(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023154622
(43)【公開日】2023-10-20
(54)【発明の名称】運転支援方法及び運転支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/09 20120101AFI20231013BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20231013BHJP
【ＦＩ】
B60W30/09
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022064069
(22)【出願日】2022-04-07
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000486
【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】後藤 明之
(72)【発明者】
【氏名】植田 宏寿
(72)【発明者】
【氏名】藤井 一高
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA15
3D241BA33
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CD11
3D241CD12
3D241CE04
3D241CE05
3D241DA52Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB05Z
3D241DB12Z
3D241DC25Z
3D241DC33Z
3D241DC35Z
5H181AA01
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF27
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】障害物同士の間に設定された待避位置まで走行できない事態を抑制できる運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両Ｖ１の走行方向に沿って自車線Ｌ１に停止している第１障害物と、第１障害物の前方の第２障害物とを、自車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２を走行して回避する場合に、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定し、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離未満であると判定した場合は、第１障害物側方の通過位置を、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離以上である場合より、第１障害物から離れた位置に設定する。
【選択図】図３Ｂ
【解決手段】自車両Ｖ１の走行方向に沿って自車線Ｌ１に停止している第１障害物と、第１障害物の前方の第２障害物とを、自車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２を走行して回避する場合に、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定し、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離未満であると判定した場合は、第１障害物側方の通過位置を、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離以上である場合より、第１障害物から離れた位置に設定する。
【選択図】図３Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プロセッサを用いて、自車両の走行方向に沿って自車線に停止している第１障害物と、前記第１障害物の前方の第２障害物とを、前記自車線の隣接車線を走行して回避する運転支援方法において、
前記プロセッサは、
前記第１障害物と前記第２障害物との間に、前記自車両を待避させる待避位置を設定し、
前記第１障害物と前記第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定し、
前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離未満であると判定した場合は、前記第１障害物側方の第１通過位置を、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離以上である場合より、前記第１障害物から離れた位置に設定し、
前記自車両を自律走行制御により前記待避位置まで走行させる、運転支援方法。
前記プロセッサは、
前記第１障害物と前記第２障害物との間に、前記自車両を待避させる待避位置を設定し、
前記第１障害物と前記第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定し、
前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離未満であると判定した場合は、前記第１障害物側方の第１通過位置を、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離以上である場合より、前記第１障害物から離れた位置に設定し、
前記自車両を自律走行制御により前記待避位置まで走行させる、運転支援方法。
【請求項2】
前記プロセッサは、
前記第２障害物の前記自車線の幅方向の位置が、道路の路肩から離れているほど、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
前記第２障害物の前記自車線の幅方向の位置が、道路の路肩から離れているほど、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項3】
前記プロセッサは、
前記第２障害物の高さが高いほど、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
前記第２障害物の高さが高いほど、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項4】
前記プロセッサは、
前記第２障害物が駐車車両である場合は、前記第２障害物が植栽を含む構造物である場合より、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定し、
前記第２障害物が歩行者である場合は、前記第２障害物が前記駐車車両である場合より、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
前記第２障害物が駐車車両である場合は、前記第２障害物が植栽を含む構造物である場合より、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定し、
前記第２障害物が歩行者である場合は、前記第２障害物が前記駐車車両である場合より、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項5】
前記プロセッサは、
前記自車両が、前記隣接車線を走行する他車両を回避できる範囲内で、前記自車線と前記隣接車線との境界に近い位置に前記待避位置を設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
前記自車両が、前記隣接車線を走行する他車両を回避できる範囲内で、前記自車線と前記隣接車線との境界に近い位置に前記待避位置を設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項6】
前記プロセッサは、
前記自車線における前記第１障害物及び前記第２障害物の前記自車線の幅方向の位置に基づいて、前記第１通過位置を設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
前記自車線における前記第１障害物及び前記第２障害物の前記自車線の幅方向の位置に基づいて、前記第１通過位置を設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項7】
前記プロセッサは、
前記自車両が、前記隣接車線において前記自律走行制御を継続できる範囲内で、前記第１通過位置を、前記第１障害物から離れた位置に設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
前記自車両が、前記隣接車線において前記自律走行制御を継続できる範囲内で、前記第１通過位置を、前記第１障害物から離れた位置に設定する、請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項8】
前記プロセッサは、
前記自車両が前記待避位置まで走行する場合に、前記自車両の最大操舵角、最大横加速度、最大ヨーレート及び最大操舵速度を超えない範囲内で、前記第１通過位置を、前記第１障害物から離れた位置に設定する、請求項７に記載の運転支援方法。
前記自車両が前記待避位置まで走行する場合に、前記自車両の最大操舵角、最大横加速度、最大ヨーレート及び最大操舵速度を超えない範囲内で、前記第１通過位置を、前記第１障害物から離れた位置に設定する、請求項７に記載の運転支援方法。
【請求項9】
前記プロセッサは、
前記自車両が、前記自律走行制御では前記待避位置に到達できない場合は、前記待避位置を前記走行方向に沿って前方に移動する、請求項１～８のいずれか一項に記載の運転支援方法。
前記自車両が、前記自律走行制御では前記待避位置に到達できない場合は、前記待避位置を前記走行方向に沿って前方に移動する、請求項１～８のいずれか一項に記載の運転支援方法。
【請求項10】
前記プロセッサは、
前記自車両が前記自律走行制御により走行できる範囲内で、前記第２障害物側方の第２通過位置を、前記第２障害物から離れた位置に設定する、請求項９に記載の運転支援方法。
前記自車両が前記自律走行制御により走行できる範囲内で、前記第２障害物側方の第２通過位置を、前記第２障害物から離れた位置に設定する、請求項９に記載の運転支援方法。
【請求項11】
前記プロセッサは、
前記第１障害物の前記自車線の幅方向の位置が、道路の路肩より前記隣接車線に近い場合は、前記位置が、前記隣接車線より前記路肩に近い場合と比べて、前記自車両の回避行動を早く開始する、請求項１に記載の運転支援方法。
前記第１障害物の前記自車線の幅方向の位置が、道路の路肩より前記隣接車線に近い場合は、前記位置が、前記隣接車線より前記路肩に近い場合と比べて、前記自車両の回避行動を早く開始する、請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項12】
前記プロセッサは、
前記隣接車線を走行する他車両を回避するために、前記位置が、前記隣接車線より前記路肩に近い場合と比べて、前記回避行動を早く開始できない場合は、前記位置が、前記隣接車線より前記路肩に近い場合と比べて、前記自車両が前記第１障害物に接近するときの走行速度を遅く設定する、請求項１１に記載の運転支援方法。
前記隣接車線を走行する他車両を回避するために、前記位置が、前記隣接車線より前記路肩に近い場合と比べて、前記回避行動を早く開始できない場合は、前記位置が、前記隣接車線より前記路肩に近い場合と比べて、前記自車両が前記第１障害物に接近するときの走行速度を遅く設定する、請求項１１に記載の運転支援方法。
【請求項13】
自車両の走行方向に沿って自車線に停止している第１障害物と、前記第１障害物の前方の第２障害物とを、前記自車線の隣接車線を走行して回避する場合に、前記第１障害物と前記第２障害物との間に、前記自車両を待避させる待避位置を設定する生成部と、
前記第１障害物と前記第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定する判定部と、
前記自車両を自律走行制御により前記待避位置まで走行させる制御部と、を備え、
前記生成部は、前記判定部が、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離未満であると判定した場合は、前記第１障害物側方の第１通過位置を、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離以上である場合より、前記第１障害物から離れた位置に設定する、運転支援装置。
前記第１障害物と前記第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定する判定部と、
前記自車両を自律走行制御により前記待避位置まで走行させる制御部と、を備え、
前記生成部は、前記判定部が、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離未満であると判定した場合は、前記第１障害物側方の第１通過位置を、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離以上である場合より、前記第１障害物から離れた位置に設定する、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
自車両が走行する走行車線と、走行車線に隣接する隣接車線とを含む道路において、走行車線内における、自車両の前方に停止する停止車両の位置を認識した場合に、停止車両の横位置が右側基準位置より右側のときは、横位置が停止車両より左側で、停止車両に対して基準車間距離より長い距離だけ後方の位置を、目標停止位置とすることが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－１１２９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来技術では、停止車両の後方に他の停止車両が存在し、停止車両同士の間に目標停止位置が設定された場合に、後方の停止車両を回避するために目標停止位置に到達できないおそれがある。つまり、上記従来技術では、複数の障害物を回避する走行シーンにおいて、障害物同士の間に待避する必要がある場合に、障害物同士の間に設定された待避位置まで走行できないことがあるという問題がある。
【0005】
本発明が解決しようとする課題は、障害物同士の間に設定された待避位置まで走行できない事態を抑制できる運転支援方法及び運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、自車両の走行方向に沿って自車線に停止している第１障害物と、第１障害物の前方の第２障害物とを、自車線の隣接車線を走行して回避する場合に、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定し、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離未満であると判定した場合は、第１障害物側方の通過位置を、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離以上である場合より、第１障害物から離れた位置に設定することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、障害物同士の間に設定された待避位置まで走行できない事態を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明に係る運転支援装置を含む運転支援システムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明は、左側通行の法規を有する国で、車両が左側通行で走行することを前提とする。右側通行の法規を有する国では、車両が右側通行で走行するため、以下の説明の左と右を対称にして読み替えるものとする。
【0010】
［運転支援システムの構成］
図１は、本発明に係る運転支援システム１０を示すブロック図である。運転支援システム１０は車載システムであり、自律走行制御により、車両の乗員（ドライバーを含む）により設定された目的地まで車両を走行させる。自律走行制御とは、後述する運転支援装置を用いて車両の走行動作を自律的に制御することをいい、当該走行動作には、加速、減速、発進、停車、右方向又は左方向への転舵、車線変更、幅寄せなど、あらゆる走行動作が含まれる。また、自律的に走行動作を制御するとは、運転支援装置が、車両の装置を用いて走行動作の制御を行うことをいう。つまり、運転支援装置は、予め定められた範囲内でこれらの走行動作に介入し、制御する。介入されない走行動作については、ドライバーによる手動の操作が行われる。
図１は、本発明に係る運転支援システム１０を示すブロック図である。運転支援システム１０は車載システムであり、自律走行制御により、車両の乗員（ドライバーを含む）により設定された目的地まで車両を走行させる。自律走行制御とは、後述する運転支援装置を用いて車両の走行動作を自律的に制御することをいい、当該走行動作には、加速、減速、発進、停車、右方向又は左方向への転舵、車線変更、幅寄せなど、あらゆる走行動作が含まれる。また、自律的に走行動作を制御するとは、運転支援装置が、車両の装置を用いて走行動作の制御を行うことをいう。つまり、運転支援装置は、予め定められた範囲内でこれらの走行動作に介入し、制御する。介入されない走行動作については、ドライバーによる手動の操作が行われる。
【0011】
図１に示すように、運転支援システム１０は、撮像装置１１、測距装置１２、状態検出装置１３、地図情報１４、位置検出装置１５、ナビゲーション装置１６、車両制御装置１７、表示装置１８、及び運転支援装置１９を備える。運転支援システム１０を構成する装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、互いに情報を授受できる。
【0012】
撮像装置１１は、画像により車両の周囲の対象物を認識する装置であり、たとえば、ＣＣＤなどの撮像素子を備えるカメラ、超音波カメラ、赤外線カメラなどのカメラである。撮像装置１１は、一台の車両に複数を設けることができ、たとえば、車両のフロントグリル部、左右ドアミラーの下部及びリアバンパ近傍に配置できる。これにより、車両の周囲の対象物を認識する場合の死角を減らすことができる。
【0013】
測距装置１２は、車両と対象物との相対距離および相対速度を演算するための装置であり、たとえば、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなど（ＬＲＦなど）、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）ユニット、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーである。測距装置１２は、一台の車両に複数設けることができ、たとえば、車両の前方、右側方、左側方及び後方に配置できる。これにより、車両の周囲の対象物との相対距離及び相対速度を正確に演算できる。
【0014】
撮像装置１１及び測距装置１２にて検出する対象物は、道路の車線境界線、中央線、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、交通制限などである。また、対象物には、自車両以外の自動車（他車両）、自動二輪車（オートバイ）、自転車、歩行者など、車両の走行に影響を与える可能性がある障害物も含まれている。撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果は、必要に応じて、運転支援装置１９により所定の時間間隔で取得される。
【0015】
また、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果は、運転支援装置１９にて統合又は合成（いわゆるセンサフュージョン）することができ、これにより、検出した対象物の不足する情報を補完できる。たとえば、位置検出装置１５により取得した、車両が走行する位置である自己位置情報と、車両と対象物の相対位置（距離と方向）とにより、運転支援装置１９にて対象物の位置情報を算出できる。算出された対象物の位置情報は、運転支援装置１９にて、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果、並びに地図情報１４などの複数の情報と統合され、車両の周囲の走行環境情報となる。また、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果と、地図情報１４とを用いて、車両の周囲の対象物を認識し、その動きを予測することもできる。
【0016】
状態検出装置１３は、車両の走行状態を検出するための装置であり、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ（たとえばジャイロセンサ）、舵角センサ、慣性計測ユニットなどが挙げられる。これらの装置については、特に限定はなく、公知のものを用いることができる。また、これらの装置の配置及び数は、車両の走行状態を適切に検出できる範囲内で適宜に設定できる。各装置の検出結果は、必要に応じて、運転支援装置１９により所定の時間間隔で取得される。
【0017】
地図情報１４は、走行経路の生成、走行動作の制御などに用いられる情報であり、道路情報、施設情報及びそれらの属性情報を含む。道路情報及び道路の属性情報には、道路の幅、道路の曲率半径、路肩の構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点と分岐地点、車線数の増加・減少位置などの情報が含まれている。地図情報１４は、レーンごとの移動軌跡を把握できる高精細地図情報であり、各地図座標における二次元位置情報及び／又は三次元位置情報、各地図座標における道路・レーンの境界情報、道路属性情報、レーンの上り・下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報などを含む。
【0018】
高精細地図情報の道路・レーンの境界情報は、車両が走行する走路とそれ以外との境界を示す情報である。車両が走行する走路とは、車両が走行するための道であり、走路の形態は特に限定されない。境界は、車両の進行方向に対して左右それぞれに存在し、形態は特に限定されない。境界は、たとえば、路面標示又は道路構造物であり、路面標示としては車線境界線、中央線などが挙げられ、道路構造物としては中央分離帯、ガードレール、縁石、トンネル、高速道路の側壁などが挙げられる。なお、交差点内のような走路境界が明確に特定できない地点では、予め、走路に境界が設定されている。この境界は架空のものであって、実際に存在する路面標示または道路構造物ではない。
【0019】
地図情報１４は、運転支援装置１９、車載装置、又はネットワーク上のサーバに設けられた記録媒体に読み込み可能な状態で記憶されている。運転支援装置１９は、必要に応じて地図情報１４を取得する。
【0020】
位置検出装置１５は、車両の現在位置を検出するための測位システムであり、特に限定されず、公知のものを用いることができる。位置検出装置１５は、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の衛星から受信した電波などから車両の現在位置を算出する。また、位置検出装置１５は、状態検出装置１３である車速センサ、加速度センサ及びジャイロセンサから取得した車速情報及び加速度情報から車両の現在位置を推定し、推定した現在位置を地図情報１４と照合することで、車両の現在位置を算出してもよい。
【0021】
ナビゲーション装置１６は、地図情報１４を参照して、位置検出装置１５により検出された車両の現在位置から、乗員（ドライバーを含む）により設定された目的地までの走行経路を算出する装置である。ナビゲーション装置１６は、地図情報１４の道路情報及び施設情報などを用いて、車両が現在位置から目的地まで到達するための走行経路を検索する。走行経路は、車両が走行する道路、走行車線及び車両の走行方向の情報を少なくとも含み、たとえば線形で表示される。検索条件に応じて、走行経路は複数存在し得る。ナビゲーション装置１６にて算出された走行経路は、運転支援装置１９に出力される。
【0022】
車両制御装置１７は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）などの車載コンピュータであり、車両の走行を律する車載機器を電子的に制御する。車両制御装置１７は、車両の走行速度を制御する車速制御装置１７１と、車両の操舵操作を制御する操舵制御装置１７２を備える。車速制御装置１７１及び操舵制御装置１７２は、運転支援装置１９から入力された制御信号に応じて、これらの駆動装置及び操舵装置の動作を自律的に制御する。これにより、車両は、設定した走行経路に従って自律的に走行できる。車速制御装置１７１及び操舵制御装置１７２による自律的な制御に必要な情報、たとえば車両の走行速度、加速度、操舵角度及び姿勢は、状態検出装置１３から取得する。
【0023】
車速制御装置１７１が制御する駆動装置としては、走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、動力伝達装置を制御する駆動装置などが挙げられる。また、車速制御装置１７１が制御する制動装置は、たとえば、車輪を制動する制動装置である。車速制御装置１７１には、運転支援装置１９から、設定した走行速度に応じた制御信号が入力される。車速制御装置１７１は、運転支援装置１９から入力された制御信号に基づいて、これらの駆動装置を制御する信号を生成し、駆動装置に当該信号を送信することで、車両の走行速度を自律的に制御する。
【0024】
一方、操舵制御装置１７２が制御する操舵装置は、ステアリングホイールの操舵角度に応じて操舵輪を制御する操舵装置であり、たとえば、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータなどのステアリングアクチュエータが挙げられる。操舵制御装置１７２は、運転支援装置１９から入力された制御信号に基づき、設定した走行経路に対して所定の横位置（車両の左右方向の位置）を維持しながら車両が走行するように、操舵装置の動作を自律的に制御する。この制御には、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果、状態検出装置１３で取得した車両の走行状態、地図情報１４及び位置検出装置１５で取得した車両の現在位置の情報のうちの少なくとも一つを用いる。
【0025】
表示装置１８は、車両の乗員に必要な情報を提供するための装置であり、たとえば、インストルメントパネルに設けられた液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などのプロジェクターである。表示装置１８は、車両の乗員が、運転支援装置１９に指示を入力するための入力装置を備えてもよい。入力装置としては、ユーザの指触又はスタイラスペンによって入力されるタッチパネル、ユーザの音声による指示を取得するマイクロフォン、車両のステアリングホイールに取付けられたスイッチなどが挙げられる。また、表示装置１８は、出力装置としてのスピーカーを備えてもよい。
【0026】
運転支援装置１９は、運転支援システム１０を構成する装置を制御して協働させることで車両の走行を制御し、設定された目的地まで車両を走行させるための装置である。目的地は、たとえば車両の乗員が設定する。運転支援装置１９は、たとえばコンピュータであり、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）１９１と、プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１９２と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１９３とを備える。ＣＰＵ１９１は、ＲＯＭ１９２に格納されたプログラムを実行し、運転支援装置１９が有する機能を実現するための動作回路である。
【0027】
運転支援装置１９は、自律走行制御により、設定された目的地まで車両を走行させる運転支援機能を有する。運転支援装置１９は、運転支援機能として、自車両の周囲の走行環境を認識する環境認識機能と、走行環境の認識結果に基づいて判定を行う判定機能と、走行軌跡を生成する軌跡生成機能と、走行軌跡に沿って自車両を走行させる走行制御機能とを有する。ＲＯＭ１９２に格納されたプログラムはこれらの機能を実現するためのプログラムを備え、ＣＰＵ１９１がＲＯＭ１９２に格納されたプログラムを実行することで、これらの機能が実現される。図１には、各機能を実現する機能ブロックを便宜的に抽出して示す。
【0028】
【0029】
支援部２０は、自律走行制御により、設定された目的地まで車両を走行させる運転支援機能を有する。図２は、運転支援装置１９が、支援部２０の運転支援機能により自車両Ｖ１の走行を自律制御する走行シーンの一例を示す平面図である。図２に示す道路は片側１車線の道路であり、車線Ｌ１を走行する車両は図面の下側から上側へ走行し、車線Ｌ２を走行する車両は図面の上側から下側へ走行するものとする。つまり、図２に示す車線Ｌ１及び車線Ｌ２は、互いに対向車線である。なお、車線Ｌ１を自車線とも言うものとする。
【0030】
図２に示す走行シーンでは、自車両Ｖ１は、自車線Ｌ１の位置Ｐ１を走行している。また、自車両Ｖ１の前方の位置Ｐａに駐車車両Ｖａが駐車しており、駐車車両Ｖａの前方の位置Ｐｂに駐車車両Ｖｂが駐車している。つまり、駐車車両Ｖａと、駐車車両Ｖａの前方の駐車車両Ｖｂとは、自車両Ｖ１の走行方向に沿って自車線Ｌ１に停止している。そして、自車両Ｖ１は、図２に示す走行シーンにおいて、図面の下側から上側に向かって車線Ｌ１を走行するものとする。
【0031】
この場合、自車両Ｖ１は、駐車車両Ｖａを回避して走行を継続するために、回避動作を実行する。回避動作とは、駐車車両Ｖａなどの障害物を回避するための一連の走行動作である。具体的には、自車両Ｖ１の進行方向の右側又は左側に転舵し、障害物の側方を走行して障害物を追い抜き、再び自車両Ｖ１の進行方向の右側又は左側に転舵し、追い抜いた障害物の前方の位置まで移動することである。回避動作の終了後、障害物の前方における自車両Ｖ１の道路の幅方向の位置は、たとえば位置Ｐ１と同じ位置になる。
【0032】
この回避動作は、主に認識部２１、判定部２２、生成部２３及び制御部２４の有する各機能により制御される。
【0033】
認識部２１は、自車両Ｖ１の周囲の走行環境を認識する環境認識機能を有する。運転支援装置１９は、認識部２１の環境認識機能により、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、自車両Ｖ１の周囲の走行環境を認識する。走行環境とは、自車両Ｖ１が、現在の走行状態を維持できるか、走行状態を変更する必要があるかを判定するための情報であり、たとえば、対象物の種類及び位置、障害物が存在する場合はその種類及び位置、路面状況などの道路状況、天気などの情報が含まれる。運転支援装置１９は、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果に対して、パターンマッチング、センサフュージョンなどの適宜の処理を行い、走行環境を認識する。
【0034】
図２に示す走行シーンでは、位置Ｐ１を走行する自車両Ｖ１は、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果を用いて、自車両Ｖ１の前方に存在する駐車車両Ｖａを認識する。なお、図２に示す走行シーンでは、駐車車両Ｖａに遮られるため、位置Ｐ１から駐車車両Ｖｂは認識できないものとする。
【0035】
判定部２２は、認識した走行環境に基づいて、走行軌跡の生成に必要な判定を行う機能を有する。運転支援装置１９は、認識部２１の環境認識機能により認識した走行環境に基づいて、判定部２２の判定機能により、自車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２を走行して障害物を回避するか否かを判定する。障害物を回避する場合に、自車両Ｖ１が隣接車線Ｌ２を走行する必要があるか否かを判定するときは、障害物の位置及び大きさ並びに自車両Ｖ１の大きさに基づいて判定する。たとえば、障害物の停止位置が自車線Ｌ１の中央より左側であり、自車線Ｌ１において、障害物の側方に自車両Ｖ１が走行するスペースが存在する場合は、障害物を回避するために、自車両Ｖ１が隣接車線Ｌ２を走行する必要はないと判定する。これに対して、障害物の停止位置が自車線Ｌ１の中央より右側であり、自車線Ｌ１に自車両Ｖ１が走行するスペースが存在しない場合は、障害物を回避するために、自車両Ｖ１が隣接車線Ｌ２を走行する必要があると判定する。
【0036】
図２に示す走行シーンでは、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果から、自車線Ｌ１において、駐車車両Ｖａの右側に、自車両Ｖ１が駐車車両Ｖａと接触せずに走行するためのスペースが存在しないと認識される。そのため、運転支援装置１９は、図２に示す走行シーンにおいて、自車両Ｖ１が、駐車車両Ｖａを回避するために隣接車線Ｌ２を走行する必要があると判定する。
【0037】
生成部２３は、自車両Ｖ１周辺の走行環境及びそれに基づく判定結果に応じて、自車両Ｖ１の走行軌跡を生成する軌跡生成機能を有する。運転支援装置１９は、障害物側方の通過位置を設定し、設定した通過位置を走行する走行軌跡を生成する。障害物側方の通過位置は、自車両Ｖ１が障害物と接触せず、確実に障害物を回避できる位置に設定する。運転支援装置１９は、走行軌跡を生成する場合に、障害物との接触を回避するために、障害物の周囲に進入禁止範囲を設定してもよい。
【0038】
図２に示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、駐車車両Ｖａの周囲に進入禁止範囲Ａ１を設定し、駐車車両Ｖａの右側であり、進入禁止範囲Ａ１に含まれない位置Ｐ２を通過位置に設定する。そして、図２に示す、位置Ｐ１から位置Ｐ２まで走行する走行軌跡Ｔ１を生成する。走行軌跡Ｔ１は、自車両Ｖ１の最大操舵角、最大横加速度、最大ヨーレート及び最大操舵速度を超えない範囲内で、自車両Ｖ１の移動距離が最も小さくなるように生成される。
【0039】
制御部２４は、走行軌跡に沿って自車両を走行させる走行制御機能を有する。運転支援装置１９は、制御部２４の走行制御機能により、車両制御装置１７を介して自車両Ｖ１の駆動装置及び操舵装置を自律制御し、自車両Ｖ１を走行軌跡に追従するように走行させる。図２に示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、操舵制御装置１７２を介して自車両Ｖ１の操舵装置を制御し、走行軌跡Ｔ１に沿って、位置Ｐ１から位置Ｐ２まで自車両Ｖ１を走行させる。
【0040】
運転支援装置１９は、走行軌跡Ｔ１に沿って走行する間に、自車両Ｖ１と駐車車両Ｖａとの道路の幅方向の位置がずれて、駐車車両Ｖａの前方の走行環境を認識できるようになる。図２に示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２との境界に到達した時に、駐車車両Ｖａの前方の走行環境を認識できるようになるものとする。この場合、運転支援装置１９は、認識部２１の環境認識機能により、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２との境界に到達した時に、駐車車両Ｖａの前方に、別の駐車車両Ｖｂが駐車していることを認識する。
【0041】
運転支援装置１９は、駐車車両Ｖｂを認識すると、自車線Ｌ１において、駐車車両Ｖｂの右側に、自車両Ｖ１が駐車車両Ｖｂと接触せずに走行するためのスペースが存在するか否かを判定する。図２に示す走行シーンでは、自車線Ｌ１において、自車両Ｖ１が、駐車車両Ｖｂと接触せずに走行するスペースが存在しない。そのため、運転支援装置１９は、判定部２２の判定機能により、自車両Ｖ１が、駐車車両Ｖｂを回避するために隣接車線Ｌ２を走行する必要があると判定する。運転支援装置１９は、生成部２３の軌跡生成機能により、駐車車両Ｖｂの周囲に進入禁止範囲Ａ２を設定し、駐車車両Ｖｂの右側であり、進入禁止範囲Ａ２に含まれない位置Ｐ３を通過位置に設定する。そして、図２に示す、位置Ｐ２から位置Ｐ３まで走行する走行軌跡Ｔ２を生成する。
【0042】
運転支援装置１９は、走行軌跡Ｔ２を生成すると、制御部２４の走行制御機能により、走行軌跡Ｔ２に沿って、位置Ｐ２から位置Ｐ３まで自車両Ｖ１を走行させる。運転支援装置１９は、走行軌跡Ｔ２に沿って走行する間に、認識部２１の環境認識機能により、駐車車両Ｖｂの前方の走行環境を認識する。図２に示す走行シーンでは、駐車車両Ｖｂの前方には障害物が存在せず、自車両Ｖ１が走行するスペースが存在すると認識される。そこで、運転支援装置１９は、生成部２３の軌跡生成機能により、自車線Ｌ１に戻る位置Ｐ４を設定し、位置Ｐ３から位置Ｐ４まで走行する走行軌跡Ｔ３を生成する。運転支援装置１９は、制御部２４の走行制御機能により、走行軌跡Ｔ３に沿って、位置Ｐ３から位置Ｐ４まで自車両Ｖ１を走行させる。運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が位置Ｐ４に到達した時点で回避動作を終了させ、自車線Ｌ１を走行する通常の自律走行制御に移行する。
【0043】
ここまで、図２に示す走行シーンにおける運転支援について説明した。なお、上述の位置Ｐ１を、回避動作が開始する開始位置とも言い、位置Ｐ４を、回避動作が終了する終了位置とも言うこととする。また、後方の駐車車両Ｖａを第１障害物とも言い、後方の駐車車両Ｖａ側方の通過位置Ｐ２を第１通過位置とも言うこととする。さらに、前方の駐車車両Ｖｂを第２障害物とも言い、前方の駐車車両Ｖｂ側方の通過位置Ｐ３を第２通過位置とも言うこととする。
【0044】
【0045】
図３Ａに示す走行シーンは、隣接車線Ｌ２の位置Ｐｃを走行する対向車両Ｖｃが存在すること以外は、図２に示す走行シーンと同じである。この場合、運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が、走行軌跡Ｔ１に沿って第１通過位置Ｐ２まで走行する間に、認識部２１の環境認識機能により、隣接車線Ｌ２を走行する対向車両Ｖｃを認識する。
【0046】
運転支援装置１９は、対向車両Ｖｃを認識すると、判定部２２の判定機能により、対向車両Ｖｃを回避する必要があるか否かを判定する。具体的には、自車両Ｖ１及び対向車両Ｖｃの位置並びに自車両Ｖ１及び対向車両Ｖｃの走行速度に基づいて、対向車両Ｖｃが第２障害物側方の第２通過位置Ｐ３に到達する前に、自車両Ｖ１が第２通過位置Ｐ３を通過できるか否かを判定する。又はこれに代えて、対向車両Ｖｃが、終了位置Ｐ４に対応する隣接車線Ｌ２の位置を通過する前に、自車両Ｖ１が終了位置Ｐ４に到達できるか否かを判定する。
【0047】
運転支援装置１９は、対向車両Ｖｃを回避する必要がないと判定した場合は、図２に示す走行軌跡Ｔ２及びＴ３のような、第１障害物及び第２障害物（駐車車両Ｖａ及び駐車車両Ｖｂ）を回避する走行軌跡に沿った走行を継続する。これに対して、運転支援装置１９は、対向車両Ｖｃを回避する必要があると判定した場合は、生成部２３の軌跡生成機能により、第１障害物と第２障害物との間に、自車両Ｖ１を待避させる待避位置を設定する。そして、制御部２４の走行制御機能により、自車両Ｖ１を設定した待避位置まで走行させる。
【0048】
待避位置とは、自車両Ｖ１が対向車両Ｖｃを回避するために、隣接車線Ｌ２から自車線Ｌ１に一時的に戻る位置であり、第１障害物と第２障害物との間に設定される。自車両Ｖ１が待避位置まで走行することで、対向車両Ｖｃは、隣接車線Ｌ２の走行を継続できる。対向車両Ｖｃが自車両Ｖ１の側方を通過した後、自車両Ｖ１は、回避動作を再開する。円滑に回避動作を再開するため、自車両Ｖ１が、隣接車線Ｌ２を走行する対向車両Ｖｃを回避できる範囲内で、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２との境界にできる限り近い位置に待避位置を設定する。
【0049】
また、自車両Ｖ１は、対向車両Ｖｃを回避できれば、待避位置で停車する必要はない。つまり、自車両Ｖ１は、待避位置を徐行して通過してもよい。さらに、自車両Ｖ１は、待避位置Ｐ５を徐行で通過する場合又は待避位置Ｐ５に停車する場合に、待避位置Ｐ５において、自車両Ｖ１の車体の前後方向が、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２の境界と並行（平行）になるように走行する。駐車車両Ｖｂによって、自車両Ｖ１の撮像装置１１及び測距装置１２の死角となる領域が広がることを抑制し、対向車両Ｖｃを認識しやすくするためである。
【0050】
待避位置は、第２障害物の位置に応じて設定する。たとえば、第２障害物の自車線Ｌ１の幅方向の位置が、道路の路肩から離れているほど、第２障害物から離れた位置に待避位置を設定する。自車両Ｖ１と第２障害物が接近している場合、第２障害物が路肩から離れて隣接車線Ｌ２に近いほど、自車両Ｖ１の検出装置で隣接車線Ｌ２の走行環境（特に対向車両Ｖｃ）を認識しにくくなるからである。つまり、第２障害物により、撮像装置１１及び測距装置１２の検出範囲に死角が生じやすくなるからである。
【0051】
また、運転支援装置１９は、第２障害物の高さが高いほど、第２障害物から離れた位置に待避位置を設定する。自車両Ｖ１と第２障害物が接近している場合に、第２障害物の高さが高いと、撮像装置１１及び測距装置１２の検出範囲に死角が生じやすくなるからである。より具体的には、第２障害物が歩行者である場合は、第２障害物が駐車車両である場合より、第２障害物から離れた位置に待避位置を設定する。駐車車両より歩行者の方が行動を予測しにくいため、より離れた位置に待避位置を設定し、回避をより確実にする。さらに、第２障害物が駐車車両である場合は、第２障害物が植栽を含む構造物である場合より、第２障害物から離れた位置に待避位置を設定する。駐車車両をより確実に回避するためである。なお、植栽を含む構造物とは、歩道及び中央分離帯に植えられた街路樹などであり、植栽を含む構造物が障害物になるとは、たとえば、街路樹から伸びた枝葉が自車線Ｌ１に進入し、障害物になることを言う。
【0052】
図３Ａに示す走行シーンでは、対向車両Ｖｃが、自車両Ｖ１より先に、駐車車両Ｖｂ側方の第２通過位置Ｐ３に到達するため、対向車両Ｖｃを回避する必要があると判定される。運転支援装置１９は、生成部２３の軌跡生成機能により、駐車車両Ｖｂの位置Ｐｂが自車線Ｌ１の左側（つまり路肩側）に寄っていることを踏まえて、たとえば図３Ａに示す位置Ｐ５を待避位置に設定する。そして、第１通過位置Ｐ２から待避位置Ｐ５まで走行する走行軌跡Ｔｘを生成し、走行軌跡Ｔｘに沿った走行を試みる。
【0053】
ところが、図３Ａに示すように、駐車車両Ｖａと駐車車両Ｖｂとの車間距離Ｄ１が短いと、自車両Ｖ１は、走行軌跡Ｔｘに沿って走行できない場合がある。たとえば、図３Ａに示す走行シーンでは、自車両Ｖ１が位置Ｐｘを走行しているときに、自車両Ｖ１の車体の一部が進入禁止範囲Ａ１に含まれてしまう。そのため、自車両Ｖ１は、走行軌跡Ｔｘに沿って待避位置Ｐ５まで到達できない。
【0054】
そこで、運転支援装置１９は、待避位置Ｐ５を設定するとともに、判定部２２の判定機能により、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定する。そして、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離未満であると判定した場合は、第１障害物側方の第１通過位置を、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離以上である場合より、第１障害物から離れた位置に設定する。これに対して、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離より長いと判定された場合は、第１障害物側方の第１通過位置を補正せず、維持する。
【0055】
所定距離は、自車両Ｖ１が第１障害物を回避して待避位置Ｐ５まで走行するために必要な距離に対応した距離である。所定距離は、設定された第１通過位置Ｐ２と、第２障害物の位置に基づいて設定される。具体的には、第２障害物の位置から、第２障害物の位置に応じて設定された待避位置Ｐ５までの距離と、第１通過位置Ｐ２から、第１障害物を回避して待避位置Ｐ５まで走行するために必要な距離とを算出し、算出したこれらの距離を足し合わせて所定距離とする。第２障害物の位置から待避位置Ｐ５までの距離と、第１通過位置Ｐ２から待避位置Ｐ５まで走行するために必要な、道路の走行方向の移動距離とが、障害物同士の間で確保できなければ、自車両Ｖ１は、第１通過位置Ｐ２から待避位置Ｐ５まで走行できないからである。特に、第１通過位置Ｐ２から、第１障害物を回避して待避位置Ｐ５まで走行するために必要な距離は、道路の走行方向の移動距離として算出してもよい。
【0056】
又はこれに代えて、自車両Ｖ１の全長及び全幅、最小旋回半径、最大操舵角、最大横加速度、最大ヨーレート並びに最大操舵速度などに基づいて、あらかじめ所定距離を設定していてもよい。たとえば、第２障害物の位置、属性、高さなどに基づいて、隣接車線Ｌ２の走行環境が最も認識しにくい第２障害物に対して設定される待避位置Ｐ５を求め、第２障害物の位置から待避位置Ｐ５までの距離の最大値を算出する。これに、自車両Ｖ１が走行する道路において、自車両Ｖ１が車線変更するために必要な走行距離を足し合わせた距離を、所定距離に設定する。
【0057】
所定距離の設定に必要な第１障害物及び第２障害物の位置情報は、測距装置１２の検出結果から取得する。また、第１障害物の回避に必要な距離の算出には、たとえば、自車両Ｖ１の全長及び全幅並びに最小旋回半径を用いる。また、第１障害物と第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かの判定は、待避位置Ｐ５を設定する前、待避位置Ｐ５を設定した後又は待避位置Ｐ５を設定すると同時のいずれの時点でも行ってもよい。
【0058】
運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が、隣接車線Ｌ２において自律走行制御による走行を継続できる範囲内で、第１障害物からできる限り離れた位置を第１通過位置Ｐ２に設定する。この場合に、自車両Ｖ１が待避位置Ｐ５まで走行する間に、自車両Ｖ１の最大操舵角、最大横加速度、最大ヨーレート及び最大操舵速度を超えないようにする。待避位置Ｐ５までより確実に走行するためである。
【0059】
図３Ａに示す走行シーンでは、駐車車両Ｖａと駐車車両Ｖｂとの車間距離Ｄ１が所定距離未満で、自車両Ｖ１が待避位置Ｐ５まで走行できないため、運転支援装置１９は、生成部２３の軌跡生成機能により、図３Ｂに示す位置Ｐ６を新たな第１通過位置に設定する。又はこれに代えて、設定された第１通過位置Ｐ２を、道路の幅方向に沿って位置Ｐ６まで移動し、第１通過位置を補正する。そして、開始位置Ｐ１から第１通過位置Ｐ６まで走行する走行軌跡Ｔ４を生成する。
【0060】
なお、運転支援装置１９は、自車線Ｌ１における第１障害物の幅方向の位置に基づいて、第１通過位置を設定してもよい。たとえば、図３Ｂに示す走行シーンにおいて、駐車車両Ｖａの位置Ｐａが、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２の境界に近い場合は、駐車車両Ｖａの位置Ｐａが道路の路肩側に近い場合よりも、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２の境界から離れた位置に第１通過位置を設定する。これと同様に、運転支援装置１９は、自車線Ｌ１における第２障害物の幅方向の位置に基づいて、第２通過位置を設定してもよい。たとえば、駐車車両Ｖｂの位置Ｐｂが、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２の境界から離れている場合は、駐車車両Ｖｂの位置Ｐｂが隣接車線Ｌ２に近い場合よりも、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２の境界に近い位置に第２通過位置を設定する。
【0061】
走行軌跡Ｔ４が生成されると、運転支援装置１９は、制御部２４の走行制御機能により、自車両Ｖ１を走行軌跡Ｔ４に沿って走行させる。運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が第１通過位置Ｐ６まで走行する間に、第１通過位置Ｐ６から待避位置Ｐ５まで走行する走行軌跡Ｔ５を生成する。そして、自車両Ｖ１を、走行軌跡Ｔ５に沿って、第１通過位置Ｐ６から待避位置Ｐ５まで走行させる。図３Ａに示す走行シーンと異なり、進入禁止範囲Ａ１と自車両Ｖ１との間に、待避位置Ｐ５まで走行する操舵操作を行うための間隔が確保されているため、自車両Ｖ１は、自律走行制御により待避位置Ｐ５に到達できる。また、図３Ａに示す走行軌跡Ｔｘよりも曲率の小さい走行軌跡Ｔ５を生成できる。これにより、自車両Ｖ１の挙動変化が小さくなり、乗員に違和感を与えることを抑制できる。
【0062】
走行軌跡Ｔ５に到達すると、自車両Ｖ１は停車し、対向車両Ｖｃが自車両Ｖ１の側方を通過するのを待つ。そして、対向車両Ｖｃが、図３Ｃに示す位置Ｐｄまで走行した時点で、対向車両Ｖｃの回避が完了したと判定し、回避動作を再開する。運転支援装置１９は、生成部２３の軌跡生成機能により、待避位置Ｐ５から第２通過位置Ｐ３まで走行する走行軌跡Ｔ６を生成し、制御部２４の走行制御機能により、自車両Ｖ１を待避位置Ｐ５から第２通過位置Ｐ３まで走行させる。自車両Ｖ１が第２通過位置Ｐ３まで到達した後は、図２に示す走行シーンと同様に、走行軌跡Ｔ３に沿って終了位置Ｐ４まで走行する。
【0063】
ここまで、図３Ａ～３Ｃに示す走行シーンにおける運転支援について説明した。なお、本実施形態では、第１通過位置Ｐ６から待避位置Ｐ５まで走行することと、待避位置Ｐ５から第２通過位置Ｐ３まで走行することは、回避動作の一部に含まれるものとする。
【0064】
【0065】
図４Ａに示す走行シーンは、駐車車両Ｖａの駐車位置が位置Ｑａであり、駐車車両Ｖｂの駐車位置が位置Ｑｂであること以外は、図３Ａに示す走行シーンと同じである。位置Ｑａは、図３Ａに示す位置Ｐａよりも前方の位置である。また、位置Ｑｂは、図３Ａに示す位置Ｐｂよりも隣接車線Ｌ２に近い位置である。この場合、運転支援装置１９は、図３Ａに示す走行シーンと同様に対向車両Ｖｃを回避する必要があると判定し、駐車車両Ｖｂの後方に待避位置の設定を試みる。
【0066】
図４Ａに示す走行シーンでは、駐車車両Ｖｂの位置が、図３Ａに示す走行シーンより隣接車線Ｌ２に近いため、設定される待避位置Ｐｙは、待避位置Ｐ５よりも駐車車両Ｖｂから離れた位置になる。ところが、図４に示す走行シーンでは、駐車車両Ｖａと駐車車両Ｖｂとの車間距離Ｄ２が、図３Ａに示す車間距離Ｄ１より短いため、待避位置Ｐｙが進入禁止範囲Ａ１に含まれる。そのため、図４Ａに示す走行シーンでは、図３Ａに示す走行シーンと同じ方法で待避位置を設定できない。
【0067】
このように、自車両Ｖ１が、自律走行制御では待避位置に到達できない場合、運転支援装置１９は、生成部２３の軌跡生成機能により、設定された待避位置を、走行方向に沿って前方に移動する。これにより、自車両Ｖ１が到達できる待避位置が設定できる。具体的には、運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が、第１通過位置から、第１障害物を回避して待避位置まで走行するために必要な距離を算出し、当該距離が確保できる位置まで、設定された待避位置を移動させる。第１通過位置から待避位置まで走行するために必要な距離は、道路の走行方向の移動距離として算出してもよい。
【0068】
図４Ａに示す走行シーンでは、まず、図３Ａに示す走行シーンと同様に、駐車車両Ｖａと駐車車両Ｖｂとの車間距離Ｄ２が所定距離未満であるか否かを判定する。車間距離Ｄ２は車間距離Ｄ１よりも短いため、車間距離Ｄ２が所定距離未満であると判定される。この判定経過に基づいて、運転支援装置１９は、図４Ａに示す位置Ｐ７を第１通過位置に設定する。そして、運転支援装置１９は、開始位置Ｐ１から第１通過位置Ｐ７まで走行する走行軌跡Ｔ７を生成する。
【0069】
運転支援装置１９は、開始位置Ｐ１から第１通過位置Ｐ７まで走行する間に、生成部２３の軌跡生成機能により、図４Ａに示す待避位置Ｐｙを、図４Ｂに示す位置Ｐ８まで移動する。位置Ｐ８は、自車両Ｖ１が第１通過位置Ｐ７から自律走行制御で到達できる位置である。位置Ｐ８が待避位置として設定されると、運転支援装置１９は、第１通過位置Ｐ７から待避位置Ｐ８まで走行する走行軌跡Ｔ８を生成し、走行軌跡Ｔ８に沿って自車両Ｖ１を走行させる。
【0070】
走行軌跡Ｔ８に到達すると、自車両Ｖ１は停車し、対向車両Ｖｃが自車両Ｖ１の側方を通過するのを待つ。そして、対向車両Ｖｃが、図４Ｃに示す位置Ｐｄまで走行した時点で、対向車両Ｖｃの回避が完了したと判定し、回避動作を再開する。運転支援装置１９は、生成部２３の軌跡生成機能により、待避位置Ｐ８から第２通過位置Ｐ３まで走行する走行軌跡Ｔｙの生成を試みる。
【0071】
ところが、４Ｃに示す走行シーンでは、駐車車両Ｖｂの位置が隣接車線Ｌ２に近いため、自車両Ｖ１が走行軌跡Ｔｙに沿って走行すると、進入禁止範囲Ａ２に進入してしまう。そこで、運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が自律走行制御により走行できる範囲内で、第２障害物側方の第２通過位置を、第２障害物から離れた位置に設定する。この場合に、自車両Ｖ１が第２通過位置まで走行する間に、自車両Ｖ１の最大操舵角、最大横加速度、最大ヨーレート及び最大操舵速度を超えないようにする。これにより、第２障害物の回避をより確実にする。
【0072】
図４Ｃに示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、生成部２３の軌跡生成機能により、図３Ｂに示す位置Ｐ９を新たな第２通過位置に設定する。又はこれに代えて、設定された第２通過位置Ｐ３を、道路の幅方向に沿って位置Ｐ９まで移動し、第２通過位置を補正する。そして、運転支援装置１９は、待避位置Ｐ８から第２通過位置Ｐ９まで走行する走行軌跡Ｔ９を生成する。
【0073】
走行軌跡Ｔ９が生成されると、運転支援装置１９は、制御部２４の走行制御機能により、自車両Ｖ１を待避位置Ｐ８から第２通過位置Ｐ９まで走行させる。自車両Ｖ１が第２通過位置Ｐ９まで到達した後、運転支援装置１９は、第２通過位置Ｐ９から終了位置Ｐ４まで走行する走行軌跡Ｔ１０を生成する。そして、走行軌跡Ｔ１０に沿って、自車両Ｖ１を終了位置Ｐ４まで走行させ、回避動作を終了させる。
【0074】
ここまで、図４Ａ～４Ｃに示す走行シーンにおける運転支援について説明した。上述した説明では、開始位置Ｐ１及び終了位置Ｐ４は移動しなかったが、運転支援装置１９は、自車両Ｖ１の周囲の走行環境に応じて、開始位置Ｐ１及び終了位置Ｐ４を移動させてもよい。たとえば、第１障害物の自車線Ｌ１の幅方向の位置が、道路の路肩より隣接車線Ｌ２に近い場合は、第１障害物の自車線Ｌ１の幅方向の位置が、隣接車線Ｌ２より路肩に近い場合と比べて、開始位置Ｐ１を、自車両Ｖ１の走行方向手前に移動する。たとえば、図４Ａに示す走行シーンにおいて、駐車車両Ｖａの位置が自車線Ｌ１の右側である場合は、駐車車両Ｖａの位置が自車線Ｌ１の左側である場合より、開始位置Ｐ１を自車両Ｖ１の走行方向手前に移動する。これにより、駐車車両Ｖａの位置が自車線Ｌ１の左側である場合より、自車両Ｖ１の回避行動を早く開始し、前方の駐車車両Ｖｂをより早く認識できる。
【0075】
また、運転支援装置１９は、隣接車線Ｌ２を走行する他車両を回避するために、第１障害物の自車線Ｌ１の幅方向の位置が、隣接車線Ｌ２より路肩に近い場合と比べて、回避行動を早く開始できない場合は、第１障害物の位置が、隣接車線Ｌ２より路肩に近い場合と比べて、自車両Ｖ１が第１障害物に接近するときの走行速度を遅く設定する。たとえば、図４Ａに示す走行シーンにおいて、隣接車線Ｌ２の対向車両が、第１通過位置Ｐ７の近くを走行している場合は、開始位置Ｐ１を自車両Ｖ１の走行方向手前に移動しても、対向車両を回避するために、回避動作を開始できない。この場合は、自車両Ｖ１が駐車車両Ｖａに接近するときの走行速度を低下させる。駐車車両Ｖａの手前で減速することで、駐車車両Ｖａと自車両Ｖ１との車間距離を維持し、できる限り駐車車両Ｖａから離れた位置で回避動作を開始できるようにする。なお、運転支援装置１９は、対向車両の回避に時間がかかる場合は、自車両Ｖ１を駐車車両Ｖａの手前の位置で停車させてもよい。
【0076】
ここまで、本実施形態の運転支援装置１９による運転支援について説明してきた。なお、上述の図２、図３Ａ～３Ｃ及び図４Ａ～４Ｃに示す走行シーンでは、車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２は互いに対向車線であるとしたが、隣接車線Ｌ２は必ずしも対向車線である必要はない。運転支援装置１９は、道路が片側２車線の道路であり、車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ２を走行する車両の走行方向が同じ方向である場合も、上述の運転支援を実行できる。この場合、上述の対向車両は並走車両と読み替えるものとする。
【0077】
［システムにおける処理］
図５Ａ～５Ｂを参照して、運転支援装置１９が情報を処理する際の手順を説明する。図５Ａ～５Ｂは、本実施形態の運転支援システム１０において実行される、情報の処理を示すフローチャートの一例である。以下に説明する処理は、運転支援装置１９のプロセッサであるＣＰＵ１９１により所定の時間間隔で実行される。
図５Ａ～５Ｂを参照して、運転支援装置１９が情報を処理する際の手順を説明する。図５Ａ～５Ｂは、本実施形態の運転支援システム１０において実行される、情報の処理を示すフローチャートの一例である。以下に説明する処理は、運転支援装置１９のプロセッサであるＣＰＵ１９１により所定の時間間隔で実行される。
【0078】
まず、図５ＡのステップＳ１にて、環境認識機能により、撮像装置１１及び測距装置１２などを用いて第１障害物を検出する。ステップＳ２にて、判定機能により、検出結果から、第１障害物が存在するか否かを判定する。第１障害物が存在しないと判定された場合は、ステップＳ１に進み、第１障害物の検出を繰り返す。第１障害物が存在すると判定された場合は、ステップＳ３に進み、判定機能により、隣接車線Ｌ２を走行して第１障害物を回避する必要があるか否かを判定する。
【0079】
隣接車線Ｌ２を走行して第１障害物を回避する必要がないと判定した場合は、ステップＳ４に進み、通常の回避動作で第１障害物を回避する。その後、ステップＳ３３に進み、回避動作を終了させ、ルーチンの実行を終了する。これに対して、隣接車線Ｌ２を走行して第１障害物を回避する必要があると判定した場合は、ステップＳ５に進み、環境認識機能により、隣接車線Ｌ２の障害物を検出する。
【0080】
続くステップＳ６にて、判定機能により、回避動作が開始できるか否かを判定する。回避動作が開始できないと判定された場合は、ステップＳ７に進み、走行制御機能により、自車両Ｖ１の走行速度をより遅い速度に設定し、自車両Ｖ１を減速させる。その後、ステップＳ６に進み、再度、回避動作が開始できるか否かを判定する。これに対して、回避動作が開始できると判定された場合は、ステップＳ８に進む。
【0081】
ステップＳ８にて、軌跡生成機能により、第１障害物側方の第１通過位置を設定し、続くステップＳ９にて、第１通過位置を走行し、第１障害物を回避する走行軌跡を生成する。ステップＳ１０にて、走行制御機能により、第１障害物を回避する走行軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させ、続くステップＳ１１にて、第２障害物を検出する。
【0082】
ステップＳ１２にて、検出結果から、第２障害物が存在するか否かを判定する。第２障害物が存在しないと判定された場合は、ステップＳ１３に進み、第１障害物を回避する走行軌跡に沿った走行を継続させる。これに対して、第２障害物が存在すると判定された場合は、ステップＳ１４に進む。
【0083】
ステップＳ１４にて、軌跡生成機能により、第２障害物側方の第２通過位置を設定し、続くステップＳ１５にて、環境認識機能により、隣接車線Ｌ２の障害物を検出する。ステップＳ１６にて、判定機能により、隣接車線Ｌ２の障害物を回避する必要があるか否かを判定する。隣接車線Ｌ２の障害物を回避する必要がないと判定した場合は、ステップＳ１７に進み、第２通過位置を走行し、第１障害物及び第２障害物を回避する走行軌跡を生成する。続くステップＳ１８にて、第１障害物及び第２障害物を回避する走行軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させ、ステップＳ３３に進み、回避動作を終了させ、ルーチンの実行を終了する。これに対して、隣接車線Ｌ２の障害物を回避する必要があると判定した場合は、図５ＢのステップＳ１９に進む。
【0084】
図５ＢのステップＳ１９にて、軌跡生成機能により待避位置を設定し、続くステップＳ２０にて、第１障害物と第２障害物との距離を算出する。ステップＳ２１にて、第１障害物と第２障害物の距離が所定距離未満であるか否かを判定する。第１障害物と第２障害物の距離が所定距離未満であると判定した場合は、ステップＳ２２に進み、第１障害物側方の第１通過位置を、第１障害物から離れる方向に移動する。その後、ステップＳ２３に進む。これに対して、第１障害物と第２障害物の距離が所定距離以上であると判定した場合は、ステップＳ２２を経ずにステップＳ２３に進む。
【0085】
ステップＳ２３にて、軌跡生成機能により、待避位置を通過し、第１障害物と第２障害物を回避する走行軌跡を生成し、続くステップＳ２４にて、判定機能により、自車両Ｖ１が待避位置まで走行できるか否かを判定する。自車両Ｖ１が待避位置まで走行できないと判定した場合は、ステップＳ２５に進み、設定した待避位置を走行方向前方に移動させる。続くステップＳ２６にて、第２障害物側方の第２通過位置を、第２障害物から離れる方向に移動し、ステップＳ２７にて、待避位置を通過し、第１障害物と第２障害物を回避する走行軌跡を補正する。その後、ステップＳ２４に進み、再度、自車両Ｖ１が待避位置まで走行できるか否かを判定する。
【0086】
これに対して、自車両Ｖ１が待避位置まで走行できると判定した場合は、ステップＳ２８に進み、自車両Ｖ１を待避位置まで走行させる。ステップＳ２９にて、隣接車線Ｌ２の障害物を検出し、ステップＳ３０にて、隣接車線Ｌ２の障害物を回避して発車できるか否かを判定する。発車できないと判定した場合は、ステップＳ３０の判定を繰り返す。これに対して、発車できると判定した場合は、ステップＳ３１に進み、待避位置から発車する。そして、ステップＳ３２にて、設定された走行軌跡に沿って走行し、第２通過位置を通過し、終了位置Ｐ４まで走行する。その後、ステップＳ３３に進み、回避動作を終了させ、ルーチンの実行を終了する。
【0087】
［本発明の実施態様］
以上のとおり、本実施形態によれば、プロセッサを用いて、自車両Ｖ１の走行方向に沿って自車線Ｌ１に停止している第１障害物と、前記第１障害物の前方の第２障害物とを、前記自車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２を走行して回避する運転支援方法において、前記プロセッサは、前記第１障害物と前記第２障害物との間に、前記自車両Ｖ１を待避させる待避位置を設定し、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定し、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離未満であると判定した場合は、前記第１障害物側方の第１通過位置を、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離以上である場合より、前記第１障害物から離れた位置に設定し、前記自車両Ｖ１を自律走行制御により前記待避位置まで走行させる、運転支援方法が提供される。これにより、障害物同士の間に設定された待避位置まで走行できない事態を抑制できる。また、待避位置まで走行する走行軌跡の曲率を小さくでき、円滑な走行が実現できる。さらに、第２障害物との間隔を確保でき、隣接車線Ｌ２を走行する他車両を認識しやすくなる。これに加えて、待避位置からの移動が円滑になり、不要な操舵操作と速度の低下を抑制できる。
以上のとおり、本実施形態によれば、プロセッサを用いて、自車両Ｖ１の走行方向に沿って自車線Ｌ１に停止している第１障害物と、前記第１障害物の前方の第２障害物とを、前記自車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２を走行して回避する運転支援方法において、前記プロセッサは、前記第１障害物と前記第２障害物との間に、前記自車両Ｖ１を待避させる待避位置を設定し、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定し、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離未満であると判定した場合は、前記第１障害物側方の第１通過位置を、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離以上である場合より、前記第１障害物から離れた位置に設定し、前記自車両Ｖ１を自律走行制御により前記待避位置まで走行させる、運転支援方法が提供される。これにより、障害物同士の間に設定された待避位置まで走行できない事態を抑制できる。また、待避位置まで走行する走行軌跡の曲率を小さくでき、円滑な走行が実現できる。さらに、第２障害物との間隔を確保でき、隣接車線Ｌ２を走行する他車両を認識しやすくなる。これに加えて、待避位置からの移動が円滑になり、不要な操舵操作と速度の低下を抑制できる。
【0088】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記第２障害物の前記自車線Ｌ１の幅方向の位置が、道路の路肩から離れているほど、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定する。これにより、第２障害物との間隔を確保でき、隣接車線Ｌ２を走行する他車両を認識しやすくなる。また、待避位置からの移動が円滑になり、不要な操舵操作と速度の低下を抑制できる。
【0089】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記第２障害物の高さが高いほど、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定する。これにより、隣接車線Ｌ２を走行する他車両を認識しやすくなる。また、自車両Ｖ１の検出装置の死角を低減できる。
【0090】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記第２障害物が駐車車両である場合は、前記第２障害物が植栽を含む構造物である場合より、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定し、前記第２障害物が歩行者である場合は、前記第２障害物が前記駐車車両である場合より、前記第２障害物から離れた位置に前記待避位置を設定する。これにより、待避位置からの移動が円滑になり、第２障害物をより確実に回避できる。
【0091】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１が、前記隣接車線Ｌ２を走行する他車両を回避できる範囲内で、前記自車線Ｌ１と前記隣接車線Ｌ２との境界に近い位置に前記待避位置を設定する。これにより、隣接車線Ｌ２を走行する他車両を認識しやすくなる。また、待避位置からの移動が円滑になり、不要な操舵操作と速度の低下を抑制できる。
【0092】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車線Ｌ１における前記第１障害物及び前記第２障害物の前記自車線Ｌ１の幅方向の位置に基づいて、前記第１通過位置を設定する。これにより、待避位置まで走行する走行軌跡の曲率を小さくでき、円滑な走行が実現できる。
【0093】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１が、前記隣接車線Ｌ２において前記自律走行制御を継続できる範囲内で、前記第１通過位置を、前記第１障害物から離れた位置に設定する。これにより、第１障害物をより確実に回避できる。
【0094】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１が前記待避位置まで走行する場合に、前記自車両Ｖ１の最大操舵角、最大横加速度、最大ヨーレート及び最大操舵速度を超えない範囲内で、前記第１通過位置を、前記第１障害物から離れた位置に設定する。これにより、待避位置まで走行する走行軌跡の曲率を小さくでき、円滑な走行が実現できる。
【0095】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１が、前記自律走行制御では前記待避位置に到達できない場合は、前記待避位置を前記走行方向に沿って前方に移動する。これにより、より確実に待避位置に到達し、隣接車線Ｌ２を走行する他車両の交通を阻害することを抑制できる。
【0096】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１が前記自律走行制御により走行できる範囲内で、前記第２障害物側方の第２通過位置を、前記第２障害物から離れた位置に設定する。これにより、これにより、第２障害物を回避する走行軌跡の曲率を小さくでき、円滑な走行が実現できる。
【0097】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記第１障害物の前記自車線Ｌ１の幅方向の位置が、道路の路肩より前記隣接車線Ｌ２に近い場合は、前記位置が、前記隣接車線Ｌ２より前記路肩に近い場合と比べて、前記自車両Ｖ１の回避行動を早く開始する。これにより、第２障害物を早い段階で認識でき、第１通過位置を早い時点で設定できる。その結果、待避位置まで円滑に走行できる。
【0098】
また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記隣接車線Ｌ２を走行する他車両を回避するために、前記位置が、前記隣接車線Ｌ２より前記路肩に近い場合と比べて、前記回避行動を早く開始できない場合は、前記位置が、前記隣接車線Ｌ２より前記路肩に近い場合と比べて、前記自車両Ｖ１が前記第１障害物に接近するときの走行速度を遅く設定する。これにより、回避動作を開始する位置を走行方向手前に移動でき、第２障害物を早い段階で認識できる。
【0099】
また、本実施形態によれば、自車両Ｖ１の走行方向に沿って自車線Ｌ１に停止している第１障害物と、前記第１障害物の前方の第２障害物とを、前記自車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２を走行して回避する場合に、前記第１障害物と前記第２障害物との間に、前記自車両Ｖ１を待避させる待避位置を設定する生成部２３と、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が所定距離未満であるか否かを判定する判定部２２と、前記自車両Ｖ１を自律走行制御により前記待避位置まで走行させる制御部２４と、を備え、前記生成部２３は、前記判定部２２が、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離未満であると判定した場合は、前記第１障害物側方の第１通過位置を、前記第１障害物と前記第２障害物との距離が前記所定距離以上である場合より、前記第１障害物から離れた位置に設定する、運転支援装置１９が提供される。これにより、障害物同士の間に設定された待避位置まで走行できない事態を抑制できる。また、待避位置まで走行する走行軌跡の曲率を小さくでき、円滑な走行が実現できる。さらに、第２障害物との間隔を確保でき、隣接車線Ｌ２を走行する他車両を認識しやすくなる。これに加えて、待避位置からの移動が円滑になり、不要な操舵操作と速度の低下を抑制できる。
【符号の説明】
【0100】
１０…運転支援システム
１１…撮像装置
１２…測距装置
１３…状態検出装置
１４…地図情報
１５…位置検出装置
１６…ナビゲーション装置
１７…車両制御装置
１７１…車速制御装置
１７２…操舵制御装置
１８…表示装置
１９…運転支援装置
１９１…ＣＰＵ（プロセッサ）
１９２…ＲＯＭ
１９３…ＲＡＭ
２０…支援部
２１…認識部
２２…判定部
２３…生成部
２４…制御部
Ａ１、Ａ２…進入禁止範囲
Ｄ１、Ｄ２…車間距離
Ｌ１…自車線
Ｌ２…隣接車線
Ｐ１…開始位置
Ｐ２、Ｐ６、Ｐ７…第１通過位置
Ｐ３、Ｐ９…第２通過位置
Ｐ４…終了位置
Ｐ５、Ｐ８…待避位置
Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ、Ｐｘ、Ｐｙ、Ｑａ、Ｑｂ…位置
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７、Ｔ８、Ｔ９、Ｔ１０、Ｔｘ、Ｔｙ…走行軌跡
Ｖ１…自車両
Ｖａ、Ｖｂ…駐車車両
Ｖｃ…対向車両
１１…撮像装置
１２…測距装置
１３…状態検出装置
１４…地図情報
１５…位置検出装置
１６…ナビゲーション装置
１７…車両制御装置
１７１…車速制御装置
１７２…操舵制御装置
１８…表示装置
１９…運転支援装置
１９１…ＣＰＵ（プロセッサ）
１９２…ＲＯＭ
１９３…ＲＡＭ
２０…支援部
２１…認識部
２２…判定部
２３…生成部
２４…制御部
Ａ１、Ａ２…進入禁止範囲
Ｄ１、Ｄ２…車間距離
Ｌ１…自車線
Ｌ２…隣接車線
Ｐ１…開始位置
Ｐ２、Ｐ６、Ｐ７…第１通過位置
Ｐ３、Ｐ９…第２通過位置
Ｐ４…終了位置
Ｐ５、Ｐ８…待避位置
Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ、Ｐｘ、Ｐｙ、Ｑａ、Ｑｂ…位置
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７、Ｔ８、Ｔ９、Ｔ１０、Ｔｘ、Ｔｙ…走行軌跡
Ｖ１…自車両
Ｖａ、Ｖｂ…駐車車両
Ｖｃ…対向車両
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5A】
【図5B】
