(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023156252
(43)【公開日】2023-10-24
(54)【発明の名称】表面処理装置
(51)【国際特許分類】
A47L 11/14 20060101AFI20231017BHJP
A47L 11/282 20060101ALI20231017BHJP
A47L 11/24 20060101ALI20231017BHJP
【ＦＩ】
A47L11/14
A47L11/282
A47L11/24
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023063853
(22)【出願日】2023-04-11
(31)【優先権主張番号】P 2022065552
(32)【優先日】2022-04-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】722003978
【氏名又は名称】佐藤 完資
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 完資
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 明佳子
(57)【要約】
【課題】使用者による表面処理部の交換作業が容易に行うと共に、壁際の拭き掃除が行える表面処理装置を提供する。
【解決手段】表面処理装置は、被処理面上５５を自走し、被処理面５５上の塵埃を取り除く処理をする表面処理装置である。表面処理装置は、本体部２を備え、本体部２は、本体部２の底面側に配置される車輪６、７と、本体部２の底面側に配置され被処理面５５上の塵埃を取り除く処理をする表面処理部２９と、車輪６、７が回転中止中に表面処理部２９の接触に代わって被処理面５５に接触するスタンド５７とを有する。また、表面処理部２９は、回転可能に保持される片端側の保持部４１ｅと、保持部４１ｅとは反対側にある他端側の非保持部４１ｆと、保持部４１ｅと前記非保持部４１ｆの間にあり外周に巻かれたシートを被処理面５５に押し付ける外周面４１ｄと、を有するローラーからなり、外周面４１ｄは本体部２の側面へ突出するように配置している。
【選択図】図２
【解決手段】表面処理装置は、被処理面上５５を自走し、被処理面５５上の塵埃を取り除く処理をする表面処理装置である。表面処理装置は、本体部２を備え、本体部２は、本体部２の底面側に配置される車輪６、７と、本体部２の底面側に配置され被処理面５５上の塵埃を取り除く処理をする表面処理部２９と、車輪６、７が回転中止中に表面処理部２９の接触に代わって被処理面５５に接触するスタンド５７とを有する。また、表面処理部２９は、回転可能に保持される片端側の保持部４１ｅと、保持部４１ｅとは反対側にある他端側の非保持部４１ｆと、保持部４１ｅと前記非保持部４１ｆの間にあり外周に巻かれたシートを被処理面５５に押し付ける外周面４１ｄと、を有するローラーからなり、外周面４１ｄは本体部２の側面へ突出するように配置している。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被処理面上を自走し、前記被処理面の塵埃を取り除く処理をする表面処理装置であって、
本体部を備え、前記本体部は、
前記本体部の底面側に配置され該本体部が前記被処理面上を走行するように回転する車輪と、
前記本体部の底面側に配置され前記被処理面に接触して該被処理面上の塵埃を取り除く処理をする表面処理部と、
前記車輪が回転中止中に前記表面処理部の接触に代わって前記被処理面に接触するスタンドと、
を有することを特徴とする表面処理装置。
本体部を備え、前記本体部は、
前記本体部の底面側に配置され該本体部が前記被処理面上を走行するように回転する車輪と、
前記本体部の底面側に配置され前記被処理面に接触して該被処理面上の塵埃を取り除く処理をする表面処理部と、
前記車輪が回転中止中に前記表面処理部の接触に代わって前記被処理面に接触するスタンドと、
を有することを特徴とする表面処理装置。
【請求項2】
前記表面処理部は、前記本体部に装着されるシートを前記被処理面へ押し付けて接触させ前記車輪の回転によって前記本体部を走行させて該被処理面を拭き処理することを特徴とする請求項１に記載の表面処理装置。
【請求項3】
前記スタンドの長さは、前記本体部の底面から前記被処理面までの距離より長くしたことを特徴とする請求項１に記載の表面処理装置。
【請求項4】
前記本体部は、
前記スタンドが前記被処理面に接触した状態で前記本体部の側方へ前記表面処理部を露見させる露見部を有することを特徴とする請求項１または２に記載の表面処理装置。
前記スタンドが前記被処理面に接触した状態で前記本体部の側方へ前記表面処理部を露見させる露見部を有することを特徴とする請求項１または２に記載の表面処理装置。
【請求項5】
前記表面処理部は、回転可能なローラーであって該ローラーに巻かれたシートの巻き始めから巻き終わりまでの間の一部を該ローラーが回転及び停止しているときに前記被処理面に押し付けて該被処理面に接触させ、
前記本体部は、
前記被処理面に押し付けられる前の前記シートを前記被処理面に押付けられる位置への移動または前記被処理面に押付けられた前記シートを前記被処理面に押付けられた位置から前記被処理面への押し付けが解消する位置までの移動の少なくとも何れか一方の移動をさせるシート移動用駆動源と、
前記車輪を回転させる車輪用駆動源と、
前記スタンドを移動させるスタンド移動用駆動源と、
制御部と、をさらに有し、
前記制御部は、前記本体部の移動または前記シートの移動の少なくとも何れか一方の移動を行わせているときには前記スタンドを前記被処理面から離遠させたままにし、前記本体部と前記シートを共に停止させているときに前記スタンドの移動を行わせるように、前記車輪用駆動源の駆動の制御と前記シート移動用駆動源の駆動の制御と前記スタンド移動用駆動源の駆動の制御とを行うことを特徴とする請求項１または２に記載の表面処理装置。
前記本体部は、
前記被処理面に押し付けられる前の前記シートを前記被処理面に押付けられる位置への移動または前記被処理面に押付けられた前記シートを前記被処理面に押付けられた位置から前記被処理面への押し付けが解消する位置までの移動の少なくとも何れか一方の移動をさせるシート移動用駆動源と、
前記車輪を回転させる車輪用駆動源と、
前記スタンドを移動させるスタンド移動用駆動源と、
制御部と、をさらに有し、
前記制御部は、前記本体部の移動または前記シートの移動の少なくとも何れか一方の移動を行わせているときには前記スタンドを前記被処理面から離遠させたままにし、前記本体部と前記シートを共に停止させているときに前記スタンドの移動を行わせるように、前記車輪用駆動源の駆動の制御と前記シート移動用駆動源の駆動の制御と前記スタンド移動用駆動源の駆動の制御とを行うことを特徴とする請求項１または２に記載の表面処理装置。
【請求項6】
前記表面処理部は、
回転可能に保持される片端側の保持部と、
前記保持部とは反対側にある他端側の非保持部と、
前記保持部と前記非保持部の間にあり外周に巻かれたシートを前記被処理面に押し付ける外周面と、を有するローラーからなり、
前記外周面は前記本体部の側面へ突出するように配置したことを特徴とする請求項１または２に記載の表面処理装置。
回転可能に保持される片端側の保持部と、
前記保持部とは反対側にある他端側の非保持部と、
前記保持部と前記非保持部の間にあり外周に巻かれたシートを前記被処理面に押し付ける外周面と、を有するローラーからなり、
前記外周面は前記本体部の側面へ突出するように配置したことを特徴とする請求項１または２に記載の表面処理装置。
【請求項7】
前記表面処理部は、回転可能な第１のローラーと回転可能な第２のローラーと、を含み、前記第１のローラーまたは前記第２のローラーの何れか一方のローラーはシートを前記被処理面に対してばね力で付勢し、前記何れか他方のローラーは前記本体部の重さにより前記シートを前記被処理面に対して押圧するように構成したことを特徴とする請求項１または２に記載の表面処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、表面処理装置に関し、例えば、掃き掃除や磨き掃除、拭き掃除によって床などの表面から塵埃を取り除く処理などを行う表面処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
床清掃作業を行うために、清掃表面上を自律走行して清掃を行う表面処理装置は、本発明人が出願した特許文献１に記載されている。この表面処理装置は、被処理面上を移動して該被処理面を処理する本体部を備えた表面処理装置であって、長尺シートを被処理面に押しつけるシート接触体と被処理面を走行する車輪とが本体部の底面側に配置されている。
【0003】
すなわち、本体部に装着される長尺シートがシート接触体によって被処理面に接触させられながら本体部が走行移動すると、被処理面の拭き掃除が行われるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－１８７３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
長尺シートを交換しようとした場合、シート接触体により長尺シートは床に押し付けられているため、長尺シートを外そうとしても外せない構造である。そのため、長尺シートを交換する場合には、装置を持ち上げたり反転させて底面を露呈させなければならないなどの方法が考えられるが、この方法では交換作業が重労働になったり、複数人での作業になると想定されるので、特別な装置が必要になり、長い作業時間を要してしまうという課題を有していた。また、長尺シートを床に押し付けるシート接触体は、その両端から長尺シートをはみ出させ、はみ出た長尺シートが壁際を拭き掃除をするように構成しているが、シート接触体を保持する保持部は多数の部品で構成しているため、コストアップを招きやすいといった複数の課題を有していた。
【0006】
本開示の一態様は、上記少なくとも一つの課題を解決するために、底面側に配置させた表面処理部で床清掃ができ、その後の表面処理部の交換も簡単に行える表面処理装置や、簡単な構造で壁の近くでも拭き掃除等の表面処理ができる表面処理装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
被処理面上を自走し、被処理面上を自走し、前記被処理面の塵埃を取り除く処理をする表面処理装置であって、本体部を備え、前記本体部は、前記本体部の底面側に配置され該本体部が前記被処理面上を走行するように回転する車輪と、前記本体部の底面側に配置され前記被処理面に接触して該被処理面上の塵埃を取り除く処理をする表面処理部と、前記車輪が回転中止中に前記表面処理部の接触に代わって前記被処理面に接触するスタンドと、を有することを特徴とする。または、被処理面上を自走し、前記被処理面の塵埃を取り除く処理をする表面処理装置であって、本体部を備え、前記本体部は、前記本体部の底面側に配置され該本体部が前記被処理面上を走行するように回転する車輪と、前記本体部の底面側に配置され前記被処理面に接触して該被処理面上の塵埃を取り除く処理をする表面処理部と、を有し、前記表面処理部は、回転可能に保持される片端側の保持部と、前記保持部とは反対側にある他端側の非保持部と、前記保持部と前記非保持部の間にある外周に巻かれたシートを前記被処理面に押し付ける外周面と、を有するローラーからなり、前記外周面は前記本体部の側面へ突出するように配置したことを特徴とする。本体部は、一体物である必要はない。本体部の一部分がその他の部分に対して着脱自在に構成されていてもよい。前記表面処理装置は、被処理面にシートを接触させながら移動して被処理面を拭き処理するものであったり、被処理面にブラシを接触させながら回転させて、被処理面への接触により被処理面を磨いたり、回転により発生した風により被処理面上の塵埃を掃いて取り除くものなど、被処理面に何らかの変化をもたらすものも含む。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、本体部を移動させる際、表面処理部を被処理面に接触させることができるので、床や壁際の床等の被処理面の清掃等の表面処理が行える。被処理面から塵埃を取り除いたシートや摩擦による損傷したブラシ、毛髪や糸くずなどが絡んだブラシなどを交換する際には、スタンドを被処理面に接触させると表面処理部による被処理面に対しての接触が解消させられるので、交換作業を簡単に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
いくつかの具体例を説明する。
【0011】
具体例に係る表面処理装置は、被処理面上を自走し、前記被処理面の塵埃を取り除く処理をする表面処理装置であって、本体部を備え、前記本体部は、前記本体部の底面側に配置され該本体部が前記被処理面上を走行するように回転する車輪と、前記本体部の底面側に配置され前記被処理面に接触して該被処理面上の塵埃を取り除く処理をする表面処理部と、前記車輪が回転中止中に前記表面処理部の接触に代わって前記被処理面に接触するスタンドとを有することを特徴とする。
【0012】
また、具体例に係る表面処理装置では、前記表面処理部は、前記本体部に装着されるシートを前記被処理面へ押し付けて接触させ前記車輪の回転によって前記本体部を走行させて該被処理面を拭き処理することを特徴としてもよい。
【0013】
また、具体例に係る表面処理装置では、前記スタンドの長さは、前記本体部の底面から前記被処理面までの距離より長くしたことを特徴としてもよい。
【0014】
また、具体例に係る表面処理装置では、前記本体部は、前記スタンドが前記被処理面に接触した状態で前記本体部の側方へ前記表面処理部を露見させる露見部を有することを特徴としてもよい。
【0015】
また、具体例に係る表面処理装置では、前記表面処理部は、回転可能なローラーであって該ローラーに巻かれたシートの巻き始めから巻き終わりまでの間の一部を該ローラーが回転及び停止しているときに前記被処理面に押し付けて該被処理面に接触させ、前記本体部は、前記被処理面に押し付けられる前の前記シートを前記被処理面に押付けられる位置への移動または前記被処理面に押付けられた前記シートを前記被処理面に押付けられた位置から前記被処理面への押し付けが解消する位置までの移動の少なくとも何れか一方の移動をさせるシート移動用駆動源と、前記車輪を回転させる車輪用駆動源と、前記スタンドを移動させるスタンド移動用駆動源と、制御部と、をさらに有し、前記制御部は、前記本体部の移動または前記シートの移動の少なくとも何れか一方の移動を行わせているときには前記スタンドを前記被処理面から離遠させたままにし、前記本体部と前記シートを共に停止させているときに前記スタンドの移動を行わせるように、前記車輪用駆動源の駆動の制御と前記シート移動用駆動源の駆動の制御と前記スタンド移動用駆動源の駆動の制御とを行うことを特徴としてもよい。
【0016】
また、具体例に係る表面処理装置では、前記表面処理部は、回転可能に保持される片端側の保持部と、前記保持部とは反対側にある他端側の非保持部と、前記保持部と前記非保持部の間にあり外周に巻かれたシートを前記被処理面に押し付ける外周面と、を有するローラーからなり、前記外周面は前記本体部の側面へ突出するように配置したことを特徴としてもよい。
【0017】
また、具体例に係る表面処理装置では、前記表面処理部は、回転可能な第１のローラーと回転可能な第２のローラーと、を含み、前記第１のローラーまたは前記第２のローラーの何れか一方のローラーはシートを前記被処理面に対してばね力で付勢し、前記何れか他方のローラーは前記本体部の重さにより前記シートを前記被処理面に対して押圧するように構成したことを特徴としてもよい。
【0018】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付する。
【0019】
（実施形態１）
図１は、本実施形態における床拭き機の平面図を示す。図１において、本発明の表面処理装置の一実施の形態である床拭き機１は、平面視では略四角形の筐体２ａを有する本体部２を備えている。筐体２ａの上面には、開閉蓋３と、操作部４と、表示部５が設けられ、筐体２ａの中には、第１車輪６（破線で図示）と、第２車輪７（破線で図示）と、電気回路部８と、電池９とが設けられている。電気回路部８は制御部１０（図１０に図示）を有する。第１車輪６と第２車輪７は車輪部の一例である。なお、本体部２については、上、下、左、右を図１および図２の矢印Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３で示す方向として説明する。
図１は、本実施形態における床拭き機の平面図を示す。図１において、本発明の表面処理装置の一実施の形態である床拭き機１は、平面視では略四角形の筐体２ａを有する本体部２を備えている。筐体２ａの上面には、開閉蓋３と、操作部４と、表示部５が設けられ、筐体２ａの中には、第１車輪６（破線で図示）と、第２車輪７（破線で図示）と、電気回路部８と、電池９とが設けられている。電気回路部８は制御部１０（図１０に図示）を有する。第１車輪６と第２車輪７は車輪部の一例である。なお、本体部２については、上、下、左、右を図１および図２の矢印Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３で示す方向として説明する。
【0020】
図２について説明する。図２に示すものが図１にも示されているときには図１にも符号を付す。本体部２は、さらに、容器１５と、チューブ１６と、液体射出器１７と、第１モータ（車輪用駆動源）２０と、第２モータ（車輪用駆動源）２１（図１０に図示）と、第１シート収容部２７と、表面処理部２９と、第２シート収容部３１と、離接体３２と、を有する。第１シート収容部２７は、第１ローラー３３と、第２ローラー３４と、第３ローラー３５と、第１ばね３６と、を有する。また、表面処理部２９は、表面処理部の一例である第４ローラー４０と第５ローラー４１（図１では、図中上側を４１ａ、図中下側を４１ｂとする）と、を有する。第２シート収容部３１は、第７ローラー５０と、第８ローラー５１と、第９ローラー５２と、第２ばね５３と、を有する。第３ばね５４（図５、図６、図１１に図示）は、第５ローラー４１を筐体２ａ側から下側に向けて付勢する圧縮ばねである。離接体３２は、外周を形成するフレーム５６と、フレーム５６に対して内部に摺動可能に保持されたスタンド５７と、スタンド５７を摺動させる第４モータ（スタンド移動用駆動源）５８と、を有する。また車輪部６、７の近傍にはストッパー５９を有する。また、筐体２ａの側面２ｂには凹部２ｃ（図１では破線で図示し図２では２点鎖線で示す）が設けられ、この凹部２ｃにはレバー６２（図１では破線で図示し図２では２点鎖線で示す）が矢印Ｖ方向へ回転可能に設けられており、回転前は先端が２時方向を向き、回転後は１０時方向を向く。図２に示す床拭き機１は、平坦な被処理面の一例である床面（木床やタイル、ラミネートフロアなどの表面）５５上に移動可能に置かれている状態である。なお、本体部２の筐体２ａ以外の構成要素、即ち車輪部（第１車輪６、第２車輪７）、第１シート収容部２７、表面処理部２９、第２シート収容部３１、離接体３２、後述するシート駆動部６０（制御部１０、第３モータ（シート移動用駆動源）２２、第８ローラー５１）等は、いずれも直接的にあるいは間接的に筐体２ａに保持されている。なお、本明細書において保持とは、直接的あるいは間接的に保持することを意味する。
【0021】
本実施形態１の床拭き機１は、本体部２と、本体部２に装着される消費材（後述する）と、から構成される。本実施形態１では、本体部２にシート２３と、シート２３の端部と一体的に構成された第１円筒部材２４および第２円筒部材２５が着脱可能な構成として説明する。
【0022】
図１と図２の両方を用いて詳述する。開閉蓋３は、使用者によって自由自在に開けられる。開閉蓋３を矢印Ａ方向（図２に図示）へ開くと容器１５が露見する。図２に、開閉蓋３が開いた状態を２点鎖線で示す。容器１５は、洗浄液等の液体（水や油剤、アルコールを含んだ混合液など）を収容するものである。チューブ（液体供給部）１６は、中空状であって、一端は容器１５の底部に接続され、他端は液体射出器１７に接続されており、容器１５に収容された液体を液体射出器１７へと供給する。液体射出器１７が動作すると、液体射出器１７は供給された液体をシート２３に向けて適量射出する。射出量が多過ぎると、シートから液体が垂れ落ち、液体の跡が床に残ってしまう。少な過ぎると、汚れを溶かしたり浮き上がらせる効果が低減してしまう。液体射出器１７には、容器１５に蓄えられた液体がチューブ１６の中を通って供給される。また、液体射出器１７には液体を射出する第１射出口１７ａ、第２射出口１７ｂ、第３射出口１７ｃ、第４射出口１７ｄ（いずれも図１に図示）を有し、容器１５から供給された液体を各々の射出口１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから射出して、シート２３の全幅（矢印Ｃ方向に直交する方向の全幅）に液体を均一に含浸させることができるようになっている。液体射出器１７から射出された液体は１７ｅ（図２参照）で示す。各々の射出口１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから液体を連続射出すると、シート２３に付与される液体は多過ぎてしまうため、時には、シート２３から垂れ落ちてしまう。本実施形態１では、液体を断続射出することにより、液体の射出量が適量になるようにしている。
【0023】
第１車輪６は第１モータ２０に接続されている。第１車輪６に平行で、且つ第１車輪６と同径な第２車輪７は第２モータ２１に接続されている。第１車輪６と第２車輪７は、ともに床面５５上を走行するときに、床面５５に接触しながら回転動作をする車輪である。第１車輪６の軸心６ａ（図１に図示）と第２車輪７の軸心７ａ（図１に図示）は一致させている（同軸である）ので、例えば、本体部２が床面５５上に置かれているとき、第１車輪６と第２車輪７が同じ回転数で、且つ、ともに同方向へ回転するように第１モータ２０と第２モータが動作すると、第１車輪６と第２車輪７が正回転（図２に示す矢印Ｂ方向の回転）であれば、本体部２は矢印Ｃ方向（図１及び図２に図示）即ち前方へ移動する（この移動を直前進と称する）。第１車輪６と第２車輪７が同じ回転数で、ともに逆回転（矢印Ｂの反対方向の回転）であれば、本体部２は矢印Ｃの反対方向即ち後方へ移動する（この移動を直後進と称する）。第１車輪６より第２車輪７の回転数が高く、ともに正回転であれば、本体部２は矢印Ｄ方向へ移動する（図１に示し、この移動を右折前進と称する）。第１車輪６より第２車輪７の回転数が低く、ともに正回転であれば、本体部２は矢印Ｅ方向へ移動する（図１に示し、この移動を左折前進と称する）。第１車輪６より第２車輪７の回転数が高く、ともに逆回転であれば、本体部２は矢印Ｄの反対方向へ移動する（この移動を右折後進と称する）。第１車輪６より第２車輪７の回転数が低く、ともに逆回転であれば、本体部２が矢印Ｅの反対方向へ移動する（この移動を左折後進と称する）。本明細書で単に前進というときは、基本的に直前進、右折前進および左折前進を含み、単に後進というときは、基本的に直後進、右折後進および左折後進を含む。
【0024】
消費材であるシート（雑巾とも呼ぶ）２３は、所定の長さを有し、ポリエステルやナイロン、レーヨン、綿などの材質からなり、繊維を織ったり編んだりした織物や編み物、或いは、紙やフェルトなど織ったり編んでいない不織布から細長い帯状に形成されたものである。このシート２３は、一端がシート２３の一端を保持する第１保持部材の一例である第１円筒部材２４に保持されて固定されているとともに、図２では反時計方向に複数回巻かれている状態を示している。第１円筒部材２４の上側から延出し第５ローラー４１ａ、４１ｂと第４ローラー４０の表面を経由したシート２３の他端はシート２３の他端を保持する第２保持部材の一例である第２円筒部材２５に保持されて固定されているとともに、図２では時計方向に複数回巻かれている状態を示している。第１円筒部材２４、第４ローラー４０および第２円筒部材２５は、いずれもその軸心は、前後方向に直交する左右方向に平行となる（或いは、車輪６、７が回転して本体部２が走行する方向と直交する方向に交差する）ように配設され、シート２３は第１円筒部材２４から第５ローラー４１ａ、４１ｂの外周、第４ローラー４０の外周を経て第２円筒部材２５に向けて本体部２内で前後方向に移動する。本体部２にシート２３が装着されているとき、平面視（図１の状態）において、筐体２ａに対して第４ローラー４０は、その右端部４０ａおよび左端部４０ｂが、右側および左側にともにＰ１だけ凹んでおり、第５ローラー４１ａ、４１ｂは筐体２ａに対してＷだけ突出している。さらに、筐体２ａに対してシート２３はＱだけ突出するように取り付けられている。ＱはＷに対して大きい関係にある。
【0025】
すなわち、突出量Ｗの第５ローラー４１ａ、４１ｂに対して、筐体２ａの外形である側面２ｂから外側へ向けて突出する方向（軸心６ａや７ａの延長方向）に突出する構成部品はない。この理由は、本体部２が清掃のために部屋の中を移動する際、壁に平行して前進をすると、第５ローラー４１ａ、４１ｂより先に壁に接触して、壁際の清掃が行えなくなる事態を回避するためである。
【0026】
また、第５ローラー４１より第４ローラー４０が矢印Ｃ方向へＸ３だけ先行する。
【0027】
第１ローラー３３と第２ローラー３４は離間して配置されるとともに、回転自在に筐体２ａに保持されている。第１ばね３６の一端は筐体２ａに回転自在に保持された第３ローラー３５の軸受に当接もしくは固定されている。第１ばね３６の他端は筐体２ａに当接もしくは固定されている。第１ローラー３３と第２ローラー３４と第３ローラー３５は、第１円筒部材２４の外周に巻かれたシート２３に当接する。第１円筒部材２４に巻かれたシート２３の巻き数が多ければ太径となるため、第１ばね３６は圧縮し、第３ローラー３５が第１円筒部材２４に巻かれたシート２３を第１ローラー３３および第２ローラー３４に向けて付勢するので、シート２３は弱い力を加えただけでは移動せず不動に保持される。第１円筒部材２４に巻かれたシート２３の巻き数が少なければ細径となるため、第１ばね３６は徐々に伸長し、第３ローラー３５が第１円筒部材２４に巻かれたシート２３を第１ローラー３３および第２ローラー３４に向けて付勢するようになっている。この付勢により、第１円筒部材２４は弱い力では回り難くし、シート２３を引き出そうとしても容易には引き出せないようになっているので、それらのローラー間から簡単に抜け出さないように収容される。
【0028】
従って、第１円筒部材２４に巻かれたシート２３の多少に関わらず、第１円筒部材２４に巻かれたシート２３は、第１ローラー３３と第２ローラー３４と第３ローラー３５との間で３点支持されているので、安定して保持されつつそれらのローラー間から簡単に抜け出さないように収容される。
【0029】
第７ローラー５０は、筐体２ａに回転自在に保持されている。第７ローラー５０とは離間して配設され第３モータ２２に接続された第８ローラー５１は、表面に凹凸を有し、第３モータ２２に回転駆動されるようになっている。第２ばね５３の一端は回転自在の第９ローラー５２の軸受に当接もしくは固定されている。第２ばね５３の他端は筐体２ａに当接もしくは固定されている。第７ローラー５０と第８ローラー５１と第９ローラー５２は、第２円筒部材２５の外周に巻かれたシート２３に当接する。第２円筒部材２５に巻かれたシート２３の巻き数が多ければ太径となるため、第２ばね５３は圧縮されつつ、第９ローラー５２が第２円筒部材２５に巻かれたシート２３を第７ローラー５０および第８ローラー５１に向けて付勢するようになっている。第２円筒部材２５に巻かれたシート２３の巻き数が少なければ細径となるため、第２ばね５３は伸長しつつ、第９ローラー５２が第２円筒部材２５に巻かれたシート２３を第７ローラー５０および第８ローラー５１に向けて付勢するようになっている。図２では、第１円筒部材２４にはシート２３が多く巻かれて太径になっており、第２円筒部材２５にはシート２３が少なく巻かれて細径になっている。
【0030】
従って、第２円筒部材２５に巻かれたシート２３の多少に関わらず、第１円筒部材２５に巻かれたシート２３は、第７ローラー５０と第８ローラー５１と第９ローラー５２との間で３点支持されているので、安定して保持されつつそれらのローラー間から簡単に抜け出さないように収容される。
【0031】
すなわち、第１円筒部材２４に巻かれたシート２３は、第１ばね３６の力が第３ローラー３５からシート２３の表面に作用し、第１ローラー３３と第２ローラー３４に反作用が働いて、第１円筒部材２４はシート２３が引き出されたり駆動されて回転しなければ静止を維持する。第２円筒部材２５に巻かれたシート２３は、第２ばね５３の力が第９ローラー５２からシート２３の表面に作用し、第７ローラー５０と第８ローラー５１に反作用が働いて、第２円筒部材２５はシート２３が引き出されたり駆動されて回転しなければ静止を維持する。
【0032】
第３モータ２２が駆動動作してシート２３を移動させるようになっている。第３モータ２２が動作すると、第８ローラー５１は矢印Ｆ方向へ回転する。第８ローラー５１は第２円筒部材２５に巻かれたシート２３に当接しており、しかも、表面に凹凸を有するため、第８ローラー５１の回転動作に連動して第２円筒部材２５は矢印Ｇ方向へ回転し、これに連動して第９ローラー５２と第７ローラー５０も回転し、第２円筒部材２５にはシート２３が矢印Ｈ方向から引き込まれ、第２円筒部材２５に巻かれて太径化しながら、第２円筒部材２５の周囲にシート２３が巻かれて回収される。第４ローラー４０は、シート２３が矢印Ｈ方向へ送り出されることに連動して矢印J方向へ従動回転し、第５ローラー４１は矢印Ｋ方向へ従動回転する。これらの動作より、第１円筒部材２４側から第４ローラー４０側へシート２３が矢印Ｌ方向に移動し、第１円筒部材２４は矢印Ｍ方向へ周りながら細径化する。第１円筒部材２４に巻かれたシート２３の減少量は、第２円筒部材２５に巻かれるシート２３の増加量と等しい。
【0033】
第３モータ２２にはウォームを設け、第８ローラー５１または第８ローラー５１の回転軸（図示せず）にウォームホイールを設けているので、第３モータ２２が回転すると第８ローラー５１は回転するが、第８ローラー５１を故意に回そうとしても、第３モータ２２は回らない。すなわち、本体部２にシート２３を装着すれば、故意に第２円筒部材２５を回そうとしても、順方向（矢印Ｇ方向）または逆方向の何れにも回らないようになっている。第３モータ２２の回転を、第８ローラー５１が矢印Ｆ方向にだけ回るように制御部１０が制御すれば、シート２３は第２円筒部材２５に一方向だけに巻かれ、第２円筒部材２５が逆回転しないので、第４ローラー４０と第２円筒部材２５の間のシート２３および第４ローラー４０と第１円筒部材２４の間のシート２３にはたるみが発生しない。
【0034】
表面処理部２９である第４ローラー４０および第５ローラー４１は弾性材料からなる弾性体で形成されている。シート２３が約５時方向から約９時方向まで巻かれた第４ローラー４０は、本体部２の重さによりＹだけ圧縮される。同時に、第４ローラー４０の巻き始めから巻き終わりまでの間の一部である６時方向を床面５５に押し付けることにより、シート２３は床面５５に対して接触幅Ｘ１を形成する。仮に、第４ローラー４０が剛体であれば、Ｙがほぼ零になりＸ１は限りなく狭くなる（線になる）。第４ローラー４０がＹだけ潰れると、第４ローラー４０を介してシート２３が床面５５に押し付けられる。この状態で本体部２が移動すると、第４ローラー４０によって床面５５に押し付けられたシート２３は、床面５５と擦れることにより床面５５上の汚れを取得する。シート２３が約４時方向から約７時方向まで巻かれた第５ローラー４１は、第４ローラー４０の巻き始めから巻き終わりまでの間の一部である６時方向を第３ばね５４の反力によりＹだけ圧縮される。同時に、シート２３は床面５５に対して接触幅Ｘ２を形成する。なお、第４ローラー４０および第５ローラー４１は、全体が弾性体で形成されている必要はなく、その外周部分のみが弾性体で形成されていても良い。その場合の外周部分の弾性体層の厚さは、本体部２の重さや第３ばね５４の反力により所望量Ｙの潰れが生じる厚さ以上とすることができる。また、上記弾性材料としては、例えばゴムやスポンジを用いることができ、それらの材料としてはウレタンやシリコンを用いることができる。上述の実施の形態では本体部２の重さを車輪部６、７と第４ローラー４０と第５ローラー４１とで支える構成とすることで第４ローラー４０と第５ローラー４１に本体部２の重さを作用させて弾性体を圧縮させている。なお、接触幅Ｘ１やＸ２は、汚れの目標取得量や第４ローラー４０や第５ローラー４１の硬さ、直径など、他の設計パラメータを考慮して、適宜設定すればよい。適宜設定してもよい。
【0035】
また、第４ローラー４０は、筐体２ａの最先端位置よりＮだけ前方に突出している。本体部２が矢印Ｃ方向へ前進したとき、進行方向の前方に壁があれば、第４ローラー４０に巻かれたシート２３が筐体２ａより先に壁に追突する。筐体２ａと壁との間には隙間Ｎを確保することで、筐体２ａが壁に追突してしまって第４ローラー４０に巻かれたシート２３が隅まで届かない事態が発生することを回避する。すなわち、壁と床が接する隅（角）までシート２３が届いて清掃を行えるようになっている。また、前述したように、第４ローラー４０が弾性体で形成されているので、第４ローラー４０が弾性変形し、より床面５５と壁から形成される隅までシート２３が届くようになっている。
【0036】
第１円筒部材２４側から第２円筒部材２５側へシート２３を送り出すと、シート２３の巻き数が減少する第１円筒部材２４は太径状態から細径化し、シート２３の巻数が増加する第２円筒部材２５は細径状態から太径化する。シート２３が多く巻かれた第１円筒部材２４からシート２３が送出された後の、シート２３が巻かれた第１円筒部材２４の外径を２点鎖線６０ａで示す。また、シート２３が少し巻かれた第２円筒部材２５にシート２３が多く巻かれた後の、シート２３が巻かれた第２円筒部材２５の外径を２点鎖線６０ｂで示す。
【0037】
また、第１円筒部材２４が太径状態のとき、第１円筒部材２４と第５ローラー４１の間のシート２３を２３ａとする。第１円筒部材２４が細径状態のとき、第１円筒部材２４と第５ローラー４１の間のシート２３を２３ｂとする。第１円筒部材２４が太径状態から細径化すると、液体射出器１７からシート２３まではシート２３ａからシート２３ｂへと変化するが、変化の程度は微小なので、液体射出器１７から射出された液体がシート２３に届かない事態が生じないようになっている。
【0038】
液体射出器１７による液体射出は、液体が含浸されたシート２３を床面５５に供給するためである。この目的を達成するためには、第１円筒部材２４に巻かれたシート２３に射出してもよい。または、第４ローラー４０や第５ローラー４１の表面に射出し、これに接触するシート２３に転写させてもよい。液体射出器１７を用いない場合は、予め、液体を含んだシート２３を用いてもよい。この場合、シート２３に含浸した液体が気化する場合もあるので、第１円筒部材２４に巻かれたシート２３の周囲を密閉構造にすれば、なおよい。
【0039】
シート２３は、液体射出器１７から射出された液体を含んでいれば、床面５５上を湿式掃除することができ、液体射出器１７から射出された液体を含んでいなければ、床面５５上を乾式掃除することができる。
【0040】
フレーム５６とスタンド５７からなる離接体３２は筐体２の先頭中央に配置されている。離接体３２の外周を形成するフレーム５６の中に摺動可能に保持されたスタンド５７は、第４モータ５８を駆動するとラックアンドピニオン機構によりフレーム５６の中を摺動移動する。フレーム５６に収容されているスタンド５７は第４モータ５８の駆動により突出する移動をし、本体部２が所定の角度だけ傾くまでスタンド５７の先端が床面５５を押し付けるように当接させる。すなわち、スタンド５７が本体部２の底面２ｆ側からスタンド５７が本体部２から突出して先端が当たる床面５５までの距離Ｌａ（図２、３に図示）よりスタンド５７が突出する長さＬｂ（図２、３に図示）を大きくすれば、スタンド５７を床面５５に当てると、本体部２を傾けて表面処理部２９近傍を浮き上がらせることができる。
【0041】
レバー６２は、スタンド５７の先端が床面５５に接触しながら本体部２が傾いた状態（図３の状態）で矢印Ｖ方向へ回転可能になる。スタンド５７の先端が床面５５に接触させた状態で、レバー６２を図２の破線の状態から２点鎖線で示す位置へ回転させると、歯車やベルトなどの機械的動力伝達機構によって第１ばね３６を強制的に圧縮させることで第３ローラー３５がシート２３表面から離れ、および第８ローラー５１が矢印Ｕ方向へ回転して、第２ばね５３が伸び切っても第８ローラー５１にシート２３が当たらない位置へ第８ローラー５１が移動するので、第３ローラー３５および第８ローラー５１によるシート２３への付勢が解消させる。すなわち、第１シート収容部２７内ではシート２３は第１ローラー３３と第２ローラー３４の上の載ったままになり、第２シート収容部３１内では、第７ローラー５０と第９ローラー５２の上の載ったままになる。
【0042】
ストッパー５９は、本体部２の底面２ｆ側であって、本体部２が前進するときに車輪部６、７に対して後行する位置に配設してある。所定の操作を行うと、制御部１０に接続されたモータ（図示せず）に駆動されて、本体部２に収容された状態から突出する。後述する、スタンド５７を突出させて本体部２を傾けているとき、本体部２の傾きをさらに大きくさせる力が本体部２に作用したときでも本体部２が転倒しないための転倒防止手段である。なお、このストッパー５９は必ずしも設ける必要はなく、例えば、本体部２を傾けたときに床面５５に当接する当接部を本体部２の外形の一部で構成してもよい。また、本体部２を傾かせた状態でストッパー５９は必ずしも床面５５に接触していなくてもよく、本体部２に外力が作用して本体部２の傾きが大きく変化したときに床面５５に接触する位置まで突出させるように構成してもよい。また、本体部２の底面２ｆに配置したが、本体部２の側面２ｂ側や後面２ｄ側に配置して床面５５に接触する位置が車輪部６、７より後進する位置で、かつ車輪部６、７より遠ざければ、ストッパー５９に作用する力が小さくさせることができるので、高い強度を求めずに済み、構造を簡素化できコストアップの回避がしやすくなる。このストッパー５９は、シート２３を交換するときに、スタンド５７を突出させているときに、自動で床面５５に接近させられるようになっている。
【0043】
図３は、図２の床拭き機が床上で傾いて停止している状態を示す図であり、図２に示すスタンド５７が突出して床面５５に接触している状態である。また、本体部２内から突出したストッパー５９が床面５５に接触している。スタンド５７の先端は、第４ローラー４０よりさらに本体２の先頭側（本体部２が前進するときに車輪部６、７より先行する方向）を通過して床面５５に当接する。当接するとスタンド５７に本体部２の重さが加わり、表面処理部２９に加わる力が軽減する。言い換えると、表面処理部２９によるシート２３の床面５５への押し付け力が減少する。さらに、Ｙがゼロになるようにスタンド５７を突出させると、車輪部６、７を着地させながら車輪６、７の軸心を中心に本体部２が回転して傾き、第４ローラー４０および第５ローラー４１と床面５５との間にクリアランスが生じる。他の構成部品を示す符号は図２と同じなので、説明は省く。
【0044】
図４は、図１に示す床拭き機からシートを取り除いたときの正面図である。スタンド５７は図３に示す状態と同じであり、さらに、レバー６２は矢印Ｖ方向へ回転させてあるので、第１ばね３６は圧縮しており、第８ローラー５１は矢印Ｕ方向へ回転しているので、第１シート収容部２７および第２シート収容部３１では、第３ローラー３５および第８ローラー５１とシート２３との間にクリアランスを生成してシート２３への付勢を解消する位置にある。筐体２ａには、シート２３を装着するための露見部２ｅ（斜線で示す）を有する。この露見部２ｅは、シート２３を本体部２に装着したときにシート２３の厚み方向を本体部２の側面２ｂ（図４の手前方向）側へ露見させるものなので、シート２３は、図４の手前方向から奥側へ向けて挿入すると、本体部２と干渉すること無く本体部２に装着できる。その後、レバー６２を回転前の状態にすれば、第１ローラー３３、第２ローラー３４、第３ローラー３５および第７ローラー５０、第８ローラー５１、第９ローラー５２とシート２３との間にクリアランスが解消されて、再びシート２３への付勢が維持される。そして、第４モータ５８を駆動させると、突出していたスタンド５７は本体部２内に埋没して本体部２の傾きが解除され、再び第４ローラー４０と第５ローラー４１によるシート２３の床面５５への押し付けが再開される。第１ばね３６による付勢を解消させると第１円筒部材２４の保持が解除されるが、第１円筒部材２４の下側に配置された第１ローラー３３と第２ローラー３４に第１円筒部材２４が載っているので、第１円筒部材２４は落下しないようになっている。第２ばね５３による付勢を解消させると第２円筒部材２５の保持が解除されるが、第２円筒部材２５の下側に配置された第７ローラー５０と第９ローラー５２に第２円筒部材２５が載っているので、第２円筒部材２５は落下しないようになっている。このように、シート２３の保持を解消させても床面５５に落下させないように、他機能のために用いたローラーを活用するのが好ましいが、落下防止のためにローラー以外の部材を配置してもよい。
【0045】
図５は、図２に示す本体部の一部を前方から見た図であり、且つ第５ローラーの中心で断面にした図である。従って、図の手前方向が矢印Ｃ方向と一致する。この図５および後述の図６を用いて、壁際付近の床面５５上を清掃する場合について説明する。まず図５において、第５ローラー４１ｂの手前にある第４ローラー４０は２点鎖線で図示してある。筐体２ａ外形である側面２ｂに対して第４ローラー４０の左端部４０ｂはＰ１だけ凹んでいる。図示しないが、このＰ１の領域内で第４ローラー４０は回転可能に支持される。反対端側も同様である。第５ローラー４１ｂは、筐体２ａの側面２ｂに対して第３ばね５４によって床面５５に対して付勢されており、回転可能に保持される保持部４１ｅ（詳細の保持構造は図示せず）と、床面５５に対して回転軸心４１ｃは角度αだけ傾きながら、外周がシート２３を床面５５に押し付ける外周面（押し付け面）４１ｄと、保持部４１ｅの反対面である非保持部４１ｆと、を有する。
【0046】
回転軸心４１ｃは、筐体２の側面２ｂから外側に向かって、かつ床面５５から離れる方向へ傾いている。第５ローラー４１ａも同様の保持構造である。第４ローラー４０と第５ローラー４１ｂは、本体部２が前進走行するときに、床面５５では距離Ｐ２だけ重複する領域をシート２３が押付けられて拭き掃除を行う。図示しないが、第４ローラー４０と第５ローラー４１ａも床面５５では距離Ｐ２だけ重複する。第５ローラー４１ｂは側面２ｂから距離Ｗだけ突出している。さらに、側面２ｂからシート２３の端面まではＱだけ突出しており、シート２３は第５ローラー４１ｂの床面に接している先端からも突出している。すなわち、ＷよりＱが大きい。筐体２ａの側壁２ｂから壁６５までの距離をＲ１とし、図５の状態は、ＱよりＲ１が大きい関係にある。シート２３は第５ローラー４１ｂによって床面５５へ押し付けられ、シート２３は床面５５と接触して床面５５を清掃することができる。同時に、シート２３は第４ローラー４０によって床面５５へ押し付けられているが、第４ローラー４１と第５ローラー４１ｂとはＰ２だけ重複させているので、第５ローラー４１ｂの先端から第４ローラー４０の間ではシート２３は床面５５に押し付けられるので、第５ローラー４１ｂと第４ローラー４０の間では拭き残しを生じさせずに床面５５を清掃することができる。壁６５に近いシート２３の端から第５ローラー４１ｂまでの範囲は、シート２３は第５ローラー４１によって床面５５側に押し付けられないため拭き清掃は行われない。なお、床面５５にシート２３が軽く触れて塵埃を捕捉する場合もある。シート２３の端から壁６５までの範囲は、シート２３が全く触れないので、床面５５の清掃ができない。なお、第５ローラー４１ａも筐体２ａからＷだけ突出し、さらに、筐体２ａの側壁２ｂからシート２３はＱだけ突出させるなど、第５ローラー４１ａ側においても、上述の第５ローラー４１ｂ側と同様である。したがって、第５ローラー４１ａの先端から第４ローラー４０を介して第５ローラー４１ｂの先端までの間を、拭き残し無く床面５５の拭き掃除を行えるようになっている。
【0047】
次に、図６を用いて説明する。図６は、図５に示すＲ１がＲ２（Ｒ２＜Ｑの関係がある）になった場合を示す。この図６を用いて、壁際の床面を清掃する場合について説明する。筐体２ａの外形である側面２ｂから第５ローラー４１ｂはＷだけ突出している。また、筐体２ａの外形である側面２ｂからシート２３はＱだけ突出している。側面２ｂから壁６５までの距離をＲ２とする。シート２３は第４ローラー４０および第５ローラー４１ｂによって床面５５側に押し付けられると、シート２３は床面５５と接触しながら床面５５を清掃することができる。Ｒ２はＱより小さいのでシート２３の端が壁６５に当たるが、シート２３は柔らかいので、第５ローラー４１ｂから壁６５側に突出しているシートは上方向へ曲がることにより、Ｒ２がＷと等しくなるまで本体部２を壁６５まで近づけて走行させることができる。Ｒ２がＷと等しくなっても、筐体２ａが壁６５に当接すること無く、壁６５際にシート２３を接触させることができる。その結果、シート２３は第５ローラー４１ｂによって壁６５近傍の床面５５側に押し付けることができるので、シート２３は壁６５近傍の床面５５を清掃することができる。第５ローラー４１ａにおいても、上述の第５ローラー４１ｂ側と同様である。
【0048】
このように、本実施形態１では、筐体２ａの側面２ｂ（筐体２ａの外形）より外側へ第５ローラー４１を本体部２の幅方向即ち左右方向（第１円筒部材２４や第２円筒部材２５や第４ローラー４０の軸心が延長する方向、或いは第１車輪６に対して第２車輪７が離遠する方向、或いは第１車輪６の軸心６ａまたは第２車輪７の軸心７ｂの延長方向）へ第５ローラー４１ｂの押し付け面４１ｄと非保持部４１ｆを突出させ、さらに、第５ローラー４１よりシート２３を本体部２の幅方向へ突出させたので、筐体２ａが壁６５に当たることによる壁際の清掃を妨げない。
【0049】
次に、本体部２が移動するときの移動距離とシート２３の移動距離について説明する。
【0050】
乾式清掃の場合について説明する。本体部２が前進開始から第１の所定時間だけ前進（直前進に限らず、右折前進および左折前進も含む）を継続していれば、本体部２が前進開始から第１の所定時間経過後に第３モータ２２が始動してシート２３の移動を開始させる。第３モータ２２が始動してから第２の所定時間だけ本体部２の前進が継続していれば、第３モータ２２は第２の所定時間だけ動作後に停止する。第３モータ２２が始動してから第２の所定時間以内に本体部２が後進（直後進に限らず、右折後進および左折後進も含む）または停止をすれば、本体部２の前進の終了からΔｔだけ遅れて第３モータ２２は停止する。
【0051】
湿式清掃の場合、本体部２の移動が開始される前に、液体射出器１７から液体をシート２３に供給し、その後、シート２３のうち液体を含有した部分が第４ローラー４０と床面５５との間および第５ローラー４１と床面５５との間に位置するまで第３モータ２２が動作してから停止する。その後本体部２の移動が開始される。本体部２が移動しているときは、シート２３を移動させる直前に液体射出器１７から液体をシート２３に含まれるように供給し、液体を含有したシート２３が床面５５に接触する位置へ供給される。
【0052】
以下、前述の内容を含めて、図７を用いて、乾式清掃の場合における、本体部２の移動量とシート２３の移動量について説明する。図７において、第３モータ２２が停止しているということは、シート２３の移動は生じず、第３モータ２２が動作しているということは、シート２３の移動が発生していることを表わす。
【0053】
図７は、床拭き機１が平らな床面の上を前進および後進して乾式清掃をする場合の、時間と移動距離（本体部２とシート２３の移動距離）を示している。横軸は時間を表わし、縦軸は移動距離を示す。本体部２が前進と後進をした場合について説明する。本体部２の始動地点をＳ０とする。Ｓ０から第１地点までの距離をＳ１とする。Ｓ０から第２地点までの距離をＳ２とする。Ｓ０から第３地点までの距離をＳ３とする。Ｓ３はＳ２より長く、Ｓ２はＳ１より長い関係にある。また、前進および後進時の単位時間当たりの本体部２の移動距離はθ１、単位時間当たりのシート２３の移動距離はθ２とする。θ１はθ２より大きい関係にある。
【0054】
本体部２が時刻ｔ０から時刻ｔ１の間Ｓ０に停止中であり、第３モータ２２も停止中である。時刻がｔ１になってから本体部２が第１地点に向けて前進を開始し、本体部２が始動してから時刻がｔ２になる（ｔ１からｔ２までの時間をＴ１とする）とき、本体部２の前進は継続しているので、第３モータ２２が始動してシート２３の移動が開始する。即ち、時刻ｔ２では、本体部２が所定時間Ｔ１移動してシート２３に所定量の塵埃が捕捉されたと考えられるので、シート２３を移動させて第５ローラー４１に未使用のシート部分を供給し、床面５５に未だ押し付けられていないシートが押し付けられる位置へ移動する。第４ローラー４０には、第５ローラー４１ａ、４１ｂの間であって床面５５には押し付けられていない未使用のシート部分を供給する。
【0055】
時刻ｔ３（第３モータ２２が始動してからｔ３までに経過した時間をＴ２とする）では本体部２の前進が継続しているが、時刻がｔ３のときに時刻ｔ２から時間Ｔ２だけ経過しているので第３モータ２２が停止してシート２３の移動が停止する。Ｔ２は、シート２３の表面処理部２９に接している部分が完全に未使用のシート部分に置き換わらせるために必要な時間もしくはそれ以上の時間とすることが望ましい。その後、本体部２は第１地点を通過し、第３モータ２２が停止後から時間Ｔ１が経過しても本体部２の前進は継続しているので、第３モータ２２が停止後から時間Ｔ１経過後（時刻ｔ４）に、再び第３モータ２２が始動してシート２３の移動が開始する。その後、時刻ｔ５で本体部２が第２地点に到着して停止した場合、第３モータ２２は、動作開始からＴ２以下しか経っていないが、本体部２が停止してからΔｔ後に停止する。シート２３が移動中であるということはシート２３に所定量の塵埃が捕捉されているということであり、所定量の塵埃を捕捉している使用済みシート部分の未使用シート部分への置き換えを十分に行うためΔｔだけシート２３の移動を継続するようにしている。なお、シート２３の移動中に本体部２３が移動停止したときは、シート２３の移動をΔｔだけ継続すると共に、その間、つまりシート２３の移動が完了するまでは、本体部２の移動停止を継続するようにしている。シート２３の移動が完了する前に例えば後進移動を開始すると、塵埃を床面５５上に残したままになる恐れが生じるからである。
【0056】
本体部２が第２地点に停止後、時刻がｔ６になってから本体部２は後進し、時刻がｔ７になると本体部２が第１地点に到着して停止する。後進中に第３モータ２２は動作しないようになっている。時刻がｔ８になると、本体部２は第２地点の先にある第３地点に向けて、再び前進する。
【0057】
本体部２が時刻ｔ８から前進を開始し、時刻がｔ９になると、本体部２が前進し始めてから時間がＴ１経過するので第３モータ２２が始動し、シート２３が移動開始する。本体部２が第２地点を通過し、時刻がｔ１０になると本体部２は第３地点に到着して停止する。時刻がｔ１０のとき、第３モータ２２が始動し始めてからＴ２以下しか時間が経過していないので、本体部２が停止してからΔｔ経過後の時刻ｔ１１に第３モータ２２が停止する。時刻ｔ１１で第３モータ２２が停止したのち時刻ｔ１２で本体部２が前進を再開し時刻ｔ１３で停止する。この場合、本体部２が前進を再開してから停止するまでの時間（時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの時間）がＴ１以下であるので、第３モータ２２は停止したままであり、シート２３は時刻ｔ１１以降移動を停止したままである。ｔ１３では本体部２の前進移動時間がＴ１以下であるのでシート２３には所定量以下の塵埃しか未だ捕捉されておらず、従って、ｔ１３以降、シート２３の移動を停止したままで本体部２の移動を再開することができる。なお、シート２３の移動中に本体部２が前進から停止に変わった場合、本体部２の停止後時間Δｔ経過するまではシート２３の移動を継続するが、その間は本体部２は停止を継続し、前進も後進もしない。また、図６中には記載されていないが、本体部２が前進から停止に変わった時点でシート２３が移動していなければ、シート２３の移動停止を継続することができる。
【0058】
まとめると、本体部２はシート２３を停止させたまま前進または後進を開始する。本体部２の前進移動の累計時間が所定時間Ｔ１になるまで、シート２３の移動は開始しない。シート２３の移動を停止させたまま本体部２は前進移動したときに、前進移動の累計時間が所定時間Ｔ１経過した場合には、シート２３が床面５５の塵埃を取得したと想定し、本体部２が移動中にシート２３の移動を開始する。シート２３の移動が完了した時点で前進移動の累計時間の計測が再開する。シート２３の移動が未完了で本体部２の前進移動が中断すれば、シート２３の移動が完了するまでは本体部２の停止が継続されるようになっている。シート２３の移動とは、表面処理部２９によってシート２３が押し付けられていた部分が、シート２３が移動開始前に表面処理部２９によって押し付けられていない部分に切り替わることである。このように、制御部１０は本体部２の移動と停止、及びシート２３の移動と停止が行わるように制御することにより、床面５５に塵埃を残したりせず、シート２３の切り替えのために本体部２を停止させずに床面５５の清掃を継続して行うことができる。
【0059】
ここで、シート２３の移動開始から移動停止までのシート移動量について説明する。第４ローラー４０は第５ローラー４１に対して、本体部２が前進移動する前進方向へＸ３だけ先行する位置に配置してある。シート２３を停止させたまま本体部２が所定時間Ｔ１だけ前進移動後にシート２３の移動を開始させるようになっている。第４ローラー４０と第５ローラー４１は、床面５５をＰ２の範囲を重複して拭き清掃を行う。本実施形態１では、シート２３の移動を開始させたとき、第５ローラー４１によって床面５５に押し付けられて接触していた接触部分が、第４ローラー４０にも床面５５に押し付けられて接触した後に、第４ローラー４０に巻かれながら床面５５に押し付けられない位置まで移動させてから、シート２３の移動を停止させている。ゆえに、Ｘ３が小さいほどシート２３を移動させる量を少なくすることができるので、未使用のシートの減少量を少なくさせる。同時に、第４ローラー４０や第５ローラー４１に押し付けられて塵埃を取得したシート２３の接触部分の増加量を低減する。なお、シート２３の移動量は、第４ローラー４０または第５ローラー４１の何れか一方のローラーによって押し付けられて床面５５に接触している接触部分を、床面５５に押し付けられない位置まで移動させるなど、重複する範囲Ｐ２が取得する塵埃の量などに応じて適宜選択すればよい。少なくとも、何れか一方の接触部分が床面５５に対して押し付けられない位置まで移動させればよい。
【0060】
湿式掃除をする場合、図７において、液体射出器１７は第３モータ２２が始動する直前に所定時間動作してシート２３を湿らせ、第３モータ２２が動作することにより、湿ったシート２３が表面処理部２９に接触して床面５５にも接触することにより、湿式掃除を行うことができるようになっている。液体射出器１７による射出は、本体部２が前進移動を開始した後に第３モータ２２の始動直前から、第３モータ２２が停止するまで行われるようになっている。
【0061】
図８について説明する。図８は、図７における時刻がｔ１からｔ２の間の状態であり、（ａ）は第４ローラーが床面にシートを押し当てている状態、（ｂ）は第５ローラーが床面にシートを押し当てている状態である。すなわち、時刻がｔ１からｔ２の間の状態とは、本体部２が移動しシートは停止している状態である。図８（ａ）において、本体部２が矢印Ｃ方向へ前進し、第４ローラー４０の表面に密着したシート２３と床面５５との境に、床面５５上にあった埃が集積して埃８０ａが溜まっている状態となる。埃８０ａは複数の埃が集積した状態なので、床面５５であって、未だシート２３に未接触の埃８０ｂ、８０ｃ、８０ｄ、８０ｅは、集積した埃８０ａより十分小さい状態である。また、第４ローラー４０には未到達で第４ローラー４０と第５ローラー４１との間のシート２３ｃはいずれの表面処理部２９にも床面５５に押し付けられていないので、床面５５には密着しない。
【0062】
図８（ｂ）において、本体部２が矢印Ｃ方向へ前進し、第５ローラー４１の表面に密着したシート２３と床面５５との境に、床面５５上にあった埃が集積して埃８０ｆが溜まっている状態である。埃８０ｆは複数の埃が集積した状態なので、床面５５であって、未だシート２３に未接触の埃８０ｇ、８０ｈは、集積した埃８０ｆより十分小さい状態である。また、第４ローラー４０の両端から外側を通過中および通過済のシート２３ｄは床面５５に押し付けられ後だが床面５５には密着していないので、床面５５の塵埃がシート２３ｄに接触すると、シート２３ｄに取得される。取得されない塵埃は埃８０ｆと一体となる。
【0063】
図９について説明する。図９は、図７における時刻がｔ２からｔ３の間の状態であり、（ａ）は第４ローラーが床面にシートを押し当てている状態、（ｂ）は第５ローラーが床面にシートを押し当てている状態である。すなわち、時刻がｔ２からｔ３の間の状態とは、本体部２が移動しシートも移動している状態である。図９（ａ）において、本体部２が矢印Ｃ方向へ前進しつつ第３モータ２２の作動により第４ローラー４０の矢印J方向への回転をしてシート２３が移動しているので、床面５５の拭き処理を終えた、第４ローラー４０によって押し付けられていた部分が、第４ローラー４０に巻かれつつ床面５５に接触しない位置へ移動し、及びシート２３に接触していた埃８０ａはシート２３によって捕捉され、第４ローラー４０の矢印J方向への回転と共に行われたシート２３の移動により床面５５から離れる。第４ローラー４０の表面に密着したシート２３と床面５５との境には、新たに埃８０ｂと埃８０ｃが集積して一体となり始めており、図８に示す埃８０ｂと埃８０ｃより大きくなる。本体部２の前進とシート２３の移動により、これら埃８０ｂと埃８０ｃはシート２３によって順次捕捉されることで、床面５５が清掃される。
【0064】
図９（ｂ）において、本体部２が矢印Ｃ方向へ前進しつつシート２３が第３モータ２２の作動により第４ローラー４０の矢印J方向への回転を伴い、さらに、第５ローラー４１の矢印Ｋ方向への回転を伴うので、埃８０ｆが床面５５から離れた位置までシート２３が移動し、第５ローラー４１は供給された未使用なシート２３を床面５５に押し付けている。
【0065】
なお、図示していないが、第４ローラー４０や第５ローラー４１によって床面５５に押し付けられている、シート２３の床面５５への接触部分も床面５５上の塵埃を取得する。第５ローラー４１によって押し付けられながら本体部２が走行し、この走行中にシート２３の移動が行われたとき、第５ローラー４１によって押し付けられていた部分は第５ローラー４１と第４ローラー４０との間にあるが、第５ローラー４１による拭き掃除が行われているので、第５ローラー４１によって押し付けられていた部分が塵埃を床面５５に落下させてしまっても第５ローラー４１によって取得される。
【0066】
ここで、図２について補足する。第４ローラー４０および第５ローラー４１に接触したシート２３の一面（これを裏面という）には塵埃が付着しておらず、シート２３の裏面とは反対側の面である他面（これを表面という）には取得された塵埃が付着する。第４ローラー４０や第５ローラー４１を通過したシート２３は第２円筒部材２５に巻かれるが、塵埃が付着した表面は第２円筒部材２５の軸心に向くように、即ち内側に向くように巻かれる。言い換えれば、塵埃が付着している表面には第７ローラー５０と第８ローラー５１と第９ローラー５２が接触しないので、これら第７ローラー５０と第８ローラー５１と第９ローラー５２の表面に塵埃が移行することにより、スムーズな回転を妨げる事態の発生を回避できるようになっている。また、第２円筒部材２５に巻かれたシート２３は、取得された塵埃が付着している表面が第２円筒部材２５の軸心に向くように巻かれているので、塵埃がシート２３から床面５５に落下してしまうことも防止する。
【0067】
図１０について説明する。制御部１０は、操作部４と、表示部５と、電池９と、液体射出器１７と、第１モータ２０と、第２モータ２１と、第３モータ２２と、第４モータ５８と、水位検知部７０と、シート検知部７３と、情報処理部７４と、カメラ部７５と、に接続されている。制御部１０と、第３モータ２２と、第８ローラー５１とでシート駆動部６０が構成される。図７に示すシート２３の移動はこのシート駆動部６０により制御される。シート駆動部６０は、あらかじめ上記のＴ１，Ｔ２、Δｔ、θ２（シート２３の移動速度）およびシート移動の規則を記憶しておき、タイマーを用いて第１モータ２０の回転開始からの経過時間および回転停止からの経過時間を計測し、第３モータ２２の回転開始からの経過時間および回転停止からの経過時間を計測し、それらに基づいて第３モータの回転（回転開始、回転停止、回転速度）を制御することにより、上述のシート移動制御を実現する。なお、制御部１０は、典型的な集積回路であるＬＳＩとして実現される。集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｅｉｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【0068】
操作部４は、本体部２の電源をオン・オフするスイッチを有する。また、本体部２の動作の開始機能と停止機能やスタンド５７の移動開始の指示機能も有する。本体部２の動作を開始する操作を行うと、本体部２は前進や後進により、部屋の中を移動しながら床拭き清掃を開始するように制御部１０より制御される。清掃動作終了の操作を行ったり所定範囲の拭き掃除が完了したり、シート２３の残量が所定量以下になったりすると、本体部２の移動は停止するようになっている。また、シートの交換を行うために本体部２が停止中に、スタンド５７の移動を開始させる操作を行うと、スタンド５７を突出させる。またシート２３の交換が完了したあとにスタンド５７の移動を突出させる前の位置へ戻すための操作を行うと、スタンド５７を引き込んで突出させる前の状態に戻すように制御部１０により第４モータ５８が制御される。なお、制御部１０は、本体部２が停止した状態でなければスタンド５７の移動を許可せず、スタンド５７が突出した状態で本体部２およびシート２３の移動が行われないよう制御する。また、制御部１０は、スタンド５７が突出した状態では本体部２とシート２３の移動を許可しないように、第１モータ２０や第２モータ２１、第３モータ２２を停止させたままになるよう制御する。表示部５は、本体部２の電源がオンされているとき、容器１５に収容された液体の容量や電池９の残容量情報を表示するように制御部１０によって制御される。電池９は、制御部１０による制御により、操作部４と、表示部５と、液体射出器１７と、水位検知部７０と、第１モータ２０と、第２モータ２１と、第３モータ２２、第４モータ５８と、シート検知部７３と、情報処理部７４と、カメラ７５へ電源を供給する。水位検知部７０は容器１５の外に設けられ、容器１５の中にある液体の容量を検知するものである。液体が所定量以下になれば、液体の残存量が少ないことを使用者に報知するために、表示部５に残存量が所定量以下であることを示す表示がされる。
【0069】
なお、操作部４の操作によって、液体を含まずに清掃を行う乾式清掃や少量の液体を含有して清掃を行う湿式清掃を選択することができるようになっており、湿式清掃を選択したときのみ、液体射出器１７は前述の射出動作を行う。水位検知部７０が所定量以下の水位であることを検知すれば、使用者が湿式清掃を選択したときには、表示部には液体の残量が不足していることを使用者に報知する表示がなされる。
【0070】
シート検知部７３は、第１シート収容部２７に設けられ、第１円筒部材２４の表面にシート２３が巻かれているか否か或いは巻かれているシート２３の厚みが所定量を有しているか否かを検出する。シート２３が巻かれているか否かは、例えば第１円筒部材２４の表面が露出しているか否かを検出して判断することができる。シート検知部７３によって第１円筒部材２４の表面にシート２３が無い或いは巻かれているシート２３の厚みが所定量以下と判断されれば、第３モータ２２が動作しないように制御されるとともに、表示部５には、第１円筒部材２４上にシート２３が無いことを使用者に報知する表示がなされる。
【0071】
情報処理部７４は、カメラ部７５が撮影した撮影情報から得られる本体部２の位置情報を処理し、部屋の中の未清掃領域を無くすために、第１モータ２０や第２モータ２１や第３モータ２２に指示する情報の処理を行う。これにより、部屋の中の全域を清掃することができる。カメラ部７５は、本体部２内に設けられている。本体部２が前進や後進を組み合わせて部屋中を隅々まで移動する際、制御部１０に制御されたカメラ部７５が周囲を撮影し、撮影した撮影情報から本体部２が始動した位置からどの方向へどのくらいの距離を移動したかを検出できるようになっている。また、カメラ部７５は、床面５５の異物や汚れを撮影し、無線部（図示せず）から他の装置（例えば、情報端末）に撮影画像とその位置情報、撮影時刻等画像情報を送信する。例えば、この画像情報を受け取った人は、どこに、どのような汚れが付着しているのかという汚れの存在情報を認識することができる。また、無線部は床拭き機１が通過した位置情報も送信するので、この情報を受け取った側は拭き清掃の進捗を把握しやすくなっている。この機能は、例えば、公共施設等広いエリアを拭き掃除をするときに有用である。
【0072】
次に、部屋の中の床面５５を清掃するときの動作について説明する。
【0073】
使用者が操作部４を操作して本体部２の電源をオンにすると、本体部２は移動可能になる。さらに、使用者が操作部４を操作して、湿式清掃モードか乾式清掃モードかを選択すると、使用者が操作部４を操作して始動操作を行うと、シート２３が本体部２に装着されていて、かつ第１円筒部材２４の表面にシート２３が巻かれていることを検出すれば、本体部２は移動開始ができる。カメラ部７５が撮影した撮影情報を処理しながら、第１モータ２０と第２モータ２１を制御することにより、本体部２は部屋の中を自走移動する。本体部２が移動すると、第４ローラー４０および第５ローラー４１によって５５に押し付けられたシート２３が床面を清掃する。清掃に当たっては、図１に示されているように、シート２３は本体部２の前後方向に移動し、即ちシート２３の幅方向が本体部２の左右方向となっており、かつ、本体部２の前方から見たとき、第１車輪６と第２車輪７とはシート２３の幅領域内に位置するように配設されているので、本体部２が前進して清掃を行っているとき、第１車輪６と第２車輪７はシート２３で清掃済みの床面５５上を走行することとなり、第１車輪６および第２車輪７に床面５５上の塵埃が付着することが防止される。清掃中は、始動前の操作で乾式清掃モードを選択していれば、液体射出器１７からは液体が射出されず、湿式清掃モードを選択していれば、液体射出器１７から液体が射出される。
【0074】
シート２３の動作について説明する。第３モータ２２が動作して、シート２３が巻かれた第２円筒部材２５が矢印Ｇ方向へ回転すると、第１円筒部材２４に巻かれたシート２３が第１円筒部材２４から引き出され、第４ローラー４０および第５ローラー４１によって床面に押し付けられて床面５５を清掃する。この動作を繰り返すことで、床面とは未接触なシート２３が順次供給され、この供給されたシート２３を床面に接触させて清掃できるので、広い床面５５であっても拭き掃除を中断することなく清潔に清掃することができる。汚れたシート２３を床面に接触させ続けることで、シート２３が床面の汚れを取得できなくなってしまうことを回避できるようになっている。湿式清掃の場合、床面５５とは未接触で、且つ液体射出器１７から噴射された液体を含有したシート２３が床面５５と接触して床面５５上の清掃が行われる。乾式清掃と湿式清掃の相違点は、液体射出器１７からの液体射出の有無だけである。
【0075】
また本実施形態１では、長い第４ローラー４０と短い第５ローラー４１を併用したので、一度の走行で幅広くかつ壁際の拭き掃除をすることができる。しかも、第４ローラー４０と第５ローラーとは、本体部が走行する方向とは直交する幅方向で、シート２３が押し付けられる領域（図５、図６、後述する図１１のＰ２を指す）を重複させたので、第４ローラー４０と第５ローラー４１の間に拭き残しの領域を生じさせずに拭き清掃を行えるようになっている。
【0076】
次に、シート２３の交換動作について説明する。図２のように、本体部２にシート２３が取り付けられた状態から説明する。操作部４を所定操作するとスタンド５７がフレーム５６から突出してスタンド５７の先端が床面５５に接触し、さらに突出させると図３および図４のように車輪６、７を着地させながら本体部２を傾かせる。その後、レバー６２を矢印Ｖ方向へ回転させると第１ばね３６は圧縮し、第８ローラー５１は矢印Ｕの方向へ回転して第３ローラー３５と第８ローラー５１によるシート２３への付勢が解消される。次いで、第１シート収容部２７および第２シート収容部３１からシート２３を図１の矢印Ｃ３方向（図３では手前方向）に引き抜くと、本体部２からシート２３を取り外すことができる。逆の手順を行うと新品のシート２３を装着することができる。新品のシート２３と取り換えた後は、レバー６２を元に戻し操作部４を操作してスタンド５７を引き込ませれば、本体部２の床面５５に対する傾きが解消され、再び表面処理部２９による床面５５への押し付けが回復するので、拭き掃除を再開することができる。
【0077】
すなわち、スタンド５７を床面５５から離遠させているときに本体部２を移動させた場合、床面５５に押し付けられたシート２３で拭き清掃を行うことができるとともにスタンド５７による床面５５への傷付きを防止できる。さらに、この状態で、床面５５に押し付けられていないシート２３を床面５５に接触する位置へ供給し、同時に押し付けられていたシート２３を押付けられない位置へ移動させると、押し付けられる位置へ供給されたシートは本体部２の重みや第３ばね５４により、シート２３が第４ローラー４０及び第５ローラー４１を介して床面５５上に向けて押し付けられることにより、比較的取り除きづらい汚れが床面上に付着していても、強く擦り付けることによる汚れ取得清掃を無人で行うことができる。次に、本体部２の移動を停止させて第４ローラー４０及び第５ローラー４１による床面５５へのシート２３の押し付けに代わってスタンド５７を床面５７に接触させたので、車輪６、７を床面５５に着地させたまま床面５５に対して本体部２を傾けることができる。すなわち、第４ローラー４０及び第５ローラー４１による押し付けを解消させることができる。その結果、シート２３を破いたり破損させずに本体部２から容易に取り外すことができ、また新品のシートを破いたり破損させずに本体部２に容易に装着できるなど、使用済のシートを新品のシートに交換する際、シートを破損させずに使用者によるシート交換作業の短時間化、容易化を図ることができる。なお、図３の状態では、本体部２の左側も開放されているので、この左側の領域であって本体部２の底面側にブラシ等を配置すれば、手前側以外に左側へ向けて取り外して交換することができるなど、メンテナンス性を向上させることができる。
【0078】
また、本実施形態１では、両端側が保持された第４ローラー５０と片端側が保持された第５ローラー４１とを設けた構成である。両端側が保持された第４ローラー４０には片端が保持された第５ローラー４１に対して床面５５に押し付ける力を大きくしても支持する部位の応力は大きくならないので、第５ローラー４１に対して第４ローラー４０を長くすることができる。よって、本体部２を走行させるとき、第４ローラーを長くすることで、一度の走行で広い面積の拭き掃除をすることができる。第４ローラーより短くした第５ローラー４１は片端支持構造なので、本体部を壁際に近寄らせることができる。第４ローラー４０が床面５５に押し付ける圧力と第５ローラー４１が床面５５に押し付ける圧力を同じくするために、第４ローラー４０が床面５５に押し付ける力より第５ローラー４１が床面５５に押し付ける力を小さくし、第４ローラー４０に対して第５ローラー４１の長さも短くしている。言い換えれば、第４ローラー４０がシート２３を床面５５に押し付けるときの領域の面積を、第５ローラー４１がシート２３を床面５５に押し付けるときの領域の面積より小さくしている。なお、第４ローラー４０や第５ローラー４１が床面５５を押付ける荷重は、汚れの取得量や第４ローラー４０や第５ローラー４１の硬さ、直径など、他の設計パラメータを考慮して、適宜設定すればよい。
【0079】
シート２３の着脱操作をより簡単にするためには、複数の部品の集合化、集約化をすることが望ましい。第１円筒部材２４と、第１シート収容部２７と、表面処理部２９と、第２シート収容部３１と、第２円筒部材２５と、シート２３と、を集約し、一体的に構成した一体構成品（クリーニングカートリッジと呼ぶ）を本体部２に着脱可能にすれば、使用者による交換作業の短時間化を図ることができる。或いは、シート２３の裏面側に配置される構成部材とシート２３の表面側に配置される構成部材とで分離させるなど、クリーニングカートリッジの構成要素は適宜組み合わせればよい。また、第３モータ２２から第８ローラー５１に動力を伝達する構成は、例えば、第３モータ２２にウォームを設け、第８ローラー５１の回転軸と同軸にウォームホイールを設けるとよい。クリーニングカートリッジを取り外す際は、ウォームとウォームホイールの噛みあいが解消され、クリーニングカートリッジを本体部２に取り付ける際は、ウォームとウォームホイールを噛みあわせることができる。なお、クリーニングカートリッジは、少なくとも、シート２３の一端２３ａを保持する第１円筒部材２４と他端を保持する第２円筒部材２５と、を備えていれば良く、適宜、構成部品を追加したり態様を変えてもよい。
【0080】
または、本体部２に対して引き出し可能な引き出しユニットを設け、本体部２から引き出しユニットを引き出してシート２３を装着してもよい。または、本体部２に対して開閉可能な開閉ユニットを設け、本体部２に対して開閉ユニットを開いてこの開閉ユニットの中にシート２３を装着してもよい。引き出しユニットまたは開閉ユニットは、少なくともシートを保持するように構成して、引き出しユニットまたは開閉ユニットを本体部２に対して収容させたあとに、床面５５に対してシート２３が押し付けられ、および第１シート収容部２７と第２シート収容部３１とでシート２３の表面を付勢するようにすればよい。すなわち、本体部２は各構成要素が一体化された一体物である必要はなく、本体部２の一部をユニット化し、このユニットを本体部２の残りの部分に対して着脱あるいは開閉自在に構成しても良い。
【0081】
また、第２円筒部材２５を回転させてシート２３を移動させるために、第２円筒部材２５に巻かれたシート２３の表面に、第３モータ２２が発生する駆動力が伝達される第８ローラー５１を当ててシート２３を移動させるように構成したが、この第８ローラー５１によりシート２３に移動させる力を付与する方法の代替として、シート２３表面から離間した第８ローラーと、この第８ローラーとは別に新たなローラーを設け、この新たなローラーと第８ローラーとにベルト部材を架け渡し、このベルト部材を第２円筒部材２５に巻かれたシート２３の表面に当てて回動させれば、シート２３とベルト部材との間で大きな接触面積を確保することができ、スリップ（第８ローラー５１が回っても第２円筒部材２５に巻かれたシート２３が移動しない状態）の発生を回避しやすくなり、より確実にシート２３に移動する力（或いは、第２円筒部材２５に回転する力）を付与することができる。なお、シート２３の移動は、第２円筒部材２５を駆動回転させることにより行っても良い。
【0082】
または、第４ローラー４０と第５ローラー４１は、シート２３の移動に伴って従動回転する構成として述べたが、これらを駆動回転させる第５のモータや第６のモータを設けたり、第３モータの駆動力を伝達して駆動回転させてシート２３を移動させてもよい。
【0083】
または、シート２３の両端は、第１円筒部材２４及び第２円筒部材２５によって保持されたが、他の態様であってもよい。これに伴い、シートを移動させるモータは、第２円筒部材２５を回転させたが、シート２３に直接力を加えて移動させたり、第４ローラー４０や第５ローラー５１を回転駆動させて移動させてもよい。
【0084】
なお、本実施形態１で説明した湿式掃除とは、シート２３を水で濡らして絞ってから清掃対象面を拭く動作ではなく、絞る必要が無い程度の液体が供給されたシート２３を清掃対象面上に接触させながら移動させて、清掃対象面上の塵埃を捕捉、取得することである。
【0085】
（実施形態２）
実施形態２は、実施形態１に対して第５ローラーの形態を変えたものであり、図１１を用いて説明する。図１１は、本発明の実施の形態２における床拭き機が壁から離遠した状態を示す図であり、図５に示す第５ローラーの形状と第５ローラーの保持構造が異なる。図１１において、第５ローラー７１は本体部２の右側に７１ａ（図示せず）、左側に７１ｂが配設され、筐体２ａの側面２ｂに回転可能に保持された保持部７１ｅが支軸７２に対して回転するように保持され、回転軸心７１ｃは床面５５と略平行である。第５ローラー７１の外周には床面５５にシート２３を押し付ける外周面（押し付け面）７１ｄと、保持部７１ｅの反対面である非保持部７１ｆと、を有する。実施形態１で述べたように、第５ローラー７１はシート２３を移動させると支軸７２とともに矢印Ｋ方向（図２に図示）に回転するようになっている。また、第４ローラー４０と第５ローラー７１は床面５５では距離Ｐ２だけ重複する。また、その他の符号は図５と同じなので、説明を省く。
実施形態２は、実施形態１に対して第５ローラーの形態を変えたものであり、図１１を用いて説明する。図１１は、本発明の実施の形態２における床拭き機が壁から離遠した状態を示す図であり、図５に示す第５ローラーの形状と第５ローラーの保持構造が異なる。図１１において、第５ローラー７１は本体部２の右側に７１ａ（図示せず）、左側に７１ｂが配設され、筐体２ａの側面２ｂに回転可能に保持された保持部７１ｅが支軸７２に対して回転するように保持され、回転軸心７１ｃは床面５５と略平行である。第５ローラー７１の外周には床面５５にシート２３を押し付ける外周面（押し付け面）７１ｄと、保持部７１ｅの反対面である非保持部７１ｆと、を有する。実施形態１で述べたように、第５ローラー７１はシート２３を移動させると支軸７２とともに矢印Ｋ方向（図２に図示）に回転するようになっている。また、第４ローラー４０と第５ローラー７１は床面５５では距離Ｐ２だけ重複する。また、その他の符号は図５と同じなので、説明を省く。
【0086】
実施形態１では、第５ローラー４１の回転軸心４１ｃを傾けて、本体部２の外形から第５ローラー４１を突出させるように配置したが、本実施形態２では、支軸７２はその軸心を傾けず床面５５と平行になるようにしながら、本体部２の側面２ｂから外側へ第５ローラー７１を突出させて、第５ローラー７１が本体部２の最外形を形成するようにしたので、第５ローラー７１で壁６５際の拭き清掃が行えるなど、実施形態１で述べた第５ローラー４１と同じ効果を有する。回転軸心４１ｃのように傾けたり支軸７２の軸心を床面５５に平行になるようにするなど、製造コストを考慮して適宜選択すればよい。
【0087】
ここで、第４ローラー４０と第５ローラー４１、７１の長さと保持構造について補足説明する。第４ローラー４０は両端が保持された、所謂、両端支持の梁と考えてよい。第５ローラー４１、７１は片端が保持された、所謂、片端支持の梁と考えてよい。第４ローラー４０と第５ローラー４１、７１が同じ材質、同じ長さ、同じ断面係数、同じ荷重が作用すると仮定した場合、これらを支持する部位に生じる応力は、両端支持の第４ローラー４０に対して片端支持の第５ローラー４１、７１が大きくなることは材料力学的に既知である。よって、両端支持をすることができる第４ローラーを長くし、第４ローラーに対して第５ローラー４１を短く構成すれば、応力が大きくなることを回避できる。従って、長いローラーとした第４ローラー４０を両端支持の構成にし、第４ローラー４１に対して短くした第５ローラー４１、７１を片端支持の構成にすることで、それぞれの保持部の強度を確保しながら、広い領域と壁際の両方を１回の走行で同時に清掃することができるなど、作業効率を向上させることができる。なお、本実施形態１、２では、第４ローラー４０と第５ローラー４１、７１を併用した構造として説明したが、広い領域に特化したした清掃をするために第４ローラー４０だけを設けたり、壁際に特化した清掃をするために第５ローラー４１、７１だけを設けた表面処理装置であってもよい。それぞれに特化させた表面処理装置は、例えば、広い床より壁際のほうに塵埃が多い場合には、壁際を丁寧に掃除したいユーザもいるので、本体部の走行速度やシートの移動量、シートの移動速度、シートの移動開始の間隔などを清掃対象に合わせた制御方法で行いたいユーザの要望に対応しやすくなるので、より清掃効率の向上、ユーザの満足度が得られる。
【0088】
実施形態１と実施形態２について、補足する。
【0089】
第１円筒部材２４と第４ローラー４０の間に、シート２３の進路を変更するために、シート２３が一部に接触するローラー部材を適宜設けてもよい。また、第２円筒部材２５と第４ローラー４０の間に、シート２３の進路を変更するために、シート２３が一部に接触するローラー部材を適宜設けてもよい。
【0090】
また、本実施形態１、２では、一つのシートを複数の表面処理部、すなわち第４ローラー４０、第５ローラー４１ａ、４１ｂ、（または７１ａ、７１ｂ）で床面５５に押し付ける構成として述べたが、第４ローラー４０、第５ローラー４１ａ、４１ｂ（または７１ａ、７１ｂ）毎にシートを設け、各々のシートがそれぞれ第４ローラー４０、第５ローラー４１ａ、４１ｂ（または７１ａ、７１ｂ）によって床面５５に押し付けられる構成にしてもよい。
【0091】
また、本実施形態１、２では、第５ローラー４１ａ、４１ｂ、（または７１ａ、７１ｂ）に対して第４ローラー４０を先行させたが、何れを先行させても構わない。
【0092】
また、本実施形態１では、第１ばね３６を強制的に圧縮させ、および第８ローラー５１が矢印Ｕの方向へ回転させて、第３ローラー３５および第８ローラー５１によるシート２３への付勢が解消させたが、レバー６２を用いずともモータやソレノイドなどの駆動源からの動力を伝達して第１ばね３６を圧縮させたり、および第８ローラー５１を回転させたり、或いは第１ローラー３３、第２ローラー３４、第３ローラー３５および第７ローラー５０、第８ローラー５１、第９ローラー５２とシート２３との間にクリアランスが生じる程度までこれら第１ローラー３３、第２ローラー３２、第３ローラー３５および第７ローラー５０、第８ローラー５１、第９ローラー５２のいずれかの位置を移動させてシート２３への付勢を解消させるなどしてもよい。
【0093】
また、本実施形態１では、本体部に収容された直状のスタンドを並進移動によって床面に接触させるように突出させたが、必ずしも形状は直状、移動方法は並進でなくてもよく、例えば、回転可能に支持された片端側を中心に回転移動させて他端側を床面に接触させて本体部を傾けるようにしてもよい。
【0094】
また、スタンド移動用駆動源によってスタンドを移動させたが、コストや構造の簡素化を優先するために、手動による移動をさせてもよい。
【0095】
また、本実施形態１では、スタンド５７は本体部２の最先端に配設した構成として説明した。この目的は、本体部２を傾けるために要する力の大きさを小さくするためである。本体部２全体を梁として考えた場合、本体部２の重さをＷ１、表面処理部２９のうち本体部２の重さで床面５５に押圧する第４ローラー４０が床面５５に与える力をＲａ、車輪６、７から重心（本体部２の重さがこの重心位置に作用する集中荷重とした場合）までの距離をＬ１、車輪６、７から第４ローラー４０までの距離をＬ２とすると、Ｌ１とＷ１の積とＬ２とＲａの積は等しくなる。次に、車輪６、７からスタンド５７が床面５５に接触している位置までの距離をＬ３、スタンド５７が床面５５に与える力をＲｂとすると、Ｌ１とＷ１の積とＬ３とＲｂの積は等しくなる。よって、Ｌ２よりＬ３が大きいので、ＲｂはＲａより小さくなる。Ｒｂを小さくするということは、本体部２を傾かせる力が小さくて済むということである。Ｒｂを小さくさせることで第４モータのパワーが小さくて済み、第４モータの小型化が可能になるので、コストアップの回避や本体部の小型化、省電力化を図ることができる。従って、スタンド５７は、装着されるシートを回避しながら床面５５に接触させれば小さな力で本体部２を傾かせることができ、より好ましくは、車輪６、７からできる限り遠ざけたほうがもっと小さな力で済む。
【0096】
また、第４ローラー４０と第５ローラー４１は共に回転可能と説明したが、必ずしもこの限りではない。第４ローラー４０と第５ローラー４１は共に回転可能であれば、シートを移動させる際、回転も伴うのでスムーズに移動させることができる。また、床面５５に対して常に同じ部位ではなく周囲全体を均一に、一様に押し当てることで、局部的な摩耗を回避できるようにしている。ここで、摩耗し難くし、スムーズなシート移動を妨げない材料を選定するなどの対応により、回転しない構成であってもよい。少なくとも、本実施形態１で述べたように、表面処理部は外周も凹凸の無いローラーなので、引っ張っても破れにくいシートを用いれば、回転させなくてもスムーズにシートの移動を行わせることができる。
【0097】
なお、実施形態１、２では、消費材がシートであることを前提に説明した。この他の消費材としては、床面に接触しながら回転して発生した風により床面の塵埃を取り除くブラシであったり、床面に摩擦して掃いたりするブラシであったり、床面を磨いたり研磨するするブラシなど、床面に何らかの変化をもたらすものでもよい。このような消費材が本体部の底面側に配置された表面処理装置においては、消費材を交換する際に、スタンドによって床面への押し付けを解消させることで、交換作業の短時間化、容易化をさせるなど、メンテナンス性を向上させることができる。
【0098】
以上の実施形態１と２についてまとめる。なお、以下においては、本発明の表面処理装置は床面を清掃する床拭き機として構成した場合を想定して作用効果を説明する。
【0099】
第１の発明は、被処理面上を自走し、前記被処理面の塵埃を取り除く処理をする表面処理装置であって、本体部を備え、前記本体部は、車輪と、被処理面に接触する表面処理部と、表面処理部の接触に代わって被処理面に接触するスタンドと、を有することを特徴とする。
【0100】
この構成によれば、表面処理部に代わってスタンドを被処理面に接触させたので、本体部を傾かせることで表面処理部の接触を解消させることができる。その結果、シートやブラシ等表面処理を行う消費材を容易に取り外すことができるなど、使用者による消費材の交換作業の短時間化、容易化を図ることができる。
【0101】
第２の発明は、第１の発明において、前記表面処理部は、前記本体部に装着されるシートを前記被処理面へ押し付けて接触させ前記車輪の回転によって前記本体部を走行させて該被処理面を拭き処理することを特徴とする。
【0102】
この構成によれば、スタンドを被処理面から離遠させているときに本体部を移動させた場合、スタンドによる被処理面への傷付きを防止できる。また、被処理面に接触して押し付けられたシートにより、比較的取り除きづらい汚れが被処理面上に付着していても、強く擦り付けることによる汚れ取得清掃を無人で清掃を行わせることができる。次に、本体部の移動を停止させ、表面処理部に代わってスタンドを被処理面に接触させたので、表面処理部の接触を解消させることができる。その結果、シートやブラシ等表面処理を行う消費材を容易に取り外すことができるなど、使用者による消費材の交換作業の短時間化、容易化を図ることができる。
【0103】
第３の発明は、第１の発明において、前記スタンドの長さは、前記本体部の底面から前記被処理面までの距離より長くしたことを特徴とする。
ことを特徴とする。
ことを特徴とする。
【0104】
この構成によれば、車輪を被処理面に着地させたまま被処理面に対して本体部を傾けられる。すなわち、表面処理部付近を被処理面から浮かすことができるので、表面処理部によりシートの被処理面への押し付けの解消ができ、シートを破いたり破損させずに本体部から容易に取り外すことができたり、また新品のシートを破いたり破損させずに本体部に容易に装着できるなど、使用済のシートを新品のシートに交換する際、シートを破損させずに使用者によるシート交換作業の短時間化、容易化を図ることができる。
【0105】
第４の発明は、第１または第２の発明において、記スタンドが前記被処理面に接触した状態で前記本体部の側方へ前記表面処理部を露見させる露見部を有することを特徴とする。
【0106】
この構成によれば、特別な装置で本体部を持ち上げたり反転させたりして筐体の底面を露見させずとも、シートは露見部を通過させる、すなわち表面処理部やシートを車輪の回転軸心の方向への着脱によってシート交換を行うことができる。
【0107】
第５の発明は、第１または第２の発明において、前記表面処理部は、回転可能なローラーであって該ローラーに巻かれたシートの巻き始めから巻き終わりまでの間の一部を該ローラーが回転及び停止しているときに前記被処理面に押し付けて前記被処理面に接触させ、前記本体部は、シート移動用駆動源と、車輪用駆動源と、スタンド移動用駆動源と、制御部と、をさらに有し、前記制御部は、前記本体部の移動または前記シートの移動の少なくとも何れか一方の移動を行わせているときには前記スタンドを前記被処理面から離遠させたままにし、前記本体部と前記シートを共に停止させているときに前記スタンドの移動を行わせるように、前記車輪用駆動源の駆動の制御と前記シート移動用駆動源の駆動の制御と前記スタンド移動用駆動源の駆動の制御とを行うことを特徴とする。
【0108】
この構成によれば、拭き掃除をするときには、本体部の移動をさせているときに被処理面に接触いているシートの接触部分を被処理面に接触させたままにしたり、被処理面に接触しているシートの接触部分が被処理面に非接触になる位置へ移動をさせることができるので、シートの接触部分を移動させるために本体部を停止させずに済むので、連続的に拭き掃除を行うことができる。また、拭き掃除を中止しスタンドを被処理面に接触させているときには、シートを破損させずに使用者によるシート交換作業の短時間化、容易化を図ることができる。
【0109】
第６の発明は、第１または第２の発明において、前記表面処理部は、回転可能に保持される片端側の保持部と、前記保持部とは反対側にある他端側の非保持部と、前記保持部と前記非保持部の間にあり外周に巻かれたシートを前記被処理面に押し付ける外周面と、を有するローラーからなり、前記外周面は前記本体部の側面へ突出するように配置したことを特徴とする。
【0110】
この構成によれば、簡単な構成で支持ができるローラーを壁際に近寄せることができ、このローラーの外周に巻かれたシートはローラーに接触しながら移動するので、壁際であってもシートを移動させる時にシートと回転するローラーとの間にすべりは生じない。ゆえに、ローラーに接触するシートにおける使用済み部分（床面に押し付けられた部分）を被処理面に押し付けられていない位置へスムーズに移動させることができる。また、被処理面に押し付けられていない部分（未使用部分）を被処理面に押し付けられる位置へ移動させることができる。これにより、順次未使用のシートを用いて壁際の被処理面の拭き清掃を行うことができる。しかも、本体部が移動または停止のいずれであっても、シートの移動とともに被処理面に接触しているシートの接触部分を被処理面に押し付けられない位置へスムーズに移動させることができる。また被処理面に接触しているシートの接触部分を被処理面に非接触になる位置へスムーズに移動させることができるので、シートを移動させるために本体部の移動を停止させずに済むので、連続的に壁際の拭き清掃を行うことができる。
【0111】
第７の発明は、第１または第２の発明において、前記表面処理部は、回転可能な第１のローラーと回転可能な第２のローラーと、を含み、前記第１のローラーまたは前記第２のローラーの何れか一方のローラーはシートを前記被処理面に対してばね力で付勢し、前記何れか他方のローラーは前記本体部の重さにより前記シートを前記被処理面に対して押圧するように構成したことを特徴とする。
【0112】
この構成によれば、例えば車輪に対して何れか一方のローラーが先行して配置され、さらに、この何れか一方のローラーに対して何れか他方のローラーが先行して配置されている場合、後方の車輪と何れか他方のローラーとが被処理面に接触しているとき、何れか一方のローラーの部品精度や組付け精度を極めて高精度に作製したり組付けないと、車輪と何れか他方のローラーとが被処理面に着地して何れか一方のローラーが浮き上がってしまったり、車輪と何れか一方のローラーとが被処理面に着地して何れか他方のローラーが浮き上がってしまう。そこで、何れかのローラーをばね力で被処理面に押し付けることで、両方とも被処理面に押し付けることができる。なお、両方ともばね力で被処理面に押し付けることもできるが、部品点数を増加させてしまうので、好ましくは、本実施形態のように一方はばね力を利用して被処理面に押し付けるのが望ましい。
【0113】
第８の発明は、被処理面上を自走し、前記被処理面の塵埃を取り除く処理をする表面処理装置であって、本体部を備え、前記本体部は、車輪と、被処理面に接触する表面処理部と、を有し、前記表面処理部は、回転可能に保持される片端側の保持部と、前記保持部とは反対側にある他端側の非保持部と、前記保持部と前記非保持部の間にあり外周に巻かれたシートを前記被処理面に押し付ける外周面と、を有するローラーからなり、前記外周面は前記本体部の側面へ突出するように配置したことを特徴とする。
【0114】
この構成によれば、簡単な構成で支持ができるローラーを壁際に近寄せることができ、このローラーの外周に巻かれたシートはローラーに接触しながら移動するので、壁際であってもシートを移動させる時にシートと回転するローラーとの間にすべりは生じない。ゆえに、ローラーに接触するシートにおける使用済み部分（床面に押し付けられた部分）を被処理面に押し付けられていない位置へスムーズに移動させることができる。また、被処理面に押し付けられていない部分（未使用部分）を被処理面に押し付けられる位置へ移動させることができる。これにより、順次未使用のシートを用いて壁際の被処理面の拭き清掃を行うことができる。しかも、本体部が移動または停止のいずれであっても、シートの移動とともに被処理面に接触しているシートの接触部分を被処理面に押し付けられない位置へスムーズに移動させることができる。また被処理面に接触しているシートの接触部分を被処理面に非接触になる位置へスムーズに移動させることができるので、シートを移動させるために本体部の移動を停止させずに済むので、連続的に壁際の拭き清掃を行うことができる。
【0115】
第９の発明は、第８の発明において、前記表面処理部は、回転可能な第１のローラーと回転可能な第２のローラーと、を含み、前記第１のローラーまたは前記第２のローラーの何れか一方のローラーは前記シートを前記被処理面に対してばね力で付勢し、前記何れか他方のローラーは前記本体部の重さにより前記シートを前記被処理面に対して押圧するように構成したことを特徴とする。
【0116】
この構成によれば、例えば車輪に対して何れか一方のローラーが先行して配置され、さらに、この何れか一方のローラーに対して何れか他方のローラーが先行して配置されている場合、後方の車輪と何れか他方のローラーとが被処理面に接触しているとき、何れか一方のローラーの部品精度や組付け精度を極めて高精度に作製したり組付けないと、車輪と何れか他方のローラーとが被処理面に着地して何れか一方のローラーが浮き上がってしまったり、車輪と何れか一方のローラーとが被処理面に着地して何れか他方のローラーが浮き上がってしまう。そこで、何れかのローラーをばね力で被処理面に押し付けることで、両方とも被処理面に押し付けて接触させることができる。
【符号の説明】
【0117】
１ 表面処理装置
２ 本体部
２ａ 筐体
２ｂ 側面
２ｃ 凹部
６、７ 車輪部
２３ シート
２４ 第１保持部材（第１円筒部材）
２５ 第２保持部材（第２円筒部材）
２９ 表面処理部
４０ 第４ローラー（表面処理部）
４１、４１ａ、４１ｂ、７１ 第５ローラー（表面処理部）
４１ｅ、７１ｅ 保持部
４１ｄ、７１ｄ 外周面（押し付け面）
４１ｆ、７１ｆ 非保持部
５４ 第３ばね
５５ 被処理面（床面）
５７ スタンド
６２ レバー
６５ 壁
２ 本体部
２ａ 筐体
２ｂ 側面
２ｃ 凹部
６、７ 車輪部
２３ シート
２４ 第１保持部材（第１円筒部材）
２５ 第２保持部材（第２円筒部材）
２９ 表面処理部
４０ 第４ローラー（表面処理部）
４１、４１ａ、４１ｂ、７１ 第５ローラー（表面処理部）
４１ｅ、７１ｅ 保持部
４１ｄ、７１ｄ 外周面（押し付け面）
４１ｆ、７１ｆ 非保持部
５４ 第３ばね
５５ 被処理面（床面）
５７ スタンド
６２ レバー
６５ 壁
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
