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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023155703
(43)【公開日】2023-10-23
(54)【発明の名称】連動システム及び刈り取り方法
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20231016BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231016BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303Z
A01B69/00 303A
G05D1/02 N
G05D1/02 P
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022065187
(22)【出願日】2022-04-11
(71)【出願人】
【識別番号】522096983
【氏名又は名称】若▲崎▼ 武司
(74)【代理人】
【識別番号】100095407
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 満
(74)【代理人】
【識別番号】100132883
【弁理士】
【氏名又は名称】森川 泰司
(74)【代理人】
【識別番号】100173462
【弁理士】
【氏名又は名称】宮本 一浩
(74)【代理人】
【識別番号】100194179
【弁理士】
【氏名又は名称】中澤 泰宏
(74)【代理人】
【識別番号】100195648
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 悠太
(72)【発明者】
【氏名】若▲崎▼ 武司
【テーマコード（参考）】
2B043
5H301
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB15
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB14
2B043DA01
2B043DA17
2B043EA32
2B043EB05
2B043EC12
2B043EC13
2B043EC14
2B043EC15
2B043ED12
2B043ED16
5H301AA03
5H301BB01
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD17
5H301GG08
5H301KK03
5H301KK08
5H301QQ01
(57)【要約】
【課題】農作業の作業効率を向上させることができる連動システム及び刈り取り方法を提供する。
【解決手段】連動システム１は、圃場を走行しつつ農作業を行う親機コンバイン２Ａと、圃場を走行しつつ農作業を行い、親機コンバイン２Ａから離れた位置で親機コンバイン２Ａの走行に連動するように走行する子機コンバイン２Ｂと、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】連動システム１は、圃場を走行しつつ農作業を行う親機コンバイン２Ａと、圃場を走行しつつ農作業を行い、親機コンバイン２Ａから離れた位置で親機コンバイン２Ａの走行に連動するように走行する子機コンバイン２Ｂと、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
圃場を走行しつつ農作業を行う第１自走式農業機械と、
圃場を走行しつつ農作業を行い、前記第１自走式農業機械から離れた位置で前記第１自走式農業機械の走行に連動するように走行する第２自走式農業機械と、を備える、
連動システム。
圃場を走行しつつ農作業を行い、前記第１自走式農業機械から離れた位置で前記第１自走式農業機械の走行に連動するように走行する第２自走式農業機械と、を備える、
連動システム。
【請求項2】
前記第１自走式農業機械の走行に連動させるように前記第２自走式農業機械を走行させる連動モード、及び前記第１自走式農業機械と前記第２自走式農業機械の何れかを個別に走行させる個別動作モードの間で動作モードを切り替えるモード切替部を備える、
請求項１に記載の連動システム。
請求項１に記載の連動システム。
【請求項3】
前記第１自走式農業機械は、
前記第１自走式農業機械に乗る運転者により操作される運転操作部と、
前記モード切替部を有する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記モード切替部により前記連動モードに切り替えられた状態では、前記運転操作部への操作により前記第１自走式農業機械及び前記第２自走式農業機械を連動するように走行させ、前記モード切替部により前記個別動作モードである第１個別動作モードに切り替えられた状態では、前記第２自走式農業機械の走行を停止させつつ、前記運転操作部への操作により前記第１自走式農業機械を走行させ、前記モード切替部により前記個別動作モードである第２個別動作モードに切り替えられた状態では、前記第１自走式農業機械の走行を停止させつつ、前記運転操作部への操作により前記第２自走式農業機械を走行させる、
請求項２に記載の連動システム。
前記第１自走式農業機械に乗る運転者により操作される運転操作部と、
前記モード切替部を有する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記モード切替部により前記連動モードに切り替えられた状態では、前記運転操作部への操作により前記第１自走式農業機械及び前記第２自走式農業機械を連動するように走行させ、前記モード切替部により前記個別動作モードである第１個別動作モードに切り替えられた状態では、前記第２自走式農業機械の走行を停止させつつ、前記運転操作部への操作により前記第１自走式農業機械を走行させ、前記モード切替部により前記個別動作モードである第２個別動作モードに切り替えられた状態では、前記第１自走式農業機械の走行を停止させつつ、前記運転操作部への操作により前記第２自走式農業機械を走行させる、
請求項２に記載の連動システム。
【請求項4】
前記第２自走式農業機械が指定範囲外であるか否かを判定する位置判定部を備え、
前記第２自走式農業機械は、前記連動モードにおいて、前記位置判定部により前記第２自走式農業機械が前記指定範囲外と判定されたときには、走行を停止する、
請求項２又は３に記載の連動システム。
前記第２自走式農業機械は、前記連動モードにおいて、前記位置判定部により前記第２自走式農業機械が前記指定範囲外と判定されたときには、走行を停止する、
請求項２又は３に記載の連動システム。
【請求項5】
第１コンバインの走行に連動するように第２コンバインを走行させる連動モード、及び前記第１コンバインと前記第２コンバインの何れかを選択的に個別に走行させる個別動作モードの間で動作モードを切り替え可能な連動システムを用いた稲の刈り取り方法であって、
前記個別動作モードにおいて、前記第１コンバイン及び前記第２コンバインの何れか一方を用いて稲が育った圃場の外周の稲を刈り取ることにより前記圃場の刈り取り対象範囲の形状を矩形状に整える第１工程と、
前記個別動作モードにおいて、前記第１工程を経て整えられた前記刈り取り対象範囲の面積を二等分した２つの領域それぞれの対応位置に設定される初期位置に前記第１コンバイン及び前記第２コンバインそれぞれを移動させる第２工程と、
前記第２工程の後に、前記連動モードにおいて、前記第１コンバイン及び前記第２コンバインが前記各領域の稲を刈り取るように、前記第１コンバインの走行に連動するように前記第２コンバインを走行させる第３工程と、を含む、
刈り取り方法。
前記個別動作モードにおいて、前記第１コンバイン及び前記第２コンバインの何れか一方を用いて稲が育った圃場の外周の稲を刈り取ることにより前記圃場の刈り取り対象範囲の形状を矩形状に整える第１工程と、
前記個別動作モードにおいて、前記第１工程を経て整えられた前記刈り取り対象範囲の面積を二等分した２つの領域それぞれの対応位置に設定される初期位置に前記第１コンバイン及び前記第２コンバインそれぞれを移動させる第２工程と、
前記第２工程の後に、前記連動モードにおいて、前記第１コンバイン及び前記第２コンバインが前記各領域の稲を刈り取るように、前記第１コンバインの走行に連動するように前記第２コンバインを走行させる第３工程と、を含む、
刈り取り方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、連動システム及び刈り取り方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に記載のコンバインは、運転者が座席部で変速レバ－、操作レバ－等を操作することにより駆動されて、例えば、圃場の稲の刈り取り等の農作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１０－１１３０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１の構成では、農作業の作業効率に改善の余地があった。
【0005】
本開示は、上記実状を鑑みてなされたものであり、農作業の作業効率を向上させることができる連動システム及び刈り取り方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、本開示の第１の観点に係る連動システムは、圃場を走行しつつ農作業を行う第１自走式農業機械と、圃場を走行しつつ農作業を行い、前記第１自走式農業機械から離れた位置で前記第１自走式農業機械の走行に連動するように走行する第２自走式農業機械と、を備える。
【0007】
上記目的を達成するため、本開示の第２の観点に係る刈り取り方法は、第１コンバインの走行に連動するように第２コンバインを走行させる連動モード、及び前記第１コンバインと前記第２コンバインの何れかを選択的に個別に走行させる個別動作モードの間で動作モードを切り替え可能な連動システムを用いた稲の刈り取り方法であって、前記個別動作モードにおいて、前記第１コンバイン及び前記第２コンバインの何れか一方を用いて稲が育った圃場の外周の稲を刈り取ることにより前記圃場の刈り取り対象範囲の形状を矩形状に整える第１工程と、前記個別動作モードにおいて、前記第１工程を経て整えられた前記刈り取り対象範囲の面積を二等分した２つの領域それぞれの対応位置に設定される初期位置に前記第１コンバイン及び前記第２コンバインそれぞれを移動させる第２工程と、前記第２工程の後に、前記連動モードにおいて、前記第１コンバイン及び前記第２コンバインが前記各領域の稲を刈り取るように、前記第１コンバインの走行に連動するように前記第２コンバインを走行させる第３工程と、を含む。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、連動システム及び刈り取り方法において、農作業の作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示の第１の実施形態に係る連動システムのブロック図である。
【図2】本開示の第１の実施形態に係る親機コンバイン及び子機コンバインの走行経路を示す概略図である。
【図3】本開示の第１の実施形態に係る連動プログラムの処理手順を示すフローチャートである。
【図4】本開示の第１の実施形態に係る親機コンバイン及び子機コンバインの走行経路を示す概略図である。
【図5】本開示の第２の実施形態に係る連動システムのブロック図である。
【図6】本開示の変形例に係る親機コンバイン及び子機コンバインの走行経路を示す概略図である。
【図7】（ａ）は本開示の第１の実施形態に係る親機コンバインの転回の際の経路を示す概略図であり、（ｂ）は本開示の変形例に係る親機コンバインの転回の際の経路を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
（第１の実施形態）
本開示に係る連動システム及び刈り取り方法の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、連動システム１は、親機コンバイン２Ａと、子機コンバイン２Ｂと、接近波出力部３１～３４と、を備える。
親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、それぞれ、自走しつつ、圃場の稲を刈り取って脱穀処理等の農作業を行う。親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、それぞれ、運転者（ユーザー）が乗車可能であり、運転者により運転操作可能に構成されている。子機コンバイン２Ｂは、運転者が乗車していない状態でも、親機コンバイン２Ａの走行に連動して走行可能に構成されている。
本開示に係る連動システム及び刈り取り方法の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、連動システム１は、親機コンバイン２Ａと、子機コンバイン２Ｂと、接近波出力部３１～３４と、を備える。
親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、それぞれ、自走しつつ、圃場の稲を刈り取って脱穀処理等の農作業を行う。親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、それぞれ、運転者（ユーザー）が乗車可能であり、運転者により運転操作可能に構成されている。子機コンバイン２Ｂは、運転者が乗車していない状態でも、親機コンバイン２Ａの走行に連動して走行可能に構成されている。
【0011】
詳しくは、親機コンバイン２Ａは、制御部１０と、通信部１１と、運転操作部２０と、モード切替操作部１５と、を備える。
運転操作部２０は、運転者により操作される部位であり、操作内容を示す操作信号を制御部１０に出力する。運転操作部２０は、前後進切替部２１と、速度切替部２２と、クラッチ操作部２３と、ハンドル２４と、を備える。
運転操作部２０は、運転者により操作される部位であり、操作内容を示す操作信号を制御部１０に出力する。運転操作部２０は、前後進切替部２１と、速度切替部２２と、クラッチ操作部２３と、ハンドル２４と、を備える。
【0012】
前後進切替部２１は、親機コンバイン２Ａが走行する方向を前進、後進及びニュートラル（停止）の間で切り替える際に操作される。速度切替部２２は、親機コンバイン２Ａの走行速度を調整する際に操作される。クラッチ操作部２３は、脱穀クラッチ及び刈取クラッチの断接を切り換える際に操作される。ハンドル２４は、親機コンバイン２Ａの進行方向を変化させる際に操作される。
モード切替操作部１５は、運転者の操作により、連動モード、親機個別動作モード及び子機個別動作モードの間で連動システム１の動作モードが切り替えられる。
モード切替操作部１５は、運転者の操作により、連動モード、親機個別動作モード及び子機個別動作モードの間で連動システム１の動作モードが切り替えられる。
【0013】
制御部１０は、運転操作部２０からの操作信号を受けて、アンテナ等からなる通信部１１を介して子機コンバイン２Ｂへ動作指令信号Ｓ１を無線送信する。動作指令信号Ｓ１は、運転操作部２０の操作内容を含み、遠隔で子機コンバイン２Ｂを走行及び刈り取り等の動作させるための信号である。
【0014】
制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の処理部と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリと、を備える。このメモリには、後述する連動プログラムＰＧが格納されている。
【0015】
制御部１０は、モード切替操作部１５の操作又は子機コンバイン２Ｂからの子機走行停止信号Ｓ２の受信に応じて、連動モード、親機個別動作モード、子機個別動作モードの間で動作モードを切り替えるモード切替部１０ａを備える。
連動モードは、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂが互いに同期して動作するモードである。親機個別動作モードは、親機コンバイン２Ａが個別で動作するモードである。子機個別動作モードは、子機コンバイン２Ｂが個別で動作するモードである。モード切替部１０ａは、連動モードにおいて、通信部１１を介して子機走行停止信号Ｓ２を受信すると、連動モードから親機個別動作モードへ動作モードを切り替える。
連動モードは、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂが互いに同期して動作するモードである。親機個別動作モードは、親機コンバイン２Ａが個別で動作するモードである。子機個別動作モードは、子機コンバイン２Ｂが個別で動作するモードである。モード切替部１０ａは、連動モードにおいて、通信部１１を介して子機走行停止信号Ｓ２を受信すると、連動モードから親機個別動作モードへ動作モードを切り替える。
【0016】
制御部１０は、連動モード及び子機個別動作モードにおいては、動作指令信号Ｓ１を子機コンバイン２Ｂに送信する。子機コンバイン２Ｂは、親機コンバイン２Ａから動作指令信号Ｓ１を受信し、受信した動作指令信号Ｓ１に基づき親機コンバイン２Ａと並走する。すなわち、子機コンバイン２Ｂは、親機コンバイン２Ａから遠隔操作が可能に構成されている。
【0017】
図１に示すように、子機コンバイン２Ｂは、親機コンバイン２Ａと同様に、制御部１０Ｂと、通信部１１Ｂと、運転操作部２０Ｂと、を備える。以下、親機コンバイン２Ａとの相違点を中心に説明する。
運転操作部２０Ｂは、運転操作部２０と同様に、前後進切替部２１と、速度切替部２２と、クラッチ操作部２３と、ハンドル２４と、を備える。前後進切替部２１、速度切替部２２、クラッチ操作部２３及びハンドル２４は、それぞれ、自動操作駆動部２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａを備える。自動操作駆動部２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａは、運転者の操作によらず、制御部１０Ｂによる制御のもと、前後進切替部２１、速度切替部２２、クラッチ操作部２３及びハンドル２４を操作駆動する。自動操作駆動部２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａは、モータ又はアクチュエータ等を含む。
運転操作部２０Ｂは、運転操作部２０と同様に、前後進切替部２１と、速度切替部２２と、クラッチ操作部２３と、ハンドル２４と、を備える。前後進切替部２１、速度切替部２２、クラッチ操作部２３及びハンドル２４は、それぞれ、自動操作駆動部２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａを備える。自動操作駆動部２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａは、運転者の操作によらず、制御部１０Ｂによる制御のもと、前後進切替部２１、速度切替部２２、クラッチ操作部２３及びハンドル２４を操作駆動する。自動操作駆動部２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａは、モータ又はアクチュエータ等を含む。
【0018】
制御部１０Ｂは、通信部１１Ｂを介して動作指令信号Ｓ１を受信し、受信した動作指令信号Ｓ１に基づき、自動操作駆動部２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａを介して前後進切替部２１、速度切替部２２、クラッチ操作部２３及びハンドル２４を操作する。これにより、親機コンバイン２Ａの運転操作部２０への運転者による操作内容と同じ操作内容が子機コンバイン２Ｂの運転操作部２０Ｂにて実現される。
【0019】
接近波出力部３１～３４は、赤外線又は電磁波等の出力波Ｓ３を出力する。接近波出力部３１～３４は、図２に示すように、圃場Ｔの各角部に配置されている。
子機コンバイン２Ｂは、接近波出力部３１～３４からの出力波Ｓ３を検出する接近波検出部１８を備える。制御部１０Ｂは、位置判定部１０Ｃを備える。位置判定部１０Ｃは、接近波検出部１８により出力波Ｓ３が検出されたときに子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ外となったと判定し、出力波Ｓ３が検出されないときには子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ内であると判定する。制御部１０Ｂは、位置判定部１０Ｃにより子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ外となったと判定されると、自動操作駆動部２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａを介して、子機コンバイン２Ｂの走行を停止する。制御部１０Ｂは、子機コンバイン２Ｂの走行を停止すると、その旨を示す子機走行停止信号Ｓ２を、通信部１１Ｂを介して、親機コンバイン２Ａに無線送信する。
子機コンバイン２Ｂは、接近波出力部３１～３４からの出力波Ｓ３を検出する接近波検出部１８を備える。制御部１０Ｂは、位置判定部１０Ｃを備える。位置判定部１０Ｃは、接近波検出部１８により出力波Ｓ３が検出されたときに子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ外となったと判定し、出力波Ｓ３が検出されないときには子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ内であると判定する。制御部１０Ｂは、位置判定部１０Ｃにより子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ外となったと判定されると、自動操作駆動部２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａを介して、子機コンバイン２Ｂの走行を停止する。制御部１０Ｂは、子機コンバイン２Ｂの走行を停止すると、その旨を示す子機走行停止信号Ｓ２を、通信部１１Ｂを介して、親機コンバイン２Ａに無線送信する。
【0020】
次に、図３のフローチャートを参照しつつ、連動プログラムＰＧの処理手順について説明する。連動プログラムＰＧの開始前に、図２に示すように、稲が育った圃場Ｔの外周側の稲が刈り取られることにより刈り取り対象範囲Ｔａの形状が整えられる。詳しくは、刈り取り対象範囲Ｔａは、親機コンバイン２Ａが刈り取る領域Ｔ１と子機コンバイン２Ｂが刈り取る領域Ｔ２が対称的な形状（例えば、矩形状）となるように圃場Ｔの外周が１台のコンバイン（親機コンバイン２Ａ）で刈り取られる。このように、刈り取り対象範囲Ｔａの形状が整えられた後に、各コンバイン２Ａ，２Ｂが初期位置Ｐ１，Ｑ１に移動させられる。初期位置Ｐ１，Ｑ１は、図２に示すように、刈り取り対象範囲Ｔａを同一面積に二等分した領域Ｔ１，Ｔ２それぞれの同一の角部（本例では、領域Ｔ１，Ｔ２それぞれの左下角部）に設定される。詳しくは、例えば、運転者は、親機コンバイン２Ａに乗り、モード切替操作部１５の操作により動作モードを親機個別動作モードに切り替え、運転操作部２０の操作により親機コンバイン２Ａを初期位置Ｐ１まで走行させる。そして、モード切替操作部１５の操作により動作モードを子機個別動作モードに切り替え、運転操作部２０の操作により子機コンバイン２Ｂを初期位置Ｑ１まで走行させる。
【0021】
連動プログラムＰＧにおいては、まず、モード切替部１０ａは、モード切替操作部１５の操作により動作モードを連動モードに切り替える（ステップＳ１０１）。
そして、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、運転操作部２０の操作により稲の刈り取りを行いつつ刈り取り対象範囲Ｔａを走行する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２においては、まず、図２に示すように、親機コンバイン２Ａは、運転操作部２０の操作により、初期位置Ｐ１から刈り取り対象範囲Ｔａの第１端部（図２の上方端部）に到達するまで前進し、その後に転回し、そして、前回の前進経路の隣の経路にて刈り取り対象範囲Ｔａの第２端部（図２の下方端部）に到達するまで前進する。この際、子機コンバイン２Ｂは、親機コンバイン２Ａと並走するように、初期位置Ｑ１から刈り取り対象範囲Ｔａの第１端部（図２の上方端部）に到達するまで前進し、その後に転回し、そして、前回の前進経路の隣の経路にて刈り取り対象範囲Ｔａの第２端部（図２の下方端部）に到達するまで前進する。親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、この往復走行を繰り返す。この際、運転者が親機コンバイン２Ａを運転するだけで子機コンバイン２Ｂも親機コンバイン２Ａに同期して動作するため、農作業（稲の刈り取り）の作業効率が高まる。
そして、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、運転操作部２０の操作により稲の刈り取りを行いつつ刈り取り対象範囲Ｔａを走行する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２においては、まず、図２に示すように、親機コンバイン２Ａは、運転操作部２０の操作により、初期位置Ｐ１から刈り取り対象範囲Ｔａの第１端部（図２の上方端部）に到達するまで前進し、その後に転回し、そして、前回の前進経路の隣の経路にて刈り取り対象範囲Ｔａの第２端部（図２の下方端部）に到達するまで前進する。この際、子機コンバイン２Ｂは、親機コンバイン２Ａと並走するように、初期位置Ｑ１から刈り取り対象範囲Ｔａの第１端部（図２の上方端部）に到達するまで前進し、その後に転回し、そして、前回の前進経路の隣の経路にて刈り取り対象範囲Ｔａの第２端部（図２の下方端部）に到達するまで前進する。親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、この往復走行を繰り返す。この際、運転者が親機コンバイン２Ａを運転するだけで子機コンバイン２Ｂも親機コンバイン２Ａに同期して動作するため、農作業（稲の刈り取り）の作業効率が高まる。
【0022】
このステップＳ１０２における親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの走行中に、位置判定部１０Ｃは、子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ内にあるか否かを判別する（ステップＳ１０３）。制御部１０は、位置判定部１０Ｃにより子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ内であると判別されると（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂによる刈り取りが完了したか否かを判別する（ステップＳ１０４）。例えば、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの刈り取り部（図示略）は、運転操作部２０，２０Ｂへの操作により、稲の刈り取り時には下降した状態にあり、稲の刈り取り終了時には上昇した状態にある。例えば、刈り取り部（図示略）が下降した状態にある場合、制御部１０により刈り取りが完了していないと判別され（ステップＳ１０４；ＮＯ）、上述したステップＳ１０２の処理に戻る。よって、連動モードでの親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂによる刈り取り及び走行が継続される。
【0023】
例えば、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂが終了位置Ｐ２，Ｑ２に到達し、刈り取り部（図示略）が下降した状態から上昇した状態に切り替えられると、制御部１０は、刈り取りが完了したと判別し（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、当該フローチャートを終了する。
このフローチャートの終了後、次の圃場Ｔまで、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂを走行させる。
このフローチャートの終了後、次の圃場Ｔまで、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂを走行させる。
【0024】
一方、上述したステップＳ１０３において、位置判定部１０Ｃにより子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ外であると判別されると（ステップＳ１０３；ＮＯ）、子機コンバイン２Ｂは走行を停止し、子機走行停止信号Ｓ２を親機コンバイン２Ａに送信することにより連動モードから親機個別動作モードに移行させる（ステップＳ１０５）。これにより、例えば、図４に示すように、連動モードで、子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔの境界線上に位置する位置Ｑ３に到達すると、子機コンバイン２Ｂの走行が停止される。よって、連動モードにおいて、遠隔操作される子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ外へ出てしまうこと、又は畦にぶつかることが抑制される。
そして、親機個別動作モードにおいて、親機コンバイン２Ａが運転操作部２０の操作により稲の刈り取りを行いつつ圃場Ｔを走行する（ステップＳ１０６）。よって、子機コンバイン２Ｂの走行が停止されても、親機コンバイン２Ａの走行は位置Ｐ３（図４参照）から終了位置Ｐ２に向けて継続される。
そして、親機個別動作モードにおいて、親機コンバイン２Ａが運転操作部２０の操作により稲の刈り取りを行いつつ圃場Ｔを走行する（ステップＳ１０６）。よって、子機コンバイン２Ｂの走行が停止されても、親機コンバイン２Ａの走行は位置Ｐ３（図４参照）から終了位置Ｐ２に向けて継続される。
【0025】
次に、親機コンバイン２Ａによる刈り取りが完了したか否かを判別する（ステップＳ１０７）。制御部１０により刈り取りが完了していないと判別されると（ステップＳ１０７；ＮＯ）、上述したステップＳ１０６の処理に戻る。よって、親機個別動作モードにおいて、親機コンバイン２Ａによる刈り取り及び走行が継続される。例えば、親機コンバイン２Ａが終了位置Ｐ２に到達し、制御部１０により刈り取りが完了したと判別されると（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）、当該フローチャートを終了する。
以上で、連動プログラムＰＧの説明を終了する。
以上で、連動プログラムＰＧの説明を終了する。
【0026】
（効果）
以上、説明した第１の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）連動システム１は、圃場Ｔを走行しつつ農作業を行う第１自走式農業機械の一例である親機コンバイン２Ａと、圃場Ｔを走行しつつ農作業を行い、親機コンバイン２Ａから離れた位置で親機コンバイン２Ａの走行に連動するように走行する第２自走式農業機械の一例である子機コンバイン２Ｂと、を備える。
この構成によれば、子機コンバイン２Ｂが親機コンバイン２Ａに連動して走行するため、農作業の作業効率を向上させることができる。具体的には、親機コンバイン２Ａの一台で作業を行う場合に比べて、作業効率は２倍となる。
例えば、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂとして、それぞれ小型コンバイン（３条刈りのコンバイン）が採用される。この場合、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの両方を同時に使用することで、実質的に６条刈りが可能となる。
一般的に、６条刈りのコンバインは、中型以上と定義されるが、中型以上のコンバインの価格は、小型コンバインの３倍以上の価格になる。つまり、小型コンバインの価格２台のほうが安価になる。この点、本実施形態では、２台の小型コンバインを用意すればよいため、より安価に効率的な作業を実現することができる。特に、今日、農業は、機械の購入費が経営を圧迫しているため、将来の農業経営は、いかに機械の購入費を抑制するかにかかっており、コストの低減という観点は重要である。
以上、説明した第１の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）連動システム１は、圃場Ｔを走行しつつ農作業を行う第１自走式農業機械の一例である親機コンバイン２Ａと、圃場Ｔを走行しつつ農作業を行い、親機コンバイン２Ａから離れた位置で親機コンバイン２Ａの走行に連動するように走行する第２自走式農業機械の一例である子機コンバイン２Ｂと、を備える。
この構成によれば、子機コンバイン２Ｂが親機コンバイン２Ａに連動して走行するため、農作業の作業効率を向上させることができる。具体的には、親機コンバイン２Ａの一台で作業を行う場合に比べて、作業効率は２倍となる。
例えば、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂとして、それぞれ小型コンバイン（３条刈りのコンバイン）が採用される。この場合、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの両方を同時に使用することで、実質的に６条刈りが可能となる。
一般的に、６条刈りのコンバインは、中型以上と定義されるが、中型以上のコンバインの価格は、小型コンバインの３倍以上の価格になる。つまり、小型コンバインの価格２台のほうが安価になる。この点、本実施形態では、２台の小型コンバインを用意すればよいため、より安価に効率的な作業を実現することができる。特に、今日、農業は、機械の購入費が経営を圧迫しているため、将来の農業経営は、いかに機械の購入費を抑制するかにかかっており、コストの低減という観点は重要である。
【0027】
（２）連動システム１は、親機コンバイン２Ａの走行に連動させるように子機コンバイン２Ｂを走行させる連動モード、及び親機コンバイン２Ａと子機コンバイン２Ｂの何れかを個別に走行させる個別動作モードの間で動作モードを切り替えるモード切替部１０ａを備える。
この構成によれば、モード切替部１０ａにて動作モードを切り替えつつ、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂを任意に動作させることができる。
例えば、１台の大型コンバインを用いれば、複数の小型コンバイン（親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂ）を用いた場合と同等の作業能率を実現することは可能である。しかしながら、１台の大型コンバインを用いた場合では、この大型コンバインが故障等で動作しなくなれば、作業が中断してしまう。この点、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂを用いた場合には、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの何れか一方が故障等で動作しなくなった場合であっても、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの何れか他方を使用して作業を継続することができるというメリットを有する。
この構成によれば、モード切替部１０ａにて動作モードを切り替えつつ、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂを任意に動作させることができる。
例えば、１台の大型コンバインを用いれば、複数の小型コンバイン（親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂ）を用いた場合と同等の作業能率を実現することは可能である。しかしながら、１台の大型コンバインを用いた場合では、この大型コンバインが故障等で動作しなくなれば、作業が中断してしまう。この点、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂを用いた場合には、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの何れか一方が故障等で動作しなくなった場合であっても、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの何れか他方を使用して作業を継続することができるというメリットを有する。
【0028】
（３）親機コンバイン２Ａは、親機コンバイン２Ａに乗る運転者により操作される運転操作部２０と、モード切替部１０ａを有する制御部１０と、を備える。制御部１０は、モード切替部１０ａにより連動モードに切り替えられた状態では、運転操作部２０への操作により親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂを連動するように走行させる。制御部１０は、モード切替部１０ａにより第１個別動作モードの一例である親機個別動作モードに切り替えられた状態では、子機コンバイン２Ｂの走行を停止させつつ、運転操作部２０への操作により親機コンバイン２Ａを走行させる。制御部１０は、モード切替部１０ａにより第２個別動作モードの一例である子機個別動作モードに切り替えられた状態では、親機コンバイン２Ａの走行を停止させつつ、運転操作部２０への操作により子機コンバイン２Ｂを走行させる。
この構成によれば、運転者は、親機コンバイン２Ａに乗った状態で、運転操作部２０を操作することにより、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの両方、又は親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの何れかを選択的に走行させることが可能となる。
この構成によれば、運転者は、親機コンバイン２Ａに乗った状態で、運転操作部２０を操作することにより、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの両方、又は親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの何れかを選択的に走行させることが可能となる。
【0029】
（４）連動システム１は、子機コンバイン２Ｂが指定範囲（圃場Ｔ）外であるか否かを判定する位置判定部１０Ｃを備える。子機コンバイン２Ｂは、連動モードにおいて、位置判定部１０Ｃにより子機コンバイン２Ｂが指定範囲外と判定されたときには、走行を停止する。
この構成によれば、連動モードにおいて、親機コンバイン２Ａの走行に応じて子機コンバイン２Ｂが指定範囲外となることが抑制される。
この構成によれば、連動モードにおいて、親機コンバイン２Ａの走行に応じて子機コンバイン２Ｂが指定範囲外となることが抑制される。
【0030】
（５）稲の刈り取り方法は、第１コンバインの一例である親機コンバイン２Ａの走行に連動するように第２コンバインの一例である子機コンバイン２Ｂを走行させる連動モード、及び親機コンバイン２Ａと子機コンバイン２Ｂの何れかを選択的に個別に走行させる個別動作モードの間で動作モードを切り替え可能な連動システム１を用いる。この稲の刈り取り方法は、個別動作モードにおいて、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂの何れか一方を用いて稲が育った圃場Ｔの外周の稲を刈り取ることにより刈り取り対象範囲Ｔａの形状を矩形状に整える第１工程と、個別動作モードにおいて、第１工程を経て整えられた刈り取り対象範囲Ｔａの面積を二等分した２つの領域Ｔ１，Ｔ２それぞれの対応位置（領域Ｔ１，Ｔ２を重ね合わせたときに一致する位置）に設定される初期位置Ｐ１，Ｑ１に親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂそれぞれを移動させる第２工程と、この第２工程の後に、連動モードにおいて、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂが各領域Ｔ１，Ｔ２の稲を刈り取るように、親機コンバイン２Ａの走行に連動するように子機コンバイン２Ｂを走行させる第３工程と、を含む。
この構成によれば、上述のように、農作業の作業効率を向上させることができる。
この構成によれば、上述のように、農作業の作業効率を向上させることができる。
【0031】
（６）連動プログラムＰＧは、コンピュータの一例である制御部１０に、圃場Ｔを走行しつつ農作業を行う親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂを互いに連動するように走行させる機能を実現させる。
この構成によれば、子機コンバイン２Ｂが親機コンバイン２Ａに連動するため、農作業の作業効率を向上させることができる。
この構成によれば、子機コンバイン２Ｂが親機コンバイン２Ａに連動するため、農作業の作業効率を向上させることができる。
【0032】
（７）連動システム１は、既存の複数のコンバイン（例えば、小型コンバイン）に後付け可能である。この後付けを可能とするためには、既存の複数のコンバインのうち何れか一つに制御部１０、通信部１１及びモード切替操作部１５からなる後付けユニットを搭載することで親機コンバイン２Ａを構成し、親機コンバイン２Ａとは別の既存のコンバインに接近波検出部１８、制御部１０Ｂ、通信部１１Ｂ及び自動操作駆動部２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａからなる後付けユニットを搭載することで子機コンバイン２Ｂを構成する。
この構成によれば、コンバインが消耗して更新しなければならなくなったときには新しいコンバインに上記後付けユニットを載せ替えればよい。また、上記後付けユニットはコンバインとは別に開発することが可能となる。
この構成によれば、コンバインが消耗して更新しなければならなくなったときには新しいコンバインに上記後付けユニットを載せ替えればよい。また、上記後付けユニットはコンバインとは別に開発することが可能となる。
【0033】
（第２の実施形態）
本開示に係る連動システム及び刈り取り方法の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、上記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
図５に示すように、本実施形態に係る連動システム１Ａは、親機コンバイン２Ａと同様の第１コンバイン２Ｃと、子機コンバイン２Ｂと同様の第２コンバイン２Ｄと、第１コンバイン２Ｃ及び第２コンバイン２Ｄを遠隔操作するリモコン（リモートコントローラ）５０と、を備える。リモコン５０は、専用の通信機であってもよいし、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等であってもよい。
本開示に係る連動システム及び刈り取り方法の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、上記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
図５に示すように、本実施形態に係る連動システム１Ａは、親機コンバイン２Ａと同様の第１コンバイン２Ｃと、子機コンバイン２Ｂと同様の第２コンバイン２Ｄと、第１コンバイン２Ｃ及び第２コンバイン２Ｄを遠隔操作するリモコン（リモートコントローラ）５０と、を備える。リモコン５０は、専用の通信機であってもよいし、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等であってもよい。
【0034】
第１コンバイン２Ｃは、子機コンバイン２Ｂ（図１参照）と同様に、リモコン５０からの動作指令信号Ｓ１ａ，Ｓ１ｂに応じて、運転操作部２０を自動で操作可能とする自動操作駆動部（図示略）を備える。
【0035】
リモコン５０は、通信部５１と、制御部５２と、運転操作部５３と、モード切替操作部５４と、を備える。運転操作部５３は、第１コンバイン２Ｃの運転操作部２０と同様に、前後進切替部と、速度切替部と、クラッチ操作部と、ハンドルに対応する操舵角操作部と、を備える。
【0036】
制御部５２は、ＣＰＵ等の処理部と、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリと、を備える。このメモリには、連動プログラムＰＧが格納されている。
制御部５２は、ユーザーによるモード切替操作部５４の操作に応じて連動モード、第１個別動作モード、第２個別動作モードの間で動作モードを切り替えるモード切替部５２ａを備える。
制御部５２は、ユーザーによるモード切替操作部５４の操作に応じて連動モード、第１個別動作モード、第２個別動作モードの間で動作モードを切り替えるモード切替部５２ａを備える。
【0037】
制御部５２は、アンテナ等からなる通信部５１を介してモード切替操作部５４への操作内容を含む動作指令信号Ｓ１ａ，Ｓ１ｂ，Ｓ１ｃを無線送信する。動作指令信号Ｓ１ａは、連動モードにおいて、遠隔で第１コンバイン２Ｃ及び第２コンバイン２Ｄを走行及び刈り取り等の動作させるための信号である。動作指令信号Ｓ１ｂは、第１個別動作モードにおいて、遠隔で第１コンバイン２Ｃを走行及び刈り取り等の動作させるための信号である。動作指令信号Ｓ１ｃは、第２個別動作モードにおいて、遠隔で第２コンバイン２Ｄを走行及び刈り取り等の動作させるための信号である。
【0038】
第１コンバイン２Ｃは、動作指令信号Ｓ１ａ，Ｓ１ｂを受信すると、この動作指令信号Ｓ１ａ，Ｓ１ｂに応じた走行及び刈り取り等の動作を行う。第２コンバイン２Ｄは、動作指令信号Ｓ１ａ，Ｓ１ｃを受信すると、この動作指令信号Ｓ１ａ，Ｓ１ｃに応じた走行及び刈り取り等の動作を行う。
【0039】
次に、本実施形態における連動プログラムＰＧの処理手順について説明する。
まず、ユーザーによるリモコン５０のモード切替操作部５４及び運転操作部５３への操作により、第１個別動作モード及び第２個別動作モードにおいて、各コンバイン２Ｃ，２Ｄを初期位置Ｐ１，Ｑ１に移動させる。そして、ユーザーによるモード切替操作部５４への操作により連動モードに切り替えた後、運転操作部５３への操作により、図２に示すように、稲の刈り取りを行いつつ、各コンバイン２Ｃ，２Ｄを互いに連動するように圃場Ｔを初期位置Ｐ１，Ｑ１から終了位置Ｐ２，Ｑ２まで走行させる。連動モードにおいて、第２コンバイン２Ｄが位置Ｑ３（図４参照）に到達すると、第２コンバイン２Ｄの走行が停止され、第２コンバイン２Ｄから子機走行停止信号Ｓ２がリモコン５０へ送信される。リモコン５０は、子機走行停止信号Ｓ２を受信すると、モード切替部５２ａを介して連動モードから第１個別動作モードに移行する。以降、リモコン５０は、第１個別動作モードにおいて、ユーザーによる運転操作部５３への操作により動作指令信号Ｓ１ｂを送信し、図４に示すように、第１コンバイン２Ｃを位置Ｐ３から終了位置Ｐ２まで走行させる。
以上で、連動プログラムＰＧの説明を終了する。
まず、ユーザーによるリモコン５０のモード切替操作部５４及び運転操作部５３への操作により、第１個別動作モード及び第２個別動作モードにおいて、各コンバイン２Ｃ，２Ｄを初期位置Ｐ１，Ｑ１に移動させる。そして、ユーザーによるモード切替操作部５４への操作により連動モードに切り替えた後、運転操作部５３への操作により、図２に示すように、稲の刈り取りを行いつつ、各コンバイン２Ｃ，２Ｄを互いに連動するように圃場Ｔを初期位置Ｐ１，Ｑ１から終了位置Ｐ２，Ｑ２まで走行させる。連動モードにおいて、第２コンバイン２Ｄが位置Ｑ３（図４参照）に到達すると、第２コンバイン２Ｄの走行が停止され、第２コンバイン２Ｄから子機走行停止信号Ｓ２がリモコン５０へ送信される。リモコン５０は、子機走行停止信号Ｓ２を受信すると、モード切替部５２ａを介して連動モードから第１個別動作モードに移行する。以降、リモコン５０は、第１個別動作モードにおいて、ユーザーによる運転操作部５３への操作により動作指令信号Ｓ１ｂを送信し、図４に示すように、第１コンバイン２Ｃを位置Ｐ３から終了位置Ｐ２まで走行させる。
以上で、連動プログラムＰＧの説明を終了する。
【0040】
（効果）
以上、説明した第２の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）連動システム１Ａは、第１コンバイン２Ｃ及び第２コンバイン２Ｄへ動作指令信号Ｓ１ａ，Ｓ１ｂ，Ｓ１ｃを送信するリモコン５０を備える。リモコン５０は、モード切替部５２ａを有し、モード切替部５２ａにより連動モードに切り替えられた状態では、動作指令信号Ｓ１ａにより第１コンバイン２Ｃ及び第２コンバイン２Ｄを連動するように走行させる。リモコン５０は、モード切替部５２ａにより第１個別動作モードに切り替えられた状態では、第２コンバイン２Ｄの走行を停止させつつ、動作指令信号Ｓ１ｂにより第１コンバイン２Ｃを走行させる。リモコン５０は、モード切替部５２ａにより第２個別動作モードに切り替えられた状態では、第１コンバイン２Ｃの走行を停止させつつ、動作指令信号Ｓ１ｂにより第２コンバイン２Ｄを走行させる。
この構成によれば、第２コンバイン２Ｄが第１コンバイン２Ｃに連動して走行するため、農作業の作業効率を向上させることができる。
以上、説明した第２の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）連動システム１Ａは、第１コンバイン２Ｃ及び第２コンバイン２Ｄへ動作指令信号Ｓ１ａ，Ｓ１ｂ，Ｓ１ｃを送信するリモコン５０を備える。リモコン５０は、モード切替部５２ａを有し、モード切替部５２ａにより連動モードに切り替えられた状態では、動作指令信号Ｓ１ａにより第１コンバイン２Ｃ及び第２コンバイン２Ｄを連動するように走行させる。リモコン５０は、モード切替部５２ａにより第１個別動作モードに切り替えられた状態では、第２コンバイン２Ｄの走行を停止させつつ、動作指令信号Ｓ１ｂにより第１コンバイン２Ｃを走行させる。リモコン５０は、モード切替部５２ａにより第２個別動作モードに切り替えられた状態では、第１コンバイン２Ｃの走行を停止させつつ、動作指令信号Ｓ１ｂにより第２コンバイン２Ｄを走行させる。
この構成によれば、第２コンバイン２Ｄが第１コンバイン２Ｃに連動して走行するため、農作業の作業効率を向上させることができる。
【0041】
なお、本開示は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本開示の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に、変形の一例を説明する。
【0042】
（変形例）
上記各実施形態においては、各コンバイン２Ｂ，２Ｃ，２Ｄは、運転者が乗車可能に構成されていたが、乗車不能に構成され、運転操作部が省略されてもよい。
また、上記第１の実施形態においては、親機コンバイン２Ａは、自ら経路を導出し、導出した経路に沿って走行する自動運転システムを備えていてもよい。
上記各実施形態においては、各コンバイン２Ｂ，２Ｃ，２Ｄは、運転者が乗車可能に構成されていたが、乗車不能に構成され、運転操作部が省略されてもよい。
また、上記第１の実施形態においては、親機コンバイン２Ａは、自ら経路を導出し、導出した経路に沿って走行する自動運転システムを備えていてもよい。
【0043】
上記各実施形態においては、連動システム１，１Ａは、２台のコンバインを備えていたが、コンバインの台数は３台以上であってもよい。この場合、３台以上のコンバインのうち何れか一つのコンバインの走行に、残りの複数のコンバインが連動するように走行してもよい。
上記各実施形態においては、第１自走式農業機械及び第２自走式農業機械の一例としてコンバイン２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄが採用されていたが、第１自走式農業機械及び第２自走式農業機械は、コンバインに限らず、トラクタ、田植機又は管理機であってもよい。
上記各実施形態においては、第１自走式農業機械及び第２自走式農業機械の一例としてコンバイン２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄが採用されていたが、第１自走式農業機械及び第２自走式農業機械は、コンバインに限らず、トラクタ、田植機又は管理機であってもよい。
【0044】
上記第１の実施形態においては、ユーザーによる運転操作部２０への操作により、各コンバイン２Ａ，２Ｂを初期位置Ｐ１，Ｑ１に移動させていたが、自動で各コンバイン２Ａ，２Ｂを初期位置Ｐ１，Ｑ１に移動可能であってもよい。例えば、制御部１０は、圃場Ｔの範囲を認識し、この認識した範囲から領域Ｔ１，Ｔ２を取得し、領域Ｔ１，Ｔ２内の初期位置Ｐ１，Ｑ１を導出する。各コンバイン２Ａ，２Ｂには、各コンバイン２Ａ，２Ｂの位置を示すＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置情報システムが搭載されている。制御部１０は、この位置情報システムに基づき、各コンバイン２Ａ，２Ｂの位置を初期位置Ｐ１，Ｑ１に到達するように、各コンバイン２Ａ，２Ｂを走行させる。これと同様に、上記第２の実施形態においても、自動で各コンバイン２Ｃ，２Ｄを初期位置Ｐ１，Ｑ１に移動可能に構成されてもよい。
【0045】
上記第１の実施形態において、子機コンバイン２Ｂは、位置情報システムで親機コンバイン２Ａの位置情報を取得し、この取得した位置情報に基づき親機コンバイン２Ａと連動するように走行してもよい。第２の実施形態もこれと同様である。
【0046】
上記各実施形態における接近波出力部３１～３４及び接近波検出部１８は省略されてもよい。この場合、位置判定部１０Ｃは、その他の手段、例えば、上述した位置情報システムの位置情報に基づき子機コンバイン２Ｂが圃場Ｔ外であるか否かを判定してもよい。
【0047】
上記第１の実施形態において、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、連動モードにおいては、並走するように連動して走行していたが、連動していれば、これに限らない。例えば、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、図６に示すように、取り対象範囲Ｔａを上から見て左右対称と上下対称の走行経路にて走行してもよい。上記第２の実施形態もこれと同様である。
また、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、同一の圃場Ｔを連動して走行していたが、互いに異なる圃場Ｔを連動して走行してもよい。上記第２の実施形態もこれと同様である。
上記各実施形態において、各コンバイン２Ａ、２Ｃも、各コンバイン２Ｂ、２Ｄと同様に、接近波検出部１８を有していてもよい。各コンバイン２Ｂ、２Ｄも、各コンバイン２Ａ、２Ｃと同様に、モード切替操作部１５を有していてもよい。
また、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは、同一の圃場Ｔを連動して走行していたが、互いに異なる圃場Ｔを連動して走行してもよい。上記第２の実施形態もこれと同様である。
上記各実施形態において、各コンバイン２Ａ、２Ｃも、各コンバイン２Ｂ、２Ｄと同様に、接近波検出部１８を有していてもよい。各コンバイン２Ｂ、２Ｄも、各コンバイン２Ａ、２Ｃと同様に、モード切替操作部１５を有していてもよい。
【0048】
上記第１の実施形態において、親機コンバイン２Ａ及び子機コンバイン２Ｂは互いに無線通信可能に接続されているため、子機コンバイン２Ｂは、この無線通信を利用して、探知した情報（例えば、稲の生育状態、地面の状態等）を、親機コンバイン２Ａに知らせる機能を有していてもよい。この場合、子機コンバイン２Ｂは、センサ又はカメラ等の探知手段を有していてもよい。これにより、親機コンバイン２Ａは、子機コンバイン２Ｂとコミュニケーションをとりつつ情報を共有して作業を行うことができる。上記第２の実施形態もこれと同様である。
【0049】
一般的に、コンバインを旋回させつつ稲の刈り取りを継続する場合、旋回幅が刈り取りに要する横幅よりも大きくなる。このため、上記第１の実施形態においては、例えば、図７（ａ）に示すように、コンバイン２Ａ，２Ｂを約３６０°にわたって旋回させることにより、コンバイン２Ａ，２Ｂの向きを転回させていた。この場合には、コンバイン２Ａ，２Ｂの動きが大きくなる。そこで、例えば、図７（ｂ）に示すように、コンバイン２Ａ，２Ｂを正規分布のグラフ状又は１周期分の三角波状の経路Ｒ１に沿って走行させることにより、コンバイン２Ａ，２Ｂの向きを転回させてもよい。これにより、コンバイン２Ａ，２Ｂの動きを小さくすることができ、作業効率が向上する。上記第２の実施形態もこれと同様である。
【0050】
上記各実施形態においては、連動プログラムＰＧは、制御部１０，５２のメモリに記憶されていたが、これに限らず、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにダウンロードされてもよい。
【0051】
（付記１）
コンピュータに、
圃場を走行しつつ農作業を行う第１自走式農業機械及び第２自走式農業機械を連動するように走行させる機能を実現させるためのプログラム。
コンピュータに、
圃場を走行しつつ農作業を行う第１自走式農業機械及び第２自走式農業機械を連動するように走行させる機能を実現させるためのプログラム。
【0052】
（付記２）
圃場を走行しつつ農作業を行う自走式農業機械であって、
前記自走式農業機械に乗る運転者により操作されることにより前記自走式農業機械が走行する運転操作部と、
前記運転操作部への操作内容を含む動作指令信号を前記自走式農業機械とは別の自走式農業機械へ送信する通信部と、を備え、
前記別の自走式農業機械は、前記動作指令信号を受信すると、前記動作指令信号に含まれる前記操作内容に基づき前記自走式農業機械の走行と連動するように走行する、
自走式農業機械。
圃場を走行しつつ農作業を行う自走式農業機械であって、
前記自走式農業機械に乗る運転者により操作されることにより前記自走式農業機械が走行する運転操作部と、
前記運転操作部への操作内容を含む動作指令信号を前記自走式農業機械とは別の自走式農業機械へ送信する通信部と、を備え、
前記別の自走式農業機械は、前記動作指令信号を受信すると、前記動作指令信号に含まれる前記操作内容に基づき前記自走式農業機械の走行と連動するように走行する、
自走式農業機械。
【符号の説明】
【0053】
１，１Ａ…連動システム、２Ａ…親機コンバイン、２Ｂ…子機コンバイン、２Ｃ…第１コンバイン、２Ｄ…第２コンバイン、１０，１０Ｂ，５２…制御部、１０Ｃ…位置判定部、１０ａ，５２ａ…モード切替部、１１，１１Ｂ，５１…通信部、１５，５４…モード切替操作部、１８…接近波検出部、２０，２０Ｂ，５３…運転操作部、２１…前後進切替部、２２…速度切替部、２３…クラッチ操作部、２４…ハンドル、２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａ…自動操作駆動部、３１～３４…接近波出力部、５０…リモコン、Ｐ１，Ｑ１…初期位置、Ｐ２，Ｑ２…終了位置、Ｐ３，Ｑ３…位置、Ｓ１，Ｓ１ａ，Ｓ１ｂ，Ｓ１ｃ…動作指令信号、Ｓ２…子機走行停止信号、Ｔ…圃場、Ｔａ…刈り取り対象範囲、Ｔ１，Ｔ２…領域、Ｓ３…出力波、ＰＧ…連動プログラム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
