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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023154989
(43)【公開日】2023-10-20
(54)【発明の名称】車両用前照灯制御装置
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/115 20060101AFI20231013BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/115
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022064678
(22)【出願日】2022-04-08
(71)【出願人】
【識別番号】000110321
【氏名又は名称】トヨタ車体株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】杉浦 敬
(72)【発明者】
【氏名】河崎 佳
【テーマコード（参考）】
3K339
【Ｆターム（参考）】
3K339AA02
3K339BA01
3K339BA30
3K339CA01
3K339GA02
3K339GB01
3K339HA01
3K339HA13
3K339HA14
3K339HA15
3K339HA19
3K339JA21
3K339KA23
3K339KA27
3K339LA02
3K339MA01
3K339MA07
3K339MA10
3K339MC02
3K339MC03
3K339MC41
3K339MC90
(57)【要約】
【課題】先行車両の運転手を眩惑させることを適切に抑制することができる車両用前照灯制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置６０は、車両の前照灯の光軸Ａの上下の傾き調整制御を行う。制御装置６０は、車両の直前において先行して走行している先行車両と自車両との車間距離Ｄ１及び先行車両における後方視認装置を検知する検知部４０と、制御部５０とを備えている。制御部５０は、車間距離Ｄ１が前照灯の配光範囲Ｓ内に入っており、後方視認装置が、基準直線Ｌ１及び前照灯の光軸Ａの延長線Ｌ２の双方よりも下方であるときに、光軸Ａの上下の傾き調整を行う。制御部５０は、延長線Ｌ２が後方視認装置よりも下方となるように光軸Ａを下げる。
【選択図】図３
【解決手段】制御装置６０は、車両の前照灯の光軸Ａの上下の傾き調整制御を行う。制御装置６０は、車両の直前において先行して走行している先行車両と自車両との車間距離Ｄ１及び先行車両における後方視認装置を検知する検知部４０と、制御部５０とを備えている。制御部５０は、車間距離Ｄ１が前照灯の配光範囲Ｓ内に入っており、後方視認装置が、基準直線Ｌ１及び前照灯の光軸Ａの延長線Ｌ２の双方よりも下方であるときに、光軸Ａの上下の傾き調整を行う。制御部５０は、延長線Ｌ２が後方視認装置よりも下方となるように光軸Ａを下げる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の前照灯の光軸の上下の傾き調整制御を行う車両用前照灯制御装置であって、
前記車両の直前において先行して走行している先行車両と前記車両との車間距離及び前記先行車両における後方視認装置を検知する検知部と、
前記車間距離が前記前照灯の配光範囲内に入っており、前記後方視認装置が、前記前照灯を通って前記車両の前後方向に沿って延在する基準直線及び前記前照灯の光軸の延長線の双方よりも下方であるときに、前記延長線が前記後方視認装置よりも下方となるように前記光軸を下げる制御部と、を備える、
車両用前照灯制御装置。
前記車両の直前において先行して走行している先行車両と前記車両との車間距離及び前記先行車両における後方視認装置を検知する検知部と、
前記車間距離が前記前照灯の配光範囲内に入っており、前記後方視認装置が、前記前照灯を通って前記車両の前後方向に沿って延在する基準直線及び前記前照灯の光軸の延長線の双方よりも下方であるときに、前記延長線が前記後方視認装置よりも下方となるように前記光軸を下げる制御部と、を備える、
車両用前照灯制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記延長線が前記後方視認装置よりも下方となるように前記光軸を下げる際、前記光軸を段階的に下げる、
請求項１に記載の車両用前照灯制御装置。
請求項１に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項3】
前記検知部は、前記先行車両のルーフの高さを検知するものであり、
前記制御部は、前記ルーフの高さが前記前照灯の高さよりも高いときには、前記光軸の上下の傾き調整を禁止する、
請求項１または請求項２に記載の車両用前照灯制御装置。
前記制御部は、前記ルーフの高さが前記前照灯の高さよりも高いときには、前記光軸の上下の傾き調整を禁止する、
請求項１または請求項２に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記基準直線と前記前照灯の光軸のなす角度である光軸角度を導出するとともに、前記前照灯と前記後方視認装置とを結ぶ仮想直線と前記基準直線とのなす角度である装置角度を導出し、前記車間距離が前記配光範囲内に入っており、前記光軸角度が前記装置角度よりも小さいときに、前記光軸角度が前記装置角度よりも大きくなるように前記光軸を下げる、
請求項１に記載の車両用前照灯制御装置。
請求項１に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項5】
前記検知部は、前記車両の前方を撮像するカメラ及び前記車両の前方を測定するレーダの少なくとも一方を含む、
請求項１に記載の車両用前照灯制御装置。
請求項１に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、有線または無線の通信により書き換え可能なメモリを備えており、
前記メモリに記憶されているプログラムに基づいて前記傾き調整制御を行う、
請求項５に記載の車両用前照灯制御装置。
前記メモリに記憶されているプログラムに基づいて前記傾き調整制御を行う、
請求項５に記載の車両用前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両用前照灯制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車両におけるヘッドライトの光軸の向きを調整するライト制御装置が開示されている。ライト制御装置は、光軸角度変更手段と、テールライト検出手段と、角度演算手段と、角度指令手段とを備えている。
【0003】
光軸角度変更手段は、外部指令に応じて設定される所定の角度にヘッドライトの光軸の向きを変更する。
テールライト検出手段は、車両の前方を撮像するカメラから撮像画像を取得するとともに、撮像画像中から他車両のテールライトを検出する。
テールライト検出手段は、車両の前方を撮像するカメラから撮像画像を取得するとともに、撮像画像中から他車両のテールライトを検出する。
【0004】
角度演算手段は、検出されたテールライトの撮像画像中における位置を基準として照射目標を設定するとともに、同照射目標に対してヘッドライトの光軸を向けるときの角度を演算する。
【0005】
角度指令手段は、角度演算手段により演算された角度にヘッドライトの光軸の向きを変更させる。
こうしたライト制御装置によれば、自車両の前方を自車両と同方向に先行車両が走行しているときに、同先行車両のテールライトの撮像画像中における位置を基準として設定された照射目標に対してヘッドライトの光軸が変更される。これにより、先行車両の運転者を眩惑したり、先行車両との間にヘッドライトによって照らされない領域ができたりすることを防止できる。
こうしたライト制御装置によれば、自車両の前方を自車両と同方向に先行車両が走行しているときに、同先行車両のテールライトの撮像画像中における位置を基準として設定された照射目標に対してヘッドライトの光軸が変更される。これにより、先行車両の運転者を眩惑したり、先行車両との間にヘッドライトによって照らされない領域ができたりすることを防止できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２００９－６７０８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
特許文献１に記載の装置の場合、カメラにより取得された撮像画像中に先行車両のテールライトが検出されると、ヘッドライトの光軸が下げられる。そのため、例えば先行車両が大型車であり、自車両が小型車である場合のように、自車両のヘッドライトの光によって先行車両の運転手を眩惑させる可能性がほとんどない場合であっても光軸が下げられることで自車両の運転手に対して違和感を与えやすい。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するための車両用前照灯制御装置は、車両の前照灯の光軸の上下の傾き調整制御を行う車両用前照灯制御装置であって、前記車両の直前において先行して走行している先行車両と前記車両との車間距離及び前記先行車両における後方視認装置を検知する検知部と、前記車間距離が前記前照灯の配光範囲内に入っており、前記後方視認装置が、前記前照灯を通って前記車両の前後方向に沿って延在する基準直線及び前記前照灯の光軸の延長線の双方よりも下方であるときに、前記延長線が前記後方視認装置よりも下方となるように前記光軸を下げる制御部と、を備える。
【0009】
同構成によれば、先行車両と自車両との車間距離が自車両の前照灯の配光範囲内に入っており、先行車両の後方視認装置が、前照灯を通って車両の前後方向に沿って延在する基準直線及び同前照灯の光軸の延長線の双方よりも下方であるときに、光軸が下げられる。これにより、上記延長線がルームミラー、サイドミラーなどの後方視認装置よりも下方となるので、後方視認装置に自車両の前照灯の光が進入することが抑制されるようになる。したがって、先行車両の運転手を眩惑させることを抑制できる。
【0010】
一方、上記車間距離が前照灯の配光範囲内に入っていないとき、後方視認装置が上記基準直線よりも上方であるとき、または後方視認装置が前照灯の光軸の延長線よりも上方であるときには、光軸が下げられることはない。このため、自車両の前照灯の光によって先行車両の運転手を眩惑させる可能性がほとんどない場合に光軸が下げられることを抑制できる。
【0011】
したがって、先行車両の運転手を眩惑させることを適切に抑制できる。
上記車両用前照灯制御装置において、前記制御部は、前記延長線が前記後方視認装置よりも下方となるように前記光軸を下げる際、前記光軸を段階的に下げることが好ましい。
上記車両用前照灯制御装置において、前記制御部は、前記延長線が前記後方視認装置よりも下方となるように前記光軸を下げる際、前記光軸を段階的に下げることが好ましい。
【0012】
同構成によれば、上記延長線が後方視認装置よりも下方となるように光軸を下げる際、光軸が段階的に下げられるようになる。これにより、光軸が一度に大きく下げられることによって自車両の運転手に違和感を与えることを抑制できる。
【0013】
上記車両用前照灯制御装置において、前記検知部は、前記先行車両のルーフの高さを検知するものであり、前記制御部は、前記ルーフの高さが前記前照灯の高さよりも高いときには、前記光軸の上下の傾き調整を禁止することが好ましい。
【0014】
先行車両のルーフの高さが自車両の前照灯の高さよりも高い場合、後方視認装置は、一般的に当該ルーフの高さに応じて高い位置に設置されるので、上記基準直線よりも上方となる。
【0015】
この点、上記構成によれば、先行車両のルーフの高さが自車両の前照灯の高さよりも高いときには、光軸の上下の傾き調整が禁止されるので、光軸の上下の傾き調整の実行に伴う制御負荷の増大を抑制できる。
【0016】
上記車両用前照灯制御装置において、前記制御部は、前記基準直線と前記前照灯の光軸のなす角度である光軸角度を導出するとともに、前記前照灯と前記後方視認装置とを結ぶ仮想直線と前記基準直線とのなす角度である装置角度を導出し、前記車間距離が前記配光範囲内に入っており、前記光軸角度が前記装置角度よりも小さいときに、前記光軸角度が前記装置角度よりも大きくなるように前記光軸を下げることが好ましい。
【0017】
同構成によれば、後方視認装置が上記基準直線及び上記延長線の双方よりも下方であるか否かを、光軸角度と装置角度との比較に基づいて容易に判定することができる。
上記車両用前照灯制御装置において、前記検知部は、前記車両の前方を撮像するカメラ及び前記車両の前方を測定するレーダの少なくとも一方を含むことが好ましい。
上記車両用前照灯制御装置において、前記検知部は、前記車両の前方を撮像するカメラ及び前記車両の前方を測定するレーダの少なくとも一方を含むことが好ましい。
【0018】
同構成によれば、例えば車両に設けられるミリ波レーダなどのレーダにより、先行車両と自車両との車間距離を検知できる。また、車両に設けられるカメラの撮像画像に基づいて、先行車両の後方視認装置を検知できる。したがって、専用の検知部を設けなくて済む。
【0019】
上記車両用前照灯制御装置において、前記制御部は、有線または無線の通信により書き換え可能なメモリを備えており、前記メモリに記憶されているプログラムに基づいて前記傾き調整制御を行うことが好ましい。
【0020】
同構成によれば、上下の傾き調整が可能な前照灯と、前記車両の前方を撮像するカメラ及び前記車両の前方を測定するレーダの少なくとも一方を備える車両において、制御部のメモリに記憶されているプログラムを書き換えることによって、上記発明の作用効果を容易に奏することができるようになる。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、先行車両の運転手を眩惑させることを適切に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、図１～図８を参照して、車両用前照灯制御装置（以下、制御装置６０）の一実施形態について説明する。
なお、以降において、車両７０の前後方向を前後方向Ｌとし、車両７０が水平面上に位置しているときの車両７０の上下方向を上下方向Ｚとして説明する。
なお、以降において、車両７０の前後方向を前後方向Ｌとし、車両７０が水平面上に位置しているときの車両７０の上下方向を上下方向Ｚとして説明する。
【0024】
また、前後方向Ｌにおける前側及び後側を、それぞれ単に「前側」及び「後側」とし、上下方向Ｚにおける上側及び下側を、それぞれ単に「上側」及び「下側」として説明する。
【0025】
【0026】
図２に示すように、前照灯１０は、ハウジング１１とカバー１４とを有している。
ハウジング１１は、前方に向かって開口する開口部１２ａを形成する周壁１２と、開口部１２ａの後方に位置し、開口部１２ａと前後方向Ｌにおいて対向する対向壁１３とを有している。ハウジング１１は、図示しない車体のフレームに固定されている。ハウジング１１は、例えば硬質樹脂製である。
ハウジング１１は、前方に向かって開口する開口部１２ａを形成する周壁１２と、開口部１２ａの後方に位置し、開口部１２ａと前後方向Ｌにおいて対向する対向壁１３とを有している。ハウジング１１は、図示しない車体のフレームに固定されている。ハウジング１１は、例えば硬質樹脂製である。
【0027】
カバー１４は、可視光透過性を有している。カバー１４は、開口部１２ａを前方から覆うようにして周壁１２における開口部１２ａの周縁部に取り付けられている。カバー１４は、例えば硬質樹脂製である。
【0028】
ハウジング１１の内部には、駆動部３０を介して発光部２０が設けられている。
発光部２０は、光源２１と反射鏡２２とを備えている。
反射鏡２２は、前方に向かって開口するお椀形状を有している。反射鏡２２の底部には、光源２１が取り付けられている。反射鏡２２は、光源２１から照射された光を前方に向けて反射させる。したがって、発光部２０は、前後方向Ｌに延びる光軸Ａを有している。
発光部２０は、光源２１と反射鏡２２とを備えている。
反射鏡２２は、前方に向かって開口するお椀形状を有している。反射鏡２２の底部には、光源２１が取り付けられている。反射鏡２２は、光源２１から照射された光を前方に向けて反射させる。したがって、発光部２０は、前後方向Ｌに延びる光軸Ａを有している。
【0029】
駆動部３０は、モータ３１、変換機構３２、下側支持部３３、及び上側支持部３６を備えている。
モータ３１は、対向壁１３の後側に設けられている。モータ３１は、前後方向Ｌに延在する出力軸３１ａを有している。出力軸３１ａは、対向壁１３を貫通してハウジング１１の内部まで延在している。
モータ３１は、対向壁１３の後側に設けられている。モータ３１は、前後方向Ｌに延在する出力軸３１ａを有している。出力軸３１ａは、対向壁１３を貫通してハウジング１１の内部まで延在している。
【0030】
出力軸３１ａには、変換機構３２を介して、下側支持部３３が連結されている。
下側支持部３３は、変換機構３２に連結され、前後方向Ｌに延在する下側軸部３４と、反射鏡２２の後面に連結された受け部３５とを備えている。下側軸部３４の前端には、球状部３４ａが設けられている。受け部３５は、球状部３４ａを転動自在に支持する凹球面状の支持面を有している。
下側支持部３３は、変換機構３２に連結され、前後方向Ｌに延在する下側軸部３４と、反射鏡２２の後面に連結された受け部３５とを備えている。下側軸部３４の前端には、球状部３４ａが設けられている。受け部３５は、球状部３４ａを転動自在に支持する凹球面状の支持面を有している。
【0031】
上側支持部３６は、反射鏡２２から後方に向かって延びる前側軸部３７と、対向壁１３の前面に連結され、前後方向Ｌに延在する後側軸部３８とを備えている。前側軸部３７の後端には、球状部３７ａが設けられている。後側軸部３８の前端には、軸受け３８ａが設けられている。軸受け３８ａは、球状部３７ａを転動自在に支持する凹球面状の支持面を有している。
【0032】
変換機構３２は、出力軸３１ａの回転運動を、下側軸部３４の前後方向Ｌにおける直線運動に変換する周知の構成を備えている。
出力軸３１ａが正回転されると、変換機構３２を介して下側軸部３４が後方に向けて引っ張られる。このとき、受け部３５を介して反射鏡２２の下部が後方に向けて引っ張られることで、光軸Ａが下げられる。
出力軸３１ａが正回転されると、変換機構３２を介して下側軸部３４が後方に向けて引っ張られる。このとき、受け部３５を介して反射鏡２２の下部が後方に向けて引っ張られることで、光軸Ａが下げられる。
【0033】
出力軸３１ａが逆回転されると、変換機構３２を介して下側軸部３４が前方に向けて押し出される。このとき、受け部３５を介して反射鏡２２の下部が前方に向けて押し出されることで、光軸Ａが上げられる。
【0034】
モータ３１には、出力軸３１ａの回転角θａを検知するための回転角センサ３９が設けられている。回転角センサ３９は、例えば磁気センサなどの出力軸３１ａの回転角θａを検知する周知の構成を備えている。
【0035】
図３に示すように、制御装置６０は、いずれも車両７０に設けられた検知部４０及び制御部５０を備えている。
＜検知部４０＞
検知部４０は、車両７０の直前において先行して走行している先行車両８０と車両７０との車間距離Ｄ１及び先行車両８０における後方視認装置８１を検知する。本実施形態では、検知部４０は、後方視認装置８１としてルームミラー８２を検知する。
＜検知部４０＞
検知部４０は、車両７０の直前において先行して走行している先行車両８０と車両７０との車間距離Ｄ１及び先行車両８０における後方視認装置８１を検知する。本実施形態では、検知部４０は、後方視認装置８１としてルームミラー８２を検知する。
【0036】
検知部４０は、レーダ４１、カメラ４２、及び画像処理部４３を備えている。
レーダ４１は、車両７０の前方を測定する。詳しくは、レーダ４１は、先行車両８０と車両７０との車間距離Ｄ１を検知する。本実施形態のレーダ４１は、例えば周知のミリ波レーダである。レーダ４１は、前後方向Ｌにおいて前照灯１０の発光部２０と略同一の位置に設けられている。
レーダ４１は、車両７０の前方を測定する。詳しくは、レーダ４１は、先行車両８０と車両７０との車間距離Ｄ１を検知する。本実施形態のレーダ４１は、例えば周知のミリ波レーダである。レーダ４１は、前後方向Ｌにおいて前照灯１０の発光部２０と略同一の位置に設けられている。
【0037】
カメラ４２は、車両７０の前方を撮像する。カメラ４２は、例えば車両７０の車室内においてフロントガラスの上部の後側に隣り合って配置されている。
画像処理部４３は、カメラ４２の撮像画像を画像処理することで、車両７０の前方を走行している先行車両８０の後方視認装置８１を検知するとともに、後方視認装置８１の道路の路面Ｇからの高さを検知する。画像処理部４３には、レーダ４１及びカメラ４２が電気的に接続されている。
画像処理部４３は、カメラ４２の撮像画像を画像処理することで、車両７０の前方を走行している先行車両８０の後方視認装置８１を検知するとともに、後方視認装置８１の道路の路面Ｇからの高さを検知する。画像処理部４３には、レーダ４１及びカメラ４２が電気的に接続されている。
【0038】
画像処理部４３は、カメラ４２の撮像画像を画像処理することで先行車両８０のルーフ８６、後方視認装置８１、及びナンバープレート８５を特定する（図５参照）。
画像処理部４３は、撮像画像中における路面Ｇからのルーフ８６の高さに対して、上記車間距離Ｄ１に応じて設定される所定の縮尺比率を乗じることにより、路面Ｇからのルーフ８６の高さＨ２を導出する。
画像処理部４３は、撮像画像中における路面Ｇからのルーフ８６の高さに対して、上記車間距離Ｄ１に応じて設定される所定の縮尺比率を乗じることにより、路面Ｇからのルーフ８６の高さＨ２を導出する。
【0039】
画像処理部４３は、撮像画像中における路面Ｇからの後方視認装置８１の高さに対して、上記車間距離Ｄ１に応じて設定される所定の縮尺比率を乗じることにより、路面Ｇからの後方視認装置８１の高さＨ３を導出する。詳しくは、画像処理部４３は、路面Ｇからの後方視認装置８１の最下点の高さＨ３を導出する。
【0040】
画像処理部４３は、撮像画像中における路面Ｇからのナンバープレート８５の高さに対して、上記車間距離Ｄ１に応じて設定される所定の縮尺比率を乗じることにより、路面Ｇからのナンバープレート８５の高さＨ４を導出する。詳しくは、画像処理部４３は、路面Ｇからのナンバープレート８５の最下点の高さＨ４を導出する。
【0041】
画像処理部４３は、上記車間距離Ｄ１に対して、所定値Ｄｆを加算することで、車両７０との後方視認装置８１との間の距離Ｄ２を導出する。ここで、所定値Ｄｆは、一般的な車両の後端とルームミラーとの間の距離である。
【0042】
＜制御部５０＞
図３に示すように、制御部５０は、検知部４０から出力される信号に基づいて、前照灯１０の光軸Ａの上下の傾き調整制御（以下、光軸調整制御）を行う。制御部５０には、検知部４０（レーダ４１及び画像処理部４３）の他に、モータ３１及び回転角センサ３９が電気的に接続されている。
図３に示すように、制御部５０は、検知部４０から出力される信号に基づいて、前照灯１０の光軸Ａの上下の傾き調整制御（以下、光軸調整制御）を行う。制御部５０には、検知部４０（レーダ４１及び画像処理部４３）の他に、モータ３１及び回転角センサ３９が電気的に接続されている。
【0043】
制御部５０は、書き換え可能なメモリ５１を備えている。メモリ５１には、光軸調整制御を実行するプログラムが記憶されている。
制御部５０は、メモリ５１に記憶されているプログラムに基づいて、光軸調整制御を実行する。
制御部５０は、メモリ５１に記憶されているプログラムに基づいて、光軸調整制御を実行する。
【0044】
なお、制御部５０は、車両７０の外部の制御装置と有線または無線にて通信可能に構成されている。
ここで、前照灯１０を通って前後方向Ｌに沿って延在する仮想直線を基準直線Ｌ１とし、前照灯１０の光軸Ａを仮想的に延長した直線を延長線Ｌ２とする。
ここで、前照灯１０を通って前後方向Ｌに沿って延在する仮想直線を基準直線Ｌ１とし、前照灯１０の光軸Ａを仮想的に延長した直線を延長線Ｌ２とする。
【0045】
制御部５０は、車間距離Ｄ１が前照灯１０の配光範囲Ｓ内に入っており、後方視認装置８１が、基準直線Ｌ１及び延長線Ｌ２の双方よりも下方であるときに、延長線Ｌ２が後方視認装置８１よりも下方となるように光軸Ａを下げる。
【0046】
詳しくは、制御部５０は、前照灯１０の光量と、光軸Ａの上下の傾きと、前照灯１０の配光範囲Ｓとの関係が規定されたマップを参照することによって配光範囲Ｓを導出する。上記マップは、メモリ５１に予め記憶されている。
【0047】
詳しくは、制御部５０は、基準直線Ｌ１と前照灯１０の光軸Ａのなす角度である光軸角度θ１を導出する。制御部５０は、前照灯１０と後方視認装置８１とを結ぶ仮想直線Ｌ３と基準直線Ｌ１とのなす角度である装置角度θ２を導出する。制御部５０は、車間距離Ｄ１が配光範囲Ｓ内に入っており、光軸角度θ１が装置角度θ２よりも小さいときに、光軸角度θ１が装置角度θ２よりも大きくなるように光軸Ａを下げる。制御部５０は、光軸角度θ１が下限角度θ３となるまで光軸Ａを下げる。制御部５０は、光軸Ａを下げる際、光軸Ａを段階的に下げる。
【0048】
ここで、制御部５０は、回転角センサ３９により検知される回転角θａに基づいて、光軸角度θ１を導出する。
制御部５０は、以下のようにして装置角度θ２を導出する。
制御部５０は、以下のようにして装置角度θ２を導出する。
【0049】
図６に示すように、装置角度θ２は、車両７０と後方視認装置８１との間の距離Ｄ２と、上下方向Ｚにおける基準直線Ｌ１と後方視認装置８１（この場合、ルームミラー８２）との距離ΔＨ１とから導出される。
【0050】
制御部５０は、路面Ｇからの前照灯１０の高さＨ１と、後方視認装置８１の高さＨ３との差分である上記距離ΔＨ１を導出する。
また、制御部５０は、前照灯１０の高さＨ１と、ナンバープレート８５の高さＨ４との差分、すなわち上下方向Ｚにおける前照灯１０とナンバープレート８５との間の距離ΔＨ２を導出する。
また、制御部５０は、前照灯１０の高さＨ１と、ナンバープレート８５の高さＨ４との差分、すなわち上下方向Ｚにおける前照灯１０とナンバープレート８５との間の距離ΔＨ２を導出する。
【0051】
制御部５０は、車間距離Ｄ１と上記距離ΔＨ２とから、前照灯１０とナンバープレート８５とを結ぶ仮想直線Ｌ４と基準直線Ｌ１とのなす角度である下限角度θ３を導出する。
次に、図４のフローチャートを参照して、光軸調整制御の処理手順について説明する。なお、この一連の処理は、車両７０の走行中、車間距離Ｄ１が前照灯１０の配光範囲Ｓ内に入っているときに、制御部５０により実行される。
次に、図４のフローチャートを参照して、光軸調整制御の処理手順について説明する。なお、この一連の処理は、車両７０の走行中、車間距離Ｄ１が前照灯１０の配光範囲Ｓ内に入っているときに、制御部５０により実行される。
【0052】
この一連の処理では、まず、制御部５０は、先行車両８０のルーフ８６の高さＨ２が前照灯１０の高さＨ１よりも低いか否かを判断する（ステップＳ１）。
ここで、ルーフ８６の高さＨ２が前照灯１０の高さＨ１よりも低くないと判断された場合（ステップＳ１：「ＮＯ」）には、光軸Ａの上下の傾き調整を行うことなく、この一連の処理を終了する。すなわち、この場合、制御部５０は、光軸Ａの上下の傾き調整を禁止する。
ここで、ルーフ８６の高さＨ２が前照灯１０の高さＨ１よりも低くないと判断された場合（ステップＳ１：「ＮＯ」）には、光軸Ａの上下の傾き調整を行うことなく、この一連の処理を終了する。すなわち、この場合、制御部５０は、光軸Ａの上下の傾き調整を禁止する。
【0053】
一方、ルーフ８６の高さＨ２が前照灯１０の高さＨ１よりも低いと判断された場合（ステップＳ１：「ＹＥＳ」）には、制御部５０は、光軸角度θ１、装置角度θ２、及び下限角度θ３を導出する（ステップＳ２）。
【0054】
次に、制御部５０は、光軸角度θ１が装置角度θ２よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ３）。
ここで、光軸角度θ１が装置角度θ２よりも小さくないと判断された場合（ステップＳ３：「ＮＯ」）には、光軸Ａの上下の傾き調整を行うことなく、この一連の処理を終了する。
ここで、光軸角度θ１が装置角度θ２よりも小さくないと判断された場合（ステップＳ３：「ＮＯ」）には、光軸Ａの上下の傾き調整を行うことなく、この一連の処理を終了する。
【0055】
一方、光軸角度θ１が装置角度θ２よりも小さいと判断された場合（ステップＳ３：「ＹＥＳ」）には、次に、制御部５０は、下限角度θ３が、法規により定められている光軸角度の下限である法定下限角度θｒよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ４）。
【0056】
ここで、下限角度θ３が法定下限角度θｒよりも小さくないと判断された場合（ステップ４：「ＮＯ」）には、制御部５０は、光軸角度θ１が法定下限角度θｒとなるまで光軸Ａを段階的に下げるべくモータ３１を間欠的に正回転させる（ステップＳ５）。そして、制御部５０は、この一連の処理を終了する。
【0057】
一方、下限角度θ３が法定下限角度θｒよりも小さいと判断された場合（ステップ４：「ＹＥＳ」）には、制御部５０は、光軸角度θ１が下限角度θ３となるまで光軸Ａを段階的に下げるべくモータ３１を間欠的に正回転させる（ステップＳ６）。そして、制御部５０は、この一連の処理を終了する。
【0058】
なお、制御部５０は、車間距離Ｄ１が前照灯１０の配光範囲Ｓ内に入っていない状態になると、光軸角度θ１が光軸調整制御の実行開始前の光軸角度θ１となるようにモータ３１を逆回転させる。
【0059】
次に、本実施形態の作用について説明する。
図７に示すように、先行車両８０と車両７０との車間距離Ｄ１が車両７０の前照灯１０の配光範囲Ｓ内に入っている。
図７に示すように、先行車両８０と車両７０との車間距離Ｄ１が車両７０の前照灯１０の配光範囲Ｓ内に入っている。
【0060】
また、図８に二点鎖線にて示すように、先行車両８０の後方視認装置８１（本実施形態では、ルームミラー８２）の最下端が、基準直線Ｌ１及び前照灯１０の光軸Ａの延長線Ｌ２の双方よりも下方である。
【0061】
このとき、図８に実線にて示すように、延長線Ｌ２が後方視認装置８１よりも下方となるように光軸Ａが下げられる。
これにより、延長線Ｌ２が後方視認装置８１よりも下方となるので、後方視認装置８１に車両７０の前照灯１０の光が進入することが抑制されるようになる。したがって、先行車両８０の運転手を眩惑させることを抑制できる。
これにより、延長線Ｌ２が後方視認装置８１よりも下方となるので、後方視認装置８１に車両７０の前照灯１０の光が進入することが抑制されるようになる。したがって、先行車両８０の運転手を眩惑させることを抑制できる。
【0062】
一方、図示は省略するが、車間距離Ｄ１が前照灯１０の配光範囲Ｓ内に入っていないときには、光軸Ａが下げられることはない。また、後方視認装置８１が基準直線Ｌ１よりも上方であるとき、または後方視認装置８１が前照灯１０の光軸Ａの延長線Ｌ２よりも上方であるときには、光軸Ａが下げられることはない。このため、車両７０の前照灯１０の光によって先行車両８０の運転手を眩惑させる可能性がほとんどない場合に光軸Ａが下げられることを抑制できる。
【0063】
次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）制御部５０は、車間距離Ｄ１が前照灯１０の配光範囲Ｓ内に入っており、後方視認装置８１が、基準直線Ｌ１及び前照灯１０の光軸Ａの延長線Ｌ２の双方よりも下方であるときに、光軸Ａの上下の傾き調整制御を行う。制御部５０は、延長線Ｌ２が後方視認装置８１よりも下方となるように光軸Ａを下げる。
（１）制御部５０は、車間距離Ｄ１が前照灯１０の配光範囲Ｓ内に入っており、後方視認装置８１が、基準直線Ｌ１及び前照灯１０の光軸Ａの延長線Ｌ２の双方よりも下方であるときに、光軸Ａの上下の傾き調整制御を行う。制御部５０は、延長線Ｌ２が後方視認装置８１よりも下方となるように光軸Ａを下げる。
【0064】
こうした構成によれば、上記作用を奏することから、先行車両８０の運転手を眩惑させることを適切に抑制できる。
（２）制御部５０は、延長線Ｌ２が後方視認装置８１よりも下方となるように光軸Ａを下げる際、光軸Ａを段階的に下げる。
（２）制御部５０は、延長線Ｌ２が後方視認装置８１よりも下方となるように光軸Ａを下げる際、光軸Ａを段階的に下げる。
【0065】
こうした構成によれば、延長線Ｌ２が後方視認装置８１よりも下方となるように光軸Ａを下げる際、光軸Ａが段階的に下げられるようになる。これにより、光軸Ａが一度に大きく下げられることによって車両７０の運転手に違和感を与えることを抑制できる。
【0066】
（３）検知部４０は、先行車両８０のルーフ８６の高さＨ２を検知するものである。制御部５０は、ルーフ８６の高さＨ２が前照灯１０の高さＨ１よりも高いときには、光軸Ａの上下の傾き調整の実行を禁止する。
【0067】
先行車両８０のルーフ８６の高さＨ２が車両７０の前照灯１０の高さＨ１よりも高い場合、後方視認装置８１は、一般的に当該ルーフ８６の高さＨ２に応じて高い位置に設置されるので、基準直線Ｌ１よりも上方となる。
【0068】
この点、上記構成によれば、先行車両８０のルーフ８６の高さＨ２が車両７０の前照灯１０の高さＨ１よりも高いときには、光軸Ａの傾き調整が禁止されるので、傾き調整の実行に伴う制御負荷の増大を抑制できる。
【0069】
（４）制御部５０は、車間距離Ｄ１が配光範囲Ｓ内に入っており、光軸角度θ１が装置角度θ２よりも小さいときに、光軸角度θ１が装置角度θ２よりも大きくなるように光軸Ａを下げる。
【0070】
こうした構成によれば、後方視認装置８１が基準直線Ｌ１及び延長線Ｌ２の双方よりも下方であるか否かを、光軸角度θ１と装置角度θ２との比較に基づいて容易に判定することができる。
【0071】
（５）検知部４０は、車両７０の前方を撮像するカメラ４２及び車両７０の前方を測定するレーダ４１を含む。
こうした構成によれば、例えば車両７０に設けられるミリ波レーダなどのレーダ４１により、先行車両８０と車両７０との車間距離Ｄ１を検知できる。また、車両７０に設けられるカメラ４２の撮像画像に基づいて、先行車両８０の後方視認装置８１を検知できる。したがって、専用の検知部を設けなくて済む。
こうした構成によれば、例えば車両７０に設けられるミリ波レーダなどのレーダ４１により、先行車両８０と車両７０との車間距離Ｄ１を検知できる。また、車両７０に設けられるカメラ４２の撮像画像に基づいて、先行車両８０の後方視認装置８１を検知できる。したがって、専用の検知部を設けなくて済む。
【0072】
（６）制御部５０は、有線または無線の通信により書き換え可能なメモリ５１を備えており、メモリ５１に記憶されているプログラムに基づいて傾き調整制御を行う。
こうした構成によれば、上下の傾き調整が可能な前照灯１０と、車両７０の前方を撮像するカメラ４２と、車両７０の前方を測定するレーダ４１とを備える車両７０において、制御部５０のメモリ５１に記憶されているプログラムを書き換えることができる。また、制御部５０は、メモリ５１に記憶されているプログラムを書き換えることによって、上記発明の作用効果を容易に奏することができるようになる。
こうした構成によれば、上下の傾き調整が可能な前照灯１０と、車両７０の前方を撮像するカメラ４２と、車両７０の前方を測定するレーダ４１とを備える車両７０において、制御部５０のメモリ５１に記憶されているプログラムを書き換えることができる。また、制御部５０は、メモリ５１に記憶されているプログラムを書き換えることによって、上記発明の作用効果を容易に奏することができるようになる。
【0073】
＜変形例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0074】
・光軸調整制御を行うプログラムを記憶するメモリ５１は、書き換え不可能なものであってもよい。
・検知部４０は、カメラ４２とレーダ４１とによって、先行車両８０と車両７０との車間距離Ｄ１及び後方視認装置８１を検知するようにしたが、これに限らない。例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を搭載する車両７０にあっては、ＬｉＤＡＲを利用して、車間距離Ｄ１及び後方視認装置８１を検知するようにしてもよい。なお、ＬｉＤＡＲは、パルス状に発光するレーザー照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある対象までの距離やその対象の性質を分析するものである。
・検知部４０は、カメラ４２とレーダ４１とによって、先行車両８０と車両７０との車間距離Ｄ１及び後方視認装置８１を検知するようにしたが、これに限らない。例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を搭載する車両７０にあっては、ＬｉＤＡＲを利用して、車間距離Ｄ１及び後方視認装置８１を検知するようにしてもよい。なお、ＬｉＤＡＲは、パルス状に発光するレーザー照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある対象までの距離やその対象の性質を分析するものである。
【0075】
・制御部５０は、光軸角度θ１と装置角度θ２とを比較することで、光軸調整制御を行うようにしたが、これに限らない。要するに、制御部５０は、先行車両８０の後方視認装置８１が、基準直線Ｌ１及び延長線Ｌ２の双方よりも下方であることを把握できるのであれば、他の態様を採用することもできる。
【0076】
・検知部４０は、先行車両８０のルーフ８６の高さＨ２を検知しないものであってもよい。
・上記実施形態では、制御部５０は、所定角度ずつ光軸Ａを下げることによって、光軸Ａを段階的に下げるようにしたが、これに限らない。例えばルームミラー及びサイドミラーなどの複数の後方視認装置を対象とする場合には、複数の後方視認装置の装置角度をそれぞれ導出するとともに、大きい装置角度から順に、光軸角度θ１が装置角度よりも大きくなるように光軸Ａを順次下げるようにしてもよい。
・上記実施形態では、制御部５０は、所定角度ずつ光軸Ａを下げることによって、光軸Ａを段階的に下げるようにしたが、これに限らない。例えばルームミラー及びサイドミラーなどの複数の後方視認装置を対象とする場合には、複数の後方視認装置の装置角度をそれぞれ導出するとともに、大きい装置角度から順に、光軸角度θ１が装置角度よりも大きくなるように光軸Ａを順次下げるようにしてもよい。
【0077】
・上記実施形態では、検知部４０は、後方視認装置８１としてルームミラー８２を検知するようにしたが、これに限らない。検知部４０は、後方視認装置８１として、サイドミラーを検知するようにしてもよい。また、後方視認用のカメラを搭載する先行車両に対しては、検知部４０は当該カメラを後方視認装置として検知するようにしてもよい。
【符号の説明】
【0078】
１０…前照灯
１１…ハウジング
１２…周壁
１２ａ…開口部
１３…対向壁
１４…カバー
２０…発光部
２１…光源
２２…反射鏡
３０…駆動部
３１…モータ
３１ａ…出力軸
３２…変換機構
３３…下側支持部
３４…下側軸部
３４ａ…球状部
３５…受け部
３６…上側支持部
３７…前側軸部
３７ａ…球状部
３８…後側軸部
３８ａ…軸受け
３９…回転角センサ
４０…検知部
４１…レーダ
４２…カメラ
４３…画像処理部
５０…制御部
５１…メモリ
６０…制御装置
７０…車両
８０…先行車両
８１…後方視認装置
８２…ルームミラー（後方視認装置）
８５…ナンバープレート
８６…ルーフ
１１…ハウジング
１２…周壁
１２ａ…開口部
１３…対向壁
１４…カバー
２０…発光部
２１…光源
２２…反射鏡
３０…駆動部
３１…モータ
３１ａ…出力軸
３２…変換機構
３３…下側支持部
３４…下側軸部
３４ａ…球状部
３５…受け部
３６…上側支持部
３７…前側軸部
３７ａ…球状部
３８…後側軸部
３８ａ…軸受け
３９…回転角センサ
４０…検知部
４１…レーダ
４２…カメラ
４３…画像処理部
５０…制御部
５１…メモリ
６０…制御装置
７０…車両
８０…先行車両
８１…後方視認装置
８２…ルームミラー（後方視認装置）
８５…ナンバープレート
８６…ルーフ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】