特開 2023-154944 道路機械の制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023154944

(43)【公開日】2023-10-20

(54)【発明の名称】道路機械の制御システム

(51)【国際特許分類】

   E01C 19/48 20060101AFI20231013BHJP

【ＦＩ】

E01C19/48 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022064600

(22)【出願日】2022-04-08

(71)【出願人】

【識別番号】502246528

【氏名又は名称】住友建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】寺元 陶太

【テーマコード（参考）】

2D052

【Ｆターム（参考）】

2D052BD03

2D052BD11

2D052CA03

2D052CA04

2D052CA05

(57)【要約】

【課題】アスファルトフィニッシャの進行方向をより適切に決定できる制御システムを提供すること。
【解決手段】トラクタ１と、トラクタ１の前方に設置されて舗装材ＰＶを受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材ＰＶをトラクタ１の後方へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材ＰＶをトラクタ１の後方で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材ＰＶをスクリュＳＣの後方で敷き均すスクリード３と、を備えるアスファルトフィニッシャ１００の制御システムＤＳは、トラクタ１よりも前方に位置する施工対象範囲の境界線（前方境界線ＦＢ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報に基づいてトラクタ１の走行軌道ＲＰを設定するコントローラ５０を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラクタと、前記トラクタの前方に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後方へ給送するコンベアと、前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後方で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後方で敷き均すスクリードと、を備える道路機械の制御システムであって、
前記トラクタよりも前方に位置する施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報に基づいて前記トラクタの走行軌道を設定する制御装置を有する、
道路機械の制御システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記トラクタの進行方向を制御することにより、設定した走行軌道に沿って前記トラクタを進行させる、
請求項１に記載の道路機械の制御システム。

【請求項3】

前記施工対象範囲の境界線は、前記施工対象範囲の左側の境界線と前記施工対象範囲の右側の境界線とを含む、
請求項１又は２に記載の道路機械の制御システム。

【請求項4】

前記施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報は、当該道路機械の外部にある空間認識装置の出力に基づいて生成される、
請求項１に記載の道路機械の制御システム。

【請求項5】

前記施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報は、当該道路機械に搭載された空間認識装置の出力に基づいて生成される、
請求項１に記載の道路機械の制御システム。

【請求項6】

前記空間認識装置は、前記道路機械と前記道路機械の前方に位置する運搬車両との間の距離を前記制御装置が算出できるように構成されている、
請求項４又は５に記載の道路機械の制御システム。

【請求項7】

前記空間認識装置は、前記道路機械の周囲に位置する物体を前記制御装置が検出できるように構成されている、
請求項４又は５に記載の道路機械の制御システム。

【請求項8】

前記制御装置は、前記施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報に基づいて前記トラクタの進行方向を決定するように構成されている、
請求項１に記載の道路機械の制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、道路機械の制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車体の右側において車幅方向に隣接して並べられた二つの光センサによって真下にある舗装用型枠を検出しながら車体の進行方向を制御するアスファルトフィニッシャが知られている（特許文献１参照）。具体的には、アスファルトフィニッシャは、左側の光センサが舗装用型枠を検出しているが右側の光センサが舗装用型枠を検出していない場合に車体を左側に寄せるように、且つ、左側の光センサが舗装用型枠を検出していないが右側の光センサが舗装用型枠を検出している場合に車体を右側に寄せるように車体の進行方向を変化させる。舗装用型枠に沿って移動できるようにするためである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特公平３－４０１６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、この構成では、アスファルトフィニッシャは、直線的な道路を施工する場合であっても蛇行してしまうおそれがある。車幅方向における光センサの位置と舗装用型枠の位置との間のズレを検出した後でそのズレが解消されるように車体の進行方向を変化させるためである。

【0005】

そこで、アスファルトフィニッシャ等の道路機械の進行方向をより適切に決定できる道路機械の制御システムを提供することが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の実施形態に係る道路機械の制御システムは、トラクタと、前記トラクタの前方に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後方へ給送するコンベアと、前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後方で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後方で敷き均すスクリードと、を備える道路機械の制御システムであって、前記トラクタよりも前方に位置する施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報に基づいて前記トラクタの走行軌道を設定する制御装置を有する。

【発明の効果】

【0007】

上述の制御システムは、道路機械の進行方向をより適切に決定できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】アスファルトフィニッシャの側面図である。

【図2】アスファルトフィニッシャの上面図である。

【図3】制御システムの構成例を示す図である。

【図4】舗装用型枠の概略斜視図である。

【図5】目標設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】走行軌道生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】搬送量調整処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】短い拡幅部を有する道路を含む施工現場の上面図である。

【図9】長い拡幅部を有する道路を含む施工現場の上面図である。

【図10】アスファルトフィニッシャの別の構成例の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、本開示の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００の側面図である。図２はアスファルトフィニッシャ１００の上面図である。図示例では、アスファルトフィニッシャ１００は、ホイール式アスファルトフィニッシャであり、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３で構成されている。以下では、トラクタ１から見たホッパ２の方向（＋Ｘ方向）を前方とし、トラクタ１から見たスクリード３の方向（－Ｘ方向）を後方とする。

【0010】

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を移動させるための機構である。図示例では、トラクタ１は、後輪走行用油圧モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用油圧モータを用いて前輪６を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用油圧モータ及び前輪走行用油圧モータは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する。但し、前輪６は従動輪であってもよい。

【0011】

アスファルトフィニッシャ１００は、クローラ式アスファルトフィニッシャであってもよい。この場合、後輪５及び前輪６の組み合わせは左クローラ及び右クローラの組み合わせで置き換えられる。

【0012】

ホッパ２は、舗装材ＰＶを受け入れるための機構である。図示例では、ホッパ２は、トラクタ１の前方に設置され、ホッパシリンダによって車幅方向（Ｙ軸方向）に開閉できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２が全開状態のときにダンプトラックの荷台から舗装材ＰＶ（例えばアスファルト混合物である。）を受け入れる。ダンプトラックは、舗装材ＰＶを運搬する運搬車両の一例である。図１及び図２はホッパ２が全開状態であることを示す。施工中にホッパ２内の舗装材ＰＶが減少するとアスファルトフィニッシャ１００の操作者はホッパ２を閉じてホッパ２の内壁付近にあった舗装材ＰＶをホッパ２の中央部に集める。ホッパ２の中央部にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後方に舗装材ＰＶを給送できるようにするためである。コンベアＣＶによってトラクタ１の後方に給送された舗装材ＰＶは、スクリュＳＣによってトラクタ１の後ろ且つスクリード３の前で車幅方向に敷き拡げられる。

【0013】

コンベアＣＶ及びスクリュＳＣは、舗装材ＰＶを搬送する搬送装置の例である。図示例では、スクリュＳＣは、アスファルトフィニッシャ１００の前後軸ＡＸの左方に舗装材ＰＶを敷き拡げるための左スクリュＳＣＬと、前後軸ＡＸの右方に舗装材ＰＶを敷き拡げるための右スクリュＳＣＲと、を含む。また、コンベアＣＶは、左スクリュＳＣＬに向けて舗装材ＰＶを搬送するための左コンベアＣＶＬと、右スクリュＳＣＲに向けて舗装材ＰＶを搬送するための右コンベアＣＶＲと、を含む。すなわち、搬送装置は、左コンベアＣＶＬ及び左スクリュＳＣＬを含む左搬送装置と、右コンベアＣＶＲ及び右スクリュＳＣＲを含む右搬送装置と、を含む。

【0014】

図１及び図２では、明瞭化のため、ホッパ２内にある舗装材ＰＶの図示が省略され、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材ＰＶが粗いドットパターンで示され、スクリード３によって敷き均された新設舗装体ＮＰが細かいドットパターンで示されている。

【0015】

スクリード３は、舗装材ＰＶを敷き均すための機構である。図示例では、スクリード３は、前側スクリード３０及び後側スクリード３１を含む。前側スクリード３０は、左前側スクリード３０Ｌ及び右前側スクリード３０Ｒを含む。後側スクリード３１は、車幅方向に伸縮可能なスクリードであり、左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒを含む。具体的には、後側スクリード３１は、スクリード３内に設置されたスクリード伸縮シリンダ７によって伸縮される。より具体的には、スクリード伸縮シリンダ７は、左スクリード伸縮シリンダ７Ｌ及び右スクリード伸縮シリンダ７Ｒを含む。そして、左後側スクリード３１Ｌは、左スクリード伸縮シリンダ７Ｌによって伸縮され、右後側スクリード３１Ｒは、右スクリード伸縮シリンダ７Ｒによって伸縮される。

【0016】

また、スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。レベリングアーム３Ａは、トラクタ１の左側に配置される左レベリングアーム３ＡＬと、トラクタ１の右側に配置される右レベリングアーム３ＡＲとを含む。なお、後側スクリード３１の端部には端部敷き均し装置が配置されていてもよい。

【0017】

後側スクリード３１の遠位端にはサイドプレート４１が取り付けられている。図示例では、左後側スクリード３１Ｌの左端には左サイドプレート４１Ｌが取り付けられ、右後側スクリード３１Ｒの右端には右サイドプレート４１Ｒが取り付けられている。

【0018】

スクリード３の後方には踏み板３２が取り付けられている。具体的には、踏み板３２は、スクリード３の後方において作業者が新設舗装体ＮＰを踏まずに車幅方向に行き来できるようにスクリード３の後方に取り付けられている。図示例では、踏み板３２は、前側スクリード３０の後方に取り付けられる中央踏み板３２Ｃ、左後側スクリード３１Ｌの後方に取り付けられる左踏み板３２Ｌ、及び、右後側スクリード３１Ｒの後方に取り付けられる右踏み板３２Ｒを含む。

【0019】

スクリード３の前部にはモールドボード４２が取り付けられている。モールドボード４２は、スクリード３の前方に滞留する舗装材ＰＶの量を調整できるように構成されている。舗装材ＰＶは、モールドボード４２の下端と路盤ＢＳとの間の隙間を通ってスクリード３の下に至る。図示例では、モールドボード４２は、左後側スクリード３１Ｌの前方に配置される左モールドボード４２Ｌ、及び、右後側スクリード３１Ｒの前方に配置される右モールドボード４２Ｒを含む。

【0020】

モールドボード４２の前方にはスクリュＳＣが配置され、スクリュＳＣの前方にはリテーニングプレート４３が配置されている。具体的には、リテーニングプレート４３は、左スクリュＳＣＬの前方に配置される左リテーニングプレート４３Ｌ、及び、右スクリュＳＣＲの前方に配置される右リテーニングプレート４３Ｒを含む。なお、リテーニングプレート４３は省略されてもよい。

【0021】

トラクタ１には、走行速度センサＳ１、高さセンサＳ２、コントローラ５０、物体検出装置５１、車載表示装置５２、操舵装置５３、スクリード伸縮装置５４、前方監視装置５５、コンベア制御装置５６、及びスクリュ制御装置５７が搭載されている。

【0022】

走行速度センサＳ１は、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を検出できるように構成されている。図示例では、走行速度センサＳ１は、車輪速センサであり、後輪５の回転角速度及び回転角度、ひいては、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度及び走行距離を検出できるように構成されている。

【0023】

高さセンサＳ２は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後ろ且つスクリード３の前で車幅方向に敷き拡げられた舗装材ＰＶの山の高さ（舗装材高さ）を検出できるように構成されている。図示例では、高さセンサＳ２は、舗装材ＰＶの山の表面までの距離を検出する超音波センサであり、トラクタ１の側面に取り付けられている。但し、高さセンサＳ２は、サイドプレート４１の側面（内側面）に取り付けられていてもよい。具体的には、高さセンサＳ２は、左スクリュＳＣＬによって敷き拡げられた舗装材ＰＶの山の高さ（左舗装材高さ）を検出する左高さセンサＳ２Ｌと、右スクリュＳＣＲによって敷き拡げられた舗装材ＰＶの山の高さ（右舗装材高さ）を検出する右高さセンサＳ２Ｒと、を含む。なお、高さセンサＳ２は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、レーザレンジファインダ、又はそれらの組み合わせ等であってもよい。また、高さセンサＳ２は省略されてもよい。

【0024】

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。図示例では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を含むマイクロコンピュータで構成されている。コントローラ５０の各機能は、不揮発性記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。但し、コントローラ５０の各機能は、ソフトウェアで実現されるばかりでなく、ハードウェアで実現されてもよく、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

【0025】

物体検出装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲の情報を取得する情報取得装置（空間認識装置）の一例であり、施工対象の道路の所定範囲内にある地物に関する情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力できるように構成されている。すなわち、物体検出装置５１は、施工対象の道路の所定範囲を監視対象とするように構成されている。道路上の所定範囲は、例えば、スクリード３よりも前方に位置する、道路の境界線を含む範囲である。図示例では、道路上の所定範囲は、舗装用型枠の幅より大きい前後幅及び左右幅を有する範囲であり、例えば、２メートル四方の範囲である。

【0026】

スクリード３よりも前方に位置する範囲は、例えば、ホッパ２よりも前方に位置する範囲、前輪６の車軸よりも前方に位置する範囲、後輪５の車軸よりも前方に位置する範囲、スクリュＳＣよりも前方に位置する範囲等である。

【0027】

所定範囲内にある地物は、例えば、路盤ＢＳと路盤ＢＳの外側にある物体ＡＰとを含む。物体ＡＰは、敷設される舗装体の幅方向の端面の位置を決めるために利用される地物である。図１及び図２に示す例では、物体ＡＰは、所定の厚さ（高さ）を有する舗装用型枠であり、アスファルトフィニッシャ１００の左側にある左物体ＡＰＬと、アスファルトフィニッシャ１００の右側にある右物体ＡＰＲとを含む。具体的には、左物体ＡＰＬは第１左物体ＡＰＬ１及び第２左物体ＡＰＬ２を含み、右物体ＡＰＲは第１右物体ＡＰＲ１及び第２右物体ＡＰＲ２を含む。物体ＡＰは、Ｌ形側溝ブロック、縁石ブロック、又は、既設舗装体の切削段差部等であってもよい。既設舗装体の切削段差部は、古い舗装体を切削して新しい舗装体を敷設する際に形成される、切削された部分の表面と切削されていない部分の表面との間の段差部を意味する。物体ＡＰは、地面に描かれた線、地面に貼り付けられたテープ、又は、地面に沿って張られた糸等のほとんど厚みのない地物であってもよい。地物に関する情報は、例えば、地物の高さ、地物の表面の色、又は地物の表面の反射率等を含む。なお、図１では、明瞭化のため、左物体ＡＰＬの図示が省略されている。

【0028】

図示例では、物体検出装置５１は、所定範囲を監視できるように構成されたステレオカメラである。なお、物体検出装置５１は、所定範囲を監視できるように構成された単眼カメラ、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、レーザレンジファインダ、超音波センサ、又はそれらの組み合わせ等であってもよい。

【0029】

また、物体検出装置５１としてのステレオカメラは、望ましくは、自動露出調整機能を備えるように構成されている。この構成により、物体検出装置５１は、昼夜を問わず、すなわち、特殊な照明等を必要とすることなく、所定範囲内にある地物に関する情報を取得することができる。

【0030】

図示例では、物体検出装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の左側に設置される左物体検出装置５１Ｌ、及び、アスファルトフィニッシャ１００の右側に設置される右物体検出装置５１Ｒを含む。

【0031】

左物体検出装置５１Ｌは、アスファルトフィニッシャ１００の左側の地面を監視できるように構成されている。図示例では、左物体検出装置５１Ｌは、アスファルトフィニッシャ１００の左側にある地面上の左監視範囲ＺＬ（図２における一点鎖線で囲まれた範囲）を監視するステレオカメラである。

【0032】

右物体検出装置５１Ｒは、アスファルトフィニッシャ１００の右側の地面を監視できるように構成されている。図示例では、右物体検出装置５１Ｒは、アスファルトフィニッシャ１００の右側にある地面上の右監視範囲ＺＲ（図２における一点鎖線で囲まれた範囲）を監視するステレオカメラである。

【0033】

物体検出装置５１は、取り付け部材６０を介してアスファルトフィニッシャ１００に取り付けられていてもよい。取り付け部材６０は、物体検出装置５１をアスファルトフィニッシャ１００に取り付けるために利用される部材である。図示例では、取り付け部材６０は、左取り付け部材６０Ｌ及び右取り付け部材６０Ｒを含む。図２に示す例では、左物体検出装置５１Ｌは、左取り付け部材６０Ｌを介してトラクタ１の左前端部に取り付けられ、右物体検出装置５１Ｒは、右取り付け部材６０Ｒを介してトラクタ１の右前端部に取り付けられている。なお、左物体検出装置５１Ｌは、左取り付け部材６０Ｌを介し、ホッパ２の左前端部等、アスファルトフィニッシャ１００の他の部分に取り付けられていてもよい。同様に、右物体検出装置５１Ｒは、右取り付け部材６０Ｒを介し、ホッパ２の右前端部等、アスファルトフィニッシャ１００の他の部分に取り付けられていてもよい。

【0034】

また、物体検出装置５１は、後側スクリード３１の伸縮状態を監視できるように構成されていてもよい。例えば、物体検出装置５１は、左後側スクリード３１Ｌの端部を監視できるように構成されたステレオカメラと、右後側スクリード３１Ｒの端部を監視できるように構成されたステレオカメラとを追加的に含んでいてもよい。この場合、物体検出装置５１は、スクリード３に配置されていてもよい。例えば、物体検出装置５１は、後側スクリード３１に配置されていてもよい。また、後側スクリード３１の端部に端部敷き均し装置が配置されている場合には、物体検出装置５１は、端部敷き均し装置に配置されていてもよい。

【0035】

また、図２に示す例では、物体検出装置５１は、鉛直下方を向くように取り付け部材６０に取り付けられているが、斜め下方等の他の方向を向くように取り付け部材６０に取り付けられていてもよい。

【0036】

また、図２に示す例では、左取り付け部材６０Ｌは、幅方向に伸縮可能な伸縮部材ＴＡと、伸縮部材ＴＡの遠位端に回動可能に連結された回動部材ＳＢとで構成されている。図２において破線で表される回動部材ＳＢａは、回動部材ＳＢが回動したときの状態を示す。右取り付け部材６０Ｒについても同様である。

【0037】

このように取り付け部材６０は、伸縮部材ＴＡ及び回動部材ＳＢにより、物体検出装置５１の監視範囲を移動させることができるように構成されている。舗装幅の変化等に対応できるようにするためである。この場合、コントローラ５０は、物体検出装置５１が物体ＡＰに追随するように、回動部材ＳＢを回動制御できるように構成されていてもよく、伸縮部材ＴＡを伸縮制御できるように構成されていてもよい。これにより、コントローラ５０は、物体ＡＰの位置が車幅方向に変化しても、物体ＡＰが物体検出装置５１の監視範囲内に継続的に含まれるようにすることができる。

【0038】

取り付け部材６０は、伸縮部材ＴＡの伸縮量を検出するセンサ、及び、回動部材ＳＢの回動量（回動角度）を検出するセンサの少なくとも一方を備えていてもよい。

【0039】

なお、伸縮部材ＴＡ及び回動部材ＳＢの少なくとも一方は省略されてもよい。例えば、取り付け部材６０は、伸縮不能且つ回動不能に構成されていてもよい。すなわち、取り付け部材６０は、伸縮不能且つ回動不能な棒状部材であってもよい。

【0040】

また、物体検出装置５１は、取り付け部材６０を介さずにアスファルトフィニッシャ１００に直接的に取り付けられていてもよい。

【0041】

また、物体検出装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の左側の地面とアスファルトフィニッシャ１００の右側の地面とを同時に監視できる一つの装置で構成されていてもよい。具体的には、物体検出装置５１は、左物体ＡＰＬ及び右物体ＡＰＲを同時に監視できる一つの装置で構成されていてもよい。この場合、物体検出装置５１は、トラクタ１の上面の前端中央部に取り付けられていてもよい。

【0042】

また、アスファルトフィニッシャ１００には、アスファルトフィニッシャ１００の操舵角を検出できるように構成された操舵角センサ、及び、後側スクリード３１の伸縮量を検出できるように構成されたスクリード伸縮量センサ等が取り付けられていてもよい。

【0043】

車載表示装置５２は、アスファルトフィニッシャ１００に関する情報を表示できるように構成されている。図示例では、車載表示装置５２は、運転席１Ｓの前方に設置されている液晶ディスプレイである。但し、車載表示装置５２は、スクリード３の左端部及び右端部の少なくとも一方に設置される表示装置を含んでいてもよい。

【0044】

操舵装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００を操舵できるように構成されている。図示例では、操舵装置５３は、フロントアクスルの近くに設置された前輪操舵シリンダを伸縮させるように構成されている。具体的には、操舵装置５３は、油圧ポンプから前輪操舵シリンダに流れる作動油の流量、及び、前輪操舵シリンダから排出される作動油の流量を制御する操舵用電磁制御弁を含む。操舵用電磁制御弁は、操作装置としてのステアリングホイールＳＨ（ハンドル）の回転に応じて前輪操舵シリンダにおける作動油の流出入を制御できるように構成されている。なお、操舵用電磁制御弁は、ステアリングホイールＳＨの動きとは無関係に、ステアリングホイールＳＨとは別の操作装置である入力スイッチの操作に応じて前輪操舵シリンダにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。また、操舵用電磁制御弁は、コントローラ５０からの操舵指令に応じ、ステアリングホイールＳＨの回転とは無関係に、前輪操舵シリンダにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ５０は、運転者によるステアリングホイールＳＨの操作の有無とは無関係に、アスファルトフィニッシャ１００を自動操舵できるように構成されていてもよい。

【0045】

アスファルトフィニッシャ１００がクローラ式アスファルトフィニッシャである場合、操舵装置５３は、左右一対のクローラを別々に制御できるように構成される。なお、クローラ式アスファルトフィニッシャは、ステアリングホイールＳＨの代わりに、左クローラを操作するための操作装置である左操作レバーと、右クローラを操作するための操作装置である右操作レバーとを有する。

【0046】

具体的には、操舵装置５３は、油圧ポンプから左クローラを回転させるための左走行用油圧モータに流れる作動油の流量を制御する左操舵用電磁制御弁と、油圧ポンプから右クローラを回転させるための右走行用油圧モータに流れる作動油の流量を制御する右操舵用電磁制御弁とを含む。そして、左操舵用電磁制御弁は、左操作レバーの操作量（傾斜角）に応じて左走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。同様に、右操舵用電磁制御弁は、右操作レバーの操作量（傾斜角）に応じて右走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。なお、左操舵用電磁制御弁は、コントローラ５０からの操舵指令に応じ、運転者による左操作レバーの操作の有無とは無関係に、左走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。同様に、右操舵用電磁制御弁は、コントローラ５０からの操舵指令に応じ、運転者による右操作レバーの操作の有無とは無関係に、右走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。

【0047】

スクリード伸縮装置５４は、後側スクリード３１を車幅方向（Ｙ軸方向）に伸縮できるように構成されている。図示例では、スクリード伸縮装置５４は、スクリード３内に設置されたスクリード伸縮シリンダ７を伸縮させるように構成されている。具体的には、スクリード伸縮装置５４は、油圧ポンプからスクリード伸縮シリンダ７に流れる作動油の流量、及び、スクリード伸縮シリンダ７から排出される作動油の流量を制御するスクリード伸縮用電磁制御弁を含む。スクリード伸縮用電磁制御弁は、車載表示装置５２の近くに設けられた操作装置としての伸縮ボタンセット（図示せず。）の操作に応じてスクリード伸縮シリンダ７における作動油の流出入を制御できるように構成されている。伸縮ボタンセットは、典型的には、左後側スクリード３１Ｌを伸縮させるための左伸縮ボタンセットと、右後側スクリード３１Ｒを伸縮させるための右伸縮ボタンセットとを含む。スクリード伸縮用電磁制御弁は、コントローラ５０からの伸縮指令に応じ、伸縮ボタンセットの操作とは無関係に、スクリード伸縮シリンダ７における作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ５０は、運転者による伸縮ボタンセットの操作の有無とは無関係に、後側スクリード３１を自動的に伸縮させることができるように構成されていてもよい。

【0048】

具体的には、スクリード伸縮装置５４は、油圧ポンプから左後側スクリード３１Ｌを伸縮させるための左スクリード伸縮シリンダ７Ｌに流れる作動油の流量を制御する左伸縮用電磁制御弁と、油圧ポンプから右後側スクリード３１Ｒを伸縮させるための右スクリード伸縮シリンダ７Ｒに流れる作動油の流量を制御する右伸縮用電磁制御弁とを含む。そして、左伸縮用電磁制御弁は、左伸縮ボタンセットの操作内容に応じて左スクリード伸縮シリンダ７Ｌにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。同様に、右伸縮用電磁制御弁は、右伸縮ボタンセットの操作内容に応じて右スクリード伸縮シリンダ７Ｒにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。なお、左伸縮用電磁制御弁は、コントローラ５０からの伸縮指令に応じ、運転者による左伸縮ボタンセットの操作の有無とは無関係に、左スクリード伸縮シリンダ７Ｌにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。同様に、右伸縮用電磁制御弁は、コントローラ５０からの伸縮指令に応じ、運転者による右伸縮ボタンセットの操作の有無とは無関係に、右スクリード伸縮シリンダ７Ｒにおける作動油の流出入を制御できるように構成されていてもよい。

【0049】

前方監視装置５５は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲の情報を取得する情報取得装置（空間認識装置）の別の一例であり、アスファルトフィニッシャ１００の前方の空間を監視できるように構成されている。

【0050】

図示例では、前方監視装置５５は、単眼カメラであり、トラクタ１よりも前方に位置する施工対象範囲である前方施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報を取得できるように構成されている。施工対象範囲の一部である前方施工対象範囲は、例えば、ホッパ２の前端から前方に所定距離にわたって広がる範囲である。所定距離は、数メートルから数百メートルの範囲内の値であり、不揮発性記憶装置等に記憶された値であってもよく、入力装置等を通じて入力される値であってもよく、走行速度センサＳ１等の出力に基づいて動的に算出される値であってもよい。

【0051】

具体的には、所定距離は、アスファルトフィニッシャ１００の全長（約６メートル）と同じの長さであってもよい。自動操舵を実現するための情報を事前に取得できるようにするためである。

【0052】

但し、所定距離は、アスファルトフィニッシャ１００の全長の二倍以上（１２メートル以上）の長さであることが好ましい。滑らかな自動操舵を実現するための情報を事前に取得できるようにするためである。

【0053】

また、所定距離は、アスファルトフィニッシャ１００の全長の二十倍以上（１２０メートル以上）の長さであってもよい。前方施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報をできるだけ早期に取得するためである。

【0054】

なお、前方監視装置５５は、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、又は距離画像センサ等であってもよい。また、前方監視装置５５は、物体検出装置５１であってもよい。この場合、物体検出装置５１は、下方及び前方を同時に監視できるように構成されていてもよい。例えば、物体検出装置５１がステレオカメラの場合、物体検出装置５１は、下方及び前方を同時に撮像できるように構成されていてもよい。また、前方監視装置５５は、前方施工対象範囲の境界線を定める地物（物体ＡＰ）とアスファルトフィニッシャ１００の前後軸ＡＸとの間の車幅方向（Ｙ軸方向）における距離をコントローラ５０が算出できるように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ５０は、前方監視装置５５が撮像した画像に各種画像処理を施すことにより、前方施工対象範囲の境界線を定める物体ＡＰと前後軸ＡＸとの間の車幅方向（Ｙ軸方向）における距離を算出できるように構成されていてもよい。

【0055】

図示例では、前方監視装置５５は、左物体検出装置５１Ｌの前面に取り付けられた左前方監視装置５５Ｌ、及び、右物体検出装置５１Ｒの前面に取り付けられた右前方監視装置５５Ｒを含む。そして、図１及び図２に示すように、左前方監視装置５５Ｌは、ホッパ２よりも前方に位置する前方施工対象範囲の左側の境界線を定める地物（左物体ＡＰＬ）に関する情報を取得できるように配置され、右前方監視装置５５Ｒは、ホッパ２よりも前方に位置する前方施工対象範囲の右側の境界線を定める地物（右物体ＡＰＲ）に関する情報を取得できるように配置されている。

【0056】

図１及び図２のそれぞれに示す二点鎖線は、前方監視装置５５の監視範囲ＭＺの境界を表している。また、図２に示す左前方監視装置５５Ｌから前方に延びる二点鎖線は、左前方監視装置５５Ｌの監視範囲（左監視範囲ＭＺＬ）の境界を表し、図２に示す右前方監視装置５５Ｒから前方に延びる二点鎖線は、右前方監視装置５５Ｒの監視範囲（右監視範囲ＭＺＲ）の境界を表している。なお、前方監視装置５５は、前輪６よりも前方で且つホッパ２の前端よりも後方に位置する施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報も取得できるように構成されていてもよい。すなわち、前方監視装置５５の監視範囲ＭＺは、前輪６よりも前方で且つホッパ２の前端よりも後方に位置する施工対象範囲も監視できるように設定されていてもよい。或いは、前方監視装置５５は、スクリード３よりも前方で且つホッパ２の前端よりも後方に位置する施工対象範囲の境界線を定める地物に関する情報も取得できるように構成されていてもよい。すなわち、前方監視装置５５の監視範囲ＭＺは、スクリード３よりも前方で且つホッパ２の前端よりも後方に位置する施工対象範囲も監視できるように設定されていてもよい。

【0057】

また、前方監視装置５５は、アスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の前方に位置するダンプトラック等の運搬車両との間の距離をコントローラ５０が算出できるように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ５０は、前方監視装置５５が撮像した画像に各種画像処理を施すことによってアスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の前方に位置するダンプトラック等の運搬車両との間の距離を算出できるように構成されていてもよい。この場合、単眼カメラである前方監視装置５５は、その監視範囲ＭＺが施工対象範囲の中央部分を含むように、より広い視野角を有するように構成されていてもよい。

【0058】

また、前方監視装置５５は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に位置する物体をコントローラ５０が検出できるように構成されていてもよい。すなわち、コントローラ５０は、前方監視装置５５が撮像した画像に各種画像処理を施すことによってアスファルトフィニッシャ１００の周囲に位置する作業者等の物体を検出できるように構成されていてもよい。この場合、コントローラ５０は、所定の物体（例えば人）とその所定の物体以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい。

【0059】

コンベア制御装置５６は、コンベアＣＶの送り速度を制御するように構成されている。図示例では、コンベア制御装置５６は、コンベアＣＶを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を制御する電磁弁である。具体的には、コンベア制御装置５６は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、コンベアＣＶを駆動する油圧モータと油圧ポンプとを接続する管路の断面積である流路面積を増減させる。より具体的には、コンベア制御装置５６は、流路面積を増大させることによって、コンベアＣＶを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を増加させ、コンベアＣＶの送り速度を増加させる。或いは、コンベア制御装置５６は、流路面積を低減させることによって、コンベアＣＶを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を低下させ、コンベアＣＶの送り速度を低下させる。また、コンベア制御装置５６は、左コンベアＣＶＬ及び右コンベアＣＶＲのそれぞれの送り速度を別々に制御できるように構成されている。

【0060】

スクリュ制御装置５７は、スクリュＳＣの回転速度を制御するように構成されている。図示例では、スクリュ制御装置５７は、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を制御する電磁弁である。具体的には、スクリュ制御装置５７は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、スクリュＳＣを駆動する油圧モータと油圧ポンプとを接続する管路の断面積である流路面積を増減させる。より具体的には、スクリュ制御装置５７は、流路面積を増大させることによって、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を増加させ、スクリュＳＣの回転速度を増加させる。或いは、スクリュ制御装置５７は、流路面積を低減させることによって、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を低下させ、スクリュＳＣの回転速度を低下させる。また、スクリュ制御装置５７は、左スクリュＳＣＬ及び右スクリュＳＣＲのそれぞれの回転速度を別々に制御できるように構成されている。

【0061】

次に、図３を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される制御システムＤＳの構成例について説明する。図３は、制御システムＤＳの構成例を示すブロック図である。

【0062】

制御システムＤＳは、主に、コントローラ５０、左物体検出装置５１Ｌ、右物体検出装置５１Ｒ、走行速度センサＳ１、車載表示装置５２、操舵装置５３、スクリード伸縮装置５４、及び前方監視装置５５等で構成されている。

【0063】

図３に示す例では、コントローラ５０は、座標算出部５０ａ、操舵制御部５０ｂ、スクリード伸縮制御部５０ｃ、境界線導出部５０ｄ、走行軌道生成部５０ｅ、及び搬送量調整部５０ｆを含む。

【0064】

座標算出部５０ａは、物体検出装置５１が取得した地物に関する情報に基づいて施工対象範囲の境界線上の座標を算出するように構成されている。図２の太い破線で示すガイド線ＧＤは、施工対象の道路の境界線の一例であり、ガイド面を表す仮想線である。なお、図２では、ガイド線ＧＤは、現時点では導き出されていない部分（物体検出装置５１の監視範囲よりも前方にある部分）を含む。ガイド面は、敷設される舗装体の幅方向の端面を一致させるべき面として認識される仮想面である。図２に示す例では、ガイド線ＧＤは、新設舗装体ＮＰの左端面を一致させるべき面である左ガイド面を表す左ガイド線ＧＤＬ、及び、新設舗装体ＮＰの右端面を一致させるべき面である右ガイド面を表す右ガイド線ＧＤＲを含む。

【0065】

具体的には、座標算出部５０ａは、物体検出装置５１が取得した物体ＡＰに関する情報に基づいてガイド線ＧＤ上の座標を算出する。より具体的には、座標算出部５０ａは、左物体検出装置５１Ｌが取得した左物体ＡＰＬに関する情報に基づいて左ガイド線ＧＤＬを構成する点ＶＬの座標を算出し、且つ、右物体検出装置５１Ｒが取得した右物体ＡＰＲに関する情報に基づいて右ガイド線ＧＤＲを構成する点ＶＲの座標を算出する。

【0066】

例えば、座標算出部５０ａは、図４に示すように、右物体検出装置５１Ｒの右監視範囲ＺＲ内にある右物体ＡＰＲの左端面ＬＥと上端面ＵＥとの間の角（エッジ）を表す仮想線が右ガイド線ＧＤＲとなるように画像認識技術を用いて右ガイド線ＧＤＲを生成する。そして、座標算出部５０ａは、生成した右ガイド線ＧＤＲと横断線ＴＬとの交点の座標を点ＶＲの座標として算出する。図４に示す例では、横断線ＴＬは、車幅方向（Ｙ軸方向）に平行で且つ右物体検出装置５１Ｒの中心線（光軸ＯＡ）と交差する直線である。なお、図４は、アスファルトフィニッシャ１００の後方から見た右物体ＡＰＲとしての舗装用型枠の概略斜視図であり、右物体検出装置５１Ｒと右物体ＡＰＲとの間の位置関係を概略的に示している。

【0067】

例えば、座標算出部５０ａは、右物体検出装置５１Ｒとしてのステレオカメラの出力に基づいて生成される右監視範囲ＺＲに関する距離画像を利用し、右ガイド線ＧＤＲと横断線ＴＬとの交点を含む画素の座標を点ＶＲの座標として算出する。距離画像は、二次元配列の画素群のそれぞれの画素値が右物体検出装置５１Ｒからの距離で表されるデータセットである。

【0068】

点ＶＲの座標は、所定の座標系における一座標である。所定の座標系は、例えば、世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向にとり、Ｙ軸を東経９０度の方向にとり、そしてＺ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。但し、所定の座標系は、アスファルトフィニッシャ１００上の所定点を原点とする局所座標系であってもよい。すなわち、所定の座標系は、アスファルトフィニッシャ１００の移動とともにその原点が移動する局所座標系であってもよい。具体的には、所定の座標系は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００の中心点を原点とする三次元直交座標系であってもよい。この場合、アスファルトフィニッシャ１００の中心点は、例えば、トラクタ１の中心点であってもよく、後輪５の車軸と前後軸ＡＸ（図２参照）との交点であってもよい。また、所定の座標系は、アスファルトフィニッシャ１００が移動してもその原点が移動しない局所座標系であってもよい。この場合、局所座標系は、施工開始時のアスファルトフィニッシャ１００の中心点を原点とする座標系であってもよい。また、所定の座標系は、トータルステーション等で用いられる測量用平面座標系等の平面直角座標系であってもよい。

【0069】

座標算出部５０ａは、例えば、距離画像を構成する画素のうち、左隣の画素値との差が所定の閾値以上となる画素を抽出し、抽出した複数の画素の配置からガイド線ＧＤとして一本の線を導き出すように構成されていてもよい。一本の線は、直線、曲線、又はそれらの組み合わせである。一本の線を導き出す技術としては、ハフ変換等の任意の画像認識技術が利用され得る。

【0070】

なお、座標算出部５０ａは、抽出した画素の位置がばらついてしまう部分については、平均化処理を施すことによってそれらの影響を排除してもよい。具体的には、二つの舗装用型枠が接する部分、又は、切削段差部の不整部分等に対応する画像部分でこのようなばらつきが発生する場合がある。

【0071】

所定の閾値は、この例では、舗装用型枠の高さに関する閾値ＴＨである。この場合、座標算出部５０ａは、図４に示すように、閾値ＴＨ以上の高さＨ１を有する舗装用型枠である右物体ＡＰＲの左上のエッジを表す仮想線を右ガイド線ＧＤＲとして生成できる。

【0072】

なお、閾値ＴＨは、実際に使用される舗装用型枠の高さに合わせて事前に設定できるように構成されていてもよい。実際に使用される舗装用型枠の高さに合わせて設定された閾値ＴＨの利用は、薄い舗装用型枠のエッジに基づくガイド線の生成を可能にする。また、実際に使用される舗装用型枠の高さに合わせて設定された閾値ＴＨの利用は、座標算出部５０ａが舗装用型枠以外の地物の形状（エッジ）に基づいて誤ってガイド線を生成してしまうのを抑制できる。

【0073】

その後、座標算出部５０ａは、図４に示すように、生成した右ガイド線ＧＤＲと横断線ＴＬとの交点の座標を点ＶＲの座標として算出する。

【0074】

なお、上述の説明は、右監視範囲ＺＲに関する距離画像から右ガイド線ＧＤＲ上の点ＶＲの座標を算出する処理に関するが、左監視範囲ＺＬに関する距離画像から左ガイド線ＧＤＬ上の点ＶＬの座標を算出する処理にも同様に適用される。

【0075】

また、物体検出装置５１が単眼カメラである場合、上述の説明における「距離画像」は「画像」で読み替えられる。この場合、「画素値」は、距離ではなく、色情報等で表される。色情報は輝度であってもよい。

【0076】

このようにして、座標算出部５０ａは、点ＶＬ及び点ＶＲのそれぞれの座標を断続的に算出して記憶する。図示例では、座標算出部５０ａは、アスファルトフィニッシャ１００が所定距離（例えば１５ｃｍ）だけ前進する度に点ＶＬ及び点ＶＲのそれぞれの座標を算出して記憶するように構成されている。なお、座標算出部５０ａは、所定時間が経過する度に点ＶＬ及び点ＶＲのそれぞれの座標を算出して記憶するように構成されていてもよい。

【0077】

図１は、座標算出部５０ａが点ＶＬの座標を断続的に算出して記憶する様子を示している。図１において、点ＶＬ０は、座標算出部５０ａが現時点における左物体検出装置５１Ｌの出力に基づいて導き出した点ＶＬに対応している。また、点ＶＬ１は、座標算出部５０ａが過去の一時点における左物体検出装置５１Ｌの出力に基づいて導き出した点ＶＬに対応している。点ＶＬ２～点ＶＬ４についても同様である。また、点ＶＬ１１は、座標算出部５０ａが未来の一時点における左物体検出装置５１Ｌの出力に基づいて導き出す点ＶＬに対応している。点ＶＬ１２～点ＶＬ１４についても同様である。すなわち、現時点においては、座標算出部５０ａは、点ＶＬ０及び点ＶＬ１～点ＶＬ４のそれぞれの座標値を既に算出し且つ記憶している。

【0078】

図２も、図１と同様に、座標算出部５０ａが点ＶＬ及び点ＶＲのそれぞれの座標を断続的に算出して記憶する様子を示している。図２において、点ＶＲ０は、座標算出部５０ａが現時点における右物体検出装置５１Ｒの出力に基づいて導き出した点ＶＲに対応している。点ＶＬ０についても同様である。また、点ＶＲ１は、座標算出部５０ａが過去の一時点における右物体検出装置５１Ｒの出力に基づいて導き出した点ＶＲに対応している。点ＶＲ２～点ＶＲ４についても同様である。また、点ＶＬ１は、座標算出部５０ａが過去の一時点における左物体検出装置５１Ｌの出力に基づいて導き出した点ＶＬに対応している。点ＶＬ２～点ＶＬ４についても同様である。また、点ＶＲ１１は、座標算出部５０ａが未来の一時点における右物体検出装置５１Ｒの出力に基づいて導き出す点ＶＲに対応している。点ＶＲ１２～点ＶＲ１４についても同様である。また、点ＶＬ１１は、座標算出部５０ａが未来の一時点における左物体検出装置５１Ｌの出力に基づいて導き出す点ＶＬに対応している。点ＶＬ１１～点ＶＬ１４についても同様である。

【0079】

操舵制御部５０ｂは、走行速度ダイヤル、ステアリングホイールＳＨ、又は入力スイッチ等の操作装置に対する操作とは無関係に、アスファルトフィニッシャ１００を自動操舵できるように構成されている。なお、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００を自動操舵する際に、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を制御できるように構成されていてもよい。また、操舵制御部５０ｂは省略されてもよい。

【0080】

スクリード伸縮制御部５０ｃは、伸縮ボタンセット等の操作装置に対する操作とは無関係に、左右の伸縮可能な後側スクリード３１を自動伸縮できるように構成されている。なお、スクリード伸縮制御部５０ｃは、アスファルトフィニッシャ１００が自動操舵される際に、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度及び操舵角に応じて後側スクリード３１を自動伸縮できるように構成されていてもよい。

【0081】

図示例では、スクリード伸縮制御部５０ｃは、座標算出部５０ａが算出して記憶した境界線上の座標に基づいてスクリード伸縮シリンダ７に対する伸縮指令を生成する。伸縮指令は、例えば、伸縮速度に関する指令、伸縮量に関する指令、又はそれらの組み合わせ等である。

【0082】

具体的には、スクリード伸縮制御部５０ｃは、後側スクリード３１の伸縮量のフィードフォワード制御を実行する。より具体的には、スクリード伸縮制御部５０ｃは、左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）の座標を左目標座標に一致させるように左スクリード伸縮シリンダ７Ｌを伸縮させる。左目標座標は、目標座標の一例であり、例えば、左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）の前方の最も近い位置にある点ＶＬの座標である。また、スクリード伸縮制御部５０ｃは、右後側スクリード３１Ｒの所定部位（例えば右前端点）の座標を右目標座標に一致させるように右スクリード伸縮シリンダ７Ｒを伸縮させる。右目標座標は、目標座標の別の一例であり、例えば、右後側スクリード３１Ｒの所定部位（例えば右前端点）の前方の最も近い位置にある点ＶＲの座標である。また、スクリード伸縮制御部５０ｃは、走行速度センサＳ１によって検出されるアスファルトフィニッシャ１００の走行速度に応じて伸縮速度を決定するように構成されていてもよい。

【0083】

なお、左後側スクリード３１Ｌの左前端点の座標、及び、右後側スクリード３１Ｒの右前端点の座標といった後側スクリード３１の所定部位の座標は、点ＶＬ及び点ＶＲの座標と同様に、座標算出部５０ａによって算出され得る。具体的には、座標算出部５０ａは、物体検出装置５１の位置決めを行う伸縮部材ＴＡの伸縮量等に基づき、トラクタ１の中心点等の基準点の位置に対する物体検出装置５１の相対位置を算出できる。同様に、座標算出部５０ａは、後側スクリード３１の伸縮量等に基づき、基準点の位置に対する左後側スクリード３１Ｌの左前端点及び右後側スクリード３１Ｒの右前端点のそれぞれの相対位置を算出できる。また、座標算出部５０ａは、走行速度センサＳ１及び操舵角センサ等の出力に基づいて第１時点における基準点の位置に対する第２時点における基準点の相対位置を算出できる。そのため、座標算出部５０ａは、第１時点における基準点の位置に対する他の時点における点ＶＬ、点ＶＲ、左後側スクリード３１Ｌの左前端点、及び右後側スクリード３１Ｒの右前端点のそれぞれの相対位置を算出できる。

【0084】

境界線導出部５０ｄは、施工対象範囲の境界線に関する情報を導き出すように構成されている。境界線に関する情報は、境界線の位置、境界線の延在方向、又は、境界線を構成する各点の座標等である。図示例では、境界線導出部５０ｄは、前方監視装置５５が取得した地物に関する情報に基づき、アスファルトフィニッシャ１００の前方に位置する前方施工対象範囲の境界線を前方境界線ＦＢ（図８及び図９参照）として導き出すように構成されている。具体的には、前方境界線ＦＢは、前方施工対象範囲の左側の境界線に対応する左前方境界線ＦＢＬ（図８及び図９参照）と、前方施工対象範囲の右側の境界線に対応する右前方境界線ＦＢＲ（図８及び図９参照）と、を含む。また、画像から一本の線を導き出す技術としては、ハフ変換等の任意の画像認識技術が利用され得る。

【0085】

走行軌道生成部５０ｅは、アスファルトフィニッシャ１００の走行軌道ＲＰ（図８及び図９参照）を生成できるように構成されている。図示例では、走行軌道ＲＰは、アスファルトフィニッシャ１００の中心点が辿る軌道である。具体的には、走行軌道生成部５０ｅは、左前方境界線ＦＢＬと右前方境界線ＦＢＲとに基づいて走行軌道ＲＰを生成するように構成されている。例えば、走行軌道生成部５０ｅは、前方施工対象範囲の延在方向において前方施工対象範囲を二等分する線を走行軌道ＲＰとして生成する。この場合、前方施工対象範囲の幅方向における左前方境界線ＦＢＬと走行軌道ＲＰとの間の距離と前方施工対象範囲の幅方向における右前方境界線ＦＢＲと走行軌道ＲＰとの間の距離とは同じである。

【0086】

但し、走行軌道ＲＰは、所定の条件が満たされる場合には、前方施工対象範囲の延在方向において前方施工対象範囲を二等分する線から逸脱するように生成されてもよい。例えば、前方施工対象範囲の幅が部分的に広がっている場合、すなわち、前方施工対象範囲が拡幅部ＷＰ（図８参照）を含む場合、前方施工対象範囲の延在方向における拡幅部ＷＰの長さＬＴ１が距離ＬＸ以下であれば、拡幅部ＷＰが存在しないものと見なした上で、（拡幅部ＷＰを含まない）前方施工対象範囲を二等分する線を走行軌道ＲＰとして生成してもよい。

【0087】

そして、操舵制御部５０ｂは、走行軌道生成部５０ｅが生成した走行軌道ＲＰに沿ってアスファルトフィニッシャ１００の中心点が移動するように操舵装置５３を制御して操舵角を制御する。この場合、操舵制御部５０ｂは、必要に応じてアスファルトフィニッシャ１００の走行速度を強制的に減速させてもよい。

【0088】

また、走行軌道生成部５０ｅは、座標算出部５０ａが算出する座標を利用せずに、アスファルトフィニッシャ１００の走行軌道ＲＰを生成するように構成されていてもよい。

【0089】

搬送量調整部５０ｆは、搬送装置による舗装材ＰＶの搬送量を調整するように構成されている。図示例では、搬送量調整部５０ｆは、後側スクリード３１の突出量が変化した場合であっても舗装材高さが変化しないように、搬送装置が舗装材ＰＶを搬送する速度の目標値である目標搬送速度を設定するように構成されている。なお、舗装材高さは、スクリュＳＣによってモールドボード４２の前方に敷き拡げられる舗装材ＰＶの量である抱え込み量を表し、後側スクリード３１の突出量が一定であれば、抱え込み量が多いほど高くなる。

【0090】

図示例では、後側スクリード３１の突出量は、車幅方向における前後軸ＡＸと後側スクリード３１の端部との間の長さである。具体的には、左後側スクリード３１Ｌの突出量ＷＬ（図８及び図９参照）は、車幅方向における前後軸ＡＸと左後側スクリード３１Ｌの左端部との間の距離であり、右後側スクリード３１Ｒの突出量ＷＲ（図８及び図９参照）は、車幅方向における前後軸ＡＸと右後側スクリード３１Ｒの右端部との間の距離である。走行軌道ＲＰが生成されている場合には、後側スクリード３１の突出量は、車幅方向における走行軌道ＲＰと後側スクリード３１の端部との間の長さであってもよい。

【0091】

具体的には、搬送量調整部５０ｆは、境界線導出部５０ｄが導き出したスクリード３よりも前方にある施工対象範囲の境界線（前方境界線ＦＢ）に関する情報に基づいて目標搬送速度を設定することにより、搬送装置による舗装材ＰＶの搬送量を制御するように構成されている。

【0092】

より具体的には、搬送量調整部５０ｆは、スクリード３よりも前方にある施工対象範囲の境界線（前方境界線ＦＢ）に関する情報に基づき、所定時間経過後の左後側スクリード３１Ｌの突出量ＷＬ及び右後側スクリード３１Ｒの突出量ＷＲを導き出す。所定時間は、予め登録された時間であってもよく、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度等に応じて動的に設定される時間であってもよい。そして、搬送量調整部５０ｆは、導き出した突出量に基づいて目標搬送速度を設定する。

【0093】

図示例では、搬送量調整部５０ｆは、所定時間経過後に左後側スクリード３１Ｌの突出量ＷＬが大きくなる場合には左搬送装置の左目標搬送速度を大きくし、所定時間経過後に左後側スクリード３１Ｌの突出量ＷＬが小さくなる場合には左搬送装置の左目標搬送速度を小さくする。左目標搬送速度を大きくすることは、例えば、左コンベアＣＶＬの送り速度を大きくし、且つ、左スクリュＳＣＬの回転速度を大きくすることを意味する。また、左目標搬送速度を小さくすることは、例えば、左コンベアＣＶＬの送り速度を小さくし、且つ、左スクリュＳＣＬの回転速度を小さくすることを意味する。

【0094】

同様に、搬送量調整部５０ｆは、所定時間経過後に右後側スクリード３１Ｒの突出量ＷＲが大きくなる場合には右搬送装置の右目標搬送速度を大きくし、所定時間経過後に右後側スクリード３１Ｒの突出量ＷＲが小さくなる場合には右搬送装置の右目標搬送速度を小さくする。右目標搬送速度を大きくすることは、例えば、右コンベアＣＶＲの送り速度を大きくし、且つ、右スクリュＳＣＲの回転速度を大きくすることを意味する。また、右目標搬送速度を小さくすることは、例えば、右コンベアＣＶＲの送り速度を小さくし、且つ、右スクリュＳＣＲの回転速度を小さくすることを意味する。

【0095】

また、搬送量調整部５０ｆは、座標算出部５０ａが算出する座標を利用せずに、搬送装置による舗装材ＰＶの搬送量を調整するように構成されていてもよい。

【0096】

コントローラ５０は、搬送量調整部５０ｆが設定した目標搬送速度（左目標搬送速度及び右目標搬送速度）に基づいて各種制御指令を生成し、生成した各種制御指令を各種制御装置に対して出力する。具体的には、コントローラ５０は、左目標搬送速度に基づき、左コンベアＣＶＬの送り速度に関する制御指令（左コンベア制御指令）と、左スクリュＳＣＬの回転速度に関する制御指令（左スクリュ制御指令）とを生成し、左コンベア制御指令をコンベア制御装置５６に対して送信し、左スクリュ制御指令をスクリュ制御装置５７に対して送信する。同様に、コントローラ５０は、右目標搬送速度に基づき、右コンベアＣＶＲの送り速度に関する制御指令（右コンベア制御指令）と、右スクリュＳＣＲの回転速度に関する制御指令（右スクリュ制御指令）とを生成し、右コンベア制御指令をコンベア制御装置５６に対して送信し、右スクリュ制御指令をスクリュ制御装置５７に対して送信する。また、コントローラ５０は、必要に応じてアスファルトフィニッシャ１００の走行速度を強制的に減速させてもよい。

【0097】

コンベア制御装置５６は、左コンベア制御指令に基づいて左コンベアＣＶＬの送り速度を制御し、且つ、右コンベア制御指令に基づいて右コンベアＣＶＲの送り速度を制御する。同様に、スクリュ制御装置５７は、左スクリュ制御指令に基づいて左スクリュＳＣＬの回転速度を制御し、且つ、右スクリュ制御指令に基づいて右スクリュＳＣＲの回転速度を制御する。

【0098】

なお、コントローラ５０は、目標搬送速度に基づいて各種制御指令を生成する際に、高さセンサＳ２の出力を利用するように構成されていてもよい。例えば、コントローラ５０は、目標搬送速度に基づいて目標舗装材高さを設定し、高さセンサＳ２によって検出される実際の舗装材の高さが目標舗装材高さとなるようにコンベア制御指令（左コンベア制御指令及び右コンベア制御指令）及びスクリュ制御指令（左スクリュ制御指令及び右スクリュ制御指令）の少なくとも一つを調整してもよい。すなわち、コントローラ５０は、高さセンサＳ２の出力をフィードバックして舗装材高さを調整してもよい。

【0099】

次に、図５を参照し、コントローラ５０が後側スクリード３１を伸縮させる際の目標を設定する処理（以下、「目標設定処理」とする。）について説明する。図５は、目標設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。コントローラ５０は、所定の制御周期でこの目標設定処理を繰り返し実行する。

【0100】

最初に、コントローラ５０は、車体座標を取得する（ステップＳＴ１）。車体座標は、アスファルトフィニッシャ１００の所定部位の座標を意味し、左後側スクリード３１Ｌの左前端点の座標、及び、右後側スクリード３１Ｒの右前端点の座標といった後側スクリード３１の所定部位の座標を含む。

【0101】

具体的には、コントローラ５０は、施工開始時点等の第１時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点を基準点として記憶する。

【0102】

そして、施工中、コントローラ５０は、走行速度センサＳ１及び操舵角センサの出力に基づき、現時点等の任意の時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きを導き出すことができる。なお、中心点の相対位置は、基準点に対する中心点の相対位置を意味する。以下の説明においても同様である。

【0103】

図示例では、コントローラ５０は、操舵角センサの出力に基づいて旋回中心の座標を導き出すことができる。そして、コントローラ５０は、その旋回中心の座標と走行速度センサＳ１の出力とに基づき、現時点等の任意の時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きを導き出すことができる。なお、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される不図示のＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、又は測量機器等の出力に基づいて移動距離又は姿勢の変化等を導き出すように構成されていてもよい。更に、コントローラ５０は、任意の時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きと、アスファルトフィニッシャ１００を構成する各部材の既知の寸法等とに基づき、任意の時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の所定部位の相対位置を導き出すことができる。アスファルトフィニッシャ１００の所定部位の相対位置は、左物体検出装置５１Ｌの相対位置、及び、右物体検出装置５１Ｒの相対位置を含む。

【0104】

車体座標を取得した後、コントローラ５０は、地物座標を取得する（ステップＳＴ２）。地物座標は、物体ＡＰ等の地物の座標を意味し、施工対象の道路の左側の境界線上の座標、及び、施工対象の道路の右側の境界線上の座標等を含む。

【0105】

具体的には、コントローラ５０は、任意の時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きと任意の時点における物体検出装置５１の出力とに基づき、施工対象の道路の左側の境界線上の座標である点ＶＬの座標、及び、施工対象の道路の右側の境界線上の座標である点ＶＲ０の座標を算出できる。

【0106】

車体座標と地物座標とを取得した後で、コントローラ５０は、目標を設定する（ステップＳＴ３）。図示例では、コントローラ５０は、後側スクリード３１の伸縮量の目標値を算出する。

【0107】

具体的には、コントローラ５０は、現時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きに基づき、左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）の前方の最も近い位置にある点ＶＬとアスファルトフィニッシャ１００の中心軸としての前後軸ＡＸとの間の距離（以下、「第１距離」とする。）を導き出す。また、コントローラ５０は、現時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の中心点の相対位置及びアスファルトフィニッシャ１００の向きに基づき、左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）とアスファルトフィニッシャ１００の前後軸ＡＸとの間の距離（以下、「第２距離」とする。）を導き出す。そして、コントローラ５０は、第１距離と第２距離との差を目標伸縮量として設定する。具体的には、コントローラ５０は、第１距離が第２距離よりも大きい場合、第１距離と第２距離との差を目標伸張量として設定し、第１距離が第２距離よりも小さい場合、第１距離と第２距離との差を目標収縮量として設定する。

【0108】

また、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）とその前方の最も近い位置にある点ＶＬとの間の進行方向における距離（以下、「第３距離」とする。）に基づいて伸縮速度を決定する。具体的には、コントローラ５０は、目標伸縮量が同じであれば、第３距離が大きいほど伸縮速度が大きくなるようにする。

【0109】

或いは、コントローラ５０は、所定時間後（例えば１秒後）の左後側スクリード３１Ｌの所定部位（例えば左前端点）の位置を予測し、所定時間後の所定部位の位置の前方にある最も近い点ＶＬとその後方にある最も近い点ＶＬとを結ぶ線分を導き出してもよい。そして、コントローラ５０は、その線分上にある補間点（二つの点ＶＬを補間する点）と前後軸ＡＸとの間の距離を第１距離としてもよい。

【0110】

この構成により、コントローラ５０は、スクリード３よりも前方にある境界線の位置を把握できるため、後側スクリード３１を適切なタイミングで過不足なく伸縮させることができる。そのため、コントローラ５０は、施工幅が変化する場合に後側スクリード３１の伸縮が遅れてしまうのを抑制或いは防止できるため、施工精度を向上させることができる。

【0111】

上述の構成により、スクリード伸縮制御部５０ｃは、アスファルトフィニッシャ１００が所定距離だけ前進したところで左後側スクリード３１Ｌの左前端点の座標がガイド線ＧＤ上の座標と一致するように左後側スクリード３１Ｌを伸縮させることができる。すなわち、スクリード伸縮制御部５０ｃは、任意の時点における点ＶＬと左後側スクリード３１Ｌの左前端点との間の進行方向における距離がゼロになるときに、点ＶＬと左後側スクリード３１Ｌの左前端点との間の車幅方向における距離もゼロになるように左後側スクリード３１Ｌの伸縮量を制御できる。

【0112】

同様に、スクリード伸縮制御部５０ｃは、アスファルトフィニッシャ１００が所定距離だけ前進したところで右後側スクリード３１Ｒの右前端点の座標がその前方にある直近の点ＶＲの座標と一致するように右後側スクリード３１Ｒを伸縮させることができる。すなわち、スクリード伸縮制御部５０ｃは、任意の時点における点ＶＲと右後側スクリード３１Ｒの右前端点との間の進行方向における距離がゼロになるときに、点ＶＲと右後側スクリード３１Ｒの右前端点との間の車幅方向における距離もゼロになるように右後側スクリード３１Ｒの伸縮量を制御できる。

【0113】

次に、図６を参照し、コントローラ５０が走行軌道を生成する処理（以下、「走行軌道生成処理」とする。）について説明する。図６は、走行軌道生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。図示例では、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が前進している間、所定の制御周期でこの処理を繰り返し実行する。

【0114】

最初に、コントローラ５０は、前方境界線を導き出す（ステップＳＴ１１）。本実施形態では、コントローラ５０の境界線導出部５０ｄは、情報取得装置（空間認識装置）の一例である前方監視装置５５の出力に基づいて前方施工対象範囲の境界線である前方境界線ＦＢを導き出す。具体的には、境界線導出部５０ｄは、左前方監視装置５５Ｌの出力に基づいて前方施工対象範囲の左側の境界線である左前方境界線ＦＢＬを導き出し、且つ、右前方監視装置５５Ｒの出力に基づいて前方施工対象範囲の右側の境界線である右前方境界線ＦＢＲを導き出す。

【0115】

その後、コントローラ５０の走行軌道生成部５０ｅは、走行軌道ＲＰを生成する（ステップＳＴ１２）。本実施形態では、走行軌道生成部５０ｅは、境界線導出部５０ｄが導き出した前方境界線ＦＢに関する情報に基づいて走行軌道ＲＰを生成する。具体的には、走行軌道生成部５０ｅは、前方施工対象範囲の延在方向において前方施工対象範囲を二等分する線を走行軌道ＲＰとして生成する。

【0116】

コントローラ５０は、生成した走行軌道ＲＰを用いてアスファルトフィニッシャ１００の操舵を支援するように構成されていてもよい。例えば、コントローラ５０は、走行軌道ＲＰに沿ってアスファルトフィニッシャ１００の中心点が移動するようにアスファルトフィニッシャ１００の進行方向を自動的に制御してもよい。或いは、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が進行すべき方向をアスファルトフィニッシャ１００の操作者に前もって知らせるように構成されていてもよい。例えば、コントローラ５０は、走行軌道ＲＰに沿ってアスファルトフィニッシャ１００の中心点が移動するように、「右に３０センチメートルだけ寄せて下さい」といった音声メッセージをアスファルトフィニッシャ１００の操作者に向けて出力してもよい。この場合、アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、音声メッセージにしたがってステアリングホイールＳＨを操作するだけでアスファルトフィニッシャ１００の中心点を走行軌道ＲＰに沿って移動させることができる。

【0117】

次に、図７を参照し、コントローラ５０が搬送装置による舗装材ＰＶの搬送量を調整する処理（以下、「搬送量調整処理」とする。）について説明する。図７は、搬送量調整処理の流れの一例を示すフローチャートである。図示例では、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が前進している間、所定の制御周期でこの処理を繰り返し実行する。なお、コントローラ５０は、走行軌道生成処理と搬送量調整処理とを同時並行で実行するように構成されていてもよく、走行軌道生成処理及び搬送量調整処理の何れか一方のみを独立して実行するように構成されていてもよい。

【0118】

最初に、コントローラ５０は、前方境界線を導き出す（ステップＳＴ２１）。本実施形態では、コントローラ５０の境界線導出部５０ｄは、情報取得装置（空間認識装置）の一例である前方監視装置５５の出力に基づいて前方施工対象範囲の境界線である前方境界線ＦＢを導き出す。具体的には、境界線導出部５０ｄは、左前方監視装置５５Ｌの出力に基づいて前方施工対象範囲の左側の境界線である左前方境界線ＦＢＬを導き出し、且つ、右前方監視装置５５Ｒの出力に基づいて前方施工対象範囲の右側の境界線である右前方境界線ＦＢＲを導き出す。

【0119】

その後、コントローラ５０の搬送量調整部５０ｆは、目標搬送速度を設定する（ステップＳＴ２２）。本実施形態では、搬送量調整部５０ｆは、境界線導出部５０ｄが導き出した前方境界線ＦＢに関する情報に基づいて目標搬送速度を設定する。

【0120】

具体的には、搬送量調整部５０ｆは、境界線導出部５０ｄが導き出した前方境界線ＦＢに関する情報に基づいて所定時間経過後の後側スクリード３１の突出量を導き出す。より具体的には、搬送量調整部５０ｆは、所定時間経過後の左前方境界線ＦＢＬと前後軸ＡＸとの間の距離を所定時間経過後の左後側スクリード３１Ｌの突出量として導き出す。また、搬送量調整部５０ｆは、所定時間経過後の右前方境界線ＦＢＲと前後軸ＡＸとの間の距離を所定時間経過後の右後側スクリード３１Ｒの突出量として導き出す。

【0121】

その上で、搬送量調整部５０ｆは、後側スクリード３１の突出量に基づいて目標搬送速度を設定する。より具体的には、搬送量調整部５０ｆは、左後側スクリード３１Ｌの突出量に基づいて左目標搬送速度を設定し、且つ、右後側スクリード３１Ｒの突出量に基づいて右目標搬送速度を設定する。

【0122】

搬送量調整部５０ｆは、後側スクリード３１の突出量が大きいほど目標搬送速度が大きくなるように、すなわち、搬送装置による舗装材ＰＶの搬送量が大きくなるように目標搬送速度を設定する。

【0123】

なお、搬送量調整部５０ｆは、設定した目標搬送速度を、走行速度センサＳ１の出力に基づいて調整してもよい。具体的には、搬送量調整部５０ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度が大きいほど目標搬送速度が大きくなるように目標搬送速度を調整してもよい。

【0124】

また、搬送量調整部５０ｆは、設定した目標搬送速度を、施工厚さ（新設舗装体ＮＰの目標厚さ）の設定値に基づいて調整してもよい。具体的には、搬送量調整部５０ｆは、施工厚さが大きいほど目標搬送速度が大きくなるように目標搬送速度を調整してもよい。

【0125】

また、搬送量調整部５０ｆは、設定した目標搬送速度を、操舵角センサの出力に基づいて調整してもよい。具体的には、搬送量調整部５０ｆは、左操舵角が大きいほど左目標搬送速度が小さくなるように且つ右目標搬送速度が大きくなるように左目標搬送速度及び右目標搬送速度のそれぞれを調整してもよい。また、搬送量調整部５０ｆは、右操舵角が大きいほど右目標搬送速度が小さくなるように且つ左目標搬送速度が大きくなるように左目標搬送速度及び右目標搬送速度のそれぞれを調整してもよい。

【0126】

次に、図８及び図９を参照し、コントローラ５０が生成する走行軌道ＲＰの例について説明する。図８及び図９は施工現場の上面図である。具体的には、図８は、短い拡幅部ＷＰ１を有する前方施工対象範囲（道路）を含む施工現場の上面図である。図８は、長い拡幅部ＷＰ２を有する前方施工対象範囲（道路）を含む施工現場の上面図である。図８及び図９では、前方監視装置５５の監視範囲ＭＺが二点鎖線で表され、前方施工対象範囲の境界線である前方境界線ＦＢが一点鎖線で表されている。また、図８及び図９では、現時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の位置が図形１００Ａで表され、現時点から所定時間が経過した後の第１時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の位置が図形１００Ｂで表され、第１時点から所定時間が経過した後の第２時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の位置が図形１００Ｃで表されている。また、図８及び図９では、明瞭化のため、前方施工対象範囲の境界線を定める地物である物体ＡＰ（舗装用型枠）には粗いドットパターンが付され、拡幅部ＷＰには細かいドットパターンが付されている。また、図８及び図９では、明瞭化のため、前方境界線ＦＢは実際の位置よりも車幅方向の内側に描かれている。また、図８では、物体ＡＰは、第１左物体ＡＰＬ１～第５左物体ＡＰＬ５を含む左物体ＡＰＬと、第１右物体ＡＰＲ１～第３左物体ＡＰＲ３を含む右物体ＡＰＲとで構成され、図９では、物体ＡＰは、第１左物体ＡＰＬ１～第４左物体ＡＰＬ４を含む左物体ＡＰＬと、第１右物体ＡＰＲ１～第４右物体ＡＰＲ４を含む右物体ＡＰＲとで構成されている。

【0127】

図８に示す施工現場では、現時点において、前方施工対象範囲は、進行方向の左側（＋Ｙ側）に拡幅部ＷＰ１を有する。拡幅部ＷＰ１は、進行方向において長さＬＴ１にわたって延びるように形成されている。

【0128】

コントローラ５０の走行軌道生成部５０ｅは、左前方監視装置５５Ｌの出力に基づいて左前方境界線ＦＢＬを導き出し、前方施工対象範囲の左側に拡幅部ＷＰ１が存在することを導き出す。また、走行軌道生成部５０ｅは、右前方監視装置５５Ｒの出力に基づいて右前方境界線ＦＢＲを導き出し、前方施工対象範囲の右側に拡幅部ＷＰが存在しないことを導き出す。

【0129】

この場合、走行軌道生成部５０ｅは、拡幅部ＷＰ１の長さＬＴ１が所定の距離ＬＸ以上であるか距離ＬＸ未満であるかを判定する。図８に示す例では、走行軌道生成部５０ｅは、拡幅部ＷＰ１の長さＬＴ１が距離ＬＸ未満であると判定する。

【0130】

拡幅部ＷＰ１の長さＬＴ１が距離ＬＸ未満であると判定した場合、走行軌道生成部５０ｅは、拡幅部ＷＰ１が比較的短いものであると判定する。そして、走行軌道生成部５０ｅは、前方施工対象範囲のうちの拡幅部ＷＰ１が存在する部分の幅（道路幅）を、前方施工対象範囲のうちの拡幅部ＷＰ１が存在しない部分の幅ＷＤ１と同じであると見なした上で、前方施工対象範囲を二等分する直線を走行軌道として生成する。図８に示す例では、前方施工対象範囲のうちの拡幅部ＷＰ１が存在する部分の幅（道路幅）は、矢印ＡＲ１０で示す位置で幅ＷＤ１から徐々に広がり、矢印ＡＲ１１で示す位置で幅ＷＤ２（最大幅）となり、矢印ＡＲ１２で示す位置で幅ＷＤ２から徐々に狭まり、矢印ＡＲ１３で示す位置で幅ＷＤ３となる。なお、幅ＷＤ３は幅ＷＤ１と同じである。この場合、走行軌道生成部５０ｅは、少なくとも距離ＬＸにわたって前方施工対象範囲の幅ＷＤ１が不変であると見なし、幅ＷＤ１の前方施工対象範囲を二等分する直線を走行軌道ＲＰ１として生成する。

【0131】

操舵制御部５０ｂは、走行軌道生成部５０ｅが生成した走行軌道ＲＰ１に沿ってアスファルトフィニッシャ１００の中心点が移動するように操舵装置５３に対して操舵指令を出力する。図８に示す例では、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が拡幅部ＷＰ１を通過する間、操舵角を変化させることなく、アスファルトフィニッシャ１００を直進させる。

【0132】

スクリード伸縮制御部５０ｃは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１０で示す位置に達したときに左後側スクリード３１Ｌの伸張を開始させ、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１１で示す位置に達したときに左後側スクリード３１Ｌの伸張を停止させる。また、スクリード伸縮制御部５０ｃは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１２で示す位置に達したときに左後側スクリード３１Ｌの収縮を開始させ、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１３で示す位置に達したときに左後側スクリード３１Ｌの収縮を停止させる。

【0133】

搬送量調整部５０ｆは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１０で示す位置に所定時間後に達すると判定した時点で左目標搬送速度の増大を開始させる。そして、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１０で示す位置を通過した後もしばらくの間は、左目標搬送速度は徐々に大きくなっていく。その後、搬送量調整部５０ｆは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１１で示す位置に所定時間後に達すると判定した時点で左目標搬送速度の増大を停止させる。そして、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１１で示す位置を通過した後もしばらくの間は、左目標搬送速度はそのまま維持される。その後、搬送量調整部５０ｆは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１２で示す位置に所定時間後に達すると判定した時点で左目標搬送速度の低減を開始させる。そして、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１２で示す位置を通過した後もしばらくの間は、左目標搬送速度は徐々に小さくなっていく。その後、搬送量調整部５０ｆは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１３で示す位置に所定時間後に達すると判定した時点で左目標搬送速度の低減を停止させる。そして、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１３で示す位置を通過した後も、左目標搬送速度はそのまま維持される。

【0134】

図８に示す例では、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が拡幅部ＷＰ１に達するまでは、左後側スクリード３１Ｌの突出量ＷＬは値ＷＬ１であり、右後側スクリード３１Ｒの突出量ＷＲは値ＷＲ１である。なお、値ＷＬ１と値ＷＲ１とは同じである。

【0135】

その後、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が拡幅部ＷＰ１を通過している間では、左後側スクリード３１Ｌの突出量ＷＬは値ＷＬ２まで大きくなった後で値ＷＬ１に戻る。右後側スクリード３１Ｒの突出量ＷＲは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が拡幅部ＷＰ１を通過している間も大きくなることはなく、値ＷＲ１のままで維持される。

【0136】

このように、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が拡幅部ＷＰ１を通過している間では、左目標搬送速度は一時的に増大するが、右目標搬送速度は変化しない。

【0137】

図９に示す施工現場では、現時点において、前方施工対象範囲は、進行方向の左側（＋Ｙ側）に拡幅部ＷＰ２を有する。拡幅部ＷＰ２は、進行方向において距離ＬＸを超えて長距離にわたって延びるように形成されている。

【0138】

コントローラ５０の走行軌道生成部５０ｅは、左前方監視装置５５Ｌの出力に基づいて左前方境界線ＦＢＬを導き出し、前方施工対象範囲の左側に拡幅部ＷＰ２が存在することを導き出す。また、走行軌道生成部５０ｅは、右前方監視装置５５Ｒの出力に基づいて右前方境界線ＦＢＲを導き出し、前方施工対象範囲の右側に拡幅部ＷＰが存在しないことを導き出す。

【0139】

この場合、走行軌道生成部５０ｅは、拡幅部ＷＰ２の長さが所定の距離ＬＸ以上であるか距離ＬＸ未満であるかを判定する。図９に示す例では、走行軌道生成部５０ｅは、拡幅部ＷＰ２の長さが距離ＬＸ以上であると判定する。

【0140】

拡幅部ＷＰ２の長さが距離ＬＸ以上であると判定した場合、走行軌道生成部５０ｅは、拡幅部ＷＰ２が比較的長いものであると判定する。そして、走行軌道生成部５０ｅは、拡幅部ＷＰ２を含む前方施工対象範囲を二等分する線を走行軌道として生成する。図９に示す例では、前方施工対象範囲の幅は、矢印ＡＲ１０で示す位置で幅ＷＤ１から徐々に広がり、矢印ＡＲ１１で示す位置で幅ＷＤ２（最大幅）となる。この場合、走行軌道生成部５０ｅは、前方施工対象範囲を二等分する線、すなわち、曲線部分を含む線を走行軌道ＲＰ２として生成する。

【0141】

具体的には、走行軌道ＲＰ２は、アスファルトフィニッシャ１００の前端が矢印ＡＲ１０で示す位置に達する前のアスファルトフィニッシャ１００の前後軸ＡＸ１１に一致する第１直線部分と、アスファルトフィニッシャ１００の後端が矢印ＡＲ１１で示す位置を通過した後のアスファルトフィニッシャ１００の前後軸ＡＸ１２に一致する第２直線部分と、第１直線部分と第２直線部分とを滑らかに繋ぐ曲線部分と、を含む。

【0142】

操舵制御部５０ｂは、走行軌道生成部５０ｅが生成した走行軌道ＲＰ２に沿ってアスファルトフィニッシャ１００の中心点が移動するように操舵装置５３に対して操舵指令を出力する。図９に示す例では、操舵制御部５０ｂは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１０で示す位置に達する前に左方への操舵を開始させ、且つ、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１１で示す位置に達する前に左方への操舵を終了させる。

【0143】

スクリード伸縮制御部５０ｃは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１０で示す位置に達したときに左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒのそれぞれの伸張を開始させ、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１１で示す位置に達したときに左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒのそれぞれの伸張を停止させる。

【0144】

搬送量調整部５０ｆは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１０で示す位置に所定時間後に達すると判定した時点で左目標搬送速度及び右目標搬送速度のそれぞれの増大を開始させる。そして、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１０で示す位置を通過した後もしばらくの間は、左目標搬送速度及び右目標搬送速度のそれぞれは徐々に大きくなっていく。その後、搬送量調整部５０ｆは、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１１で示す位置に所定時間後に達すると判定した時点で左目標搬送速度及び右目標搬送速度のそれぞれの増大を停止させる。そして、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１１で示す位置を通過した後も、左目標搬送速度及び右目標搬送速度のそれぞれはそのまま維持される。

【0145】

図９に示す例では、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が拡幅部ＷＰ２に達するまでは、左後側スクリード３１Ｌの突出量ＷＬは値ＷＬ１であり、右後側スクリード３１Ｒの突出量ＷＲは値ＷＲ１１である。なお、値ＷＬ１１と値ＷＲ１１とは同じである。

【0146】

その後、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１１で示す位置に達するまでは、左後側スクリード３１Ｌの突出量ＷＬは値ＷＬ１２まで大きくなり、右後側スクリード３１Ｒの突出量ＷＲも値ＷＲ１２まで大きくなる。なお、値ＷＬ１２と値ＷＲ１２とは同じである。

【0147】

そして、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１１で示す位置に達した後は、左後側スクリード３１Ｌの突出量ＷＬは値ＷＬ１２のまま維持され、右後側スクリード３１Ｒの突出量ＷＲも値ＷＲ１２のまま維持される。

【0148】

そのため、左後側スクリード３１Ｌの左前端部が矢印ＡＲ１０で示す位置に達してから矢印ＡＲ１１で示す位置に達するまでは、左目標搬送速度及び右目標搬送速度は略同じ割合で増大する。

【0149】

次に、図１０を参照し、本開示の実施形態に係る道路機械の別の一例であるアスファルトフィニッシャ１５０について説明する。

【0150】

図１０に示すアスファルトフィニッシャ１５０は、前方監視装置５５がトラクタ１の上面の前端中央部に一つだけ取り付けられている点で、図２に示すアスファルトフィニッシャ１００と異なるが、その他の点で図２に示すアスファルトフィニッシャ１００と同じである。なお、図１０に示す二点鎖線は、前方監視装置５５の監視範囲ＭＺの境界を表している。

【0151】

図１０に示す前方監視装置５５は、ホッパ２よりも前方に位置する前方施工対象範囲の左側の境界線を定める地物（左物体ＡＰＬ）に関する情報と、ホッパ２よりも前方に位置する前方施工対象範囲の右側の境界線を定める地物（右物体ＡＰＲ）に関する情報と、を同時に取得できるように構成されている。また、図１０に示す前方監視装置５５は、ホッパ２内に供給された舗装材ＰＶの残量の状態等、ホッパ２内の状態を監視できるように構成されていてもよい。また、図１０に示す前方監視装置５５は、ホッパ２内に供給される舗装材ＰＶを運搬するダンプトラックの状態等、ホッパ２の前方に位置する空間を監視できるように構成されていてもよい。

【0152】

上述のように、本開示の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００は、図１及び図２に示すように、トラクタ１と、トラクタ１の前方に設置されて舗装材ＰＶを受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材ＰＶをトラクタ１の後方へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材ＰＶをトラクタ１の後方で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材ＰＶをスクリュＳＣの後方で敷き均すスクリード３と、スクリード３よりも前方に位置する施工対象範囲の境界線（ガイド線ＧＤ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報に基づいて所定の座標系における境界線（ガイド線ＧＤ）上の座標を算出する制御装置（コントローラ５０）と、を備えている。

【0153】

また、アスファルトフィニッシャ１００では、スクリード３は、車幅方向に伸縮可能となるように構成されている。そのため、コントローラ５０は、境界線（ガイド線ＧＤ）上の座標とスクリード３の端部の座標とを一致させるようにスクリード３を伸縮させることができる。

【0154】

この構成により、コントローラ５０は、境界線（ガイド線ＧＤ）の向きが変化する部分にスクリード３が到達する前に境界線（ガイド線ＧＤ）の向きの変化を認識できる。そのため、コントローラ５０は、スクリード３の端部と境界線（ガイド線ＧＤ）との間に間隔が存在していることを認識した後でその間隔が小さくなるようにスクリードを伸縮させる場合に比べ、スクリード３の伸縮量を適切に制御できる。換言すれば、コントローラ５０は、スクリード３の端部と境界線（ガイド線ＧＤ）との間に間隔が発生するのを抑制できる。

【0155】

また、アスファルトフィニッシャ１００では、コントローラ５０は、トラクタ１が所定の距離だけ前進する度に境界線（ガイド線ＧＤ）上の座標を算出するように構成されていてもよい。図２に示す例では、コントローラ５０は、境界線（ガイド線ＧＤ）上の点ＶＬ及び点ＶＲのそれぞれの座標を断続的に算出して記憶するように構成されている。

【0156】

この構成は、座標の算出に関する演算負荷が必要以上に大きくなってしまうのを抑制できるという効果をもたらす。

【0157】

また、換言すれば、コントローラ５０は、第１時点で算出された境界線（ガイド線ＧＤ）上の座標が、第１時点よりも後の第２時点におけるスクリード３の端部の目標座標となるようにスクリード３を伸縮させるように構成されている。

【0158】

この構成により、コントローラ５０は、境界線（ガイド線ＧＤ）の向きが変化する部分にスクリード３が到達する前に境界線（ガイド線ＧＤ）の向きの変化を認識できる。そのため、この構成は、スクリード３の伸縮量をより適切に制御できるという効果をもたらす。

【0159】

また、アスファルトフィニッシャ１００は、スクリード３よりも前方に位置する施工対象の道路の境界線（ガイド線ＧＤ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報を取得する物体検出装置５１を備えていてもよい。そして、物体検出装置５１は、スクリード３よりも前方に配置されていてもよい。図２に示す例では、物体検出装置５１は、スクリード３の前方にあるトラクタ１よりも前方に配置されている。

【0160】

この構成により、物体検出装置５１は、境界線（ガイド線ＧＤ）の向きが変化する部分にスクリード３が到達する前にその部分に関する情報（例えば、車体（トラクタ１）に対する相対位置、距離画像、又は画像等）を取得できる。そのため、この構成は、境界線（ガイド線ＧＤ）の向きが変化する部分にスクリード３が到達する前に境界線（ガイド線ＧＤ）の向きの変化をコントローラ５０が認識できるようになるという効果をもたらす。

【0161】

また、本開示の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の制御システムＤＳでは、図８又は図９に示すように、コントローラ５０は、トラクタ１よりも前方に位置する施工対象範囲の境界線（前方境界線ＦＢ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報に基づいてトラクタ１の走行軌道ＲＰを設定するように構成されていてもよい。

【0162】

この構成により、制御システムＤＳは、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向をより適切に決定できるという効果をもたらす。

【0163】

また、コントローラ５０は、トラクタ１の進行方向を制御することにより、設定した走行軌道ＲＰに沿ってトラクタ１を進行させることができるように構成されていてもよい。なお、トラクタ１の進行方向の制御は、例えば、車輪式アスファルトフィニッシャの場合には、操舵輪としての前輪６の操舵角の制御を意味し、クローラ式アスファルトフィニッシャの場合には、左右のクローラの回転速度の差の制御を意味する。

【0164】

この構成により、制御システムＤＳは、設定した走行軌道ＲＰに沿ってアスファルトフィニッシャ１００を進行させることができるという効果をもたらす。

【0165】

また、コントローラ５０は、トラクタ１よりも前方に位置する施工対象範囲の境界線（前方境界線ＦＢ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報に基づいてトラクタ１の進行方向を決定するように構成されていてもよい。

【0166】

また、本開示の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の制御システムＤＳでは、図８又は図９に示すように、コントローラ５０は、前方に位置する施工対象範囲の境界線（前方境界線ＦＢ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報に基づいて搬送装置が舗装材ＰＶを搬送する速度の目標値である目標搬送速度を設定するように構成されていてもよい。

【0167】

この構成により、制御システムＤＳは、搬送装置による舗装材ＰＶの搬送速度をより適切に制御できるという効果をもたらす。そのため、制御システムＤＳは、抱え込み量が不足して新設舗装体ＮＰの表面に凹部が形成されてしまうといった状況が発生するのを抑制できる。また、制御システムＤＳは、抱え込み量が多くなりすぎて後側スクリード３１が受ける負荷が大きくなり車輪のスリップ等が発生してしまうのを抑制できる。そのため、制御システムＤＳは、走行速度センサＳ１等の出力に基づいて算出される走行速度又は走行距離等に誤差が生じたり、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向が誤った方向に変化したりするのを抑制できる。また、抱え込み量の不足を取り戻すためにコンベアＣＶの送り速度及びスクリュＳＣの回転速度を急加速させるとエンジン負荷が一時的に大きくなりパワー不足（馬力不足）に陥るおそれがあるが、制御システムＤＳは、そのような事態の発生を抑制することもできる。

【0168】

また、搬送装置は、ホッパ２内の舗装材ＰＶをトラクタ１の後方へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材ＰＶをトラクタ１の後方で敷き拡げるスクリュＳＣと、を含んでいてもよい。この場合、コントローラ５０は、目標搬送速度に基づき、コンベアＣＶ及びスクリュＳＣの動きを制御するように構成されていてもよい。

【0169】

この構成により、制御システムＤＳは、コンベアＣＶの送り速度及びスクリュＳＣの回転速度を制御することにより、搬送装置による舗装材ＰＶの搬送速度をより適切に制御できるという効果をもたらす。

【0170】

また、コントローラ５０は、搬送装置が左後側スクリード３１Ｌに向けて舗装材ＰＶを搬送する速度の目標値である左目標搬送速度と、搬送装置が右後側スクリード３１Ｒに向けて舗装材ＰＶを搬送する速度の目標値である右目標搬送速度と、を別々に設定するように構成されていてもよい。

【0171】

この構成により、制御システムＤＳは、左後側スクリード３１Ｌの突出量と右後側スクリード３１Ｒの突出量とが異なる場合であっても、左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒのそれぞれに対して適量の舗装材ＰＶを搬送できるという効果をもたらす。

【0172】

また、施工対象範囲の境界線（前方境界線ＦＢ）は、施工対象範囲の左側の境界線（左前方境界線ＦＢＬ）と施工対象範囲の右側の境界線（右前方境界線ＦＢＲ）とを含んでいてもよい。

【0173】

また、施工対象範囲の境界線（前方境界線ＦＢ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報は、アスファルトフィニッシャ１００の外部にある空間認識装置の出力に基づいて生成されてもよく、アスファルトフィニッシャ１００に搭載された空間認識装置（前方監視装置５５）の出力に基づいて生成されてもよい。

【0174】

また、空間認識装置は、アスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の前方に位置する運搬車両との間の距離をコントローラ５０が算出できるように構成されていてもよい。

【0175】

また、空間認識装置は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に位置する物体をコントローラ５０が検出できるように構成されていてもよい。

【0176】

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはなく、後述する実施形態に制限されることもない。上述した或いは後述する実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。

【0177】

例えば、上述の実施形態では、スクリード３よりも前方に位置する施工対象範囲の境界線（ガイド線ＧＤ）を定める地物（物体ＡＰ）に関する情報は、物体検出装置５１が取得するように構成されている。しかしながら、コントローラ５０は、揮発性記憶装置又は不揮発性記憶装置に予め記憶される設計データ等から、地物（物体ＡＰ）に関する情報を取得するように構成されていてもよい。この場合、物体検出装置５１による地物（物体ＡＰ）に関する情報の取得は省略されてもよい。

【0178】

また、上述の実施形態では、物体検出装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００に取り付けられているが、車両又はマルチコプタ等の、アスファルトフィニッシャ１００以外の移動体に取り付けられていてもよい。

【0179】

また、上述の実施形態では、前方監視装置５５は、アスファルトフィニッシャ１００に取り付けられているが、車両又はマルチコプタ等の、アスファルトフィニッシャ１００以外の移動体に取り付けられていてもよく、施工現場に設置された鉄塔等の構造物に取り付けられていてもよい。

【0180】

また、コントローラ５０の各種機能を実現するための座標算出部５０ａ、操舵制御部５０ｂ、スクリード伸縮制御部５０ｃ、境界線導出部５０ｄ、走行軌道生成部５０ｅ、及び搬送量調整部５０ｆの少なくとも一つは、コントローラ５０以外の他の制御装置（演算装置）に実装されていてもよい。他の制御装置は、空間認識装置が有する制御装置（演算装置）であってもよい。

【符号の説明】

【0181】

１・・・トラクタ １Ｓ・・・運転席 ２・・・ホッパ ３・・・スクリード ３Ａ・・・レベリングアーム ３ＡＬ・・・左レベリングアーム ３ＡＲ・・・右レベリングアーム ５・・・後輪 ６・・・前輪 ７・・・スクリード伸縮シリンダ ７Ｌ・・・左スクリード伸縮シリンダ ７Ｒ・・・右スクリード伸縮シリンダ ３０・・・前側スクリード ３０Ｌ・・・左前側スクリード ３０Ｒ・・・右前側スクリード ３１・・・後側スクリード ３１Ｌ・・・左後側スクリード ３１Ｒ・・・右後側スクリード ３２・・・踏み板 ３２Ｃ・・・中央踏み板 ３２Ｌ・・・左踏み板 ３２Ｒ・・・右踏み板 ４１・・・サイドプレート ４１Ｌ・・・左サイドプレート ４１Ｒ・・・右サイドプレート ４２・・・モールドボード ４２Ｌ・・・左モールドボード ４２Ｒ・・・右モールドボード ４３・・・リテーニングプレート ４３Ｌ・・・左リテーニングプレート ４３Ｒ・・・右リテーニングプレート ５０・・・コントローラ ５０ａ・・・座標算出部 ５０ｂ・・・操舵制御部 ５０ｃ・・・スクリード伸縮制御部 ５０ｄ・・・境界線導出部 ５０ｅ・・・走行軌道生成部 ５０ｆ・・・搬送量調整部 ５１・・・物体検出装置 ５１Ｌ・・・左物体検出装置 ５１Ｒ・・・右物体検出装置 ５２・・・車載表示装置 ５３・・・操舵装置 ５４・・・スクリード伸縮装置 ５５・・・前方監視装置 ５５Ｌ・・・左前方監視装置 ５５Ｒ・・・右前方監視装置 ５６・・・コンベア制御装置 ５７・・・スクリュ制御装置 ６０・・・取り付け部材 ６０Ｌ・・・左取り付け部材 ６０Ｒ・・・右取り付け部材 １００・・・アスファルトフィニッシャ ＡＰ・・・物体 ＡＰＬ・・・左物体 ＡＰＬ１・・・第１左物体 ＡＰＬ２・・・第２左物体 ＡＰＲ・・・右物体 ＡＰＲ１・・・第１右物体 ＡＰＲ２・・・第２右物体 ＡＸ・・・前後軸 ＢＳ・・・路盤 ＣＬ・・・中心線 ＣＶ・・・コンベア ＣＶＬ・・・左コンベア ＣＶＲ・・・右コンベア ＤＳ・・・制御システム ＧＤ・・・ガイド線 ＧＤＬ・・・左ガイド線 ＧＤＲ・・・右ガイド線 ＮＰ・・・新設舗装体 ＰＶ・・・舗装材 Ｓ１・・・走行速度センサ Ｓ２・・・高さセンサ Ｓ２Ｌ・・・左高さセンサ Ｓ２Ｒ・・・右高さセンサ ＳＢ、ＳＢａ・・・回動部材 ＳＣ・・・スクリュ ＳＣＬ・・・左スクリュ ＳＣＲ・・・右スクリュ ＳＨ・・・ステアリングホイール ＴＡ・・・伸縮部材 ＺＬ・・・左監視範囲 ＺＲ・・・右監視範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】