特開 2023-156086 無人搬送車の充放電制御装置、無人搬送車および無人搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023156086

(43)【公開日】2023-10-24

(54)【発明の名称】無人搬送車の充放電制御装置、無人搬送車および無人搬送システム

(51)【国際特許分類】

   H02J 7/00 20060101AFI20231017BHJP

   H02J 50/10 20160101ALI20231017BHJP

   H01M 10/44 20060101ALI20231017BHJP

   H01M 10/48 20060101ALI20231017BHJP

【ＦＩ】

H02J7/00 301D

H02J7/00 302C

H02J7/00 P

H02J7/00 Y

H02J7/00 301C

H02J50/10

H01M10/44 P

H01M10/48 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022065736

(22)【出願日】2022-04-12

(71)【出願人】

【識別番号】000003067

【氏名又は名称】ＴＤＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100163496

【弁理士】

【氏名又は名称】荒 則彦

(74)【代理人】

【識別番号】100169694

【弁理士】

【氏名又は名称】荻野 彰広

(74)【代理人】

【識別番号】100114937

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 裕幸

(72)【発明者】

【氏名】福光 由章

【テーマコード（参考）】

5G503

5H030

【Ｆターム（参考）】

5G503AA01

5G503BA04

5G503BB01

5G503CA08

5G503EA08

5G503FA02

5G503FA06

5G503GB08

5H030AS08

5H030BB01

5H030BB23

5H030DD18

5H030FF41

5H030FF52

(57)【要約】

【課題】バッテリーの充放電の効率が良い態様でバッテリーの充放電を制御する。
【解決手段】駆動部または作業部の少なくとも一方を含む電力供給対象に電力を供給する複数のバッテリーと、ワイヤレスで電力を受電し、受電した電力をバッテリーに供給する受電部と、バッテリーと受電部との間に設けられた第１スイッチ部と、電力供給対象とバッテリーとの間に設けられた第２スイッチ部と、個々のバッテリーのバッテリー残量を検出する検出部と、検出部によって検出されたバッテリー残量に基づいて第１スイッチ部および第２スイッチ部を制御する制御部と、を備え、制御部は、複数のバッテリーのうち、バッテリー残量が最も少ないバッテリーに対して充電が行われるように第１スイッチ部を制御するとともに、バッテリー残量が最も多いバッテリーから電力供給対象に放電が行われるように第２スイッチ部を制御する、無人搬送車の充放電制御装置。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動部または作業部の少なくとも一方を含む電力供給対象に電力を供給する複数のバッテリーと、
ワイヤレスで電力を受電し、受電した前記電力を前記バッテリーに供給する受電部と、
前記バッテリーと前記受電部との間に設けられた第１スイッチ部と、
前記電力供給対象と前記バッテリーとの間に設けられた第２スイッチ部と、
個々の前記バッテリーのバッテリー残量を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記バッテリー残量に基づいて前記第１スイッチ部および前記第２スイッチ部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記複数の前記バッテリーのうち、前記バッテリー残量が最も少ない前記バッテリーに対して充電が行われるように前記第１スイッチ部を制御するとともに、前記バッテリー残量が最も多い前記バッテリーから前記電力供給対象に放電が行われるように前記第２スイッチ部を制御する、
無人搬送車の充放電制御装置。

【請求項2】

前記複数の前記バッテリーは、第１バッテリーと、第２バッテリーと、を含み、
前記第１スイッチ部は、前記第１バッテリーと前記受電部との間に設けられた第１Ａスイッチと、前記第２バッテリーと前記受電部との間に設けられた第１Ｂスイッチと、を含み、
前記第２スイッチ部は、前記第１バッテリーと前記電力供給対象との間に設けられた第２Ａスイッチと、前記第２バッテリーと前記電力供給対象との間に設けられた第２Ｂスイッチと、を含み、
前記制御部は、前記第１Ａスイッチの切り替えと前記第２Ｂスイッチの切り替えとが同期し、前記第１Ｂスイッチの切り替えと前記第２Ａスイッチの切り替えとが同期するように制御を行う、
請求項１に記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【請求項3】

前記受電部と前記複数の前記バッテリーとが受電電力供給において切り離されている場合、前記制御部は、前記検出部によって検出された前記バッテリー残量が最も多い前記バッテリーから前記駆動部に放電が行われるように、前記第２スイッチ部を制御する、
請求項１または請求項２に記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記複数の前記バッテリーのうちの一部の前記バッテリーに関する異常を判定した場合、前記異常が発生していない前記バッテリーのうち、前記検出部によって検出された前記バッテリー残量が多い前記バッテリーから前記駆動部に放電が行われるように、前記第２スイッチ部を制御する、
請求項１または請求項２に記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【請求項5】

前記複数の前記バッテリーと前記電力供給対象との間に整流部を備える、
請求項１または請求項２に記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【請求項6】

前記受電部と前記複数の前記バッテリーとの間に整流部を備える、
請求項１または請求項２に記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【請求項7】

前記複数の前記バッテリーのうちの少なくとも１個の前記バッテリーの体積は、５Ｌ以下である、
請求項１または請求項２に記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【請求項8】

前記複数の前記バッテリーのうちの少なくとも１個の前記バッテリーの重量は、５ｋｇ以下である、
請求項１または請求項２に記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【請求項9】

請求項１または請求項２に記載の充放電制御装置と、
前記電力供給対象と、
を備える、
無人搬送車。

【請求項10】

請求項１または請求項２に記載の充放電制御装置と、前記電力供給対象と、を備える無人搬送車と、
複数の異なる箇所に設置されて、ワイヤレスで電力を送電する複数の送電部と、
を備える、
無人搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人搬送車の充放電制御装置、無人搬送車および無人搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、バッテリーの電力によって駆動される無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）が知られている。
このような無人搬送車では、バッテリーの充放電の効率が良い態様でバッテリーの充放電を制御することが求められている。

【0003】

特許文献１に記載された車両の送受電装置では、当該車両を駆動する駆動系と、外部に対して電力を非接触で授受する非接触送受電部と、バッテリーごとに当該バッテリーを当該駆動系と接続して放電を行うか当該バッテリーを当該非接触送受電部と接続して充電を行うかを切替可能とするスイッチ機能付きインバータを備える。そして、当該送受電装置では、制御部が、当該車両の走行中に検出されたバッテリー残量が所定の閾値を下回ったバッテリーを当該非接触送受電部と接続して充電を行い、他のバッテリーを当該駆動系と接続して放電を行うように、当該インバータを制御することで、バッテリーの寿命を長くすることが図られている（特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３－１２８３５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記の特許文献１に記載された技術では、電気自動車（ＥＶ）を対象としており、主に電気自動車の走行中にバッテリーの充放電を制御することに関する。

【0006】

しかしながら、従来の技術では、無人搬送車におけるバッテリーの充放電の制御に関しては、不十分な点があった。
例えば、無人搬送車の場合、無人搬送車が移動していないときにもバッテリーの充放電を制御することが求められるが、従来の技術では、不十分な点があった。

【0007】

本開示は、このような事情を考慮してなされたもので、バッテリーの充放電の効率が良い態様で、バッテリーの充電時間を極力短くするように制御することが可能な無人搬送車の充放電制御装置、無人搬送車および無人搬送システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一態様は、駆動部または作業部の少なくとも一方を含む電力供給対象に電力を供給する複数のバッテリーと、ワイヤレスで電力を受電し、受電した前記電力を前記バッテリーに供給する受電部と、前記バッテリーと前記受電部との間に設けられた第１スイッチ部と、前記電力供給対象と前記バッテリーとの間に設けられた第２スイッチ部と、個々の前記バッテリーのバッテリー残量を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記バッテリー残量に基づいて前記第１スイッチ部および前記第２スイッチ部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記複数の前記バッテリーのうち、前記バッテリー残量が最も少ない前記バッテリーに対して充電が行われるように前記第１スイッチ部を制御するとともに、前記バッテリー残量が最も多い前記バッテリーから前記電力供給対象に放電が行われるように前記第２スイッチ部を制御する、無人搬送車の充放電制御装置である。

【0009】

本開示の一態様は、前記充放電制御装置と、前記電力供給対象と、を備える、無人搬送車である。

【0010】

本開示の一態様は、前記充放電制御装置と、前記電力供給対象と、を備える無人搬送車と、複数の異なる箇所に設置されて、ワイヤレスで電力を送電する複数の送電部と、を備える、無人搬送システムである。

【発明の効果】

【0011】

本開示に係る無人搬送車の充放電制御装置、無人搬送車および無人搬送システムによれば、バッテリーの充放電の効率が良い態様で、バッテリーの充電時間を極力短くするように充放電を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態に係る無人搬送システムの概略的な構成の一例を示す図である。

【図2】実施形態に係る無人搬送車の充放電制御装置が有する回路の概略的な構成の一例および制御の一例を示す図である。

【図3】実施形態に係る無人搬送車の充放電制御装置が有する回路の概略的な構成の一例および制御の他の例を示す図である。

【図4】実施形態に係る無人搬送車の充放電制御装置が有する回路の概略的な構成の一例および制御の他の例を示す図である。

【図5】実施形態に係る無人搬送車の充放電制御装置が有する回路の概略的な構成の一例および制御の他の例を示す図である。

【図6】実施形態の変形例に係る無人搬送車の充放電制御装置が有する回路の概略的な構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照し、本開示の実施形態について説明する。

【0014】

［無人搬送システム］
図１は、実施形態に係る無人搬送システム１の概略的な構成の一例を示す図である。
図１には、説明の便宜上、三次元直交座標系であるＸＹＺ直交座標系を示してある。
本実施形態では、説明の便宜上、Ｘ軸の正の方向が右の方向であり、Ｘ軸の負の方向が左の方向であり、Ｙ軸の正の方向が奥の方向であり、Ｙ軸の負の方向が手前の方向であり、Ｚ軸の正の方向が上の方向であり、Ｚ軸の負の方向が下の方向である、として説明する。

【0015】

図１には、作業領域１１と、原点領域１２と、領域Ａ１～Ａ３と、領域Ｂ１～Ｂ５と、領域Ｃ１～Ｃ５と、を示してある。
これらの領域は、例えば、工場の内部などのように、作業が行われる場所に設けられている。
なお、図１の例では、説明の便宜上、それぞれの領域を枠で示してあるが、実際には枠で示されなくてもよい。
また、これらの領域は、一例であり、図１の例に限られない。

【0016】

無人搬送システム１は、複数の無人搬送車２１～２３と、複数の送電部５１～５３と、を備える。
図１の例では、３個の無人搬送車２１～２３を示してあるが、無人搬送車の数は任意の数であってもよい。なお、無人搬送車の数が１個である構成が用いられてもよい。
図１の例では、３個の送電部５１～５３を示してあるが、送電部の数は任意の数であってもよい。なお、送電部の数が１個である構成が用いられてもよい。

【0017】

それぞれの送電部５１～５３は、電力源と、送電コイルと、を有している。そして、それぞれの送電部５１～５３は、電力源から供給される電力を用いて、送電コイルによってワイヤレスで電力を送電する。
ここで、電力源は、例えば、公用の電力源であってもよく、あるいは、他の電力源であってもよい。

【0018】

それぞれの無人搬送車２１～２３は、作業領域１１を移動して所定の作業を行う。
また、それぞれの無人搬送車２１～２３は、原点領域１２に来る場合もある。
また、それぞれの無人搬送車２１～２３は、例えば、原点領域１２を出発して、作業領域１１に移動してもよい。

【0019】

ここで、原点領域１２は、人によって無人搬送車２１～２３を扱うことが自由にできる領域である。
また、作業領域１１は、基本的には、人の自由な立ち入りが禁止されている領域である。ただし、所定の覆い等を身に付けた人は作業領域１１に立ち入ることが許可されてもよい。

【0020】

それぞれの無人搬送車２１～２３は、受電コイルを有する受電部を備える。
そして、それぞれの無人搬送車２１～２３は、それぞれの送電部５１～５３の位置において、それぞれの送電部５１～５３からワイヤレスで送電される電力を受電コイルによって受電することが可能である。
図１の例では、それぞれの送電部５１～５３の送電コイルは、地面または地上に設けられている。そして、それぞれの無人搬送車２１～２３は、それぞれの送電部５１～５３の送電コイルの上方に受電コイルが位置する状態で、当該受電コイルによってワイヤレスで電力を受電することができる。

【0021】

それぞれの領域Ａ１～Ａ３には、仕分け対象となる対象物（仕分け対象物）が運ばれてくる。当該対象物は、例えば、商品、書類、あるいは、商品または書類が格納された箱などであってもよい。
それぞれの領域Ｂ１～Ｂ５、Ｃ１～Ｃ５は、互いに異なる仕分け先に対応する。
この場合、それぞれの無人搬送車２１～２３は、それぞれの領域Ａ１～Ａ３に運ばれてきた仕分け対象物を持ち上げて保持して移動することで、当該仕分け対象物を所望の仕分け先の領域（領域Ｂ１～Ｂ５、Ｃ１～Ｃ５のいずれか）に移動させる。

【0022】

具体例として、仕分け対象物が、その供給元から各地域に配送される場合、それぞれの無人搬送車２１～２３は、それぞれの仕分け対象物をそれぞれに対応した地域に割り当てられた領域（領域Ｂ１～Ｂ５、Ｃ１～Ｃ５のいずれか）に仕分けすることができる。これにより、仕分け対象物を各地域に配送する配送ユニットが構成される。

【0023】

ここで、それぞれの無人搬送車２１～２３は、例えば、所望の領域（領域Ａ１～Ａ３のいずれか）の付近に停止して、所望の作業を行うとともに、近くに存在する送電部（送電部５１～５３のいずれか）からのワイヤレス電力伝送を受けることができる。
当該所望の作業としては、例えば、仕分け対象物をピックアップする作業、仕分け対象物を上方に持ち上げる作業、仕分け対象物を下方へ下げる作業などが用いられてもよい。

【0024】

無人搬送システム１では、所定の管理装置（図示を省略）が、複数の無人搬送車２１～２３の移動および作業を制御して、全体として所望の作業を実現する。
それぞれの無人搬送車２１～２３は、例えば、あらかじめ定められた搬送経路または管理装置により指示される搬送経路にしたがって移動（走行）し、所定の地点で所定の作業を行う。

【0025】

ここで、送電部（図１の例では、送電部５１～５３）が配置される場所としては、図１の例に限られず、任意の場所に配置されてもよい。
また、送電部５１～５３の送電コイルと、無人搬送車２１～２３の受電コイルとは、これらの間でワイヤレスの電力伝送（電力供給）を行うことが可能であれば、それぞれ任意の配置で備えられてもよい。

【0026】

一例として、図１の例のように、送電部５１～５３の送電コイルが地面または地上に設けられ、受電コイルが無人搬送車２１～２３の下面の外側または内側に備えられ、送電部５１～５３の送電コイルの面と無人搬送車２１～２３の受電コイルの面とが互いに対向した状態でワイヤレスの電力伝送（電力供給）が行われてもよい。
他の例として、送電部５１～５３の送電コイルが壁面（例えば、上下方向に延びる壁の面）に設けられ、受電コイルが無人搬送車２１～２３の背面（または、側面あるいは前面）に備えられ、送電部５１～５３の送電コイルの面と無人搬送車２１～２３の受電コイルの面とが互いに対向した状態でワイヤレスの電力伝送（電力供給）が行われてもよい。

【0027】

＜無人搬送車＞
本実施形態では、説明の便宜上、３個の無人搬送車２１～２３の構成および動作が同様であるとする。このため、１個の無人搬送車２１を代表させて説明する。
なお、複数の無人搬送車が備えられる場合に、例えば、構成および動作が異なる無人搬送車が含まれていてもよい。
また、本実施形態では、説明の便宜上、３個の送電部５１～５３の構成および動作が同様であるとする。
なお、複数の送電部が備えられる場合に、例えば、構成および動作が異なる送電部が含まれていてもよい。

【0028】

図２は、実施形態に係る無人搬送車２１の充放電制御装置１１１が有する回路の概略的な構成の一例および制御の一例を示す図である。
図２には、１個の送電部５１を例示してある。
送電部５１は、電力源３１１と、送電コイル３１２と、を備える。
無人搬送車２１は、充放電制御装置１１１と、作業部１３１と、駆動部１３２と、を備える。

【0029】

作業部１３１は、所定の作業を行う機構を有する。当該所定の作業としては、任意の作業であってもよく、例えば、物体をピックアップする作業、物体を上方へ持ち上げる作業、物体を下方へ下げる作業などのうちの１以上であってもよい。
駆動部１３２は、例えば、モーターを用いて構成されている。そして、駆動部１３２は、無人搬送車２１が有する車輪（図示を省略）を回転させること、および、当該車輪の向きを変化させることなどにより、無人搬送車２１を移動させる。

【0030】

充放電制御装置１１１は、受電コイル２１１と、第１スイッチ部２１２と、第１バッテリー２１３と、第２バッテリー２１４と、第２スイッチ部２１５と、ノード２１６と、第３スイッチ部２１７と、第１検出部２６１と、第２検出部２６２と、制御部２７１と、を備える。
ここで、ノード２１６は、説明の便宜上で示されており、必ずしもノード２１６として機器等が備えられなくてもよい。

【0031】

第１スイッチ部２１２は、第１Ａスイッチ２３１と、第１Ｂスイッチ２３２と、を備える。
第２スイッチ部２１５は、第２Ａスイッチ２４１と、第２Ｂスイッチ２４２と、を備える。
第３スイッチ部２１７は、第３Ａスイッチ２５１と、第３Ｂスイッチ２５２と、を備える。

【0032】

ここで、本実施形態では、充放電制御装置１１１に備えられる受電部のうちの受電コイル２１１を図示して説明するが、充放電制御装置１１１には、受電部を構成する回路として、受電コイル２１１以外の回路も備えられている。当該回路は、例えば、インバータやコンバータ等の電力変換回路や、共振のための回路を含んでもよい。

【0033】

また、本実施形態では、第１バッテリー２１３および第２バッテリー２１４をそれぞれ１個のバッテリーとみなして説明するが、それぞれのバッテリー（第１バッテリー２１３および第２バッテリー２１４）は、例えば、複数個のバッテリーを組み合わせて構成されてもよい。
また、本実施形態では、複数のバッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）として、同じ型のバッテリー（製造誤差を除いて、容量などの物理的構成が同じバッテリー）が用いられる場合を示すが、他の構成例として、複数のバッテリーに異なる型のバッテリーが含まれてもよい。

【0034】

また、本実施形態では、バッテリーは、繰り返して充放電（充電および放電）することが可能な任意の電池を含む。当該電池は、二次電池（蓄電池）と呼ばれてもよい。

【0035】

受電コイル２１１は、第１Ａスイッチ２３１の一端、および、第１Ｂスイッチ２３２の一端と、接続されている。
第１Ａスイッチ２３１の他端と、第１バッテリー２１３の一端とが、接続されている。
第１Ｂスイッチ２３２の他端と、第２バッテリー２１４の一端とが、接続されている。
第１バッテリー２１３の他端と、第２Ａスイッチ２４１の一端とが、接続されている。
第２バッテリー２１４の他端と、第２Ｂスイッチ２４２の一端とが、接続されている。
第２Ａスイッチ２４１の他端と、ノード２１６と、が接続されている。
第２Ｂスイッチ２４２の他端と、ノード２１６と、が接続されている。

【0036】

ノード２１６と、第３Ａスイッチ２５１の一端と、が接続されている。
ノード２１６と、第３Ｂスイッチ２５２の一端と、が接続されている。
第３Ａスイッチ２５１の他端と、作業部１３１と、が接続されている。
第３Ｂスイッチ２５２の他端と、駆動部１３２と、が接続されている。

【0037】

ここで、本実施形態では、スイッチ（第１Ａスイッチ２３１、第１Ｂスイッチ２３２、第２Ａスイッチ２４１、第２Ｂスイッチ２４２、第３Ａスイッチ２５１、第３Ｂスイッチ２５２）として、開状態（オンの状態）と閉状態（オフの状態）とを切り替えることが可能なリレースイッチを示して説明するが、スイッチとしては、リレースイッチに限られず、例えば、トランジスタなどの半導体スイッチが用いられてもよい。
半導体スイッチでは、例えば、当該半導体スイッチを電流が流れる状態（導通状態）が閉状態に相当し、当該半導体スイッチを電流が流れない状態（非導通状態）が開状態に相当する。

【0038】

第１検出部２６１は、第１バッテリー２１３に関する情報を検出し、検出した情報を制御部２７１に送信する。当該情報は、例えば、第１バッテリー２１３のバッテリー残量の情報を含む。
第２検出部２６２は、第２バッテリー２１４に関する情報を検出し、検出した情報を制御部２７１に送信する。当該情報は、例えば、第２バッテリー２１４のバッテリー残量の情報を含む。

【0039】

制御部２７１は、第１検出部２６１から入力された情報および第２検出部２６２から入力された情報に基づいて、第１スイッチ部２１２（第１Ａスイッチ２３１、第１Ｂスイッチ２３２）、第２スイッチ部２１５（第２Ａスイッチ２４１、第２Ｂスイッチ２４２）、および第３スイッチ部２１７（第３Ａスイッチ２５１、第３Ｂスイッチ２５２）を制御する。
制御部２７１は、例えば、あらかじめ定められた態様で、２個以上のスイッチの開閉状態の切り替えが同期するように制御を行う。

【0040】

ここで、本実施形態では、第１検出部２６１と第２検出部２６２とを別の検出部として示して説明するが、例えば、第１検出部２６１の機能と第２検出部２６２の機能とが共通の検出部の機能として構成されてもよい。
また、本実施形態では、検出部（第１検出部２６１、第２検出部２６２）と制御部２７１とを別の処理部として示して説明するが、例えば、検出部（第１検出部２６１、第２検出部２６２）の機能と制御部２７１の機能とが共通の処理部（例えば、制御部）の機能として構成されてもよい。
例えば、検出部（第１検出部２６１、第２検出部２６２）および制御部２７１は、バッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）に関するバッテリーマネジメントシステム（ＢＭＳ）として構成されてもよい。

【0041】

＜スイッチの制御の一例＞
図２の例では、無人搬送車２１は、所定の地点（例えば、領域Ａ１の付近の地点）に停止しており、送電部５１からワイヤレスで送電される電力を受電コイル２１１によって受電しつつ、作業部１３１によって所定の作業を行わせる。
図２の例では、制御部２７１は、第１バッテリー２１３のバッテリー残量よりも、第２バッテリー２１４のバッテリー残量が少ないと判定した場合を示してある。
この場合、制御部２７１は、第１Ａスイッチ２３１を開状態（電流が流れない状態）に制御し、第１Ｂスイッチ２３２を閉状態（電流が流れる状態）に制御し、第２Ａスイッチ２４１を閉状態に制御し、第２Ｂスイッチ２４２を開状態に制御する。また、制御部２７１は、第３Ａスイッチ２５１を閉状態に制御し、第３Ｂスイッチ２５２を開状態に制御する。

【0042】

このような制御により、受電コイル２１１によって受電された電力による電流Ｐ１が第２バッテリー２１４に供給され、第２バッテリー２１４が充電される。
また、第１バッテリー２１３から放電される電力による電流Ｐ２が作業部１３１に供給され、作業部１３１によって所定の作業が行われる。

【0043】

図３は、実施形態に係る無人搬送車２１の充放電制御装置１１１が有する回路の概略的な構成の一例および制御の他の例を示す図である。
ここで、図３の例では、図２に示される送電部５１の代わりに、送電部５２を示してある。
送電部５２は、電力源３１１ａと、送電コイル３１２ａと、を備える。

【0044】

＜制御の他の例＞
図３の例では、無人搬送車２１は、所定の地点（例えば、領域Ａ２の付近の地点）に停止しており、送電部５２からワイヤレスで送電される電力を受電コイル２１１によって受電しつつ、作業部１３１によって所定の作業を行わせる。

【0045】

図３の例では、制御部２７１は、第２バッテリー２１４のバッテリー残量よりも、第１バッテリー２１３のバッテリー残量が少ないと判定した場合を示してある。
この場合、制御部２７１は、第１Ａスイッチ２３１を閉状態に制御し、第１Ｂスイッチ２３２を開状態に制御し、第２Ａスイッチ２４１を開状態に制御し、第２Ｂスイッチ２４２を閉状態に制御する。また、制御部２７１は、第３Ａスイッチ２５１を閉状態に制御し、第３Ｂスイッチ２５２を開状態に制御する。

【0046】

このような制御により、受電コイル２１１によって受電された電力による電流Ｐ１１が第１バッテリー２１３に供給され、第１バッテリー２１３が充電される。
また、第２バッテリー２１４から放電される電力による電流Ｐ１２が作業部１３１に供給され、作業部１３１によって所定の作業が行われる。

【0047】

このように、本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、作業部１３１および駆動部１３２を含む電力供給対象に電力を供給する複数のバッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）と、ワイヤレスで電力を受電し、受電した電力をバッテリーに供給する受電部（受電コイル２１１を含む受電部）と、バッテリーと受電部との間に設けられた第１スイッチ部２１２と、電力供給対象とバッテリーとの間に設けられた第２スイッチ部２１５と、個々のバッテリーのバッテリー残量を検出する検出部（第１検出部２６１、第２検出部２６２）と、検出部によって検出されたバッテリー残量に基づいて第１スイッチ部２１２および第２スイッチ部２１５を制御する制御部２７１と、を備える。
そして、制御部２７１は、複数のバッテリーのうち、バッテリー残量が最も少ないバッテリーに対して充電が行われるように第１スイッチ部２１２を制御するとともに、バッテリー残量が最も多いバッテリーから電力供給対象に放電が行われるように第２スイッチ部２１５を制御する。

【0048】

したがって、本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、無人搬送車２１において、バッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）の充放電を効率良く行うことができる。特に作業部１３１および駆動部１３２を含む電力供給対象に一方のバッテリーから電力を供給している間に、他方のバッテリーに受電部から電力を充電することができるので、効率良く充放電することが可能となる。

【0049】

また、本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、複数のバッテリーは、第１バッテリー２１３と、第２バッテリー２１４と、を含む。
第１スイッチ部２１２は、第１バッテリー２１３と受電部との間に設けられた第１Ａスイッチ２３１と、第２バッテリー２１４と受電部との間に設けられた第１Ｂスイッチ２３２と、を含む。
第２スイッチ部２１５は、第１バッテリー２１３と電力供給対象との間に設けられた第２Ａスイッチ２４１と、第２バッテリー２１４と電力供給対象との間に設けられた第２Ｂスイッチ２４２と、を含む。
制御部２７１は、例えば、第１Ａスイッチ２３１の切り替えと第２Ｂスイッチ２４２の切り替えとが同期し、第１Ｂスイッチ２３２の切り替えと第２Ａスイッチ２４１の切り替えとが同期するように制御を行う。

【0050】

したがって、本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、無人搬送車２１において、バッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）の充放電を効率良く行うことができる。

【0051】

図４は、実施形態に係る無人搬送車２１の充放電制御装置１１１が有する回路の概略的な構成の一例および制御の他の例を示す図である。

【0052】

＜制御の他の例：移動中の制御＞
図４の例では、無人搬送車２１は、移動中であり、いずれの送電部５１～５３からも電力を受電していない。

【0053】

図４の例では、制御部２７１は、第２バッテリー２１４のバッテリー残量よりも、第１バッテリー２１３のバッテリー残量が少ないと判定した場合を示してある。
この場合、制御部２７１は、第１Ａスイッチ２３１を開状態に制御しており、第１Ｂスイッチ２３２を開状態に制御している。そして、制御部２７１は、第２Ａスイッチ２４１を開状態に制御し、第２Ｂスイッチ２４２を閉状態に制御する。また、制御部２７１は、第３Ａスイッチ２５１を開状態に制御し、第３Ｂスイッチ２５２を閉状態に制御する。

【0054】

このような制御により、第２バッテリー２１４から放電される電力による電流Ｐ３１が駆動部１３２に供給され、駆動部１３２によってモーターの駆動が行われる。これにより、無人搬送車２１が移動する。

【0055】

ここで、制御部２７１が、第１バッテリー２１３のバッテリー残量よりも、第２バッテリー２１４のバッテリー残量が少ないと判定した場合には、制御部２７１は、第２Ａスイッチ２４１を閉状態に制御し、第２Ｂスイッチ２４２を開状態に制御する。
このような制御により、第１バッテリー２１３から放電される電力による電流が駆動部１３２に供給され、駆動部１３２によってモーターの駆動が行われる。

【0056】

なお、無人搬送車２１が走行しているときに制御部２７１がスイッチ（第１Ａスイッチ２３１、第１Ｂスイッチ２３２、第２Ａスイッチ２４１、第２Ｂスイッチ２４２、第３Ａスイッチ２５１、第３Ｂスイッチ２５２）の開閉状態を切り替えることが可能な構成が用いられてもよい。

【0057】

この場合、例えば、無人搬送車２１の走行中に、制御部２７１は、第１バッテリー２１３のバッテリー残量と第２バッテリー２１４のバッテリー残量を監視して、所定の条件が満たされたときに、スイッチ（第１Ａスイッチ２３１、第１Ｂスイッチ２３２、第２Ａスイッチ２４１、第２Ｂスイッチ２４２、第３Ａスイッチ２５１、第３Ｂスイッチ２５２）の開閉状態を切り替えてもよい。

【0058】

このように、本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、受電部と複数のバッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）とが受電電力供給において切り離されている場合、制御部２７１は、検出部（第１検出部２６１、第２検出部２６２）によって検出されたバッテリー残量が最も多いバッテリーから駆動部１３２に放電が行われるように、第２スイッチ部２１５を制御する。

【0059】

したがって、本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、無人搬送車２１が移動中であるときに、バッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）の充放電を効率良く行うことができる。

【0060】

なお、他の例として、無人搬送車２１が走行しているときに制御部２７１がスイッチ（第１Ａスイッチ２３１、第１Ｂスイッチ２３２、第２Ａスイッチ２４１、第２Ｂスイッチ２４２、第３Ａスイッチ２５１、第３Ｂスイッチ２５２）の開閉状態を切り替えない構成が用いられてもよい。

【0061】

＜バッテリーの故障時の制御＞
図５は、実施形態に係る無人搬送車２１の充放電制御装置１１１が有する回路の概略的な構成の一例および制御の他の例を示す図である。

【0062】

制御部２７１は、第１検出部２６１から入力された情報に基づいて、第１バッテリー２１３が故障しているか否かを判定する機能を有する。
この場合、第１検出部２６１は、例えば、第１バッテリー２１３に関し、バッテリー残量以外の情報を検出して制御部２７１に出力してもよい。

【0063】

制御部２７１は、第２検出部２６２から入力された情報に基づいて、第２バッテリー２１４が故障しているか否かを判定する機能を有する。
この場合、第２検出部２６２は、例えば、第２バッテリー２１４に関し、バッテリー残量以外の情報を検出して制御部２７１に出力してもよい。

【0064】

図５の例では、制御部２７１は、第１バッテリー２１３が故障していることを検出（判定）し、第２バッテリー２１４が正常である（故障していない）ことを検出（判定）した場合を示してある。
この場合、制御部２７１は、第２Ａスイッチ２４１を開状態に制御し、第２Ｂスイッチ２４２を閉状態に制御する。つまり、制御部２７１は、故障している第１バッテリー２１３を電気的に切り離し、故障していない第２バッテリー２１４を放電させるように制御する。

【0065】

ここで、図５の例では、無人搬送車２１が移動中である場合を示してある。この場合、制御部２７１は、第１Ａスイッチ２３１を開状態に制御しており、第１Ｂスイッチ２３２を開状態に制御している。また、制御部２７１は、第３Ａスイッチ２５１を開状態に制御しており、第３Ｂスイッチ２５２を閉状態に制御している。

【0066】

このような制御により、故障していない第２バッテリー２１４から放電される電力による電流Ｐ４１が駆動部１３２に供給され、駆動部１３２によってモーターの駆動が行われる。これにより、無人搬送車２１が移動する。

【0067】

なお、制御部２７１が、第１バッテリー２１３が正常である（故障していない）ことを検出（判定）し、第２バッテリー２１４が故障していることを検出（判定）した場合には、制御部２７１は、第２Ａスイッチ２４１を閉状態に制御し、第２Ｂスイッチ２４２を開状態に制御する。

【0068】

ここで、図５の例では、バッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）が故障しているか否かを判定する場合を例として説明したが、バッテリーが故障しているか否かの判定の代わりに、バッテリーに異常が発生しているか否かを判定する構成が用いられてもよい。当該異常は、故障を含んでもよい。
つまり、必ずしもバッテリーが故障しているか否かが特定されなくてもよく、バッテリーが故障しているか否かは特定されないが、所定の異常が発生している場合に、図５の例と同様な制御が行われてもよい。
当該所定の異常としては、特に限定はなく、例えば、バッテリーの放熱量が所定値以上であること、バッテリーから電力が取り出せないこと、バッテリーが過放電していること、あるいは、バッテリーの周辺に存在するリレーが正常動作しないこと、などのうちの１以上が用いられてもよい。

【0069】

このように、本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、制御部２７１は、複数のバッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）のうちの一部のバッテリーに関する異常を判定した場合、異常が発生していないバッテリーのうち、検出部（第１検出部２６１、第２検出部２６２）によって検出されたバッテリー残量が多いバッテリーから電力供給対象に放電が行われるように、第２スイッチ部２１５を制御する。

【0070】

したがって、本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、無人搬送車２１において、複数のバッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）のうちの一部のバッテリーに異常が発生した場合においても、バッテリーの充放電を効率良く行うことができる。

【0071】

例えば、本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、複数のバッテリーのうちの一部のバッテリーに異常（例えば、故障）が発生した場合、制御部２７１は、異常が発生していないバッテリーからの放電によって駆動部１３２に電力を供給して、無人搬送車２１を原点領域１２の内部へ移動させる制御（原点復帰の制御）を行ってもよい。
このような制御により、異常が発生した無人搬送車２１を原点領域１２において人が回収することが可能となり、例えば、無人搬送車２１が作業領域１１の内部で移動不可能な状態になって、人が作業領域１１に入ることが必要になる事態を回避することができる。
ここで、原点復帰の制御は、例えば、所定数個のバッテリーに異常が発生した場合に行われてもよい。当該所定数個としては、任意の数が用いられてもよく、例えば、複数のバッテリーの総数よりも１個少ない数が用いられてもよく、つまり、正常である（異常が発生していない）バッテリーの数が１個になった場合に原点復帰の制御が行われてもよい。

【0072】

具体例として、図５の例では、２個のバッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）を有する無人搬送車２１において、いずれか一方のバッテリーが故障した場合においても、他方のバッテリーの電力を用いて、原点復帰することが可能である。

【0073】

＜バッテリーの性能の例＞
本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、例えば、複数のバッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）のうちの少なくとも１個のバッテリーの体積は、５リットル（Ｌ）以下である。
なお、複数のバッテリーのすべてについて、体積が５Ｌ以下のバッテリーが用いられてもよい。

【0074】

本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、例えば、複数のバッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）のうちの少なくとも１個のバッテリーの重量は、５ｋｇ以下である。
なお、複数のバッテリーのすべてについて、重量が５ｋｇ以下のバッテリーが用いられてもよい。

【0075】

このように、本実施形態に係る充放電制御装置１１１では、体積（容量）および重量が小さいバッテリーを使用することが可能であり、小型軽量化かつ安価とすることができる。
例えば、無人搬送車２１が搬送経路にある充電地点（図１の例では、送電部５１～５３がある地点）で充放電を行う（例えば、少しずつ充放電を行う）ことで、効率の良い無人搬送車の提供を可能とすることができる。

【0076】

［変形例］
図６は、実施形態の変形例に係る無人搬送車２１ａの充放電制御装置１１１ａが有する回路の概略的な構成の一例を示す図である。
図６の例では、説明の便宜上、図１に示される構成部と同様な構成部については、同じ符号を付して示してある。

【0077】

変形例に係る充放電制御装置１１１ａの構成は、概略的には、図１に示される充放電制御装置１１１の構成と比べて、さらに第１ダイオード部５１１および第２ダイオード部５１２が備えられている点で相違しており、他の点で同様である。
ここでは、変形例に係る充放電制御装置１１１ａについて、図１に示される充放電制御装置１１１とは相違する点について詳しく説明し、同様な点については詳しい説明を省略する。

【0078】

第１ダイオード部５１１は、第１Ａダイオード５３１と、第１Ｂダイオード５３２と、を備える。
第１Ａダイオード５３１は、受電コイル２１１から第１Ａスイッチ２３１および第１Ｂスイッチ２３２の２つに分岐した点と第１Ａスイッチ２３１との間に、備えられている。第１Ａダイオード５３１のアノードは受電コイル２１１の側に配置されており、第１Ａダイオード５３１のカソードは第１Ａスイッチ２３１の側に備えられている。
第１Ｂダイオード５３２は、受電コイル２１１から第１Ａスイッチ２３１および第１Ｂスイッチ２３２の２つに分岐した点と第１Ｂスイッチ２３２との間に、備えられている。第１Ｂダイオード５３２のアノードは受電コイル２１１の側に配置されており、第１Ｂダイオード５３２のカソードは第１Ｂスイッチ２３２の側に備えられている。

【0079】

第２ダイオード部５１２は、第２Ａダイオード５５１と、第２Ｂダイオード５５２と、を備える。
第２Ａダイオード５５１は、第２Ａスイッチ２４１とノード２１６との間であって、第２Ａスイッチ２４１の側の経路と第２Ｂスイッチ２４２の側の経路とが合流する前の位置に、備えられている。第２Ａダイオード５５１のアノードは第２Ａスイッチ２４１の側に配置されており、第２Ａダイオード５５１のカソードはノード２１６の側に配置されている。
第２Ｂダイオード５５２は、第２Ｂスイッチ２４２とノード２１６との間であって、第２Ａスイッチ２４１の側の経路と第２Ｂスイッチ２４２の側の経路とが合流する前の位置に、備えられている。第２Ｂダイオード５５２のアノードは第２Ｂスイッチ２４２の側に配置されており、第２Ｂダイオード５５２のカソードはノード２１６の側に配置されている。

【0080】

なお、図６の例では、第１ダイオード部５１１と第２ダイオード部５１２との両方が備えられる場合を示したが、他の構成例として、これらのうちの任意の一方が備えられて他方が備えられない構成が用いられてもよい。
例えば、バッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）の両端のうちの受電コイル２１１の側に第１ダイオード部５１１が備えられることで、バッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）に関して受電コイル２１１の側の横流を防止することができる。
また、例えば、バッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）の両端のうちの電力供給対象（作業部１３１、駆動部１３２）の側に第２ダイオード部５１２が備えられることで、バッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）に関して電力供給対象の側の横流を防止することができる。

【0081】

ここで、第１ダイオード部５１１と第２ダイオード部５１２との両方が備えられる構成では、いずれか一方が備えられる構成と比べて、横流防止の効果が高い。
このような構成により、例えば、第１スイッチ部２１２と第２スイッチ部２１５が故障して同時にオン（閉状態）になった場合においても、電流がバッテリー間に流れて負荷に必要な電力が流れないようなことを防止することができる。
このように、制御部２７１は、整流器（本実施形態では、第１ダイオード部５１１）が接続された第１スイッチ部２１２と、整流器（本実施形態では、第２ダイオード部５１２）が接続された第２スイッチ部２１５を制御する。

【0082】

ここで、本実施形態では、整流回路（整流器）として、整流機能を有するダイオードが用いられる場合を示したが、整流回路としては、ダイオードに限られず、他の回路が用いられてもよい。
例えば、スイッチの機能と整流の機能との両方が、トランジスタなどの半導体スイッチを用いて構成されてもよい。

【0083】

このように、変形例に係る充放電制御装置１１１ａでは、複数のバッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）と電力供給対象との間に整流部（第２ダイオード部５１２）を備える。
また、変形例に係る充放電制御装置１１１ａでは、受電部と複数のバッテリー（第１バッテリー２１３、第２バッテリー２１４）との間に整流部（第１ダイオード部５１１）を備える。

【0084】

したがって、変形例に係る充放電制御装置１１１ａでは、整流部（第１ダイオード部５１１、第２ダイオード部５１２）によって、複数のバッテリーに関して、横流を防止することができる。これにより、変形例に係る充放電制御装置１１１ａでは、例えば、横流が防止されない場合と比べて、バッテリーから電力供給対象に適切な電力が供給されることを確保することができる。

【0085】

以上のように、本実施形態に係る無人搬送システム１における無人搬送車２１（または、変形例に係る無人搬送車２１ａ）では、充放電制御装置１１１（または、変形例に係る充放電制御装置１１１ａ）において、バッテリーの充放電の効率が良い態様でバッテリーの充放電を制御することができる。

【0086】

本実施形態に係る無人搬送システム１では、例えば、無人搬送車２１（または、変形例に係る無人搬送車２１ａ）の効率を高めることが可能である。
ここで、無人搬送車２１の効率は、例えば、無人搬送車２１が動作している時間と、無人搬送車２１が動作していない時間との比率等によって定義される。

【0087】

ここで、図１～図６の例では、無人搬送車２１（または、変形例に係る無人搬送車２１ａ）に備えられる複数のバッテリーの数が２個である場合を示したが、これら複数のバッテリーの数は３個以上であってもよい。

【0088】

また、無人搬送車としては、様々なものが用いられてもよい。
例えば、無人搬送車は、ロボットの一種とみなされてもよい。
例えば、無人搬送車として、搬送車の台の上方に人型などのロボットが搭載されたものが用いられてもよい。
例えば、無人搬送車として、車輪の代わりに、無限軌道を用いて走行するものが用いられてもよい。

【0089】

なお、以上に説明した任意の装置における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステムあるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーあるいはクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリーのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。当該揮発性メモリーは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）であってもよい。記録媒体は、例えば、非一時的記録媒体であってもよい。

【0090】

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイルであってもよい。差分ファイルは、差分プログラムと呼ばれてもよい。

【0091】

また、以上に説明した任意の装置における任意の構成部の機能は、プロセッサーにより実現されてもよい。例えば、実施形態における各処理は、プログラム等の情報に基づき動作するプロセッサーと、プログラム等の情報を記憶するコンピューター読み取り可能な記録媒体により実現されてもよい。ここで、プロセッサーは、例えば、各部の機能が個別のハードウェアで実現されてもよく、あるいは、各部の機能が一体のハードウェアで実現されてもよい。例えば、プロセッサーはハードウェアを含み、当該ハードウェアは、デジタル信号を処理する回路およびアナログ信号を処理する回路のうちの少なくとも一方を含んでもよい。例えば、プロセッサーは、回路基板に実装された１または複数の回路装置、あるいは、１または複数の回路素子のうちの一方または両方を用いて、構成されてもよい。回路装置としてはＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などが用いられてもよく、回路素子としては抵抗あるいはキャパシターなどが用いられてもよい。

【0092】

ここで、プロセッサーは、例えば、ＣＰＵであってもよい。ただし、プロセッサーは、ＣＰＵに限定されるものではなく、例えば、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、あるいは、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のような、各種のプロセッサーが用いられてもよい。また、プロセッサーは、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）によるハードウェア回路であってもよい。また、プロセッサーは、例えば、複数のＣＰＵにより構成されていてもよく、あるいは、複数のＡＳＩＣによるハードウェア回路により構成されていてもよい。また、プロセッサーは、例えば、複数のＣＰＵと、複数のＡＳＩＣによるハードウェア回路と、の組み合わせにより構成されていてもよい。また、プロセッサーは、例えば、アナログ信号を処理するアンプ回路あるいはフィルター回路等のうちの１以上を含んでもよい。

【0093】

以上、この開示の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この開示の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【0094】

［付記］
（構成例１）～（構成例１０）を示す。
（構成例１）
駆動部または作業部の少なくとも一方を含む電力供給対象に電力を供給する複数のバッテリーと、
ワイヤレスで電力を受電し、受電した前記電力を前記バッテリーに供給する受電部と、
前記バッテリーと前記受電部との間に設けられた第１スイッチ部と、
前記電力供給対象と前記バッテリーとの間に設けられた第２スイッチ部と、
個々の前記バッテリーのバッテリー残量を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記バッテリー残量に基づいて前記第１スイッチ部および前記第２スイッチ部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記複数の前記バッテリーのうち、前記バッテリー残量が最も少ない前記バッテリーに対して充電が行われるように前記第１スイッチ部を制御するとともに、前記バッテリー残量が最も多い前記バッテリーから前記電力供給対象に放電が行われるように前記第２スイッチ部を制御する、
無人搬送車の充放電制御装置。

【0095】

なお、図２の例では、駆動部１３２が駆動部の一例であり、作業部１３１が作業部の一例である。
また、図２の例では、第１バッテリー２１３および第２バッテリー２１４が複数のバッテリーの一例であり、受電コイル２１１を含む受電部が受電部の一例である。
また、図２の例では、第１スイッチ部２１２が第１スイッチ部の一例であり、第２スイッチ部２１５が第２スイッチ部の一例である。
また、図２の例では、第１検出部２６１および第２検出部２６２が検出部の一例であり、制御部２７１が制御部の一例である。
また、図２の例では、無人搬送車２１が無人搬送車の一例であり、充放電制御装置１１１が充放電制御装置の一例である。

【0096】

（構成例２）
前記複数の前記バッテリーは、第１バッテリーと、第２バッテリーと、を含み、
前記第１スイッチ部は、前記第１バッテリーと前記受電部との間に設けられた第１Ａスイッチと、前記第２バッテリーと前記受電部との間に設けられた第１Ｂスイッチと、を含み、
前記第２スイッチ部は、前記第１バッテリーと前記電力供給対象との間に設けられた第２Ａスイッチと、前記第２バッテリーと前記電力供給対象との間に設けられた第２Ｂスイッチと、を含み、
前記制御部は、前記第１Ａスイッチの切り替えと前記第２Ｂスイッチの切り替えとが同期し、前記第１Ｂスイッチの切り替えと前記第２Ａスイッチの切り替えとが同期するように制御を行う、
（構成例１）に記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【0097】

なお、図２の例では、第１バッテリー２１３が第１バッテリーの一例であり、第２バッテリー２１４が第２バッテリーの一例である。
また、図２の例では、第１Ａスイッチ２３１が第１Ａスイッチの一例であり、第１Ｂスイッチ２３２が第１Ｂスイッチの一例である。
また、図２の例では、第２Ａスイッチ２４１が第２Ａスイッチの一例であり、第２Ｂスイッチ２４２が第２Ｂスイッチの一例である。

【0098】

（構成例３）
前記受電部と前記複数の前記バッテリーとが受電電力供給において切り離されている場合、前記制御部は、前記検出部によって検出された前記バッテリー残量が最も多い前記バッテリーから前記駆動部に放電が行われるように、前記第２スイッチ部を制御する、
（構成例１）または（構成例２）に記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【0099】

（構成例４）
前記制御部は、前記複数の前記バッテリーのうちの一部の前記バッテリーに関する異常を判定した場合、前記異常が発生していない前記バッテリーのうち、前記検出部によって検出された前記バッテリー残量が多い前記バッテリーから前記駆動部に放電が行われるように、前記第２スイッチ部を制御する、
（構成例１）から（構成例３）のいずれか１つに記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【0100】

（構成例５）
前記複数の前記バッテリーと前記電力供給対象との間に整流部を備える、
（構成例１）から（構成例４）のいずれか１つに記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【0101】

なお、図６の例では、第２ダイオード部５１２が、複数のバッテリーと電力供給対象との間の整流部の一例である。
当該整流部では、それぞれのバッテリーごとに、それぞれの整流回路を有する。
また、図６の例では、無人搬送車２１ａが無人搬送車の一例であり、充放電制御装置１１１ａが充放電制御装置の一例である。

【0102】

（構成例６）
前記受電部と前記複数の前記バッテリーとの間に整流部を備える、
（構成例１）から（構成例５）のいずれか１つに記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【0103】

なお、図２の例では、第１ダイオード部５１１が、受電部と複数のバッテリーとの間の整流部の一例である。
当該整流部では、それぞれのバッテリーごとに、それぞれの整流回路を有する。

【0104】

（構成例７）
前記複数の前記バッテリーのうちの少なくとも１個の前記バッテリーの体積は、５Ｌ以下である、
（構成例１）から（構成例６）のいずれか１つに記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【0105】

（構成例８）
前記複数の前記バッテリーのうちの少なくとも１個の前記バッテリーの重量は、５ｋｇ以下である、
（構成例１）から（構成例７）のいずれか１つに記載の無人搬送車の充放電制御装置。

【0106】

（構成例９）
（構成例１）から（構成例８）のいずれか１つに記載の充放電制御装置と、
前記電力供給対象と、
を備える、
無人搬送車。

【0107】

なお、図１の例では、それぞれの無人搬送車２１～２３が無人搬送車の一例である。
また、図６の例では、無人搬送車２１ａが無人搬送車の一例である。

【0108】

（構成例１０）
（構成例１）から（構成例８）のいずれか１つに記載の充放電制御装置と、前記電力供給対象と、を備える無人搬送車と、
複数の異なる箇所に設置されて、ワイヤレスで電力を送電する複数の送電部と、
を備える、
無人搬送システム。

【0109】

なお、図１の例では、無人搬送システム１が無人搬送システムの一例である。
また、図１の例では、それぞれの送電部５１～５３が送電部の一例である。

【符号の説明】

【0110】

１…無人搬送システム、１１…作業領域、１２…原点領域、２１～２３、２１ａ…無人搬送車、５１～５３…送電部、１１１、１１１ａ…充放電制御装置、１３１…作業部、１３２…駆動部、２１１…受電コイル、２１２…第１スイッチ部、２１３…第１バッテリー、２１４…第２バッテリー、２１５…第２スイッチ部、２１６…ノード、２１７…第３スイッチ部、２３１…第１Ａスイッチ、２３２…第１Ｂスイッチ、２４１…第２Ａスイッチ、２４２…第２Ｂスイッチ、２５１…第３Ａスイッチ、２５２…第３Ｂスイッチ、２６１…第１検出部、２６２…第２検出部、２７１…制御部、３１１、３１１ａ…電力源、３１２、３１２ａ…送電コイル、５１１…第１ダイオード部、５１２…第２ダイオード部、５３１…第１Ａダイオード、５３２…第１Ｂダイオード、５５１…第２Ａダイオード、５５２…第２Ｂダイオード、Ａ１～Ａ３、Ｂ１～Ｂ５、Ｃ１～Ｃ５…領域、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ３１、Ｐ４１…電流

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】