特開 2023-154942 道路機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023154942

(43)【公開日】2023-10-20

(54)【発明の名称】道路機械

(51)【国際特許分類】

   E01C 19/48 20060101AFI20231013BHJP

【ＦＩ】

E01C19/48 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022064598

(22)【出願日】2022-04-08

(71)【出願人】

【識別番号】502246528

【氏名又は名称】住友建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】寺元 陶太

【テーマコード（参考）】

2D052

【Ｆターム（参考）】

2D052BD00

2D052CA03

2D052CA26

(57)【要約】

【課題】スクリードの伸縮量をより適切に制御できるアスファルトフィニッシャを提供すること。
【解決手段】アスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前方に設置されて舗装材ＰＶを受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材ＰＶをトラクタ１の公報へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材ＰＶをトラクタ１の後方で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材ＰＶをスクリュＳＣの後方で敷き均すスクリード３と、スクリード３よりも前方に位置する施工対象の道路の境界線を定める地物に関する情報に基づいて所定の座標系における境界線上の座標を算出するコントローラ５０と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラクタと、
前記トラクタの前方に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後方へ給送するコンベアと、
前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後方で敷き拡げるスクリュと、
前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後方で敷き均すスクリードと、
前記スクリードよりも前方に位置する施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報に基づいて所定の座標系における前記境界線上の座標を算出する制御装置と、を備える、
道路機械。

【請求項2】

前記スクリードは、車幅方向に伸縮可能であり、
前記制御装置は、前記境界線上の座標と前記スクリードの端部の座標とを一致させるように前記スクリードを伸縮させる、
請求項１に記載の道路機械。

【請求項3】

前記制御装置は、前記トラクタが所定の距離だけ前進する度に前記境界線上の座標を算出する、
請求項１又は２に記載の道路機械。

【請求項4】

前記制御装置は、第１時点で算出された前記境界線上の座標が、前記第１時点よりも後の第２時点における前記スクリードの端部の目標座標となるように前記スクリードを伸縮させる、
請求項１又は２に記載の道路機械。

【請求項5】

前記スクリードよりも前方に位置する施工対象範囲の前記境界線を定める地物に関する情報を取得する物体検出装置を備え、
前記物体検出装置は、前記スクリードよりも前方に配置されている、
請求項１又は２に記載の道路機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、道路機械に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、スクリードの端部に取り付けられた半導体レーザ投光器とＣＣＤカメラとを用いて舗装対象の道路の境界線を検出し、その境界線に合わせてスクリードを伸縮させるアスファルトフィニッシャが知られている（特許文献１参照）。

【0003】

このアスファルトフィニッシャは、車幅方向におけるスクリードの端部と境界線との間の間隔が小さくなるようにスクリードを伸縮させるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平６－２９４１０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述のアスファルトフィニッシャは、車幅方向においてスクリードの端部と境界線との間に間隔が存在していることを認識した後で、その間隔が小さくなるようにスクリードを伸縮させている。そのため、上述のアスファルトフィニッシャは、境界線の向きの変化に迅速に対応できないおそれがある。

【0006】

そこで、道路（施工幅）が拡幅する部分等の境界線の向きが変化する部分にスクリードが到達する前に境界線の向きの変化を認識することによってスクリードの伸縮量をより適切に制御できるアスファルトフィニッシャ等の道路機械を提供することが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の実施形態に係る道路機械は、トラクタと、前記トラクタの前方に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後方へ給送するコンベアと、前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後方で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後方で敷き均すスクリードと、前記スクリードよりも前方に位置する施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報に基づいて所定の座標系における前記境界線上の座標を算出する制御装置と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

上述の道路機械は、スクリードよりも前方に位置する境界線上の座標を利用できるため、スクリードの伸縮量をより適切に制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】アスファルトフィニッシャの側面図である。

【図2】アスファルトフィニッシャの上面図である。

【図3】操作支援システムの構成例を示す図である。

【図4】舗装用型枠の概略斜視図である。

【図5】目標設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１は、本開示の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００の側面図である。図２はアスファルトフィニッシャ１００の上面図である。図示例では、アスファルトフィニッシャ１００は、ホイール式アスファルトフィニッシャであり、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３で構成されている。以下では、トラクタ１から見たホッパ２の方向（＋Ｘ方向）を前方とし、トラクタ１から見たスクリード３の方向（－Ｘ方向）を後方とする。

【0011】

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を移動させるための機構である。図示例では、トラクタ１は、後輪走行用油圧モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用油圧モータを用いて前輪６を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用油圧モータ及び前輪走行用油圧モータは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する。但し、前輪６は従動輪であってもよい。

【0012】

アスファルトフィニッシャ１００は、クローラ式アスファルトフィニッシャであってもよい。この場合、後輪５及び前輪６の組み合わせは左クローラ及び右クローラの組み合わせで置き換えられる。

【0013】

ホッパ２は、舗装材ＰＶを受け入れるための機構である。図示例では、ホッパ２は、トラクタ１の前方に設置され、ホッパシリンダによって車幅方向（Ｙ軸方向）に開閉できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２が全開状態のときにダンプトラックの荷台から舗装材ＰＶ（例えばアスファルト混合物である。）を受け入れる。ダンプトラックは、舗装材ＰＶを運搬する運搬車両の一例である。図１及び図２はホッパ２が全開状態であることを示す。施工中にホッパ２内の舗装材ＰＶが減少するとアスファルトフィニッシャ１００の操作者はホッパ２を閉じてホッパ２の内壁付近にあった舗装材ＰＶをホッパ２の中央部に集める。ホッパ２の中央部にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後方に舗装材ＰＶを給送できるようにするためである。コンベアＣＶによってトラクタ１の後方に給送された舗装材ＰＶは、スクリュＳＣによってトラクタ１の後方且つスクリード３の前方で車幅方向に敷き拡げられる。図示例では、スクリュＳＣは、左延長スクリュＳＣＬ及び右延長スクリュＳＣＲが連結された状態にある。図１及び図２では、明瞭化のため、ホッパ２内にある舗装材ＰＶの図示が省略され、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材ＰＶが粗いドットパターンで示され、スクリード３によって敷き均された新設舗装体ＮＰが細かいドットパターンで示されている。

【0014】

スクリード３は、舗装材ＰＶを敷き均すための機構である。図示例では、スクリード３は、前側スクリード３０及び後側スクリード３１を含む。前側スクリード３０は、左前側スクリード３０Ｌ及び右前側スクリード３０Ｒを含む。後側スクリード３１は、車幅方向に伸縮可能なスクリードであり、左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒを含む。具体的には、後側スクリード３１は、スクリード３内に設置されたスクリード伸縮シリンダ７によって伸縮される。より具体的には、スクリード伸縮シリンダ７は、左スクリード伸縮シリンダ７Ｌ及び右スクリード伸縮シリンダ７Ｒを含む。そして、左後側スクリード３１Ｌは、左スクリード伸縮シリンダ７Ｌによって伸縮され、右後側スクリード３１Ｒは、右スクリード伸縮シリンダ７Ｒによって伸縮される。

【0015】

また、スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。レベリングアーム３Ａは、トラクタ１の左側に配置される左レベリングアーム３ＡＬと、トラクタ１の右側に配置される右レベリングアーム３ＡＲとを含む。なお、後側スクリード３１の端部には端部敷き均し装置が配置されていてもよい。

【0016】

後側スクリード３１の遠位端にはサイドプレート４１が取り付けられている。図示例では、左後側スクリード３１Ｌの左端には左サイドプレート４１Ｌが取り付けられ、右後側スクリード３１Ｒの右端には右サイドプレート４１Ｒが取り付けられている。

【0017】

スクリード３の後方には踏み板３２が取り付けられている。具体的には、踏み板３２は、スクリード３の後方において作業者が新設舗装体ＮＰを踏まずに車幅方向に行き来できるようにスクリード３の後方に取り付けられている。図示例では、踏み板３２は、前側スクリード３０の後方に取り付けられる中央踏み板３２Ｃ、左後側スクリード３１Ｌの後方に取り付けられる左踏み板３２Ｌ、及び、右後側スクリード３１Ｒの後方に取り付けられる右踏み板３２Ｒを含む。

【0018】

スクリード３の前部にはモールドボード４２が取り付けられている。モールドボード４２は、スクリード３の前方に滞留する舗装材ＰＶの量を調整できるように構成されている。舗装材ＰＶは、モールドボード４２の下端と路盤ＢＳとの間の隙間を通ってスクリード３の下に至る。図示例では、モールドボード４２は、左後側スクリード３１Ｌの前方に配置される左モールドボード４２Ｌ、及び、右後側スクリード３１Ｒの前方に配置される右モールドボード４２Ｒを含む。

【0019】

モールドボード４２の前方にはスクリュＳＣが配置され、スクリュＳＣの前方にはリテーニングプレート４３が配置されている。具体的には、リテーニングプレート４３は、左延長スクリュＳＣＬの前方に配置される左リテーニングプレート４３Ｌ、及び、右延長スクリュＳＣＲの前方に配置される右リテーニングプレート４３Ｒを含む。なお、リテーニングプレート４３は省略されてもよい。

【0020】

トラクタ１には、走行速度センサＳ１、コントローラ５０、物体検出装置５１、車載表示装置５２、操舵装置５３、及びスクリード伸縮装置５４が取り付けられている。

【0021】

走行速度センサＳ１は、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を検出できるように構成されている。図示例では、走行速度センサＳ１は、車輪速センサであり、後輪５の回転角速度及び回転角度、ひいては、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度及び走行距離を検出できるように構成されている。

【0022】

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。図示例では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を含むマイクロコンピュータで構成されている。コントローラ５０の各機能は、不揮発性記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。但し、コントローラ５０の各機能は、ソフトウェアで実現されるばかりでなく、ハードウェアで実現されてもよく、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

【0023】

物体検出装置５１は、施工対象の道路の所定範囲内にある地物に関する情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力できるように構成されている。すなわち、物体検出装置５１は、施工対象の道路の所定範囲を監視対象とするように構成されている。道路上の所定範囲は、例えば、スクリード３よりも前方に位置する、道路の境界線を含む範囲である。図示例では、道路上の所定範囲は、舗装用型枠の幅より大きい前後幅及び左右幅を有する範囲であり、例えば、２メートル四方の範囲である。

【0024】

スクリード３よりも前方に位置する範囲は、例えば、ホッパ２よりも前方に位置する範囲、前輪６の車軸よりも前方に位置する範囲、後輪５の車軸よりも前方に位置する範囲、スクリュＳＣよりも前方に位置する範囲等である。

【0025】

所定範囲内にある地物は、例えば、路盤ＢＳと路盤ＢＳの外側にある物体ＡＰとを含む。物体ＡＰは、敷設される舗装体の幅方向の端面の位置を決めるために利用される地物である。図１及び図２に示す例では、物体ＡＰは、所定の厚さ（高さ）を有する舗装用型枠であり、アスファルトフィニッシャ１００の左側にある左物体ＡＰＬと、アスファルトフィニッシャ１００の右側にある右物体ＡＰＲとを含む。具体的には、左物体ＡＰＬは第１左物体ＡＰＬ１及び第２左物体ＡＰＬ２を含み、右物体ＡＰＲは第１右物体ＡＰＲ１及び第２右物体ＡＰＲ２を含む。物体ＡＰは、Ｌ形側溝ブロック、縁石ブロック、又は、既設舗装体の切削段差部等であってもよい。既設舗装体の切削段差部は、古い舗装体を切削して新しい舗装体を敷設する際に形成される、切削された部分の表面と切削されていない部分の表面との間の段差部を意味する。物体ＡＰは、地面に描かれた線、地面に貼り付けられたテープ、又は、地面に沿って張られた糸等のほとんど厚みのない地物であってもよい。地物に関する情報は、例えば、地物の高さ、地物の表面の色、又は地物の表面の反射率等を含む。なお、図１では、明瞭化のため、左物体ＡＰＬの図示が省略されている。

【0026】

図示例では、物体検出装置５１は、所定範囲を監視できるように構成されたステレオカメラである。なお、物体検出装置５１は、所定範囲を監視できるように構成された単眼カメラ、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、レーザレンジファインダ、超音波センサ、又はそれらの組み合わせ等であってもよい。

【0027】

また、物体検出装置５１としてのステレオカメラは、望ましくは、自動露出調整機能を備えるように構成されている。この構成により、物体検出装置５１は、昼夜を問わず、すなわち、特殊な照明等を必要とすることなく、所定範囲内にある地物に関する情報を取得することができる。

【0028】

図示例では、物体検出装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の左側に設置される左物体検出装置５１Ｌ、及び、アスファルトフィニッシャ１００の右側に設置される右物体検出装置５１Ｒを含む。

【0029】

左物体検出装置５１Ｌは、アスファルトフィニッシャ１００の左側の地面を監視できるように構成されている。図示例では、左物体検出装置５１Ｌは、アスファルトフィニッシャ１００の左側にある地面上の左監視範囲ＺＬ（図２における一点鎖線で囲まれた範囲）を監視するステレオカメラである。

【0030】

右物体検出装置５１Ｒは、アスファルトフィニッシャ１００の右側の地面を監視できるように構成されている。図示例では、右物体検出装置５１Ｒは、アスファルトフィニッシャ１００の右側にある地面上の右監視範囲ＺＲ（図２における一点鎖線で囲まれた範囲）を監視するステレオカメラである。

【0031】

物体検出装置５１は、取り付け部材６０を介してアスファルトフィニッシャ１００に取り付けられていてもよい。取り付け部材６０は、物体検出装置５１をアスファルトフィニッシャ１００に取り付けるために利用される部材である。図示例では、取り付け部材６０は、左取り付け部材６０Ｌ及び右取り付け部材６０Ｒを含む。図２に示す例では、左物体検出装置５１Ｌは、左取り付け部材６０Ｌを介してトラクタ１の左前端部に取り付けられ、右物体検出装置５１Ｒは、右取り付け部材６０Ｒを介してトラクタ１の右前端部に取り付けられている。なお、左物体検出装置５１Ｌは、左取り付け部材６０Ｌを介し、ホッパ２の左前端部等、アスファルトフィニッシャ１００の他の部分に取り付けられていてもよい。同様に、右物体検出装置５１Ｒは、右取り付け部材６０Ｒを介し、ホッパ２の右前端部等、アスファルトフィニッシャ１００の他の部分に取り付けられていてもよい。

【0032】

また、物体検出装置５１は、後側スクリード３１の伸縮状態を監視できるように構成されていてもよい。例えば、物体検出装置５１は、左後側スクリード３１Ｌの端部を監視できるように構成されたステレオカメラと、右後側スクリード３１Ｒの端部を監視できるように構成されたステレオカメラとを追加的に含んでいてもよい。この場合、物体検出装置５１は、スクリード３に配置されていてもよい。例えば、物体検出装置５１は、後側スクリード３１に配置されていてもよい。また、後側スクリード３１の端部に端部敷き均し装置が配置されている場合には、物体検出装置５１は、端部敷き均し装置に配置されていてもよい。

【0033】

また、図２に示す例では、物体検出装置５１は、鉛直下方を向くように取り付け部材６０に取り付けられているが、斜め下方等の他の方向を向くように取り付け部材６０に取り付けられていてもよい。

【0034】

また、図２に示す例では、左取り付け部材６０Ｌは、幅方向に伸縮可能な伸縮部材ＴＡと、伸縮部材ＴＡの遠位端に回動可能に連結された回動部材ＳＢとで構成されている。図２において破線で表される回動部材ＳＢａは、回動部材ＳＢが回動したときの状態を示す。右取り付け部材６０Ｒについても同様である。

【0035】

このように取り付け部材６０は、伸縮部材ＴＡ及び回動部材ＳＢにより、物体検出装置５１の監視範囲を移動させることができるように構成されている。舗装幅の変化等に対応できるようにするためである。この場合、コントローラ５０は、物体検出装置５１が物体ＡＰに追随するように伸縮部材ＴＡを伸縮制御できるように構成されていてもよい。これにより、コントローラ５０は、物体ＡＰの位置が車幅方向に変化しても、物体ＡＰが物体検出装置５１の監視範囲内に継続的に含まれるようにすることができる。

【0036】

取り付け部材６０は、伸縮部材ＴＡの伸縮量を検出するセンサ、及び、回動部材ＳＢの回動量（回動角度）を検出するセンサの少なくとも一方を備えていてもよい。

【0037】

なお、伸縮部材ＴＡ及び回動部材ＳＢの少なくとも一方は省略されてもよい。例えば、取り付け部材６０は、伸縮不能且つ回動不能に構成されていてもよい。すなわち、取り付け部材６０は、伸縮不能且つ回動不能な棒状部材であってもよい。

【0038】

また、物体検出装置５１は、取り付け部材６０を介さずにアスファルトフィニッシャ１００に直接的に取り付けられていてもよい。

【0039】

また、物体検出装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の左側の地面とアスファルトフィニッシャ１００の右側の地面とを同時に監視できる一つの装置で構成されていてもよい。具体的には、物体検出装置５１は、左物体ＡＰＬ及び右物体ＡＰＲを同時に監視できる一つの装置で構成されていてもよい。この場合、物体検出装置５１は、トラクタ１の上面の前端中央部に取り付けられていてもよい。

【0040】

また、アスファルトフィニッシャ１００には、アスファルトフィニッシャ１００の操舵角を検出できるように構成された操舵角センサ、及び、後側スクリード３１の伸縮量を検出できるように構成されたスクリード伸縮量センサ等が取り付けられていてもよい。

【0041】

車載表示装置５２は、アスファルトフィニッシャ１００に関する情報を表示できるように構成されている。図示例では、車載表示装置５２は、運転席１Ｓの前方に設置されている液晶ディスプレイである。但し、車載表示装置５２は、スクリード３の左端部及び右端部の少なくとも一方に設置される表示装置を含んでいてもよい。

【0042】

操舵装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００を操舵できるように構成されている。図示例では、操舵装置５３は、フロントアクスルの近くに設置された前輪操舵シリンダを伸縮させるように構成されている。具体的には、操舵装置５３は、油圧ポンプから前輪操舵シリンダに流れる作動油の流量、及び、前輪操舵シリンダから排出される作動油の流量を制御する操舵用電磁制御弁を含む。操舵用電磁制御弁は、操作装置としてのステアリングホイールＳＨ（ハンドル）の回転に応じて前輪操舵シリンダにおける作動油の流出入を制御できるように構成されている。なお、操舵用電磁制御弁は、ステアリングホイールＳＨの動きとは無関係に、ステアリングホイールＳＨとは別の操作装置である入力スイッチの操作に応じて前輪操舵シリンダにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。また、操舵用電磁制御弁は、コントローラ５０からの操舵指令に応じ、ステアリングホイールＳＨの回転とは無関係に、前輪操舵シリンダにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ５０は、運転者によるステアリングホイールＳＨの操作の有無とは無関係に、アスファルトフィニッシャ１００を自動操舵できるように構成されていてもよい。

【0043】

アスファルトフィニッシャ１００がクローラ式アスファルトフィニッシャである場合、操舵装置５３は、左右一対のクローラを別々に制御できるように構成される。なお、クローラ式アスファルトフィニッシャは、ステアリングホイールＳＨの代わりに、左クローラを操作するための操作装置である左操作レバーと、右クローラを操作するための操作装置である右操作レバーとを有する。

【0044】

具体的には、操舵装置５３は、油圧ポンプから左クローラを回転させるための左走行用油圧モータに流れる作動油の流量を制御する左操舵用電磁制御弁と、油圧ポンプから右クローラを回転させるための右走行用油圧モータに流れる作動油の流量を制御する右操舵用電磁制御弁とを含む。そして、左操舵用電磁制御弁は、左操作レバーの操作量（傾斜角）に応じて左走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。同様に、右操舵用電磁制御弁は、右操作レバーの操作量（傾斜角）に応じて右走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。なお、左操舵用電磁制御弁は、コントローラ５０からの操舵指令に応じ、運転者による左操作レバーの操作の有無とは無関係に、左走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。同様に、右操舵用電磁制御弁は、コントローラ５０からの操舵指令に応じ、運転者による右操作レバーの操作の有無とは無関係に、右走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。

【0045】

スクリード伸縮装置５４は、後側スクリード３１を車幅方向（Ｙ軸方向）に伸縮できるように構成されている。図示例では、スクリード伸縮装置５４は、スクリード３内に設置されたスクリード伸縮シリンダ７を伸縮させるように構成されている。具体的には、スクリード伸縮装置５４は、油圧ポンプからスクリード伸縮シリンダ７に流れる作動油の流量、及び、スクリード伸縮シリンダ７から排出される作動油の流量を制御するスクリード伸縮用電磁制御弁を含む。スクリード伸縮用電磁制御弁は、車載表示装置５２の近くに設けられた操作装置としての伸縮ボタンセット（図示せず。）の操作に応じてスクリード伸縮シリンダ７における作動油の流出入を制御できるように構成されている。伸縮ボタンセットは、典型的には、左後側スクリード３１Ｌを伸縮させるための左伸縮ボタンセットと、右後側スクリード３１Ｒを伸縮させるための右伸縮ボタンセットとを含む。スクリード伸縮用電磁制御弁は、コントローラ５０からの伸縮指令に応じ、伸縮ボタンセットの操作とは無関係に、スクリード伸縮シリンダ７における作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ５０は、運転者による伸縮ボタンセットの操作の有無とは無関係に、後側スクリード３１を自動的に伸縮させることができるように構成されていてもよい。

【0046】

具体的には、スクリード伸縮装置５４は、油圧ポンプから左後側スクリード３１Ｌを伸縮させるための左スクリード伸縮シリンダ７Ｌに流れる作動油の流量を制御する左伸縮用電磁制御弁と、油圧ポンプから右後側スクリード３１Ｒを伸縮させるための右スクリード伸縮シリンダ７Ｒに流れる作動油の流量を制御する右伸縮用電磁制御弁とを含む。そして、左伸縮用電磁制御弁は、左伸縮ボタンセットの操作内容に応じて左スクリード伸縮シリンダ７Ｌにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。同様に、右伸縮用電磁制御弁は、右伸縮ボタンセットの操作内容に応じて右スクリード伸縮シリンダ７Ｒにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。なお、左伸縮用電磁制御弁は、コントローラ５０からの伸縮指令に応じ、運転者による左伸縮ボタンセットの操作の有無とは無関係に、左スクリード伸縮シリンダ７Ｌにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。同様に、右伸縮用電磁制御弁は、コントローラ５０からの伸縮指令に応じ、運転者による右伸縮ボタンセットの操作の有無とは無関係に、右スクリード伸縮シリンダ７Ｒにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。

【0047】

次に、図３を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される操作支援システムＤＳの構成例について説明する。図３は、操作支援システムＤＳの構成例を示すブロック図である。

【0048】

操作支援システムＤＳは、主に、コントローラ５０、左物体検出装置５１Ｌ、右物体検出装置５１Ｒ、走行速度センサＳ１、車載表示装置５２、操舵装置５３、及びスクリード伸縮装置５４等で構成されている。

【0049】

図３に示す例では、コントローラ５０は、座標算出部５０ａ、操舵制御部５０ｂ、及びスクリード伸縮制御部５０ｃを含む。

【0050】

座標算出部５０ａは、物体検出装置５１が取得した地物に関する情報に基づいて施工対象範囲の境界線上の座標を算出するように構成されている。図２の太破線で示すガイド線ＧＤは、施工対象の道路の境界線の一例であり、ガイド面を表す仮想線である。ガイド面は、敷設される舗装体の幅方向の端面を一致させるべき面として認識される仮想面である。図２に示す例では、ガイド線ＧＤは、新設舗装体ＮＰの左端面を一致させるべき面である左ガイド面を表す左ガイド線ＧＤＬ、及び、新設舗装体ＮＰの右端面を一致させるべき面である右ガイド面を表す右ガイド線ＧＤＲを含む。

【0051】

具体的には、座標算出部５０ａは、物体検出装置５１が取得した物体ＡＰに関する情報に基づいてガイド線ＧＤ上の座標を算出する。より具体的には、座標算出部５０ａは、左物体検出装置５１Ｌが取得した左物体ＡＰＬに関する情報に基づいて左ガイド線ＧＤＬを構成する点ＶＬの座標を算出し、且つ、右物体検出装置５１Ｒが取得した右物体ＡＰＲに関する情報に基づいて右ガイド線ＧＤＲを構成する点ＶＲの座標を算出する。

【0052】

例えば、座標算出部５０ａは、図４に示すように、右物体検出装置５１Ｒの右監視範囲ＺＲ内にある右物体ＡＰＲの左端面ＬＥと上端面ＵＥとの間の角（エッジ）を表す仮想線が右ガイド線ＧＤＲとなるように画像認識技術を用いて右ガイド線ＧＤＲを生成する。そして、座標算出部５０ａは、生成した右ガイド線ＧＤＲと横断線ＴＬとの交点の座標を点ＶＲの座標として算出する。図４に示す例では、横断線ＴＬは、車幅方向（Ｙ軸方向）に平行で且つ右物体検出装置５１Ｒの中心線（光軸ＯＡ）と交差する直線である。なお、図４は、アスファルトフィニッシャ１００の後方から見た右物体ＡＰＲとしての舗装用型枠の概略斜視図であり、右物体検出装置５１Ｒと右物体ＡＰＲとの間の位置関係を概略的に示している。

【0053】

例えば、座標算出部５０ａは、右物体検出装置５１Ｒとしてのステレオカメラの出力に基づいて生成される右監視範囲ＺＲに関する距離画像を利用し、右ガイド線ＧＤＲと横断線ＴＬとの交点を含む画素の座標を点ＶＲの座標として算出する。距離画像は、二次元配列の画素群のそれぞれの画素値が右物体検出装置５１Ｒからの距離で表されるデータセットである。

【0054】

点ＶＲの座標は、所定の座標系における一座標である。所定の座標系は、例えば、世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向にとり、Ｙ軸を東経９０度の方向にとり、そしてＺ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。但し、所定の座標系は、アスファルトフィニッシャ１００上の所定点を原点とする局所座標系であってもよい。すなわち、所定の座標系は、アスファルトフィニッシャ１００の移動とともにその原点が移動する局所座標系であってもよい。具体的には、所定の座標系は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００の中心点を原点とする三次元直交座標系であってもよい。この場合、アスファルトフィニッシャ１００の中心点は、例えば、トラクタ１の中心点であってもよく、後輪５の車軸と前後軸ＡＸ（図２参照）との交点であってもよい。また、所定の座標系は、アスファルトフィニッシャ１００が移動してもその原点が移動しない局所座標系であってもよい。この場合、局所座標系は、施工開始時のアスファルトフィニッシャ１００の中心点を原点とする座標系であってもよい。また、所定の座標系は、トータルステーション等で用いられる測量用平面座標系等の平面直角座標系であってもよい。

【0055】

座標算出部５０ａは、例えば、距離画像を構成する画素のうち、左隣の画素値との差が所定の閾値以上となる画素を抽出し、抽出した複数の画素の配置からガイド線ＧＤとして一本の線を導き出すように構成されていてもよい。一本の線は、直線、曲線、又はそれらの組み合わせである。一本の線を導き出す方法は、ハフ変換等の任意の画像認識技術が利用され得る。

【0056】

なお、座標算出部５０ａは、抽出した画素の位置がばらついてしまう部分については、平均化処理を施すことによってそれらの影響を排除してもよい。具体的には、二つの舗装用型枠が接する部分、又は、切削段差部の不整部分等に対応する画像部分でこのようなばらつきが発生する場合がある。

【0057】

所定の閾値は、この例では、舗装用型枠の高さに関する閾値ＴＨである。この場合、座標算出部５０ａは、図４に示すように、閾値ＴＨ以上の高さＨ１を有する舗装用型枠である右物体ＡＰＲの左上のエッジを表す仮想線を右ガイド線ＧＤＲとして生成できる。

【0058】

なお、閾値ＴＨは、実際に使用される舗装用型枠の高さに合わせて事前に設定できるように構成されていてもよい。実際に使用される舗装用型枠の高さに合わせて設定された閾値ＴＨの利用は、薄い舗装用型枠のエッジに基づくガイド線の生成を可能にする。また、実際に使用される舗装用型枠の高さに合わせて設定された閾値ＴＨの利用は、座標算出部５０ａが舗装用型枠以外の地物の形状（エッジ）に基づいて誤ってガイド線を生成してしまうのを抑制できる。

【0059】

その後、座標算出部５０ａは、図４に示すように、生成した右ガイド線ＧＤＲと横断線ＴＬとの交点の座標を点ＶＲの座標として算出する。

【0060】

なお、上述の説明は、右監視範囲ＺＲに関する距離画像から右ガイド線ＧＤＲ上の点ＶＲの座標を算出する処理に関するが、左監視範囲ＺＬに関する距離画像から左ガイド線ＧＤＬ上の点ＶＬの座標を算出する処理にも同様に適用される。

【0061】

また、物体検出装置５１が単眼カメラである場合、上述の説明における「距離画像」は「画像」で読み替えられる。この場合、「画素値」は、距離ではなく、色情報等で表される。色情報は輝度であってもよい。

【0062】

このようにして、座標算出部５０ａは、点ＶＬ及び点ＶＲのそれぞれの座標を断続的に算出して記憶する。図示例では、座標算出部５０ａは、アスファルトフィニッシャ１００が所定距離（例えば１５ｃｍ）だけ前進する度に点ＶＬ及び点ＶＲのそれぞれの座標を算出して記憶するように構成されている。なお、座標算出部５０ａは、所定時間が経過する度に点ＶＬ及び点ＶＲのそれぞれの座標を算出して記憶するように構成されていてもよい。

【0063】

図１は、座標算出部５０ａが点ＶＬの座標を断続的に算出して記憶する様子を示している。図１において、点ＶＬ０は、座標算出部５０ａが現時点における左物体検出装置５１Ｌの出力に基づいて導き出した点ＶＬに対応している。また、点ＶＬ１は、座標算出部５０ａが過去の一時点における左物体検出装置５１Ｌの出力に基づいて導き出した点ＶＬに対応している。点ＶＬ２～点ＶＬ４についても同様である。また、点ＶＬ１１は、座標算出部５０ａが未来の一時点における左物体検出装置５１Ｌの出力に基づいて導き出す点ＶＬに対応している。点ＶＬ１２～点ＶＬ１４についても同様である。すなわち、現時点においては、座標算出部５０ａは、点ＶＬ０及び点ＶＬ１～点ＶＬ４のそれぞれの座標値を既に算出し且つ記憶している。

【0064】

図２も、図１と同様に、座標算出部５０ａが点ＶＬ及び点ＶＲのそれぞれの座標を断続的に算出して記憶する様子を示している。図２において、点ＶＲ０は、座標算出部５０ａが現時点における右物体検出装置５１Ｒの出力に基づいて導き出した点ＶＲに対応している。点ＶＬ０についても同様である。また、点ＶＲ１は、座標算出部５０ａが過去の一時点における右物体検出装置５１Ｒの出力に基づいて導き出した点ＶＲに対応している。点ＶＲ２～点ＶＲ４についても同様である。また、点ＶＬ１は、座標算出部５０ａが過去の一時点における左物体検出装置５１Ｌの出力に基づいて導き出した点ＶＬに対応している。点ＶＬ２～点ＶＬ４についても同様である。また、点ＶＲ１１は、座標算出部５０ａが未来の一時点における右物体検出装置５１Ｒの出力に基づいて導き出す点ＶＲに対応している。点ＶＲ１２～点ＶＲ１４についても同様である。また、点ＶＬ１１は、座標算出部５０ａが未来の一時点における左物体検出装置５１Ｌの出力に基づいて導き出す点ＶＬに対応している。点ＶＬ１１～点ＶＬ１４についても同様である。

【0065】

操舵制御部５０ｂは、走行速度ダイヤル等の操作装置に対する操作とは無関係に、アスファルトフィニッシャ１００を自動操舵できるように構成されている。なお、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００を自動操舵する際に、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を制御できるように構成されていてもよい。また、操舵制御部５０ｂは省略されてもよい。

【0066】

スクリード伸縮制御部５０ｃは、伸縮ボタンセット等の操作装置に対する操作とは無関係に、左右の伸縮可能な後側スクリード３１を自動伸縮できるように構成されている。なお、スクリード伸縮制御部５０ｃは、アスファルトフィニッシャ１００が自動操舵される際に、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度及び操舵角に応じて後側スクリード３１を自動伸縮できるように構成されていてもよい。

【0067】

図示例では、スクリード伸縮制御部５０ｃは、座標算出部５０ａが算出して記憶した境界線上の座標に基づいてスクリード伸縮シリンダ７に対する伸縮指令を生成する。伸縮指令は、例えば、伸縮速度に関する指令、伸縮量に関する指令、又はそれらの組み合わせ等である。

【0068】

具体的には、スクリード伸縮制御部５０ｃは、後側スクリード３１の伸縮量のフィードフォワード制御を実行する。より具体的には、スクリード伸縮制御部５０ｃは、左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）の座標を左目標座標に一致させるように左スクリード伸縮シリンダ７Ｌを伸縮させる。左目標座標は、目標座標の一例であり、例えば、左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）の前方の最も近い位置にある点ＶＬの座標である。また、スクリード伸縮制御部５０ｃは、右後側スクリード３１Ｒの所定部位（例えば右前端点）の座標を右目標座標に一致させるように右スクリード伸縮シリンダ７Ｒを伸縮させる。右目標座標は、目標座標の別の一例であり、例えば、右後側スクリード３１Ｒの所定部位（例えば右前端点）の前方の最も近い位置にある点ＶＲの座標である。また、スクリード伸縮制御部５０ｃは、走行速度センサＳ１によって検出されるアスファルトフィニッシャ１００の走行速度に応じて伸縮速度を決定するように構成されていてもよい。

【0069】

なお、左後側スクリード３１Ｌの左前端点の座標、及び、右後側スクリード３１Ｒの右前端点の座標といった後側スクリード３１の所定部位の座標は、点ＶＬ及び点ＶＲの座標と同様に、座標算出部５０ａによって算出され得る。具体的には、座標算出部５０ａは、物体検出装置５１の位置決めを行う伸縮部材ＴＡの伸縮量等に基づき、トラクタ１の中心点等の基準点の位置に対する物体検出装置５１の相対位置を算出できる。同様に、座標算出部５０ａは、後側スクリード３１の伸縮量等に基づき、基準点の位置に対する左後側スクリード３１Ｌの左前端点及び右後側スクリード３１Ｒの右前端点のそれぞれの相対位置を算出できる。また、座標算出部５０ａは、走行速度センサＳ１及び操舵角センサ等の出力に基づいて第１時点における基準点の位置に対する第２時点における基準点の相対位置を算出できる。そのため、座標算出部５０ａは、第１時点における基準点の位置に対する他の時点における点ＶＬ、点ＶＲ、左後側スクリード３１Ｌの左前端点、及び右後側スクリード３１Ｒの右前端点のそれぞれの相対位置を算出できる。

【0070】

次に、図５を参照し、コントローラ５０が後側スクリード３１を伸縮させる際の目標を設定する処理（以下、「目標設定処理」とする。）について説明する。図５は、目標設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。コントローラ５０は、所定の制御周期でこの目標設定処理を繰り返し実行する。

【0071】

最初に、コントローラ５０は、車体座標を取得する（ステップＳＴ１）。車体座標は、アスファルトフィニッシャ１００の所定部位の座標を意味し、左後側スクリード３１Ｌの左前端点の座標、及び、右後側スクリード３１Ｒの右前端点の座標といった後側スクリード３１の所定部位の座標を含む。

【0072】

具体的には、コントローラ５０は、施工開始時点等の第１時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点を基準点として記憶する。

【0073】

そして、施工中、コントローラ５０は、走行速度センサＳ１及び操舵角センサの出力に基づき、現時点等の任意の時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きを導き出すことができる。なお、中心点の相対位置は、基準点に対する中心点の相対位置を意味する。以下の説明においても同様である。

【0074】

図示例では、コントローラ５０は、操舵角センサの出力に基づいて旋回中心の座標を導き出すことができる。そして、コントローラ５０は、その旋回中心の座標と走行速度センサＳ１の出力とに基づき、現時点等の任意の時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きを導き出すことができる。なお、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される不図示のＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、又は測量機器等の出力に基づいて移動距離又は姿勢の変化等を導き出すように構成されていてもよい。更に、コントローラ５０は、任意の時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きと、アスファルトフィニッシャ１００を構成する各部材の既知の寸法等とに基づき、任意の時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の所定部位の相対位置を導き出すことができる。アスファルトフィニッシャ１００の所定部位の相対位置は、左物体検出装置５１Ｌの相対位置、及び、右物体検出装置５１Ｒの相対位置を含む。

【0075】

車体座標を取得した後、コントローラ５０は、地物座標を取得する（ステップＳＴ２）。地物座標は、物体ＡＰ等の地物の座標を意味し、施工対象の道路の左側の境界線上の座標、及び、施工対象の道路の右側の境界線上の座標等を含む。

【0076】

具体的には、コントローラ５０は、任意の時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きと任意の時点における物体検出装置５１の出力とに基づき、施工対象の道路の左側の境界線上の座標である点ＶＬの座標、及び、施工対象の道路の右側の境界線上の座標である点ＶＲ０の座標を算出できる。

【0077】

車体座標と地物座標とを取得した後で、コントローラ５０は、目標を設定する（ステップＳＴ３）。図示例では、コントローラ５０は、後側スクリード３１の伸縮量の目標値を算出する。

【0078】

具体的には、コントローラ５０は、現時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きに基づき、左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）の前方の最も近い位置にある点ＶＬとアスファルトフィニッシャ１００の中心軸としての前後軸ＡＸとの間の距離（以下、「第１距離」とする。）を導き出す。また、コントローラ５０は、現時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きに基づき、左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）とアスファルトフィニッシャ１００の前後軸ＡＸとの間の距離（以下、「第２距離」とする。）を導き出す。そして、コントローラ５０は、第１距離と第２距離との差を目標伸縮量として設定する。具体的には、コントローラ５０は、第１距離が第２距離よりも大きい場合、第１距離と第２距離との差を目標伸張量として設定し、第１距離が第２距離よりも小さい場合、第１距離と第２距離との差を目標収縮量として設定する。

【0079】

また、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）とその前方の最も近い位置にある点ＶＬとの間の進行方向における距離（以下、「第３距離」とする。）に基づいて伸縮速度を決定する。具体的には、コントローラ５０は、目標伸縮量が同じであれば、第３距離が大きいほど伸縮速度が大きくなるようにする。

【0080】

或いは、コントローラ５０は、所定時間後（例えば１秒後）の左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）の位置を予測し、所定時間後の所定部位の位置の前方にある最も近い点ＶＬとその後方にある最も近い点ＶＬとを結ぶ線分を導き出してもよい。そして、コントローラ５０は、その線分上にある補間点（二つの点ＶＬを補間する点）と前後軸ＡＸとの間の距離を第１距離としてもよい。

【0081】

この構成により、コントローラ５０は、スクリード３よりも前方にある境界線の位置を把握できるため、後側スクリード３１を適切なタイミングで過不足なく伸縮させることができる。そのため、コントローラ５０は、施工幅が変化する場合に後側スクリード３１の伸縮が遅れてしまうのを抑制或いは防止できるため、施工精度を向上させることができる。

【0082】

上述の構成により、スクリード伸縮制御部５０ｃは、アスファルトフィニッシャ１００が所定距離だけ前進したところで左後側スクリード３１Ｌの左前端点の座標がガイド線ＧＤ上の座標と一致するように左後側スクリード３１Ｌを伸縮させることができる。すなわち、スクリード伸縮制御部５０ｃは、任意の時点における点ＶＬと左後側スクリード３１Ｌの左前端点との間の進行方向における距離がゼロになるときに、点ＶＬと左後側スクリード３１Ｌの左前端点との間の車幅方向における距離もゼロになるように左後側スクリード３１Ｌの伸縮量を制御できる。

【0083】

同様に、スクリード伸縮制御部５０ｃは、アスファルトフィニッシャ１００が所定距離だけ前進したところで右後側スクリード３１Ｒの右前端点の座標がその前方にある直近の点ＶＲの座標と一致するように右後側スクリード３１Ｒを伸縮させることができる。すなわち、スクリード伸縮制御部５０ｃは、任意の時点における点ＶＲと右後側スクリード３１Ｒの右前端点との間の進行方向における距離がゼロになるときに、点ＶＲと右後側スクリード３１Ｒの右前端点との間の車幅方向における距離もゼロになるように右後側スクリード３１Ｒの伸縮量を制御できる。

【0084】

上述のように、本開示の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００は、図１及び図２に示すように、トラクタ１と、トラクタ１の前方に設置されて舗装材ＰＶを受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材ＰＶをトラクタ１の後方へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材ＰＶをトラクタ１の後方で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材ＰＶをスクリュＳＣの後方で敷き均すスクリード３と、スクリード３よりも前方に位置する施工対象範囲の境界線（ガイド線ＧＤ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報に基づいて所定の座標系における境界線（ガイド線ＧＤ）上の座標を算出する制御装置（コントローラ５０）と、を備えている。

【0085】

また、アスファルトフィニッシャ１００では、スクリード３は、車幅方向に伸縮可能となるように構成されている。そのため、コントローラ５０は、境界線（ガイド線ＧＤ）上の座標とスクリード３の端部の座標とを一致させるようにスクリード３を伸縮させることができる。

【0086】

この構成により、コントローラ５０は、境界線（ガイド線ＧＤ）の向きが変化する部分にスクリード３が到達する前に境界線（ガイド線ＧＤ）の向きの変化を認識できる。そのため、コントローラ５０は、スクリード３の端部と境界線（ガイド線ＧＤ）との間に間隔が存在していることを認識した後でその間隔が小さくなるようにスクリードを伸縮させる場合に比べ、スクリード３の伸縮量を適切に制御できる。換言すれば、コントローラ５０は、スクリード３の端部と境界線（ガイド線ＧＤ）との間に間隔が発生するのを抑制できる。

【0087】

また、アスファルトフィニッシャ１００では、コントローラ５０は、トラクタ１が所定の距離だけ前進する度に境界線（ガイド線ＧＤ）上の座標を算出するように構成されていてもよい。図２に示す例では、コントローラ５０は、境界線（ガイド線ＧＤ）上の点ＶＬ及び点ＶＲのそれぞれの座標を断続的に算出して記憶するように構成されている。

【0088】

この構成は、座標の算出に関する演算負荷が必要以上に大きくなってしまうのを抑制できるという効果をもたらす。

【0089】

また、換言すれば、コントローラ５０は、第１時点で算出された境界線（ガイド線ＧＤ）上の座標が、第１時点よりも後の第２時点におけるスクリード３の端部の目標座標となるようにスクリード３を伸縮させるように構成されている。

【0090】

この構成により、コントローラ５０は、境界線（ガイド線ＧＤ）の向きが変化する部分にスクリード３が到達する前に境界線（ガイド線ＧＤ）の向きの変化を認識できる。そのため、この構成は、スクリード３の伸縮量をより適切に制御できるという効果をもたらす。

【0091】

また、アスファルトフィニッシャ１００は、スクリード３よりも前方に位置する施工対象の道路の境界線（ガイド線ＧＤ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報を取得する物体検出装置５１を備えていてもよい。そして、物体検出装置５１は、スクリード３よりも前方に配置されていてもよい。図２に示す例では、物体検出装置５１は、スクリード３の前方にあるトラクタ１よりも前方に配置されている。

【0092】

この構成により、物体検出装置５１は、境界線（ガイド線ＧＤ）の向きが変化する部分にスクリード３が到達する前にその部分に関する情報（例えば、車体（トラクタ１）に対する相対位置、距離画像、又は画像等）を取得できる。そのため、この構成は、境界線（ガイド線ＧＤ）の向きが変化する部分にスクリード３が到達する前に境界線（ガイド線ＧＤ）の向きの変化をコントローラ５０が認識できるようになるという効果をもたらす。

【0093】

以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、上述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。

【0094】

例えば、上述の実施形態では、スクリード３よりも前方に位置する施工対象範囲の境界線（ガイド線ＧＤ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報は、物体検出装置５１が取得するように構成されている。しかしながら、コントローラ５０は、揮発性記憶装置又は不揮発性記憶装置に予め記憶される設計データ等から、地物（物体ＡＰ）に関する情報を取得するように構成されていてもよい。この場合、物体検出装置５１による地物（物体ＡＰ）に関する情報の取得は省略されてもよい。

【0095】

また、上述の実施形態では、物体検出装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００に取り付けられているが、車両又はマルチコプタ等の、アスファルトフィニッシャ１００以外の移動体に取り付けられていてもよい。

【符号の説明】

【0096】

１・・・トラクタ １Ｓ・・・運転席 ２・・・ホッパ ３・・・スクリード ３Ａ・・・レベリングアーム ３ＡＬ・・・左レベリングアーム ３ＡＲ・・・右レベリングアーム ５・・・後輪 ６・・・前輪 ７・・・スクリード伸縮シリンダ ７Ｌ・・・左スクリード伸縮シリンダ ７Ｒ・・・右スクリード伸縮シリンダ ３０・・・前側スクリード ３０Ｌ・・・左前側スクリード ３０Ｒ・・・右前側スクリード ３１・・・後側スクリード ３１Ｌ・・・左後側スクリード ３１Ｒ・・・右後側スクリード ３２・・・踏み板 ３２Ｃ・・・中央踏み板 ３２Ｌ・・・左踏み板 ３２Ｒ・・・右踏み板 ４１・・・サイドプレート ４１Ｌ・・・左サイドプレート ４１Ｒ・・・右サイドプレート ４２・・・モールドボード ４２Ｌ・・・左モールドボード ４２Ｒ・・・右モールドボード ４３・・・リテーニングプレート ４３Ｌ・・・左リテーニングプレート ４３Ｒ・・・右リテーニングプレート ５０・・・コントローラ ５０ａ・・・座標算出部 ５０ｂ・・・操舵制御部 ５０ｃ・・・スクリード伸縮制御部 ５１・・・物体検出装置 ５１Ｌ・・・左物体検出装置 ５１Ｒ・・・右物体検出装置 ５２・・・車載表示装置 ５３・・・操舵装置 ５４・・・スクリード伸縮装置 ６０・・・取り付け部材 ６０Ｌ・・・左取り付け部材 ６０Ｒ・・・右取り付け部材 １００・・・アスファルトフィニッシャ ＡＰ・・・物体 ＡＰＬ・・・左物体 ＡＰＬ１・・・第１左物体 ＡＰＬ２・・・第２左物体 ＡＰＲ・・・右物体 ＡＰＲ１・・・第１右物体 ＡＰＲ２・・・第２右物体 ＡＸ・・・前後軸 ＢＳ・・・路盤 ＣＬ・・・中心線 ＣＶ・・・コンベア ＤＳ・・・操作支援システム ＧＤ・・・ガイド線 ＧＤＬ・・・左ガイド線 ＧＤＲ・・・右ガイド線 ＮＰ・・・新設舗装体 ＰＶ・・・舗装材 Ｓ１・・・走行速度センサ ＳＢ、ＳＢａ・・・回動部材 ＳＣ・・・スクリュ ＳＣ・・・スクリュ ＳＣＬ・・・左延長スクリュ ＳＣＲ・・・右延長スクリュ ＳＨ・・・ステアリングホイール ＴＡ・・・伸縮部材 ＺＬ・・・左監視範囲 ＺＲ・・・右監視範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】