特開 2023-154959 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023154959

(43)【公開日】2023-10-20

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20231013BHJP

   B62D 1/12 20060101ALI20231013BHJP

   G05G 9/047 20060101ALI20231013BHJP

   G05G 1/01 20080401ALI20231013BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 K

B62D1/12

G05G9/047

G05G1/01 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022064633

(22)【出願日】2022-04-08

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉田 浩之

【テーマコード（参考）】

2D003

3D030

3J070

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB07

2D003EA01

3D030DB95

3J070AA04

3J070BA35

3J070BA51

3J070CA47

3J070CB03

3J070CB37

3J070CC71

3J070DA03

3J070DA21

(57)【要約】

【課題】ステアリング操作装置の可動スペースを小さくできる作業機械を提供する。
【解決手段】ステアリング操作装置４２は、ステアリングアクチュエータを動作させるためにオペレータによって操作される。ステアリング操作装置４２は、ジョイスティック４３と、第１電気レバー６０とを含んでいる。ジョイスティック４３は、オペレータの操作を受け付ける。第１電気レバー６０は、第１本体部６１と、第１本体部６１に対し傾斜可能な第１レバー部６２とを有している。第１電気レバー６０は、第１本体部６１に対する第１レバー部６２の傾斜角度を出力する。ジョイスティック４３と第１本体部６１とは、一体的に動作する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

リアフレームと、前記リアフレームに回動可能に連結されたフロントフレームとを有する、車体フレームと、
前記リアフレームに対する前記フロントフレームの角度を変更するステアリングアクチュエータと、
前記ステアリングアクチュエータを動作させるためにオペレータによって操作されるステアリング操作装置とを備え、
前記ステアリング操作装置は、
オペレータの操作を受け付けるジョイスティックと、
本体部と前記本体部に対し傾斜可能なレバー部とを有し、前記本体部に対する前記レバー部の傾斜角度を出力する、少なくとも１つの電気レバーと、を含み、
前記ジョイスティックと前記本体部とは一体的に動作する、作業機械。

【請求項2】

前記ジョイスティックは、オペレータが指で操作するスイッチ部を有し、
前記ステアリング操作装置は、前記スイッチ部に電気的に接続されて前記ジョイスティックの内部から外部へ延びる第１電線と、前記本体部に接続される一端を有する第２電線とをさらに含む、請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記ステアリング操作装置は、前記第１電線と前記第２電線とを束ねるクランプをさらに含む、請求項２に記載の作業機械。

【請求項4】

前記ステアリング操作装置は、前記ジョイスティックを相対移動可能に支持する支持部をさらに含み、
前記クランプは、オペレータによる前記ジョイスティックを傾ける操作に伴って前記ジョイスティックと一体的に前記支持部に対して相対移動する可動クランプと、前記支持部に固定される固定クランプとを有する、請求項３に記載の作業機械。

【請求項5】

前記第１電線の経路において、前記可動クランプは、前記固定クランプよりも前記ジョイスティックに近い位置で、前記第１電線と前記第２電線とを束ねる、請求項４に記載の作業機械。

【請求項6】

前記リアフレームに対する前記フロントフレームの現在の角度を機械的に前記ステアリング操作装置に伝達するリンクをさらに備え、
前記ステアリング操作装置は、前記リンクに連結され、前記リンクにより伝達された前記現在の角度を前記レバー部に入力する、入力部をさらに含む、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業機械。

【請求項7】

前記少なくとも１つの電気レバーは、複数の電気レバーを有し、
前記ジョイスティックと前記複数の電気レバーの複数の前記本体部とが一体的に動作する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０２０－２６２３０号公報（特許文献１）には、アーティキュレート式の作業車両を操作するステアリング装置が開示されている。ジョイスティックレバーは、ベース部材または支持部に対して回動可能に構成される。レバー角度センサは、支持部に対するジョイスティックレバーの角度を検出する。車体フレーム角度センサは、リアフレームに対するフロントフレームの回動角度を検出する。コントローラは、レバー角度センサの検出値と車体フレーム角度センサの検出値とに基づいて、電磁パイロットバルブを制御する。電磁パイロットバルブは、油圧バルブに供給するパイロット油圧を調整する。油圧バルブは、入力されるバイロット油圧に応じて、ステアリングシリンダに供給される油の流量を調整する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－２６２３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

油圧バルブにパイロット油圧を供給するパイロット弁に替えて、ジョイスティックの操作を検出する電気レバーを備えるステアリング操作装置が考案されつつある。ジョイスティックの操作に応じた電気信号が電気レバーからコントローラに出力され、コントローラが、受信した電気信号に応じて、ステアリングアクチュエータを制御する。

【0005】

ステアリング操作装置に接続される電線が、ジョイスティックの操作によって変形することがある。この電線に対する可動スペースを設ける必要があり、ステアリング操作装置の小型化のために可動スペースを小さくすることが望まれている。

【0006】

本開示では、ステアリング操作装置の可動スペースを小さくできる、作業機械が提案される。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に従った作業機械は、車体フレームと、ステアリングアクチュエータと、ステアリング操作装置とを備えている。車体フレームは、リアフレームと、リアフレームに回動可能に連結されたフロントフレームとを有している。ステアリングアクチュエータは、リアフレームに対するフロントフレームの角度を変更する。ステアリング操作装置は、ステアリングアクチュエータを動作させるためにオペレータによって操作される。ステアリング操作装置は、ジョイスティックと、少なくとも１つの電気レバーとを含んでいる。ジョイスティックは、オペレータの操作を受け付ける。電気レバーは、本体部と、本体部に対し傾斜可能なレバー部とを有している。電気レバーは、本体部に対するレバー部の傾斜角度を出力する。ジョイスティックと本体部とは一体的に動作する。

【発明の効果】

【0008】

本開示の作業機械によれば、ステアリング操作装置の可動スペースを小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に基づく作業機械の一例としてのホイールローダの側面図である。

【図2】キャブ内の運転席周りの構造を示す斜視図である。

【図3】屈曲状態のホイールローダを平面視した模式図である。

【図4】現在の車体屈曲角度をステアリング操作装置に伝達するリンク機構を示す模式図である。

【図5】ステアリング操作装置の構成を示す斜視図である。

【図6】ジョイスティックを異なる角度から見た斜視図である。

【図7】ステアリング操作装置の断面図である。

【図8】ステアリング操作装置の平面図である。

【図9】ジョイスティックが中立状態のステアリング操作装置を前方から見た図である。

【図10】ジョイスティックを左方向に傾けた状態のステアリング操作装置を前方から見た図である。

【図11】ジョイスティックを右方向に傾けた状態のステアリング操作装置を前方から見た図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

【0011】

＜ホイールローダ１の全体構成＞
実施形態においては、作業機械の一例としてホイールローダ１について説明する。図１は、実施形態に基づく作業機械の一例としてのホイールローダ１の側面図である。

【0012】

図１に示されるように、ホイールローダ１は、車体フレーム２と、作業機３と、走行装置と、キャブ５と、エンジンフード６を備えている。車体フレーム２、キャブ５などからホイールローダ１の車体（作業機械本体）が構成されている。ホイールローダ１の車体には、作業機３および走行装置が取り付けられている。

【0013】

走行装置は、ホイールローダ１の車体を走行させるものであり、走行輪４，７を含んでいる。ホイールローダ１は、車体の左右方向の両側に走行用回転体として走行輪４，７を備える装輪車両である。ホイールローダ１は、走行輪４，７が回転駆動されることにより自走可能であり、作業機３を用いて土砂の掘削積込作業などの所望の作業を行うことができる。

【0014】

本明細書中において、ホイールローダ１が直進走行する方向を、ホイールローダ１の前後方向という。ホイールローダ１の前後方向において、車体フレーム２に対して作業機３が配置されている側を前方向とし、前方向と反対側を後方向とする。ホイールローダ１の左右方向とは、平坦な地面上にあるホイールローダ１を平面視したときに前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。ホイールローダ１の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。

【0015】

図面においては、図１中に両矢印で示されるＸ方向が前後方向である。ＸＦ方向が前方向であり、ＸＲ方向が後方向である。後述する図面において示されるＹ方向が左右方向である。ＹＬ方向が左方向であり、ＹＲ方向が右方向である。

【0016】

車体フレーム２は、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とを含んでいる。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２の前方に配置されている。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２に対し屈曲動作可能に接続されている。フロントフレーム１１は、連結軸部１３により、リアフレーム１２に回動可能に接続されている。リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の回動中心をなす連結軸部１３は、上下方向に延びる軸である。連結軸部１３は、左右方向における車体フレーム２の中央に設けられている。フロントフレーム１１とリアフレーム１２とにより、アーティキュレート構造の車体フレーム２が構成されている。ホイールローダ１は、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とが連結されたアーティキュレート式の作業機械である。

【0017】

フロントフレーム１１およびリアフレーム１２は、ステアリングアクチュエータ２１により連結されている。ステアリングアクチュエータ２１は、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とに亘って配置されている。ステアリングアクチュエータ２１の基端は、リアフレーム１２に取り付けられている。ステアリングアクチュエータ２１の先端は、フロントフレーム１１に取り付けられている。ステアリングアクチュエータ２１は、左右一対に設けられている。ステアリングアクチュエータ２１は、連結軸部１３を挟んで左右方向の両側に並んで配置されている。

【0018】

ステアリングアクチュエータ２１が伸縮駆動することによって、フロントフレーム１１は、連結軸部１３を中心に、リアフレーム１２に対して左右に動作する。ステアリングアクチュエータ２１は、たとえば油圧アクチュエータである。ステアリングアクチュエータ２１は、たとえば油圧シリンダである。ステアリングアクチュエータ２１は、フロントフレーム１１をリアフレーム１２に対して回動させる。ステアリングアクチュエータ２１の伸縮により、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の屈曲の角度が変更される。

【0019】

フロントフレーム１１には、作業機３および左右一対の走行輪（前輪）４が取り付けられている。作業機３は、車体の前方に配設されており、ホイールローダ１の車体によって支持されている。作業機３は、ブーム１４と、バケット１５とを含んでいる。バケット１５は、作業機３の先端に配置されている。バケット１５は、掘削・積込用の作業具である。

【0020】

作業機３は、ブームシリンダ１６を含んでいる。フロントフレーム１１とブーム１４とは、一対のブームシリンダ１６により連結されている。ブームシリンダ１６の基端は、フロントフレーム１１に取り付けられている。ブームシリンダ１６の先端は、ブーム１４に取り付けられている。ブームシリンダ１６は、ブーム１４をフロントフレーム１１に対し上下に動作させる油圧アクチュエータである。ブーム１４の昇降に伴って、ブーム１４の先端に取り付けられたバケット１５も昇降する。

【0021】

作業機３は、ベルクランク１８と、連結リンク１９と、バケットシリンダ１７をさらに含んでいる。ベルクランク１８は、ブーム１４のほぼ中央に、ブーム１４に回転自在に支持されている。バケットシリンダ１７は、ベルクランク１８とフロントフレーム１１とを連結している。連結リンク１９は、ベルクランク１８の先端部に連結されている。連結リンク１９は、ベルクランク１８とバケット１５とを連結している。

【0022】

バケットシリンダ１７の基端は、フロントフレーム１１に取り付けられている。バケットシリンダ１７の先端は、ベルクランク１８の基端部に取り付けられている。バケットシリンダ１７は、バケット１５をブーム１４に対し上下に動作させる油圧アクチュエータである。バケットシリンダ１７は、バケット１５を駆動する作業具シリンダである。バケット１５は、ブーム１４に対し動作可能に構成されている。バケット１５は、フロントフレーム１１に対し動作可能に構成されている。

【0023】

リアフレーム１２には、エンジンフード６、オペレータが搭乗するキャブ５、および左右一対の走行輪（後輪）７が取り付けられている。エンジンフード６は、キャブ５の後方に設けられている。エンジンフード６内には、作動油タンク、エンジン、油圧ポンプおよびエアクリーナなどが収容されている。

【0024】

箱状のキャブ５は、作業機３の後方に配置されている。キャブ５は、車体フレーム２上に載置されている。キャブ５は、リアフレーム１２上に搭載されている。キャブ５は、オペレータが搭乗する室内空間を区画形成している。キャブ５の左側面には、オペレータがキャブ５に入退室する時に開閉されるドアが設けられている。

【0025】

図２は、キャブ５内の運転席３１周りの構造を示す斜視図である。キャブ５内には、オペレータが着座する運転席３１、およびオペレータによってホイールローダ１を動作させるために操作される操作装置、などが配置されている。運転席３１は、キャブ５が区画形成する室内空間に設けられている。オペレータは、キャブ５において、運転席３１に着座してホイールローダ１を操作する。図２に示されるように、運転席３１は、シートクッション３３と、シートバック３２と、ヘッドレスト３４と、サスペンション機構部３５とを有している。

【0026】

シートクッション３３は、水平方向に横たわって設けられている。シートクッション３３は、オペレータが腰をおろすシート部位である。シートバック３２は、シートクッション３３の後端部から上方に立ち上がるように設けられている。シートバック３２は、オペレータの背もたれとなるシート部位である。ヘッドレスト３４は、シートバック３２の上端部に取り付けられている。ヘッドレスト３４は、オペレータの頭を支えるシート部位である。

【0027】

サスペンション機構部３５は、上下方向において、キャブ５の床面と、シートクッション３３との間に設けられている。サスペンション機構部３５は、シートクッション３３を弾性的に支持している。

【0028】

キャブ５の内部に、右アームレスト３６と、右コンソール３７とが配置されている。右アームレスト３６と右コンソール３７とは、運転席３１の右側方に設けられている。右コンソール３７には、作業機操作レバー３８、およびダイヤル装置３９などが設けられている。作業機操作レバー３８は、作業機３の動作を制御するために操作される。ダイヤル装置３９は、ホイールローダ１の走行を制御するために操作される。ダイヤル装置３９は、ホイールローダ１が走行する車速の最大値を規定するために操作される車速制限ダイヤルであってもよい。

【0029】

キャブ５の内部に、左アームレスト４０と、左コンソール４１とが配置されている。左アームレスト４０と左コンソール４１とは、運転席３１の左側方に設けられている。左コンソール４１は、左右方向において、運転席３１とキャブ５のドアとの間に設けられている。右コンソール３７および左コンソール４１は、シートクッション３３よりも上方に設けられている。右アームレスト３６および左アームレスト４０は、シートクッション３３よりも上方に設けられている。右アームレスト３６および左アームレスト４０は、ウレタンフォームなどからなるクッション材を有しており、オペレータの肘掛けとして用いられる。

【0030】

左コンソール４１は、左アームレスト４０の前方に設けられている。左コンソール４１には、ステアリング操作装置４２が設けられている。ステアリング操作装置４２は、キャブ５内に配置されている。ステアリング操作装置４２は、運転席３１の左側方に配置されている。ステアリング操作装置４２は、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とを回動動作させるために、キャブ５に搭乗したオペレータによって操作される。ステアリング操作装置４２は、ステアリングアクチュエータ２１を動作させるために、運転席３１に着座したオペレータによって操作される。

【0031】

ステアリング操作装置４２は、ジョイスティック４３を含んでいる。ジョイスティック４３は、左コンソール４１の上面から上方に向けて突出している。ジョイスティック４３は、レバー形状を有している。ジョイスティック４３は、オペレータの操作を受け付ける。オペレータは、ジョイスティック４３を左手で把持して左右に傾ける操作をすることで、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の屈曲の角度を設定する。

【0032】

図３は、屈曲状態のホイールローダ１を平面視した模式図である。リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の屈曲は、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とに連結されたステアリングアクチュエータ２１を伸縮させることで行われる。図３に示される車体屈曲角度は、リアフレーム１２に対してフロントフレーム１１が屈曲する角度である。ホイールローダ１が直進状態のとき、車体屈曲角度は０度である。左右のステアリングアクチュエータ２１のいずれか一方が伸長しいずれか他方が収縮することにより、車体屈曲角度が０度よりも大きい角度になる。図３に示されるリアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の屈曲は、右のステアリングアクチュエータ２１が伸長し左のステアリングアクチュエータ２１が収縮することにより、実現される。

【0033】

図４は、現在の車体屈曲角度をステアリング操作装置４２に伝達するリンク機構を示す模式図である。リンク機構は、第１リンク部材９１と、第２リンク部材９２とを含んでいる。

【0034】

第１リンク部材９１および第２リンク部材９２は、棒状の部材である。第２リンク部材９２の前端は、フロントフレーム１１に固定されているブラケットに、回転自在に連結されている。第２リンク部材９２の後端と第１リンク部材９１の前端とは、回転自在に連結されている。連結軸部１３と、第２リンク部材９２の前端と、第２リンク部材９２の後端と、第１リンク部材９１の後端とを結ぶ四角形は、平行四辺形であり、平行リンクが形成されている。機械的なリンク機構が、フロントフレーム１１から、キャブ５の内部のステアリング操作装置４２までつながっている。

【0035】

＜ステアリング操作装置４２の構成＞
以下、実施形態のステアリング操作装置４２の構成の詳細について説明する。図５は、ステアリング操作装置４２の構成を示す斜視図である。図６は、ジョイスティック４３を異なる角度から見た斜視図である。図７は、ステアリング操作装置４２の断面図である。図８は、ステアリング操作装置４２の平面図である。

【0036】

オペレータは、ジョイスティック４３を左右方向（Ｙ方向）に傾ける操作をする。ジョイスティック４３を右方向（ＹＲ方向）に傾けることで、リアフレーム１２に対してフロントフレーム１１が右方へ傾くように車体フレーム２が屈曲する設定がなされる。ジョイスティック４３を左方向（ＹＬ方向）に傾けることで、リアフレーム１２に対してフロントフレーム１１が左方へ傾くように車体フレーム２が屈曲する設定がなされる。ジョイスティック４３の、中立状態からの傾きの角度に対応して、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の角度が設定される。

【0037】

ジョイスティック４３は、先端にノブ部４４を有している。ノブ部４４に、オペレータが指で操作するスイッチ部４５が設けられている。スイッチ部４５は、たとえば、警笛を鳴らすために押圧操作されるホーン操作ボタン４６を含んでいる。スイッチ部４５は、たとえば、ホイールローダ１の走行時のトランスミッション速度段を切り替えるために操作される速度段切替スイッチ４７を含んでいる。速度段切替スイッチ４７は、トランスミッション速度段をシフトアップするために押圧操作されるシフトアップボタン４７Ｕと、トランスミッション速度段をシフトダウンするために押圧操作されるシフトダウンボタン４７Ｄとを有している。スイッチ部４５は、たとえば、ホイールローダ１の走行の前進、後進および中立を切り替えるために操作される前後進切替スイッチ４８を含んでいる。

【0038】

ステアリング操作装置４２は、ノブ電線４９を含んでいる。ノブ電線４９は、ジョイスティック４３の内部から外部に延びている。ノブ電線４９の一端は、スイッチ部４５に電気的に接続されている。ノブ電線４９は、第１電線の一例に対応する。

【0039】

ステアリング操作装置４２は、支持部５０を含んでいる。支持部５０は、ジョイスティック４３を、支持部５０に対して相対移動可能に支持している。支持部５０は、左コンソール４１に取り付けられている。ジョイスティック４３は、左コンソール４１に対して回転する。支持部５０には、固定クランプ５８が固定されている。

【0040】

ステアリング操作装置４２は、２つの電気レバー（ステアリングスイッチ）を含んでいる。具体的に、ステアリング操作装置４２は、第１電気レバー６０と、第２電気レバー６５とを含んでいる。

【0041】

第１電気レバー６０は、第１本体部６１と、第１本体部６１に対して傾斜可能な第１レバー部６２とを含んでいる。第１レバー部６２は、第１本体部６１から突き出る第１芯部６３Ｃと、第１芯部６３Ｃの周囲を取り囲む第１スペーサ６３Ｓとを有している。第１本体部６１には、第１レバー電線６４の一端が接続されている。第１レバー電線６４は、第２電線の一例に対応する。第１電気レバー６０は、第１本体部６１に対する第１レバー部６２の傾斜角度を検出するセンサを有している。第１電気レバー６０は、第１本体部６１に対する第１レバー部６２の傾斜角度を示す電気信号を、第１レバー電線６４を介して外部に出力する。

【0042】

第２電気レバー６５は、第２本体部６６と、第２本体部６６に対して傾斜可能な第２レバー部６７とを含んでいる。第２レバー部６７は、第２本体部６６から突き出る第２芯部６８Ｃと、第２芯部６８Ｃの周囲を取り囲む第２スペーサ６８Ｓとを有している。第２本体部６６には、第２レバー電線６９の一端が接続されている。第２レバー電線６５は、第２電線の一例に対応する。第２電気レバー６５は、第２本体部６６に対する第２レバー部６７の傾斜角度を検出するセンサを有している。第２電気レバー６５は、第２本体部６６に対する第２レバー部６７の傾斜角度を示す電気信号を、第２レバー電線６９を介して外部に出力する。

【0043】

第１芯部６３Ｃおよび第２芯部６８Ｃは、たとえば金属材料製である。第１スペーサ６３Ｓおよび第２スペーサ６８Ｓは、たとえば金属材料製である。

【0044】

ステアリング操作装置４２は、可動部７０を含んでいる。可動部７０は、オペレータによるジョイスティック４３を傾ける操作に伴って、ジョイスティック４３と一体的に、支持部５０に対して相対移動する。可動部７０は、ベース部７１、フランジ部７２、スリーブ部７３、保持部７４、および可動クランプ７８を主に有している。

【0045】

ベース部７１には、第１コネクタ７５が設けられている。第１レバー電線６４は、第１コネクタ７５に接続されている。ベース部７１には、第２コネクタ７６が設けられている。第２レバー電線６９は、第２コネクタ７６に接続されている。

【0046】

保持部７４は、第１電気レバー６０の第１本体部６１と、第２電気レバー６５の第２本体部６６とを保持している。第１電気レバー６０の第１本体部６１と第２電気レバー６５の第２本体部６６とは、可動部７０と一体的に動作する。したがって、第１本体部６１と第２本体部６６とは、オペレータがジョイスティック４３を傾ける動作に伴って、ジョイスティック４３と一体的に動作する。第１本体部６１と第２本体部６６とは、左コンソール４１に対して回転する。

【0047】

第１レバー電線６４と第２レバー電線６９とは、電線スリーブ７９内に挿通されており、電線スリーブ７９内を通って配線されている。可動クランプ７８は、ノブ電線４９と、電線スリーブ７９とを束ねている。可動クランプ７８は、ノブ電線４９と、第１レバー電線６４と、第２レバー電線６９とを束ねている。固定クランプ５８も同様に、ノブ電線４９と電線スリーブ７９とを束ねており、ノブ電線４９と第１レバー電線６４と第２レバー電線６９とを束ねている。

【0048】

ノブ電線４９の経路において、可動クランプ７８は、固定クランプ５８よりもジョイスティック４３に近い位置で、ノブ電線４９、第１レバー電線６４および第２レバー電線６９を束ねている。第１レバー電線６４の経路において、可動クランプ７８は、固定クランプ５８よりも第１電気レバー６０に近い位置で、ノブ電線４９、第１レバー電線６４および第２レバー電線６９を束ねている。第２レバー電線６９の経路において、可動クランプ７８は、固定クランプ５８よりも第２電気レバー６５に近い位置で、ノブ電線４９、第１レバー電線６４および第２レバー電線６９を束ねている。

【0049】

フランジ部７２は、ベース部７１に固定されており、かつジョイスティック４３の基端に固定されている。フランジ部７２は板状の形状を有しており、図７に示されるように厚み方向に貫通する貫通孔が形成されている。フランジ部７２の貫通孔内に、スリーブ部７３、フレーム部８０、および伝達部材９６が配置されている。

【0050】

フレーム部８０は、左コンソール４１に取り付けられている。フレーム部８０は、中空筒状の概略形状を有している。フレーム部８０の内部に、円筒軸状の伝達部材９６が挿通されている。内軸受８２は、伝達部材９６を、フレーム部８０に対して回転可能に支持している。内軸受８２の内輪が伝達部材９６の外周面に取り付けられ、内軸受８２の外輪がフレーム部８０の内周面に取り付けられている。

【0051】

伝達部材９６の一端（図７においては図中の右端）は、図４に示される第１リンク部材９１に連結されている。フロントフレーム１１から、第２リンク部材９２、第１リンク部材９１および伝達部材９６を介してステアリング操作装置４２にまでつながる、機械的なリンク機構が構成されている。このリンク機構を経由して、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の現在の角度、すなわち、現在の車体屈曲角度（図３）が、フロントフレーム１１から機械的にステアリング操作装置４２に伝達される。伝達部材９６は、リンクの一例に対応する。

【0052】

筒状のフレーム部８０の外周側に、スリーブ部７３が配置されている。外軸受８１は、スリーブ部７３を、フレーム部８０に対して回転可能に支持している。外軸受８１の内輪がフレーム部８０の外周面に取り付けられ、外軸受８１の外輪がスリーブ部７３に取り付けられている。

【0053】

ジョイスティック４３、フランジ部７２、およびスリーブ部７３は、一体的に動作するように構成されている。ジョイスティック４３は、フレーム部８０に対して回転可能である。伝達部材９６は、フレーム部８０に対して回転可能である。ジョイスティック４３と伝達部材９６とは、別個独立に、フレーム部８０に対して回転可能である。フレーム部８０に対するジョイスティック４３の回転が、伝達部材９６の動作に影響することがない。かつ、フレーム部８０に対する伝達部材９６の回転が、ジョイスティック４３の動作に影響することがない。外軸受８１は、ジョイスティック４３を伝達部材９６に対して相対回転可能に支持している。

【0054】

伝達部材９６は、連結部１００を貫通して配置されている。伝達部材９６は、伝達部材９６の他端（図７においては図中の左端）が入力部１１０に突き当たるように配置されている。ボルト９７は、入力部１１０を貫通するとともに伝達部材９６に固定されている。伝達部材９６と入力部１１０とは、ボルト９７で嵌め合わせられて一体に連結されている。ボルト９８が入力部１１０と連結部１００とを嵌め合わせており、これにより入力部１１０と伝達部材９６との連結がより強固にされている。

【0055】

図７に示される断面視において、入力部１１０はＬ字状の形状を有している。Ｌ字状の入力部１１０は、上下方向（図７中の上下方向）に延びる第一辺と、前後方向（Ｘ方向。図７中の左右方向）に延びる第二辺とを有している。入力部１１０の第一辺が、ボルト９７によって伝達部材９６に連結されている。入力部１１０の第二辺には、２つの長孔１１１，１１２が形成されている。長孔１１１，１１２は、板状の入力部１１０を厚み方向に貫通して形成されている。図８を併せて参照して、長孔１１１，１１２は、前後方向（Ｘ方向）に延びている。長孔１１１，１１２は、オペレータがジョイスティック４３を傾ける方向である左右方向（Ｙ方向）と直交する方向に伸びている。

【0056】

第１電気レバー６０の第１レバー部６２は、長孔１１１内に配置されている。第２電気レバー６５の第２レバー部６７は、長孔１１２内に配置されている。ステアリング操作装置４２は、２つの電気レバー（第１電気レバー６０、第２電気レバー６５）を有している。入力部１１０に、電気レバーと同数の２つの長孔１１１，１１２が形成されている。各々の電気レバーのレバー部が、異なる長孔内に配置されている。

【0057】

第１電気レバー６０と第２電気レバー６５とは、オペレータがジョイスティック４３を傾ける方向である左右方向（Ｙ方向）と直交する方向である、前後方向（Ｘ方向）に並んで配置されている。第１電気レバー６０と、第２電気レバー６５と、ジョイスティック４３とは、前後方向（Ｘ方向）において、この順に並んで配置されている。第１電気レバー６０および第２電気レバー６５は、前後方向（Ｘ方向）において、ジョイスティック４３から離れて配置されている。

【0058】

図８に示される上方からの平面視において、長孔１１１，１１２は、前後方向（Ｘ方向）に長手方向を有し、左右方向（Ｙ方向）に短手方向を有する、細長い形状を有している。図８に示される長孔１１１，１１２の周縁は、閉曲線である。

【0059】

第１レバー部６２（第１スペーサ６３Ｓ）の外周面と長孔１１１の周縁との距離が、前後方向（Ｘ方向）において最大であり、左右方向（Ｙ方向）において最小である。前後方向（Ｘ方向）における第１レバー部６２（第１スペーサ６３Ｓ）と長孔１１１の周縁との距離が、左右方向（Ｙ方向）における第１レバー部６２（第１スペーサ６３Ｓ）と長孔１１１の周縁との距離よりも大きい。

【0060】

第２レバー部６７（第２スペーサ６８Ｓ）の外周面と長孔１１２の周縁との距離が、前後方向（Ｘ方向）において最大であり、左右方向（Ｙ方向）において最小である。前後方向（Ｘ方向）における第２レバー部６７（第２スペーサ６８Ｓ）と長孔１１２の周縁との距離が、左右方向（Ｙ方向）における第２レバー部６７（第２スペーサ６８Ｓ）と長孔１１２の周縁との距離よりも大きい。

【0061】

長孔１１１，１１２の周縁は、必ずしも閉曲線でなくてもよい。長孔１１１，１１２は、前後方向（Ｘ方向）に延びる細長い空隙であればよい。長孔１１１は、入力部１１０の縁部にまで延び、入力部１１０の縁部に開口していてもよい。長孔１１２は、入力部１１０の縁部にまで延び、入力部１１０の縁部に開口していてもよい。長孔１１１と長孔１１２とが、互いに連通していてもよい。

【0062】

第１レバー部６２の第１スペーサ６３Ｓは、中空筒状の形状を有している。第２レバー部６７の第２スペーサ６８Ｓは、中空筒状の形状を有している。第１スペーサ６３Ｓと第２スペーサ６８Ｓとは、上下方向に延びている。第１スペーサ６３Ｓは、長孔１１１を貫通している。第２スペーサ６８Ｓは、長孔１１２を貫通している。第１スペーサ６３Ｓと第２スペーサ６８Ｓとは、板状の入力部１１０を厚み方向に貫通している。第１スペーサ６３Ｓと第２スペーサ６８Ｓとの軸方向の長さは、板状の入力部１１０の厚みよりも大きくされている。

【0063】

＜ホイールローダ１のステアリング動作＞
以上説明したステアリング操作装置４２を操作することにより、ホイールローダ１の車体屈曲角度（図３）を変更して、走行するホイールローダ１の進行方向を変える動作について、以下に説明する。

【0064】

運転席３１に着座したオペレータが手元でジョイスティック４３を左右に傾ける操作をすると、第１電気レバー６０の第１本体部６１および第２電気レバー６５の第２本体部６６が、ジョイスティック４３と一体的に左右に傾く。

【0065】

一方、伝達部材９６が、現在の車体屈曲角度に応じて、前後方向（Ｘ方向）を軸方向として回動する。伝達部材９６に連結されている入力部１１０が、伝達部材９６の回動に伴って、伝達部材９６と一体的に左右に移動する。入力部１１０には、長孔１１１，１１２が形成されている。長孔１１１内に、第１レバー部６２が配置されている。長孔１１２内に、第２レバー部６７が配置されている。左右に移動する入力部１１０が、第１レバー部６２および第２レバー部６７を左右に押圧する。入力部１１０は、伝達部材９６により伝達された現在の車体屈曲角度を、第１レバー部６２および第２レバー部６７に入力する。入力部１１０は、第１レバー部６２を押圧することで、第１レバー部６２が第１本体部６１に対して傾斜する角度を変化させる。入力部１１０は、第２レバー部６７を押圧することで、第２レバー部６７が第２本体部６６に対して傾斜する角度を変化させる。

【0066】

第１電気レバー６０および第２電気レバー６５に、ジョイスティック４３の中立状態からの傾きの角度と、現在の車体屈曲角度との両方が、機械的に入力される。ジョイスティック４３を中立状態から傾けることで、第１電気レバー６０の第１本体部６１および第２電気レバー６５の第２本体部６６がジョイスティック４３と一体的に左右に動作して、第１本体部６１に対する第１レバー部６２の傾斜角度が変化し、第２本体部６６に対する第２レバー部６７の傾斜角度が変化する。現在の車体屈曲角度に従って、入力部１１０が第１電気レバー６０の第１レバー部６２および第２電気レバー６５の第２レバー部６７を左右に押圧して、第１本体部６１に対する第１レバー部６２の傾斜角度が変化し、第２本体部６６に対する第２レバー部６７の傾斜角度が変化する。

【0067】

ジョイスティック４３の操作によるリアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の設定角度と、ステアリング操作装置４２にフィードバックされるリアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の現在の角度とが異なる場合、第１レバー部６２は第１本体部６１に対して傾斜して配置され、第２レバー部６７は第２本体部６６に対して傾斜して配置される。第１本体部６１に対する第１レバー部６２の傾斜角度を示す電気信号が、第１レバー電線６４を介して外部に出力される。第２本体部６６に対する第２レバー部６７の傾斜角度を示す電気信号が、第２レバー電線６９を介して外部に出力される。

【0068】

図示しないコントローラに、これらの電気信号が入力される。コントローラは、入力された電気信号に応じて、フロントフレーム１１のリアフレーム１２に対する角度を指令する制御信号を生成する。コントローラは、この制御信号をステアリングアクチュエータ２１に出力して、ステアリングアクチュエータ２１を制御する。より詳細には、コントローラは、車体屈曲角度を、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の設定角度に近づけるように、左右のステアリングアクチュエータ２１を伸縮させる。

【0069】

たとえば、ホイールローダ１の直進走行中には、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の角度はゼロ度であり、このとき入力部１１０は第１レバー部６２および第２レバー部６７を左右に傾斜させない。

【0070】

この状態から、オペレータがジョイスティック４３を右に傾ける操作をすると、第１電気レバー６０の第１本体部６１および第２電気レバー６５の第２本体部６６がジョイスティック４３と一体的に動作する。ジョイスティック４３の操作に追従してステアリングアクチュエータ２１が動作するには時間がかかるため、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の角度はゼロ度のままである。ジョイスティック４３の中立状態からの傾きの角度が、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の現在の角度とリアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の設定角度との角度差になる。ジョイスティック４３の中立状態からの傾きの角度が、第１本体部６１に対する第１レバー部６２の傾斜角度になり、第２本体部６６に対する第２レバー部６７の傾斜角度になる。

【0071】

これらの傾斜角度を示す電気信号の入力を受けたコントローラは、左のステアリングアクチュエータ２１を伸長させるとともに右のステアリングアクチュエータ２１を収縮させて、フロントフレーム１１をリアフレーム１２に対して右に屈曲させる。これにより、ホイールローダ１の車体屈曲角度が変更される。車体屈曲角度が、ゼロ度から増大して、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の設定角度に近づく。

【0072】

現在の車体屈曲角度が、機械的なリンク機構を経由して、ステアリング操作装置４２にフィードバックされる。フロントフレーム１１がリアフレーム１２に対して右に屈曲して、車体屈曲角度が変化すると、入力部１１０は第１レバー部６２および第２レバー部６７を押圧して、第１レバー部６２および第２レバー部６７を右に傾斜させる。第１本体部６１に対する第１レバー部６２の傾斜角度が減少し、第２本体部６６に対する第２レバー部６７の傾斜角度が減少する。

【0073】

車体屈曲角度が、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の設定角度に等しくなるまで、ステアリングアクチュエータ２１の伸縮量を調整する制御が行われる。

【0074】

車体屈曲角度が、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の設定角度に等しくなると、第１レバー部６２は第１本体部６１に対して傾斜しなくなり、第２レバー部６７は第２本体部６６に対して傾斜しなくなる。第１電気レバー６０から出力される第１本体部６１に対する第１レバー部６２の傾斜角度がゼロになり、第２電気レバー６５から出力される第２本体部６６に対する第２レバー部６７の傾斜角度がゼロになる。これらの傾斜角度ゼロを示す電気信号の入力を受けたコントローラは、ステアリングアクチュエータ２１の伸縮を停止させ、その時点でのステアリングアクチュエータ２１の伸縮量を維持する。これにより、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の屈曲動作が止まり、車体屈曲角度が設定角度に保たれる。

【0075】

図９は、ジョイスティック４３が中立状態のステアリング操作装置４２を前方から見た図である。図１０は、ジョイスティック４３を左方向（ＹＬ方向）に傾けた状態のステアリング操作装置４２を前方から見た図である。図１１は、ジョイスティック４３を右方向（ＹＲ方向）に傾けた状態のステアリング操作装置４２を前方から見た図である。

【0076】

ジョイスティック４３は、オペレータの操作によって、左右に傾けられる。支持部５０は、左コンソール４１に固定されているので、ジョイスティック４３が傾けられても移動しない。ジョイスティック４３は、支持部５０に対して相対移動する。第１電気レバー６０の第１本体部６１、および第２電気レバー６５の第２本体部６６が、ジョイスティック４３と一体的に動作する。

【0077】

ノブ電線４９は、ジョイスティック４３の先端のノブ部４４に設けられたスイッチ部４５（図６）に電気的に接続されて、ジョイスティック４３の内部から外部へ延びている。ノブ電線４９は、ジョイスティック４３が左右に傾く動作に伴って、支持部５０に対して相対移動する。電線スリーブ７９には、第１電気レバー６０の第１本体部６１に接続される第１レバー電線６４と、第２電気レバー６５の第２本体部６６に接続される第２レバー電線６９とが収容されている。第１レバー電線６４は、第１本体部６１の左右への動作に伴って、支持部５０に対して相対移動する。第２レバー電線６９は、第２本体部６６の左右への動作に伴って、支持部５０に対して相対移動する。

【0078】

ジョイスティック４３と第１本体部６１および第２本体部６６とが、一体的に動作する構成とされている。ジョイスティック４３に接続されるノブ電線４９、第１本体部６１に接続される第１レバー電線６４、および第２本体部６６に接続される第２レバー電線６９が、同じ運動系になる。図９～図１１に示されるように、ノブ電線４９と第１レバー電線６４および第２レバー電線６９とが、同じ動きをするようになる。

【0079】

ノブ電線４９、第１レバー電線６４および第２レバー電線６９の、固定クランプ５８により束ねられる箇所と、可動クランプ７８により束ねられる箇所との間の部位が、大きく左右に動く。ノブ電線４９、第１レバー電線６４および第２レバー電線６９の、その他の部位の動きは比較的小さい。ノブ電線４９、第１レバー電線６４および第２レバー電線６９の動きに対して確保すべき可動スペースを、固定クランプ５８により束ねられる箇所と可動クランプ７８により束ねられる箇所との間の部位の動きに対応できるものとすればよくなる。これにより、可動スペースを小さくすることが可能になる。

【0080】

＜作用および効果＞
上述した説明と一部重複する記載もあるが、本実施形態の作業機械の特徴的な構成および作用効果についてまとめて記載すると、以下の通りである。

【0081】

図５，７～８に示されるように、ステアリング操作装置４２は、ジョイスティック４３と、第１電気レバー６０とを含んでいる。ジョイスティック４３は、ホイールローダ１のリアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の角度を設定するための、オペレータの操作を受け付ける。第１電気レバー６０は、第１本体部６１と、第１本体部６１に対し傾斜可能な第１レバー部６２とを有している。第１電気レバー６０は、第１本体部６１に対する第１レバー部６２の傾斜角度を出力する。ジョイスティック４３と第１本体部６１とは、一体的に動作する。

【0082】

ジョイスティック４３と第１本体部６１とが別々の動きをすると、この別々の動きに対する２つの可動スペースが必要になり、確保すべき可動スペースが大きくなる。ジョイスティック４３と第１本体部６１とを一体的に動作させることで、可動スペースを１つにまとめることが可能になる。したがって、ステアリング操作装置４２の可動スペースを小さくすることができる。

【0083】

図６に示されるように、ジョイスティック４３は、オペレータが指で操作するスイッチ部４５を有している。図５～７に示されるように、ステアリング操作装置４２は、スイッチ部４５に電気的に接続されてジョイスティック４３の内部から外部へ延びるノブ電線４９と、第１電気レバー６０の第１本体部６１に接続される一端を有する第１レバー電線６４とを含んでいる。ジョイスティック４３と第１本体部６１とを一体的に動作させることで、ノブ電線４９と第１レバー電線６４とを同じ運動系にできる。図９～１１に示されるように、ノブ電線４９と第１レバー電線６４とに同じ動きをさせることができる。ノブ電線４９と第１レバー電線６４との動きに対する可動スペースを１つにまとめることができるので、ステアリング操作装置４２の可動スペースを小さくすることができる。

【0084】

図５，９～１１に示されるように、ステアリング操作装置４２は、ノブ電線４９と第１レバー電線６４とを束ねるクランプを含んでいる。ノブ電線４９と第１レバー電線６４とが同じ運動系とされており同じ動きをするため、同じクランプ位置で、ノブ電線４９と第１レバー電線６４との両方を束ねることが可能になる。したがって、ステアリング操作装置４２の構成を簡略にできる。

【0085】

図５，７～１１に示されるように、ステアリング操作装置４２は、ジョイスティック４３を相対移動可能に支持する支持部５０を含んでいる。図５，９～１１に示されるように、ノブ電線４９と第１レバー電線６４とを束ねるクランプは、固定クランプ５８と、可動クランプ７８とを有している。固定クランプ５８は、支持部５０に固定されている。可動クランプ７８は、オペレータによるジョイスティック４３を傾ける操作に伴って、ジョイスティック４３と一体的に支持部５０に対して相対移動する。

【0086】

固定クランプ５８がノブ電線４９と第１レバー電線６４とを束ねるとともに支持部５０に固定し、固定クランプ５８とは離れた位置で可動クランプ７８がノブ電線４９と第１レバー電線６４とを束ねている。２箇所のクランプでノブ電線４９と第１レバー電線６４とをまとめることにより、ノブ電線４９と第１レバー電線６４との可動スペースを確実に１つにまとめることができる。

【0087】

図５，９～１１に示されるように、ノブ電線４９の経路において、可動クランプ７８は、固定クランプ５８よりもジョイスティック４３に近い位置で、ノブ電線４９と第１レバー電線６４とを束ねている。このように固定クランプ５８と可動クランプ７８とを配置することにより、ノブ電線４９と第１レバー電線６４との動きに対する可動スペースが、可動クランプ７８と固定クランプ５８との間の部分に規定される。これにより、確保すべき可動スペースの位置を明確にできる。

【0088】

図７に示されるように、伝達部材９６は、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の現在の角度を機械的にステアリング操作装置４２に伝達する。ステアリング操作装置４２は、入力部１１０を含んでいる。入力部１１０は、伝達部材９６に連結されている。入力部１１０は、伝達部材９６により伝達された現在の車体屈曲角度を、第１電気レバー６０の第１レバー部６２に入力する。オペレータによるジョイスティック４３の操作が第１本体部６１に入力され、ホイールローダ１の車体の動きがフィードバックされて第１レバー部６２に入力される。第１電気レバー６０は、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の角度の設定値と、現在の車体屈曲角度との角度差を出力できる。この角度差に基づいてステアリングアクチュエータ２１を適切に制御することで、リアフレーム１２に対するフロントフレーム１１の角度を、容易に設定値に合わせることができる。

【0089】

図５，７～８に示されるように、ステアリング操作装置４２は、第１電気レバー６０と第２電気レバー６５とを有している。ジョイスティック４３と、第１電気レバー６０の第１本体部６１と、第２電気レバー６５の第２本体部６６とが一体的に動作する。ステアリング操作装置４２が電気レバーを複数有し冗長化されているので、ステアリング操作装置４２の信頼性が向上されている。複数の電気レバーの複数の本体部と、ジョイスティック４３とを一体的に動作させることで、ステアリング操作装置４２の可動スペースをより顕著に小さくすることができる。

【0090】

上記の実施形態の説明では、作業機械の一例としてホイールローダ１を挙げているが、アーティキュレート式のダンプトラック、モータグレーダなどの他の種類の作業機械にも適用可能である。

【0091】

＜付記＞
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。

【0092】

（付記１）
リアフレームと、前記リアフレームに回動可能に連結されたフロントフレームとを有する、車体フレームと、
前記リアフレームに対する前記フロントフレームの角度を変更するステアリングアクチュエータと、
前記ステアリングアクチュエータを動作させるためにオペレータによって操作されるステアリング操作装置とを備え、
前記ステアリング操作装置は、
オペレータの操作を受け付けるジョイスティックと、
本体部と前記本体部に対し傾斜可能なレバー部とを有し、前記本体部に対する前記レバー部の傾斜角度を出力する、少なくとも１つの電気レバーと、を含み、
前記ジョイスティックと前記本体部とは一体的に動作する、作業機械。

【0093】

（付記２）
前記ジョイスティックは、オペレータが指で操作するスイッチ部を有し、
前記ステアリング操作装置は、前記スイッチ部に電気的に接続されて前記ジョイスティックの内部から外部へ延びる第１電線と、前記本体部に接続される一端を有する第２電線とをさらに含む、付記１に記載の作業機械。

【0094】

（付記３）
前記ステアリング操作装置は、前記第１電線と前記第２電線とを束ねるクランプをさらに含む、付記２に記載の作業機械。

【0095】

（付記４）
前記ステアリング操作装置は、前記ジョイスティックを相対移動可能に支持する支持部をさらに含み、
前記クランプは、オペレータによる前記ジョイスティックを傾ける操作に伴って前記ジョイスティックと一体的に前記支持部に対して相対移動する可動クランプと、前記支持部に固定される固定クランプとを有する、付記３に記載の作業機械。

【0096】

（付記５）
前記第１電線の経路において、前記可動クランプは、前記固定クランプよりも前記ジョイスティックに近い位置で、前記第１電線と前記第２電線とを束ねる、付記４に記載の作業機械。

【0097】

（付記６）
前記リアフレームに対する前記フロントフレームの現在の角度を機械的に前記ステアリング操作装置に伝達するリンクをさらに備え、
前記ステアリング操作装置は、前記リンクに連結され、前記リンクにより伝達された前記現在の角度を前記レバー部に入力する、入力部をさらに含む、付記１から付記５のいずれか１つに記載の作業機械。

【0098】

（付記７）
前記少なくとも１つの電気レバーは、複数の電気レバーを有し、
前記ジョイスティックと前記複数の電気レバーの複数の前記本体部とが一体的に動作する、付記１から付記６のいずれか１つに記載の作業機械。

【0099】

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0100】

１ ホイールローダ、２ 車体フレーム、３ 作業機、４，７ 走行輪、５ キャブ、１１ フロントフレーム、１２ リアフレーム、１３ 連結軸部、１４ ブーム、１５ バケット、２１ ステアリングシリンダ、３１ 運転席、４０ 左アームレスト、４１ 左コンソール、４２ ステアリング操作装置、４３ ジョイスティック、４４ ノブ部、４５ スイッチ部、４６ ホーン操作ボタン、４７ 速度段切替スイッチ、４７Ｄ シフトダウンボタン、４７Ｕ シフトアップボタン、４８ 前後進切替スイッチ、４９ ノブ電線、５０ 支持部、５８ 固定クランプ、６０ 第１電気レバー、６１ 第１本体部、６２ 第１レバー部、６３Ｃ 第１芯部、６３Ｓ 第１スペーサ、６４ 第１レバー電線、６５ 第２電気レバー、６６ 第２本体部、６７ 第２レバー部、６８Ｃ 第２芯部、６８Ｓ 第２スペーサ、６９ 第２レバー電線、７０ 可動部、７１ ベース部、７２ フランジ部、７３ スリーブ部、７４ 保持部、７５ 第１コネクタ、７６ 第２コネクタ、７８ 可動クランプ、７９ 電線スリーブ、８０ フレーム部、８１ 外軸受、８２ 内軸受、９１ 第１リンク部材、９２ 第２リンク部材、９６ 伝達部材、９７，９８ ボルト、１００ 連結部、１１０ 入力部、１１１，１１２ 長孔、Ｘ 前後方向、Ｙ 左右方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】