特開 2023-155660 フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023155660

(43)【公開日】2023-10-23

(54)【発明の名称】フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20231016BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022065118

(22)【出願日】2022-04-11

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105887

【弁理士】

【氏名又は名称】来山 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】小島 宏志

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE02

3F333FA11

3F333FA27

3F333FD03

3F333FD14

3F333FE05

(57)【要約】

【課題】パレットの差込空間内の天面または底面へのフォークの接触を回避することが可能なフォークリフトを提供する。
【解決手段】昇降機構がフォークを昇降させる。チルト機構がフォークをチルトさせる。フォークの先端にセンサが取り付けられている。制御部が、センサの検出結果に基づいて昇降機構及びチルト機構を制御する。センサは、フォークを延長した直線に対して斜め下方及び斜め上方の障害物を検出する。制御部は、フォークをパレットの差込口から差し込む動作中に、斜め下方に障害物を検出すると、フォークを上向きにチルトさせ、斜め上方に障害物を検出すると、フォークを下向きにチルトさせる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークと、
前記フォークを昇降させる昇降機構と、
前記フォークをチルトさせるチルト機構と、
前記フォークの先端に取り付けられたセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて前記昇降機構及び前記チルト機構を制御する制御部と
を備え、
前記センサは、前記フォークを延長した直線に対して斜め下方及び斜め上方の障害物を検出し、
前記制御部は、前記フォークをパレットの差込口に差し込んでいるときに、斜め下方に障害物を検出すると、前記フォークを上向きにチルトさせ、斜め上方に障害物を検出すると、前記フォークを下向きにチルトさせるフォークリフト。

【請求項2】

前記センサは、さらに前記フォークを延長した直線上の障害物を検出し、
前記フォークをパレットに対向させ、前記フォークをパレットの差込口の高さまで上昇させるときに、
前記制御部は、
前記フォークの上昇を開始させ、
前記センサが、斜め上方に障害物を検出したこと、またはその後、障害物が検出されなくなったことを契機として、前記フォークの上昇速度を低下させ、
前記フォークを延長した直線上に障害物を検出したこと、またはその後、障害物が検出されなくなったことを契機として、前記フォークの上昇を停止させる請求項１に記載のフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

作業エリア内での荷役作業に、自動搬送フォークリフト（ＡＧＦ）が用いられる。自動搬送フォークリフトは、パレットの差込口にフォークを差し込むことにより、荷役作業を行う。フォークをパレットの差込口に差し込むために、フォークの高さをパレットの差込口の高さに合わせなければならない。下記の特許文献１に、パレットの差込口の位置を検出することができるフォークリフトが開示されている。

【0003】

特許文献１に開示されたフォークリフトは、フォークの先端に取り付けられた水平方向センサ、上方向センサ、及び下方向センサを有している。水平方向センサ、上方向センサ、及び下方向センサは、それぞれフォーク前方の水平方向、斜め上方、及び斜め下方の障害物を検知する。以下、パレットの差込口を検出する方法について説明する。

【0004】

フォークをパレットに正対させた状態で、パレットの下方からフォークを上昇させる。まず、上方向センサでパレットの下端が検知される。さらにフォークを上昇させ、上方向センサの検知範囲がパレットの差込口に達すると、上方向センサで障害物が検出されなくなる。このように、上方向センサによる検出結果の変化に基づいて、差込口が検出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】実開昭５８－１４７９９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

年々、パレットの差込口の上下方向の寸法が小さくなっている。フォークの高さを差込口の高さに合わせた後、自動搬送フォークリフトがパレットに向かって前進することにより、フォークが差込口からパレット内の差込空間内へ差し込まれる。差込空間の天面及び底面に対してフォークの移動方向が平行関係からずれていると、差込動作中に、フォークの先端が差込空間の天面または底面に接触する場合がある。フォークが、差込空間の天面または底面に接触すると、荷崩れを起こしかねない。

【0007】

本発明の目的は、パレットの差込空間内の天面または底面へのフォークの接触を回避することが可能なフォークリフトを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一観点によると、
フォークと、
前記フォークを昇降させる昇降機構と、
前記フォークをチルトさせるチルト機構と、
前記フォークの先端に取り付けられたセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて前記昇降機構及び前記チルト機構を制御する制御部と
を備え、
前記センサは、前記フォークを延長した直線に対して斜め下方及び斜め上方の障害物を検出し、
前記制御部は、前記フォークをパレットの差込口に差し込んでいるときに、斜め下方に障害物を検出すると、前記フォークを上向きにチルトさせ、斜め上方に障害物を検出すると、前記フォークを下向きにチルトさせるフォークリフトが提供される。

【発明の効果】

【0009】

フォークの先端の斜め上方または斜め下方に障害物を検出した場合に、フォークをチルトさせることにより、パレットの差込空間の天面または底面でのフォークの接触を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、一実施例による自動搬送フォークリフトの概略側面図である。

【図2】図２は、センサが取り付けられたフォークの先端の概略斜視図である。

【図3】図３は、荷役対象のパレットとフォークとの位置関係を示す斜視図である。

【図4】図４は、パレットの差込口へのフォークの差し込み開始時点の概略断面図である。

【図5】図５Ａ～図５Ｃは、フォークの差し込み開始から差し込み中におけるパレットとフォーク１１との位置関係を示す概略断面図である。

【図6】図６Ａ～図６Ｅは、フォークの差し込み開始から差し込み中におけるパレットとフォークとの位置関係を示す概略断面図である。

【図7】図７は、フォークの差し込み動作中に制御部が実行する制御の手順を示すフローチャートである。

【図8】図８Ａ～図８Ｅは、他の実施例による自動搬送フォークリフトがフォークを上昇させるときのフォークと差込口との位置関係を示す概略断面図である。

【図9】図９は、図８Ａ～図８Ｅに示した実施例による自動搬送フォークリフトがフォークを上昇させるときの制御の手順を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、図８Ａ～図８Ｅに示した実施例の変形例による自動搬送フォークリフトがフォークを上昇させるときの制御の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１～図７を参照して、一実施例によるフォークリフトについて説明する。本実施例によるフォークリフトは、自動搬送フォークリフトである。

【0012】

図１は、本実施例による自動搬送フォークリフト１０の概略側面図である。車体１９に、マスト１５及び車輪１８が取り付けられている。モータ１７が車輪１８を駆動する。２本のフォーク１１がマスト１５に対して昇降可能に支持されている。昇降機構１２がフォーク１１を昇降させる。フォーク１１は、Ｌ字型の部材の一部で構成されており、Ｌ字型の部材は、折れ曲がり箇所から前方に向かってほぼ水平に延びる部分と、上方に向かってほぼ鉛直に延びる部分とを含む。フォーク１１は、折れ曲がり部分から前方に向かって延びる部分で構成される。Ｌ字状の部材は、折れ曲がり部分から上方に向かって延びる部分の上端に位置する支点１４において、昇降機構１２に対してチルト可能に支持されている。

【0013】

チルト機構１３がフォーク１１をチルトさせる。ここで、「チルト」とは、フォーク１１を、水平面に対して上方向または下方向に傾ける動作を意味する。例えば、チルト機構１３がＬ字状の部材の折れ曲がり部分を前方に押すと、フォーク１１が上方向にチルトし、後方に引き込むと、フォーク１１が下方向にチルトする。車体１９に搭載された制御部５０が昇降機構１２を制御することにより、フォーク１１を昇降させる。制御部５０がチルト機構１３を制御することにより、フォーク１１をチルトさせる。

【0014】

フォーク１１の先端に複数のセンサ２０が取り付けられている。以下、図２を参照してセンサ２０について説明する。

【0015】

図２は、センサ２０が取り付けられたフォーク１１の先端の概略斜視図である。フォーク１１の先端に、正面方向センサ２０Ｍ、下方向センサ２０Ｌ、及び上方向センサ２０Ｕが取り付けられている。正面方向センサ２０Ｍは、フォーク１１の正面方向２１Ｍの検出距離ＳＤ以内の障害物を検出する。下方向センサ２０Ｌは、フォーク１１の延長線３０に対して角度θ_Ｌを成して斜め下方に向かう斜め下方向２１Ｌの検出距離ＳＤ以内の障害物を検出する。上方向センサ２０Ｕは、フォーク１１の延長線３０に対して角度θ_Ｕを成して斜め上方に向かう斜め上方向２１Ｕの検出距離ＳＤ以内の障害物を検出する。検出距離ＳＤは、例えば、７０ｍｍ～１００ｍｍ程度である。

【0016】

正面方向センサ２０Ｍ、上方向センサ２０Ｕ、及び下方向センサ２０Ｌとして、例えば障害物に光を照射し、障害物からの反射光を検出する光電センサを用いることができる。なお、障害物に照射する光を上下方向に走査するセンサを用い、１つのセンサで正面方向、斜め上方向及び斜め下方向の障害物を検出するようにしてもよい。

【0017】

センサ２０が障害物を検出すると、検出信号を出力する。検出信号は、制御部５０（図１）に入力される。制御部５０は、センサ２０の検出信号に基づいて、昇降機構１２、チルト機構１３、及びモータ１７を制御する。

【0018】

図３は、荷役対象のパレット６０とフォーク１１との位置関係を示す斜視図である。パレット６０は、複数の天板６１、複数の底板６２、及び天板６１と底板６２とを間隔を隔てて接続する複数の桁６３を含む。天板６１、底板６２、及び桁６３によって囲まれた２つの差込口６５が設けられている。２本のフォーク１１を、それぞれ２つの差込口６５からパレット６０内の空間に差し込み、荷役作業を行う。

【0019】

次に、図４～図７を参照して、パレット６０の差込口６５からフォーク１１を差し込む動作中における制御について説明する。

【0020】

図４は、パレット６０の差込口６５へのフォーク１１の差し込み開始時点の概略断面図である。フォーク１１を上昇させて、その先端を、差込口６５の高さ方向の中心に位置合わせする。その後、車体１９を前進させることにより、フォーク１１の差し込みを行う。このとき、センサ２０の斜め上方向２１Ｕ、正面方向２１Ｍ、及び斜め下方向２１Ｌのいずれにも、検出距離ＳＤ以内に障害物は検出されない。パレット６０の天板６１と底板６２との相互に対向する面を、それぞれ天面６１Ａ及び底面６２Ａということとする。

【0021】

天面６１Ａ及び底面６２Ａが、フォーク１１の差し込み中におけるフォーク１１の移動方向と平行である場合、フォーク１１の差し込み長さを長くしても、フォーク１１は天面６１Ａ及び底面６２Ａに接触しない。ところが、天面６１Ａ及び底面６２Ａが、フォーク１１の移動方向に対して傾斜していると、差し込み動作中にフォーク１１の先端が天面６１Ａまたは底面６２Ａに接触する可能性がある。

【0022】

次に、図５Ａ～図５Ｃを参照して、天面６１Ａ及び底面６２Ａが、フォーク１１の移動方向に対して傾斜している場合のフォーク１１の制御について説明する。図５Ａ～図５Ｃは、フォーク１１の差し込み開始から差し込み動作中におけるパレット６０とフォーク１１との位置関係を示す概略断面図である。

【0023】

図５Ａに示すように、フォーク１１の移動方向に向かって、天面６１Ａ及び底面６２Ａが持ち上がる方向にパレット６０が傾斜している。差し込み開始時点では、フォーク１１の先端から斜め上方向２１Ｕ、正面方向２１Ｍ、及び斜め下方向２１Ｌの検出距離ＳＤ以内に障害物は検出されていない。

【0024】

図５Ｂに示すように、フォーク１１の差し込み長さが長くなると、フォーク１１の先端から斜め下方向２１Ｌの検出距離ＳＤ以内に、底面６２Ａが入り込み、底面６２Ａが障害物として検出される。フォーク１１をこのまま前進させると、フォーク１１の先端が底面６２Ａに接触してしまう可能性がある。斜め下方向２１Ｌに障害物が検出されると、制御部５０は、チルト機構１３を制御することにより、図５Ｃに示すようにフォーク１１を上方にチルトさせる。図５Ｃにおいて、チルト前のフォーク１１の位置を破線で表している。チルトさせる角度は、天面６１Ａと底面６２Ａとの間隔、フォーク１１の長さと厚さ、センサ２０の検出距離ＳＤ等に基づいて、チルト後のフォーク１１の先端が、天面６１Ａと底面６２Ａとの間の空間のほぼ中央に位置するように、予め設定しておくとよい。

【0025】

フォーク１１が上方にチルトすると、フォーク１１の先端から斜め下方向２１Ｌに障害物が検出されなくなる。これにより、フォーク１１の底面６２Ａへの接触を回避することができる。

【0026】

次に、図６Ａ～図６Ｅを参照して、天面６１Ａ及び底面６２Ａが、フォーク１１の移動方向に対して逆方向に傾斜している場合のフォーク１１の制御について説明する。図６Ａ～図６Ｅは、フォーク１１の差し込み開始から差し込み中におけるパレット６０とフォーク１１との位置関係を示す概略断面図である。

【0027】

図６Ａに示すように、フォーク１１の移動方向に向かって、天面６１Ａ及び底面６２Ａが、下がる方向に傾斜している。差し込み開始時点では、フォーク１１の先端から斜め上方向２１Ｕ、正面方向２１Ｍ、及び斜め下方向２１Ｌの検出距離ＳＤ以内に障害物は検出されていない。

【0028】

図６Ｂに示すように、フォーク１１の差し込み長さが長くなると、フォーク１１の先端から斜め上方向２１Ｕの検出距離ＳＤ以内に、天面６１Ａが入り込み、天面６１Ａが障害物として検出される。フォーク１１をこのまま前進させると、フォーク１１の先端が天面６１Ａに接触してしまう可能性がある。斜め上方向２１Ｕに障害物が検出されると、制御部５０は、チルト機構１３を制御することにより、図６Ｃに示すようにフォーク１１を下方にチルトさせる。図６Ｃにおいて、チルト前のフォーク１１の位置を破線で示している。

【0029】

この状態でフォーク１１をさらに前進させると、図６Ｄに示すように、フォーク１１の先端から斜め上方向２１Ｕの検出距離ＳＤ以内に、天面６１Ａが再度入り込み、天面６１Ａが障害物として再検出される。図６Ｄにおいて、前進前のフォーク１１の位置を破線で示している。斜め上方向２１Ｕに障害物が再検出されると、制御部５０は、チルト機構１３を制御することにより、図６Ｅに示すように、フォーク１１をさらに下方にチルトさせる。図６Ｅにおいて、再チルト前のフォーク１１の位置を破線で示している。このようにフォーク１１をチルトさせることにより、フォーク１１の先端の、天面６１Ａへの接触を回避することができる。

【0030】

次に、図７を参照して、制御部５０（図１）が実行する制御について説明する。図７は、フォーク１１の差し込み動作中に制御部５０が実行する制御の手順を示すフローチャートである。

【0031】

制御部５０は、昇降機構１２（図１）を制御することにより、フォーク１１の高さをパレット６０（図３）の差込口６５の高さに合わせる（ステップＳＡ１）。フォーク１１の高さを差込口６５の高さにわせた状態で、制御部５０はモータ１７を制御して前進を開始（フォーク１１の差し込み動作を開始）する（ステップＳＡ２）。

【0032】

フォーク１１の先端の斜め下方向２１Ｌに障害物が検出されたら（ステップＳＡ３、図５Ｂ）、制御部５０はチルト機構１３（図１）を制御することにより、フォーク１１を上向きにチルトさせる（ステップＳＡ４、図５Ｃ）。フォーク１１の先端の斜め上方向２１Ｕに障害物が検出されたら（ステップＳＡ５、図６Ｂ、図６Ｄ）、制御部５０はチルト機構１３（図１）を制御することにより、フォーク１１を下向きにチルトさせる（ステップＳＡ６、図６Ｃ、図６Ｅ）。

【0033】

フォーク１１の差し込み長さが目標差し込み長さに達するまで前進（差し込み動作）を継続する（ステップＳＡ７）。前進中は、障害物の検出とフォーク１１のチルト制御を行う。フォーク１１の差し込み長さが目標差し込み長さに達すると、制御部５０はモータ１７を制御することにより、前進を停止させる（ステップＳＡ８）。

【0034】

次に、上記実施例の優れた効果について説明する。
上記実施例では、図５Ａ、図６Ａに示したように、フォーク１１の進行方向に対してパレット６０の天面６１Ａ及び底面６２Ａが傾斜している場合でも、フォーク１１の差し込み動作中にフォーク１１の先端が天面６１Ａ及び底面６２Ａに接触することを回避することができる。これにより、荷崩れ等を抑制することができる。

【0035】

次に、図８Ａ～図９を参照して、他の実施例による自動搬送フォークリフトについて説明する。以下、図１～図７を参照して説明した実施例による自動搬送フォークリフトと共通の構成については説明を省略する。図１～図７を参照して説明した実施例では、フォーク１１の差し込み動作中に、フォーク１１とパレット６０との接触が回避される。これ対して本実施例では、図７に示したステップＳＡ１でフォーク１１の高さをパレット６０の差込口６５の高さに合わせる手順の時間を短くする。

【0036】

図８Ａ～図８Ｅは、本実施例による自動搬送フォークリフトがフォーク１１を上昇させるときのフォーク１１とパレット６０の差込口６５との位置関係を示す概略断面図である。図９は、本実施例による自動搬送フォークリフトがフォークを上昇させるときの制御の手順を示すフローチャートである。

【0037】

図８Ａに示すように、初期状態では、フォーク１１がパレット６０に正対し、フォーク１１がパレット６０の差込口６５より低い位置に配置されている。制御部５０は、この状態からフォーク１１の上昇を開始させる（ステップＳＢ１）。フォーク１１を上昇させると、図８Ｂに示すように、フォーク１１の先端から斜め上方向２１Ｕの検出距離ＳＤ以内にパレット６０の底板６２が検出される（ステップＳＢ２）。すなわち、上方向センサ２０Ｕ（図２）が障害物検出状態になる。上方向センサ２０Ｕが障害物検出状態になると、制御部５０はフォーク１１の上昇速度を低下させる（ステップＳＢ３）。さらに、正面方向センサ２０Ｍの障害物検出処理を起動する（ステップＳＢ４）。上昇速度を低下させてフォーク１１をさらに上昇させると、図８Ｃに示すように、フォーク１１の先端から斜め上方向２１Ｕの検出距離ＳＤ以内の領域から底板６２が外れ、上方向センサ２０Ｕ（図２）が障害物非検出状態になる。

【0038】

さらにフォーク１１を上昇させると、図８Ｄに示すように、フォーク１１の先端の正面方向２１Ｍの検出距離ＳＤ以内に底板６２が検出される（ステップＳＢ５）。すなわち、正面方向センサ２０Ｍ（図２）が障害物検出状態になる。なお、上方向センサ２０Ｕが障害物非検出状態になる前に、正面方向センサ２０Ｍが障害物検出状態になる場合もある。さらにフォーク１１を上昇させると、図８Ｅに示すように、フォーク１１の正面方向２１Ｍの検出距離ＳＤ以内の領域から底板６２が外れ、正面方向センサ２０Ｍが障害物非検出状態になる（ステップＳＢ６）。

【0039】

正面方向センサ２０Ｍが障害物検出状態になった後、障害物非検出状態になった時点は、フォーク１１の高さが底板６２の上面（差込口６５の底面）の高さに一致した状態に相当する。制御部５０は、正面方向センサ２０Ｍが障害物検出状態になった後、障害物非検出状態になった時点から、フォーク１１を規定量だけ上昇させて（ステップＳＢ７）、停止させる（ステップＳＢ８）。

【0040】

規定量は、フォーク１１がパレット６０の底板６２と干渉しない高さになるように設定されている。例えば、フォーク１１を差込口６５に差し込んだ状態で、フォーク１１の底面と底板６２の上面（差込口６５の底面）との間に、一定量の隙間、例えば１０ｍｍの隙間が形成されるように、規定量を設定しておくとよい。パレット６０が既定の仕様を満たしている場合、正面方向センサ２０Ｍが障害物非検出状態になった時点からフォーク１１を規定量だけ上昇させると、フォーク１１がパレット６０の天板６１及び底板６２と干渉することなく、差込口６５にフォーク１１を差し込むことができる状態になる。

【0041】

次に、上記実施例の優れた効果について説明する。
上記実施例では、斜め上方向２１Ｕに障害物が検出されなくなったら（図８Ｃ）、フォーク１１の上昇速度を低下させる（ステップＳＢ３）。このため、フォーク１１の高さの位置合わせの精度を高めることができる。逆に、斜め上方向２１Ｕに障害物が検出されるまで、相対的に速い速度でフォーク１１を上昇させるため、フォーク１１の高さを差込口６５の高さに合わせるための動作時間を短縮することができる。これにより、荷役作業の効率を高めることができる。

【0042】

次に、図１０を参照して、図８Ａ～図９に示した実施例の変形例について説明する。図１０は、図８Ａ～図９に示した実施例の変形例による自動搬送フォークリフトがフォークを上昇させるときの制御の手順を示すフローチャートである。

【0043】

ステップＳＢ１～ステップＳＢ６までの手順は、図９に示したステップＳＢ１～ステップＳＢ６までの手順と同一である。本変形例では、正面方向センサ２０Ｍが障害物非検出状態になると、制御部５０（図１）は、差込口６５の底面の高さ、すなわち、正面方向センサ２０Ｍが障害物非検出状態になった時点のフォーク１１の高さを記憶する（ステップＳＣ７）。

【0044】

フォーク１１の上昇を続けると、正面方向センサ２０Ｍがパレット６０の天板６１を検出し、障害物検出状態になる（ステップＳＣ８）。正面方向センサ２０Ｍが障害物検出状態になった時点で、制御部５０は、差込口６５の天井の高さ、すなわち、正面方向センサ２０Ｍが障害物検出状態になった時点のフォーク１１の高さを記憶する（ステップＳＣ９）。

【0045】

差込口６５の底面の高さ及び天井の高さから、フォーク１１の目標高さを計算する（ステップＳＣ１０）。目標高さは、差込口６５の底面の高さと天井の高さとの平均値とするとよい。言い換えると、差込口６５の中心の高さを、フォーク１１の目標高さとするとよい。その後、制御部５０は、フォーク１１を目標高さまで移動させる（ステップＳＣ１１）。

【0046】

次に、図１０に示した変形例の優れた効果について説明する。
図９に示した実施例では、差込口６５の底面の高さのみから、フォーク１１の目標高さを設定する。これに対して図１０に示した変形例では、差込口６５の底面及び天井の両方の高さから、フォーク１１の目標高さを設定する。このため、フォーク１１が差込口６５の底面及び天井と干渉する事態を回避する効果が高まる。

【0047】

さらに、差込口６５の底面及び天井の両方の高さから、差込口６５の高さ方向の寸法を計算することができる。差込口６５の高さ方向の寸法から、パレット６０が仕様を満たしているか否かの判定を行うことができる。パレット６０が仕様を満たしていない場合、制御部５０は、フォーク１１の差し込み動作を中止するとよい。これにより、フォーク１１の差し込み動作前に、フォーク１１が差込口６５の底面または天井と干渉することを未然に回避することができる。

【0048】

次に、図８Ａ～図９に示した実施例の他の変形例について説明する。上記実施例では、斜め上方向２１Ｕに障害物が検出されたこと（ステップＳＢ２）を契機として、上昇速度を低下させる（ステップＳＢ３）。その他の方法として、斜め上方向２１Ｕに障害物が検出され（ステップＳＢ２）、その後斜め上方２１Ｕに障害物が検出されなくなったこと（図８Ｃ）を契機として、フォーク１１の上昇速度を低下させてもよい。

【0049】

また、上記実施例では、正面方向２１Ｍに障害物が検出され（ステップＳＣ１）、その後、正面方向２１Ｍに障害物が検出されなくなったこと（ステップＳＣ２）を契機として、フォーク１１の上昇を停止させる（ステップＳＣ３）。その他の方法として、正面方向２１Ｍに障害物が検出されたこと（ステップＳＣ１）を契機として、フォーク１１の上昇を停止させてもよい。この場合には、正面方向２１Ｍに障害物が検出された時点からのフォーク１１の上昇距離を、差込口６５の高さ方向の寸法の１／２に、パレット６０の底板６２の厚さを加えた長さに設定するとよい。

【0050】

上述の各実施例は例示であり、異なる実施例で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。複数の実施例の同様の構成による同様の作用効果については実施例ごとには逐次言及しない。さらに、本発明は上述の実施例に制限されるものではない。例えば、種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に自明であろう。

【符号の説明】

【0051】

１０ 自動搬送フォークリフト（ＡＧＦ）
１１ フォーク
１２ 昇降機構
１３ チルト機構
１４ 支点
１５ マスト
１７ モータ
１８ 車輪
１９ 車体
２０ センサ
２０Ｌ 下方向センサ
２０Ｍ 正面方向センサ
２０Ｕ 上方向センサ
２１Ｌ 斜め下方向
２１Ｍ 正面方向
２１Ｕ 斜め上方向
３０ フォークの延長線
５０ 制御部
６０ パレット
６１ 天板
６１Ａ 天面
６２ 底板
６２Ａ 底面
６３ 桁
６５ 差込口

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】