特開 2023-154906 搬送ユニット、移動体システム、及び、移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023154906

(43)【公開日】2023-10-20

(54)【発明の名称】搬送ユニット、移動体システム、及び、移動体

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20231013BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 S

B61B13/00 R

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022064543

(22)【出願日】2022-04-08

(71)【出願人】

【識別番号】593006630

【氏名又は名称】学校法人立命館

(74)【代理人】

【識別番号】100111567

【弁理士】

【氏名又は名称】坂本 寛

(72)【発明者】

【氏名】李 周浩

(72)【発明者】

【氏名】小林 叶佳

【テーマコード（参考）】

3D101

【Ｆターム（参考）】

3D101BA03

3D101BB08

3D101BB10

3D101BB12

3D101BB16

3D101BB24

3D101BB38

3D101BB43

3D101BC03

3D101BC18

(57)【要約】

【課題】異なる第１対象面と第２対象面との間で移動体が移動可能となる搬送ユニットを提供する。
【解決手段】搬送ユニット３００は、対象面Ｓ１，Ｓ２上を移動可能な移動体１を、異なる第１対象面Ｓ１と第２対象面Ｓ２との間で搬送する、移動体の搬送ユニットであって、第１対象面と第２対象面との間に取り付け可能な搬送ガイド７と、移動体を搭載し、第１対象面と第２対象面との間で搬送ガイドに沿って移動することで、移動体を第１対象面と第２対象面との間で搬送する搬送体３と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象面上を移動可能な移動体を、異なる第１対象面と第２対象面との間で搬送する、前記移動体の搬送ユニットであって、
前記第１対象面と前記第２対象面との間に取り付け可能な搬送ガイドと、
前記移動体を搭載し、前記第１対象面と前記第２対象面との間で前記搬送ガイドに沿って移動することで、前記移動体を前記第１対象面と前記第２対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、
前記搬送体は、前記移動体を搭載した搬送状態において、前記搬送体を移動させる動力源を有する
搬送ユニット。

【請求項2】

前記動力源は、前記移動体に搭載されており、
前記搬送体は、前記搬送状態において前記移動体の前記動力源からの動力を受けて、前記搬送のために駆動する駆動部を有する
請求項１に記載の搬送ユニット。

【請求項3】

前記搬送ガイドは、前記第１対象面と前記第２対象面とをつなぐ搬送用レールを有し、
前記移動体は、前記搬送用レールを把持する把持部を複数有し、
前記移動体は、複数の前記把持部で前記搬送用レールを把持しつつ前記搬送用レールに沿って移動する
請求項１に記載の搬送ユニット。

【請求項4】

前記対象面上には複数の突起が設けられており、
前記移動体は、移動に従って進行方向に配置された複数の前記突起に順に係合し、
前記搬送体は、前記突起が設けられた、前記移動体の搭載面を有する
請求項１に記載の搬送ユニット。

【請求項5】

前記対象面上の前記複数の前記突起は所定間隔で設けられており、
前記搭載面には、複数の前記突起が前記所定間隔で設けられている
請求項４に記載の搬送ユニット。

【請求項6】

移動体が移動する軌道が設けられた対象面と、
前記対象面と、隣接して設置された他の対象面との間に取り付け可能な搬送ガイドと、
前記移動体を搭載し、前記対象面と前記他の対象面との間で前記搬送ガイドに沿って移動することで、前記移動体を前記対象面と前記他の対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、
前記搬送体は、前記移動体を搭載した搬送状態において、前記搬送体を移動させる動力源を有する
移動体システム。

【請求項7】

移動体と、
前記移動体が移動する軌道が設けられた対象面と、
前記対象面と、隣接して設置された他の対象面との間に取り付け可能なガイドと、
前記移動体を搭載し、前記対象面と前記他の対象面との間で前記ガイドに沿って移動することで、前記移動体を前記対象面と前記他の対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、
前記搬送体は、前記移動体を搭載した搬送状態において、前記搬送体を移動させる動力源を有する
移動体システム。

【請求項8】

複数の突起が設けられた対象面上を移動可能な移動体であって、
移動用レールと、
進行方向に移動させる移動部と、
前記移動部の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記移動用レールは、
前記突起に係合可能であって、前記突起からの脱落を防止する係合部と、
前記係合部での前記係合を固定するロック部と、
前記進行方向への移動に伴う前記突起と前記移動用レールとの相対移動をガイドするガイド部と、を含み、
前記対象面には、隣接する他の対象面との間に搬送ガイドが取り付けられ、
前記搬送ガイドに沿って移動する搬送体であって、搭載面に前記突起を有する搬送体の前記搭載面に、前記移動部による移動によって搭載可能であって、
前記制御部は、前記移動体の前記搭載面への搭載を検出すると、前記ロック部に、前記係合部での前記係合を固定させる、ように構成されている
移動体。

【請求項9】

前記制御部は、前記対象面上に設けられた前記突起の位置を予め記憶しておき、
前記移動体の前記搭載面への搭載を検出することは、前記移動部での移動に伴って前記係合部で係合した前記突起の前記対象面上での位置を検出することを含む
請求項８に記載の移動体。

【請求項10】

前記搬送体は、前記搭載面に搭載された前記移動体の前記移動部による動力を用いて前記搬送ガイドに沿った移動を行うように構成されており、
前記制御部は、前記移動体の前記搭載面への搭載を検出すると、前記移動部を、前記搬送体の前記移動用の駆動を行わせる、ように構成されている
請求項８に記載の移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送ユニット、移動体システム、及び、移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０２１－３０９２２号公報（以下、特許文献１）などにおいて、対象面の指定される位置に移動体を移動させることができる移動体システムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－３０９２２号公報

【発明の概要】

【0004】

特許文献１に開示されたような移動体を、異なる対象面間において移動させたいという要望がある。例えば、移動体を室内の内周面上で移動させる場合、異なる壁面間や、壁面と天井との間も移動体を移動させたいという要望がある。そのため、異なる第１対象面と第２対象面との間で移動体が移動可能となる搬送ユニット、及び、移動体システム、並びに、移動可能な移動体が望まれる。

【0005】

ある実施の形態に従うと、搬送ユニットは、対象面上を移動可能な移動体を、異なる第１対象面と第２対象面との間で搬送する、移動体の搬送ユニットであって、第１対象面と第２対象面との間に取り付け可能な搬送ガイドと、移動体を搭載し、第１対象面と第２対象面との間で搬送ガイドに沿って移動することで、移動体を第１対象面と第２対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。

【0006】

他の実施の形態に従うと、移動体システムは、移動体が移動する軌道が設けられた対象面と、対象面と、隣接して設置された他の対象面との間に取り付け可能な搬送ガイドと、移動体を搭載し、対象面と他の対象面との間で搬送ガイドに沿って移動することで、移動体を対象面と他の対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。

【0007】

他の実施の形態に従うと、移動体システムは、移動体と、移動体が移動する軌道が設けられた対象面と、対象面と、隣接して設置された他の対象面との間に取り付け可能なガイドと、移動体を搭載し、対象面と他の対象面との間でガイドに沿って移動することで、移動体を対象面と他の対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。

【0008】

他の実施の形態に従うと、移動体は、複数の突起が設けられた対象面上を移動可能な移動体であって、移動用レールと、進行方向に移動させる移動部と、移動部の駆動を制御する制御部と、を備え、移動用レールは、突起に係合可能であって、突起からの脱落を防止する係合部と、係合部での係合を固定するロック部と、進行方向への移動に伴う突起と移動用レールとの相対移動をガイドするガイド部と、を含み、対象面には、隣接する他の対象面との間に搬送ガイドが取り付けられ、搬送ガイドに沿って移動する搬送体であって、搭載面に突起を有する搬送体の搭載面に、移動部による移動によって搭載可能であって、制御部は、移動体の搭載面への搭載を検出すると、ロック部に、係合部での係合を固定させる、ように構成されている。

【0009】

更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態に係る移動体システム、及び、移動体システムに含まれる、移動体を搬送する搬送ユニットの概略図である。

【図2】図２は、対象面の表面の概略図である。

【図3】図３は、移動体を搭載した搬送体の概略図である。

【図4】図４は、移動体の斜視図である。

【図5】図５は、移動体の平面図である。

【図6】図６は、移動体の底面図である。

【図7】図７は、移動体の正面図である。

【図8】図８は、移動体の側面図である。

【図9】図９は、移動体の切替部材を説明するための概略図である。

【図10】図１０は、搬送体の斜視図である。

【図11】図１１は、搬送体の平面図である。

【図12】図１２は、搬送体の、移動体を搭載した状態での正面図である。

【図13】図１３は、搬送体の駆動部を説明するための図である。

【図14】図１４は、搬送体の駆動部を説明するための図である。

【図15】図１５は、制御装置での、移動体の移動の制御の流れの一例を表したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜１．搬送ユニット、移動体システム、及び、移動体の概要＞

【0012】

（１）本実施の形態に含まれる搬送ユニットは、対象面上を移動可能な移動体を、異なる第１対象面と第２対象面との間で搬送する、移動体の搬送ユニットであって、第１対象面と第２対象面との間に取り付け可能な搬送ガイドと、移動体を搭載し、第１対象面と第２対象面との間で搬送ガイドに沿って移動することで、移動体を第１対象面と第２対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。

【0013】

搬送体が、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有することによって、対象面などの搬送体以外に動力源を設置する必要がない。そのため、既存の第１対象面と第２対象面に対して、容易に搬送ユニットを設置することができる。その結果、異なる第１対象面と第２対象面との間で移動体を容易に移動させることができる。

【0014】

（２）好ましくは、動力源は、移動体に搭載されており、搬送体は、搬送状態において移動体の動力源からの動力を受けて、搬送のために駆動する駆動部を有する。これにより、搬送体に動力源が不要、又は、簡易なものとすることができる。

【0015】

（３）好ましくは、搬送ガイドは、第１対象面と第２対象面とをつなぐ搬送用レールを有し、移動体は、搬送用レールを把持する把持部を複数有し、移動体は、複数の把持部で搬送用レールを把持しつつ搬送用レールに沿って移動する。これにより、搬送体の位置を搬送用レールに対して安定させて移動させることができる。そのため、搬送用レールを曲線形状とすることが可能になり、第１対象面と第２対象面とに角度がある場合であっても、搬送体を利用して移動体を搬送可能になる。

【0016】

（４）好ましくは、対象面上には複数の突起が設けられており、移動体は、移動に従って進行方向に配置された複数の突起に順に係合し、搬送体は、突起が設けられた、移動体の搭載面を有する。これにより、移動体を、対象面上での移動と同様の動作によって搭載面に搭載させることができる。

【0017】

（５）好ましくは、対象面上の複数の突起は所定間隔で設けられており、搭載面には、複数の突起が所定間隔で設けられている。これにより、移動体を、対象面上での移動と同様の動作によって搭載面に搭載させることができる。

【0018】

（６）本実施の形態に含まれる移動体システムは、好ましくは、移動体が移動する軌道が設けられた対象面と、対象面と隣接して設置された他の対象面との間に取り付け可能な搬送ガイドと、移動体を搭載し、対象面と他の対象面との間で搬送ガイドに沿って移動することで、移動体を対象面と他の対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。

【0019】

搬送体が、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有することによって、対象面などの搬送体以外に動力源を設置する必要がない。そのため、異なる第１対象面と第２対象面との間で移動体を容易に移動させることができる。

【0020】

（７）本実施の形態に含まれる移動体システムは、移動体と、移動体が移動する軌道が設けられた対象面と、対象面と、隣接して設置された他の対象面との間に取り付け可能なガイドと、移動体を搭載し、対象面と他の対象面との間でガイドに沿って移動することで、移動体を対象面と他の対象面との間で搬送する搬送体と、を備え、搬送体は、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有する。

【0021】

搬送体が、移動体を搭載した搬送状態において、搬送体を移動させる動力源を有することによって、対象面などの搬送体以外に動力源を設置する必要がない。そのため、異なる第１対象面と第２対象面との間で移動体を容易に移動させることができる。

【0022】

（８）本実施の形態に含まれる移動体は、複数の突起が設けられた対象面上を移動可能な移動体であって、移動用レールと、進行方向に移動させる移動部と、移動部の駆動を制御する制御部と、を備え、移動用レールは、突起に係合可能であって、突起からの脱落を防止する係合部と、係合部での係合を固定するロック部と、進行方向への移動に伴う突起と移動用レールとの相対移動をガイドするガイド部と、を含み、対象面には、隣接する他の対象面との間に搬送ガイドが取り付けられ、搬送ガイドに沿って移動する搬送体であって、搭載面に突起を有する搬送体の搭載面に、移動部による移動によって搭載可能であって、制御部は、移動体の搭載面への搭載を検出すると、ロック部に、係合部での係合を固定させる、ように構成されている。これにより、移動体は、搬送体に搭載された搬送状態での搬送体の移動に従って、隣接する他の対象面に搬送されることができる。

【0023】

（９）好ましくは、制御部は、対象面上に設けられた突起の位置を予め記憶しておき、移動体の搭載面への搭載を検出することは、移動部での移動に伴って係合部で係合した突起の対象面上での位置を検出することを含む。これにより、制御部は、突起を検出することによって移動体の搬送体への搭載を検出することができる。

【0024】

（１０）好ましくは、搬送体は、搭載面に搭載された移動体の移動部による動力を用いて搬送ガイドに沿った移動を行うように構成されており、制御部は、移動体の搭載面への搭載を検出すると、移動部を、搬送体の移動用の駆動を行わせる、ように構成されている。移動用の駆動は、搬送体を移動させるための移動部の駆動を指し、一例として、対象面での移動のための駆動であってよい。他の例として、対象面での移動と異なる移動のための駆動であってよい。

【0025】

＜２．搬送ユニット、移動体システム、及び、移動体の例＞

【0026】

図１は、本実施の形態に係る移動体システム１００、及び、移動体システム１００に含まれる、移動体１を搬送する搬送ユニット３００の概略図である。図１を参照して、移動体システム１００は、第１対象面Ｓ１及び第２対象面Ｓ２と、対象面Ｓ１，Ｓ２上を移動可能な移動体１と、を有する。対象面Ｓ１，Ｓ２は、平面でも曲面でもよい。対象面Ｓ１，Ｓ２は、連続せずに隣接した面である。対象面Ｓ１，Ｓ２は、一例として、第１対象面Ｓ１は居室の天井面Ｃに設置され、第２対象面Ｓ２は居室の壁面Ｗに設置されている。

【0027】

図２は、対象面Ｓ１，Ｓ２を代表させた対象面Ｓの表面の概略図である。対象面Ｓの表面は、移動体１が移動する側の面を指す。図２を参照して、対象面Ｓ上には、軌道Ｏｘ，Ｏｙ上に複数の突起５が設けられている。移動体１は、軌道Ｏｘ，Ｏｙに沿って移動。する。軌道Ｏｘ，Ｏｙは、直線であっても曲線であってもよい。ここでは軌道Ｏｘ，Ｏｙは、直線であるものとする。また、軌道Ｏｘ，Ｏｙは、角度を有する軌道Ｏｘ及び軌道Ｏｙである。すなわち、軌道Ｏｘ，Ｏｙは、それぞれ、第１の方向及び第２の方向の軌道である。一例として、第１の方向と第２の方向とは直交し、図１２では第１の方向をＸ方向、第２の方向をＹ方向で表している。また、図２では、対象面Ｓ上に、Ｘ方向に伸びる複数の軌道Ｏｘ１，Ｏｘ２，Ｏｘ３，Ｏｘ４、及び、Ｙ方向に伸びる複数の軌道ＯｙＡ，ＯｙＢ，ＯｙＣ，ＯｙＤ，ＯｙＥが併設されている。軌道Ｏｘ１，Ｏｘ２，Ｏｘ３，Ｏｘ４を代表させて軌道Ｏｘ、軌道ＯｙＡ，ＯｙＢ，ＯｙＣ，ＯｙＤ，ＯｙＥを代表させて軌道Ｏｙとする。

【0028】

軌道Ｏｘ上には複数の突起５が間隔ｄ１の等間隔に配置されている。また、軌道Ｏｙ上には複数の突起５が間隔ｄ２の等間隔に配置されている。すなわち、複数の突起５は、第１の方向と第２の方向とに、対象面Ｓに二次元に配置されている。これにより、後述の仕組みで移動体１を移動させる際に、二次元に移動させることができる。なお、突起５の間隔ｄ１，ｄ２を代表して間隔ｄとも称する。

【0029】

詳しくは、図２の例では、軌道Ｏｘ１上に間隔ｄ１で突起５－１Ａ，５－１Ｂ，５－１Ｃ，５－１Ｄ，５－１Ｅが配置され、軌道Ｏｘ２上に間隔ｄ１で突起５－２Ａ，５－２Ｂ，５－２Ｃ，５－２Ｄ，５－２Ｅが配置され、…軌道Ｏｘ４上に間隔ｄ１で突起５－４Ａ，…，５－４Ｅが配置されている。また、軌道ＯｙＡ上に間隔ｄ２で突起５－１Ａ，５－２Ａ，５－３Ａ，５－４Ａが配置され、軌道ＯｙＢ上に間隔ｄ２で突起５－１Ｂ，５－２Ｂ，５－３Ｂ，５－４Ｂが配置され、…軌道ＯｙＥ上に間隔ｄ２で突起５－１Ｅ，…，５－４Ｅが配置されている。これら突起５－１Ａ～５－４Ｅを代表させて突起５とする。

【0030】

軌道Ｏｘ上の突起５の間隔ｄ１と軌道Ｏｙ上の突起５の間隔ｄ２とは等しくてもよい（ｄ１＝ｄ２）。つまり、複数の突起５は、直交するＸ方向及びＹ方向の両方向に等間隔で配置される。これにより、後述の仕組みで移動体１を移動させる際に、二次元の移動が容易になる。

【0031】

移動体１は、突起５からの脱落せずに係合した状態で、軌道Ｏｘ，Ｏｙに沿って、つまり、Ｘ方向又はＹ方向を進行方向として移動する。そのため、移動体１及び突起５の少なくとも一方は、移動体１が突起５から脱落せずに係合するための係合構造を有する。突起５の係合構造の一例は、図２に示された係合部５ａである。係合部５ａは、突起５の対象面Ｓから遠い側の端部、つまり、突起５の先端に設けられた、突起５の凸方向とは異なる方向に突出した形状を有する。これにより、移動体１側に凹形状の部分を形成することで、移動体１を突起５から脱落せずに係合することが可能になる。

【0032】

搬送ユニット３００は、第１対象面Ｓ１と第２対象面Ｓ２との間に取り付け可能な搬送ガイド７と、搬送体３と、を含む。搬送ガイド７は、第１対象面Ｓ１と第２対象面Ｓ２とをつなぐ搬送用レール７Ａ，７Ｂを有する。搬送用レール７Ａは直線部のレールであって、搬送用レール７Ｂは曲線部のレールである。詳しくは、搬送ガイド７は、第１対象面Ｓ１の端部から第１対象面Ｓ１と平行に延びる直線部の搬送用レール７Ａと、第２対象面Ｓ２の端部から第２対象面Ｓ２と平行に延びる直線部の搬送用レール７Ａと、その間をつなぐ曲線部の搬送用レール７Ｂとを含む。

【0033】

図３は、移動体１を搭載した搬送体３の概略図である。図３を参照して、搬送体３は搭載面３２を有し、搭載面３２上に移動体１を搭載する。移動体１を搭載面３２上に搭載して第１対象面Ｓ１と第２対象面Ｓ２との間で搬送ガイド７に沿って移動することで、搬送体３は、移動体１を第１対象面Ｓ１と第２対象面Ｓ２との間で搬送する。

【0034】

図４～図９は、移動体１を説明するための図である。図４は、移動体１の斜視図である。図５は、移動体１の平面図である。図６は、移動体１の底面図である。図７は、移動体１の正面図である。図８は、移動体１の側面図である。図９は、移動体１の切替部材１４を説明するための概略図である。

【0035】

図を参照して、移動体１は、移動用レール（以下、レールと言う）１１を有する。レール１１は、例えば、アルミフレームである。詳しくは、移動体１は、第１の方向であるＤ１方向に延伸し、長さＬ１の２本のレール１１－１Ａ，１１－１Ｂと、第２の方向であるＤ２方向に延伸し、長さＬ２の２本のレール１１－２Ａ，１１－２Ｂと、を有する。これらレール１１－１Ａ，１１－１Ｂ，１１－２Ａ，１１－２Ｂを代表してレール１１と称する。また、Ｄ１方向に延伸するレールをレール１１－１、Ｄ２方向に延伸するレールをレール１１－２とも称する。また、レール１１の長さＬ１，Ｌ２を代表させて長さＬとも称する。なお、ここでのレール１１は、連続した一体のレールのみならず、延伸方向を同一として接手などによって接合された複数のレールを含んでもよい。

【0036】

レール１１－１Ａ，１１－１Ｂの間隔Ｅ１、及び、レール１１－２Ａ，１１－２Ｂの間隔Ｅ２は、いずれも、各レール１１－１，１１－２の方向に連続する突起５の間隔ｄの２倍（間隔ｄ×２）の長さである。これにより、レール１１－１Ａ，１１－１Ｂ、及び、レール１１－２Ａ，１１－２Ｂは、共に、同時に複数の突起５と係合可能になる。その結果、移動体１は、軌道Ｏｘ，Ｏｙに沿って移動することができる。

【0037】

Ｄ１方向とＤ２方向とのなす角度は、軌道Ｏｘ，Ｏｙのなす角度に対応している。一方のレールが軌道Ｏｘの移動に用いられ、他方のレールが軌道Ｏｙの移動に用いられるためである。この例では、Ｄ１方向とＤ２方向とは直交する。これにより、移動時の方向転換が容易になる。

【0038】

移動体１は、さらに、移動体１を進行方向に移動させる移動部として、ローラ１２と、ローラ１２を回転させる駆動部１３と、を有する。一例として、移動体１は、中央部分に、平行に取り付けられたローラ１２Ａ，１２Ｂを有する。ローラ１２Ａ，１２Ｂは、レール１１を含む平面内にて回転可能に取り付けられている。ローラ１２Ａ，１２Ｂを代表させてローラ１２と称する。

【0039】

駆動部１３はモータ等の動力源を含み、後述の制御装置２００からの制御に従って、動力源からの動力によってローラ１２Ａ，１２Ｂを回転させる。また、駆動部１３は、後述の制御装置２００からの制御に従って、ローラ１２Ａ，１２Ｂの方向をレール１１を含む平面内にて変更する。また、駆動部１３は、後述の制御装置２００からの制御に従って、ローラ１２Ａ，１２Ｂの回転方向を正回転と逆回転とで切り替える。

【0040】

ローラ１２が対象面Ｓと接触しながら回転することによって、対象面Ｓとの間で生じる摩擦力に従って移動体１はＤ１方向又はＤ２方向の推進力を得る。これにより、移動体１の進行方向をＤ１方向又はＤ２方向とすることができる。また、移動体１の進行方向をＤ１方向とＤ２方向とで切り替えることができる。

【0041】

図７を参照して、レール１１は、ガイド部１１２を有する。ガイド部１１２は、突起５の進入を許容するよう形成されたレール１１の内空である。その内空は、突起５とレール１１との相対移動をガイドするように、延伸方向に連続して溝を形成している。これにより、レール１１内部に進入した突起５の、内部での延伸方向への移動がガイドされる。その結果、突起５とレール１１との相対移動が実現される。

【0042】

図７を参照して、レール１１は、係合部１１１を有する。係合部１１１は、レール１１側の係合構造である。係合部１１１は、ガイド部１１２の内壁よりレール１１の内側に突出した凸形状の鍔部である。図７の例の場合、突起５の係合部５ａは突起５の凸方向を対称軸として少なくとも両側、好ましくは、放射状に突出している。これに対して、係合部１１１は、突起５を挟むように、突起５の凸方向を対称軸として両側から突出している。これにより、図７に示されたように、突起５の係合部５ａは凸方向を対称軸とした両側が、係合部１１１と係合する。

【0043】

レール１１の端部には、ガイドパーツ１１３が設置されている。ガイドパーツ１１３は開口している。これにより、突起５は、移動体１の移動に伴ってガイドパーツ１１３の開口を通過してガイド部１１２に進入する。鍔部は、延伸方向に連続して形成されている。そのため、突起５がガイド部１１２内で延伸方向に移動すると、係合部５ａの係合部１１１への係合が突起５の移動の間も維持される。これにより、移動体１は突起５から脱落せずに係合状態を維持して軌道Ｏｘ，Ｏｙに沿って移動することができる。

【0044】

ガイドパーツ１１３の幅はレール１１の幅より大きい。そのため、ガイド部１１２の中心が多少、突起５から幅方向にずれていても、突起５がガイドパーツ１１３の幅内にあるような位置であれば、突起５を移動体１の移動に伴ってガイド部１１２に進入させることができる。これにより、開口しているガイド部１１２への突起５の進入が容易になる。

【0045】

突起５の係合構造及びレール１１の係合構造は、例示された係合部５ａ及び係合部１１１に限定されない。他の例として、突起５及びレール１１の係合構造は、いずれも、１方向のみに突出したかぎ型形状であって、それらが係合するものであってもよい。

【0046】

好ましくは、移動体１は、係合部１１１での係合を固定するロック部１７を有する。ロック部１７は、後述の制御装置２００からの制御に従って、係合の固定、解除を行う。ロック部１７の構成は特定の構成に限定されない。ロック部１７は、一例として、支柱１３１によって駆動部１３に取り付けられ、ローラ１２Ａ，１２Ｂの回転を停止、許容する機構を含んでもよい。

【0047】

好ましくは、レール１１の長さＬは、進行方向に並ぶ突起５の３つ分の間隔、つまり、進行方向に連続する突起５の間隔ｄの２倍（間隔ｄ×２）より長い（Ｌ＞２×ｄ）。これにより、移動体が軌道Ｏｘ，Ｏｙに沿って移動する際に、レール１１は、同時に複数の突起５と係合可能になる。その結果、レール１１は軌道Ｏｘ、Ｏｙとの平行が保たれやすくなり、開口しているガイド部１１２への突起５の進入が容易になる。そのため、移動体１を対象面Ｓに対して安定した状態で移動させることができる。

【0048】

Ｄ１方向に延伸するレール１１－１とＤ２方向に延伸するレール１１－２との交差部には、切替部材１４が配置されている。詳しくは、レール１１－１Ａとレール１１－２Ａとの交差部に切替部材１４Ａ、レール１１－１Ａとレール１１－２Ｂとの交差部に切替部材１４Ｂ、レール１１－１Ｂとレール１１－２Ｂとの交差部に切替部材１４Ｃ、及び、レール１１－１Ｂとレール１１－２Ａとの交差部に切替部材１４Ｄが配置されている。これら切替部材１４Ａ～１４Ｄを代表させて切替部材１４と称する。

【0049】

切替部材１４は、２本のレール１１の交差部であって、レール１１のガイド部１１２に内に設けられている。図９に示されるように、切替部材１４は、交差する２本のレールの一方の延伸方向のガイド部１１２への突起５の進入を許容し、他方の延伸方向のガイド部１１２への突起５の進入を非許容とする。図９の上の図は、Ｄ１方向への突起５の進入を許容し、Ｄ２方向への進入を非許容とした状態であって、第１の進行状態とする。また、図９の下の図は、Ｄ２方向への突起５の進入を許容し、Ｄ１方向への進入を非許容とした状態であって、第２の進行状態とする。

【0050】

切替部材１４Ａ～１４Ｄには、それぞれ、駆動部１５Ａ～１５Ｄが接続されている。駆動部１５Ａ～１５Ｄを代表させて駆動部１５とも称する。なお、駆動部１５Ａ～１５Ｄは、単一の駆動源を切替部材１４Ａ～１４Ｄそれぞれに接続するものであってもよい。

【0051】

駆動部１５は、制御装置２００の制御信号に従って、接続されている切替部材１４を駆動し、突起５の進入を許容するレール１１を切り替えさせる。一例として、図９に示されたように、切替部材１４をＲ３回転方向に回転させ、第１の進行状態と第２の進行状態とを切り替える。これにより、移動体１の進行方向を容易に切り替えることができる。その結果、目的とする位置に移動体１を容易に移動させることができる。

【0052】

一例として、切替部材１４には、ガイド部１１２と同形状の溝が形成されている。そして、駆動部１５は、溝の向く方向を切り替えるように切替部材１４を回転させることによって各方向のレール１１への突起５の進入を許容／非許容とする。この場合、交差部から所定範囲であって、多少、交差部からずれた位置に突起５があった場合であっても、切替部材１４が駆動部１５によってＲ３回転方向に回転することで、突起５が切替部材１４の溝内にあった場合には交差部に位置合わせすることができる。従って、この場合、切替部材１４は、交差部付近にある突起５を交差部に位置合わせする部材でもある。

【0053】

制御装置２００の制御信号に従う駆動部１３によってローラ１２の向きがＤ１方向とＤ２方向とで切り替わる。また、制御装置２００の制御信号に従う切替部材１４によってレール１１内で許容される突起５の進行状態が第１の状態と第２の状態とで切り替わる。この切替の組み合わせによって、移動体１は、対象面Ｓに二次元上に設置された突起５の上を移動することができる。すなわち、駆動部１３Ｂ，１３Ｄによってローラ１２の向きをＤ１方向とし、切替部材１４によって第１の進行状態としたとき、移動体１の進行方向はＤ１方向となる。

【0054】

移動体１は、方向転換を行うポイントに設置された突起５（対象突起）がレール１１の交差部まで移動したタイミングで、進行方向をＤ１方向とＤ２方向とに転換する切替動作を行う。すなわち、対象突起がレール１１内部のガイド部１１２をＤ１方向に進行して交差部まで達すると、駆動部１３Ｂ，１３Ｄによるローラ１２Ａ，１２Ｂの回転が終了する。その位置にて、切替部材１４によって進行状態が第１の進行状態から第２の進行状態に切り替えられる。その後に、駆動部１３Ａ，１３Ｃによってローラ１２Ａ，１２ＣのＲ２回転方向の回転が開始される。これにより、移動体１は、対象突起まで進行方向をＤ１方向として移動し、対象突起で進行方向をＤ２方向に切り替えることができる。この制御を繰り返すことによって、移動体１を対象面Ｓ上の任意の位置に移動させることができる。

【0055】

移動体１が進行方向を変えずに移動するとき、突起５は一延伸方向のレール１１内を移動する。突起５が交差部を通過する場合、切替部材１４は、そのレール１１の延伸方向の突起５の進入を許可し、そのレール１１に直交するレール１１への突起５の進入を非許可とする進行状態としている。これにより、突起５はその交差部を通過可能であるとともに、直交するレール１１への進入が防がれる。対象面Ｓが垂直面などの水平面から角度を有する面である場合、直交するレール１１への進入が非許可とされていないと、通過時に直交するレール１１へ突起５が進入してしまい、移動体１の落下につながる。従って、この場合、切替部材１４は、突起５が交差部付近となった位置での軌道からの落下を防止する部材でもある。

【0056】

好ましくは、レール１１の交差部にセンサ１６Ａ～１６Ｄが設置される。これらセンサ１６Ａ～１６Ｄを代表させてセンサ１６と称する。センサ１６は近接センサであって、赤外線や超音波などを利用するものであってよい。センサ１６は、レール１１の交差部への突起５の接近を検出する。突起５の検出結果をカウントすることによって、移動体１の移動距離が得られる。これにより、移動体１の対象面Ｓ上での位置をセンシングすることができる。

【0057】

移動体システム１００は、移動体１の移動を制御する制御装置２００を含む。制御装置２００は、１台の装置によって構成されるものであってもよいし、複数台の装置が協働して構成されていてもよい。１又は複数の装置は、一般的なコンピュータであってよい。制御装置２００は、ネットワーク上のサーバであってもよい。又は、移動体１近傍に設置された１台又は複数のコンピュータや、スマートフォンなどであってもよい。

【0058】

制御装置２００は、一例として、１台のコンピュータによって構成されている。図１を参照して、制御装置２００は、プロセッサ２１とメモリ２２とを有する。プロセッサ２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。また、制御装置２００は、無線又は有線によって移動体１と通信するための通信部２３を有する。また、制御装置２００は、オペレータからの操作を受け付ける入力部２４を有する。制御装置２００は、オペレータから受け付けた移動体１の移動経路や、目的位置の指定に基づいて、移動体１が対象面Ｓ上を移動するように制御する。

【0059】

一例として、制御装置２００は、対象面Ｓ上の突起５を位置情報として予め記憶しておく。これにより、制御装置２００は、突起５によって、経路や目的位置を特定するとともに、移動体１を、現在位置から目的位置まで移動させる経路を突起５によって特定することができる。

【0060】

制御装置２００は、特定された移動経路に基づいて、ローラ１２の回転／停止を指示する制御信号を駆動部１３に出力する。これにより、移動体１が進行方向に移動する。また、制御装置２００は、特定された移動経路に基づいて、ローラ１２の方向の変換を指示する制御信号を駆動部１３に出力する。これにより、移動体１の進行方向が変更される。切替部材１４を回転させる制御信号を駆動部１５に出力する。これにより、移動体１が方向転換したり直進したりして移動する。

【0061】

制御装置２００は、センサ１６からセンサ信号を取得する。これにより、制御装置２００は、移動体１の位置を検出することができる。検出された位置に従って、上記の制御信号を出力する。これにより、高精度で移動体１を移動させることができる。

【0062】

図１０～図１４は、搬送体３を説明するための図である。図１０は、搬送体３の斜視図である。図１１は、搬送体３の平面図である。図１２は、搬送体３の正面図であって、移動体１を搭載した状態での正面図である。図１３及び図１４は、搬送体３の駆動部３１を説明するための図である。

【0063】

図１０及び図１１を参照して、搬送体３は、駆動部３１と、移動体１を搭載するための搭載面３２と、を有する。図１２に示されたように、搬送体３が搭載面３２上に移動体１を搭載した状態を、搬送状態とも言う。搭載面３２には、複数の突起３３が設けられている。搭載面３２には、移動体１が移動して搭載され、複数の突起３３は、その軌道Оｚ上に設けられている。

【0064】

好ましくは、軌道Оｚは、間隔Ｅ３を隔てた２本の軌道である。複数の突起３３は、両軌道Оｚ上に、軌道Оｚに直交する方向には一致した位置に設けられている。間隔Ｅ３は、突起５の間隔の２倍の長さである。一例として、間隔Ｅ３は、間隔ｄ１の２倍（間隔ｄ１×２）の長さである。この場合、複数の突起３３は、軌道Оｚ上に間隔ｄ２で設けられている。これにより、移動体１は、係合部５ａによって複数の突起３３と係合しながら、搭載面３２上で移動することが可能になる。

【0065】

搭載面３２上には、歯車３４が設けられている。歯車３４の回転軸３５は搭載面３２内にあって、その方向は軌道Оｚに直交する方向に一致する。詳しくは、図１２を参照して、搬送状態において、移動体１のローラ１２Ａ，１２Ｂは、歯車３４の真上に位置する。搬送状態においてローラ１２Ａ，１２Ｂが回転することによって、ローラ１２Ａ，１２Ｂの回転により歯車３４が回転する。

【0066】

回転軸３５は、他方端が駆動部３１に接続されている。これにより、移動体１のローラ１２Ａ，１２Ｂによる歯車３４の回転が、回転軸３５を介して駆動部３１に伝播する。すなわち、移動体１のローラ１２Ａ，１２Ｂは、移動体１の駆動部１３に含まれる動力源からの動力によって回転する。そのため、搬送体３の駆動部３１には、移動体１の駆動部１３に含まれる動力源からの動力が与えられることになる。

【0067】

言い替えると、搬送体３は、移動体１を搭載した搬送状態において動力源を有し、その動力源は、一例として、移動体１の動力源からの動力である。これにより、搬送体３に動力源が不要、又は、簡易なものとすることができる。また、搬送ガイド７にも動力源を不要とすることができる。つまり、搬送ユニット３００に動力源を不要とすることができる。このため、搬送ユニット３００の構成を容易にすることができる。また、すでに対象面Ｓ１，Ｓ２が設置されている移動体システム１００に、後から容易に搬送ユニット３００を加えることができる。

【0068】

駆動部３１は、搬送状態において移動体１の動力源からの動力を受けて、移動体１の搬送のために駆動する。詳しくは、図１３を参照して、駆動部３１は、筐体３０１を有し、筐体３０１内に、搬送用レール７Ａを把持する複数の把持部３１１Ｌ，３１１Ｒ，３１２を有する。把持部３１１Ｌ，３１１Ｒは、いずれも、搬送用レール７Ａを上下に挟むガイド車輪対３１３を有する。また、把持部３１２は、搬送用レール７Ａを上下に挟むガイド車輪対３２９，３２１を有する。これにより、駆動部３１は、搬送体３を搬送用レール７Ａに対して３カ所、上下６点で密着させている。

【0069】

搬送用レール７Ａを上下に挟むガイド車輪対３１３それぞれの回転軸３１３Ａを保持する２つの部材３１４は、枠３１５内に格納されている。枠３１５は、筐体３０１内に配置され、筐体３０１内面と枠３１５外面との間に外ばね３１６が設置されている。枠３１５内面と部材３１４外面との間に内ばね３１７が設置されている。部材３１４は、内ばね３１７によって搬送用レール７Ａに向かう方向の応力が加えられ、その応力が回転軸３１３Ａに作用する。その結果、ガイド車輪３１３は搬送用レール７Ａに押し付けられ、搬送用レール７Ａに密着する。

【0070】

搬送用レール７Ａを上下に挟むガイド車輪対３２９，３２１それぞれの回転軸３２９Ａ，３２１Ａを保持する部材３２４，３２２は、枠３２３内に格納されている。枠３２３は、筐体３０１内に配置され、枠３２３内面と部材３２４外面との間、及び、枠３２３内面と部材３２２外面との間に内ばね３２６が設置されている。部材３２４，３２２は、内ばね３２６によって搬送用レール７Ａに向かう方向の応力が加えられ、その応力が回転軸３２９Ａ，３２１Ａに作用する。その結果、ガイド車輪３２９，３２１は搬送用レール７Ａに押し付けられる。

【0071】

把持部３１２の近傍には、動力伝達装置の一例としてのギアボックス３２７が配置されている。ギアボックス３２７は、回転軸３５の他方端に接続され、回転軸３５の回転を受ける歯車３２８を含む。歯車３２８は、図示しない他の歯車及びプーリを介してガイド車輪３２９に回転を与える。これにより、ガイド車輪３２９は、回転軸３５の回転を受けて回転する。

【0072】

好ましくは、ギアボックス３２７は、回転軸３５の回転方向を反転させてガイド車輪３２９に与える。これにより、ローラ１２Ａ，１２Ｂの回転方向と、搬送体３の進行方向を逆にすることができる。そのため、移動体１を搬送体３に搭載する際の移動体１のローラ１２Ａ，１２Ｂの回転によって、意図せず搬送体３が移動することを防止できる。

【0073】

ガイド車輪３２９は、外周に歯車３２９Ｂを有する。搬送用レール７Ａの、ガイド車輪３２９は外周に接する面にはタイミングベルト７１が配置されている。歯車３２９Ｂはタイミングベルト７１に接触する。そのため、ガイド車輪３２９が回転することで歯車３２９Ｂとタイミングベルト７１との間の摩擦が生じ、ガイド車輪３２９が回転に従って搬送用レール７Ａに対して相対的に移動する。

【0074】

例えば、図１３の状態でガイド車輪３２９が右回りに回転すると、位置が固定された搬送用レール７Ａに対してガイド車輪３２９は相対的に左側に移動する。搬送用レール７Ａはガイド車輪３２９，３２１で挟み込まれているため、把持部３１２全体が搬送用レール７Ａに対して相対的に左側に移動する。これにより、搬送体３は、搬送用レール７Ａに沿って移動する。すなわち、搬送体３は、移動体１のローラ１２Ａ，１２Ｂの回転によって搬送ガイド７に沿って移動する。

【0075】

このとき、把持部３１１Ｌ，３１１Ｒがガイド車輪対３１３によって搬送用レール７Ａを上下に挟み、枠３１５に外ばね３１６によって搬送用レール７Ａに向かう方向の応力が加えられるとともに、内ばね３１７によって筐体３０１に向かう方向の応力が加えられる。これにより、搬送体３の移動時に、枠３１５の位置が搬送用レール７Ａに対して適切な位置に調整される。

【0076】

例えば、図１４に示されたように、曲線部の搬送用レール７Ｂの移動中、把持部３１１Ｌ，３１１Ｒの枠３１５に対して、外ばね３１６によって与えられる搬送用レール７Ｂの外周側から内周側に向かう応力の方が逆向きの応力より大きい。その結果、枠３１５は、直線部の搬送用レール７Ａの移動中（図１３）よりも搬送用レール７Ｂの内周側に位置するようになる。これにより、駆動部３１は曲線に沿って搬送用レール７Ｂに押し付けられるようになり、搬送体３を搬送用レール７Ｂに沿って移動させることができる。つまり、把持部３１１Ｌ，３１１Ｒは、搬送ガイド７に沿って搬送体３をガイドする。

【0077】

把持部３１１Ｌ，３１１Ｒが設けられることによって、図１４に示されたような曲線部の搬送用レール７Ｂであっても搬送体３を曲線に追随させて移動させることができる。その結果、対象面Ｓ１，Ｓ２が角度を有して設置された場合であっても、その間に、曲線を有した搬送ガイド７を設置することが可能になる。その結果、移動体１自体を移動させるよりも大きな曲率で搬送体３によって移動体１を移動させることができる。それにより、角度を有して設置された対象面Ｓ１，Ｓ２間に、搬送用の対象面で接続するよりも狭い範囲で搬送ガイド７を設置することが可能になる。

【0078】

他の例として、駆動部３１が動力源を有してもよい。又は、他の例として、搬送ガイド７が動力源を有してもよい。その場合、搬送体３は、移動体１の動力を利用せずに移動することができる。

【0079】

図１５は、制御装置２００での、移動体１の移動の制御の流れの一例を表したフローチャートである。図１５を参照して、移動体１の移動の制御は、一例として、制御装置２００の入力部２４に対するユーザ操作に従って行われる。

【0080】

この例では、第１対象面Ｓ１から第２対象面Ｓ２に移動体１を移動させるときの制御装置２００での制御の流れを説明する。このとき、移動体１は、図１に示されたルートＲ１，Ｒ２，Ｒ３を通って移動する。ルートＲ１は、移動体が第１対象面Ｓ１上を第２対象面Ｓ２に向けて移動する軌道である。ルートＲ２は、第１対象面Ｓ１と第２対象面Ｓ２との間に設置された搬送ガイド７に沿って、第１対象面Ｓ１から第２対象面Ｓ２に向けて移動する軌道である。ルートＲ３は、移動体が第２対象面Ｓ２上を移動する軌道である。この移動の際には、第１対象面Ｓ１から第２対象面Ｓ２に向かう向きに移動体１を移動させ、引き続き第２対象面Ｓ２でも移動体を移動させるユーザ操作が行われるものとする。

【0081】

図１５を参照して、制御装置２００のプロセッサ２１は、入力部２４から移動体１の進行を指示するユーザ操作を受け付けると（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、移動体１を移動させる制御を行う（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の制御は、ユーザ操作によって指示された方向を進行方向とするように、必要に応じて駆動部１５を駆動させるとともに、進行方向に移動体１を移動させるためのローラ１２を回転（正回転）させるように駆動部１３を駆動させることを含む。

【0082】

プロセッサ２１は、移動体１のセンサ１６からのセンサ信号を受信し、通過した突起５の数をカウントする（ステップＳ１０５）。プロセッサ２１は、通過した突起５の数を用いて、移動体１の現在位置を算出する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７でプロセッサ２１は、一例として、予め記憶している初期位置に対してステップＳ１０５でカウントした数を加えることによって現在位置を算出する。

【0083】

プロセッサ２１は、移動体１の位置が搬送体３の搭載面上であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。第１対象面Ｓ１と第２対象面Ｓ２との間には搬送ガイド７が取り付けられており、搬送体３は、搬送ガイド７上に配置されている。移動体１の位置が搬送体３の搭載面上であるか否かの判定は、一例として、ステップＳ１０７で算出した移動体１の現在位置と、搬送ガイド７上にある搬送体３の位置との比較によって行われる。

【0084】

この場合、プロセッサ２１には、対象面Ｓ１，Ｓ２に対する搬送ガイド７の位置が予め記憶されていてもよい。これは、移動体１を第１対象面Ｓ１と第２対象面Ｓ２との間に搬送ガイド７を取り付けた際に入力されるものであってもよいし、予め規定された位置に搬送ガイド７が取り付けられるよう構成されていてもよい。また、搬送体３は、第１対象面Ｓ１から第２対象面Ｓ２に移動させるときには第１対象面Ｓ１に最も近い位置に配置されるものとし、その位置は、プロセッサ２１に予め記憶されていてもよい。これにより、プロセッサ２１は、ステップＳ１０７で算出した移動体１の現在位置と、搬送体３の位置とを比較することができる。これにより、新たなセンサ等を設けることなく移動体１の位置が搬送体３の搭載面上であるか否かが判定できる。

【0085】

移動体１の位置が搬送体３の搭載面上であるか否かの判定は、他の例として、移動体１と搬送体３との少なくとも一方に接近センサを配して、センサ信号から移動体１の搬送体３への接近を検出することによって行われてもよい。これにより、移動体１の位置が搬送体３の搭載面上であるか否か容易に判定できる。

【0086】

また、移動体１の位置が搬送体３の搭載面上であるか否かの判定は、入力部２４からのユーザ操作を示す信号に基づいて行われてもよい。すなわち、他の例として、移動体１が搬送体３に搭載されたときに、それを示すユーザ操作を入力部２４に対して行い、そのユーザ操作を示す信号がプロセッサ２１に入力されることによって、プロセッサ２１は、移動体１の位置が搬送体３の搭載面上であると判定してもよい。これにより、移動体１の位置が搬送体３の搭載面上であるか否か容易に判定できる。

【0087】

移動体１の位置が搬送体３の搭載面上であると判定されると（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、プロセッサ２１は、ロック部１７に係合部１１１での係合を固定させる（ステップＳ１１１）。これにより、移動体１は搬送体３に固定される。

【0088】

その後、プロセッサ２１は、駆動部１３に移動用の駆動を行わせる。移動用の駆動は、搬送体３を移動させるための移動体１の駆動を行わせることを指し、一例として、ローラ１２を逆回転させる（ステップＳ１１３）ことを含む。これにより、ローラ１２の回転に従って搬送体３の歯車３４が回転し、その回転が回転軸３５を介して駆動部３１に与えられる。このとき、回転が反転されて駆動部３１に与えられる。これにより、移動体１を搬送体３に搭載する際の移動体１のローラ１２Ａ，１２Ｂの回転によって、意図せず搬送体３が移動することを防止できる。

【0089】

回転が駆動部３１に与えられることでガイド車輪３２９が回転する。このとき、逆回転したローラ１２の回転が反転されて駆動部３１に与えられ、ガイド車輪３２９が回転するため、ローラ１２の正回転に対応した進行方向に搬送体３が移動することになる。

【0090】

ステップＳ１１３で駆動部１３にローラ１２を逆回転させたプロセッサ２１は、搬送体３が第２対象面Ｓ２に到達したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。搬送体３が第２対象面Ｓ２に到達したか否かの判定は、一例として、搬送状態でのローラ１２の回転量と、予め記憶している搬送ガイド７の長さとの比較によって行われる。

【0091】

搬送状態でのローラ１２の回転量は、一例として、ステップＳ１１３での駆動制御の時間と、予め記憶している単位時間当たりの回転量とを乗じることによって得られる。この場合、プロセッサ２１は、算出されたローラ１２の回転量と予め記憶している搬送ガイド７の長さとを比較することによって、搬送体３が第２対象面Ｓ２に到達したか否かを判定する。

【0092】

搬送体３が第２対象面Ｓ２に到達したか否かの判定は、他の例として、搬送体３と第２対象面Ｓ２の端部との少なくとも一方に接近センサを配して、センサ信号から搬送体３の第２対象面Ｓ２への接近を検出することによって行われてもよい。これにより、搬送体３が第２対象面Ｓ２に到達したか否か容易に判定できる。

【0093】

また、搬送体３が第２対象面Ｓ２に到達したか否かの判定定は、入力部２４からのユーザ操作を示す信号に基づいて行われてもよい。すなわち、他の例として、搬送体３が第２対象面Ｓ２に到達したときに、それを示すユーザ操作を入力部２４に対して行い、そのユーザ操作を示す信号がプロセッサ２１に入力されることによって、プロセッサ２１は、搬送体３が第２対象面Ｓ２に到達したと判定してもよい。これにより、搬送体３が第２対象面Ｓ２に到達したか否か容易に判定できる。

【0094】

搬送体３が第２対象面Ｓ２に到達したと判定されると（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、プロセッサ２１は、ロック部１７に係合部１１１での係合の固定を解除させ（ステップＳ１１７）、ユーザ操作によって指示された方向を進行方向としてローラ１２の回転（正回転）を再開させるように駆動部１３を駆動させる（ステップＳ１１９）。これにより、移動体１は、第１対象面Ｓ１から第２対象面Ｓ２に向けて移動し、第２対象面Ｓ２に搬送されてから、引き続き第２対象面Ｓ２で移動を続ける。

【0095】

以上の制御が行われることによって、移動体１を容易に第１対象面Ｓ１から第２対象面Ｓ２に移動させることができる。例えば、移動体１を室内の内周面上で移動させる場合、壁面Ｗと天井面Ｃとの間なども容易に移動体１を移動させることができる。すなわち、既存の第１対象面Ｓ１と第２対象面Ｓ２との間に搬送ユニット３００を設けるだけで容易に対象面Ｓ１，Ｓ２を含む移動体システム１００を構築でき、移動体１の移動を容易に広げることができる。また、移動体１の移動を操作するユーザは、移動体１を第１対象面Ｓ１上を移動させる場合と同じ操作によって、第１対象面Ｓ１から第２対象面Ｓ２に移動させることができる。

【0096】

＜３．付記＞
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

【符号の説明】

【0097】

１ ：移動体
３ ：搬送体
５ ：突起
５－１Ａ ：突起
５－１Ｂ ：突起
５－１Ｅ ：突起
５－２Ａ ：突起
５－４Ａ ：突起
５ａ ：係合部
７ ：搬送ガイド
７Ａ ：搬送用レール
７Ｂ ：搬送用レール
１１ ：レール
１１－１ ：レール
１１－１Ａ ：レール
１１－１Ｂ ：レール
１１－２ ：レール
１１－２Ａ ：レール
１１－２Ｂ ：レール
１２ ：ローラ
１２Ａ ：ローラ
１２Ｂ ：ローラ
１２Ｃ ：ローラ
１３ ：駆動部
１３Ａ ：駆動部
１３Ｂ ：駆動部
１３Ｃ ：駆動部
１３Ｄ ：駆動部
１４ ：切替部材
１４Ａ ：切替部材
１４Ｂ ：切替部材
１４Ｃ ：切替部材
１４Ｄ ：切替部材
１５ ：駆動部
１５Ａ ：駆動部
１５Ｂ ：駆動部
１５Ｃ ：駆動部
１５Ｄ ：駆動部
１６ ：センサ
１６Ａ ：センサ
１６Ｂ ：センサ
１６Ｃ ：センサ
１６Ｄ ：センサ
１７ ：ロック部
２１ ：プロセッサ
２２ ：メモリ
２３ ：通信部
２４ ：入力部
３１ ：駆動部
３２ ：搭載面
３３ ：突起
３４ ：歯車
３５ ：回転軸
７１ ：タイミングベルト
１００ ：移動体システム
１１１ ：係合部
１１２ ：ガイド部
１１３ ：ガイドパーツ
１３１ ：支柱
２００ ：制御装置
３００ ：搬送ユニット
３０１ ：筐体
３１１Ｌ ：把持部
３１１Ｒ ：把持部
３１２ ：把持部
３１３ ：ガイド車輪
３１３Ａ ：回転軸
３１４ ：部材
３１５ ：枠
３１６ ：外ばね
３１７ ：内ばね
３２１ ：ガイド車輪
３２１Ａ ：回転軸
３２２ ：部材
３２３ ：枠
３２４ ：部材
３２６ ：内ばね
３２７ ：ギアボックス
３２８ ：歯車
３２９ ：ガイド車輪
３２９Ａ ：回転軸
３２９Ｂ ：歯車
Ｃ ：天井面
Ｏｘ ：軌道
Ｏｘ１ ：軌道
Ｏｘ２ ：軌道
Ｏｘ３ ：軌道
Ｏｘ４ ：軌道
Ｏｙ ：軌道
ＯｙＡ ：軌道
ＯｙＢ ：軌道
ＯｙＣ ：軌道
ＯｙＤ ：軌道
ＯｙＥ ：軌道
Ｒ１ ：ルート
Ｒ２ ：ルート
Ｒ３ ：ルート
Ｓ ：対象面
Ｓ１ ：第１対象面
Ｓ２ ：第２対象面
Ｗ ：壁面
Оｚ ：軌道

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】