本体１０が移動開始点Ｅ２に接近し、誘導路検知部１６３（例えば本体１０の後面１０１側の傾きセンサ１６４）が誘導路Ｍ１を検出すると（ＳＴ３：ＹＥＳ）、設定部１７４は誘導方式を第２誘導方式から第１誘導方式に変更する（ＳＴ４）。このとき、設定部１７４が誘導方式を第１誘導方式に変更すると、移動制御部１７１は、誘導路検知部１６３の検知結果に基づきながら、本体１０の短手方向（第２方向ＤＲ２）が誘導路Ｍ１の延伸方向（Ｙ軸方向）に沿うように、本体１０を移動させる。つまり、移動制御部１７１は、第２方向ＤＲ２がＹ軸方向に対して傾いていない第１姿勢で目的地（移動開始点Ｅ２）に到達するように本体１０の移動を制御する。また、図４に示すように、移動制御部１７１は、本体１０が移動開始点Ｅ２に到達した状態において、後面１０１の中心点Ａ１及び前面１０３の中心点Ｂ１が、誘導路Ｍ１の延伸方向（Ｙ軸方向）に沿った中心線Ｃ１上に位置するように本体１０の移動を制御する。ここで、中心点Ａ１は後面１０１の第１方向ＤＲ１に沿った中心点であり、中心点Ｂ１は前面１０３の第１方向ＤＲ１に沿った中心点である。
【0097】
本体１０が移動開始点Ｅ２に到達すると（ＳＴ５：ＹＥＳ）、図４に示すように、傾き検出部１６０（測域センサ１６１）は、搬送対象２の一対の車輪２２を結ぶ直線Ｌ１のＸ軸方向（つまりは第１方向ＤＲ１）に対する傾きθを検出する（ＳＴ６）。つまり、傾き検出部１６０は、本体１０が第１誘導方式によって移動しているときに、直線Ｌ１の傾きを検出する。ここで、「本体１０が移動開始点Ｅ２に到達する」とは、例えば、図３に示すように、本体１０の基準点Ｐ１が移動開始点Ｅ２上にある状態である。
【0098】
傾き検出部１６０が検出した傾きθが基準値以上である場合（ＳＴ７：ＹＥＳ）、姿勢変更部１７５は、誘導路検知部１６３（一対の傾きセンサ１６４）の検知結果に基づきながら、本体１０の姿勢を第１姿勢から、第２方向ＤＲ２がＹ軸方向に対して角度θだけ傾いた第２姿勢に変更する（ＳＴ８）。なお、傾きの基準値は、搬送ロボット制御システム１００のユーザによって任意に変更可能である。
【0099】
【0100】
第２姿勢においては、中心線Ｃ１上に、後面１０１上の点Ａ２及び前面１０３上の点Ｂ２が位置している。ここで、基準点Ｐ１と中心点Ａ１との距離を距離ｍ１とすると、点Ａ２は、中心点Ａ１から第１方向ＤＲ１に沿って右駆動輪１２Ｒ側に距離ｄ１＝ｍ１ｔａｎθだけ離れた点である。また、本体の基準点Ｐ１と中心点Ｂ１との距離を距離ｍ２とすると、点Ｂ２は、中心点Ｂ１から第１方向ＤＲ１に沿って左駆動輪１２Ｌ側に距離ｄ２＝ｍ２ｔａｎθだけ離れた点である。
【0101】
つまり、姿勢変更部１７５は、中心点Ａ１及び中心点Ｂ１が中心線Ｃ１上に位置している状態から、点Ａ２及び点Ｂ２が中心線Ｃ１上に位置するように本体１０を制御することで、本体１０の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変更する。
【0102】
なお、姿勢変更部１７５は、図６に示すように、第２姿勢に変更した後に、中心線Ｃ１上に、後面１０１の中心点Ａ１及び前面１０３上の点Ｂ３が重なるように本体１０の姿勢を更に変更してもよい。ここで、点Ｂ３は、中心点Ｂ１から第１方向ＤＲ１に沿って左駆動輪１２Ｌ側に距離ｄ３＝ｍ２ｔａｎθ＋ｍ１ｔａｎθだけ離れた点である。
【0103】
つまり、姿勢変更部１７５は、本体１０の姿勢を第２姿勢に変更した後に、第２方向ＤＲ２のＹ軸方向に対する傾きを角度θに保ったまま、中心点Ａ１が中心線Ｃ１上に位置するように本体１０の姿勢を制御してもよい。これにより、Ｘ軸方向において、一対の把持部１１を、一対の被把持部２１の中心部により近づけることができ、搬送対象２をより確実に把持することができる。
【0104】
次に、図７に示すように、移動制御部１７１は、本体１０を、第２姿勢を維持した状態で誘導路Ｍ１に沿って搬送対象２まで移動させる（ＳＴ９）。詳細には、移動制御部１７１は、一対の把持部１１が一対の被把持部２１の間に挿入される位置まで本体１０を移動させる。このとき、一対の把持部１１の間隔は一対の被把持部２１の間隔よりも狭くなった状態となっている。
【0105】
本体１０が搬送対象２に到達すると、第２姿勢にある本体１０と搬送対象２とが対向した状態で、搬送ロボット１は搬送対象２を把持する（ＳＴ１０）。具体的には、一対の把持部１１が一対の被把持部２１の間に挿入されると、把持制御部１７２は一対の把持部１１を互いの間隔が広がる向きに移動させることによって、一対の把持部１１をそれぞれ対応する一対の被把持部２１に接触させる。これにより、一対の把持部１１は搬送対象２を把持する。
【0106】
一対の把持部１１が搬送対象２を把持すると、搬送ロボット１は搬送対象２を目標位置まで搬送する（ＳＴ１１）。詳細には、姿勢変更部１７５は、図１１に示すように、搬送ロボット１が搬送対象２を把持した後に、搬送ロボット１の本体１０を、第２姿勢から第１姿勢に変更する。本体１０が第１姿勢に変更されると、搬送ロボット１に把持されている搬送対象２は、直線Ｌ１がＸ軸方向に対して角度θだけ傾いている状態から、直線Ｌ１がＸ軸方向に対して傾いていない状態となる。これにより、搬送ロボット１は、搬送対象２が安定な姿勢で、搬送対象２を目標位置まで搬送することができる。
【0107】
本体１０の姿勢が第１姿勢に変更されると、移動制御部１７１は、本体１０を、第１姿勢で、第１誘導方式によって例えば前方に移動させる。
【0108】
その後、例えば、誘導路検知部１６３が誘導路Ｍ１を検出しなくなると、設定部１７４は誘導方式を第１誘導方式から第２誘導方式に変更し、移動制御部１７１は、第２誘導方式で、本体１０に目標位置への移動を開始させる。
【0109】
（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送ロボット制御システム１００と同様の機能は、搬送ロボット制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。実施形態に係る搬送ロボット制御方法は、傾き検出ステップと、姿勢変更ステップと、移動制御ステップと、を含む。傾き検出ステップでは、搬送ロボット１の搬送対象２の少なくとも一部の傾きを検出する。姿勢変更ステップでは、傾き検出ステップにおける検出結果に基づいて、搬送ロボット１の移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する。移動制御ステップでは、搬送ロボット１を、第２姿勢を維持した状態で搬送対象２まで移動させる。また、搬送ロボット制御方法において、搬送ロボット１は、第２姿勢で搬送対象２と対向した状態で、搬送対象２を把持する。
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送ロボット制御システム１００と同様の機能は、搬送ロボット制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。実施形態に係る搬送ロボット制御方法は、傾き検出ステップと、姿勢変更ステップと、移動制御ステップと、を含む。傾き検出ステップでは、搬送ロボット１の搬送対象２の少なくとも一部の傾きを検出する。姿勢変更ステップでは、傾き検出ステップにおける検出結果に基づいて、搬送ロボット１の移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する。移動制御ステップでは、搬送ロボット１を、第２姿勢を維持した状態で搬送対象２まで移動させる。また、搬送ロボット制御方法において、搬送ロボット１は、第２姿勢で搬送対象２と対向した状態で、搬送対象２を把持する。
【0110】
また、上記実施形態に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上述の搬送ロボット制御方法を実行させるためのプログラムである。
【0111】
以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【0112】
姿勢変更部１７５は、図１２に示すように、第２姿勢にある搬送ロボット１が搬送対象２を把持した後に、搬送ロボット１の本体１０を第２姿勢に維持してもよい。この場合、移動制御部１７１は、本体１０を、第２姿勢を維持した状態で、第１誘導方式によって例えば前方に移動させる。これにより、搬送対象２を把持した後に、本体１０及び搬送対象２の姿勢を変更する時間を無くすことで、搬送対象２を目標位置まで搬送する時間を短縮できる。
【0113】
傾き検出部１６０が傾きを検出する搬送対象２の少なくとも一部は、一対の車輪２２を結ぶ直線Ｌ１に限定されず、搬送対象２の本体１０の一部、本体１０に設けられる反射板等でもよい。
【0114】
また、傾き検出部１６０は、測域センサを備えるものに限定されず、例えば可視光カメラで撮影した画像をもとに搬送対象２の傾きを検出してもよいし、距離画像センサを用いて取得した距離画像をもとに搬送対象２の傾きを検出してもよい。
【0115】
本開示における搬送ロボット制御システム１００は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送ロボット制御システム１００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又はＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
【0116】
また、搬送ロボット制御システム１００における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは搬送ロボット制御システム１００に必須の構成ではなく、搬送ロボット制御システム１００の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、搬送ロボット制御システム１００の少なくとも一部の機能、例えば、制御部１７の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【0117】
上記の実施形態において、搬送対象２の少なくとも一部の傾きの基準値との比較等において、「未満」としているところは「以下」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「未満」か「以下」かに技術上の差異はない。同様に、「以上」としているところは「より大きい」であってもよい。
【0118】
（４）まとめ
以上説明したように、第１の態様の搬送ロボット制御システム（１００）は、傾き検出部（１６０）と、姿勢変更部（１７５）と、移動制御部（１７１）と、を備える。傾き検出部（１６０）は、搬送ロボット（１）が搬送する搬送対象（２）の少なくとも一部の傾きを検出する。姿勢変更部（１７５）は、傾き検出部（１６０）の検出結果に基づいて、搬送ロボット（１）の移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する。移動制御部（１７１）は、搬送ロボット（１）を、第２姿勢を維持した状態で搬送対象（２）まで移動させる。
以上説明したように、第１の態様の搬送ロボット制御システム（１００）は、傾き検出部（１６０）と、姿勢変更部（１７５）と、移動制御部（１７１）と、を備える。傾き検出部（１６０）は、搬送ロボット（１）が搬送する搬送対象（２）の少なくとも一部の傾きを検出する。姿勢変更部（１７５）は、傾き検出部（１６０）の検出結果に基づいて、搬送ロボット（１）の移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する。移動制御部（１７１）は、搬送ロボット（１）を、第２姿勢を維持した状態で搬送対象（２）まで移動させる。
【0119】
この態様によれば、搬送対象（２）が搬送ロボット（１）の移動方向に対して傾いて配置されている場合でも、搬送ロボット（１）の姿勢を第２姿勢に変更することで搬送対象（２）を把持しやすくなるという利点がある。
【0120】
第２の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１の態様において、搬送ロボット（１）は、第２姿勢で搬送対象（２）と対向した状態で、搬送対象（２）を把持する。
【0121】
この態様によれば、搬送ロボット（１）が搬送対象（２）を把持しやすくなるという利点がある。
【0122】
第３の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１又は第２の態様において、移動制御部（１７１）が搬送ロボット（１）を誘導する誘導方式は、誘導路（Ｍ１）に沿って搬送ロボット（１）を移動させる第１誘導方式を含む。搬送対象（２）は、誘導路（Ｍ１）の端点（Ｅ１）に配置される。傾き検出部（１６０）は、誘導路（Ｍ１）に対する搬送対象（２）の少なくとも一部の傾きを検出する。
【0123】
この態様によれば、搬送ロボット（１）を搬送対象（２）まで正確に誘導することができる。
【0124】
第４の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第３の態様において、傾き検出部（１６０）は、搬送ロボット（１）が第１誘導方式によって移動しているときに、搬送対象（２）の少なくとも一部の傾きを検出する。
【0125】
この態様によれば、第１誘導方式での移動中は搬送ロボット（１）が誘導路（Ｍ１）に沿った状態であるため、誘導路（Ｍ１）に対する搬送対象（２）の少なくとも一部の傾きを、正確に検出することができる。
【0126】
第５の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第３又は第４の態様において、誘導方式は、搬送ロボット（１）の現在位置の検出結果に基づいて搬送ロボット（１）を移動させる第２誘導方式を含む。搬送ロボット制御システム（１００）は、誘導方式を、第１誘導方式及び第２誘導方式のいずれかに切り替える設定部（１７４）を更に有する。
【0127】
この態様によれば、搬送ロボット（１）が誘導路（Ｍ１）から離れている場合は、第１誘導方式で移動する場合に比べて早い速度で搬送ロボット（１）を移動させることができる。また、搬送ロボット（１）が誘導路（Ｍ１）を検知した場合は、第２誘導方式で移動する場合に比べて高い精度で搬送ロボット（１）を移動させることができる。
【0128】
第６の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第３～第５のいずれかの態様において、移動制御部（１７１）は、搬送ロボット（１）が搬送対象（２）を把持した後に、搬送ロボット（１）を、第２姿勢を維持した状態で、第１誘導方式によって移動させる。
【0129】
この態様によれば、搬送対象（２）を把持した後に、搬送ロボット（１）の姿勢を変更する時間を削減できる。
【0130】
第７の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第３～第５のいずれかの態様において、姿勢変更部（１７５）は、搬送ロボット（１）が搬送対象（２）を把持した後に、搬送ロボット（１）を、第２姿勢から第１姿勢に変更する。移動制御部（１７１）は、搬送ロボット（１）を、第１姿勢で、第１誘導方式によって移動させる。
【0131】
この態様によれば、搬送対象（２）を把持した後に、搬送ロボット（１）が、安定な姿勢で、搬送対象（２）を搬送することができる。
【0132】
第８の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１～第７のいずれかの態様において、搬送対象（２）は、一対の車輪（２２）を備える。傾き検出部（１６０）は、一対の車輪（２２）を結ぶ直線（Ｌ１）の方向と搬送ロボット（１）の移動方向とが為す角度を傾きとして検出する。
【0133】
この態様によれば、搬送対象（２）の移動機構の一部である一対の車輪（２２）を、搬送対象（２）の傾きの検出に利用することができ、搬送対象（２）の前面（２０１）の方向を検出することができる。
【0134】
第９の態様の搬送ロボット制御システム（１００）は、第１～第８のいずれかの態様において、誘導路（Ｍ１）に対する搬送ロボット（１）の傾きを検出する一対の傾きセンサ（１６４）を有する。一対の傾きセンサ（１６４）は、搬送ロボット（１）の基準点（Ｐ１）を基準として対称に配置されている。
【0135】
この態様によれば、誘導路（Ｍ１）に対する搬送ロボット（１）の傾きを精度良く検出することができる。
【0136】
第１０の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１～第９のいずれかの態様において、搬送対象（２）は、一対の被把持部（２１）を備える。搬送ロボット（１）は、一対の被把持部（２１）と各々対応して設けられる一対の把持部（１１）を備える。搬送ロボット（１）は、一対の被把持部（２１）の間に一対の把持部（１１）が挿入される位置に移動した状態で、一対の把持部（１１）の間隔を広げて、一対の把持部（１１）を一対の被把持部（２１）に各々接触させることによって搬送対象（２）を把持する。
【0137】
この態様によれば、搬送ロボット（１）と搬送対象（２）とが２箇所で接触することにより、搬送対象（２）を安定的に把持することができる。
【0138】
第１１の態様の搬送ロボット制御システム（１００）では、第１～第１０のいずれかの態様において、第２姿勢では、搬送ロボット（１）の移動方向に対する搬送対象（２）の傾きと、搬送ロボット（１）の移動方向に対する搬送ロボット（１）の傾きが同じである。
【0139】
この態様によれば、搬送ロボット（１）は、搬送対象（２）と略平行な状態で搬送対象（２）を把持することができるため、搬送対象（２）を把持しやすくなる。
【0140】
第１２の態様の搬送ロボット制御方法は、傾き検出ステップと、姿勢変更ステップと、移動制御ステップと、を含む。傾き検出ステップでは、搬送ロボット（１）の搬送対象（２）の少なくとも一部の傾きを検出する。姿勢変更ステップでは、傾き検出ステップにおける検出結果に基づいて、搬送ロボット（１）の移動方向に対する姿勢を第１姿勢から第１姿勢とは異なる第２姿勢に変更する。移動制御ステップでは、搬送ロボット（１）を、第２姿勢を維持した状態で搬送対象（２）まで移動させる。
【0141】
この態様によれば、搬送対象（２）が搬送ロボット（１）の移動方向に対して傾いて配置されている場合でも、搬送対象（２）を把持しやすくなるという利点がある。
【0142】
第１３の態様の搬送ロボット制御方法では、第１２の態様において、搬送ロボット（１）は、第２姿勢で搬送対象（２）と対向した状態で、搬送対象（２）を把持する。
【0143】
この態様によれば、搬送ロボット（１）が搬送対象（２）を把持しやすくなるという利点がある。
【0144】
なお、第２～第１０の態様は、搬送ロボット制御システム（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略が可能である。また、第１２の態様は、搬送ロボット制御方法に必須の構成ではなく、適宜省略が可能である。
【符号の説明】
【0145】
１ 搬送ロボット
２ 搬送対象
１１ 把持部
２１ 被把持部
２２ 車輪
１００ 搬送ロボット制御システム
１６０ 傾き検出部
１６４ 傾きセンサ
１７１ 移動制御部
１７４ 設定部
１７５ 姿勢変更部
２０１ 前面
Ｅ１ 端点
Ｌ１ 直線
Ｍ１ 誘導路
Ｐ１ 基準点
２ 搬送対象
１１ 把持部
２１ 被把持部
２２ 車輪
１００ 搬送ロボット制御システム
１６０ 傾き検出部
１６４ 傾きセンサ
１７１ 移動制御部
１７４ 設定部
１７５ 姿勢変更部
２０１ 前面
Ｅ１ 端点
Ｌ１ 直線
Ｍ１ 誘導路
Ｐ１ 基準点
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】