特開 2023-156096 実装基板製造システム及び実装基板製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023156096

(43)【公開日】2023-10-24

(54)【発明の名称】実装基板製造システム及び実装基板製造方法

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20231017BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022065755

(22)【出願日】2022-04-12

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＺＩＧＢＥＥ

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】川添 賢

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353CC21

5E353EE31

5E353HH12

5E353HH23

5E353HH29

5E353HH30

5E353HH40

5E353QQ03

5E353QQ08

(57)【要約】

【課題】部品実装のための部品供給装置の不調の予兆を精度よく判定することができる実装基板製造システムなどを提供する。
【解決手段】実装基板製造システム１は、キャリアテープ１４を案内するテープ搬送路Ｗが設けられた本体部７１と、テープ搬送路Ｗにおけるキャリアテープ１４を部品取出し位置へ搬送する第１キャリアテープ搬送部７３と、テープ搬送路Ｗの第１キャリアテープ搬送部７３よりも上流側に配置され、キャリアテープ１４を搬送する第２キャリアテープ搬送部９０と、第１キャリアテープ搬送部７３及び第２キャリアテープ搬送部９０の動作を制御するフィーダ制御部７８と、を備え、フィーダ制御部７８は、第２キャリアテープ搬送部９０にキャリアテープ１４を搬送させた後に、第１キャリアテープ搬送部７３にキャリアテープ１４を搬送させる。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

キャリアテープを案内するテープ搬送路が設けられた本体部と、
前記テープ搬送路における前記キャリアテープを部品取出し位置へ搬送する第１キャリアテープ搬送部と、
前記テープ搬送路の前記第１キャリアテープ搬送部よりも上流側に配置され、前記キャリアテープを搬送する第２キャリアテープ搬送部と、
前記第１キャリアテープ搬送部及び前記第２キャリアテープ搬送部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第２キャリアテープ搬送部に前記キャリアテープを搬送させた後に、前記第１キャリアテープ搬送部に前記キャリアテープを搬送させる
実装基板製造システム。

【請求項2】

前記制御部は、
前記キャリアテープが有する複数の部品を前記部品取出し位置において順次吸着する部品実装装置から、異なる複数のタイミングで搬送指示を受け付け、
１回の搬送指示を受け付ける毎に、前記キャリアテープが所定ピッチだけ移動するように前記第１キャリアテープ搬送部及び前記第２キャリアテープ搬送部の動作の制御を行い、
前記制御では、前記キャリアテープが前記所定ピッチだけ移動してから次の搬送指示を受け付けるまでの間に、前記第２キャリアテープ搬送部に前記所定ピッチだけ前記キャリアテープを搬送させる
請求項１に記載の実装基板製造システム。

【請求項3】

前記制御部は、前記キャリアテープがたわんだ状態を維持するように、前記制御を行う
請求項１に記載の実装基板製造システム。

【請求項4】

さらに、
前記第２キャリアテープ搬送部の搬送エラーを検出するエラー検出部を備え、
前記制御部は、前記制御において前記第２キャリアテープ搬送部による搬送の後に前記エラー検出部が搬送エラーを検出しなかった場合に、前記第１キャリアテープ搬送部による搬送を開始する
請求項１から３のいずれか１項に記載の実装基板製造システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記エラー検出部が前記搬送エラーを検出した場合に、前記搬送エラーを検出したことを部品実装装置に通知する
請求項４に記載の実装基板製造システム。

【請求項6】

前記部品実装装置は、前記搬送エラーを検出したことを受信した場合、前記搬送エラーが検出された前記第２キャリアテープ搬送部により搬送される前記キャリアテープを吸着対象から除外する
請求項５に記載の実装基板製造システム。

【請求項7】

前記第２キャリアテープ搬送部は、前記キャリアテープを搬送するスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動するモータとを有し、
前記エラー検出部は、前記モータのトルク値が正常の範囲外の値である場合、前記搬送エラーを検出する
請求項４に記載の実装基板製造システム。

【請求項8】

さらに、
前記キャリアテープの搬送の不調の予兆を判定する予兆判定部を備え、
前記予兆判定部は、前記第１キャリアテープ搬送部が有するモータの動作に関するデータにより事前に学習された推論モデルに、前記モータの動作に関するデータを入力することで、前記キャリアテープの搬送の不調の予兆を判定する
請求項１から３のいずれか１項に記載の実装基板製造システム。

【請求項9】

前記第２キャリアテープ搬送部は、前記キャリアテープを搬送するスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動するモータと、前記スプロケットの回転方向を順回転方向に規制するラチェット機構とを有する
請求項１から３のいずれか１項に記載の実装基板製造システム。

【請求項10】

キャリアテープを案内するテープ搬送路が設けられた本体部と、
前記テープ搬送路における前記キャリアテープを部品取出し位置へ搬送する第１キャリアテープ搬送部と、
前記テープ搬送路の前記第１キャリアテープ搬送部よりも上流側に配置され、前記キャリアテープを搬送する第２キャリアテープ搬送部と、を備える実装基板製造システムによる実装基板製造方法であって、
前記第２キャリアテープ搬送部による搬送を行い、
前記第２キャリアテープ搬送部による搬送の後に、前記第１キャリアテープ搬送部による搬送を行う
実装基板製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、実装基板製造システム及び実装基板製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、テープフィーダなどの製造設備の不調をより適切に診断できる設備診断システムが開示されている。設備診断システムでは、製造設備の稼働情報に基づいて、診断モデルを用いて、稼働情報から複数の製造設備それぞれを構成するユニットの不調レベルを推定することで、製造設備の不調を診断することが示されている。

【0003】

また、特許文献２には、ＸＹロボットが備えるモータから出力されるトルクに応じて、ＸＹロボットの状態が異常状態に至る前の異常予兆状態にあることを判定する管理装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－２７３２９号公報

【特許文献2】特開２０１６－１７８１３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示は、部品実装のための部品供給装置の不調の予兆を精度よく判定することができる実装基板製造システムなどを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る実装基板製造システムは、キャリアテープを案内するテープ搬送路が設けられた本体部と、前記テープ搬送路における前記キャリアテープを部品取出し位置へ搬送する第１キャリアテープ搬送部と、前記テープ搬送路の前記第１キャリアテープ搬送部よりも上流側に配置され、前記キャリアテープを搬送する第２キャリアテープ搬送部と、前記第１キャリアテープ搬送部及び前記第２キャリアテープ搬送部の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第２キャリアテープ搬送部に前記キャリアテープを搬送させた後に、前記第１キャリアテープ搬送部に前記キャリアテープを搬送させる。

【0007】

また、本開示の一態様に係る実装基板製造方法は、キャリアテープを案内するテープ搬送路が設けられた本体部と、前記テープ搬送路における前記キャリアテープを部品取出し位置へ搬送する第１キャリアテープ搬送部と、前記テープ搬送路の前記第１キャリアテープ搬送部よりも上流側に配置され、前記キャリアテープを搬送する第２キャリアテープ搬送部と、を備える実装基板製造システムによる実装基板製造方法であって、前記第２キャリアテープ搬送部による搬送を行い、前記第２キャリアテープ搬送部による搬送の後に、前記第１キャリアテープ搬送部による搬送を行う。

【0008】

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

【発明の効果】

【0009】

本開示の実装基板製造システムなどは、部品実装のための部品供給装置の不調の予兆を精度よく判定することができる。

【0010】

なお、本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施の形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施の形態における部品実装ラインを含む実装基板製造システムの構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施の形態における部品実装装置の外観斜視図である。

【図3】図３は、実施の形態における部品実装装置の内部構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、図３におけるＡ－Ａ断面の一例を部分的に示す図である。

【図5】図５は、実施の形態における実装ヘッドとフィーダとの位置関係を示す模式図である。

【図6】図６は、実施の形態における装着の対象となる部品の外観を示す外観図である。

【図7】図７は、実施の形態におけるキャリアテープの一例を示す上面図である。

【図8】図８は、実施の形態におけるフィーダの構成を示す側面図である。

【図9】図９は、実施の形態における部品実装装置の機能構成の一例を示す図である。

【図10】図１０は、実施の形態におけるフィーダの搬送動作の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第１キャリアテープ搬送部と第２キャリアテープ搬送部との搬送動作が繰り返されることを説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（本開示の基礎となった知見）
本発明者は、上記の従来技術では、テープフィーダを構成するモータのトルクを監視して、テープフィーダが異常状態に至る前の異常予兆状態にあることを判定する場合、以下の課題が生じることを見出した。

【0013】

テープフィーダのモータのトルクは、キャリアテープの搬送動作の異常の要因の影響を受けると共に、搬送動作の異常の要因以外のノイズ要因の影響も受ける。このため、単純にモータのトルクを監視するだけでは、搬送動作に異常が生じていなくても、搬送動作に異常が生じたと誤判定する恐れがある。例えば、モータのトルクは、ノイズ要因として、部品リールの使用量による重さの差、部品リールを終端まで使い切って部品リールを引っ張り上げること、キャリアテープの搬送路における引っ掛かり、部品リールの種類の差、部品リールのメーカによる差、テープ幅の違いによる差などに影響を受ける。つまり、本発明者は、上記のノイズ要因を低減することで、部品実装のための部品供給装置の不調の予兆を精度よく判定することができる実装基板製造システム及び実装基板製造方法を見出すに至った。

【0014】

上述の課題を解決するために、本開示の一態様に係る実装基板製造システムは、キャリアテープを案内するテープ搬送路が設けられた本体部と、前記テープ搬送路における前記キャリアテープを部品取出し位置へ搬送する第１キャリアテープ搬送部と、前記テープ搬送路の前記第１キャリアテープ搬送部よりも上流側に配置され、前記キャリアテープを搬送する第２キャリアテープ搬送部と、前記第１キャリアテープ搬送部及び前記第２キャリアテープ搬送部の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第２キャリアテープ搬送部に前記キャリアテープを搬送させた後に、前記第１キャリアテープ搬送部に前記キャリアテープを搬送させる。

【0015】

これによれば、上流側に配置される第２キャリアテープ搬送部による搬送を行った後に、下流側の第１キャリアテープ搬送部による搬送を行うため、部品リールを要因とする影響などの第１キャリアテープ搬送部の不調以外の要因による影響が極力ない状態で第１キャリアテープ搬送部による搬送を行うことができる。つまり、第１キャリアテープ搬送部による搬送に影響を与えるノイズ要因を低減した状態で、第１キャリアテープ搬送部による搬送を行うことができる。これにより、第１キャリアテープ搬送部が備えるモータのトルク値をノイズが少ない状態で取得することができ、部品供給装置の不調の予兆を精度よく判定することができる。

【0016】

また、部品リールを要因とする不調がある場合、第２キャリアテープ搬送部にエラーが発生しやすいため、第１キャリアテープ搬送部を動作させる前に部品リールを要因とする不調を検出することができる。

【0017】

また、前記制御部は、前記キャリアテープが有する複数の部品を前記部品取出し位置において順次吸着する部品実装装置から、異なる複数のタイミングで搬送指示を受け付け、１回の搬送指示を受け付ける毎に、前記キャリアテープが所定ピッチだけ移動するように前記第１キャリアテープ搬送部及び前記第２キャリアテープ搬送部の動作の制御を行い、前記制御では、前記キャリアテープが前記所定ピッチだけ移動してから次の搬送指示を受け付けるまでの間に、前記第２キャリアテープ搬送部に前記所定ピッチだけ前記キャリアテープを搬送させてもよい。

【0018】

これによれば、次の搬送指示を受け付けると、第１キャリアテープ搬送部による搬送を実行するため、第２キャリアテープ搬送部による搬送を行った後に、第１キャリアテープ搬送部による搬送を実行することができる。

【0019】

また、前記制御部は、前記キャリアテープがたわんだ状態を維持するように、前記制御を行ってもよい。

【0020】

これによれば、第１キャリアテープ搬送部による搬送を行うときにキャリアテープがたわんだ状態が維持されているため、第１キャリアテープ搬送部による搬送に影響を与えるノイズ要因を低減した状態で、第１キャリアテープ搬送部による搬送を行うことができる。

【0021】

また、さらに、前記第２キャリアテープ搬送部の搬送エラーを検出するエラー検出部を備え、前記制御部は、前記制御において前記第２キャリアテープ搬送部による搬送の後に前記エラー検出部が搬送エラーを検出しなかった場合に、前記第１キャリアテープ搬送部による搬送を開始してもよい。

【0022】

このため、搬送エラーが検出されない場合に、第１キャリアテープ搬送部による搬送を実行することができる。つまり、第１キャリアテープ搬送部による搬送に影響を与えるノイズ要因を低減した状態で、第１キャリアテープ搬送部による搬送を行うことができる。

【0023】

また、前記制御部は、前記エラー検出部が前記搬送エラーを検出した場合に、前記搬送エラーを検出したことを前記部品実装装置に通知してもよい。

【0024】

このため、エラー検出部が搬送エラーを検出した場合に、例えば、部品実装装置に吸着対象から除外するように制御させることができる。

【0025】

また、前記部品実装装置は、前記搬送エラーを検出したことを受信した場合、前記搬送エラーが検出された前記第２キャリアテープ搬送部により搬送される前記キャリアテープを吸着対象から除外してもよい。

【0026】

このため、エラーが発生したキャリアテープの部品を吸着しようとする動作を省略できるため、稼働ロスを低減することができる。

【0027】

また、前記第２キャリアテープ搬送部は、前記キャリアテープを搬送するスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動するモータとを有し、前記エラー検出部は、前記モータのトルク値が正常の範囲外の値である場合、前記搬送エラーを検出してもよい。

【0028】

このため、第２キャリアテープ搬送部による搬送エラーを、第１キャリアテープ搬送部による搬送の前に検出することができる。

【0029】

また、さらに、前記キャリアテープの搬送の不調の予兆を判定する予兆判定部を備え、前記予兆判定部は、前記第１キャリアテープ搬送部が有するモータの動作に関するデータにより事前に学習された推論モデルに、前記モータの動作に関するデータを入力することで、前記キャリアテープの搬送の不調の予兆を判定してもよい。

【0030】

このため、ノイズの少ない第１キャリアテープ搬送部が備えるモータのトルク値に基づいてキャリアテープの搬送の不調の予兆を判定することができる。よって、部品供給装置の不調の予兆を精度よく判定することができる。

【0031】

また、前記第２キャリアテープ搬送部は、前記キャリアテープを搬送するスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動するモータと、前記スプロケットの回転方向を順回転方向に規制するラチェット機構とを有してもよい。

【0032】

このため、第２キャリアテープ搬送部による搬送と、第１キャリアテープ搬送部による搬送とを交互に行わなくても、第１キャリアテープ搬送部による搬送に影響を与えるノイズ要因を低減した状態で、第１キャリアテープ搬送部による搬送を行うことができる。

【0033】

また、本開示の一態様に係る実装基板製造方法は、キャリアテープを案内するテープ搬送路が設けられた本体部と、前記テープ搬送路における前記キャリアテープを部品取出し位置へ搬送する第１キャリアテープ搬送部と、前記テープ搬送路の前記第１キャリアテープ搬送部よりも上流側に配置され、前記キャリアテープを搬送する第２キャリアテープ搬送部と、を備える実装基板製造システムによる実装基板製造方法であって、前記第２キャリアテープ搬送部による搬送を行い、前記第２キャリアテープ搬送部による搬送の後に、前記第１キャリアテープ搬送部による搬送を行う。

【0034】

これによれば、上流側に配置される第２キャリアテープ搬送部による搬送を行った後に、下流側の第１キャリアテープ搬送部による搬送を行うため、部品リールを要因とする影響などの第１キャリアテープ搬送部の不調以外の要因による影響が極力ない状態で第１キャリアテープ搬送部による搬送を行うことができる。つまり、第１キャリアテープ搬送部による搬送に影響を与えるノイズ要因を低減した状態で、第１キャリアテープ搬送部による搬送を行うことができる。これにより、第１キャリアテープ搬送部が備えるモータのトルク値をノイズが少ない状態で取得することができ、部品供給装置の不調の予兆を精度よく判定することができる。

【0035】

また、部品リールを要因とする不調がある場合、第２キャリアテープ搬送部にエラーが発生しやすいため、第１キャリアテープ搬送部を動作させる前に部品リールを要因とする不調を検出することができる。

【0036】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

【0037】

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0038】

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。

【0039】

（実施の形態）
［実装基板製造システム］
図１は、部品実装ラインを含む実装基板製造システムの構成の一例を示す図である。

【0040】

この実装基板製造システム１は、部品実装ラインＬ１と情報処理端末２００とを備える。

【0041】

部品実装ラインＬ１は、実装基板の生産設備の一例であって、上流側から搬入された基板Ｂに少なくとも１つの部品Ｐを実装することによって実装基板を生産し、その生産された実装基板を下流側に搬出する。なお、本実施の形態では、基板の搬送方向をＸ軸方向と称し、そのＸ軸方向と垂直な方向をＹ軸方向と称する。なお、Ｘ軸方向およびＹ軸方向は水平面に沿う方向である。さらに、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に垂直な方向を、Ｚ軸方向と称する。Ｘ軸方向プラス側およびマイナス側は、それぞれ基板Ｂの搬送方向における下流側および上流側であって、Ｙ軸方向プラス側およびマイナス側は、それぞれ前後方向における後側（または奥側）および前側（または手前側）である。Ｚ軸方向プラス側およびマイナス側は、それぞれ鉛直方向における上側および下側である。図１では、部品実装ラインＬ１の上面が示されている。

【0042】

部品実装ラインＬ１は、はんだ印刷装置Ｍ１と、印刷検査装置Ｍ２と、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６と、実装検査装置Ｍ７と、リフロー装置Ｍ８とを備える。なお、これらの装置は、搬送方向上流側から下流側に向けて、はんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、リフロー装置Ｍ８の順に配列され、直列に連結されている。

【0043】

はんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、およびリフロー装置Ｍ８は、通信ネットワーク２を介して情報処理端末２００に接続されている。はんだ印刷装置Ｍ１は、上流側から搬入された基板Ｂにはんだを印刷する。印刷検査装置Ｍ２は、はんだ検査カメラによって基板Ｂに印刷されたはんだの状態を検査する。

【0044】

部品実装装置Ｍ３～Ｍ６は、基板Ｂに部品Ｐを実装する部品実装作業を実行する。なお、部品実装ラインＬ１は、４台の部品実装装置Ｍ３～Ｍ６を備えるが、その台数は４台に限定されることなく、１～３台であってもよく、５台以上であってもよい。

【0045】

実装検査装置Ｍ７は、部品検査カメラによって基板Ｂに搭載された部品Ｐの状態を検査する。リフロー装置Ｍ８は、この装置内に搬入された基板Ｂを加熱して、基板Ｂ上のはんだを硬化させ、基板Ｂの電極部と部品Ｐとを接合する。

【0046】

情報処理端末２００は、例えば部品実装ラインＬ１と同じ建屋に配置され、部品実装ラインＬ１に含まれるはんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、およびリフロー装置Ｍ８と通信する。なお、情報処理端末２００は、無線または有線を介してそれらの装置と通信してもよい。無線は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、または特定小電力無線であってもよい。また、情報処理端末２００は、部品実装ラインＬ１に含まれる各装置から、その装置の稼働率などを示す情報を取得し、それらの情報に基づいてその各装置を管理してもよい。また、このような情報処理端末２００は、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、またはスマートフォンなどとして構成されていてもよい。

【0047】

［部品実装装置］
図２は、部品実装装置Ｍ３の外観斜視図である。部品実装装置Ｍ４～Ｍ６も、部品実装装置Ｍ３と同様の外観を有していてもよい。

【0048】

部品実装装置Ｍ３は、例えば、２つの部品供給部６と、提示部１７と、２つの開閉カバー１６とを備える。なお、図２では、２つの部品供給部６のうちの１つが図示され、残り１つは奥側（すなわちＹ軸方向プラス側）に隠れている。

【0049】

部品供給部６には、複数のフィーダ７がＸ軸方向に沿って並列に配置されている。フィーダ７は、部品Ｐを収納したキャリアテープをテープ送り方向にピッチ送りすることによってその部品Ｐを供給する。

【0050】

提示部１７は、部品実装装置Ｍ３の操作者への提示を行う。例えば、提示部１７は、提示内容を表示することによって提示を行う。具体的な例として、提示部１７は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどとして構成されている。

【0051】

２つの開閉カバー１６のそれぞれは、開閉自在に設けられ、閉止時には後述の実装ヘッドを覆う。つまり、２つの開閉カバー１６のそれぞれは、閉止時には、部品実装装置Ｍ３の内部を覆い隠す。したがって、２つの開閉カバー１６のそれぞれが閉止されているときには、操作者は、部品実装装置Ｍ３の内部に手を入れることができず、実装ヘッドに触れることはできない。

【0052】

図３は、部品実装装置Ｍ３の内部構成の一例を示す図である。なお、部品実装装置Ｍ４～Ｍ６も、部品実装装置Ｍ３と同様の内部構成を有していてもよい。また、図３に示す部品実装装置Ｍ３の構成は、部品実装装置Ｍ３の内部をＺ軸方向プラス側から見た構成であって、２つの開閉カバー１６は図示されていない。

【0053】

部品実装装置Ｍ３は、上述の２つの部品供給部６の他にも、基台４と、基板搬送機構５と、２つのＸ軸ビーム９と、Ｙ軸ビーム８と、２つの実装ヘッド１０と、２つのカメラ１２と、ステージ１１とを備える。

【0054】

２つの部品供給部６は、基板搬送機構５をＹ軸方向に挟むように配置されている。

【0055】

基板搬送機構５は、Ｘ軸方向に沿う２つのレールを備え、基台４の中央に配設される。基板搬送機構５は、上流側から搬入された基板Ｂを搬送し、部品実装作業を実行するための位置にその基板Ｂを位置決めして保持する。

【0056】

Ｙ軸ビーム８は、基台４上面におけるＸ軸方向の一方側（図３に示す例では右側）の端に、Ｙ軸方向に沿うように配設されている。

【0057】

２つのＸ軸ビーム９は、Ｘ軸方向に沿った状態で、Ｙ軸方向に移動自在にＹ軸ビーム８に結合されている。

【0058】

実装ヘッド１０は、２つのＸ軸ビーム９のそれぞれに、Ｘ軸方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド１０は、部品Ｐを吸着して保持し昇降可能な複数の吸着ユニット１０ａを備える。吸着ユニット１０ａのそれぞれの先端には、ノズル１０ｂが着脱自在に装着されている（図４参照）。

【0059】

２つの実装ヘッド１０のそれぞれは、Ｙ軸ビーム８およびＸ軸ビーム９を含む駆動機構によって、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動する。これにより、２つの実装ヘッド１０のそれぞれは、その実装ヘッド１０に対応する部品供給部６に配置されたフィーダ７の部品取出し位置から部品Ｐをノズル１０ｂによって吸着して取り出し、基板搬送機構５に位置決めされた基板Ｂの実装点に実装する。

【0060】

２つのカメラ１２のそれぞれは、そのカメラ１２に対応する実装ヘッド１０に取り付けられている。このカメラ１２は、基板搬送機構５に位置決めされている基板Ｂの位置および種別などを認識するために、その基板Ｂを撮像する。また、カメラ１２は、実装ヘッド１０のノズル１０ｂに吸着されている部品Ｐの種別を認識するために、その部品Ｐを撮像する。また、カメラ１２は、実装ヘッド１０が部品Ｐを吸着するときの部品Ｐの吸着位置を認識するために、吸着時において、その部品Ｐを撮像する。さらに、カメラ１２は、ノズル１０ｂから情報を読み取るために、そのノズル１０ｂを撮像する。

【0061】

ステージ１１は、ノズルチェンジャとも呼ばれ、そのステージ１１には少なくとも１つのノズル１０ｂが載置されている。このステージ１１に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂは、実装ヘッド１０の吸着ユニット１０ａに装着されているノズル１０ｂとの交換に用いられる。例えば、ステージ１１に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂのそれぞれは、実装ヘッド１０の吸着ユニット１０ａに装着されているノズル１０ｂとは異なる属性を有する。また、ステージ１１に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂのそれぞれも、互いに異なる属性を有する。したがって、実装基板の生産には、基板Ｂに実装される部品Ｐに適した属性を有するノズル１０ｂが選択されて実装ヘッド１０の吸着ユニット１０ａに装着される。

【0062】

図４は、図３におけるＡ－Ａ断面の一例を部分的に示す図である。

【0063】

部品供給部６は、図４に示すように、フィーダベース１３ａと、そのフィーダベース１３ａに装着された複数のフィーダ７と、フィーダベース１３ａを支持する台車１３とを備える。

【0064】

台車１３は、基台４に対して着脱自在に構成され、さらに、カセットホルダ１５を備えている。カセットホルダ１５は、部品リールＣを複数個保持可能に構成されている。部品リールＣは、キャリアテープ１４を巻回状態で収納する。複数の部品リールＣのそれぞれは、カセットホルダ１５の上方保持位置Ｈｕまたは下方保持位置Ｈｄに保持される。カセットホルダ１５が保持する部品リールＣから引き出されたキャリアテープ１４は、フィーダ７に装着される。

【0065】

カメラ１２は、ノズル１０ｂの側面を含む範囲が視野に含まれるように斜めから撮像する。これにより、カメラ１２は、そのカメラ１２に対応する実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂだけでなく、例えば、そのノズル１０ｂに吸着される部品Ｐと、基板搬送機構５によって位置決めされている基板Ｂの基板マークとを撮像することができる。部品実装装置Ｍ３は、このカメラ１２による撮像によって、ノズル１０ｂが部品Ｐを吸着した時のノズル１０ｂに対する部品Ｐの相対位置を検出する。検出された相対位置は、後述する異常判定装置１１０へ出力（送信）される。ここで、ノズル１０ｂは、吸着部の一例である。

【0066】

カメラ１８は、ノズル１０ｂの下端を含む範囲が視野に含まれるように下方から撮像する。カメラ１８は、部品実装装置Ｍ３の基台４または部品実装装置Ｍ３の下方に固定されている。つまり、カメラ１８と基台４との位置関係は固定されている。これにより、部品実装装置Ｍ３は、このカメラ１８による撮像によって、基台４の基準位置に対するノズル１０ｂの位置を検出する。このため、部品実装装置Ｍ３は、部品Ｐが吸着されたときにノズル１０ｂが停止した吸着位置を検出できる。検出された吸着位置は、異常判定装置１１０へ出力（送信）される。部品実装装置Ｍ３は、例えば、検出した吸着位置を、次に供給された部品Ｐの供給位置の予測に用いている。

【0067】

図５は、実装ヘッド１０とフィーダ７との位置関係を示す模式図である。また、図６は、装着の対象となる部品Ｐの外観を示す外観図である。また、図７は、キャリアテープ１４の一例を示す上面図である。また、図８は、フィーダ７の構成を示す側面図である。

【0068】

実装ヘッド１０には、例えば図５に示すように、最大１０個のノズル１０ｂを取り付けることが可能である。１０個のノズル１０ｂが取り付けられた実装ヘッド１０は、最大１０個のフィーダ７のそれぞれから部品Ｐを同時に（１回の上下動作で）吸着することができる。

【0069】

フィーダ７は、このようなキャリアテープ１４をテープ送り方向にピッチ送りすることにより、そのキャリアテープ１４に収納されている複数の部品Ｐを順に部品取出し位置７ａに供給する。実装ヘッド１０は、その部品取出し位置７ａに供給された部品Ｐをノズル１０ｂで吸着して移動し、基板Ｂの実装点にその部品Ｐを実装する。フィーダ７は、部品供給装置の一例である。

【0070】

部品Ｐは、チップ形電子部品Ｐ１～Ｐ４であり、例えば図６の（ａ）～（ｄ）に示すような部品がある。このような部品Ｐは、図７に示すようなキャリアテープ１４に一定間隔で複数個連続的に収納されている。キャリアテープ１４は、それぞれに部品Ｐが収納されている複数のポケット１４ａと、フィーダ７のスプロケットがキャリアテープ１４を送り出すために、キャリアテープ１４に係合する複数の送り孔１４ｂを有する。ポケット１４ａは、部品Ｐを収納する容器の一例であり、ポケット１４ａのサイズは、部品Ｐのサイズよりも大きい。フィーダ７は、スプロケットを所定の回転角度単位で回転させることで、キャリアテープ１４をテープ送り方向にピッチ送りする。なお、キャリアテープ１４は、部品Ｐが収納されているポケット１４ａの開口を蓋するカバーテープをさらに有するが、図７では省略されている。

【0071】

フィーダ７には、部品リールＣが装着されている。部品リールＣには、部品を等ピッチで収納した図７に示すキャリアテープ１４が巻回されている。フィーダ７は、図８に示す本体部７１の内部でキャリアテープ１４の送り動作を行ってキャリアテープ１４に等ピッチで収納された部品Ｐを供給口７２に、上記の等ピッチでピッチ送りする機能を有している。フィーダ７の本体部７１の内部には、キャリアテープ１４を案内するテープ搬送路Ｗが設けられている。

【0072】

本体部７１内のテープ搬送路Ｗの下流側には第１キャリアテープ搬送部７３が配設されている。第１キャリアテープ搬送部７３は、キャリアテープ１４の送り方向に等ピッチで形成された送り孔１４ｂに係合するピンが外周に形成されたスプロケット７４を備える。また、第１キャリアテープ搬送部７３は、スプロケット７４の回転駆動手段である駆動モータ７５と、駆動モータ７５の回転駆動をスプロケット７４に伝達する伝達機構とを備える。

【0073】

駆動モータ７５が部品Ｐの収納ピッチに対応して間欠回転するように制御されると、スプロケット７４がインデックス回転を行い、後述する第２キャリアテープ搬送部９０により搬送されたキャリアテープが先端部にピッチ送りされる。これにより、キャリアテープ１４に収納された部品Ｐが吸着予定の位置、つまり、部品取出し位置である供給口７２に順次供給される。

【0074】

供給口７２は、本体部７１の上部に装着されてキャリアテープ１４の送りを案内するテープガイド７６の一部に開口されて形成されている。テープガイド７６の一部は、キャリアテープ１４の表面から剥離されたカバーテープ１４ｃの折り返し部となっており、カバーテープ剥離機構７７によりキャリアテープ１４の表面からカバーテープ１４ｃを剥離する。これにより、キャリアテープ１４は部品Ｐが露出した状態で供給口７２に供給され、供給口７２の上方に位置合わせされたノズル１０ｂによりピックアップされる。

【0075】

ギヤユニット８０は、駆動ギヤ８１と、第１伝達ギヤ８２と、第２伝達ギヤ８３と、第３伝達ギヤ８４と、最終ギヤ８５とを含むギヤ列により構成されている。駆動ギヤ８１は、駆動モータ７５の出力軸に取り付けられる。駆動ギヤ８１には、第１伝達ギヤ８２が噛合する。第１伝達ギヤ８２には第２伝達ギヤ８３が同軸に固定され、この第２伝達ギヤ８３は第３伝達ギヤ８４と噛合する。第２伝達ギヤ８３と噛合した第３伝達ギヤ８４は、スプロケット７４の回転軸に固定された最終ギヤ８５とも噛合する。なお、ギヤユニット８０のような伝達機構の構成は、これに限るものではなく、ギヤユニット８０が備えるギヤの数は５個に限らずに５個より少なくてもよいし、５個より多くてもよい。

【0076】

また、本体部７１内のテープ搬送路Ｗにおける第１キャリアテープ搬送部７３よりも上流側には、第２キャリアテープ搬送部９０が配設されている。第２キャリアテープ搬送部９０は、第１キャリアテープ搬送部７３と同様に、キャリアテープ１４の送り方向に等ピッチで形成された送り孔１４ｂに係合するピンが外周に形成されたスプロケット９１を備える。また、第２キャリアテープ搬送部９０は、スプロケット９１の回転駆動手段である駆動モータ９２と、駆動モータ９２の回転駆動をスプロケット９１に伝達する伝達機構とを備える。

【0077】

駆動モータ９２が部品Ｐの収納ピッチに対応して間欠回転するように制御されると、スプロケット９１がインデックス回転を行い、部品リールＣに巻回されたキャリアテープ１４が後端部から本体部７１に引き込まれて第１キャリアテープ搬送部７３へ向けてピッチ送りされる。

【0078】

ギヤユニット９３は、例えば、ギヤユニット８０と同様の構成を備える。具体的には、ギヤユニット９３は、駆動ギヤ９４と、第１伝達ギヤ９５と、第２伝達ギヤ９６と、第３伝達ギヤ９７と、最終ギヤ９８とを含むギヤ列により構成されている。駆動ギヤ９４は、駆動モータ９２の出力軸に取り付けられる。駆動ギヤ９４には、第１伝達ギヤ９５が噛合する。第１伝達ギヤ９５には第２伝達ギヤ９６が同軸に固定され、この第２伝達ギヤ９６は第３伝達ギヤ９７と噛合する。第２伝達ギヤ９６と噛合した第３伝達ギヤ９７は、スプロケット９１の回転軸に固定された最終ギヤ９８とも噛合する。なお、ギヤユニット９３のような伝達機構の構成は、これに限るものではなく、ギヤユニット９３が備えるギヤの数は５個に限らずに５個より少なくてもよいし、５個より多くてもよい。また、ギヤユニット９３は、ギヤユニット８０とは異なる構成であってもよい。

【0079】

フィーダ７は、第１キャリアテープ搬送部７３及び第２キャリアテープ搬送部９０の動作を制御するフィーダ制御部７８を備える。フィーダ制御部７８は、具体的には、駆動モータ７５の回転駆動、及び、駆動モータ９２の回転駆動を制御する。フィーダ制御部７８は、キャリアテープ１４をピッチ送りする制御を行う際に、第２キャリアテープ搬送部９０にキャリアテープ１４を搬送させた後に、第１キャリアテープ搬送部７３にキャリアテープ１４を搬送させる。

【0080】

また、フィーダ７は、第１キャリアテープ搬送部７３及び第２キャリアテープ搬送部９０の搬送エラーを検出するエラー検出部９９を備える。エラー検出部９９は、第１キャリアテープ搬送部７３が有する駆動モータ７５のトルク値を取得し、当該トルク値が予め定められた正常の範囲外の値である場合、第１キャリアテープ搬送部７３に搬送エラーが発生したことを検出する。また、エラー検出部９９は、第２キャリアテープ搬送部９０が有する駆動モータ９２のトルク値を取得し、当該トルク値が予め定められた正常の範囲外の値である場合、第２キャリアテープ搬送部９０に搬送エラーが発生したことを検出する。

【0081】

以上のように構成される部品実装装置Ｍ３における不調原因は、例えば以下のようになる。供給口７２の汚れ、スプロケット７４の先端部の摩耗及びガタ、駆動モータ７５のへたり及び送り位置ズレ、並びに、フィーダ７のガタつき、送り位置ズレ、並びに、モータートルク劣化等々が挙げられる。

【0082】

［部品実装装置］
図９は、部品実装装置Ｍ３の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0083】

部品実装装置Ｍ３は、上述の実装ヘッド１０、カメラ１２、Ｙ軸ビーム８、Ｘ軸ビーム９、基板搬送機構５、ステージ１１、カメラ１８、及び部品供給部６の他にも、部品実装装置制御部１００を備える。

【0084】

部品実装装置制御部１００は、部品実装装置Ｍ３の動作を制御する処理部である。部品実装装置制御部１００は、部品実装動作処理部１０１と、画面表示Ｉ／Ｆ処理部１０２と、主記憶部１０３と、予兆判定部１０４とを備える。

【0085】

部品実装動作処理部１０１は、実装ヘッド１０、カメラ１２、Ｙ軸ビーム８、Ｘ軸ビーム９、基板搬送機構５、ステージ１１、カメラ１８、及び部品供給部６の各構成要素の動作を制御する処理部である。部品実装動作処理部１０１は、主記憶部１０３に記憶されているプログラムを実行し、部品実装装置Ｍ３の各構成要素の動作状態を取得し、動作状態に応じて部品実装装置Ｍ３の各構成要素の動作を制御する。例えば、部品実装動作処理部１０１は、フィーダ７から実装ヘッド１０が部品Ｐを吸着する毎に、次の部品Ｐを供給させるためにフィーダ７へ搬送指示を出力する。つまり、部品実装動作処理部１０１は、異なる複数のタイミングで搬送指示を出力する。

【0086】

画面表示Ｉ／Ｆ処理部１０２は、部品実装動作処理部１０１による制御の状態を表示する。また、画面表示Ｉ／Ｆ処理部１０２は、部品実装装置Ｍ３の制御の種類を変更したり、当該制御の設定（例えば、制御パラメータの設定）を変更するための入力をオペレータから受け付ける。

【0087】

主記憶部１０３は、部品実装装置Ｍ３の制御のためのプログラムや制御パラメータ、部品実装装置Ｍ３の稼働情報などを記憶する。

【0088】

予兆判定部１０４は、各フィーダ７について、当該フィーダ７によるキャリアテープ１４の搬送の不調の予兆を判定する。予兆判定部１０４は、第１キャリアテープ搬送部７３が有する駆動モータ７５の動作に関するデータにより事前に学習された推論モデルに、駆動モータ７５の動作に関するデータを入力することで、キャリアテープ１４の搬送の不調の予兆を判定する。駆動モータ７５の動作に関するデータとは、例えば、駆動モータ７５のトルク値、駆動モータ７５の回転速度、駆動モータ７５の回転量の偏差などを含む。トルク値は、駆動モータ７５のＰＷＭ値であってもよい。駆動モータ７５の動作に関するデータは、時系列で取得されたデータである。推論モデルは、フィーダ制御部７８による第１キャリアテープ搬送部７３及び第２キャリアテープ搬送部９０によるピッチ送りの制御を行った状態において、異常が発生していないとき得られた正常データと、異常が発生したときに得られた異常データとに基づいて生成された学習モデルである。

【0089】

部品実装装置制御部１００が備える処理部や異常判定装置１１０は、例えば、ＤＳＰ等のプロセッサによって実現されるが、マイクロコンピュータまたは専用回路によって実現されてもよいし、プロセッサ、マイクロコンピュータ、及び専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。また、主記憶部１０３及び記憶部１１５は、不揮発性のメモリ、ストレージにより実現されてもよい。

【0090】

ここで、フィーダ制御部７８による、キャリアテープ１４のピッチ送りの制御の具体例について説明する。

【0091】

フィーダ制御部７８は、部品実装装置制御部１００から異なる複数のタイミングで搬送指示を受け付ける。フィーダ制御部７８は、１回の搬送指示を受け付ける毎に、キャリアテープ１４が所定ピッチだけ移動するように第１キャリアテープ搬送部７３及び第２キャリアテープ搬送部９０の動作の制御、つまり、ピッチ送りを行う。フィーダ制御部７８は、ピッチ送りにおいて、キャリアテープ１４が所定ピッチだけ移動してから次の搬送指示を受け付けるまでの間に、第２キャリアテープ搬送部９０に所定ピッチだけキャリアテープ１４を搬送させる。フィーダ制御部７８は、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送の前に、第２キャリアテープ搬送部９０による搬送を行うため、キャリアテープ１４がたわんだ状態を維持するように、ピッチ送りの制御を行うこととなる。

【0092】

なお、フィーダ制御部７８は、ピッチ送りの制御を開始してから、第２キャリアテープ搬送部９０による搬送量の累計が、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送量の累計以上であることを維持するように搬送を制御することで、キャリアテープ１４がたわんだ状態を維持するように、ピッチ送りの制御を行ってもよい。つまり、フィーダ制御部７８は、ピッチ送りの制御を開始してから、第２キャリアテープ搬送部９０のスプロケット９１の外周部の移動量の累計が、第１キャリアテープ搬送部７３のスプロケット７４の外周部の移動量の累計以上であることを維持するように、駆動モータ７５及び駆動モータ９２の回転量を制御してもよい。

【0093】

また、フィーダ制御部７８は、第２キャリアテープ搬送部９０による搬送の後にエラー検出部９９が搬送エラーを検出しなかった場合に、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を開始してもよい。また、フィーダ制御部７８は、エラー検出部９９が搬送エラーを検出した場合に、エラーを検出したことを部品実装装置制御部１００に通知してもよい。この場合、部品実装装置制御部１００は、搬送エラーが検出された第２キャリアテープ搬送部９０により搬送されるキャリアテープ１４の部品Ｐを吸着対象から除外する。つまり、部品実装装置制御部１００は、複数のフィーダ７のうち搬送エラーが検出されたフィーダ７を吸着対象から除外する。

【0094】

［動作］
次に、フィーダ７のフィーダ制御部７８によるキャリアテープ１４の搬送動作について説明する。図１０は、フィーダ７の搬送動作の一例を示すフローチャートである。

【0095】

フィーダ７は、事前搬送動作を実施する（Ｓ１１）。具体的には、フィーダ７は、第２キャリアテープ搬送部９０にキャリアテープ１４を所定ピッチだけ搬送させる。

【0096】

次に、フィーダ７は、エラー検出部９９により第２キャリアテープ搬送部９０に搬送エラーの発生が検出されたか否かを判定する（Ｓ１２）。

【0097】

フィーダ７は、エラー検出部９９により第２キャリアテープ搬送部９０に搬送エラーの発生が検出されたと判定すると（Ｓ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１３を実行し、エラー検出部９９により第２キャリアテープ搬送部９０に搬送エラーの発生が検出されていないと判定すると（Ｓ１２でＮｏ）、ステップＳ１５を実行する。

【0098】

ステップＳ１３では、フィーダ７は、搬送エラーが検出されたことを部品実装装置制御部１００へ通知する。そして、部品実装装置制御部１００は、複数のフィーダ７のうち搬送エラーが検出されたフィーダ７を吸着対象から除外する（Ｓ１４）。

【0099】

ステップＳ１５では、フィーダ７は、部品実装装置制御部１００から搬送指令を受信する。

【0100】

そして、フィーダ７は、搬送動作を実施する（Ｓ１６）。具体的には、フィーダ７は、第１キャリアテープ搬送部７３にキャリアテープ１４を所定ピッチだけ搬送させる。ステップＳ１６が実行されると、ステップＳ１７及びステップＳ２０が実行される。

【0101】

ステップＳ１７では、フィーダ７は、エラー検出部９９により第１キャリアテープ搬送部７３に搬送エラーの発生が検出されたか否かを判定する。

【0102】

フィーダ７は、エラー検出部９９により第１キャリアテープ搬送部７３に搬送エラーの発生が検出されたと判定すると（Ｓ１７でＹｅｓ）、ステップＳ１８を実行し、エラー検出部９９により第１キャリアテープ搬送部７３に搬送エラーの発生が検出されていないと判定すると（Ｓ１７でＮｏ）、ステップＳ１１に戻る。つまり、搬送エラーが発生していない場合、フィーダ７は、ステップＳ１１の第２キャリアテープ搬送部９０による事前搬送動作と、ステップＳ１６の第１キャリアテープ搬送部７３による搬送動作とを交互に繰り返す。

【0103】

図１１は、第１キャリアテープ搬送部と第２キャリアテープ搬送部との搬送動作が繰り返されることを説明するための図である。図１１では、第１キャリアテープ搬送部７３のスプロケット７４と、第２キャリアテープ搬送部９０のスプロケット９１と、キャリアテープ１４との関係を簡略化して図示している。

【0104】

図１１の（ａ）は、搬送開始前の状態を示す。搬送開始前においては、例えば、キャリアテープ１４は、スプロケット９１とスプロケット７４との間でたわみが少ない状態である。

【0105】

図１１の（ｂ）は、第２キャリアテープ搬送部９０による事前搬送動作が実施されてスプロケット９１が１ピッチ分回転した様子を示す図である。このとき、キャリアテープ１４は、上流側から１ピッチ分だけ押し出されるため、搬送開始前よりもスプロケット９１とスプロケット７４との間のたわみが多い状態となる。

【0106】

図１１の（ｃ）は、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送動作が実施されてスプロケット７４が１ピッチ分回転した様子を示す図である。このとき、キャリアテープ１４は、下流側に１ピッチ分だけ異動することで引っ張られるため、事前搬送動作が実施されたときよりもスプロケット９１とスプロケット７４との間のたわみが少ない状態となる。

【0107】

以降、ステップＳ１１の第２キャリアテープ搬送部９０による事前搬送動作と、ステップＳ１６の第１キャリアテープ搬送部７３による搬送動作とを交互に繰り返されると、図１１の（ｂ）及び図１１の（ｃ）が繰り返されることとなる。

【0108】

図１０に戻り、ステップＳ１８では、フィーダ７は、搬送エラーが検出されたことを部品実装装置制御部１００へ通知する。そして、部品実装装置制御部１００は、複数のフィーダ７のうち搬送エラーが検出されたフィーダ７を吸着対象から除外する（Ｓ１９）。

【0109】

ステップＳ２０では、予兆判定部１０４は、第１キャリアテープ搬送部７３の駆動モータ７５のデータを取得する。駆動モータ７５のデータは、例えば、駆動モータ７５のトルク値、駆動モータ７５の回転速度、駆動モータ７５の回転量の偏差などを含む。また、予兆判定部１０４は、駆動モータ７５の時系列のデータを取得する。

【0110】

次に、予兆判定部１０４は、駆動モータ７５のデータから特徴量を抽出し、抽出した特徴量を記憶する（Ｓ２１）。予兆判定部１０４は、例えば、スプロケット７４が１周する間に検出されるデータから特徴量を抽出し、抽出した特徴量を記憶する。

【0111】

次に、予兆判定部１０４は、予め生成した推論モデルと、記憶した特徴量とに基づいて、キャリアテープの搬送の不調の予兆を判定する（Ｓ２２）。

【0112】

次に、予兆判定部１０４は、不調の予兆ありと判定した場合（Ｓ２３でＹｅｓ）、不調の予兆があることを通知する（Ｓ２４）。予兆判定部１０４は、例えば、画面表示Ｉ／Ｆ１０２に不調の予兆があることを通知し、画面表示Ｉ／Ｆ１０２は、提示部１７に、フィーダ７の第１キャリアテープ搬送部７３に不調の予兆があることを通知してもよい。なお、通知は、予め登録されている、ユーザが所有している端末に対して行われてもよい。

【0113】

次に、予兆判定部１０４は、不調の予兆なしと判定した場合（Ｓ２３でＮｏ）、ステップＳ１１に戻る。

【0114】

［効果など］
本実施の形態に係る実装基板製造システム１は、本体部７１と、第１キャリアテープ搬送部７３と、第２キャリアテープ搬送部９０と、フィーダ制御部７８とを備える。本体部７１は、キャリアテープ１４を案内するテープ搬送路Ｗが設けられている。第１キャリアテープ搬送部７３は、テープ搬送路Ｗにおけるキャリアテープ１４を部品取出し位置へ搬送する。第２キャリアテープ搬送部９０は、テープ搬送路Ｗの第１キャリアテープ搬送部７３よりも上流側に配置され、キャリアテープ１４を搬送する。フィーダ制御部７８は、第１キャリアテープ搬送部７３及び第２キャリアテープ搬送部９０の動作を制御する。フィーダ制御部７８は、第２キャリアテープ搬送部９０にキャリアテープ１４を搬送させた後に、第１キャリアテープ搬送部７３にキャリアテープ１４を搬送させる。

【0115】

これによれば、上流側に配置される第２キャリアテープ搬送部９０による搬送を行った後に、下流側の第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を行うため、部品リールＣを要因とする影響などの第１キャリアテープ搬送部７３の不調以外の要因による影響が極力ない状態で第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を行うことができる。つまり、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送に影響を与えるノイズ要因を低減した状態で、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を行うことができる。これにより、駆動モータ７５のトルク値をノイズが少ない状態で取得することができ、フィーダ７の不調の予兆を精度よく判定することができる。

【0116】

また、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送に影響を与えるノイズ要因による不調がある場合、第２キャリアテープ搬送部９０に搬送エラーが発生しやすいため、第１キャリアテープ搬送部７３を動作させる前に、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送に影響を与えるノイズ要因による不調を検出することができる。

【0117】

また、フィーダ制御部７８は、キャリアテープ１４が有する複数の部品Ｐを部品取出し位置において順次吸着する部品実装装置Ｍ３の部品実装装置制御部１００から、異なる複数のタイミングで搬送指示を受け付ける。フィーダ制御部７８は、１回の搬送指示を受け付ける毎に、キャリアテープ１４が所定ピッチだけ移動するように第１キャリアテープ搬送部７３及び第２キャリアテープ搬送部９０の動作の制御を行う。フィーダ制御部７８は、上記制御において、キャリアテープ１４が所定ピッチだけ移動してから次の搬送指示を受け付けるまでの間に、第２キャリアテープ搬送部９０に所定ピッチだけキャリアテープ１４を搬送させる。

【0118】

これによれば、フィーダ制御部７８は、次の搬送指示を受け付けると、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を実行するため、第２キャリアテープ搬送部９０による搬送を行った後に、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を実行することができる。

【0119】

また、フィーダ制御部７８は、キャリアテープ１４がたわんだ状態を維持するように、第１キャリアテープ搬送部７３及び第２キャリアテープ搬送部９０の動作の制御を行う。

【0120】

これによれば、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を行うときにキャリアテープ１４がたわんだ状態が維持されているため、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送に影響を与えるノイズ要因を低減した状態で、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を行うことができる。

【0121】

また、実装基板製造システム１は、さらに、第２キャリアテープ搬送部９０の搬送エラーを検出するエラー検出部９９を備える。フィーダ制御部７８は、第１キャリアテープ搬送部７３及び第２キャリアテープ搬送部９０の動作の制御において第２キャリアテープ搬送部９０による搬送の後にエラー検出部９９が搬送エラーを検出しなかった場合に、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を開始する。

【0122】

このため、搬送エラーが検出されない場合に、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を実行することができる。つまり、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送に影響を与えるノイズ要因を低減した状態で、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送を行うことができる。

【0123】

また、フィーダ制御部７８は、エラー検出部９９が第２キャリアテープ搬送部９０の搬送エラーを検出した場合に、第２キャリアテープ搬送部９０の搬送エラーを検出したことを部品実装装置制御部１００に通知する。このため、エラー検出部９９が第２キャリアテープ搬送部９０の搬送エラーを検出した場合に、例えば、部品実装装置Ｍ３に吸着対象から除外するように制御させることができる。

【0124】

また、部品実装装置制御部１００は、搬送エラーを検出したことを受信した場合、搬送エラーが検出された第２キャリアテープ搬送部９０により搬送されるキャリアテープ１４を吸着対象から除外する。このため、エラーが発生したキャリアテープ１４の部品Ｐを吸着しようとする動作を省略できるため、稼働ロスを低減することができる。

【0125】

また、第２キャリアテープ搬送部９０は、キャリアテープ１４を搬送するスプロケット９１と、スプロケット９１を回転駆動する駆動モータ９２とを有する。エラー検出部９９は、駆動モータ９２のトルク値が正常の範囲外の値である場合、搬送エラーを検出する。このため、第２キャリアテープ搬送部９０による搬送エラーを、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送の前に検出することができる。

【0126】

また、実装基板製造システム１は、さらに、キャリアテープ１４の搬送の不調の予兆を判定する予兆判定部１０４を備える。予兆判定部１０４は、第１キャリアテープ搬送部７３が有する駆動モータ７５の動作に関するデータにより事前に学習された推論モデルに、駆動モータ７５の動作に関するデータを入力することで、キャリアテープ１４の搬送の不調の予兆を判定する。このため、ノイズの少ないトルク値であって、第１キャリアテープ搬送部７３が備えるモータのトルク値に基づいてキャリアテープ１４の搬送の不調の予兆を判定することができる。よって、フィーダ７の不調の予兆を精度よく判定することができる。

【0127】

［変形例］
（１）
上記実施の形態において、第２キャリアテープ搬送部９０は、スプロケット９１の回転方向を順回転方向に規制するラチェット機構を有していてもよい。これにより、第２キャリアテープ搬送部９０によるキャリアテープ１４が送り方向の反対方向に移動することを抑制することができる。よって、第２キャリアテープ搬送部９０の動作を、第１キャリアテープ搬送部７３の動作に同期させなくても、キャリアテープ１４がたわんだ状態を維持するようにキャリアテープ１４を搬送することを容易にできる。

【0128】

（２）
フィーダ７は、図示しないが、キャリアテープ１４と他のキャリアテープ１４との接続部分に設けられるスプライシングテープがテープ搬送路Ｗを通過していることを検出するスプライシングテープ検出部をさらに備えていてもよい。そして、スプライシングテープ検出部による検出結果は、部品実装装置制御部１００に出力されてもよい。部品実装装置制御部１００の予兆判定部は、取得した駆動モータ７５のデータから、検出結果に基づいて、スプライシングテープが検出されている期間に検出された駆動モータ７５のデータを除外してもよい。スプライシングテープが設けられている接続部分がテープ搬送路Ｗを通過するときに、キャリアテープ１４とテープ搬送路Ｗとの間の摩擦力が増加して、駆動モータ７５のトルク値が上昇しやすくなる。よって、第１キャリアテープ搬送部７３に不調がないのに不調があると誤判定される恐れがある。変形例２では、取得した駆動モータ７５のデータから、検出結果に基づいて、スプライシングテープが検出されている期間に検出された駆動モータ７５のデータが除外されるため、誤判定を低減することができる。

【0129】

（３）
上記実施の形態では、第２キャリアテープ搬送部９０が１ピッチだけキャリアテープ１４を搬送した後に、第１キャリアテープ搬送部７３が１ピッチだけキャリアテープ１４を搬送するとしたが、これに限らない。第２キャリアテープ搬送部９０が２ピッチだけキャリアテープ１４を搬送した後に、第１キャリアテープ搬送部７３が１ピッチだけ搬送する動作を２回繰り返してもよい。つまり、ピッチ送りの制御が開始されてから、第２キャリアテープ搬送部９０による搬送量の累計が、第１キャリアテープ搬送部７３による搬送量の累計以上であることを維持されればどのように搬送されてもよい。

【0130】

また、第１キャリアテープ搬送部７３及び第２キャリアテープ搬送部９０は、キャリアテープ１４をピッチ送りで搬送するとしたが、ピッチ送りで搬送しなくてもよく、連続して搬送してもよい。

【0131】

（４）
上記実施の形態では、予兆判定部１０４は、部品実装装置制御部１００が備えるとしたが、これに限らない。予兆判定部１０４は、フィーダ７が備えていてもよいし、情報処理端末２００が備えていてもよい。

【0132】

なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の部品実装装置Ｍ３などを実現するソフトウェアは、図に示すフローチャートに含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。

【0133】

なお、以下のような場合も本開示に含まれる。

【0134】

（１）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

【0135】

（２）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

【0136】

（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

【0137】

（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

【0138】

また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。

【0139】

また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

【0140】

また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。

【0141】

また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

【0142】

（５）上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0143】

本開示は、部品を基板に実装する部品実装装置、およびその部品実装装置を含む生産システムなどに利用可能である。

【符号の説明】

【0144】

２ 通信ネットワーク
４ 基台
５ 基板搬送機構
６ 部品供給部
７ フィーダ
７ａ 部品取出し位置
８ Ｙ軸ビーム
９ Ｘ軸ビーム
１０ 実装ヘッド
１０ａ 吸着ユニット
１０ｂ ノズル
１１ ステージ
１２ カメラ
１３ 台車
１３ａ フィーダベース
１４ キャリアテープ
１４ａ ポケット
１４ｂ 送り孔
１４ｃ カバーテープ
１５ カセットホルダ
１６ 開閉カバー
１７ 提示部
１８ カメラ
７１ 本体部
７２ 供給口
７３ 第１キャリアテープ搬送部
７４、９１ スプロケット
７５、９２ 駆動モータ
７６ テープガイド
７７ カバーテープ剥離機構
７８ フィーダ制御部
８０、９３ ギヤユニット
８１、９４ 駆動ギヤ
８２、９５ 伝達ギヤ
８３、９６ 伝達ギヤ
８４、９７ 伝達ギヤ
８５、９８ 最終ギヤ
９０ 第２キャリアテープ搬送部
９９ エラー検出部
１００ 部品実装装置制御部
１０１ 部品実装動作処理部
１０２ 画面表示Ｉ／Ｆ処理部
１０３ 主記憶部
１０４ 予兆判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】