(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023156124
(43)【公開日】2023-10-24
(54)【発明の名称】アシストデバイス
(51)【国際特許分類】
B25J 11/00 20060101AFI20231017BHJP
A61H 1/02 20060101ALI20231017BHJP
【ＦＩ】
B25J11/00 Z
A61H1/02 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】23
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022065803
(22)【出願日】2022-04-12
(71)【出願人】
【識別番号】000003137
【氏名又は名称】マツダ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100129791
【弁理士】
【氏名又は名称】川本 真由美
(74)【代理人】
【識別番号】100132263
【弁理士】
【氏名又は名称】江間 晴彦
(74)【代理人】
【識別番号】100197583
【弁理士】
【氏名又は名称】高岡 健
(72)【発明者】
【氏名】木村 美昭
(72)【発明者】
【氏名】綿貫 永
【テーマコード（参考）】
3C707
4C046
【Ｆターム（参考）】
3C707XK02
3C707XK06
3C707XK17
3C707XK24
4C046AA42
4C046AA49
4C046BB02
4C046CC01
4C046DD06
4C046DD24
4C046DD36
(57)【要約】 （修正有）
【課題】上肢が相対的に低い位置にある場合であっても、作業者に対するアシスト力を好適に供することが可能なアシストデバイスを提供すること。
【解決手段】本発明の一実施形態に係るアシストデバイス１００は、作業者２００に装着するいわゆる「装着型」として使用されるものであり得る。アシストデバイス１００は、支持部１１を含むアーム部１０と、アーム部１０と接続された支柱部２０と、支柱部２０と接続され、作業者２００に装着可能な装着部３０を備える。アーム部１０は作業者２００の背面と胴体２４０の側部を囲むように配置され得る。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の一実施形態に係るアシストデバイス１００は、作業者２００に装着するいわゆる「装着型」として使用されるものであり得る。アシストデバイス１００は、支持部１１を含むアーム部１０と、アーム部１０と接続された支柱部２０と、支柱部２０と接続され、作業者２００に装着可能な装着部３０を備える。アーム部１０は作業者２００の背面と胴体２４０の側部を囲むように配置され得る。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業者に対するアシスト力を発生させることが可能であり、前記作業者の脇部を支持可能な支持部を含む、アシストデバイス。
【請求項2】
前記支持部が前記作業者の上肢の動作から独立して配置される、請求項１に記載のアシストデバイス。
【請求項3】
前記支持部が、前記作業者の把持物の荷重力に対する反力受容部である、請求項１に記載のアシストデバイス。
【請求項4】
前記支持部が前記脇部の直下に位置する、請求項１～３のいずれかに記載のアシストデバイス。
【請求項5】
前記支持部が長尺状であり、前記支持部の長手部分が重力方向に対して交差する方向に延在する、請求項１～３のいずれかに記載のアシストデバイス。
【請求項6】
前記支持部が、前記作業者の胴体の側部に沿って前記胴体の前方に突き出るように配置される、請求項１～３のいずれかに記載のアシストデバイス。
【請求項7】
前記支持部が前記作業者の２つの前記脇部を共に支持可能となっている、請求項１～３のいずれかに記載のアシストデバイス。
【請求項8】
前記支持部を含むアーム部と前記アーム部と接続された支柱部を更に備え、前記支柱部が前記作業者の背面に沿って延在する、請求項１～３のいずれかに記載のアシストデバイス。
【請求項9】
前記支柱部が、前記作業者の把持物の荷重力に対する反力伝達部である、請求項８に記載のアシストデバイス。
【請求項10】
前記アーム部が、前記支柱部の長手延在方向に沿って上下に移動可能であり、および重力方向とは反対方向に弾性力を供する弾性部と接触又は接続可能である、請求項８に記載のアシストデバイス。
【請求項11】
前記アーム部が前記支持部と前記支持部と連続する軸部分とを備え、前記軸部分が軸回転可能となっている、請求項１０に記載のアシストデバイス。
【請求項12】
前記支柱部が前記アーム部に対して交差するように配置され、前記弾性部の一端が前記支持部と接続され、他端が前記支持部よりも高い位置にある前記支柱部の所定部分と接続されている、請求項１１に記載のアシストデバイス。
【請求項13】
前記アーム部が、前記支柱部に対して摺動可能に接続されている、請求項１０に記載のアシストデバイス。
【請求項14】
前記弾性部が、前記アーム部と当接可能に前記アーム部の下方に配置される、請求項１３に記載のアシストデバイス。
【請求項15】
前記支持部の外側主面を包囲する緩衝部材を備える、請求項１～３のいずれかに記載のアシストデバイス。
【請求項16】
前記支持部の外側主面を包囲する軸回転可能な筒部を備え、前記緩衝部材が前記筒部を包囲する、請求項１５に記載のアシストデバイス。
【請求項17】
前記支柱部が前後に屈曲可能であり、屈曲可能な前記支柱部が前記作業者の腰部と対向可能に位置付けられる、請求項８に記載のアシストデバイス。
【請求項18】
前記支柱部と接続され、前記作業者に装着可能な装着部を更に備える、請求項８に記載のアシストデバイス。
【請求項19】
前記装着部が、前記作業者の把持物の荷重力に対する反力伝達部である、請求項１８に記載のアシストデバイス。
【請求項20】
前記支持部と前記脇部とが接触する状態での重筋作業および前傾姿勢作業の少なくとも一方の作業にて用いられる、請求項１～３のいずれかに記載のアシストデバイス。
【請求項21】
前記重筋作業が５ｋｇ以上２５ｋｇ以下の重量物の運搬作業を含む、請求項２０に記載のアシストデバイス。
【請求項22】
前記作業者に装着可能な装着型である、請求項１～３のいずれかに記載のアシストデバイス。
【請求項23】
自動車の組立てのために用いられる、請求項１～３のいずれかに記載のアシストデバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はアシストデバイスに関する。特に、本発明は、作業者に装着可能な装着型のアシストデバイスに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、作業負荷軽減および作業環境改善等を図るために、作業者がアシストデバイスを装着した上で作業を行う手法の導入が積極的に行われている。かかるアシストデバイスでは、その構成要素である支持部に作業者の上肢を支持した状態で、ワークを把持する作業者に対してアシスト力を供することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０１７－５１２６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、本願発明者らは、従前のアシストデバイスには以下の点で改善する事項があることを新たに見出した。具体的には、従前のアシストデバイスにおける、作業者の上肢を支持部により支持する態様では、作業者の上肢と作業者の胴体とのなす角度が所定角度（例えば４５度）未満である場合に、即ち作業者の上肢が相対的に低い位置にある場合に、作業者に対してアシスト力を供することが容易ではない場合があり得る。
【0005】
そこで、本発明は、上肢が相対的に低い位置にある場合であっても、作業者に対するアシスト力を好適に供することが可能なアシストデバイスを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明の一実施形態では、
作業者に対するアシスト力を発生させることが可能であり、前記作業者の脇部を支持可能な支持部を含む、アシストデバイスが提供される。
作業者に対するアシスト力を発生させることが可能であり、前記作業者の脇部を支持可能な支持部を含む、アシストデバイスが提供される。
【発明の効果】
【0007】
本発明の一実施形態に従えば、上肢が相対的に低い位置にある場合であっても、作業者に対するアシスト力を好適に供することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを模式的に示した側面図である。
【図2】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを模式的に示した斜視図である。
【図3】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを模式的に示した分解斜視図である。
【図4】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスにて生じる反力の伝達経路を模式的に示した側面図である。
【図5】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを用いてワークを把持する態様を模式的に示した側面図である。
【図6】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを模式的に示した正面図である。
【図7】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素である、緩衝部材に直接的に包囲された支持部を模式的に示した拡大斜視図である。
【図10】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素である、緩衝部材に間接的に包囲された支持部を模式的に示した拡大斜視図である。
【図13】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素であるアーム部を上下方向に移動させる一態様を模式的に示した斜視図である。
【図14】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素であるアーム部を上下方向に移動させる別態様を模式的に示した斜視図である。
【図15】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素であるアーム部と弾性部とを接続させる態様を模式的に示した斜視図である。
【図16】本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素であるアーム部と弾性部とを接触させる態様を模式的に示した斜視図である。
【図17】前後に屈曲可能な支柱部を備えた本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを模式的に示した側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下では、図面を参照して本発明の一実施形態に係るアシストデバイスをより詳細に説明する。図面における各種の要素は、本発明の理解のために模式的かつ例示的に示したにすぎず、外観や寸法比等は実物とは異なり得る。
【0010】
［アシストデバイスの構成］
以下、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成について説明する。
以下、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成について説明する。
【0011】
上述のように、本願発明者らは、従前のアシストデバイスにおける、作業者の上肢を支持部により支持する態様では、作業者の上肢と作業者の胴体とのなす角度が所定角度（例えば４５度）未満である場合に、即ち作業者の上肢が相対的に低い位置にある場合に、作業者に対してアシスト力を供することが容易ではない場合があり得ることを新たに見出した。
【0012】
そこで、本願発明者らは、これまでの作業者の上肢を支持部により支持する従来の手法の延長線上での解決を図るのではなく、この従来の手法とは異なる手法での解決策について鋭意検討した。その結果、本願発明者らは、作業者の脇部が上肢の動作に追随しにくい部分であることを見出し、これを契機として、作業者の上肢ではなく作業者の脇部を支持するという思想を有する本発明を案出するに至った(図１参照)。なお、本明細書でいう「上肢」とは、作業者の上腕、前腕、手等含むものを指す。
【0013】
図１は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを模式的に示した側面図である。図２は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを模式的に示した斜視図である。図３は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを模式的に示した分解斜視図である。図４は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスにて生じる反力の伝達経路を模式的に示した側面図である。図５は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを用いてワークを把持する態様を模式的に示した側面図である。図６は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを模式的に示した正面図である。
【0014】
本発明の一実施形態に係るアシストデバイス１００は、作業者２００に装着するいわゆる「装着型」として使用されるものであり得る（図１等参照）。本発明の一実施形態に係るアシストデバイス１００は、支持部１１を含むアーム部１０と、アーム部１０と接続された支柱部２０と、支柱部２０と接続され、作業者２００に装着可能な装着部３０を備える（図１～図３参照）。一例として、アーム部１０は作業者２００の背面と胴体２４０の側部を囲むように配置され得る。
【0015】
支持部１１は、例えば長尺状の円筒部材であり得る。又、支柱部２０は、作業者２００の背面２１０に沿って、具体的には背面２１０の長手に沿って延在する。この場合において、アーム部１０と支柱部２０とは、相互に交差した形態、例えば十字状をなす形態を有し得る。特に限定されるものではないが、アーム部１０、支柱部２０、および装着部３０は例えば炭素材から構成され、各構成要素の連結部分についてはアルミ等の材料から構成され得る。
【0016】
本発明の一実施形態は、支持部１１が作業者２００の脇部２２０を支持可能であることを特徴とする。本明細書において「作業者２００の脇部２２０」とは、作業者２００の胴体２４０と上肢２３０との間に位置する部分であって、その外表面が重力方向（鉛直方向に相当）に対して交差する方向に拡がる部分を指す。本明細書でいう「支持部１１が作業者２００の脇部２２０を支持可能である」とは、脇部が支持部１１により支えられた状態および／または保持された状態を指し、支持部１１と脇部１１とが直接的に又は後述する緩衝部材を介して間接的に接触する状態を指す。
【0017】
かかる特徴によれば、上述のように、作業者２００の脇部２２０は上肢２３０の動作に追随しにくい部分であるため、この脇部２２０を支持する支持部１１も上肢２３０の動作に追随しにくくなる。そのため、作業者２００の上肢２３０の動作から独立して支持部１１を配置することができる（図６参照）。即ち、上肢２３０の動作に追随した支持部１１の移動を回避することが可能となる。
【0018】
又、脇部２２０を支持する支持部１１は、脇部２２０の外表面の上記形態に対応して、重力方向に対して交差する方向に延在する形態を採ることができる。例えば、支持部１１が長尺状である場合、その長手部分が重力方向に対して交差する方向に延在し得る。好ましくは、脇部２２０の主たる部分の外表面の形態に対応させる観点から、支持部１１は脇部２２０の直下に配置され得る。
【0019】
以上の事から、上肢２３０の動作に追随した支持部１１の移動が回避され得るため、従前の態様（作業者の上肢を支持部により支持する態様）と比べて、支持部１１の重力方向に対して交差する延在方向の変化を抑制することが可能となる。
【0020】
これにより、支持部１１と脇部２２０とが接触する状態での重筋作業（上肢２３０が相対的に低い位置での重筋作業を含む）および／または前傾姿勢作業においても、脇部２２０と脇部２２０の下方に位置する支持部１１との接触により、支持部１１にて重力方向とは反対方向の反力を好適に生じさせることができる（図４参照）。なお、上肢２３０が相対的に低い位置での重筋作業の場合、支持部１１は、作業者２００の把持物（ワーク３００、工具等）の荷重力に対する反力４００の受容部として機能し得る（図５参照）。例えば、支持部１１が重力方向に対して垂直方向に延在する場合、支持部１１は、重力方向に沿った把持物の荷重力の作用方向とは反対方向に向かって生じる反力４００の受容部として機能し得る。
【0021】
本明細書において「作業者２００の上肢２３０が相対的に低い位置になり得る作業」とは、支持部１１と脇部２２０とが接触し得る状態での作業を指し、例えば、作業者２００の胴体２４０と上腕２３１とのなす角度θが０度＜θ＜１２０度となる作業を指す。又、本明細書において「作業者の上肢が相対的に低い位置での重筋作業」とは、５ｋｇ以上２５ｋｇ以下の重量物の運搬作業を含む。
【0022】
それ故、本発明の一実施形態にかかるアシストデバイス１００によれば、上肢２３０が相対的に低い位置にある場合であっても、支持部１１により作業者２００の脇部２２０を支持するというシンプルな形態で作業者２００に対するアシスト力を好適に供することが可能となる。なお、両方の上肢２３０を用いる作業にて上記アシスト力を好適に供する観点から、支持部１１は作業者２００の２つの脇部１１を共に支持可能であることが好ましい。
【0023】
又、上記のとおり、上肢２３０の動作に追随した支持部１１の移動が回避され得るため、従前の態様（作業者の上肢を支持部により支持する態様）と比べて、支持部１１と支持部１１の周囲に位置するワーク等の周囲物との接触を好適に回避することが可能となる。
【0024】
更に、上述のように、支柱部２０は支持部１１を含むアーム部１０と接続され、装着部３０は支柱部２０と接続されているため、これら支柱部２０および装着部３０は作業者２００の把持物（ワーク、工具等）の荷重力に対する反力伝達部として機能し得る。
【0025】
これにより、支持部１１にて生じ得る把持物の荷重力に対する反力を支持部１１側から支柱部２０を介して装着部３０側へと分散させることが可能となる。その結果、作業者２００の胴体２４０、即ち体幹部の筋肉への負荷低減と、作業者２００の腰椎部への負荷低減とが可能となる。それ故、作業者２００の作業効率の向上を図ることが可能となる。
【0026】
以下、本発明の好ましい態様について説明する。
【0027】
まず、一態様では、支持部１１は作業者２００の胴体２４０の側部に沿って胴体２４０の前方に突き出るように配置されることが好ましい。
【0028】
かかる配置によれば、支持部１１が作業者２００の胴体２４０の側部に沿っていることから、支持部１１と支持部１１の周囲に位置するワーク等の周囲物との接触をより好適に回避することが可能となる。又、脇部２２０と支持部１１との接触状態を好適に確保することができる。
【0029】
【0030】
図７は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素である、緩衝部材に直接的に包囲された支持部を模式的に示した拡大斜視図である。図８は、作業者の上肢が相対的に高い位置にある状態における図７の緩衝部材付きの支持部を模式的に示した部分拡大正面図である。図９は、作業者の上肢が相対的に低い位置にある状態における図７の緩衝部材付きの支持部を模式的に示した部分拡大正面図である。
【0031】
本態様は、支持部１１の外側主面１１ａが緩衝部材５０により包囲されていることを特徴とする。具体的には、支持部１１の外側主面１１ａが緩衝部材５０により直接的に包囲されている。一例として、緩衝部材５０は弾力性のあるクッション部材であり得る。
【0032】
上記特徴によれば、緩衝部材５０が存在しない場合と比べて、アシストデバイスの使用時に作業者２００の上肢２３０が相対的に高い位置および相対的に低い位置のいずれの位置にある場合にて、脇部２２０を支持部１１により支持する際に脇部２２０と支持部１１との間にて生じ得る摩擦を緩和させることができる。これにより、作業者２００に対する痛みが作業時に生じることを好適に抑制することができ、アシストデバイスのアシスト力を利用した作業を円滑に行うことが可能となる。
【0033】
【0034】
図１０は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素である、緩衝部材に関的に包囲された支持部を模式的に示した拡大斜視図である。図１１は、作業者の上肢が相対的に高い位置にある状態における図１０の緩衝部材付きの支持部を模式的に示した部分拡大正面図である。図１２は、作業者の上肢が相対的に低い位置にある状態における図１０の緩衝部材付きの支持部を模式的に示した部分拡大正面図である。
【0035】
本態様は、支持部１１の外側主面１１ａ上に位置する筒部６０が緩衝部材５０により包囲されていることを特徴とする。即ち、支持部１１の外側主面１１ａが緩衝部材５０により間接的に包囲されている。
【0036】
上記特徴によれば、支持部１１の外側主面１１ａが緩衝部材５０により直接的に包囲されている場合と比べて、アシストデバイスの使用時に作業者２００の上肢２３０が相対的に高い位置および相対的に低い位置のいずれの位置にある場合にて、脇部２２０を支持部１１により支持する際に支持部１１と緩衝部材５０との間に介在する筒部６０が軸回転し得る。これにより、脇部２２０と支持部１１との間にて生じ得る摩擦をより緩和させることができる。その結果、作業者２００に対する痛みが作業時に生じることをより好適に抑制することができ、アシストデバイスのアシスト力を利用した作業をより円滑に行うことが可能となる。
【0037】
【0038】
図１３は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素であるアーム部を上下方向に移動させる一態様を模式的に示した斜視図である。図１４は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素であるアーム部を上下方向に移動させる別態様を模式的に示した斜視図である。図１５は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素であるアーム部と弾性部とを接続させる態様を模式的に示した斜視図である。図１６は、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの構成要素であるアーム部と弾性部とを接触させる態様を模式的に示した斜視図である。
【0039】
本態様は、アーム部１０が支柱部２０の長手延在方向に沿って上下に移動可能であることを前提とする。かかる前提によれば、脇部２２０と接触し得るアーム部１０の構成要素である支持部１１を支柱部２０の長手延在方向に沿って下方へと移動させることが可能となる。これにより、支持部１１と脇部２２０とが接触する状態での重筋作業（上肢２３０が相対的に低い位置での重筋作業を含む）および／または前傾姿勢作業を円滑に行うことができる。
【0040】
又、アーム部１０と接触又は接続可能な弾性部４０は重力方向とは反対方向に弾性力を供するものであるため、同弾性力を利用して、下方へと一旦移動したアーム部１０の構成要素である支持部１１を上方へと移動させることができる。従って、支持部１１における重力方向とは反対方向の反力に加え、弾性部４０の弾性力を利用することにより、作業者２００に対するアシスト力をより好適に供することが可能となる。
【0041】
なお、支柱部２０の長手延在方向に沿って、支持部１１を含むアーム部１０を上下に移動させる具体的態様、およびアーム部１０と弾性部４０とを接触又は接続させる具体的態様としては、例えば下記態様を採ることができる。
【0042】
一態様では、アーム部１０Ｉが支持部１１Ｉと支持部１１Ｉと連続する軸部分１２Ｉとを備え、軸部分１２Ｉが軸回転可能となっていることが好ましい（図１３参照）。
【0043】
本態様は、アーム部１０Ｉの構成要素である軸部分１２Ｉの軸回転可能であることを前提とする。具体的には、軸部分１２Ｉは、同一平面にて、支持部１１Ｉの長手延在方向に対して異なる方向、例えば垂直方向に延在し、かつ支持部１１Ｉの一端と軸部分１２Ｉの一端とが連続するように構成され得る。
【0044】
又、作業者へのアシストデバイス１００Ｉの装着時において、軸部分１２Ｉは作業者の背面を横切るように当該背面と対向して配置され得る。又、一例では、軸部分１２Ｉは、支柱部２０Ｉと固定接続された固定部１３Ｉおよび固定部１３Ｉの少なくとも一方の側に位置する可動部１４Ｉを備える。
【0045】
本態様では、かかる軸部分１２Ｉの軸回転により、軸部分１２Ｉを含むアーム部１０Ｉを上下方向に移動させることが可能となる。軸部分１２Ｉと支持部１１Ｉとは連続接続されているため、軸部分１２Ｉの軸回転に同伴して支持部１１Ｉを上下方向に移動させることが可能となる。
【0046】
又、本態様では、支柱部２０Ｉがアーム部１０Ｉに対して交差するように配置され、弾性部４０Ｉの一端４１Ｉが支持部１１Ｉと接続され、他端４２Ｉが支持部１１Ｉよりも高い位置にある支柱部２０Ｉの所定部分２１Ｉと接続されることが好ましい。
【0047】
上記構成によれば、本態様では、弾性部４０Ｉは支持部１１Ｉよりも高い位置に配置され得る。そのため、重力方向とは反対方向に弾性力を供するため、本態様の弾性部４０Ｉとしては、一旦伸張した状態から収縮する状態へと変化し得るものを選択することが好ましい。一例として、弾性部４０Ｉとしては、ゴム部材、引張コイルバネ等を用いることができる。これにより、下方へと一旦移動した支持部１１Ｉを上方へと移動させることができる（図１５参照）。
【0048】
別態様では、アーム部１０ＩＩは支柱部２０ＩＩに対して摺動可能に接続されていることが好ましい（図１４参照）。
【0049】
具体的には、本態様では、アーム部１０ＩＩの一端側が支柱部２０ＩＩに対して摺動可能に接続され得る。一例では、支柱部２０ＩＩが長尺状である場合に、アーム部１０ＩＩは摺動部分１５ＩＩを含み、同摺動部分１５ＩＩは長尺状の支柱部２０ＩＩの一部の外周を包囲するように接続され得る。又、アーム部１０ＩＩの摺動部分１５ＩＩは、軸部分１２ＩＩからの部分的な突出部分であり得る。当該突出部分は、軸部分１２ＩＩの長手延在方向に対して異なる方向、例えば垂直方向に延在し得る。
【0050】
本態様では、かかる摺動部分１５ＩＩを含むアーム部１０ＩＩにより、全体としてアーム部１０ＩＩは支柱部２０ＩＩに対して摺動可能となる。これにより、アーム部１０ＩＩの摺動に伴い、その構成要素である支持部１１ＩＩを上下方向に移動させることが可能となる。なお、アーム部１０ＩＩは、支柱部２０ＩＩの長手部分に沿って摺動し得るのみならず、支柱部２０ＩＩの短手部分に対して軸回転可能に摺動し得る。
【0051】
又、本態様では、弾性部４０ＩＩが、摺動可能なアーム部１０ＩＩと当接可能にアーム部１０ＩＩの下方に配置されることが好ましい。
【0052】
上記構成によれば、本態様では、弾性部４０ＩＩは支持部１１Ｉを含むアーム部１０ＩＩよりも低い位置に配置され得る。そのため、重力方向とは反対方向に弾性力を供するため、本態様の弾性部４０ＩＩとしては、一旦圧縮した状態から伸張する状態へと変化し得るものを選択することが好ましい。一例として、弾性部４０ＩＩとしては、圧縮コイルバネ等を用いることができる。これにより、下方へと一旦移動した支持部１１ＩＩを上方へと移動させることができる（図１６参照）。
【0053】
一態様では、支柱部２０ＩＩＩが前後に屈曲可能であり、屈曲可能な支柱部２０ＩＩＩが作業者２００の腰部２５０と対向可能に位置付けられることが好ましい。
【0054】
図１７は、前後に屈曲可能な支柱部を備えた本発明の一実施形態に係るアシストデバイスを模式的に示した側面図である。
【0055】
本態様は、アシストデバイス１００ＩＩＩの構成要素である支柱部２０ＩＩＩが前後に屈曲可能であることを特徴とする。
【0056】
上記特徴によれば、工具５００ＩＩＩを用いた前傾姿勢作業および／または支持部１１ＩＩＩと脇部２２０とが接触する状態での重筋作業（上肢２３０が相対的に低い位置での重筋作業を含む）上肢２３０が相対的に低い位置での重筋作業にて、作業者２００の背面２１０が前方に湾曲する場合において、湾曲した背面２１０に支柱部２０ＩＩＩを沿わすことができる。これにより、これら作業における作業者２００の作業効率の向上を図ることが可能となる。
【0057】
なお、本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良および設計上の変更が可能である。
【0058】
なお、上述のような本発明の一実施形態は、次の好適な態様を包含している。
第１態様：
作業者に対するアシスト力を発生させることが可能であり、前記作業者の脇部を支持可能な支持部を含む、アシストデバイス。
第２態様：
上記第１態様において、前記支持部が前記作業者の上肢の動作から独立して配置される、アシストデバイス。
第３態様：
上記第１態様又は上記第２態様において、前記支持部が、前記作業者の把持物の荷重力に対する反力受容部である、アシストデバイス。
第４態様：
上記第１態様～上記第３態様のいずれかにおいて、前記支持部が前記脇部の直下に位置する、アシストデバイス。
第５態様：
上記第１態様～上記第４態様のいずれかにおいて、前記支持部が長尺状であり、前記支持部の長手部分が重力方向に対して交差する方向に延在する、アシストデバイス。
第６態様：
上記第１態様～上記第５態様のいずれかにおいて、前記支持部が、前記作業者の胴体の側部に沿って前記胴体の前方に突き出るように配置される、アシストデバイス。
第７態様：
上記第１態様～上記第６態様のいずれかにおいて、前記支持部が前記作業者の２つの前記脇部を共に支持可能となっている、アシストデバイス。
第８態様：
上記第１態様～上記第７態様のいずれかにおいて、前記支持部を含むアーム部と前記アーム部と接続された支柱部を更に備え、前記支柱部が前記作業者の背面に沿って延在する、アシストデバイス。
第９態様：
上記第１態様～上記第８態様のいずれかにおいて、前記支柱部が、前記作業者の把持物の荷重力に対する反力伝達部である、アシストデバイス。
第１０態様：
上記第８態様又は上記第９態様において、前記アーム部が、前記支柱部の長手延在方向に沿って上下に移動可能であり、および重力方向とは反対方向に弾性力を供する弾性部と接触又は接続可能である、アシストデバイス。
第１１態様：
上記第１０態様において、前記アーム部が前記支持部と前記支持部と連続する軸部分とを備え、前記軸部分が軸回転可能となっている、アシストデバイス。
第１２態様：
上記第１０態様又は上記第１１態様において、前記支柱部が前記アーム部に対して交差するように配置され、前記弾性部の一端が前記支持部と接続され、他端が前記支持部よりも高い位置にある前記支柱部の所定部分と接続されている、アシストデバイス。
第１３態様：
上記第１０態様～上記第１２態様のいずれかにおいて、前記アーム部が、前記支柱部に対して摺動可能に接続されている、アシストデバイス。
第１４態様：
上記第１０態様～上記第１３態様のいずれかにおいて、前記弾性部が、前記アーム部と当接可能に前記アーム部の下方に配置される、アシストデバイス。
第１５態様：
上記第１態様～上記第１４態様のいずれかにおいて、前記支持部の外側主面を包囲する緩衝部材を備える、アシストデバイス。
第１６態様：
上記第１５態様において、前記支持部の外側主面を包囲する軸回転可能な筒部を備え、前記緩衝部材が前記筒部を包囲する、アシストデバイス。
第１７態様：
上記第８態様～上記第１６態様のいずれかにおいて、前記支柱部が前後に屈曲可能であり、屈曲可能な前記支柱部が前記作業者の腰部と対向可能に位置付けられる、アシストデバイス。
第１８態様：
上記第８態様～上記第１７態様のいずれかにおいて、前記支柱部と接続され、前記作業者に装着可能な装着部を更に備える、アシストデバイス。
第１９態様：
上記第１８態様において、前記装着部が、前記作業者の把持物の荷重力に対する反力伝達部である、アシストデバイス。
第２０態様：
上記第１態様～上記第１９態様のいずれかにおいて、前記支持部と前記脇部とが接触する状態での重筋作業および前傾姿勢作業の少なくとも一方の作業にて用いられる、アシストデバイス。
第２１態様：
上記第２０態様において、前記重筋作業が５ｋｇ以上２５ｋｇ以下の重量物の運搬作業を含む、アシストデバイス。
第２２態様：
上記第１態様～上記第２１態様のいずれかにおいて、前記作業者に装着可能な装着型である、アシストデバイス。
第２３態様：
上記第１態様～上記第２２態様のいずれかにおいて、自動車の組立てのために用いられる、アシストデバイス。
第１態様：
作業者に対するアシスト力を発生させることが可能であり、前記作業者の脇部を支持可能な支持部を含む、アシストデバイス。
第２態様：
上記第１態様において、前記支持部が前記作業者の上肢の動作から独立して配置される、アシストデバイス。
第３態様：
上記第１態様又は上記第２態様において、前記支持部が、前記作業者の把持物の荷重力に対する反力受容部である、アシストデバイス。
第４態様：
上記第１態様～上記第３態様のいずれかにおいて、前記支持部が前記脇部の直下に位置する、アシストデバイス。
第５態様：
上記第１態様～上記第４態様のいずれかにおいて、前記支持部が長尺状であり、前記支持部の長手部分が重力方向に対して交差する方向に延在する、アシストデバイス。
第６態様：
上記第１態様～上記第５態様のいずれかにおいて、前記支持部が、前記作業者の胴体の側部に沿って前記胴体の前方に突き出るように配置される、アシストデバイス。
第７態様：
上記第１態様～上記第６態様のいずれかにおいて、前記支持部が前記作業者の２つの前記脇部を共に支持可能となっている、アシストデバイス。
第８態様：
上記第１態様～上記第７態様のいずれかにおいて、前記支持部を含むアーム部と前記アーム部と接続された支柱部を更に備え、前記支柱部が前記作業者の背面に沿って延在する、アシストデバイス。
第９態様：
上記第１態様～上記第８態様のいずれかにおいて、前記支柱部が、前記作業者の把持物の荷重力に対する反力伝達部である、アシストデバイス。
第１０態様：
上記第８態様又は上記第９態様において、前記アーム部が、前記支柱部の長手延在方向に沿って上下に移動可能であり、および重力方向とは反対方向に弾性力を供する弾性部と接触又は接続可能である、アシストデバイス。
第１１態様：
上記第１０態様において、前記アーム部が前記支持部と前記支持部と連続する軸部分とを備え、前記軸部分が軸回転可能となっている、アシストデバイス。
第１２態様：
上記第１０態様又は上記第１１態様において、前記支柱部が前記アーム部に対して交差するように配置され、前記弾性部の一端が前記支持部と接続され、他端が前記支持部よりも高い位置にある前記支柱部の所定部分と接続されている、アシストデバイス。
第１３態様：
上記第１０態様～上記第１２態様のいずれかにおいて、前記アーム部が、前記支柱部に対して摺動可能に接続されている、アシストデバイス。
第１４態様：
上記第１０態様～上記第１３態様のいずれかにおいて、前記弾性部が、前記アーム部と当接可能に前記アーム部の下方に配置される、アシストデバイス。
第１５態様：
上記第１態様～上記第１４態様のいずれかにおいて、前記支持部の外側主面を包囲する緩衝部材を備える、アシストデバイス。
第１６態様：
上記第１５態様において、前記支持部の外側主面を包囲する軸回転可能な筒部を備え、前記緩衝部材が前記筒部を包囲する、アシストデバイス。
第１７態様：
上記第８態様～上記第１６態様のいずれかにおいて、前記支柱部が前後に屈曲可能であり、屈曲可能な前記支柱部が前記作業者の腰部と対向可能に位置付けられる、アシストデバイス。
第１８態様：
上記第８態様～上記第１７態様のいずれかにおいて、前記支柱部と接続され、前記作業者に装着可能な装着部を更に備える、アシストデバイス。
第１９態様：
上記第１８態様において、前記装着部が、前記作業者の把持物の荷重力に対する反力伝達部である、アシストデバイス。
第２０態様：
上記第１態様～上記第１９態様のいずれかにおいて、前記支持部と前記脇部とが接触する状態での重筋作業および前傾姿勢作業の少なくとも一方の作業にて用いられる、アシストデバイス。
第２１態様：
上記第２０態様において、前記重筋作業が５ｋｇ以上２５ｋｇ以下の重量物の運搬作業を含む、アシストデバイス。
第２２態様：
上記第１態様～上記第２１態様のいずれかにおいて、前記作業者に装着可能な装着型である、アシストデバイス。
第２３態様：
上記第１態様～上記第２２態様のいずれかにおいて、自動車の組立てのために用いられる、アシストデバイス。
【産業上の利用可能性】
【0059】
本発明の一実施形態に係るアシストデバイスは、自動車の組立てにて好適に利用することができる。
【符号の説明】
【0060】
１００、１００Ｉ～１００ＩＩＩ アシストデバイス
１０、１０Ｉ～１０ＩＩＩ アーム部
１１、１１Ｉ～１１ＩＩＩ 支持部
１２Ｉ、１２ＩＩ 軸部分
１３Ｉ 固定部
１４Ｉ 可動部
１５ＩＩ 摺動部分
２０、２０Ｉ～２０ＩＩＩ 支柱部
２１Ｉ 支持部よりも高い位置にある支柱部の所定部分
３０、３０ＩＩＩ 装着部
４０、４０Ｉ，４０ＩＩ 弾性部
５０ 緩衝部材
６０ 筒部
２００ 作業者
２１０ 作業者の背面
２２０ 作業者の脇部
２３０ 作業者の上肢
２４０ 作業者の胴体
２５０ 作業者の腰部
３００ ワーク
４００ 反力
５００ＩＩＩ 工具
１０、１０Ｉ～１０ＩＩＩ アーム部
１１、１１Ｉ～１１ＩＩＩ 支持部
１２Ｉ、１２ＩＩ 軸部分
１３Ｉ 固定部
１４Ｉ 可動部
１５ＩＩ 摺動部分
２０、２０Ｉ～２０ＩＩＩ 支柱部
２１Ｉ 支持部よりも高い位置にある支柱部の所定部分
３０、３０ＩＩＩ 装着部
４０、４０Ｉ，４０ＩＩ 弾性部
５０ 緩衝部材
６０ 筒部
２００ 作業者
２１０ 作業者の背面
２２０ 作業者の脇部
２３０ 作業者の上肢
２４０ 作業者の胴体
２５０ 作業者の腰部
３００ ワーク
４００ 反力
５００ＩＩＩ 工具
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】