特開 2023-155607 車両ドア制御装置及び車両ドア開閉装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023155607

(43)【公開日】2023-10-23

(54)【発明の名称】車両ドア制御装置及び車両ドア開閉装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 11/54 20060101AFI20231016BHJP

   B60J 5/06 20060101ALI20231016BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20231016BHJP

   E05F 15/643 20150101ALN20231016BHJP

【ＦＩ】

E05F11/54 A

B60J5/06 A

B60J5/04 C

E05F15/643

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022065032

(22)【出願日】2022-04-11

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 亨基

(72)【発明者】

【氏名】岡部 祐貴

(72)【発明者】

【氏名】原田 丈晴

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052CA06

2E052DA03

2E052DB03

2E052EA15

2E052EB01

2E052EC01

2E052GB12

2E052GC02

2E052GC06

2E052GD07

(57)【要約】

【課題】車両ドアの開閉速度を高めることができる車両ドア制御装置及び車両ドア開閉装置を提供する。
【解決手段】ドア制御装置２００は、サンギヤ、リングギヤ及びキャリアを有する遊星歯車機構１７０と、サンギヤを駆動する第１電気モータ１１１と、リングギヤを駆動する第２電気モータ１１２と、キャリアから伝達される動力に基づきスライドドアを開閉する開閉機構と、を備えるドア駆動部１００に適用される。ドア制御装置２００は、開閉速度を第１速度とする第１モード又は開閉速度を第１速度よりも高速の第２速度とする第２モードで、スライドドアを開閉作動させる。第１モードでは、第１電気モータ１１１のみが駆動される。第２モードでは、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２の双方が駆動され、第１モードよりも第２電気モータ１１２の回転速度が増速される。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サンギヤ、リングギヤ及びキャリアの３つの回転要素を有する遊星歯車機構と、３つの前記回転要素のうちの１つを駆動する第１電気モータと、残りの２つの前記回転要素のうちの１つを駆動する第２電気モータと、最後の１つの前記回転要素から伝達される動力に基づき車両ドアを開閉する開閉機構と、を備えるドア駆動部に適用されるドア制御装置であって、
前記第１電気モータ及び前記第２電気モータを制御することにより、前記車両ドアの開閉速度を第１速度とする第１モード又は前記車両ドアの開閉速度を前記第１速度よりも高速の第２速度とする第２モードで、前記車両ドアを開閉作動させるドア制御部を備え、
前記第１モードでは、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータのうち少なくとも前記第１電気モータが駆動され、
前記第２モードでは、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータの双方が駆動され、前記第１モードよりも前記第２電気モータの回転速度が増速される
車両ドア制御装置。

【請求項2】

前記第１モードでは、前記第２電気モータを停止させた状態で前記第１電気モータが駆動される
請求項１に記載の車両ドア制御装置。

【請求項3】

前記ドア制御部は、前記車両ドアの開閉作動を前記第１モードで開始した後に前記第２モードに切り換え、前記車両ドアの開閉作動を終了する前に前記第２モードから前記第１モードに切り替える
請求項１又は請求項２に記載の車両ドア制御装置。

【請求項4】

前記ドア制御部は、前記車両ドアの開閉速度が判定速度未満である場合、前記第１モードから前記第２モードへの切り替えを制限する
請求項３に記載の車両ドア制御装置。

【請求項5】

前記ドア制御部は、前記第１モード及び前記第２モードの一方から他方への切り替え時において、前記第２電気モータの回転速度を次第に変化させる
請求項３に記載の車両ドア制御装置。

【請求項6】

前記ドア駆動部は、前記第１電気モータの回転量を検出する第１センサと、前記第２電気モータの回転量を検出する第２センサと、を有するものであり、
前記第１センサ及び前記第２センサの検出信号に基づいて、前記車両ドアの位置を取得する位置取得部を備え、
前記ドア制御部は、前記車両ドアの位置に基づいて、前記第１モード及び前記第２モードを切り換える
請求項３に記載の車両ドア制御装置。

【請求項7】

サンギヤ、リングギヤ及びキャリアの３つの回転要素を有する遊星歯車機構と、３つの前記回転要素のうちの１つを駆動する第１電気モータと、残りの２つの前記回転要素のうちの１つを駆動する第２電気モータと、最後の１つの前記回転要素から伝達される動力に基づき車両ドアを開閉する開閉機構と、を有するドア駆動部と、
前記第１電気モータ及び前記第２電気モータを制御することにより、前記車両ドアの開閉速度を第１速度とする第１モード又は前記車両ドアの開閉速度を前記第１速度よりも高速の第２速度とする第２モードで、前記車両ドアを開閉作動させるドア制御部と、を備え、
前記第２電気モータの駆動対象は、前記リングギヤであり、
前記ドア駆動部は、前記第２電気モータの動力を前記リングギヤに伝達するウォームを有し、
前記リングギヤは、前記キャリアに回転可能に支持される遊星歯車と噛み合う内歯と、前記ウォームに噛み合う外歯と、を含んで構成され、
前記ドア制御部は、前記第１モードにおいて、前記第２電気モータを停止させた状態で前記第１電気モータを駆動し、前記第２モードにおいて、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータの双方を駆動する
車両ドア開閉装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両ドア制御装置及び車両ドア開閉装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ドア開口部を有する車体と、ドア開口部を開閉するスライドドアと、スライドドアを開閉する開閉装置と、を備える車両が開示されている。開閉装置は、ドア開口部を全閉する全閉位置とドア開口部を全開する全開位置との間でスライドドアを開閉作動させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－２２０７９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような車両では、ユーザに危害感を与えない程度にスライドドアの開閉速度を高めることが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両ドア制御装置は、サンギヤ、リングギヤ及びキャリアの３つの回転要素を有する遊星歯車機構と、３つの前記回転要素のうちの１つを駆動する第１電気モータと、残りの２つの前記回転要素のうちの１つを駆動する第２電気モータと、最後の１つの前記回転要素から伝達される動力に基づき車両ドアを開閉する開閉機構と、を備えるドア駆動部に適用されるドア制御装置であって、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータを制御することにより、前記車両ドアの開閉速度を第１速度とする第１モード又は前記車両ドアの開閉速度を前記第１速度よりも高速の第２速度とする第２モードで、前記車両ドアを開閉作動させるドア制御部を備え、前記第１モードでは、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータのうち少なくとも前記第１電気モータが駆動され、前記第２モードでは、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータの双方が駆動され、前記第１モードよりも前記第２電気モータの回転速度が増速される。

【0006】

車両ドア制御装置は、第１モードにおいて、遊星歯車機構の３つの回転要素のうちの少なくとも１つを第１電気モータで駆動することにより、低速の第１速度で車両ドアを開閉作動できる。また、車両ドア制御装置は、第２モードにおいて、遊星歯車機構の２つの回転要素をそれぞれ第１電気モータ及び第２電気モータで駆動することにより、高速の第２速度で車両ドアを開閉作動できる。そして、車両ドア制御装置は、車両ドアを低速で開閉作動させたい場合には第１モードを選択でき、車両ドアを高速で開閉作動させたい場合には第２モードを選択できる。こうして、車両ドア制御装置は、必要に応じて車両ドアの開閉速度を高めることができる。

【0007】

上記車両ドア制御装置において、前記第１モードでは、前記第２電気モータを停止させた状態で前記第１電気モータが駆動されることが好ましい。
第１モードにおいて、第１電気モータ及び第２電気モータを駆動させると、ドア駆動部の負荷が大きくなる場合に、第１電気モータ及び第２電気モータに流れる電流の合計値が大きくなりやすい。この点、車両ドア制御装置は、第１モードにおいて、第２電気モータを駆動しない。このため、車両ドア制御装置は、第１モードにおいて、第１電気モータ及び第２電気モータに流れる電流の合計値が大きくなることを抑制できる。

【0008】

上記車両ドア制御装置において、前記ドア制御部は、前記車両ドアの開閉作動を前記第１モードで開始した後に前記第２モードに切り換え、前記車両ドアの開閉作動を終了する前に前記第２モードから前記第１モードに切り替えることが好ましい。

【0009】

車両ドア制御装置は、車両ドアの開閉作動を開始する場合、言い換えれば、ドア駆動部の負荷が大きい場合には、車両ドアの作動モードを第１モードとする。また、車両ドア制御装置は、車両ドアの開閉作動を終了する場合には、車両ドアが急停止しないように、車両ドアの作動モードを第１モードとする。一方、車両ドア制御装置は、その他の場合には、車両ドアの作動モードを第２モードとする。こうして、車両ドア制御装置は、車両ドアの開閉速度を適切に選択できる。

【0010】

上記車両ドア制御装置において、前記ドア制御部は、前記車両ドアの開閉速度が判定速度未満である場合、前記第１モードから前記第２モードへの切り替えを制限することが好ましい。

【0011】

車両が坂道に停車している状況などには、車両ドアの開閉作動が開始されてから暫く時間が経過した後も、ドア駆動部の負荷が小さくならない場合がある。このような場合において、第１モードが第２モードに切り換わると、第１電気モータ及び第２電気モータに流れる電流の合計値が大きくなるおそれがある。この点、上記構成の車両ドア制御装置は、車両ドアの開閉速度が判定速度未満の場合、言い換えれば、ドア駆動部の負荷が小さくならない場合には、第１モードから第２モードへの切り替えを制限する。したがって、車両ドア制御装置は、第２モードに切り替えた後に、第１電気モータ及び第２電気モータに流れる電流の合計値が大きくなることを抑制できる。

【0012】

上記車両ドア制御装置において、前記ドア制御部は、前記第１モード及び前記第２モードの一方から他方への切り替え時において、前記第２電気モータの回転速度を次第に変化させることが好ましい。

【0013】

車両ドア制御装置は、車両ドアの作動モードの切り替え時において、車両ドアの開閉速度が急変することを抑制できる。
上記車両ドア制御装置において、前記ドア駆動部は、前記第１電気モータの回転量を検出する第１センサと、前記第２電気モータの回転量を検出する第２センサと、を有するものであり、前記第１センサ及び前記第２センサの検出信号に基づいて、前記車両ドアの位置を取得する位置取得部を備え、前記ドア制御部は、前記車両ドアの位置に基づいて、前記第１モード及び前記第２モードを切り換えることが好ましい。

【0014】

車両ドア制御装置は、第１センサ及び第２センサの検出信号に基づいて、車両ドアの位置を取得できる。そして、車両ドア制御装置は、車両ドアの位置に基づいて、車両ドアの作動モードを切り替えるタイミングを適切に把握できる。

【0015】

上記課題を解決する車両ドア開閉装置は、サンギヤ、リングギヤ及びキャリアの３つの回転要素を有する遊星歯車機構と、３つの前記回転要素のうちの１つを駆動する第１電気モータと、残りの２つの前記回転要素のうちの１つを駆動する第２電気モータと、最後の１つの前記回転要素から伝達される動力に基づき車両ドアを開閉する開閉機構と、を有するドア駆動部と、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータを制御することにより、前記車両ドアの開閉速度を第１速度とする第１モード又は前記車両ドアの開閉速度を前記第１速度よりも高速の第２速度とする第２モードで、前記車両ドアを開閉作動させるドア制御部と、を備え、前記第２電気モータの駆動対象は、前記リングギヤであり、前記ドア駆動部は、前記第２電気モータの動力を前記リングギヤに伝達するウォームを有し、前記リングギヤは、前記キャリアに回転可能に支持される遊星歯車と噛み合う内歯と、前記ウォームに噛み合う外歯と、を含んで構成され、前記ドア制御部は、前記第１モードにおいて、前記第２電気モータを停止させた状態で前記第１電気モータを駆動し、前記第２モードにおいて、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータの双方を駆動する。

【0016】

車両ドア開閉装置は、上述した車両ドア制御装置と同等の作用効果を得ることができる。また、車両ドア開閉装置は、第１モードで車両ドアを開閉作動する場合、リングギヤを停止させておく必要がある。この点、車両ドア開閉装置は、ウォームとリングギヤの外歯とで構成されるウォームギヤのセルフロック性により、新たな機構を追加しなくても、リングギヤの回転を停止しやすくなる。

【発明の効果】

【0017】

車両ドア制御装置は、車両ドアの開閉速度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、車両の概略図である。

【図2】図２は、ラッチがアンラッチ位置に位置するときのドアロック装置の概略図である。

【図3】図３は、ラッチがフルラッチ位置に位置するときのドアロック装置の概略図である。

【図4】図４は、ドア開閉装置の概略図である。

【図5】図５は、ドア開閉装置の伝達機構の分解斜視図である。

【図6】図６は、伝達機構の端面図である。

【図7】図７は、伝達機構の遊星歯車機構の断面図である。

【図8】図８は、遊星歯車機構の共線図である。

【図9】図９は、スライドドアの位置とスライドドアの開閉速度との関係を示すマップである。

【図10】図１０は、スライドドアを開閉作動するために、ドア制御装置が実施する処理の流れを説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、車両ドア制御装置及び車両ドア開閉装置（以下、「ドア制御装置」及び「ドア開閉装置」という。）を備える車両の一実施形態について図面を参照して説明する。一部の図面では、説明理解の容易のために、樹脂部品に金属材料を示すハッチングを使用したり、断面に付すべきハッチングを省略したりしている。

【0020】

＜本実施形態の構成＞
図１に示すように、車両１０は、車体２０と、スライドドア３０と、ドア開閉装置５０と、を備える。

【0021】

＜車体２０＞
図１に示すように、車体２０は、側面に開口するドア開口部２１と、ドア開口部２１よりも上方に配置されるアッパレール２２と、ドア開口部２１の後方に配置されるセンターレール２３と、ドア開口部２１の下方に配置されるロアレール２４と、を有する。また、車体２０は、ドア開口部２１の前端部に配置されるストライカ２５を有する。アッパレール２２、センターレール２３及びロアレール２４は、前後方向を長手方向とする長尺部材である。アッパレール２２は、センターレール２３及びロアレール２４よりも上方に位置している。センターレール２３は、上下方向において、アッパレール２２及びロアレール２４の間に位置している。ストライカ２５は、ドア開口部２１の前端部であって上下方向における中間部に位置している。ストライカ２５は、例えば、Ｕ字状をなしている。ストライカ２５は、スライドドア３０との連結部である。

【0022】

＜スライドドア３０＞
スライドドア３０は、ドア本体３１と、ドア本体３１の前部上方に配置されるアッパヒンジユニット３２と、ドア本体３１の後部に配置されるセンターヒンジユニット３３と、ドア本体３１の前部下方に配置されるロアヒンジユニット３４と、を有する。また、スライドドア３０は、ストライカ２５に係止するドアロック装置４０を有する。スライドドア３０は、「車両ドア」に相当している。

【0023】

アッパヒンジユニット３２は、アッパレール２２に沿って移動できるようにアッパレール２２に係合している。センターヒンジユニット３３は、センターレール２３に沿って移動できるようにセンターレール２３に係合している。ロアヒンジユニット３４は、ロアレール２４に沿って移動できるようにロアレール２４に係合している。アッパヒンジユニット３２、センターヒンジユニット３３及びロアヒンジユニット３４が、それぞれアッパレール２２、センターレール２３及びロアレール２４に対して移動することにより、スライドドア３０が車体２０に対して移動する。つまり、スライドドア３０は、ドア開口部２１を全閉する全閉位置とドア開口部２１を全開する全開位置との間をスライドする。

【0024】

図１に示すように、ドアロック装置４０は、ドア本体３１の前端部であって上下方向における中間部に配置されている。つまり、図１に示すように、スライドドア３０が全閉位置よりも後方に位置している場合には、ドアロック装置４０はストライカ２５と前後方向に対向している。

【0025】

図２に示すように、ドアロック装置４０は、ストライカ２５に係止するラッチ４１と、ラッチ４１を回転可能に支持するラッチ支持軸４２と、ラッチ４１を付勢するラッチスプリング４３と、を有する。また、ドアロック装置４０は、ラッチ４１に係止するポール４４と、ポール４４を回転可能に支持するポール支持軸４５と、ポール４４を付勢するポールスプリング４６と、を有する。

【0026】

ラッチ４１は、ラッチ支持軸４２の軸線と交差する方向に延びる係合溝４１ａを有する。ラッチ４１は、ストライカ２５に係止するフルラッチ位置及びストライカ２５に係止しないアンラッチ位置との間を回転可能となっている。ラッチスプリング４３は、ラッチ４１をフルラッチ位置からアンラッチ位置に向けて付勢している。ポール４４は、フルラッチ位置に位置するラッチ４１に係止する係止位置及びフルラッチ位置に位置するラッチ４１から退避する退避位置の間を回転可能となっている。ポールスプリング４６は、ポール４４を退避位置から係止位置に向けて付勢している。

【0027】

スライドドア３０が全閉位置に向かって閉作動する場合には、図２に白抜矢印で示すように、ドアロック装置４０がストライカ２５に向かって接近する。ドアロック装置４０がストライカ２５に接近する場合、ラッチ４１の係合溝４１ａはストライカ２５に向かって開口している。その後、スライドドア３０が全閉位置の付近まで閉作動すると、ストライカ２５がラッチ４１の係合溝４１ａに進入し始める。そして、スライドドア３０が全閉位置に向かって閉作動するにつれて、ストライカ２５がラッチ４１の係合溝４１ａの底部に向かって進む。このとき、ラッチ４１は、ラッチスプリング４３の付勢力に抗して、フルラッチ位置に向けて回転する。このように、図２に白抜矢印で示す方向に、ラッチ４１をストライカ２５に押し付けることにより、ラッチ４１がアンラッチ位置からフルラッチ位置に向けて回転する。

【0028】

図３に示すように、ストライカ２５がラッチ４１の係合溝４１ａの底部まで進むと、ラッチ４１はフルラッチ位置まで回転する。ラッチ４１がフルラッチ位置まで回転すると、ポール４４がラッチ４１に係止する係止位置に配置される。その結果、ラッチ４１がフルラッチ位置からアンラッチ位置に向けて回転できなくなる。こうして、車体２０のストライカ２５とスライドドア３０のドアロック装置４０とが連結される。つまり、スライドドア３０は、全閉位置において車体２０に拘束される。

【0029】

なお、スライドドア３０を全閉位置から開作動させる場合には、不図示のアクチュエータによって、ポール４４が退避位置まで回転される。つまり、ポール４４がラッチ４１に係止しなくなる位置まで回転される。すると、ラッチ４１は、ラッチスプリング４３の付勢力に従って、アンラッチ位置に向けて回転する。その結果、車体２０のストライカ２５とスライドドア３０のドアロック装置４０との連結が解消される。つまり、スライドドア３０の車体２０に対する拘束が解消される。

【0030】

＜ドア開閉装置５０＞
図１及び図４に示すように、ドア開閉装置５０は、スライドドア３０を駆動するドア駆動部１００と、ドア駆動部１００を制御するドア制御装置２００と、を備える。

【0031】

＜ドア駆動部１００＞
ドア駆動部１００は、ドア駆動部１００の動力源に相当する第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２と、スライドドア３０を開閉する開閉機構１２０と、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２から開閉機構１２０に動力を伝達する伝達機構１３０と、を有する。

【0032】

図４に示すように、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２は、伝達機構１３０に動力を伝達する。第１電気モータ１１１は、第１電気モータ１１１の回転量を検出する第１センサＳＥ１を含んで構成されている。第２電気モータ１１２は、第２電気モータ１１２の回転量を検出する第２センサＳＥ２を含んで構成されている。第１センサＳＥ１及び第２センサＳＥ２は、例えば、ホールＩＣである。第１センサＳＥ１及び第２センサＳＥ２は、回転量に応じた検出信号をドア制御装置２００に出力する。

【0033】

図１に示すように、開閉機構１２０は、第１ケーブル１２１及び第２ケーブル１２２と、第１ケーブル１２１及び第２ケーブル１２２を巻き取るドラム１２３と、第１ケーブル１２１及び第２ケーブル１２２を案内する中継部１２４及び分岐部１２５と、を備える。

【0034】

ドラム１２３は、円柱状をなしている。ドラム１２３は第１ケーブル１２１及び第２ケーブル１２２を巻き取っているため、ドラム１２３からは第１ケーブル１２１及び第２ケーブル１２２が延びている。ドラム１２３は、伝達機構１３０に連結されている。そして、ドラム１２３は、伝達機構１３０を介して伝達される第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２の動力に基づき回転する。

【0035】

中継部１２４は、ドア本体３１のドアパネルなどに固定されている。中継部１２４は、ドラム１２３から延びる第１ケーブル１２１及び第２ケーブル１２２を分岐部１２５に向けて案内する。分岐部１２５は、センターヒンジユニット３３に固定されている。分岐部１２５は、中継部１２４から揃って延びる第１ケーブル１２１及び第２ケーブル１２２を分岐させる。詳しくは、分岐部１２５は、中継部１２４から延びる第１ケーブル１２１をセンターレール２３の後端部に向けて案内するとともに、中継部１２４から延びる第２ケーブル１２２をセンターレール２３の前端部に向けて案内する。中継部１２４から延びる第１ケーブル１２１の端部は、センターレール２３の後端部に固定されている。一方、中継部１２４から延びる第２ケーブル１２２の端部は、センターレール２３の前端部に固定されている。

【0036】

ドラム１２３が第１回転方向に回転される場合、ドラム１２３は第１ケーブル１２１を巻き取るとともに第２ケーブル１２２を繰り出す。この場合、ドラム１２３が第１ケーブル１２１を牽引するため、センターヒンジユニット３３及び分岐部１２５がセンターレール２３の後端に向かって移動する。つまり、スライドドア３０が全開位置に向かって後方に移動する。一方、ドラム１２３が第２回転方向に回転する場合、ドラム１２３は第２ケーブル１２２を巻き取るとともに第１ケーブル１２１を繰り出す。この場合、ドラム１２３が第２ケーブル１２２を牽引するため、センターヒンジユニット３３及び分岐部１２５がセンターレール２３の前端に向かって移動する。つまり、スライドドア３０が全閉位置に向かって前方に移動する。

【0037】

図５～図７に示すように、伝達機構１３０は、ハウジング１４０と、カバー１５０と、ウォーム１６０と、遊星歯車機構１７０と、複数の軸受１８１～１８６と、を備える。以降の説明では、伝達機構１３０において、遊星歯車機構１７０の回転要素の軸線が延びる方向を軸方向という。

【0038】

図５及び図６に示すように、ハウジング１４０は、底壁１４１と、周壁１４２と、固定壁１４３と、２つの支持壁１４４，１４５と、を有する。底壁１４１は、軸方向を板厚方向とする板状をなしている。底壁１４１は、軸方向から見たとき環状をなしている。周壁１４２は、円筒状をなしている。周壁１４２は、底壁１４１の外周縁から軸方向に延びている。周壁１４２には、周壁１４２の接線方向に延びる切り欠き１４６を有している。周壁１４２は、底壁１４１に近い位置で軸受１８１を支持している。２つの支持壁１４４，１４５は、周壁１４２の切り欠き１４６の両側で周壁１４２から延びている。２つの支持壁１４４，１４５の延びる方向は、切り欠き１４６の延びる方向及び軸方向の両方向と直交する方向となっている。２つの支持壁１４４，１４５は、切り欠き１４６の延びる方向を板厚方向とする板状をなしている。２つの支持壁１４４，１４５は、軸受１８２，１８３をそれぞれ支持している。固定壁１４３は、周壁１４２の端部から軸方向と直交する方向に延びている。固定壁１４３は、底壁１４１と同じく、軸方向を板厚方向とする板状をなしている。固定壁１４３は、軸方向から見たとき矩形状をなしている。ハウジング１４０は、底壁１４１と周壁１４２とに囲われる空間に遊星歯車機構１７０の構成部品を収容している。

【0039】

カバー１５０は、底壁１５１と、固定壁１５２と、を有する。底壁１５１は、軸方向を板厚方向とする板状をなしている。底壁１５１は、軸方向から見たとき環状をなしている。底壁１５１は、軸受１８４を支持している。固定壁１５２は、底壁１５１と同じく、軸方向を板厚方向とする板状をなしている。固定壁１５２は、軸方向から見たとき矩形状をなしている。

【0040】

ウォーム１６０は、ハウジング１４０の２つの支持壁１４４，１４５の間に配置されている。詳しくは、ウォーム１６０の軸方向における第１端は支持壁１４４の軸受１８２に支持され、ウォーム１６０の軸方向における第２端は支持壁１４５の軸受１８３に支持されている。こうして、ウォーム１６０は、ハウジング１４０に回転可能に支持されている。ウォーム１６０の軸方向は、伝達機構１３０の軸方向と直交している。

【0041】

図５～図７に示すように、遊星歯車機構１７０は、サンギヤ１７１と、リングギヤ１７２と、キャリア１７３と、複数のプラネタリギヤ１７４と、支持軸１７５と、を有する。サンギヤ１７１、リングギヤ１７２及びキャリア１７３は、遊星歯車機構１７０の３つの回転要素に相当する。

【0042】

サンギヤ１７１は、外歯歯車である。サンギヤ１７１は、支持軸１７５に固定されている。このため、入力軸が回転する場合には、サンギヤ１７１は入力軸と一体に回転する。リングギヤ１７２は、外歯１７２ａ及び内歯１７２ｂを有する。つまり、リングギヤ１７２は、外歯歯車であるとともに内歯歯車である。キャリア１７３は、開閉機構１２０のドラム１２３に連結されている。キャリア１７３は、複数のプラネタリギヤ１７４を回転可能に支持している。３つのプラネタリギヤ１７４は外歯歯車である。本実施形態において、サンギヤ１７１の歯数は「８」であり、リングギヤ１７２の内歯１７２ｂの歯数は「７０」であり、プラネタリギヤ１７４の歯数は「３１」である。

【0043】

図６に示すように、リングギヤ１７２は、軸受１８１を介して、ハウジング１４０に支持されている。こうして、リングギヤ１７２は、ハウジング１４０に対して回転可能となっている。また、リングギヤ１７２の外歯１７２ａは、ウォーム１６０と噛み合っている。本実施形態では、ウォーム１６０とリングギヤ１７２の外歯１７２ａとでウォームギヤ機構が構成されている。ウォームギヤ機構は、セルフロック性を有している。つまり、ウォームギヤ機構は、ウォーム１６０がリングギヤ１７２を駆動できても、リングギヤ１７２がウォーム１６０を駆動できないようになっている。キャリア１７３は、軸受１８５を介して、リングギヤ１７２に支持されている。こうして、キャリア１７３は、リングギヤ１７２に対して回転可能となっている。また、キャリア１７３に支持される複数のプラネタリギヤ１７４は、リングギヤ１７２の内歯１７２ｂと噛み合っている。支持軸１７５は、軸受１８４，１８６を介して、キャリア１７３とカバー１５０とに支持されている。こうして、支持軸１７５は、キャリア１７３とカバー１５０とに対して回転可能となっている。また、支持軸１７５に支持されるサンギヤ１７１は、複数のプラネタリギヤ１７４に噛み合っている。

【0044】

図４に示すように、サンギヤ１７１は、支持軸１７５を介して第１電気モータ１１１に連結されているため、第２電気モータ１１２が駆動される場合にはサンギヤ１７１が回転する。ウォーム１６０は、第２電気モータ１１２に連結されているため、第２電気モータ１１２が駆動される場合にはウォーム１６０が回転する。そして、ウォーム１６０が回転する場合には、ウォーム１６０と噛み合うリングギヤ１７２が回転する。さらに、サンギヤ１７１及びリングギヤ１７２のうち少なくともサンギヤ１７１が回転する場合には、複数のプラネタリギヤ１７４が回転することにより、キャリア１７３が回転する。

【0045】

図８に示すように、遊星歯車機構１７０において、サンギヤ１７１の回転速度、リングギヤ１７２の回転速度及びキャリア１７３の回転速度は互いに相関している。図８に示す共線図において、サンギヤ１７１の回転速度、リングギヤ１７２の回転速度及びキャリア１７３の回転速度は、直線で結べる関係にある。サンギヤ１７１の回転速度が速いほどキャリア１７３の回転速度が速くなり、リングギヤ１７２の回転速度が速いほどキャリア１７３の回転速度が速くなる。図８に実線で示すように、サンギヤ１７１の回転速度を速度Ｖｓとし、リングギヤ１７２の回転速度を速度Ｖｒ１とする状態では、キャリア１７３の回転速度は速度Ｖｃ１となる。ここで、リングギヤ１７２の速度Ｖｒ１は「０」である。図８に一点鎖線で示すように、リングギヤ１７２の回転速度を速度Ｖｒ２とすると、キャリア１７３の回転速度は速度Ｖｃ１よりも高速の速度Ｖｃ２となる。こうして、遊星歯車機構１７０において、サンギヤ１７１の回転速度を一定に維持した状態で、リングギヤ１７２の回転速度を可変すると、キャリア１７３の回転速度が変化する。つまり、開閉機構１２０のドラム１２３の回転速度が変化し、さらには、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが変化する。

【0046】

＜ドア制御装置２００＞
図４に示すように、ドア制御装置２００は、スライドドア３０の現在位置を取得する位置取得部２０１と、ドア駆動部１００を制御するドア制御部２０２と、を有する。

【0047】

位置取得部２０１は、第１センサＳＥ１及び第２センサＳＥ２の検出信号に基づいてスライドドア３０の現在位置を取得する。ここで、スライドドア３０の作動量はドラム１２３の回転量と相関し、ドラム１２３の回転量はキャリア１７３の回転量と相関し、キャリア１７３の回転量はサンギヤ１７１の回転量及びリングギヤ１７２の回転量と相関している。さらに、サンギヤ１７１の回転量は第１電気モータ１１１の回転量と等しく、リングギヤ１７２の回転量はウォーム１６０の回転量、すなわち、第２電気モータ１１２の回転量と相関している。したがって、位置取得部２０１は、第１電気モータ１１１の回転量及び第２電気モータ１１２の回転量と伝達機構１３０の減速比とに基づいて、スライドドア３０の作動量を演算できる。また、位置取得部２０１は、スライドドア３０が全閉位置から開作動される場合には、全閉位置にスライドドア３０の開方向における作動量を加算することでスライドドア３０の現在位置を取得する。一方、位置取得部２０１は、スライドドア３０が全開位置から閉作動される場合には、全開位置にスライドドア３０の閉方向における作動量を加算することでスライドドア３０の現在位置を取得する。

【0048】

ドア制御部２０２は、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２を駆動することにより、スライドドア３０を開閉作動させる。ドア制御部２０２は、スライドドア３０を開閉作動させる場合、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄを第１速度Ｖｄ１とする第１モード又はスライドドア３０の開閉速度Ｖｄを第１速度Ｖｄ１よりも高速の第２速度Ｖｄ２とする第２モードを選択する。

【0049】

第１モードは、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２のうち、第１電気モータ１１１だけを駆動するモードである。第１モードでは、第２電気モータ１１２が駆動されないため、ウォーム１６０によってリングギヤ１７２が回転不能にロックされている。つまり、第１モードにおいて、サンギヤ１７１の回転速度、リングギヤ１７２の回転速度及びキャリア１７３の回転速度は、図８に実線で示すようになる。一方、第２モードは、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２の双方を駆動するモードである。つまり、第２モードにおける第２電気モータ１１２の回転速度は、第１モードにおける第２電気モータ１１２の回転速度よりも増速される。第２モードでは、第１モードと異なり、リングギヤ１７２が回転される。つまり、第２モードにおいて、サンギヤ１７１の回転速度、リングギヤ１７２の回転速度及びキャリア１７３の回転速度は、図８に一点鎖線で示すようになる。本実施形態では、第１モード及び第２モードにおいて、第１電気モータ１１１の回転速度は変更されないものとする。

【0050】

スライドドア３０を開閉作動させる場合、スライドドア３０の位置に応じて、ドア駆動部１００の負荷は変化する。例えば、停止しているスライドドア３０を作動し始める場合には、開閉作動しているスライドドア３０の作動を継続する場合よりも、ドア駆動部１００の負荷が大きくなりやすい。言い換えれば、停止しているスライドドア３０を動かし始める場合には、すでに動いているスライドドア３０を動かす場合よりも、ドア駆動部１００の負荷が大きくなりやすい。また、スライドドア３０を閉作動させる場合、全閉位置の付近において、ラッチ４１をアンラッチ位置からフルラッチ位置まで回転させる必要がある。この点で、全閉位置の近傍でスライドドア３０を閉作動する場合には、ドア駆動部１００の負荷が大きくなりやすい。そして、ドア駆動部１００の負荷が大きい場合に、スライドドア３０の作動モードを第２モードとすると、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２の負荷トルクがともに大きくなる。この点で、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２に流れる電流の合計値が大きくなる。その結果、例えば、ドア駆動部１００に給電する車載バッテリーの充電率が短時間で大きく減少するおそれがある。

【0051】

そこで、本実施形態では、ドア制御部２０２は、ドア駆動部１００の負荷が大きい場合には、スライドドア３０の作動モードを第１モードとすることにより、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２に流れる電流の合計値が大きくなることを抑制する。一方、ドア制御部２０２は、ドア駆動部１００の負荷が大きくない場合には、スライドドア３０の作動モードを第２モードとすることにより、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄを高くする。また、ドア制御部２０２は、スライドドア３０を停止させる場合には、スライドドア３０が急停止しないように、スライドドア３０の作動モードを第１モードとする。以下、詳しく説明する。

【0052】

図９に示すように、ドア制御部２０２は、スライドドア３０を全開位置Ｐ４から閉作動させる場合、第１モードでスライドドア３０の閉作動を開始する。つまり、スライドドア３０は、第１速度Ｖｄ１で閉作動される。スライドドア３０の閉作動を開始する場合には、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが次第に増速されるように、第１電気モータ１１１の回転速度を次第に増速させることが好ましい。

【0053】

続いて、スライドドア３０が全閉位置Ｐ１よりも全開位置Ｐ４に近い位置に設定される開側基準位置Ｐ３に到達すると、ドア制御部２０２は、スライドドア３０の作動モードを第１モードから第２モードに切り換える。第２モードへの切り替え時において、ドア制御部２０２は、第１電気モータ１１１の回転速度を維持しつつ、第２電気モータ１１２の回転速度を次第に増速させる。第２モードへの切り替えが完了した後は、スライドドア３０は、第２速度Ｖｄ２で閉作動される。

【0054】

その後、スライドドア３０が全開位置Ｐ４よりも全閉位置Ｐ１に近い位置に設定される閉側基準位置Ｐ２に到達すると、ドア制御部２０２は、スライドドア３０の作動モードを第２モードから第１モードに切り換える。第１モードへの切り替え時において、ドア制御部２０２は、第１電気モータ１１１の回転速度を変化させずに、第２電気モータ１１２の回転速度を次第に減速させる。ここで、ドア制御部２０２は、スライドドア３０が閉側基準位置Ｐ２に到達したタイミングで第１モードへの切り替えが完了するべく、スライドドア３０が閉側基準位置Ｐ２に到達する前に第１モードへの切り替えを開始することが好ましい。第１モードへの切り替えが完了した後は、スライドドア３０は、第１速度Ｖｄ１で閉作動される。

【0055】

最後に、スライドドア３０が全閉位置Ｐ１に到達すると、ドア制御部２０２は、スライドドア３０の閉作動を終了する。スライドドア３０の閉作動を終了する場合には、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが次第に減速されるように、第１電気モータ１１１の回転速度を次第に減速させることが好ましい。

【0056】

図９を参照して説明したスライドドア３０の開閉制御は、全閉位置からスライドドア３０の開作動を開始する場合についても、全開位置及び全閉位置の間の中途位置からスライドドア３０の開閉作動を開始する場合についても概ね同様である。また、閉側基準位置及び開側基準位置は、車両１０の設計時に適切な位置に設定されることが好ましい。

【0057】

ところで、車両１０が傾いた路面に駐車している場合には、スライドドア３０の自重と路面の傾きとに応じた力がスライドドア３０に作用する。このため、車両１０が傾いた路面に駐車している場合には、車両１０が水平な路面に駐車している場合よりも、スライドドア３０の開閉作動時にドア駆動部１００の負荷が大きくなることがある。よって、この場合には、スライドドア３０の閉作動時において、スライドドア３０が開側基準位置に到達しても、スライドドア３０の作動モードを第１モードから第２モードに変更しないことが好ましい。同様に、スライドドア３０の開作動時において、スライドドア３０が閉側基準位置に到達しても、スライドドア３０の作動モードを第１モードから第２モードに変更しないことが好ましい。

【0058】

そこで、ドア制御部２０２は、スライドドア３０の開閉作動を第１モードで開始する状況下において、第１電気モータ１１１の負荷が大きい場合には、第１モードから第２モードへの切り替えを制限する。言い換えれば、ドア制御部２０２は、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが順当に増速しない場合には、第１モードから第２モードへの切り替えを制限する。一方、ドア制御部２０２は、同状況下において、第１電気モータ１１１の負荷が大きくない場合、言い換えれば、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが順当に増速する場合には、第１モードから第２モードへの切り替えを許容する。

【0059】

次に、図１０を参照して、スライドドア３０を閉作動させるために、ドア制御装置２００が実施する処理の流れについて説明する。本処理は、ユーザからスライドドア３０の閉作動要求があった場合に実施される処理である。ユーザは、例えば、スライドドア３０のドアハンドルを操作したり携帯機に設けられるスイッチを操作したりすることで、スライドドア３０の閉作動要求を行う。スライドドア３０を開作動させる場合の処理の流れは、スライドドア３０を閉作動させる場合の処理の流れと同等であるため省略する。

【0060】

図１０に示すように、ドア制御装置２００は、ユーザからスライドドア３０の閉作動要求がある場合、第１電気モータ１１１を駆動する（Ｓ１１）。つまり、ドア制御装置２００は、第１モードでスライドドア３０の閉作動を開始する。続いて、ドア制御装置２００は、スライドドア３０が開側基準位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１２）。スライドドア３０が開側基準位置に到達していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ドア制御装置２００はステップＳ１２に処理を移行する。一方、スライドドア３０が開側基準位置に到達した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ドア制御装置２００は、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが判定速度Ｖｄｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ１３）。ステップＳ１３において、判定速度Ｖｄｔｈは、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが想定している開閉速度Ｖｄまで増速したか否かを判定するための値である。つまり、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが判定速度Ｖｄｔｈ未満である場合には、ドア駆動部１００の負荷が大きいことに起因して、スライドドア３０が順当に増速できていないことを示している。判定速度Ｖｄｔｈは、第１速度Ｖｄ１未満に設定される。

【0061】

スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが判定速度Ｖｄｔｈ以上の場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、言い換えれば、第１電気モータ１１１の負荷トルクが大きくない場合、ドア制御装置２００は、第２電気モータ１１２を駆動する（Ｓ１４）。つまり、ドア制御装置２００は、第１モードを第２モードに切り換える。続いて、ドア制御装置２００は、スライドドア３０が閉側基準位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１５）。スライドドア３０が閉側基準位置に到達していない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ドア制御装置２００はステップＳ１５に処理を移行する。一方、スライドドア３０が閉側基準位置に到達した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ドア制御装置２００は、第２電気モータ１１２を停止する（Ｓ１６）。つまり、ドア制御装置２００は、第２モードを第１モードに切り換える。

【0062】

続いて、ドア制御装置２００は、スライドドア３０が全閉位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１７）。ここで、ドア制御装置２００は、第１センサＳＥ１及び第２センサＳＥ２の検出信号に基づいて、スライドドア３０が全閉位置に到達したか否かを判定してもよい。あるいは、ドア制御装置２００は、ドアロック装置４０のラッチ４１がフルラッチ位置まで回転したか否かに基づいて、スライドドア３０が全閉位置に到達したか否かを判定してもよい。後者の場合、ドアロック装置４０は、ラッチ４１がフルラッチ位置に位置しているか否かで異なる信号をドアロック装置４０に出力するスイッチを有することが好ましい。スライドドア３０が全閉位置に到達していない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、ステップＳ１７に処理を移行する。一方、スライドドア３０が全閉位置に到達した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ドア制御装置２００は、第１電気モータ１１１を停止する（Ｓ１８）。その後、ドア制御装置２００は、本処理を終了する。

【0063】

一方、ステップＳ１３において、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが判定速度Ｖｄｔｈ未満の場合（Ｓ１３：ＮＯ）、言い換えれば、第１電気モータ１１１の負荷トルクが大きい場合、ドア制御装置２００は、ステップＳ１７に処理を移行する。つまり、この場合には、第１モードが第２モードに切り替えられることなく、スライドドア３０が閉作動される。

【0064】

なお、以上説明した処理において、ドア制御部２０２は、ユーザ及び異物の挟み込みを防止するための処理を実施することが好ましい。詳しくは、ドア制御部２０２は、第１電気モータ１１１の負荷トルクが急に増大した場合、言い換えれば、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが急に減少した場合には、スライドドア３０の開閉作動を中止することが好ましい。

【0065】

＜本実施形態の作用及び効果＞
（１）ドア制御装置２００は、第１モードにおいて、遊星歯車機構１７０のリングギヤ１７２を停止させた状態で、遊星歯車機構１７０のサンギヤ１７１を第１電気モータ１１１で駆動することにより、低速の第１速度Ｖｄ１でスライドドア３０を開閉作動できる。また、ドア制御装置２００は、第２モードにおいて、遊星歯車機構１７０のサンギヤ１７１及びリングギヤ１７２をそれぞれ第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２で駆動することにより、高速の第２速度Ｖｄ２でスライドドア３０を開閉作動できる。つまり、ドア制御装置２００は、スライドドア３０を低速で開閉作動させたい場合には第１モードを選択でき、スライドドア３０を高速で開閉作動させたい場合には第２モードを選択できる。こうして、ドア制御装置２００は、必要に応じてスライドドア３０の開閉速度Ｖｄを高めることができる。

【0066】

（２）例えば、第１モードにおいて、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２を駆動し、第２モードよりも低回転速度で第２電気モータ１１２を駆動する比較例を考える。この比較例は、第１モードでスライドドア３０を開閉作動する状況下において、ドア駆動部１００の負荷が大きくなる場合には、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２に流れる電流の合計値が大きくなるおそれがある。この点、ドア制御装置２００は、第１モードにおいて第２電気モータ１１２を駆動しない。このため、ドア制御装置２００は、第１モードでスライドドア３０を開閉作動する状況下において、ドア駆動部１００の負荷が大きくなっても、第２電気モータ１１２に電流は流れない。よって、ドア制御装置２００は、第１モードにおいて、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２に流れる電流の合計値が大きくなることを抑制できる。

【0067】

（３）車両１０が坂道に停車している状況などには、スライドドア３０の開閉作動が開始されてから暫く時間が経過した後も、ドア駆動部１００の負荷が小さくならない場合がある。このような場合において、第１モードが第２モードに切り換わると、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２の双方の負荷トルクが増大することにより、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２に流れる電流の合計値が大きくなるおそれがある。この点、ドア制御装置２００は、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが判定速度Ｖｄｔｈ未満の場合、言い換えれば、ドア駆動部１００の負荷が小さくならない場合には、第１モードから第２モードへの切り替えを制限する。したがって、ドア制御装置２００は、第２モードに切り替えた後に、第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２に流れる電流の合計値が大きくなることを抑制できる。

【0068】

（４）ドア制御装置２００は、ドア駆動部１００の負荷が大きくなる場合には、第１モードでスライドドア３０を開閉作動する。一方、ドア制御装置２００は、ドア駆動部１００の負荷が大きくならない場合には、第２モードでスライドドア３０を開閉作動する。このため、ドア制御装置２００は、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄを適切に選択できる。このため、第１モードだけでスライドドア３０を開閉作動させる比較例に比べ、スライドドア３０の開閉作動に要する時間が短縮される。また、第２モードだけでスライドドア３０を開閉作動させる比較例に比べ、ドア駆動部１００の負荷が増大するときに第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２に流れる電流の合計値が大きくなりにくい。

【0069】

（５）ドア制御装置２００は、第１モード及び第２モードの一方から他方への切り替え時において、第２電気モータ１１２の回転速度を次第に変化させる。このため、ドア制御装置２００は、モードの切り替え時において、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが急に変化することを抑制できる。

【0070】

（６）ドア制御装置２００は、第１センサＳＥ１及び第２センサＳＥ２の検出信号に基づいて、スライドドア３０の位置を取得できる。そして、ドア制御装置２００は、スライドドア３０の位置に基づいて、スライドドア３０の作動モードを切り替えるタイミングを適切に把握できる。

【0071】

（７）ドア開閉装置５０は、第１モードにおいて、遊星歯車機構１７０のリングギヤ１７２をロックする必要がある。この点、リングギヤ１７２の外歯１７２ａとウォーム１６０とは、セルフロック性を有するウォームギヤ機構を構成している。このため、ドア開閉装置５０は、別途の構成を設けることなく、第１モードにおいて、遊星歯車機構１７０のリングギヤ１７２をロックできる。

【0072】

（８）ドア開閉装置５０は、全閉位置の近傍でスライドドア３０を閉作動する場合には、スライドドア３０の作動モードを第１モードに切り換える。このため、ドア開閉装置５０は、ドア駆動部１００の第１電気モータ１１１及び第２電気モータ１１２に流れる電流の増大を抑制しつつ、ラッチ４１をアンラッチ位置からフルラッチ位置まで回転させることができる。つまり、ドア開閉装置５０は、ラッチ４１をアンラッチ位置からフルラッチ位置まで回転させるためのクローズアクチュエータを別途に備える必要がない。

【0073】

（９）例えば、１つの電気モータと一般的な変速機とでドラム１２３を駆動する比較例を考える。この場合、変速時にドラム１２３に衝撃が作用することで、スライドドア３０が円滑に開閉作動しないおそれがある。この点、本実施形態のドア開閉装置５０は、遊星歯車機構１７０のリングギヤ１７２の回転速度を調整して変速を行うため、変速時にドラム１２３に衝撃が作用することを抑制できる。

【0074】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0075】

・ドア制御装置２００は、スライドドア３０を第２モードで開閉作動している状況下において、ドア駆動部１００の負荷が大きくなる場合には、スライドドア３０の作動モードを第２モードから第１モードに切り替えてもよい。

【0076】

・ドア制御装置２００は、スライドドア３０の閉作動時において、スライドドア３０が開側基準位置に到達したときの開閉速度Ｖｄが判定速度Ｖｄｔｈ未満の場合であっても（Ｓ１３：ＮＯ）、スライドドア３０の作動モードを第１モードに維持しなくてもよい。例えば、上記の場合であっても、スライドドア３０が閉側基準位置に到達するまでに、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄが判定速度Ｖｄｔｈ以上となれば、スライドドア３０の作動モードを第２モードに切り替えてもよい。

【0077】

・ドア制御装置２００において、第１モード及び第２モードを切り換えるタイミングは適宜に変更可能である。例えば、スライドドア３０が所定の位置を通過したときに信号を出力するセンサを車両１０が備える場合には、ドア制御装置２００は、当該センサの出力する信号に基づいて、スライドドア３０の作動モードを切り替えてもよい。

【0078】

・ドア制御装置２００は、第１モードにおいて、第２電気モータ１１２を駆動してもよい。ただし、第１モードにおける第２電気モータ１１２の回転速度は第２モードにおける第２電気モータ１１２の回転速度よりも低速に設定される。

【0079】

・ドア制御装置２００は、第１モードを第２モードに切り換える際、第１電気モータ１１１の回転速度を増速させてもよい。同様に、ドア制御装置２００は、第２モードを第１モードに切り換える際、第１電気モータ１１１の回転速度を減速させてもよい。

【0080】

・ドア制御装置２００は、スライドドア３０の開閉速度Ｖｄと判定速度Ｖｄｔｈとを比較することで、第１モードを第２モードに切り換えるか否かを判定しなくてもよい。例えば、ドア制御装置２００は、第１電気モータ１１１に流れる電流の大きさに基づいて、第１モードを第２モードに切り換えるか否かを判定してもよい。

【0081】

・図９において、スライドドア３０が全開位置Ｐ４の近傍を開閉作動するときの開閉速度Ｖｄは、スライドドア３０が全閉位置Ｐ１の近傍を開閉作動するときの開閉速度Ｖｄと同じ速度でなくてもよい。

【0082】

・図９において、スライドドア３０が全開位置Ｐ４の近傍を開閉作動するときの開閉速度Ｖｄは、スライドドア３０が開作動する場合とスライドドア３０が閉作動する場合とで同じ速度でなくてもよい。同様に、スライドドア３０が全閉位置Ｐ１の近傍を開閉作動するときの開閉速度Ｖｄは、スライドドア３０が開作動する場合とスライドドア３０が閉作動する場合とで同じ速度でなくてもよい。

【0083】

・ドア駆動部１００は、第１電気モータ１１１と支持軸１７５との間に減速機を有してもよいし、キャリア１７３とドラム１２３との間に減速機を有してもよい。
・開閉機構１２０は、ケーブル駆動タイプの開閉機構ではなく、ベルト駆動タイプの開閉機構であってもよい。この場合、開閉機構１２０は、駆動プーリと従動プーリと駆動プーリ及び従動プーリに巻き掛けられるベルトとを有することが好ましい。そして、伝達機構１３０のキャリア１７３は、駆動プーリに連結されることが好ましい。

【0084】

・遊星歯車機構１７０において、サンギヤ１７１、リングギヤ１７２及びキャリア１７３の３つの回転要素のうち、第１電気モータ１１１の駆動対象となる回転要素は、リングギヤ１７２であってもよいし、キャリア１７３であってもよい。同様に、第２電気モータ１１２の駆動対象となる回転要素は、サンギヤ１７１であってもよいし、キャリア１７３であってもよい。同様に、開閉機構１２０のドラム１２３に動力を伝達する回転要素は、サンギヤ１７１であってもよいし、リングギヤ１７２であってもよい。

【0085】

・上記実施形態の遊星歯車機構１７０は、いわゆる２Ｋ－Ｈ型である。他の実施形態において、遊星歯車機構１７０は、３Ｋ型としてもよいし、Ｋ－Ｈ－Ｖ型としてもよい。
・スライドドア３０は、「車両ドア」の一例としてのスイングドア又はバックドアであってもよい。つまり、ドア駆動部１００の駆動対象となる車両ドアは、スライドドア３０である必要はない。

【0086】

・本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0087】

１０…車両
２０…車体
２１…ドア開口部
２５…ストライカ
３０…スライドドア
４０…ドアロック装置
５０…ドア開閉装置
１００…ドア駆動部
１１１…第１電気モータ
１１２…第２電気モータ
１２０…開閉機構
１３０…伝達機構
１６０…ウォーム
１７０…遊星歯車機構
１７１…サンギヤ（回転要素）
１７２…リングギヤ（回転要素）
１７３…キャリア（回転要素）
１７４…プラネタリギヤ
２００…ドア制御装置
２０１…位置取得部
２０２…ドア制御部
ＳＥ１…第１センサ
ＳＥ２…第２センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】