特開 2023-154490 アタッチメント及び点検用飛行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023154490

(43)【公開日】2023-10-20

(54)【発明の名称】アタッチメント及び点検用飛行体

(51)【国際特許分類】

   F16M 13/02 20060101AFI20231013BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20231013BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20231013BHJP

   B64D 9/00 20060101ALI20231013BHJP

   F16M 13/00 20060101ALI20231013BHJP

【ＦＩ】

F16M13/02 Z

B64C27/08

B64C39/02

B64D9/00

F16M13/00 Z

F16M13/02 W

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022063810

(22)【出願日】2022-04-07

(71)【出願人】

【識別番号】000203977

【氏名又は名称】日鉄テックスエンジ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100202913

【弁理士】

【氏名又は名称】武山 敦史

(74)【代理人】

【識別番号】100131152

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 耕司

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(72)【発明者】

【氏名】武田 和仁

(72)【発明者】

【氏名】川合 伸吾

(57)【要約】

【課題】ドローンに搭載された測定機器がドローンのホバリング中に対象物に接触した状態を維持できるアタッチメント及び点検用飛行体を提供する。
【解決手段】アタッチメント６は、対象物に接触可能な超音波プローブ５が設置される架台６１と、架台６１をアタッチメント６の幅方向及び上下方向に並進移動可能に、かつアタッチメント６のロール方向及びピッチ方向に回転可能に支持する支持手段６４と、支持手段６４の前面側に設けられ、超音波プローブ５の測定面が対象物に接触した状態で対象物に吸着する吸着手段と、を備える。吸着手段は、アタッチメント６の幅方向に離して配置され、対象物に吸着される一対の磁石６Ｂを備えてもよい。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドローンに取り付けられるアタッチメントであって、
対象物に接触可能な測定機器が設置される架台と、
前記架台を前記アタッチメントの幅方向及び上下方向に並進移動可能に、かつ前記アタッチメントのロール方向及びピッチ方向に回転可能に支持する支持手段と、
前記支持手段に設けられ、前記測定機器の先端側の測定面が前記対象物に接触した状態で前記対象物に吸着する吸着手段と、
を備えるアタッチメント。

【請求項2】

前記吸着手段は、前記アタッチメントの幅方向に離して配置され、前記対象物に吸着される一対の吸着部材を備える、
請求項１に記載のアタッチメント。

【請求項3】

前記アタッチメントの幅方向に延び、前記架台を軸周りに回転可能に、かつ軸方向に並進移動可能に支持する軸部材と、
前記軸部材を前記アタッチメントの幅方向に対向する一対の先端部で支持するアーム部材と、をさらに備え、
前記軸部材には、前記アーム部材の各先端部と前記架台との間にそれぞれ互いを付勢する第１の付勢手段が取り付けられている、
請求項１又は２に記載のアタッチメント。

【請求項4】

前記支持手段は、上側部材と、前記上側部材から下方に離して配置される下側部材と、前記上側部材及び前記下側部材のそれぞれに接続され、互いに離して配置された一対の棒状部材と、を備え、
前記アーム部材の基端部は、各棒状部材が挿通され、各棒状部材よりも大きな一対の貫通孔を備え、
各棒状部材には、前記上側部材と前記アーム部材の基端部との間、及び前記下側部材と前記アーム部材の基端部との間に配置され、それぞれ互いを付勢するように第２の付勢手段が取り付けられている、
請求項３に記載のアタッチメント。

【請求項5】

請求項１又は２に記載のアタッチメントと、
前記測定面が前記アタッチメントから突出するように前記アタッチメントに取り付けられた測定機器と、
前記アタッチメントが取り付けられたドローンと、
前記ドローンに取り付けられた状態で前記測定機器に通信可能に接続され、前記測定機器から測定データを取得する制御ユニットと、
を備える点検用飛行体。

【請求項6】

前記測定機器は、対象物の厚みを測定する超音波プローブである、
請求項５に記載の点検用飛行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アタッチメント及び点検用飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

煙突や高層ストラクチャーといった鋼構造物の老朽診断のために、鋼構造物の厚み測定が行われている。高所にある鋼構造物の厚み測定では、現場に仮設足場を構築し、次いで作業者が仮設足場に赴き、手作業で鋼構造物の厚み測定を行うことが一般的である。このような手法では、仮設足場の構築や作業員の測定作業に多くの時間を要するため、省力化を図ることが要請されている。

【0003】

そこで、近年、普及してきたドローンを活用し、ドローンに搭載した厚み測定器を鋼構造物に接触した状態で位置決めすることで鋼構造物の厚み測定を行うことが考えられる。例えば、特許文献１には、最初に対象物に接触させる一対の脚と、一対の脚と離れた位置に設けられ、一対の脚に続いて対象物に接触させるアームと、を備え、対象物に対して位置決めが可能なドローンが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２０１９／０５０４０１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１のドローンでは、対象物に一対の脚とアームとを接触させることで対象物に対してドローン本体を位置決めしている。このため、特許文献１のドローンに厚み測定器を搭載しても、外乱によりホバリング中のドローンがふらつくと、厚み測定器が対象物から離れてしまうという問題がある。このような問題は、ドローンに厚み測定器を搭載した場合に限られず、他の測定機器を搭載した場合にも存在している。

【0006】

本発明は、このような背景に基づいてなされたものであり、ドローンに搭載された測定機器がドローンのホバリング中に対象物に接触した状態を維持できるアタッチメント及び点検用飛行体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明の第１の観点に係るアタッチメントは、
ドローンに取り付けられるアタッチメントであって、
対象物に接触可能な測定機器が設置される架台と、
前記架台を前記アタッチメントの幅方向及び上下方向に並進移動可能に、かつ前記アタッチメントのロール方向及びピッチ方向に回転可能に支持する支持手段と、
前記支持手段に設けられ、前記測定機器の先端側の測定面が前記対象物に接触した状態で前記対象物に吸着する吸着手段と、
を備える。

【0008】

前記吸着手段は、前記アタッチメントの幅方向に離して配置され、前記対象物に吸着される一対の吸着部材を備えてもよい。

【0009】

前記アタッチメントの幅方向に延び、前記架台を軸周りに回転可能に、かつ軸方向に並進移動可能に支持する軸部材と、
前記軸部材を前記アタッチメントの幅方向に対向する一対の先端部で支持するアーム部材と、をさらに備え、
前記軸部材には、前記アーム部材の各先端部と前記架台との間にそれぞれ互いを付勢する第１の付勢手段が取り付けられてもよい。

【0010】

前記支持手段は、上側部材と、前記上側部材から下方に離して配置される下側部材と、前記上側部材及び前記下側部材のそれぞれに接続され、互いに離して配置された一対の棒状部材と、を備え、
前記アーム部材の基端部は、各棒状部材が挿通され、各棒状部材よりも大きな一対の貫通孔を備え、
各棒状部材には、前記上側部材と前記アーム部材の基端部との間、及び前記下側部材と前記アーム部材の基端部との間に配置され、それぞれ互いを付勢するように第２の付勢手段が取り付けられてもよい。

【0011】

上記目的を達成するために、本発明の第２の観点に係る点検用飛行体は、
前記アタッチメントと、
前記測定面が前記アタッチメントから突出するように前記アタッチメントに取り付けられた測定機器と、
前記アタッチメントが取り付けられたドローンと、
前記ドローンに取り付けられた状態で前記測定機器に通信可能に接続され、前記測定機器から測定データを取得する制御ユニットと、
を備える。

【0012】

前記測定機器は、対象物の厚みを測定する超音波プローブであってもよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、ドローンに搭載された測定機器がドローンのホバリング中に対象物に接触した状態を維持できるアタッチメント及び点検用飛行体を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施の形態に係る点検システムの構成を示す概略図である。

【図2】本発明の実施の形態に係る点検用飛行体の構成を示す正面図である。

【図3】本発明の実施の形態に係るアタッチメントの構成を示す正面図である。

【図4】本発明の実施の形態に係るアタッチメントの構成を示す側面図である。

【図5】本発明の実施の形態に係るアタッチメントの構成を示す平面図である。

【図6】本発明の実施の形態に係るアタッチメントの支持手段がロール方向に傾斜する様子を示す図である。

【図7】本発明の実施の形態に係る制御ユニットのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図8】本発明の実施の形態に係るコンピュータのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図9】本発明の実施の形態に係る制御ユニット及びコンピュータが実行する点検処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施の形態に係るアタッチメント及び点検用飛行体を、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面においては、同一又は同等の部分に同一の符号を付す。実施の形態では、ドローンの前後方向をＸ軸方向、ドローンの左右方向（幅方向）をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な方向（上下方向）をＺ軸方向とする直交座標系を使用する。

【0016】

図１は、実施の形態に係る点検システム１の構成を示す概略図である。点検システム１は、空中でホバリングした状態で超音波プローブを鋼構造物に接触させ、接触した位置における鋼構造物の厚み測定を行う点検用飛行体２と、操作者の操作に応じて点検用飛行体２の動作を制御する制御信号を供給するコントローラ３と、点検用飛行体２により検出され鋼構造物の厚みに関する測定データ（波形データ）を取得するコンピュータ４と、を備える。コントローラ３及びコンピュータ４は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）のような通信ネットワークを用いて点検用飛行体２に対して通信可能に接続されている。

【0017】

コントローラ３は、操作者による操作を受け付ける操作部を備え、操作者による操作を受け付けることで点検用飛行体２に制御信号を送信する。コントローラ３の操作部は、例えば、点検用飛行体２の速度及び姿勢を操作するためのジョイスティックを備える。コンピュータ４は、点検用飛行体２から取得した測定データを内部に記憶すると共に操作者に向けて表示する。コンピュータ４は、例えば、タブレット端末である。

【0018】

図２は、実施の形態に係る点検用飛行体２の構成を示す斜視図である。点検用飛行体２には、超音波プローブ５と、超音波プローブ５が設置されるアタッチメント６と、前面側にアタッチメント６が取り付けられたドローン７と、ドローン７に取り付けられた状態で超音波プローブ５に接続され、超音波プローブ５からの測定データを記憶すると共にコンピュータ４に送信する制御ユニット８と、を備える。超音波プローブ５とドローン７と制御ユニット８とは、互いに通信可能に接続されている。

【0019】

超音波プローブ５は、対象物の厚みを非破壊で測定する超音波厚み計を構成する要素の１つであり、発信した超音波が測定対象の反射面で反射して戻ってくる性質を利用し、超音波を送受信する。超音波厚み計では、超音波を発信してから戻るまでの時間及び対象物における超音波の速度に基づいて鋼構造物の厚み測定を演算する。

【0020】

アタッチメント６は、超音波プローブ５を保持する本体６Ａと、本体６Ａの幅方向に対向する両端部に設けられ、鋼構造物に吸着する一対の磁石６Ｂと、を備える。一対の磁石６Ｂは、吸着手段の一例であり、各磁石６Ｂは、吸着手段を構成する吸着部材の一例である。点検用飛行体２が鋼構造物の目標位置に到達すると、一対の磁石６Ｂを鋼構造物の目標位置に吸着させ、鋼構造物に対して超音波プローブ５が位置ずれしたり回転したりしないように固定する。磁石６Ｂの磁力は、ホバリング中にドローン７がふらついても鋼構造物から外れず、かつドローン７の推進力を増大させると鋼構造物から外れる程度に設定する。なお、図２では、理解を容易にするため、アタッチメント６の構成を簡略化して図示している。

【0021】

ドローン７は、制御ユニット８からの制御信号に基づいて空中を飛行し、ユーザの指定する位置に超音波プローブ５を移動させる装置である。ドローン７は、制御ユニット８を搭載するボディ７１と、ボディ７１から放射状に延びる複数のアーム７２と、各アーム７２の先端部に回転可能に支持されたロータ７３と、ボディ７１の下方に延びる脚部７４と、を備える。ロータ７３には、モータが接続され、モータには、バッテリーから供給された電力の周波数及び電圧を調整してモータの回転を制御するインバータが接続されている。ドローン７のインバータは、制御ユニット８に通信可能に接続され、コントローラ３からの制御信号に基づいてバッテリーから供給された電力の周波数及び電圧を調整し、ドローン７の飛行を制御する。

【0022】

図３～図５は、それぞれ実施の形態に係るアタッチメント６を示す正面図、側面図、平面図であり、図６は、実施の形態に係るアタッチメントの支持手段がロール方向に傾斜する様子を示す図である。図６では、理解を容易にするために、部材の一部を省略して図示している。アタッチメント６は、超音波プローブ５を保持した状態でドローン７に支持され、ドローン７に対する超音波プローブ５の位置及び姿勢が変化可能となるように超音波プローブ５を保持する装置である。

【0023】

アタッチメント６は、超音波プローブ５が固定される架台６１と、架台６１をピッチ方向（Ｙ軸周り）に回転可能かつ幅方向（Ｙ軸方向）に並進移動可能に支持する軸部材６２と、軸部材６２の両端部を一対の先端部６３ａで支持する二叉のアーム部材６３と、アーム部材６３の基端部６３ｂをロール方向（Ｘ軸周り）に回転可能かつ上下方向（Ｚ軸方向）に並進移動可能に支持し、ドローン７に固定される支持手段６４と、を備える。各先端部６３ａの端部には、磁石６Ｂがそれぞれ取り付けられている。一対の磁石６Ｂは、ドローン７がホバリングをしている最中に鋼構造物の目標位置に吸着することにより、超音波プローブ５が鋼構造物の厚さを安定して測定できるように補助する。

【0024】

架台６１は、超音波プローブ５を固定する載置部６１ａと、載置部６１ａの両端に設けられ、載置部６１ａに対して垂直に延びる一対の板状部材６１ｂと、を備える。載置部６１ａは、アタッチメント６の幅方向（Ｙ軸方向）に延びる複数の棒状部材で構成されている。板状部材６１ｂは、ＸＺ平面に配置された三角形状の部材である。板状部材６１ｂの底辺部には、載置部６１ａが接続され、底辺部に対向する頂点部には、軸部材６２が挿通される貫通孔が形成されている。貫通孔は、円形状の断面を有する。

【0025】

軸部材６２は、板状部材６１ｂの貫通孔に相補的な円形状の断面を有し、貫通孔に収容された状態で板状部材６１ｂをＹ軸周りに回転可能かつＹ軸方向に並進移動可能に支持する。軸部材６２には、互いに対向する板状部材６１ｂとアーム部材６３の各先端部６３ａとの間に配置され、Ｙ軸方向に延びる一対のコイルバネ６２ａが取り付けられている。コイルバネ６２ａは、第１の付勢手段の一例であり、架台６１が軸部材６２の軸方向に付勢された場合に、架台６１とアーム部材６３の先端部６３ａとの間で圧縮される。この反発力により架台６１がＹ軸方向の元の位置に戻される。

【0026】

アーム部材６３は、図５に示されるように、アタッチメント６の幅方向（Ｙ軸方向）に対向するように配置された２つの先端部６３ａと、２つの先端部を両端で接続する基端部６３ｂと、を備える二叉形状の部材である。アーム部材６３の先端部６３ａの先端側には、それぞれ鋼構造物に吸着可能な磁石６Ｂが設けられている。基端部６３ｂには、後述する支持手段６４の棒状部材６４ｃが挿通可能な一対の貫通孔６３ｅが設けられている。

【0027】

支持手段６４は、上側部材６４ａと、上側部材６４ａの下方に配置された下側部材６４ｂと、上側部材６４ａ及び下側部材６４ｂに垂直な向き（Ｚ軸方向）に延び、互いに上側部材６４ａ及び下側部材６４ｂの幅方向（Ｙ軸方向）に離して配置された一対の棒状部材６４ｃと、各棒状部材６４ｃに２つずつ取り付けられ、棒状部材６４ｃが挿通されたアーム部材６３の基端部６３ｂを上下から付勢するコイルバネ６４ｄと、を備える。コイルバネ６４ｄは、第２の付勢手段の一例である。

【0028】

各棒状部材６４ｃがアーム部材６３の基端部６３ｂに設けられた貫通孔６３ｅに挿通されているため、アーム部材６３は棒状部材６４ｃの軸方向（Ｚ軸方向）に移動できる。また、アーム部材６３の基端部６３ｂは、棒状部材６４ｃ毎に２つのコイルバネ６４ｄで上下から挟まれているため、基端部６３ｂが上側部材６４ａに向けて付勢された場合に、コイルバネ６４ｄが基端部６３ｂと上側部材６４ａの間で圧縮される。また、基端部６３ｂが下側部材６４ｂに向けて付勢された場合に、コイルバネ６４ｄが基端部６３ｂと下側部材６４ｂの間で圧縮される。この反発力により基端部６３ｂがＺ軸方向の元の位置に戻される。

【0029】

また、図６に示すように、基端部６３ｂの貫通孔６３ｅは、棒状部材６４ｃよりも大きく形成され、ある程度の遊びを有する。このため、基端部６３ｂが上側部材６４ａ及び下側部材６４ｂに対して傾斜することが許容され、架台６１をロール方向（Ｘ軸周り）に旋回させることができる。

【0030】

アタッチメント６は、上記の構成を備えるため、ドローン７に対して超音波プローブ５をアタッチメント６のピッチ方向及びロール方向に回転可能に、かつアタッチメント６の幅方向及び上下方向に並進移動可能に支持する。このため、鋼構造物の目標位置でホバリング中のドローン７がふらついたとしても、アタッチメント６がドローン７のふらつきを吸収し、磁石６Ｂが鋼構造物に吸着した状態を維持できる。
以上が、アタッチメント６の構成である。

【0031】

図７は、実施の形態に係る制御ユニット８のハードウェア構成を示すブロック図である。制御ユニット８は、ドローン７に搭載された状態で超音波プローブ５に接続され、超音波プローブ５からの測定データを取得してコンピュータ４に送信する装置である。制御ユニット８は、例えば、マイクロコンピュータである。制御ユニット８は、通信部８１と、記憶部８２と、制御部８３と、を備える。制御ユニット８の各部は、内部バス（図示せず）を介して相互に接続されている。

【0032】

通信部８１は、例えば、コンピュータ４に接続することが可能なインターフェースである。

【0033】

記憶部８２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリを備える。記憶部８２は、制御部８３で実行されるプログラムや各種のデータ、例えば、超音波プローブ５の測定データを記憶する。また、記憶部８２は、各種のデータを一時的に記憶し、制御部８３が処理を実行するためのワークメモリとしても機能する。

【0034】

制御部８３は、プロセッサを備え、制御ユニット８の各部の制御を行う。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部８３は、時刻をカウントするための内部タイマを備える。制御部８３は、記憶部８２に記憶されているプログラムを実行することにより各種の処理を実行する。具体的には、制御部８３は、コントローラ３からの制御信号に基づいて超音波プローブ５の動作を制御する。また、制御部８３は、超音波プローブ５の測定デ－タを取得し、取得日時及び取得位置に対応付けて記憶部８２に記憶させると共にリアルタイムでコンピュータ４に送信する処理を実行する。測定データの取得位置に関する情報は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）により検出されたドローン７の位置情報である。
以上が、制御ユニット８のハードウェア構成である。

【0035】

図８は、実施の形態に係るコンピュータ４のハードウェア構成を示すブロック図である。コンピュータ４は、操作部４１と、表示部４２と、通信部４３と、記憶部４４と、制御部４５と、を備える。コンピュータ４の各部は、内部バス（図示せず）を介して相互に接続されている。

【0036】

操作部４１は、ユーザの指示を受け付け、受け付けた操作に対応する操作信号を制御部４５に供給する。表示部４２は、制御部４５から供給されるデータに基づいて、ユーザに向けて各種の画像を表示する。操作部４１と表示部４２とは、例えば、タッチパネルによって構成されている。タッチパネルは、ユーザの操作を受け付ける操作画面を表示すると共に、操作画面においてユーザが接触操作を行った位置に対応する操作信号を制御部４５に供給する。

【0037】

通信部４３は、例えば、制御ユニット８に接続することが可能なインターフェースである。

【0038】

記憶部４４は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリを備える。記憶部４４は、制御部４５で実行されるプログラムや各種のデータを記憶する。また、記憶部４４は、各種のデータを一時的に記憶し、制御部４５が処理を実行するためのワークメモリとしても機能する。

【0039】

制御部４５は、プロセッサを備え、コンピュータ４の各部の制御を行う。プロセッサは、例えば、ＣＰＵである。制御部４５は、記憶部４４に記憶されているプログラムを実行することにより各種の処理を実行する。具体的には、制御部４５は、制御ユニット８から超音波プローブ５の測定データをリアルタイムで取得し、測定データを取得日時及び取得位置に対応付けて記憶部４４に記憶させると共に表示部４２に表示させる。また、制御部４５は、超音波プローブ５の測定データに基づいて鋼構造物の厚みを算出し、記憶部４４に記憶させると共に表示部４２に表示させてもよい。

【0040】

また、制御部４５は、操作部４１から測定開始の指示を受け付けると、測定開始を指示する旨の制御信号を制御ユニット８に送信し、操作部４１から測定停止の指示を受け付けると、測定停止を指示する旨の制御信号を制御ユニット８に送信する。
以上が、コンピュータ４のハードウェア構成である。

【0041】

（点検処理）
図９のフローチャートを参照して、実施の形態に係るコンピュータ４及び制御ユニット８が実行する点検処理の流れを説明する。点検処理は、ドローン７をホバリングさせた状態で鋼構造物の目標位置の厚みを測定し、厚みに関する測定データをユーザに提供する処理である。点検処理は、ユーザによる測定開始の指示を受け付けた時点で開始する。ユーザは、ドローン７の操作者であってもよく、当該操作者以外であってもよい。

【0042】

ユーザが測定開始の指示を与える前に、ドローン７の操作者に依頼して鋼構造物の目標位置にドローン７を移動させる。鋼構造物の目標位置に超音波プローブ５が接触すると、磁石６Ｂが鋼構造物に吸着する。ドローン７の操作者は、この状態を維持するようにドローン７をホバリングさせる。ホバリング中のドローン７は外乱により姿勢が変化するが、図３～図６に示すようにアタッチメント６がＹ軸方向及びＺ軸方向に並進移動し、Ｘ軸周り及びＹ軸周りに回転するように構成されているため、鋼構造物の目標位置から超音波プローブ５が外れることがない。鋼構造物の目標位置に超音波プローブ５が安定して接触していることを確認した時点で、以下の点検処理を開始させる。

【0043】

まず、コンピュータ４の操作部４１がユーザからの測定開始の指示を受け付けると、制御部４５は、超音波プローブ５による測定を開始する旨の制御信号を制御ユニット８に送信させる（ステップＳ１１）。

【0044】

制御ユニット８の制御部８３は、コントローラ３からの制御信号を通信部８１に受信すると（ステップＳ２１）、超音波プローブ５による厚み測定を開始させ（ステップＳ２２）、超音波プローブ５の測定データを取得日時及び取得位置に対応付けてリアルタイムでコントローラ３に送信させる（ステップＳ２３）。

【0045】

コンピュータ４の制御部４５は、制御ユニット８からの測定データを通信部４３に受信させると（ステップＳ１２）、測定データを取得日時及び取得位置に対応付けて測定データを記憶部４４に記憶させると共に表示部４２に表示させ（ステップＳ１３）、処理を終了する。
以上が、点検処理の流れである。

【0046】

点検処理の終了後、ユーザは、必要であればドローン７の操作者に依頼して鋼構造物の新たな目標位置にドローン７を移動させ、新たな目標位置に超音波プローブ５が接触するようにドローン７をホバリングさせる。この状態で再び点検処理を実行させ、新たな目標位置における測定データを取得すればよい。

【0047】

以上説明したように、実施の形態に係るアタッチメント６は、対象物に接触可能な超音波プローブ５が設置される架台６１と、架台６１をドローン７の幅方向及び上下方向に並進移動可能に、かつドローン７のロール方向及びピッチ方向に回転可能に支持する支持手段６４と、支持手段６４の前面側に設けられ、超音波プローブ５の測定面が鋼構造物に接触した場合に鋼構造物に吸着する一対の磁石６Ｂと、を備える。このため、超音波プローブ５を鋼構造物の目標位置に接触させた状態でドローン７をホバリングさせた状態でドローン７の姿勢がふらついたとしても超音波プローブ５を目標位置に接触させた状態を維持できる。このため、ユーザが高所に赴くことなく簡単に鋼構造物の厚み測定を行うことができる。

【0048】

本発明は上記の実施形態に限られず、以下に述べる変形も可能である。

【0049】

（変形例）
上記実施の形態では、ドローン７の前面側にアタッチメント６が取り付けられていたが、本発明はこれに限られない。アタッチメント６は、例えば、ドローン７の側面側又は背面側に取り付けられてもよい。

【0050】

上記実施の形態では、アタッチメント６に２つの磁石６Ｂを備えていたが、本発明はこれに限られない。例えば、超音波プローブ５に鋼構造物に吸着可能な磁石６Ｂを取り付けてもよい。また、磁石６Ｂの数は、２つに限られず、ドローン７がふらついたときに鋼構造物に接触している超音波プローブ５が位置ずれしたり回転したりすることを防止できれば、１つでも３つ以上であってもよい。

【0051】

上記実施の形態では、磁石６Ｂの横断面が円形であったが、本発明はこれに限られない。磁石６Ｂの横断面は、例えば、正方形、長方形、多角形、楕円形であってもよい。

【0052】

上記実施の形態では、磁石６Ｂは、永久磁石であったが、本発明はこれに限られない。例えば、磁石６Ｂは、電磁石であってもよい。電磁石は、制御ユニット８に接続され、制御ユニット８によりオンオフ可能となるように構成されてもよい。制御ユニット８は、超音波プローブ５を鋼構造物の目標位置に接触させた状態でドローン７をホバリングさせた後、電磁石をオンにして鋼構造物に吸着させ、測定終了後に目標位置から離れる前に電磁石をオフにするように制御するとよい。

【0053】

上記実施の形態では、吸着部材が磁石６Ｂであったが、本発明はこれに限られない。吸着部材は、例えば、粘着シートが貼り付けられた部材や粘着剤が塗布された部材に置き換えてもよい。

【0054】

上記実施の形態では、アタッチメント６に超音波プローブ５を搭載していたが、本発明はこれに限られない。アタッチメント６に搭載される測定機器は超音波プローブ５に限られず、例えば、表面粗さ計であってもよい。また、上記実施の形態では、超音波プローブ５を鋼構造物の厚み測定に用いていたが、本発明はこれに限られない。例えば、超音波プローブ５を鋼構造物のき裂や空洞の大きさの測定、異物の検知に用いてもよい。

【0055】

上記実施の形態では、鋼構造物を対象物として測定を行っていたが、本発明はこれに限られない。鋼構造物以外の対象物、例えば、車両、船舶、軌条、鉄筋コンクリート構造物の測定を行ってもよい。

【0056】

上記実施の形態では、コンピュータ４及び制御ユニット８の記憶部４４、８２に各種データが記憶されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、各種データは、その全部又は一部が通信ネットワークを介して外部の制御装置やコンピュータに記憶されてもよい。

【0057】

上記実施の形態では、コンピュータ４及び制御ユニット８は、それぞれ記憶部４４、８２に記憶されたプログラムに基づいて動作していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、プログラムにより実現された機能的な構成をハードウェアにより実現してもよい。

【0058】

上記実施の形態では、コンピュータ４及び制御ユニット８が実行する処理は、上述の物理的な構成を備える装置が記憶部４４、８２に記憶されたプログラムを実行することによって実現されていたが、本発明は、プログラムとして実現されてもよく、そのプログラムが記録された記憶媒体として実現されてもよい。

【0059】

また、上述の処理動作を実行させるためのプログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical Disk）のようなコンピュータにより読み取り可能な非一時的な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理動作を実行する装置を構成してもよい。

【0060】

上記実施の形態は例示であり、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の趣旨を逸脱しない範囲でさまざまな実施の形態が可能である。実施の形態や変形例で記載した構成要素は自由に組み合わせることが可能である。また、特許請求の範囲に記載した発明と均等な発明も本発明に含まれる。

【符号の説明】

【0061】

１ 点検システム
２ 点検用飛行体
３ コントローラ
４ コンピュータ
４１ 操作部
４２ 表示部
４３ 通信部
４４ 記憶部
４５ 制御部
５ 超音波プローブ
６ アタッチメント
６Ａ 本体
６Ｂ 磁石
６１ 架台
６１ａ 載置部
６１ｂ 板状部材
６２ 軸部材
６２ａ コイルバネ
６３ アーム部材
６３ａ 先端部
６３ｂ 基端部
６３ｅ 貫通孔
６４ 支持手段
６４ａ 上側部材
６４ｂ 下側部材
６４ｃ 棒状部材
６４ｄ コイルバネ
７ ドローン
７１ ボディ
７２ アーム
７３ ロータ
７４ 脚部
８ 制御ユニット
８１ 通信部
８２ 記憶部
８３ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】