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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023154493
(43)【公開日】2023-10-20
(54)【発明の名称】走行体
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20231013BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022063819
(22)【出願日】2022-04-07
(71)【出願人】
【識別番号】000198330
【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩアグリテック
(74)【代理人】
【識別番号】110000626
【氏名又は名称】弁理士法人英知国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】高橋 歩
(72)【発明者】
【氏名】高橋 泰貴
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301BB01
5H301BB13
5H301CC03
5H301CC06
5H301LL01
5H301LL02
5H301LL06
5H301LL08
5H301LL14
5H301QQ08
5H301QQ09
(57)【要約】
【課題】特段の操縦機器を要せず人の移動に追随して動く走行体を提供すること。
【解決手段】本発明は、検出部と制御部を備え、前記検出部は、追随対象物の位置を検出し、前記制御部は、前記追随対象物の位置に基づいて、走行部を制御するものであり、前記追随対象物との間隔が第２の範囲内となるように追随する追随走行モードで前記走行部を制御し、前記追随対象物が第２の範囲内から出ることで、停止するように前記走行部を制御することを特徴とする走行体とすることで課題を解決した。
【選択図】図１
【解決手段】本発明は、検出部と制御部を備え、前記検出部は、追随対象物の位置を検出し、前記制御部は、前記追随対象物の位置に基づいて、走行部を制御するものであり、前記追随対象物との間隔が第２の範囲内となるように追随する追随走行モードで前記走行部を制御し、前記追随対象物が第２の範囲内から出ることで、停止するように前記走行部を制御することを特徴とする走行体とすることで課題を解決した。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
検出部と制御部を備え、
前記検出部は、追随対象物の位置を検出し、
前記制御部は、
前記追随対象物の位置に基づいて、走行部を制御するものであり、
前記追随対象物との間隔が第２の範囲内となるように追随する追随走行モードで前記走行部を制御し、
前記追随対象物が第２の範囲内から出ることで、停止するように前記走行部を制御することを特徴とする走行体。
前記検出部は、追随対象物の位置を検出し、
前記制御部は、
前記追随対象物の位置に基づいて、走行部を制御するものであり、
前記追随対象物との間隔が第２の範囲内となるように追随する追随走行モードで前記走行部を制御し、
前記追随対象物が第２の範囲内から出ることで、停止するように前記走行部を制御することを特徴とする走行体。
【請求項2】
前記制御部は、
前記追随対象物が、近づく方向に動くとき、前記走行部を停止する接近停止モードになるよう前記走行部を制御する請求項１記載の走行体。
前記追随対象物が、近づく方向に動くとき、前記走行部を停止する接近停止モードになるよう前記走行部を制御する請求項１記載の走行体。
【請求項3】
前記制御部は、
前記走行体が、走行を開始する場合、前記追随対象物との距離が所定の距離離れるまで、前記追随対象物の速度より低速で走行する低速走行モードなるよう前記走行部を制御する請求項１記載の走行体。
前記走行体が、走行を開始する場合、前記追随対象物との距離が所定の距離離れるまで、前記追随対象物の速度より低速で走行する低速走行モードなるよう前記走行部を制御する請求項１記載の走行体。
【請求項4】
近接センサを具備し、
前記近接センサは、進行方向前方に向けて設けられており、障害物を検出するものであり、
前記制御部は、前記追随対象物が直進したとしても、前記近接センサが障害物を検出した場合、障害物から所定の距離離れて迂回するよう前記走行部を制御する請求項１記載の走行体。
前記近接センサは、進行方向前方に向けて設けられており、障害物を検出するものであり、
前記制御部は、前記追随対象物が直進したとしても、前記近接センサが障害物を検出した場合、障害物から所定の距離離れて迂回するよう前記走行部を制御する請求項１記載の走行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、人などの追随対象物の背後を追随する追随機能を備えた走行体に関する。
【背景技術】
【0002】
これまで、自律走行する走行体は、特許文献１に記載のように知られていた。特許文献1の走行体には、後追モードボタン、先行モードボタン、停止ボタンが設けられており、ユーザはこれらのボタンを操作することにより自律移動装置１０の動作モードを切り替えるものであった（特許文献１段落[００４３]）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－７７１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１記載の発明は、自律走行とはいえ、後追モードボタン、停止ボタンなどの手動操作を要するため不便であった。
特段の操縦を要さず、追随や停止を行える自律走行車両が求められていた。
特段の操縦を要さず、追随や停止を行える自律走行車両が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、検出部と制御部を備え、前記検出部は、追随対象物の位置を検出し、前記制御部は、前記追随対象物の位置に基づいて、走行部を制御するものであり、前記追随対象物との間隔が第２の範囲内となるように追随する追随走行モードで前記走行部を制御し、前記追随対象物が第２の範囲内から出ることで、停止するように前記走行部を制御することを特徴とする走行体とすることで課題を解決した。
【発明の効果】
【0006】
本発明の走行体は、特段の操縦機器を要せず人の移動に追随して動くことができた。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】走行体（コンテナ運搬車両）の概念図。
【図2】第１の範囲と第２の範囲の説明図。
【図3】実施例１の制御部の制御モード説明図。
【図4】走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）の概念図。
【図5】追随走行モードがなされている走行体（ゴルフバック搬送車両１Ａ）における制御内容を表す概念図。
【図6】各種制御モードの説明図
【図7】各種制御モードが働く範囲を示す説明図である
【図8】実施例３の説明図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。
【0009】
以下で、実施例１～実施例３を説明する。
特に、実施例１は、動くものを何でも追随対象物４として認識する態様である。そのため、実施例1の走行体１は、人であれ、動物であれ動くものであれば何でも追随してしまう。実施例１は以下で説明するように果樹園で収穫作業を行う農作業者４２を追随対象物４としている。果樹園内に、多数の動物や農作業者４２が移動していることは想定されないため、一人で収穫作業を行う農作業者４２の周囲には、他の農作業者４２や動物などが存在しないという状況が生まれる。実施例1の走行体１は、検出機器などを省くことで、安価な走行体１を提供できる。
また、実施例２は、特定の追随対象物４を認識し、特定の追随対象物４だけに追随する走行体１の例である。
特に、実施例１は、動くものを何でも追随対象物４として認識する態様である。そのため、実施例1の走行体１は、人であれ、動物であれ動くものであれば何でも追随してしまう。実施例１は以下で説明するように果樹園で収穫作業を行う農作業者４２を追随対象物４としている。果樹園内に、多数の動物や農作業者４２が移動していることは想定されないため、一人で収穫作業を行う農作業者４２の周囲には、他の農作業者４２や動物などが存在しないという状況が生まれる。実施例1の走行体１は、検出機器などを省くことで、安価な走行体１を提供できる。
また、実施例２は、特定の追随対象物４を認識し、特定の追随対象物４だけに追随する走行体１の例である。
【0010】
（実施例１）
図１は、走行体１（コンテナ運搬車両１Ｂ）の概念図である。実施例１のコンテナ運搬車両１Ｂは、コンテナ５Ｂに、傷が付く、過度に大きくなるなどして、そのまま出荷できなくなった果実を入れて運搬するものである。果実はジュース用として収穫される。追随対象物４は、農作業者４２であり、農作業者４２は、果樹から果樹へと移動しながら果実を収穫し次々と果実をコンテナ５Ｂに入れる。
図１は、走行体１（コンテナ運搬車両１Ｂ）の概念図である。実施例１のコンテナ運搬車両１Ｂは、コンテナ５Ｂに、傷が付く、過度に大きくなるなどして、そのまま出荷できなくなった果実を入れて運搬するものである。果実はジュース用として収穫される。追随対象物４は、農作業者４２であり、農作業者４２は、果樹から果樹へと移動しながら果実を収穫し次々と果実をコンテナ５Ｂに入れる。
【0011】
コンテナ運搬車両１Ｂは、走行部１１と本体部１２と荷台１３を備えている。コンテナ運搬車両１Ｂは、傾斜地で使われることもあるため、走行部１１はクローラーで構成されている。
本体部１２には、検出部３や制御部２のような各種機器類が設けられている。制御部２の設置位置は、適宜であり、本体部１２の外に露出している必要はないが、説明のため、露出する位置に図示している。また、検出部３は、農作業者４２に追随するために必要な各種の情報を取得するものであり、設置位置は、農作業者４２の進行方向側に設けられている。
本体部１２には、検出部３や制御部２のような各種機器類が設けられている。制御部２の設置位置は、適宜であり、本体部１２の外に露出している必要はないが、説明のため、露出する位置に図示している。また、検出部３は、農作業者４２に追随するために必要な各種の情報を取得するものであり、設置位置は、農作業者４２の進行方向側に設けられている。
【0012】
実施例１の走行部１１を駆動する駆動源は、環境にやさしい電気で駆動するモータであることが好ましいが、ガソリンエンジンなどを駆動源とすることを妨げるものではない。
【0013】
（検出部）
検出部３は、制御部２による制御に必要な追随対象物４の位置を取得するものであり、近接センサ３３、距離センサ３４、追随対象物方向センサ３５などで構成されている。検出部３は、複数のセンサを組み合わせることで、追随対象物４の位置を取得してもよい。また、検出部３は、後述する制御モードによって、近接センサ３３だけを使うことがあり、制御モードにより異なる検出部３が使われたりする。近接センサ３３は、農作業者４２以外の者や物が近づいても検知するようになっており、コンテナ運搬車両１Ｂが人や物と衝突することを防ぐために用いられる。近接センサ３３の検知範囲を第１の範囲３６とすると、第１の範囲３６の上限３６１の内側に何らかの動く障害物（人、物など）が入ると、制御部２は近距離停止モード２２に移行し、直ちに停止する。
検出部３は、制御部２による制御に必要な追随対象物４の位置を取得するものであり、近接センサ３３、距離センサ３４、追随対象物方向センサ３５などで構成されている。検出部３は、複数のセンサを組み合わせることで、追随対象物４の位置を取得してもよい。また、検出部３は、後述する制御モードによって、近接センサ３３だけを使うことがあり、制御モードにより異なる検出部３が使われたりする。近接センサ３３は、農作業者４２以外の者や物が近づいても検知するようになっており、コンテナ運搬車両１Ｂが人や物と衝突することを防ぐために用いられる。近接センサ３３の検知範囲を第１の範囲３６とすると、第１の範囲３６の上限３６１の内側に何らかの動く障害物（人、物など）が入ると、制御部２は近距離停止モード２２に移行し、直ちに停止する。
【0014】
[近距離停止モード（緊急停止モード）・迂回制御モード]
図２は、第１の範囲３６と第２の範囲３８の説明図である。また、図３は、実施例１の制御部２の制御モードの説明図である。
図２に図示されているように、近接センサ３３は、コンテナ運搬車両１Ｂの進行方向前方に向けて設けられており、その検知範囲は扇形に広がる第１の範囲３６となっている。第１の範囲３６は、コンテナ運搬車両１Ｂの少なくとも前方に設定された範囲である。
コンテナ運搬車両１Ｂは、農作業者４２の歩いたルート通りに追随して走行する。歩いたルート上をコンテナ運搬車両１Ｂが走行する限り、障害物に衝突することはない。なぜなら、農作業者４２は、障害物等があれば回避するルートを歩くはずであり、コンテナ運搬車両１Ｂも農作業者４２が歩いた通り、回避するように歩いたルートを追随するからである。他の農作業者４２などの動く物体が歩いたルートを横切るように通過しようとする場合がある。このとき、コンテナ運搬車両１Ｂの近接センサ３３は、動く物体を検知し第１の範囲３６に入ると停止するようになっている。近距離停止モード２２は、第１の範囲３６内に何らかの動く物体が入ると停止するモードとなっている。
図２は、第１の範囲３６と第２の範囲３８の説明図である。また、図３は、実施例１の制御部２の制御モードの説明図である。
図２に図示されているように、近接センサ３３は、コンテナ運搬車両１Ｂの進行方向前方に向けて設けられており、その検知範囲は扇形に広がる第１の範囲３６となっている。第１の範囲３６は、コンテナ運搬車両１Ｂの少なくとも前方に設定された範囲である。
コンテナ運搬車両１Ｂは、農作業者４２の歩いたルート通りに追随して走行する。歩いたルート上をコンテナ運搬車両１Ｂが走行する限り、障害物に衝突することはない。なぜなら、農作業者４２は、障害物等があれば回避するルートを歩くはずであり、コンテナ運搬車両１Ｂも農作業者４２が歩いた通り、回避するように歩いたルートを追随するからである。他の農作業者４２などの動く物体が歩いたルートを横切るように通過しようとする場合がある。このとき、コンテナ運搬車両１Ｂの近接センサ３３は、動く物体を検知し第１の範囲３６に入ると停止するようになっている。近距離停止モード２２は、第１の範囲３６内に何らかの動く物体が入ると停止するモードとなっている。
【0015】
近距離停止モード２２は、走行中のコンテナ運搬車両１Ｂに人や物が衝突しないことを目的としている。安全性の確保が目的なので、近距離停止モード２２は、何より優先され、後述する他のモード、例えば、追随走行モード２１などの他のモードより優先して作動するモードとなっている。第１の範囲３６の上限３６１は、上限３６１を超えて入ってくる人や物体と走行中のコンテナ運搬車両１Ｂが衝突せずに停止できる距離を基準として定められている。近接センサ３３の検知範囲は左右方向にも広い方が好ましい。
【0016】
農作業者４２が、立木などの障害物を避けようと迂回する場合、コンテナ運搬車両１Ｂは、所定の距離離れて迂回するように制御されている。障害物周囲には、立木周辺には根が露出しているなど、コンテナ運搬車両１Ｂの走行の妨げとなるものが存在することもある。また、農作業者４２が立ち止まっている人の近傍をそのまま直進して通過することは、危険な行為ではない。しかし、コンテナ運搬車両１Ｂが立ち止まっている人のごく近くをすり抜けるように通過することは、危険な場合がある。例えば、コンテナ運搬車両１Ｂの接近に気づかぬ人が、驚いて動きコンテナ運搬車両１Ｂと接触する、接触せずとも驚いて動き足をくじくなど怪我をすることもある。コンテナ運搬車両１Ｂは、このような事態を避けるため、近接センサ３３が立木などの障害物を検出すると、所定の距離障害物から離れて迂回するように制御されている。コンテナ運搬車両１Ｂの制御部２は、近傍に障害物があることを近接センサ３３が検知すると、農作業者４２が障害物をすり抜けるように直進した場合であっても、障害物から所定の距離離れて迂回するよう走行部１１を制御する迂回制御モード２８を備えている。
なお、迂回制御モード２８を使用する場合、近接センサ３３の検出範囲は、比較的遠くまで検出できることが望ましい。検出範囲が遠くなることで、制御部２は、右に迂回することが好ましいのか、左に迂回することが好ましいのかを判断する時間的余裕を得ることができる。
なお、迂回制御モード２８を使用する場合、近接センサ３３の検出範囲は、比較的遠くまで検出できることが望ましい。検出範囲が遠くなることで、制御部２は、右に迂回することが好ましいのか、左に迂回することが好ましいのかを判断する時間的余裕を得ることができる。
【0017】
［追随走行モード］
追随走行モード２１は、コンテナ運搬車両１Ｂが農作業者４２に追随して走行するモードである。実施例１で使われている距離センサ３４と追随対象物方向センサ３５は、農作業者４２と他の者を区別できず、第２の範囲３８内に動く物体があれば追随するようになっている。これは、果樹園内で収穫作業をする場合、他の者が果樹園内に入ることが想定できないためであり、コスト削減のために、動く物体であれば追随するようにしている。特定の農作業者４２だけに追随するようにするには、農作業者４２の特定手段を追加することで達成できる。例えば、農作業者４２の特定は、農作業者４２に電波発信機を持たせ、当該電波を受信することでなされてもよい。このように構成すると、コンテナ運搬車両１Ｂは、電波発信機を所持する農作業者４２だけに追随する。追随対象物方向センサ３５としてカメラを採用する場合は、農作業者４２の服の背に画像認識できるマーカーを付けて、マーカーを認識することで農作業者４２を特定することも可能である。
追随走行モード２１は、コンテナ運搬車両１Ｂが農作業者４２に追随して走行するモードである。実施例１で使われている距離センサ３４と追随対象物方向センサ３５は、農作業者４２と他の者を区別できず、第２の範囲３８内に動く物体があれば追随するようになっている。これは、果樹園内で収穫作業をする場合、他の者が果樹園内に入ることが想定できないためであり、コスト削減のために、動く物体であれば追随するようにしている。特定の農作業者４２だけに追随するようにするには、農作業者４２の特定手段を追加することで達成できる。例えば、農作業者４２の特定は、農作業者４２に電波発信機を持たせ、当該電波を受信することでなされてもよい。このように構成すると、コンテナ運搬車両１Ｂは、電波発信機を所持する農作業者４２だけに追随する。追随対象物方向センサ３５としてカメラを採用する場合は、農作業者４２の服の背に画像認識できるマーカーを付けて、マーカーを認識することで農作業者４２を特定することも可能である。
【0018】
検出部３は、追随対象物４の位置を検出するのであるが、制御内容に応じて、複数種の検出部３を有していてもよい。検出部３は、農作業者４２を距離センサ３４と追随対象物方向センサ３５など複数のセンサを用いて、追随対象物４の位置を検出してもよい。制御部２は、動く物体を追随対象物４とし、これに追随するよう制御を行う。第２の範囲３８は上限３８１を有している。第１の範囲３６に農作業者４２が入ると、安全確保のため近距離停止モード２２が働くため第２の範囲３８の下限は、第１の範囲３６の上限３６１でもある。
【0019】
農作業者４２が第２の範囲３８内に入ると、制御部２は追随走行モード２１に切り替え、コンテナ運搬車両１Ｂは追随対象物４である農作業者４２の動きに追随して走行するようになる。第２の範囲３８の上限３８１から農作業者４２が出てしまうと、追随走行モード２１が働かなくなる。コンテナ運搬車両１Ｂを停止させるため、農作業者４２は、第２の範囲３８を意図的に出ることで、追随走行モード２１を解除し、コンテナ運搬車両１Ｂをその場で停止させることができる。コンテナ運搬車両１Ｂをその場で停止させるのに、コントローラは不要であり、農作業者４２の歩行速度だけで操作ができる。
また、第２の範囲３８の上限３８１を意図せずに超えてしまうようなことが起きることは好ましくない。そこで、追随走行モード２１は、第２の範囲３８の中間部３８３に農作業者４２が位置するように制御している。農作業者４２は、枝を避けるために歩行速度や歩く方向を変えたとしても、意図せず第２の範囲３８から出てしまうトラブルを減少できる。
また、第２の範囲３８の上限３８１を意図せずに超えてしまうようなことが起きることは好ましくない。そこで、追随走行モード２１は、第２の範囲３８の中間部３８３に農作業者４２が位置するように制御している。農作業者４２は、枝を避けるために歩行速度や歩く方向を変えたとしても、意図せず第２の範囲３８から出てしまうトラブルを減少できる。
【0020】
農作業者４２は、追随走行モード２１の特性を用いて、コンテナ運搬車両１Ｂを適宜な位置で停止さることができる。農作業者４２は、急に歩行速度を上げて第２の範囲３８の上限３８１を意図的に出る、または、方向を急に変え、扇形に広がった第２の範囲３８の側方から出ることで、追随走行モード２１は作動しなくなり、その場でコンテナ運搬車両１Ｂが停止する。
【0021】
［接近停止モード］
接近停止モード２５は、コンテナ運搬車両１Ｂに接近する物体が第２の範囲３８内に入っても、後退しない制御モードである。コンテナ運搬車両１Ｂは、果樹園内を農作業者４２に追随し、そして、農作業者４２は、収穫した果実をコンテナ運搬車両１Ｂに搭載されたコンテナ５Ｂに入れる作業を行う。農作業者４２は、収穫した果実をコンテナ５Ｂに入れるべく、コンテナ運搬車両１Ｂに近づく動きをする。この時、コンテナ運搬車両１Ｂが近づく農作業者４２の動きに追随して後退してしまうと、困ることとなる。
接近停止モード２５は、コンテナ運搬車両１Ｂに接近する物体が第２の範囲３８内に入っても、後退しない制御モードである。コンテナ運搬車両１Ｂは、果樹園内を農作業者４２に追随し、そして、農作業者４２は、収穫した果実をコンテナ運搬車両１Ｂに搭載されたコンテナ５Ｂに入れる作業を行う。農作業者４２は、収穫した果実をコンテナ５Ｂに入れるべく、コンテナ運搬車両１Ｂに近づく動きをする。この時、コンテナ運搬車両１Ｂが近づく農作業者４２の動きに追随して後退してしまうと、困ることとなる。
【0022】
接近停止モード２５は、追随走行モード２１に優先して働く制御モードである。接近停止モード２５は、第２の範囲３８内で、コンテナ運搬車両１Ｂに接近する動きをする追随対象物４を検出した場合、停止するモードである。
接近停止モード２５は、農作業者４２が、収穫した果実を抱え、コンテナ運搬車両１Ｂに向かって接近し第２の範囲３８に入っても、コンテナ運搬車両１Ｂが後退しないよう停止を維持するように制御する。接近停止モード２５があることで、農作業者はコンテナ運搬車両１Ｂに容易に近づくことができ、コンテナ５Ｂに収穫した果実を入れる、コンテナ５Ｂを載せるなどの作業がはかどる。
接近停止モード２５は、農作業者４２が、収穫した果実を抱え、コンテナ運搬車両１Ｂに向かって接近し第２の範囲３８に入っても、コンテナ運搬車両１Ｂが後退しないよう停止を維持するように制御する。接近停止モード２５があることで、農作業者はコンテナ運搬車両１Ｂに容易に近づくことができ、コンテナ５Ｂに収穫した果実を入れる、コンテナ５Ｂを載せるなどの作業がはかどる。
【0023】
また、接近停止モード２５は、コンテナ運搬車両１Ｂが後退させず停止を維持する制御であるため、急にコンテナ運搬車両１Ｂが後退することがない。前述した [近距離停止モード（緊急停止モード）]で述べたように、コンテナ運搬車両１Ｂの後方に、近接センサ３３を設けるなどして、安全性を確保する必要がない。接近停止モード２５は、コスト削減に寄与できる。
【0024】
［低速走行モード］
制御部２は、何らかの制御モードで、コンテナ運搬車両１Ｂが停止している状態から走行を開始する場合、追随対象物４の速度より低速で走行する制御が、低速走行モード２６である。追随対象物４が所定距離離れるまで、低速で走行することが好ましい。
コンテナ運搬車両１Ｂが停止している状態から急に速い速度で発進することは危険なことであり、安全性を確保することが低速走行モード２６の第１の目的である。
制御部２は、何らかの制御モードで、コンテナ運搬車両１Ｂが停止している状態から走行を開始する場合、追随対象物４の速度より低速で走行する制御が、低速走行モード２６である。追随対象物４が所定距離離れるまで、低速で走行することが好ましい。
コンテナ運搬車両１Ｂが停止している状態から急に速い速度で発進することは危険なことであり、安全性を確保することが低速走行モード２６の第１の目的である。
【0025】
第２の目的は、農作業者４２が意図した位置でコンテナ運搬車両１Ｂを停止させることである。
追随走行モード２１は、果樹園内を移動するときには便利な機能であるが、収穫作業を行う場合は、追随走行モード２１を切り、コンテナ運搬車両１Ｂを停止させることが必要となる。コンテナ運搬車両１Ｂを停止させるには、次の３つの制御モードを使うことができる。
追随走行モード２１は、果樹園内を移動するときには便利な機能であるが、収穫作業を行う場合は、追随走行モード２１を切り、コンテナ運搬車両１Ｂを停止させることが必要となる。コンテナ運搬車両１Ｂを停止させるには、次の３つの制御モードを使うことができる。
【0026】
一つ目はコンテナ運搬車両１Ｂを停止する接近停止モード２５を利用し、農作業者４２が第２の範囲３８内でコンテナ運搬車両１Ｂに向かって歩くなどする。これにより、コンテナ運搬車両１Ｂは停止する。
二つ目は、近距離停止モード２２（緊急停止モード２４）を利用し、第１の範囲３６内に、農作業者４２が入るとコンテナ運搬車両１Ｂは停止する。
三つめは、第２の範囲３８内にいる農作業者４２が立ち止まることで、追随走行モード２１が働き、コンテナ運搬車両１Ｂは停止する。
二つ目は、近距離停止モード２２（緊急停止モード２４）を利用し、第１の範囲３６内に、農作業者４２が入るとコンテナ運搬車両１Ｂは停止する。
三つめは、第２の範囲３８内にいる農作業者４２が立ち止まることで、追随走行モード２１が働き、コンテナ運搬車両１Ｂは停止する。
【0027】
制御部２は、これらの制御モードで、コンテナ運搬車両１Ｂが停止している状態から走行を開始する場合に働く。追随対象物４との距離が所定の距離離れるまで、追随対象物４の速度より低速で走行する制御モードが低速走行モード２６である。
これにより、農作業者４２が第２の範囲３８の上限３８１を越えるよう、追随してくるコンテナ運搬車両１Ｂを振り切るように走り出さなくともよくなる。
例えば、追随走行モード２１が機能する第２の範囲３８内にいる農作業者４２が立ち止まり、再び歩き出すだけで、簡単に第２の範囲３８の上限３８１を越えることができる。
これにより、農作業者４２が第２の範囲３８の上限３８１を越えるよう、追随してくるコンテナ運搬車両１Ｂを振り切るように走り出さなくともよくなる。
例えば、追随走行モード２１が機能する第２の範囲３８内にいる農作業者４２が立ち止まり、再び歩き出すだけで、簡単に第２の範囲３８の上限３８１を越えることができる。
【0028】
[操縦の簡易性]
以上のように、農作業者４２は、動きだけで、コンテナ運搬車両１Ｂの停止、追随などを操縦できる。
以上のように、農作業者４２は、動きだけで、コンテナ運搬車両１Ｂの停止、追随などを操縦できる。
【0029】
（実施例２）
実施例２は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）を特定する機能を有し、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の動きだけに追随できる走行体１の例である。
走行体１としてゴルフバック５Ａを積載して運ぶゴルフバック搬送車両１Ａを例に採用し説明する。走行体１であるゴルフバック搬送車両１Ａは、ゴルフ場でプレーする特定のゴルファー４Ａを追随対象物４として、ゴルファー４Ａの背後を追随して動く車両である。
実施例２は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）を特定する機能を有し、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の動きだけに追随できる走行体１の例である。
走行体１としてゴルフバック５Ａを積載して運ぶゴルフバック搬送車両１Ａを例に採用し説明する。走行体１であるゴルフバック搬送車両１Ａは、ゴルフ場でプレーする特定のゴルファー４Ａを追随対象物４として、ゴルファー４Ａの背後を追随して動く車両である。
【0030】
図４は走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）の概念図である。ゴルフバック搬送車両１Ａは、走行部１１と本体部１２と荷台１３を備えている。走行部１１は車輪など適宜なものでよい。
【0031】
ゴルフバック搬送車両１Ａの荷台１３は、荷物５であるゴルフバック５Ａを積載することができ、ゴルフクラブ５１を選びやすいように、ゴルフバック５Ａが傾くように設けられている。本体部１２には、検出部３や制御部２のような各種機器類が設けられている。制御部２の設置位置は、適宜であり、本体部１２の外に露出している必要はないが、説明のため、露出する位置に図示している。また、検出部３の設置位置は、何を検出するかによって適切な位置に設置される。
【0032】
（検出部）
検出部３は、様々な測定、検出、通信による情報交換などを行う装置群を言い、走行部１１、本体部１２、荷台１３などに設けられる。
近接センサ３３は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）以外の他のゴルファーや物体が近接したことを検知するセンサであり、緊急停止モード２４に入る時の判断に寄与する。
検出部３は、様々な測定、検出、通信による情報交換などを行う装置群を言い、走行部１１、本体部１２、荷台１３などに設けられる。
近接センサ３３は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）以外の他のゴルファーや物体が近接したことを検知するセンサであり、緊急停止モード２４に入る時の判断に寄与する。
【0033】
本発明で使用されるＧＮＳＳ測位装置は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の略称であり、ＧＰＳが良く知られている。ゴルフバック搬送車両１Ａは、ＧＰＳに加えてＱＺＳＳ（愛称「みちびき」）などを受信できるＧＮＳＳ受信機２０を別途搭載してもよい。様々な方式の測位装置を増やすことは、より正確な追随対象物４や走行体１の測位を可能にする。
【0034】
第２のＧＮＳＳ測位装置３２は、走行体１であるゴルフバック搬送車両１Ａの位置情報を得るためのものであり、得られた走行体位置情報３２１が様々な制御に用いられる。
【0035】
第１のＧＮＳＳ測位装置４６１は、追随対象物４が所持するものである。実施例２では、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）が、第１のＧＮＳＳ測位装置４６１を内蔵した携帯電話４６を所持している。携帯電話４６の第１のＧＮＳＳ測位装置４６１は、測定された追随対象物位置情報３２２を常に、または、所定の間隔で検出し、ゴルフバック搬送車両１Ａに向けて追随対象物位置情報３２２を送信している。この送信は、ネットワークを介して送信してもよく、直接的に走行体１に向けて送信してもよい。
第１のＧＮＳＳ測位装置４６１の測定間隔は、追随性能に影響を与えない範囲で適宜決められる。
第１のＧＮＳＳ測位装置４６１の測定間隔は、追随性能に影響を与えない範囲で適宜決められる。
【0036】
走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の位置を検出するために、携帯電話４６の通信部４６２から送られてくる追随対象物位置情報３２２を受け取る走行体側通信部３１を備えている。制御部２は、走行体位置情報３２１と追随対象物位置情報３２２に基づいて、ゴルフバック搬送車両１Ａを後述する各種制御モードで制御する。
【0037】
実施例２は、追随対象物４であるゴルファー４Ａが所持する携帯電話４６により追随対象物位置情報３２２を取得するため、パーティ内の他のゴルファーと区別して追随対象物４を特定できる。そのため、実施例１と異なりゴルフバック搬送車両１Ａは追随対象物４となるゴルファー４Ａ以外の動きには影響されず追随する。
【0038】
第１のＧＮＳＳ測位装置４６１や第２のＧＮＳＳ測位装置３２は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）やゴルフバック搬送車両１Ａの位置を、緯度と経度の情報として特定できる点で優れた装置である。しかし、トンネルなどに追随対象物４（ゴルファー４Ａ）や走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）が入ると、衛星からの電波が届かなくなるため位置情報を検出できない虞がある。それを補完するために、実施例２では追随対象物４を見失わないための距離センサ３４や追随対象物方向センサ３５が設けられている。
【0039】
また、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）は、第２のＧＮＳＳ測位装置３２が位置情報を取得できない場合に備えて、方位センサ（ジャイロセンサー）、移動距離を知る車速センサ（スピードセンサー）や地図情報をもとに位置を割り出す計算手段などを有していてもよい。
いずれにせよ方式の異なる多重な手段で測定を行うことにより、制御の安定性を保つことは好ましい態様である。
いずれにせよ方式の異なる多重な手段で測定を行うことにより、制御の安定性を保つことは好ましい態様である。
【0040】
検出部３は、制御部２による制御に必要な追随対象物４の位置を検出するものであり、特定の箇所にまとまって設置されている必要はない。各種センサは、それぞれ検出するのに適した位置に設けられ、制御部２へ情報を送る。
検出部３は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）が身に付けている携帯電話４６に内蔵された第１のＧＮＳＳ測位装置４６１で測定された追随対象物位置情報３２２を受け取る走行体側通信部３１を備えている。
なお、走行体側通信部３１を検出部３の一部としたのは、説明のためであって、走行体側通信部３１が検出部３に必ず含まれている必要はない。
検出部３は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）が身に付けている携帯電話４６に内蔵された第１のＧＮＳＳ測位装置４６１で測定された追随対象物位置情報３２２を受け取る走行体側通信部３１を備えている。
なお、走行体側通信部３１を検出部３の一部としたのは、説明のためであって、走行体側通信部３１が検出部３に必ず含まれている必要はない。
【0041】
また、検出部３は、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）自身の走行体位置情報３２１を測定する第２のＧＮＳＳ測位装置３２を備えている。
さらに、周囲の障害物や他のゴルファー等を認識するための距離センサ３４を有し、衝突を防ぐための近接センサ３３、追随対象物方向センサ３５など、様々な検出部３を設けることは好ましい態様である。
検出部３は、追随性能を向上するため、安全を確保するため、危険を回避するため、利便性を上げるため等、あらゆる目的の検出センサを含むものである。検出部３は、その目的に応じ、適切な位置に配置され、制御部２へ情報を送る。
さらに、周囲の障害物や他のゴルファー等を認識するための距離センサ３４を有し、衝突を防ぐための近接センサ３３、追随対象物方向センサ３５など、様々な検出部３を設けることは好ましい態様である。
検出部３は、追随性能を向上するため、安全を確保するため、危険を回避するため、利便性を上げるため等、あらゆる目的の検出センサを含むものである。検出部３は、その目的に応じ、適切な位置に配置され、制御部２へ情報を送る。
【0042】
図５は、追随走行モード２１がなされている走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）における制御内容を表す概念図である。
追随対象物４であるゴルファー４Ａは、携帯電話４６を持ち歩いている。携帯電話４６に内蔵された第１のＧＮＳＳ測位装置４６１は、追随対象物位置情報３２２を計測する。追随対象物位置情報３２２は、携帯電話４６に内蔵された通信部４６２によって走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）の走行体側通信部３１へ送られる。通信部４６２は、ブルートゥース（登録商標）などの直接的な送信手段でもよいし、携帯電話回線でもよい。
追随対象物４であるゴルファー４Ａは、携帯電話４６を持ち歩いている。携帯電話４６に内蔵された第１のＧＮＳＳ測位装置４６１は、追随対象物位置情報３２２を計測する。追随対象物位置情報３２２は、携帯電話４６に内蔵された通信部４６２によって走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）の走行体側通信部３１へ送られる。通信部４６２は、ブルートゥース（登録商標）などの直接的な送信手段でもよいし、携帯電話回線でもよい。
【0043】
その一方、ゴルフバック搬送車両１Ａ側にも第２のＧＮＳＳ測位装置３２が備わっており、走行体位置情報３２１が検出される。
そして、追随対象物位置情報３２２と走行体位置情報３２１を用いて追随対象物４（ゴルファー４Ａ）と走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）との位置関係が算出される。算出され得た距離や方向などの位置関係は制御部２へと送られる。
そして、追随対象物位置情報３２２と走行体位置情報３２１を用いて追随対象物４（ゴルファー４Ａ）と走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）との位置関係が算出される。算出され得た距離や方向などの位置関係は制御部２へと送られる。
【0044】
（制御部）
制御部２は、マイクロコンピュータ等の制御装置で構成され走行体１に搭載される。しかし、制御機能を果たすことができるのであれば、ネットワーク上に存在してもよいし、プログラム上のモジュールでもよく、有体物として存在する必要はないし、分散して配置されていてもよい。
制御部２は、マイクロコンピュータ等の制御装置で構成され走行体１に搭載される。しかし、制御機能を果たすことができるのであれば、ネットワーク上に存在してもよいし、プログラム上のモジュールでもよく、有体物として存在する必要はないし、分散して配置されていてもよい。
【0045】
第１の範囲３６と第２の範囲３８については、後でより詳細な説明をするが、第１の範囲３６は、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）に極めて近い範囲である。ゴルファー４Ａがゴルフクラブ５１を選んでいるとき、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）は停止していないとならない。第１の範囲３６は、このようにゴルフバック搬送車両１Ａに対して停止が求められる極めて近い範囲に設定される。第２の範囲３８は、第１の範囲３６の外側にあり、第１の範囲３６より大きい範囲である。第２の範囲３８内にゴルファー４Ａがいるとき、制御部２は、追随走行モード２１を選択し、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）が追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の動きに追随するように、制御する。
【0046】
従来、追随制御するため追随対象物４を画像認識する追随方式や、追随対象物４との距離や方向を検出するセンサを利用する追随方式があった。従来の追随方式では、追随対象物４と走行体１との間を他のゴルファーが横切る、追随対象物４が突然方向を変えるなどすると、センサが追随対象物４を見失うなどのことがあった。実施例２の走行体１では、走行体１の位置及び追随対象物４の位置は、共にＧＮＳＳ測位装置で検出されるため、見失うことが無い。極端な例では、両者が互いに見えない位置にいても互いの位置を検出できる。
したがって、実施例２の制御部２は、妨害物（他のゴルファー等）に極めて強靭な制御を提供できる。
なお、本発明は、ＧＮＳＳ測位装置に加えて、追随を可能とする他の方式のセンサを併用することを排除するものではない。
したがって、実施例２の制御部２は、妨害物（他のゴルファー等）に極めて強靭な制御を提供できる。
なお、本発明は、ＧＮＳＳ測位装置に加えて、追随を可能とする他の方式のセンサを併用することを排除するものではない。
【0047】
（各制御モードの説明）
図６は、各種制御モードの説明図である。本発明の制御モードは、図示されていない更なる制御モードが加えられてもよい。
図７は、各種制御モードが働く範囲を示す説明図である。
呼び寄せモード２７を除き、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の自然な動きで制御モードが変わるようになっている。そのため、ゴルファー４Ａは、複雑な操縦装置を持つ必要はない。
図６は、各種制御モードの説明図である。本発明の制御モードは、図示されていない更なる制御モードが加えられてもよい。
図７は、各種制御モードが働く範囲を示す説明図である。
呼び寄せモード２７を除き、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の自然な動きで制御モードが変わるようになっている。そのため、ゴルファー４Ａは、複雑な操縦装置を持つ必要はない。
【0048】
［追随制御モード］
追随走行モード２１は、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）が追随対象物４（ゴルファー４Ａ）に追随して走行するモードである。制御部２は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の位置を表す追随対象物位置情報３２２と走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）の位置を表す走行体位置情報３２１によって、追随するよう制御を行う。追随走行モード２１は、図７で示す第２の範囲３８の上限３８１と下限３８２の間に追随対象物４（ゴルファー４Ａ）が常に位置するように制御するモードである。走行体１の周囲に設定された第２の範囲３８は、第１の範囲３６より大きく、第１の範囲３６の上限３６１と第２の範囲３８の下限３８２は一致している。
なお、第１の範囲３６の上限３６１より第２の範囲３８の下限３８２を大きくし、両者が一致しないようにしてもよい。
追随走行モード２１は、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）が追随対象物４（ゴルファー４Ａ）に追随して走行するモードである。制御部２は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の位置を表す追随対象物位置情報３２２と走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）の位置を表す走行体位置情報３２１によって、追随するよう制御を行う。追随走行モード２１は、図７で示す第２の範囲３８の上限３８１と下限３８２の間に追随対象物４（ゴルファー４Ａ）が常に位置するように制御するモードである。走行体１の周囲に設定された第２の範囲３８は、第１の範囲３６より大きく、第１の範囲３６の上限３６１と第２の範囲３８の下限３８２は一致している。
なお、第１の範囲３６の上限３６１より第２の範囲３８の下限３８２を大きくし、両者が一致しないようにしてもよい。
【0049】
走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）と追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の間の距離が、第２の範囲３８の上限３８１と下限３８２の中間となる距離に維持されるよう制御すことが好ましい。追随対象物４（ゴルファー４Ａ）が急に速度を上げたり、下げたりすると、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）の制御が対応できず、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）が第２の範囲３８の範囲から出ることがあるからである。第２の範囲３８の上限３８１と下限３８２の中間部３８３に追随対象物４（ゴルファー４Ａ）があるよう制御を行うことが好ましい。追随対象物４に急な速度変化があっても、予期せず追随対象物４が第２の範囲３８を出てしまうようなことが少なくなり、追随が維持できるようになる。
【0050】
実施例２では、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）の後方から追随対象物４（ゴルファー４Ａ）が第２の範囲３８に入り、後方に向かって歩き出すと、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）は旋回して追随するように構成されている。
旋回に若干の時間が掛かるため、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）が旋回する間、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）は第２の範囲３８を出ないようにゆっくり歩くなどすればよい。
さらに、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）が旋回するのに時間がかかり、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）が第２の範囲３８の上限３８１を出てしまう場合、上限３８１を出てもなお、追随走行モード２１が行われるような例外を設けてもよい。
旋回に若干の時間が掛かるため、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）が旋回する間、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）は第２の範囲３８を出ないようにゆっくり歩くなどすればよい。
さらに、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）が旋回するのに時間がかかり、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）が第２の範囲３８の上限３８１を出てしまう場合、上限３８１を出てもなお、追随走行モード２１が行われるような例外を設けてもよい。
【0051】
［近距離停止モード］
実施例１は、追随対象物４を特定せず、動くものであれば何でも追随対象物４とする態様であった。実施例２は、携帯電話４６から追随対象物位置情報３２２を送っているゴルファー４Ａだけを追随対象物４としている。
実施例２では、前述した追随走行モード２１に加え、ゴルファー４Ａがゴルフバック搬送車両１Ａに載せたゴルフバック５Ａからゴルフクラブ５１を取り出すときになどに役立つ近距離停止モード２２を備えている。
制御部２は、ゴルファー４Ａが第１の範囲３６の上限３６１の内側に入ったときに近距離停止モード２２になるよう制御する。その結果、ゴルフバック搬送車両１Ａは停止し、ゴルファー４Ａは容易にゴルフクラブ５１の選択などができるようになる。
ゴルファー４Ａは、ゴルフクラブ５１に限らず、手袋やボールを交換するなど様々な状況で、近距離停止モード２２を使うことができる。
ゴルファー４Ａが第１の範囲３６を出ない限り、近距離停止モード２２は継続する。
実施例１は、追随対象物４を特定せず、動くものであれば何でも追随対象物４とする態様であった。実施例２は、携帯電話４６から追随対象物位置情報３２２を送っているゴルファー４Ａだけを追随対象物４としている。
実施例２では、前述した追随走行モード２１に加え、ゴルファー４Ａがゴルフバック搬送車両１Ａに載せたゴルフバック５Ａからゴルフクラブ５１を取り出すときになどに役立つ近距離停止モード２２を備えている。
制御部２は、ゴルファー４Ａが第１の範囲３６の上限３６１の内側に入ったときに近距離停止モード２２になるよう制御する。その結果、ゴルフバック搬送車両１Ａは停止し、ゴルファー４Ａは容易にゴルフクラブ５１の選択などができるようになる。
ゴルファー４Ａは、ゴルフクラブ５１に限らず、手袋やボールを交換するなど様々な状況で、近距離停止モード２２を使うことができる。
ゴルファー４Ａが第１の範囲３６を出ない限り、近距離停止モード２２は継続する。
【0052】
［接近停止モード］
追随走行モード２１においては、ゴルファー４Ａが第２の範囲３８内に存在し、かつゴルフバック搬送車両１Ａのから離れる方向にゴルファー４Ａが進む場合に限り、追随がなされることが好ましい。ゴルファー４Ａがゴルフクラブ５１を交換しようとゴルフバック搬送車両１Ａに近づく方向に歩いてくる場合、第２の範囲３８に入ることで追随走行モード２１が働いてしまう。追随走行モード２１は、所定距離を保ちゴルファー４Ａに追随するモードなので、近づいてくるゴルファー４Ａの動きに追随してゴルフバック搬送車両１Ａは後退を開始する。このようなことが起きると、ゴルファー４Ａはゴルフバック搬送車両１Ａを追いかけることになる。
これを防ぐために、制御部２はゴルフバック搬送車両１Ａに向かってゴルファー４Ａが近づく場合、ゴルフバック搬送車両１Ａを停止する接近停止モード２５が起動する。
接近停止モード２５は、追随走行モード２１に優先して、走行体１を停止するモードである。
追随走行モード２１においては、ゴルファー４Ａが第２の範囲３８内に存在し、かつゴルフバック搬送車両１Ａのから離れる方向にゴルファー４Ａが進む場合に限り、追随がなされることが好ましい。ゴルファー４Ａがゴルフクラブ５１を交換しようとゴルフバック搬送車両１Ａに近づく方向に歩いてくる場合、第２の範囲３８に入ることで追随走行モード２１が働いてしまう。追随走行モード２１は、所定距離を保ちゴルファー４Ａに追随するモードなので、近づいてくるゴルファー４Ａの動きに追随してゴルフバック搬送車両１Ａは後退を開始する。このようなことが起きると、ゴルファー４Ａはゴルフバック搬送車両１Ａを追いかけることになる。
これを防ぐために、制御部２はゴルフバック搬送車両１Ａに向かってゴルファー４Ａが近づく場合、ゴルフバック搬送車両１Ａを停止する接近停止モード２５が起動する。
接近停止モード２５は、追随走行モード２１に優先して、走行体１を停止するモードである。
【0053】
［低速走行モード］
制御部２は、何らかの制御モードで、コンテナ運搬車両１Ｂが停止している状態から走行を開始する場合、追随対象物４が所定距離離れるまで、追随対象物４の速度より低速で走行する制御が、低速走行モード２６である。
ゴルファー４Ａが、ゴルフバック搬送車両１Ａを停止させ遠くに離れたい場合は限られる。その例の一つは、ゴルフバック５Ａにゴルフクラブ５１などの物を取に行き、バンカーなどに向かってゴルフバック搬送車両１Ａから離れたい場合である。追随走行モード２１が働く第２の範囲３８内にいるゴルファー４Ａが立ち止まることで、追随走行モード２１が働き、ゴルフバック搬送車両１Ａは停止する。また、ゴルファー４Ａは、ゴルフバック搬送車両１Ａを停止する接近停止モード２５を利用し、第２の範囲３８内でゴルフバック搬送車両１Ａに向かって歩くなどする。これにより、ゴルフバック搬送車両１Ａは停止する。
制御部２は、何らかの制御モードで、ゴルフバック搬送車両１Ａが停止している状態から、ゴルフバック搬送車両１Ａが走行を開始する場合、追随対象物４が所定距離離れるまで、追随対象物４の速度より低速で走行する制御が、低速走行モード２６である。ゴルファー４Ａは、ゴルフバック搬送車両１Ａが低速で走行している間に第２の範囲３８の上限３８１を簡単に越えることができる。
制御部２は、何らかの制御モードで、コンテナ運搬車両１Ｂが停止している状態から走行を開始する場合、追随対象物４が所定距離離れるまで、追随対象物４の速度より低速で走行する制御が、低速走行モード２６である。
ゴルファー４Ａが、ゴルフバック搬送車両１Ａを停止させ遠くに離れたい場合は限られる。その例の一つは、ゴルフバック５Ａにゴルフクラブ５１などの物を取に行き、バンカーなどに向かってゴルフバック搬送車両１Ａから離れたい場合である。追随走行モード２１が働く第２の範囲３８内にいるゴルファー４Ａが立ち止まることで、追随走行モード２１が働き、ゴルフバック搬送車両１Ａは停止する。また、ゴルファー４Ａは、ゴルフバック搬送車両１Ａを停止する接近停止モード２５を利用し、第２の範囲３８内でゴルフバック搬送車両１Ａに向かって歩くなどする。これにより、ゴルフバック搬送車両１Ａは停止する。
制御部２は、何らかの制御モードで、ゴルフバック搬送車両１Ａが停止している状態から、ゴルフバック搬送車両１Ａが走行を開始する場合、追随対象物４が所定距離離れるまで、追随対象物４の速度より低速で走行する制御が、低速走行モード２６である。ゴルファー４Ａは、ゴルフバック搬送車両１Ａが低速で走行している間に第２の範囲３８の上限３８１を簡単に越えることができる。
【0054】
低速走行モードは、事故を防ぐ役割も果たす。停止状態にあるゴルフバック搬送車両１Ａが急発進すると、他のゴルファーに衝突することもあり得る。低速走行モード２６は、ゴルフバック搬送車両１Ａがゆっくりと動き出す制御であるため、他のゴルファーはゴルフバック搬送車両１Ａが動き出したことを知ることができ、衝突などの事故を事前に回避できる。
【0055】
［走行体の操縦の簡便性］
以上のように、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）の操縦は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の自然な動きで行うことができ、誰でも簡単に操縦を行うことができる。
手や音声による操縦は不要であり、操縦に不慣れな初心者でも走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）を簡単に操縦することが可能である。
以上のように、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）の操縦は、追随対象物４（ゴルファー４Ａ）の自然な動きで行うことができ、誰でも簡単に操縦を行うことができる。
手や音声による操縦は不要であり、操縦に不慣れな初心者でも走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）を簡単に操縦することが可能である。
【0056】
［緊急停止モード］
実施例２のゴルフバック搬送車両１Ａは、実施例１と同様に、安全性を優先する近距離停止モード（緊急停止モード２４）や迂回制御モード２８などの機能を具備している。
実施例２は、携帯電話４６から追随対象物位置情報３２２を送っているゴルファー４Ａだけを追随対象物４としている。緊急停止モード２４の目的は、追随対象物４だけでなく、他のゴルファーなどにゴルフバック搬送車両１Ａが衝突することを防ぐことにある。近接センサ３３は、あらゆる人や物を検出する。また、近接センサ３３は、動く物体も検出する。
緊急停止モード２４は、他の全てのモードより優先的に働くモードである。
実施例２のゴルフバック搬送車両１Ａは、実施例１と同様に、安全性を優先する近距離停止モード（緊急停止モード２４）や迂回制御モード２８などの機能を具備している。
実施例２は、携帯電話４６から追随対象物位置情報３２２を送っているゴルファー４Ａだけを追随対象物４としている。緊急停止モード２４の目的は、追随対象物４だけでなく、他のゴルファーなどにゴルフバック搬送車両１Ａが衝突することを防ぐことにある。近接センサ３３は、あらゆる人や物を検出する。また、近接センサ３３は、動く物体も検出する。
緊急停止モード２４は、他の全てのモードより優先的に働くモードである。
【0057】
［呼び寄せモード］
呼び寄せモード２７は走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）を呼び寄せる制御モードである。この制御モードに限っては、追随対象物４であるゴルファー４Ａが携帯電話４６等から命令をすることによって作動する。呼び寄せモード２７では、地図情報を加えて制御を行うことが好ましい。通例、ゴルフバック搬送車両１Ａは、追随対象物位置情報３２２と走行体位置情報３２１により最短距離を進むようにゴルファー４Ａに呼び寄せられるが、ゴルファー４Ａとの間にバンカーなどがある場合、避けて通る必要がある。制御部２は、地図情報によりゴルファー４Ａとゴルフバック搬送車両１Ａの間にバンカーなどの障害物があることを認識すると、障害物を避けるように走行ルートを変更する。
地図情報を利用することで、非常に遠い距離からでもゴルフバック搬送車両１Ａを呼び寄せることができる。
呼び寄せモード２７は走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）を呼び寄せる制御モードである。この制御モードに限っては、追随対象物４であるゴルファー４Ａが携帯電話４６等から命令をすることによって作動する。呼び寄せモード２７では、地図情報を加えて制御を行うことが好ましい。通例、ゴルフバック搬送車両１Ａは、追随対象物位置情報３２２と走行体位置情報３２１により最短距離を進むようにゴルファー４Ａに呼び寄せられるが、ゴルファー４Ａとの間にバンカーなどがある場合、避けて通る必要がある。制御部２は、地図情報によりゴルファー４Ａとゴルフバック搬送車両１Ａの間にバンカーなどの障害物があることを認識すると、障害物を避けるように走行ルートを変更する。
地図情報を利用することで、非常に遠い距離からでもゴルフバック搬送車両１Ａを呼び寄せることができる。
【0058】
[立ち入り禁止エリア]
ゴルフ場管理者は、立ち入り禁止エリアを予め設定することができる。ゴルファー４Ａが立ち入り禁止エリアに入った場合、制御部２は、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）を立ち入り禁止エリアの直前で停止するよう制御する。立ち入り禁止エリアの例は、グリーン、バンカー、林などである。
また、ゴルフ場管理者は、ゴルフ場外など、閉じられたエリア（領域）でなくとも、立ち入り禁止エリアとして設定できる。
ゴルフ場管理者は、立ち入り禁止エリアを予め設定することができる。ゴルファー４Ａが立ち入り禁止エリアに入った場合、制御部２は、走行体１（ゴルフバック搬送車両１Ａ）を立ち入り禁止エリアの直前で停止するよう制御する。立ち入り禁止エリアの例は、グリーン、バンカー、林などである。
また、ゴルフ場管理者は、ゴルフ場外など、閉じられたエリア（領域）でなくとも、立ち入り禁止エリアとして設定できる。
【0059】
以上各種制御モードについて「モード」という用語で説明したが、技術内容を理解しやすくするためである。制御モードという区分けが存在しなくとも、各種制御モードと実質的に同じ機能を奏するのであれば、本発明に含まれることは言うまでもない。
【0060】
（実施例３）
本発明は、追随対象物４が人である必要はない。図８は、実施例３の説明図である。実施例３は、追随対象物４を車両であるゴルフカート４Ｂとした例である。ゴルフカート４Ｂに追随する走行体１は、第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１としている。さらに、第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１を追随対象物４として、第２ゴルフバック搬送車両１Ａ２が追随する。同様に、直前のゴルフバック搬送車両１Ａを追随対象物４として、第３ゴルフバック搬送車両１Ａ３、第４ゴルフバック搬送車両１Ａ４が追随する。第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１～第４ゴルフバック搬送車両１Ａ４は、それぞれ４名のパーティを組む第１のゴルファー４Ａ１～第４のゴルファー４Ａ４を追随対象物４とするように指定されている。
ゴルフバック搬送車両１Ａは、自身が追随対象物４となり、また、追随対象物４に追随する走行体１にもなる。実施例３の符号は、追随対象物４となるゴルフバック搬送車両１Ａに対して、（４Ｃ）という符号を図８に付けて両者を区別した。
本発明は、追随対象物４が人である必要はない。図８は、実施例３の説明図である。実施例３は、追随対象物４を車両であるゴルフカート４Ｂとした例である。ゴルフカート４Ｂに追随する走行体１は、第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１としている。さらに、第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１を追随対象物４として、第２ゴルフバック搬送車両１Ａ２が追随する。同様に、直前のゴルフバック搬送車両１Ａを追随対象物４として、第３ゴルフバック搬送車両１Ａ３、第４ゴルフバック搬送車両１Ａ４が追随する。第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１～第４ゴルフバック搬送車両１Ａ４は、それぞれ４名のパーティを組む第１のゴルファー４Ａ１～第４のゴルファー４Ａ４を追随対象物４とするように指定されている。
ゴルフバック搬送車両１Ａは、自身が追随対象物４となり、また、追随対象物４に追随する走行体１にもなる。実施例３の符号は、追随対象物４となるゴルフバック搬送車両１Ａに対して、（４Ｃ）という符号を図８に付けて両者を区別した。
【0061】
パーティに属する各ゴルファーは、自身のゴルフバック５Ａを搬送するゴルフバック搬送車両１Ａの追随対象物４を次のように設定変更する。
【0062】
第１のゴルファー４Ａ１に追随していた第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１は、追随対象物４がゴルフカート４Ｂとなるように設定変更される。
次の、第２のゴルファー４Ａ２に追随していた第２ゴルフバック搬送車両１Ａ２は、追随対象物４が第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１となるように設定変更される。第２のゴルファー４Ａ２の指定により、第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１は、追随対象物４となるため、走行体１でもあり、後続する第２ゴルフバック搬送車両１Ａ２の追随対象物４にもなる。そこで、図８の表記は、符号（４Ｃ）を新たに付記して第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１（４Ｃ）とした。
第３のゴルファー４Ａ３に追随していた第３ゴルフバック搬送車両１Ａ３（４Ｃ）は、追随対象物４が第２ゴルフバック搬送車両１Ａ２（４Ｃ）となるように設定変更される。
第４のゴルファー４Ａ４に追随していた第４ゴルフバック搬送車両１Ａ４は、追随対象物４が第３ゴルフバック搬送車両１Ａ３（４Ｃ）となるように設定変更される。
このように追随対象物４が変更された第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１～第４ゴルフバック搬送車両１Ａ４は、ゴルフカート４Ｂの後方に列になって追随するようになる。
次の、第２のゴルファー４Ａ２に追随していた第２ゴルフバック搬送車両１Ａ２は、追随対象物４が第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１となるように設定変更される。第２のゴルファー４Ａ２の指定により、第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１は、追随対象物４となるため、走行体１でもあり、後続する第２ゴルフバック搬送車両１Ａ２の追随対象物４にもなる。そこで、図８の表記は、符号（４Ｃ）を新たに付記して第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１（４Ｃ）とした。
第３のゴルファー４Ａ３に追随していた第３ゴルフバック搬送車両１Ａ３（４Ｃ）は、追随対象物４が第２ゴルフバック搬送車両１Ａ２（４Ｃ）となるように設定変更される。
第４のゴルファー４Ａ４に追随していた第４ゴルフバック搬送車両１Ａ４は、追随対象物４が第３ゴルフバック搬送車両１Ａ３（４Ｃ）となるように設定変更される。
このように追随対象物４が変更された第１ゴルフバック搬送車両１Ａ１～第４ゴルフバック搬送車両１Ａ４は、ゴルフカート４Ｂの後方に列になって追随するようになる。
【0063】
実施例３では、ゴルフカート４Ｂの後方を、複数のゴルフバック搬送車両１Ａが列になって追随させることができ、その操作は、追随対象物４を変更させるだけである。
【0064】
（ＳＤＧｓへの貢献）
実施例１によれば、農作業者４２が、重いコンテナ５Ｂを長距離持ち運ぶなどの作業を無くすことができ、高齢者でも収穫作業ができるようになる。また、実施例２によれば、ゴルフバック５Ａやコンテナ５Ｂなどを持ち歩く必要はなくなり、スポーツを楽しむことができる。また、実施例３では、ゴルフカート４Ｂに重いゴルフバック５Ａを載せたり降ろしたりする作業も不要となる。本発明は、健常者に限らず誰でも、スポーツや農作業ができるようになる。このように本発明は、「すべての人に健康と福祉を」というＳＤＧｓの目標３に寄与できる。
実施例１によれば、農作業者４２が、重いコンテナ５Ｂを長距離持ち運ぶなどの作業を無くすことができ、高齢者でも収穫作業ができるようになる。また、実施例２によれば、ゴルフバック５Ａやコンテナ５Ｂなどを持ち歩く必要はなくなり、スポーツを楽しむことができる。また、実施例３では、ゴルフカート４Ｂに重いゴルフバック５Ａを載せたり降ろしたりする作業も不要となる。本発明は、健常者に限らず誰でも、スポーツや農作業ができるようになる。このように本発明は、「すべての人に健康と福祉を」というＳＤＧｓの目標３に寄与できる。
【0065】
また、本発明の走行体１は、高齢者用の購入した商品を家まで搬送する車両を走行体１としてもよい。高齢者などが、第２の範囲３８を出ることで、スーパーマーケットの駐車スペースに走行体１を停止させておくことができる。高齢者は、家まで重い荷物５を持ち歩く必要が無くなる。そして、買い物という日常的な行為の中で、運動不足がちな高齢者を運動させることができる。
本発明の走行体１は、極めて簡単に操縦できるよう構成されているので、高齢者の生活の質を上げ、健康的な生活を確保するため、重い荷物５を持つことなく運動する機会を提供できる。
本発明の走行体１は、極めて簡単に操縦できるよう構成されているので、高齢者の生活の質を上げ、健康的な生活を確保するため、重い荷物５を持つことなく運動する機会を提供できる。
【0066】
随所で変更し得る例を説明してきたが、その目的および構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【0067】
１ 走行体
１Ａ ゴルフバック搬送車両
１Ａ１ 第１ゴルフバック搬送車両
１Ａ２ 第２ゴルフバック搬送車両
１Ａ３ 第３ゴルフバック搬送車両
１Ａ４ 第４ゴルフバック搬送車両
１Ｂ コンテナ運搬車両
１１ 走行部
１２ 本体部
１３ 荷台
２ 制御部
２１ 追随走行モード
２２ 近距離停止モード
２４ 緊急停止モード
２５ 接近停止モード
２６ 低速走行モード
２７ 呼び寄せモード
２８ 迂回制御モード
３ 検出部
３１ 走行体側通信部
３２ 第２のＧＮＳＳ測位装置
３２１ 走行体位置情報
３２２ 追随対象物位置情報
３３ 近接センサ
３４ 距離センサ
３５ 追随対象物方向センサ
３６ 第１の範囲
３６１ 上限
３８ 第２の範囲
３８１ 上限
３８２ 下限
３８３ 中間距離
４ 追随対象物
４Ａ ゴルファー
４Ａ１ 第１のゴルファー
４Ａ２ 第２のゴルファー
４Ａ３ 第３のゴルファー
４Ａ４ 第４のゴルファー
４Ｂ ゴルフカート
４Ｃ 追随対象物となるゴルフバック搬送車両
４２ 農作業者
４６ 携帯電話
４６１ 第１のＧＮＳＳ測位装置
４６２ 通信部
５ 荷物
５Ａ ゴルフバック
５１ ゴルフクラブ
５Ｂ コンテナ
１Ａ ゴルフバック搬送車両
１Ａ１ 第１ゴルフバック搬送車両
１Ａ２ 第２ゴルフバック搬送車両
１Ａ３ 第３ゴルフバック搬送車両
１Ａ４ 第４ゴルフバック搬送車両
１Ｂ コンテナ運搬車両
１１ 走行部
１２ 本体部
１３ 荷台
２ 制御部
２１ 追随走行モード
２２ 近距離停止モード
２４ 緊急停止モード
２５ 接近停止モード
２６ 低速走行モード
２７ 呼び寄せモード
２８ 迂回制御モード
３ 検出部
３１ 走行体側通信部
３２ 第２のＧＮＳＳ測位装置
３２１ 走行体位置情報
３２２ 追随対象物位置情報
３３ 近接センサ
３４ 距離センサ
３５ 追随対象物方向センサ
３６ 第１の範囲
３６１ 上限
３８ 第２の範囲
３８１ 上限
３８２ 下限
３８３ 中間距離
４ 追随対象物
４Ａ ゴルファー
４Ａ１ 第１のゴルファー
４Ａ２ 第２のゴルファー
４Ａ３ 第３のゴルファー
４Ａ４ 第４のゴルファー
４Ｂ ゴルフカート
４Ｃ 追随対象物となるゴルフバック搬送車両
４２ 農作業者
４６ 携帯電話
４６１ 第１のＧＮＳＳ測位装置
４６２ 通信部
５ 荷物
５Ａ ゴルフバック
５１ ゴルフクラブ
５Ｂ コンテナ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】