特開 2023-156516 ロボットクリーナー

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023156516

(43)【公開日】2023-10-24

(54)【発明の名称】ロボットクリーナー

(51)【国際特許分類】

   A47L 11/24 20060101AFI20231017BHJP

   A47L 11/30 20060101ALI20231017BHJP

   A47L 11/284 20060101ALI20231017BHJP

   A47L 11/282 20060101ALI20231017BHJP

【ＦＩ】

A47L11/24

A47L11/30

A47L11/284

A47L11/282

【審査請求】有

【請求項の数】22

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023136556

(22)【出願日】2023-08-24

(62)【分割の表示】P 2021571833の分割

【原出願日】2020-06-05

(31)【優先権主張番号】62/857,535

(32)【優先日】2019-06-05

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．マジックテープ

(71)【出願人】

【識別番号】510053422

【氏名又は名称】シャークニンジャ オペレーティング エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100142907

【弁理士】

【氏名又は名称】本田 淳

(72)【発明者】

【氏名】サッター，カトリオナ シー．，エー．

(72)【発明者】

【氏名】ハーティング，デイビッド

(72)【発明者】

【氏名】マシュー，マーガレット

(72)【発明者】

【氏名】ヘマン－アッカ，マリアン

(72)【発明者】

【氏名】ペトロ，ダグラス

(72)【発明者】

【氏名】ホフマン，トレバー

(72)【発明者】

【氏名】ウッドロウ、チャド

(57)【要約】      （修正有）

【課題】クリーニング表面を自律的に掃除するためのロボットクリーナーを提供する。
【解決手段】クリーナーは、クリーニングパッドの前方縁部を直接攪拌するように構成される攪拌モジュールを含み得る。別の態様によれば、クリーニングパッドは、クリーニングパッドを湿式クリーニングモジュールに取り外し可能に連結するために、チャネルを湿式クリーニングモジュールに摺動可能に係合するための、その前縁に硬質ストリップを有し得る。別の態様によれば、クリーナーは、ギャップなしトレッド構成を有するホイールを含み得る。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットクリーナーであって、
シャーシと、
前記シャーシに連結された複数の駆動ホイールと、
前記シャーシに連結された攪拌モジュールであって、モーターの回転出力によって駆動される少なくとも一つの横方向カムを含む前記攪拌モジュールと、
前記駆動ホイールを自律的に制御して、前記ロボットクリーナーをクリーニング表面上で操作するためのコントローラーと、
前記シャーシに取り外し可能に連結された湿式クリーニングモジュールと、
を含み、前記湿式クリーニングモジュールは、
クリーニング流体を保持するためのタンクであって、前記湿式クリーニングモジュールが前記シャーシに連結されたときに前記シャーシに対してタンクの位置が固定される、前記タンクと、
前記タンクの底部に移動可能に連結されたクリーニングパッドプレートであって、前記湿式クリーニングモジュールが前記シャーシに連結されたときに前記クリーニングパッドプレートの前方部分が前記横方向カムと係合するように構成され、前記横方向カムとの係合を介して前記シャーシに対する前記クリーニングパッドプレートの直線運動が引き起こされる、前記クリーニングパッドプレートと、
前記クリーニングパッドプレートの前縁に取り外し可能に連結される、前記クリーニング表面と接触するためのクリーニングパッドとを含み、前記クリーニングパッドプレートを介して、前記攪拌モジュールは、前記クリーニングパッドの前縁に前記直線運動を付与するように構成される、ロボットクリーナー。

【請求項2】

前記攪拌モジュールが、前記クリーニングパッドの前縁から５ｃｍ以内の位置で、前記クリーニングパッドプレートに直接的に連結される、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項3】

前記攪拌モジュールが、前記クリーニングパッドの前縁から２ｃｍ以内の位置で、前記クリーニングパッドプレートに直接的に連結される、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項4】

前記クリーニングパッドが前記クリーニングパッドの前縁に剛性スライダーを有し、前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドプレートの前記前縁に画定される対応するチャネルに摺動可能に配置されることによって、前記クリーニングパッドは前記クリーニングパッドプレートの前記前縁に取り外し可能に連結される、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項5】

前記剛性スライダーの一部分が、前記シャーシの側面で前記チャネルから外向きに延在し、ユーザーが前記剛性スライダーを掴んで前記湿式クリーニングモジュールから前記クリーニングパッドを取り外すことを可能にする、請求項４に記載のロボットクリーナー。

【請求項6】

前記剛性スライダーの一部分が、前記シャーシの側面で前記チャネルから少なくとも約１ｃｍ外向きに延在する、請求項５に記載のロボットクリーナー。

【請求項7】

前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁の一部分のみに沿って延在する、請求項４に記載のロボットクリーナー。

【請求項8】

前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁と、前記剛性スライダーの前方部分のヘッド部分に連結される平坦部分を有し、前記クリーニングパッドの前記前縁が、前記剛性スライダーの前記ヘッド部分と当接する、請求項４に記載のロボットクリーナー。

【請求項9】

前記駆動ホイールの各々が、第一の外周縁部を有する第一の側壁と、第二の外周縁部を有する第二の側壁と、前記第一の外周縁部から前記第二の外周縁部まで軸方向に広がるトレッド面とを含み、前記第一の外周縁部および前記第二の外周縁部は、前記第一の側壁および前記第二の側壁と前記トレッド面との間の遷移を画定するものであり、前記駆動ホイールの各々が、前記第一の外周縁部および前記第二の外周縁部と交差しない前記トレッド面上のトレッドパターンをさらに含む、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項10】

前記ロボットクリーナーが、前記シャーシに連結され前記シャーシの底部に吸引導管を含む真空装置をさらに含み、前記クリーニングパッドが前記真空装置の後方および前記駆動ホイールの後方の前記クリーニングパッドプレートに連結される、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項11】

前記湿式クリーニングモジュールが、クリーニング流体を前記クリーニングパッド上に塗布するように構成される液体アプリケーターをさらに含み、前記モーターが前記液体アプリケーターおよび前記攪拌モジュールの両方を駆動する、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の参照
本出願は、２０１９年６月５日に出願された米国仮出願第６２／８５７，５３５号の利益を主張し、その教示は、その全体が本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、一般にロボットクリーナーに関する。

【背景技術】

【0003】

以下は、下記に記載されているものが、従来の技術の一部または当業者の一般的な知識の一部であることを認めるものではない。

【0004】

表面掃除装置は、さまざまな表面を掃除するために使用され得る。一部の表面掃除装置は、回転攪拌器（例えば、ブラシロール）を含む。表面掃除装置の一例は、回転攪拌器と真空源とを含み得る掃除機を含む。掃除機の非限定的な実施例としては、ロボット掃除機、ロボットスイーパー、多面ロボットクリーナー、湿式／乾燥ロボットクリーナー、直立型掃除機、キャニスター掃除機、スティック掃除機、およびセントラル掃除機システムが挙げられる。他のタイプの表面掃除装置には、破片を収集する回転攪拌器（例えば、ブラシロール）を含む電動式ほうき、ロボットモップ、および真空源を含まないその他のロボットクリーナーを含む。

【0005】

ロボットおよび自律クリーニング装置の分野内で、ある範囲のクリーニングニーズを満たすために開発された形状要因および特徴がある。しかしながら、特定のクリーニング用途は課題を残している。

【0006】

自宅での濡れた床の掃除は、従来、手作業による作業を伴い、一般的に、ハンドルの端に取り付けられる濡れたモップまたはスポンジからなるツールを伴う。モップまたはスポンジは、クリーニング流体を床の表面に塗布するために使用される。クリーニング流体が塗布され、ツールがごしごし洗うことによって床の表面を攪拌するために使用される。クリーニング流体の構成要素およびごしごし洗う攪拌は、表面上の汚れまたは汚染物質をクリーニング流体に懸濁させるのに役立つ。次いで、一般に、モップまたはスポンジにクリーニング流体を吸収させることによって、ツールがクリーニング流体を除去するにつれて、汚れが床の表面から除去され、それゆえに埃または汚れが除去される。水は、床に湿式クリーニングを行うためのクリーニング流体として使用され得るが、多くの場合、汚染物を水に乳化させるために、水と、汚染物と反応する石鹸または洗剤の混合物であるクリーニング流体を使用することがより効果的である。クリーニング流体は、クリーニングプロセスの有効性を増加させるか、または床の外観などの最終結果を改善するために、溶媒、芳香剤、消毒剤、乾燥剤、研磨剤粒子などの他の構成要素をさらに含み得る。

【0007】

上述のように、スポンジまたはモップは、特に頑固な汚れおよび粒子状物質を有する床表面をごしごし洗うためのごしごし洗う要素として、使用され得る。ごしごし洗う作用は、汚染物質と混合するためのクリーニング流体を攪拌するだけでなく、床表面から汚染物質を緩めるための摩擦力を加えるのに役立つ。攪拌は、クリーニング流体の溶解および乳化作用を強化し、摩擦力は、表面と汚染物質との間の結合を破壊するのに役立つ。

【0008】

乾燥破片は、真空装置または乾燥モップで濡れた床を掃除する前に除去することができる。これにより、濡れた床のクリーニング中に使用されるクリーニング流体およびクリーニングツールの汚染を最小限に抑える。しかし、この追加のステップにより、クリーニングプロセスに時間と労力が加えられる。

【0009】

従来の手動の方法は、手間と時間がかかる。家庭内の濡れた床の掃除の両方のステップを自動化する製品に対する当技術分野のニーズが存在する。

【発明の概要】

【0010】

本開示と一致する、ロボットおよび方法は、特に、家庭使用のための床を掃除機で掃除および湿式クリーニングすることができる自律型ロボットを提供することによって、前述した問題を克服する。本開示と一致する自律クリーニングロボットは、シャーシおよび標的表面上にクリーニング要素を自律的に搬送するように構成される搬送駆動システムを含む。ロボットは、標的表面と回転接触するホイールによって標的表面上に支持され、ロボットは、ロボットを方向づけて、前方後方軸によって画定される前方方向に標的表面を概ね横断するよう構成される制御および駆動要素を含む。ロボットはさらに、前方後方軸に垂直な横断軸によって画定される。ロボットは、コントローラーによって制御され、標的表面上に自律移動を実施するための一つまたは複数のモーターによって動力供給される駆動装置を含む。

【0011】

いくつかの実施形態では、クリーニングロボットは、少なくとも二つの別個のクリーニングモジュールを含む。クリーニングモジュールは、別々に、または協調して動作し得る。いくつかの実施形態では、モジュール式クリーニングロボットは、標的表面から乾燥破片を収集するよう構成される第一のクリーニングモジュールを含み、クリーニング流体をクリーニングパッドに塗布し、クリーニングパッドを使用して標的表面をごしごし洗うことによって、湿式クリーニングを行うよう構成される第二のクリーニングモジュールを含む。表面クリーニングロボットはまた、それによって運ばれる少なくとも二つの容器またはコンパートメントを含んでもよく、第一のクリーニングモジュールによって収集された破片を格納し、第二のクリーニングモジュールによって使用されるクリーニング流体を格納し得る。

【0012】

ロボットシャーシはまた、クリーニング流体をクリーニングパッド上に塗布するように配置されるクリーニング要素を含む湿式クリーニングモジュールを担持し得る。湿式クリーニングモジュールは、クリーニングパッドを標的表面に適用するように構成されてもよく、クリーニングパッドを使用して標的表面をごしごし洗うための要素をさらに含み得る。

【0013】

いくつかの実施形態では、クリーニングロボットはまた、シャーシに取り付けられる湿式クリーニングモジュールと、クリーニング流体をクリーニングパッド上に均一に広げるように構成される液体アプリケーターとを含み、その構成により、液体アプリケーターに、シャーシを前方方向に搬送する間に、少なくとも一つのポンプを使用してクリーニング流体をクリーニングパッド上に塗布させる。いくつかの実施形態では、ロボットは、クリーニングパッドを攪拌するように構成されるごしごし洗う要素を含み、クリーニングパッドの攪拌は、シャーシを前方方向に搬送する際に、クリーニングパッドに標的表面を洗浄させる。いくつかの実施形態では、クリーニングパッドを攪拌するように構成されるごしごし洗う要素、およびクリーニング流体をクリーニングパッド上に塗布するように構成される少なくとも一つのポンプは、単一の湿式クリーニングモジュールモーターを使用して動力供給される。シャーシに接続される湿式クリーニングモジュールは、湿式クリーニングモジュールモーターの駆動シャフトに連結されるギアトレインとインターフェイスする。ギアトレインは、湿式クリーニングモジュール内のクリーニングパッドアセンブリーを攪拌するカムに取り付けられる。

【0014】

いくつかの実施形態では、一つまたは複数の蠕動ポンプがクリーニング流体をクリーニングパッド上にポンプ注入する。ポンプは、湿式クリーニングモジュール内にあり得る。一つまたは複数のポンプの各々は、クリーニング流体貯蔵容器からクリーニング流体を受容し、前述のクリーニング流体をクリーニングパッド上に塗布するように構成される少なくとも一つのチェック弁を含み得る。一つまたは複数の管開口部に配置されるアンブレラ弁またはダックビル弁は、協働して、流体が管を一方向にのみ通過することを可能にし得る。クリーニングパッドアセンブリーに取り付けられる機械的アクチュエーターは、一つまたは複数のポンプに関連付けられる一つまたは複数の可撓性管と係合し得る。機械的アクチュエーターは、一つまたは複数の可撓性管を圧縮し得る。アクチュエーターが移動すると、圧縮下の一つまたは複数の可撓性管の部分が挟み込みされて閉じ、それによって、クリーニング流体が一つまたは複数の可撓性管を通って、クリーニングパッド上に移動するように強制される。

【0015】

いくつかの実施形態では、クリーニングパッドアセンブリーの攪拌は、クリーニングロボットの水平面に沿ってパッドの移動によって、前方後方軸に垂直に起こる。別の実施形態では、クリーニングパッドアセンブリーは、クリーニングモード中に鉛直軸に沿って移動する。別の実施形態では、クリーニングパッドアセンブリーは、クリーニングパッドが掃除される表面に沿ってらせん状の経路に移動するように、楕円または円形の動きで移動する。一実施形態では、クリーニングパッドアセンブリーは、パッドの一方の側が床に向かって駆動され、他方の側がクリーニングモード中に床から持ち上げられるように、振り子の動きを使用して移動する。

【0016】

上述の態様のいくつかの実施形態では、クリーニングパッドは、取り付け機構を使用して湿式クリーニングモジュールに取り付けられる。取り付け機構は、クリーニングパッドアセンブリーとして構成される湿式クリーニングモジュールの一部分に特に取り付けられてもよい。こうした取り付け機構は、ユーザーが汚れた表面に触れることなくクリーニングパッドをリリースすることを可能にするように構成され得る。実施形態では、クリーニングパッドは、スライド部分を受けるように構成されるチャネル内にスライドする前面部分を使用して、クリーニングパッドアセンブリーに取り付けられる。別の実施形態では、クリーニングパッドは、クリーニングパッドアセンブリーの一部分の上にスライドする折り畳まれたポケット構成を含み、前述のポケットは、他の実施形態では、クリーニングパッドと同じ材料から形成され得る。ポケットは、剛性材料を使用して部分的に形成され得る。いくつかの実施形態では、クリーニングパッドは、弾性コネクター、グロメット、フック、ｔスロット、および／またはマジックテープ締め具、またはそれらの組み合わせを使用して、クリーニングパッドアセンブリーに取り付けられる。さまざまな実施形態において、クリーニングパッドの側面および／または後部は、弾性またはバンジー取り付け部品を使用して、クリーニングパッドアセンブリー上に引き伸ばされ得る。いくつかの実施形態では、クリーニングパッドの後部は、クリーニングパッドアセンブリー上に引き込まれるように、ポケット内に形成される。いくつかの実施形態では、クリーニングパッドの後部は、クリーニングパッドアセンブリーとの締まりばめを形成するように成形または形成され得る。他の実施形態は、クリーニングパッドをクリーニングパッドアセンブリー上に固定するためのスナップ、マジックテープ締め具、および／または磁石を含み得る。

【0017】

いくつかの実施形態では、ロボットは、シャーシに取り付けられ、その中に破片を受けるように配置される、乾燥廃棄物貯蔵容器、コンパートメント、またはタンクを含む。自律型ロボットのいくつかの実施形態は、シャーシに取り付けられ、その中にクリーニング流体の供給を貯蔵し、少なくとも一つのポンプアセンブリーを使用して、クリーニング流体を液体アプリケーターに送達するように構成される、クリーニング流体貯蔵容器、コンパートメント、袋、またはタンクを含む。いくつかの実施形態では、水および／またはクリーニング流体は、石鹸、溶媒、芳香剤、消毒剤、乳化剤、乾燥剤、および研磨剤粒子のうちのいずれか一つと混合された水を含む。

【0018】

いくつかの実施形態では、乾燥廃棄物容器は、ユーザーがシャーシから取り外し可能であり、ユーザーが空にするように構成される。他の実施形態では、乾燥廃棄物容器は、ユーザーがシャーシから取り外し可能ではなく、ユーザーが空にするように構成される。いくつかの実施形態では、シャーシに取り付けられ、その中にクリーニング流体の供給物を格納し、クリーニング流体を液体アプリケーターに送達するように構成される、ククリーニング流体貯蔵容器を含み、一部の事例では、前述のクリーニング流体貯蔵容器は、ユーザーがシャーシから取り外し可能であり、ユーザーが充填するよう構成される。いくつかの実施形態では、前述のクリーニング流体貯蔵容器は、ユーザーがシャーシから取り外し可能ではなく、ユーザーによって充填されるクリーニング流体貯蔵容器のために、構成される。いくつかの実施形態では、クリーニング流体貯蔵容器は、流体が、ロボットクリーナーシャーシ内に含まれる一つまたは複数のモーター、駆動装置、および／または任意の他の電子部品から単離されるように構成される。いくつかの実施形態では、クリーニング流体貯蔵容器は、クリーニングロボットがクリーニング流体貯蔵容器の取り外し中に水平に保たれるように、横方向にユーザーによって取り外され得る。いくつかの実施形態では、クリーニング流体貯蔵容器は、係止機構を使用してシャーシに取り付けられる。取り付けは、垂直の挟み込み動作を使用して、ユーザーによって解除され得る。いくつかの実施形態では、取り付けは、水平の挟み込み動作を使用してユーザーによって解除され得る。

【0019】

いくつかの実施形態は、ロボットクリーナーを標的表面上に搬送するためにシャーシに取り付けられた一つまたは複数の駆動装置と、シャーシに取り付けられた複数の電力を消費するサブシステムのそれぞれに電力を供給するために、シャーシに取り付けられた一つまたは複数のモーターと、一つまたは複数の駆動装置、収集装置、および液体アプリケーターを制御するためにシャーシ内に配置されたコントローラーとを含み、ロボットをクリーニング表面上に自律的に搬送し、標的表面を自律的に掃除する。いくつかの実施形態では、クリーニングロボットの外部の状態を感知し、ロボットの内部の状態を感知し、前述の状態の関知に応答してセンサー信号を生成するように構成される複数のセンサーと、コントローラーにセンサー信号を分配するためのシステムと、前述の状態に応答してロボットの所定の動作モードを実施するためのコントローラーとを含み得る。

【0020】

いくつかの実施形態では、ユーザーから入力を受信するように構成されるユーザーインターフェイスと、コントローラーに入力を分配するためのシステムと、入力に応答してロボットの所定の動作モードを実施するためのコントローラーとを含む。いくつかの実施形態では、自律クリーニングロボットは、シャーシに取り付けられるユーザーインターフェイスを含む。いくつかの実施形態では、自律クリーニングロボットは、ユーザーから入力を受信するように構成されるリモコンであって、入力をコントローラーに分配するように構成されるリモコンと、入力に応答してロボットの所定の動作モードを実施するためのコントローラーとを含む。いくつかの実施形態では、ロボットクリーナーは、モバイルアプリケーションと通信するように構成される無線コンポーネント、ユーザーから入力を受信するように構成されるモバイルアプリケーション、であって受信した入力をコントローラーに分配するさらに構成されるモバイルアプリケーション、および入力に応答してロボットの所定の動作モードを実施するためのコントローラーを含む。

【0021】

いくつかの実施形態では、ロボットクリーナーは、垂直中心軸を有する円形断面で構成され、前述の前方後方軸、前述の横断軸、および前述の鉛直軸は、相互に垂直であり、駆動サブシステムは、前方移動方向の配向を変更するために、中心鉛直軸の周りでロボットを回転させるように構成される。

【0022】

いくつかの実施形態では、装置は、シャーシに取り付けられる検出素子を含む。いくつかの実施形態では、検出素子は、クリーニングパッドの位置の上方でシャーシの底部に取り付けられる湿度センサーであり、湿度センサーが位置するクリーニングパッドに向けられた開口部と、シャーシの内部に流体的に接続される通気孔とをさらに含む。検出素子は、それがクリーニング流体に直接曝露されないように位置付けられてもよい。いくつかの実施形態では、ロボットクリーニング装置は、状態を感知し、前述の状態に応答して信号を生成するように構成される検出素子、電気センサー信号を受信し、前述の状態の感知に応答して動作モードを実施するように構成されるコントローラーをさらに含む。前述の動作モードは、少なくとも一つのポンプによってクリーニングパッド上にポンプ注入されるクリーニング流体の流量を決定することを含み得る。

【0023】

いくつかの実施形態では、少なくとも一つの蠕動ポンプは、動作モードに従ってクリーニング流体の流れを排出し、流量は、検出素子によって提供される情報に基づいて決定される。いくつかの実施形態では、モジュール式クリーニング装置はまた、自律搬送駆動サブシステム、条件を感知するためのセンサーモジュール、およびシャーシによって全てサポートされ、コントローラーによって制御される電源モジュールを含み、所定の動作モードに従って、かつセンサーモジュールによって感知された条件に応答して、実質的に表面全体にわたってクリーニング要素を自律的に移動させる。

【0024】

いくつかの実施形態では、モジュール式掃除装置は、その中にクリーニング流体の供給を貯蔵するためのシャーシ上に担持される液体貯蔵容器と、容器からクリーニング流体を引き込み、クリーニング流体を少なくとも一つのノズルに送達するための少なくとも一つの第一のポンプ部分を備えて構成される少なくとも一つの蠕動ポンプアセンブリー、（および第一のポンプ部分を機械的に作動するための少なくとも一つの機械的アクチュエーター）をと含む。いくつかの実施形態では、少なくとも一つの蠕動ポンプは動作モードに従ってクリーニング流体の流れを排出し、流量は、検出素子によって提供される情報に基づいて決定される。一部の動作モードでは、流量は、３．５ｍＬ／分～５ｍＬ／分からなる範囲内にある。いくつかの実施形態では、各ポンプアセンブリーは、独立した機械的アクチュエーターで構成され得る。機械的アクチュエーターのサイズは、ロボットクリーナー内のポンプアセンブリーの配置によって決定され得る（例えば、中央に位置するポンプは、より大きな機械的アクチュエーターを使用してもよく、それによって、ロボットクリーナーの縁に位置する高い流量のものを提供する）。

【0025】

本開示の一実施形態によると、ロボット掃除装置またはロボットクリーナーが開示されており、ロボット掃除装置の底部シャーシの一部分が、浮動ソールプレートから形成される。前述の浮動ソールプレートは、ドロップ軸に沿って移動し得る。ドロップ軸は、ロボット掃除装置が移動している標的表面に対して横方向に延在する。浮動ソールプレートは、垂直に並進移動することによって、すなわち、二つ以上のピンに沿って上下に移動しながら、標的表面に概ね平行な平面を維持することによって移動し得る。

【0026】

いくつかの実施形態では、表面処理ロボットは、ロボット本体と、ロボット本体を前方に駆動し、ロボット本体を方向づける少なくとも二つの駆動部材とを含む。ロボットによって分注される流体を保持する分注された流体コンパートメント、および電動攪拌器は、少なくとも一つのクリーニングパッドを駆動して、分注された流体と、吸引導管の後方の領域をごしごし洗う前述のクリーニングパッドの支援を得て、ロボット本体の前方移動に垂直に実質的に位置付けられた標的表面をごしごし洗う。

【0027】

本開示による例示的なロボットは、約３１～３４センチメートル（ｃｍ）および約３キログラム（ｋｇ）の質量の前述のクリーニングパッドの前縁を有するクリーニングパッドを有する。いくつかの実施形態では、後部キャスターホイールは、掃除中に閾値を超えるロボットクリーナーの能力を向上させ、クリーニングパッドの標的表面との係合を制御するために使用され得る。クリーニングパッドに印加される圧力は、クリーニングパッドを横切って分配されまたはクリーニングパッドの前縁に沿って濃縮されてもよく、フロアとのクリーニングパッドの係合によって生じる引きずりの量を制限しながら、クリーニングを改善することができる。いくつかの実施形態では、クリーニングパッドは、約１０～４０ｃｍの幅の前縁を有してもよく、ロボットは、約１０ｋｇ未満の質量を有してもよく、クリーニングパッド１２１と床との間の平均抗力は、ロボットクリーナーの重量の約４０％までが、クリーニング中に生成され得る。このロボットサイズは、ロボットが家およびその中の障害物の周りを動作させるのに十分な大きさであることを可能にし、この重量は、クリーニングパッドが床表面と係合することを可能にし、掃除効率を改善し、一方、単一のユーザーが家の周りをロボットを移動させるのに十分な軽量であることを可能にする。

【0028】

いくつかの実施形態では、クリーニングパッドは、再利用可能なマイクロファイバー材料から構成される。代替的な実施形態では、クリーニングパッドは使い捨て材料から構築される。

【0029】

本開示のロボットのいくつかの実施形態は、表面処理ロボットに関し、表面処理ロボットは、一つまたは複数のセンサーを使用して、それが移動している表面のタイプを決定する。一つまたは複数のセンサーは、物理的状態または現象を検出し、移動、クリーニング起動、および／または脱出行動などの表面処理ロボットの挙動を指示するコントローラーに対応するデータを提供するよう動作可能な任意の適切なセンサーとすることができる。いくつかの実施形態では、表面処理ロボットの挙動を制御するアルゴリズムは、表面タイプの決定に基づいて選択される。いくつかの実施形態では、超音波センサーを使用して床を検出する方法を含む。こうしたフロアセンサーは、超音波信号を床表面に送信し、床表面から反射された超音波信号を受信する超音波センサーを含む。センサーは、床の反射条件に基づいて、カーペット、硬材、またはタイルなどの床タイプを決定することを可能にする。

【0030】

いくつかの実施形態では、床タイプを検出するための方法は、周囲ノイズを検出できるマイクなどの音響センサーを含む。表面処理ロボットが標的表面を横断するにつれて、周辺領域からのノイズは、音響センサーを使用して検出され得る。そのノイズのボリュームおよび品質は、床の反射条件に基づいて、カーペット、硬材、またはタイルなどの床タイプを音響センサーが決定できるように、床表面の品質に基づいて変化し得る。いくつかの実施形態では、移動中に表面処理ロボットが生成するノイズは、床タイプを決定するために音響センサーによって使用される。いくつかの実施形態では、床タイプを検出するための方法は、光を放射するエミッターなどの光学センサーと、反射光を検出できる検出器とを含む。床表面の反射特性は、カーペット、硬材、またはタイルベースの床タイプの決定に使用され得る。

【0031】

いくつかの実施形態では、乾燥破片クリーニングモジュールは、ロボットクリーナーのシャーシ上に配置され、破片が乾燥破片クリーニングモジュールの経路に押し込まれるように、標的表面に沿って移動するように構成される、一つまたは複数のサイドブラシアセンブリーを利用し得る。吸引導管は、ロボットシャーシの下側に配置され、ロボットが標的表面を横断するにつれて、乾燥破片クリーニングモジュールの経路の破片を吸引するために、前方後方軸に対して実質的に垂直に配置され得る。いくつかの実施形態では、乾燥破片クリーニングシステムは、湿式クリーニングシステムの前方に配置される。

【0032】

いくつかの実施形態では、本開示は、ホイールまたはホイールを有するロボットに関し、ホイール材料は、立方フィート当たり４０ポンドの密度を有するスポンジゴムを含む。いくつかの実施形態では、ホイールは、成形中にスポンジゴムに押し込まれたトレッドパターンを有する。トレッドパターンは、シェブロンまたは修正されたシェブロンの窪みを含み得る。いくつかの実施形態では、分割されたシェブロンパターンがホイールトレッドに使用される。窪みの奥行きおよび形状は、濡れた床での牽引性の改善を可能にしつつ、ロボット掃除装置がカーペットまたは他の家庭用床材を横切って移動することを可能にする。特に、トレッドパターンの選択は、ロボット掃除装置が、デバイス上のドラッグを増加させるクリーニングパッドを使用しながら動作することを可能にする。いくつかの実施形態では、使用される材料は、クリーニング流体、および／またはその中に含まれる任意の化学物質、ならびに床表面上にあるときにクリーニング流体の特性を担持するロボットの質量に基づいて決定され得る。いくつかの実施形態では、本開示は、例えば、ネオプレンおよびクロロプレン、ならびに他の閉鎖セルゴムスポンジ材料で作製されたホイールを含む。ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）およびアクリロニトリル－ブタジエン（ＡＢＳ）（他の抽出物、炭化水素、カーボンブラック、および灰分を含む、または含まない）からなるホイールも使用され得る。

【0033】

本開示のロボットのいくつかの実施形態は、ロボットクリーナーのシャーシ上に配置され、破片を乾燥破片クリーニングモジュールの経路に配向するように構成される、一つまたは複数の空気出口を含む。吸引導管は、ロボットシャーシの下側に配置され、ロボットが標的表面を横断するにつれて、乾燥破片クリーニングモジュールの経路の破片を吸引するために、前方後方軸に対して実質的に垂直に位置する。いくつかの実施形態では、乾燥破片クリーニングシステムは、湿式クリーニングシステムの前方に配置される。

【0034】

本開示によるロボットのいくつかの実施形態では、空気出口を有するロボット掃除装置が提供され、空気出口は、空気が破片を攪拌しないように、吸引モーターから空気を排出するように構成される。いくつかの実施形態では、ロボットクリーナーは、ロボットシャーシの上方に空気を配向する少なくとも一つの排気ダクトを含む。

【0035】

いくつかの実施形態では、モジュール式クリーニング装置は、剛性導管、可撓性導管、チャンバー、およびモジュール式クリーニング装置を通して空気の流れを方向づけるように協働し得る他の特徴の任意の適切な組み合わせを含む吸引導管を含む。任意に、一つまたは複数のフィルターまたは濾過部材、例えば、ＨＥＰＡフィルターは、吸引導管を通って移動する空気が、一つまたは複数の空気出口の前に、一つまたは複数のフィルターを通過するように構成され得る。一つまたは複数の空気出口は、一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーに流体接続するように構成され得る。一つまたは複数のクリーン空気出口および／または一つまたは複数のファン出口から排出される空気は、一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーを通して方向づけられてもよい。一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーは、空気ジェットを方向づけるために一つまたは複数のノズルおよび／または通気孔を含み得、一つまたは複数のノズルおよび／または通気孔が、一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーの構成要素である。

【0036】

本開示と一致するいくつかの実施形態では、空気排気出口を有するロボット掃除装置が提供され、空気排気出口は、湿式クリーニングモード中にロボットクリーナーによって堆積されたクリーニング流体を乾燥するように空気を移動させるように構成される。

【0037】

本開示と一致する、ロボットクリーナーは、本明細書に記載される特徴のうちの任意の一つまたは複数を具現化してもよく、特徴は、任意の特定の組み合わせまたはサブ組み合わせで使用され得る。

【図面の簡単な説明】

【0038】

これらおよびその他の特徴の利点は、以下の図面とともに以下の詳細な説明を読むことによってより良く理解される。

【0039】

【図1】図１Ａは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーの上面アイソメ図を示す。

【0040】

図１Ｂは、図１に示されるロボットクリーナーの概略アイソメ図である。

【0041】

【図2-1】図２Ａは、図１に示すロボットクリーナーの上面図である。

【0042】

【図2-2】図２Ｂは、図１に示すロボットクリーナーの概略上面図である。

【0043】

【図3】図３は、図１に示すロボットクリーナーの底面図である。

【0044】

【図4】図４Ａおよび４Ｂは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナー用のクリーニングパッドおよびキャスターホイールの概略図である。

【0045】

【図5】図５Ａおよび５Ｂは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーの液体貯蔵容器の概略斜視図を示す。

【0046】

【図6】図６Ａ～Ｄは、本開示の実施形態と一致する、湿式クリーニングモジュールを多面クリーナーに連結するための取り付け機構を示す。

【0047】

【図7-1】図７Ａ～Ｃは、本開示の実施形態と一致する、ユーザーが湿式クリーニングモジュール用のクリーニング流体タンクを充填し、湿式クリーニングモジュールを多面クリーナーに再取り付けするためのプロセスを示す。

【0048】

【図7-2】図７Ｄ～７Ｅは、本開示の実施形態と一致する、多面クリーナーに取り付けられる湿式クリーニングモジュールを示す。

【0049】

図７Ｆ～７Ｇは、湿式クリーニングモジュールが取り付けられていない図７Ｂ～７Ｃに示される多面クリーナーを示している。

【0050】

【図8】図８は、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーの湿式クリーニングモジュールの概略アイソメ図である。

【0051】

【図9】図９は、図８に示される湿式クリーニングモジュールの概略上面図である。

【0052】

【図10】図１０Ａは、図８に示される湿式クリーニングモジュールの概略正面図である。

【0053】

図１０Ｂは、図８に示される湿式クリーニングモジュールの概略背面図である。

【0054】

【図11】図１１Ａは、図８に示される湿式クリーニングモジュールの概略左側面図である。

【0055】

図１１Ｂは、図８に示される湿式クリーニングモジュールの概略右側面図である。

【0056】

【図12】図１２は、図８に示される湿式クリーニングモジュールの概略分解図である。

【0057】

【図13】図１３は、本開示の実施形態と一致する、クリーニングパッドプレートに連結されたモーターおよびギアトレインの概略図である。

【0058】

【図14】図１４は、本開示の実施形態と一致する、攪拌されたクリーニングプレートおよび蠕動ポンプアセンブリーの概略図である。

【0059】

【図15】図１５Ａは、図１４に示される攪拌されたクリーニングプレートおよび蠕動ポンプアセンブリーの拡大図である。

【0060】

図１５Ｂは、図１５Ａに示される蠕動ポンプアセンブリーの拡大図である。

【0061】

【図16】図１６は、図１４に示すクリーニングパッドプレートに連結されたモーターおよびギアトレインの概略図の斜視図である。

【0062】

【図17】図１７Ａは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーのクリーニングパッドプレートの概略底面図である。

【0063】

図１７Ｂは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーのクリーニングパッドの概略底面図である。

【0064】

【図18】図１８Ａは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーのクリーニングパッドプレートの概略アイソメ図である。

【0065】

図１８Ｂは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーのクリーニングパッドの概略アイソメ図である。

【0066】

【図19-1】図１９Ａは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーの動作中の状態を検出するように構成されるセンサーを示す。

【0067】

【図19-2】図１９Ｂは、本開示の実施形態と一致する、図１９Ａに示されるセンサーを含むロボットクリーナーの概略図である。

【0068】

【図19-3】図１９Ｃは、図１９Ａに示されるセンサーの使用を示すフローチャートである。

【0069】

【図20】図２０Ａ～２０Ｂは、本開示の実施形態と一致する、クリーニングパッドプレートおよびクリーニングパッドの側面図である。

【0070】

図２０Ｃは、本開示の実施形態と一致する、湿式クリーニングモジュールに取り付けられるクリーニングパッドのアイソメ図である。

【0071】

【図21】図２１Ａ～２１Ｄは、本開示の実施形態と一致する、クリーニングパッドを湿式クリーニングモジュールに固定するための取り付け機構を示す。

【0072】

【図22】図２２Ａ～２２Ｂは、本開示の実施形態と一致する、クリーニングパッドを湿式クリーニングモジュールに固定するための取り付け機構を示す。

【0073】

【図23】図２３Ａ～２３Ｃは、本開示の実施形態と一致する、クリーニングパッドを湿式クリーニングモジュールに固定するための取り付け機構を示す。

【0074】

【図24】図２４Ａ～２４Ｄは、本開示の実施形態と一致する、クリーニングパッドを湿式クリーニングモジュールに固定するための取り付け機構を示す。

【0075】

【図25-1】図２５Ａは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーのホイールアセンブリーの概略図である。

【0076】

【図25-2】図２５Ｂ～２５Ｋは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーのホイールの概略図である。

【図25-2】同上。

【図25-3】同上。

【図25-4】同上。

【図25-5】同上。

【0077】

【図26】図２６は、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーのブラシロールアセンブリーの概略アイソメ図である。

【0078】

【図27】図２７Ａは、図２６に示されるブラシロールアセンブリーの概略上面図である。

【0079】

図２７Ｂは、図２６に示されるブラシロールアセンブリーの概略底面図である。

【0080】

【図28】図２８Ａは、図２６に示されるブラシロールアセンブリーの概略右側面図である。

【0081】

図２８Ｂは、図２６に示されるブラシロールアセンブリーの概略左側面図である。

【0082】

【図29】図２９Ａは、図２６に示されるブラシロールアセンブリーの概略正面図である。

【0083】

図２９Ｂは、図２６に示されるブラシロールアセンブリーの概略背面図である。

【0084】

【図30】図３０Ａは、ロボットクリーナー用のシャーシ内に配置される図２６に示すブラシロールアセンブリーの概略アイソメ図である。

【0085】

図３０Ｂは、ロボットクリーナー用のシャーシ内に配置される、図２６に示すブラシロールアセンブリーの概略側面図である。

【0086】

【図31】図３１は、本開示の実施形態と一致する、図２６に示すブラシロールアセンブリーなどの、それに取り付けられるロボットクリーナーサブシステムを有するロボットクリーナーシャーシを示す。

【0087】

【図32】図３２Ａ～３２Ｂは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーとともに使用することができる例示的なダクトシステムの概略図である。

【0088】

【図33】図３３Ａ～３３Ｂは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーとともに使用され得る、通気孔の例示的実施形態を示す。

【発明を実施するための形態】

【0089】

上記の特徴のうちの一つまたは複数が任意のタイプのロボットクリーナーで実施され得るが、上記の特徴のうちの一つまたは複数を含むロボットクリーナーとして、例示的実施形態を記載する。ロボットクリーナーの一つの例示的実施形態は、変位可能なフロントバンパーを備えたほぼ円形のハウジングと、ハウジングの側面にある一対の駆動ホイールと、ハウジングの前部にある第一の非駆動キャスターホイールと、ハウジングの後部にある第二の非駆動キャスターホイールと、少なくとも一つのメイン回転ブラシロールと、真空吸引システムと、充電式バッテリーと、取り外し可能なダスト容器と、一つまたは複数のポンプを使用してクリーニングパッドにクリーニング流体を塗布するように構成された液体アプリケーターを含む湿式クリーニングモジュールと、クリーニングパッドを攪拌して表面をごしごし洗うための攪拌モジュールとを含む。ロボットクリーナーの例示的実施形態はまた、衝突センサー、障害物検出センサー、側壁センサー、音響センサー、および崖センサーを含め、ハウジングの周りにさまざまなセンサーを有し得る。電源スイッチは、ハウジングの側面上に位置してもよく、制御ボタンは、一定の動作（例えば、自律的清掃、スポット清掃、およびドッキング）を開始するために、ハウジングの上部に位置し得る。ロボットクリーナーはさらに、さまざまなアルゴリズムまたは動作モードに従って、センサー入力を受信し、動作を制御するためのハードウェアおよびソフトウェアを含む。ロボットクリーナーにはまた、充電ベースおよびリモコンが提供され得る。ロボットクリーナーはまた、ドッキングステーションを検出するため、および／またはロボットクリーナーの動きを制限するための仮想壁を提供する、磁気ストリップを検出するために、一つまたは複数のホール効果センサーを含み得る。

【0090】

本明細書で使用される「上」および「下」という用語は、掃除される表面上の掃除装置の向きに対して使用され、「前」および「後」という用語は、掃除装置が、通常のクリーニング動作中に、掃除される表面上を移動する方向に（すなわち、後ろから前に）対して使用される。本明細書で使用される場合、「先導」という用語は、少なくとも別の構成要素の前方の位置を意味するが、必ずしも他の全ての構成要素の前を意味しない。

【0091】

図１Ａ～３を参照すると、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナー１００が示されており、説明される。ロボットクリーナーの特定の実施形態が本明細書で示され、記載されるが、本開示の概念は、他のタイプのロボットクリーナーに適用され得る。ロボットクリーナー１００は、前側１１２、および後側１１４、左側および右側１１６ａ、１１６ｂ、上側（または上面）１１８、および下側または裏面（または底面）１２５を有するハウジング、またはシャーシ１０２を含む。バンパー１０３は、ハウジング１１０の前方部分の実質的な部分の周りでハウジング１０２に移動可能に連結される。ハウジング１０２の上部１１８は、自律的清掃、スポット清掃、およびドッキングなど、一定の動作を開始するためのユーザーインターフェイス１５０（例えば、ボタン）、ならびに動作、バッテリー充電レベル、エラーおよびその他の情報を示すためのインジケーター（例えば、ＬＥＤ）を含み得る。

【0092】

示されるように、ロボットクリーナー１００は、吸引導管１５５、ダストカップ１４４および吸引モーター１４２を含む真空装置を含む。吸引導管１５５は、シャーシ１２０の底部に配置され、クリーニング表面と対向する関係で、ダストカップ１４４および吸引モーター１４２に流体的に連結される。吸引モーター１４２は、破片を吸引導管１５５内に吸引し、後で廃棄するためにダストカップ１４４内に堆積させる。空気排気ポート１４３は、吸引モーター１４２に流体連結される。さまざまな実施形態において、空気排気ポート１４３は、以下でより詳細に論じるように、破片を方向づけ望ましくない破片の攪拌を防止し、またはクリーニング流体をドライにさせるように構成され得る。

【0093】

また示されるように、ロボットクリーナー１００は、シャーシ１０２に連結された複数の駆動ホイール１３０と、シャーシ１０２の前部でシャーシ１０２に連結された前部キャスターホイール１０７と、シャーシ１０２の後部でシャーシ１０２に連結された後部キャスターホイール１８７とを含む。ホイール１３０は、関連する回転軸の周りに独立して回転可能であり、被駆動ホイールアセンブリー１４１内に含まれるそれぞれの駆動モーターに連結される。このように、各ホイール１３０は、一般に独立して駆動されるものとして記述され得る。ロボットクリーナー１００は、制御基板１４０上に配置されるコントローラー１３９からの駆動信号によって、クリーニングまたは標的表面上で操作するように自律的に方向づけまたは制御され得る。駆動信号は、例えば、複数のホイール１３０の他方に対する複数のホイール１３０の一方の回転速度を調整することによって、ロボットクリーナーを操作することができる。

【0094】

変位可能なバンパー１０３は、ロボットクリーナー１００のハウジング１０２によって画定される周囲の一部に沿って配置され得る。変位可能なバンパー１０３は、例えば、障害物の係合に応答して、非作動位置と作動位置との間で移行するように構成される。変位可能なバンパー１０３は、ハウジング１１８の上面に概ね平行に延在する第一の軸に沿って移動可能であるように構成され得る。このように、変位可能なバンパー１０３は、掃除される表面の上に配置され、そこから延在する障害物の少なくとも一部分と係合すること（例えば、接触すること）に応答して変位する。追加的に、または代替的に、変位可能なバンパー１０３は、第一の軸に対して横方向に（例えば、垂直に）延在する第二の軸に沿って移動可能であるように構成され得る。このように、変位可能なバンパー１０３は、掃除される表面から離間した障害物の少なくとも一部分と係合すること（例えば、接触すること）に応答して変位する。従って、ロボットクリーナー１００は、障害物と掃除される表面との間に閉じ込められることを回避し得る。

【0095】

ユーザーインターフェイス１５０は、ユーザーがロボットクリーナー１００を制御することを可能にするように提供され得る。例えば、ユーザーインターフェイス１５０は、ロボットクリーナー１００の一つまたは複数の特徴に対応する一つまたは複数の押しボタン１５４を含み得る。液体侵入保護は、ロボットクリーナー１００のハウジング１０２上に不用意にこぼされた液体の影響を防止またはその他の方法で軽減するために、ユーザーインターフェイス１５０に提供され得る。

【0096】

ロボットクリーナー１００は、ブラシロールアセンブリー１５９内に回転攪拌器１０５（例えば、メインブラシロール）を含む。回転攪拌器１０５は、実質的に水平軸の周りに回転して、破片を吸引導管１５５に方向づける。回転攪拌器１０５は、少なくとも部分的に吸引導管１５５内に配置される。回転攪拌器１０５は、例えば一つまたは複数の駆動ベルト、ギアまたはその他の駆動機構によって、回転を与えるために、ＡＣまたはＤＣ電気モーターなどのモーター１５１に連結され得る。ロボットクリーナーはまた、破片を回転攪拌器１０５に向かって掃くために、モーターに連結された一つまたは複数の駆動回転サイドブラシを含む。加えて、または代替的に、ロボットクリーナーはまた、回転攪拌器１０５に向かって破片を掃くように構成される一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーを含んでもよい。

【0097】

回転攪拌器１０５は、攪拌器１０５の外側の周りに、ブラシ毛、織物、もしくはその他のクリーニング要素、またはそれらの任意の組み合わせを有し得る。回転攪拌器１０５は、例えば、ゴムまたはエラストマー材料のストリップと組み合わせたブラシ毛のストリップを含み得る。回転攪拌器１０５はまた、回転攪拌器１０５をより簡単に掃除でき、ユーザーが回転攪拌器１０５のサイズを変更でき、回転攪拌器１０５上のブラシ毛のタイプを変更でき、および／または目的用途に応じて、完全に回転攪拌器１０５を取り外せるように、ハウジング１０２およびブラシロールアセンブリー１５９から取り外し可能であり得る。ロボットクリーナー１００は、ハウジング１０２の下側１２５、および吸引導管１５５の一部分に沿ってブラシ毛ストリップ（図示しない）をさらに含んでもよい。ブラシ毛ストリップは、掃除される表面に少なくとも部分的に接触するために十分な長さを有するブラシ毛を含んでもよい。ブラシ毛ストリップはまた、例えば、吸引導管１５５に向かって曲げられてもよい。

【0098】

ロボットクリーナー１００は、いくつかの異なるタイプのセンサーも含む。赤外線センサー、超音波センサー、カメラ、および／または飛行時間センサーなどの一つまたは複数の前方障害物センサー１０８は、バンパー１０３に連結、またはバンパー１０３と一体化されてもよく、バンパー１０３の前方の障害物の近接を検出し得る。一つまたは複数の床タイプ検出センサー１４８、１８８（例えば、音響センサー、超音波センサー、および／または光学センサー）を使用して、ロボットクリーナー１００が走行する床表面の特質、および／またはロボットクリーナー１００が走行する床表面の特質の変化を検出し得る。いくつかの実施形態では、前方障害物センサー１０８または他のセンサーは、ロボットクリーナー１００のハウジング１０２上に取り付けられる。ハウジング１０２上に配置される前方障害物センサー１０８は、穴または窓を使用してバンパー１０３を通して見ることができる。

【0099】

一つまたは複数のセンサー１４８、１８８は、物理的状態または現象を検出し、例えば、制御基板１４０上のメモリーに格納されるアルゴリズムを使用して、対応するデータを、動き、クリーニングモード、吸引モーター強度、および／または脱出行動などのロボットクリーナー１００の動作を指示するコントローラー１３９に提供するよう動作可能な任意の適切なセンサーであり得る。いくつかの実施形態では、ロボットクリーナー１００の動作を制御するアルゴリズムは、床タイプ検出センサー１４８、１８８による表面タイプの決定に基づいて選択される。他の実施形態では、ロボットクリーナー１００の動作を制御するアルゴリズムは、床タイプ検出センサー１４８、１８８による表面タイプの変化の識別に基づいて選択される。

【0100】

いくつかの実施形態では、音響センサー１４８は、床の反射条件に基づいて、カーペット、硬材、および／またはタイルなどの床タイプを決定することを可能にする。音響センサー１４８は、ロボットクリーナー１００の動作中に、第一の床タイプと第二の床タイプとの間の変化を識別するように構成され得る。ロボットクリーナー１００が標的表面を横断するにつれて、音響センサー１４８を使用して、周辺領域からのノイズを検出し得る。そのノイズの大きさおよび／または品質は、音響センサー１４８が、床の反射条件、または第一のタイプから第二のタイプのフロアカバーへの遷移に基づいて、カーペット、硬材、および／またはタイルなどの床タイプを決定することができるように、床表面の品質に基づいて変化し得る。いくつかの実施形態では、移動中にロボットクリーナーが生成するノイズは、床タイプを決定するために音響センサー１４８によって使用される。このノイズは、表面上を走行する複数のホイール１３０、および／または吸引モーター１４２の動作によって引き起こされ得る。音響センサー１４８は、ロボットクリーナーシャーシ１０２内の凹のチャンバー内に配置され得る。いくつかの実施形態では、凹のチャンバーは、音響センサー１４２によって検出される周囲ノイズ源の位置がより容易に識別されるように、円筒形であり得る。

【0101】

いくつかの実施形態では、超音波センサー１８８を使用して床を検出する方法を含む。超音波センサー１８８は、床表面に向かって超音波信号を送信し、床表面から反射された超音波信号を受信する。センサー１８８は、床の反射条件に基づいて、カーペット、硬材、および／またはタイルなどの床タイプを決定することを可能にする。超音波センサー１８８は、ロボットクリーナー１００の動作中に、第一の床タイプと第二の床タイプとの間の変化を識別するように構成され得る。

【0102】

ロボットクリーナー１００の例示的実施形態は、少なくとも一つの超音波センサー１８８および少なくとも一つの音響センサー１４８を含む。少なくとも一つの超音波センサー１８８および少なくとも一つの音響センサー１４８は、一緒に動作して、床表面および／または床表面の変化を決定し得る。すなわち、少なくとも一つの超音波センサー１８８は、床表面に向かって超音波信号を送信し得る。少なくとも一つの超音波センサー１８８および少なくとも一つの音響センサー１４８は、反射信号を受信し、信号を使用して、床タイプおよび／または床タイプの変化を決定することができる。いくつかの実施形態では、少なくとも一つの超音波センサー１８８は、少なくとも一つの音響センサー１４８によって受信された信号に基づいて動作するよう構成され得る。すなわち、少なくとも一つの音響センサー１４８が床表面の変化を決定する場合、少なくとも一つの超音波センサー１８８は、その決定に基づいて超音波信号を放射するように構成され得る。

【0103】

ロボットクリーナー１００は、ロボットクリーナーシャーシ１０２に取り外し可能に取り付けられる湿式クリーニングモジュール１４９を含む。図示の例では、湿式クリーニングモジュールは、真空装置、回転攪拌器およびホイールの回転軸の後方に位置付けられる。湿式クリーニングモジュール１４９は、クリーニング流体タンク１４５と、クリーニング流体タンク１４５用のストッパ１４６とを含む。クリーニング流体タンク１４５は、クリーニング流体を受けるための貯蔵部として構成され、タンク基部１２０から上方に延在する。

【0104】

湿式クリーニングモジュールは、例えば、直接またはクリーニングパッドプレート（例えば、図１２に示されるプレート２１０）を介してタンク基部１２０の底部に作動可能に結合された湿式クリーニングパッド１２１をさらに含む。いくつかの実施形態では、クリーニングパッド１２１の前縁１２４上の剛性スライダー１２３は、クリーニングパッド１２１の前縁１２４を湿式クリーニングモジュールに取り外し可能に結合するために、湿式クリーニングモジュール内に、例えば、タンク基部またはクリーニングパッドプレート内に形成されるチャネル内に、摺動可能に受けられる。スライダー１２３の端部は、クリーニングパッド１２１の前縁１２４の端部表面を超えて延在し、ハウジング１０２の側面（図示の例では側面１１６ｂ）で露出して、ユーザーがスライダー１２３をつかんでクリーニングパッド１２１を湿式クリーニングモジュールから取り外すことを可能にし得る。いくつかの実施形態では、剛性スライダーは、クリーニングパッドの前縁１２４の端部表面を越えて、および／または少なくとも約１ｃｍチャネルから外向きに延在してもよく、いくつかの実施形態では、スライダーは、クリーニングパッド１２１の前縁１２４の一部分に沿ってのみ延在し得る。湿式クリーニングパッド１２１の後部は、マジックテープ締め具（図示せず）を使用してプレートに連結されてもよく、タブ１２２を含んで、ユーザーが、タブ１２２上で上向きまたは下向きに引っ張ることによって、湿式クリーニングパッド１２１を連結およびそれをマジックテープ締め具から分離させることができる。

【0105】

ロボットクリーナーが床を横切って移動するにつれて、吸引モーター１４２に接続される吸引導管１５５は、床から乾燥破片を収集し、一方、湿式クリーニングモジュール１４９の液体アプリケーターは、クリーニングパッド１２１上にクリーニング流体を塗布する。液体アプリケーターは、さまざまな構成で提供され得る。いくつかの実施形態では、液体アプリケーターは、一つまたは複数のポンプ出口位置１８９（隠線）でクリーニングパッド１２１上にクリーニング流体を塗布し、攪拌器モジュールはクリーニングパッド１２１を攪拌して床をごしごし洗う。湿式クリーニングモジュールモーター１４７は、クリーニングパッド１２１および攪拌モジュール上にクリーニング流体を塗布して、クリーニング中にクリーニングパッド１２１を攪拌するように構成される液体アプリケーターの一つまたは複数のポンプに給電する。

【0106】

非駆動後部キャスターホイール１８７は、湿式クリーニングモジュール１４９を支持する。後部キャスターホイール１８７は、掃除中に閾値を超えるロボットクリーナーの能力を向上させ、クリーニングパッド１２１の標的表面との係合を制御するために使用され得る。後部キャスターホイール１８７は、ロボットクリーナー１００によって担持されるクリーニングパッド１２１が、それが移動する表面により近いか、またはそこから離れて着座するように、鉛直軸に沿ってシフトされ得る。後部キャスターホイール１８７がロボットクリーナー１２５の底部に対して高い軸で回転すると、クリーニングパッド１２１は床とのより大きな係合を有する。これにより、クリーニング効率が増大し得る。しかし、床との機械的係合の増加はまた、掃除される表面上を移動する際に、クリーニングパッド１２１からの摩擦の増加を生じ得る。摩擦の増加は、ロボットクリーナー１００の速度を減少させ得る。従って、後部キャスターホイール１８７は、ロボットクリーナー１００の重量によって引き起こされる圧力が、ロボットクリーナー１００のクリーニング効率と操作性との間でバランスするように調整される。

【0107】

クリーニングパッド１２１に印加される圧力は、掃除される表面と係合するクリーニングパッド１２１の表面積にわたって分布されてもよく、または代替的な実施形態では、クリーニングパッド１２１に印加される圧力は、クリーニングパッド１２１の前縁１２４に沿って集中され得る。クリーニングパッド１２１の前縁１２４に沿った圧力の集中は、クリーニングパッド１２１と床との係合によって引き起こされる引きずりの量を制限する一方で、掃除される床との機械的係合の増加によってもたらされる改善された掃除を提供するように構成され得る。いくつかの実施形態では、クリーニングパッドは、約３１～３４ｃｍの幅の前縁を有してもよく、ロボットクリーナーは、約３ｋｇの質量を有し得る。いくつかの実施形態では、クリーニングパッドは、約１０～４０ｃｍの幅の前縁を有してもよく、ロボットは、約１０ｋｇ未満の質量を有してもよく、クリーニングパッド１２１とクリーニング表面との間の平均抗力は、ロボットクリーナーの重量の約４０％までが、クリーニング中に生成され得る。このロボットサイズは、ロボットが家およびその中の障害物の周りを動作させるのに十分な大きさであることを可能にし、この重量は、クリーニングパッドがクリーニング表面と係合することを可能にし、掃除効率を改善し、一方、単一のユーザーが家の周りをロボットを移動させるのに十分な軽量であることを可能にする。

【0108】

ここで図４Ａおよび４Ｂでは、後部キャスターホイール１８７は、ロボットクリーナーシャーシ上の制限のない位置に位置し得る。開口１９１Ａまたはノッチ１９１Ｂは、後部キャスターホイール１８７を収容するために、クリーニングパッド１２１内に配置され得る。クリーニングパッド１２１の表面との係合は、キャスターホイール１８７によって部分的に制御される動作性である。バランスおよび操作性の向上を提供するために、キャスターホイール１８７は、前方後方軸の中心線に沿って位置し得る。図４Ａでは、後部キャスターホイール１８７は、クリーニングパッド１２１の境界内に囲まれるように位置し得る。キャスターホイール１８７の開口１９１Ａまたは切欠きは、前方後方軸の任意の場所のクリーニングパッド１２１の境界内に配置され得る。後部キャスターホイール１８７を囲む１９１Ａのクリーニングパッド１２１の境界部の幅は、等しくなる必要はない。すなわち、後部キャスターホイール１８７は、クリーニングパッド１２１によって囲まれている１９１Ａ一方で、ロボットクリーナーの前部または後部の方へより位置し得る。図４Ｂの実施形態では、後部キャスターホイール１８７は、クリーニングパッド１２１によって部分的に囲まれてもよい１９１Ｂ。こうした実施形態では、後部キャスターホイール１８７は、クリーニングパッド１２１の周囲のノッチまたはカットアウト１９１Ｂ内に配置され得る。

【0109】

図４Ａおよび４Ｂの両方において、後部キャスターホイール１８７が占有する空間は、角が丸みを帯びた角１９１Ａ、１９１Ｂを有する長方形として描写される。しかし、キャスターホイール１８７を収容できるクリーニングパッド１２１の代替的な実施形態が想定される。こうした設計には、後部キャスターホイール１８７を収容するよう設計された円形、正方形、楕円形、または不規則形状が含まれる。

【0110】

図５Ａおよび５Ｂは、湿式クリーニングモジュール２９０を構築するために使用され得る異なる構成を示す。湿式クリーニングモジュール２９０は、タンク基部２９２から上方に延在する、クリーニング流体貯蔵容器またはクリーニング流体タンク２９３Ａ、２９３Ｂを含む。タンク２９３Ａ、２９３Ｂは、タンク基部２９２と一体的に形成されてもよく、またはタンク基部２９２に取り付けられる別個の構成要素であり得る。クリーニング流体タンク２９３Ａ、２９３Ｂは、クリーニング流体の体積を保持するように構成され得る。例示的実施形態では、クリーニング流体の体積は、約２００～３００ｍＬであり得る。クリーニング流体は、水または、水と、クリーニングプロセスの効率を増加させるか、または床の外観などの最終結果を改善するために、溶媒、芳香剤、消毒剤、乾燥剤、研磨剤粒子などの他の構成要素をさらに含み得る、石鹸または洗剤の混合物であり得る。混合物は、濃縮状態で提供されてもよく、湿式クリーニングモジュール２９０内で機能するように構成され得る。

【0111】

湿式クリーニングモジュール２９０は、ロボット掃除装置に取り付けられる。いくつかの実施形態では、例えば、図示した実施形態のように、湿式クリーニングモジュールは、真空装置の後方のシャーシに連結される。ロボット掃除装置の実施形態は、クリーニング流体タンク２９３Ａ、２９３Ｂがダストカップまたは乾燥破片貯蔵容器の前後に位置するように、真空装置構成要素を含み得る。図５Ａは、ダストカップの後方に座るように構成されるクリーニング流体タンク２９３Ａを示す。図５Ｂは、ダストカップの左側に位置するクリーニング流体タンク２９３Ｂを示す。両方の実施形態では、クリーニング流体タンク２９３Ａ、２９３Ｂは、ユーザーが湿式クリーニングモジュール２９０をつかみ、ロボット掃除装置からそれを除去できるように構築される。

【0112】

図６Ａ～６Ｄは、湿式クリーニングモジュール１２９０をロボットクリーナーハウジングに連結するように構成される取り付け機構の例を示す。湿式クリーニングモジュール１２９０は、ユーザーが係合するときに旋回するようにロボットクリーナーシャーシに取り付けられ得るラッチ１２９４を含む。ラッチ１２９４は、湿式クリーニングモジュール１２９０の一部であるクリーニング流体タンク１２９３と機械的に係合するように構成され得る。クリーニング流体タンク１２９３は、ユーザーがラッチ１２９４とより簡単に係合することを可能にするよう構成される、窪みのある部分１２９７をさらに含み得る。内面化湾曲傾斜部１２９８を含む取り付けブラケット１２９５は、湿式クリーニングモジュール１２９０の前方取り付けを可能にするように構成され得る。

【0113】

湿式クリーニングモジュール１２９０を取り外すための移動は、ラッチ１２９４をリリースし、ロボット掃除装置の他の部品を変位または除去することなく、湿式クリーニングモジュール１２９０をロボット掃除装置から引き離し、またはスライドさせることからなり得る。湿式クリーニングモジュール１２９０は、ロボット掃除装置が、湿式クリーニングモジュールの取り外し中に床上または他の方法で水平位置にとどまるように、ユーザーがモジュールを水平方向に引くことによって取り外され得る。さらに、クリーニング流体タンク１２９３は、任意のクリーニング流体が、取り外し中に湿式クリーニングモジュール１２９０から流出しないように、水平のままである。クリーニング流体タンク１２９３、タンク基部１２９２、およびタンク１２９３とタンク基部１２９２との間の移行部分１２９６は、湿式クリーニングモジュール１２９０の輪郭がロボット掃除装置の丸まったシャーシ輪郭内に嵌合するように成形される。

【0114】

図７Ａ～Ｃは、本開示の実施形態と一致する、ユーザーが湿式クリーニングモジュール７０４用のクリーニング流体タンク７０２を充填し、湿式クリーニングモジュール７０４をロボットクリーナーハウジング７０６に再取り付けするためのプロセスを示す。いくつかの実施形態では、湿式クリーニングモジュール７０４のタンク部分７０２は、その後部に旋回可能に取り付けられるカバー７０８を有し得る。カバー７０８は、カバーを閉位置にラッチするために、タンクの前面壁上のキャッチ７１２と係合するための下向きに延在するラッチ７１０を含み得る。タンク７０２を充填するために、ユーザーは、ラッチ７１０を持ち上げて、カバー７０８を図７Ｂに示す開位置に旋回させ、タンクを開けてもよい。次に、ユーザーは、タンク部分７０２を、例えば、水などのクリーニング流体で充填し、カバー７１０を閉位置に旋回させ、図７Ｃに示すように、モジュール７０４をハウジング７０６の湿式モジュール取り付け位置７１４にスライドさせることによって、湿式クリーニングモジュール７０４をハウジングロボットクリーナーハウジング７０６に連結させてもよい。多くの実施形態では、湿式クリーニングモジュールは、一つのステップを使用して取り外してもよく、ユーザーが片手のみを使用することを可能にする。

【0115】

図７Ｄ～７Ｇに示すよう、いくつかの実施形態では、旋回シャーシカバー７１６は、湿式クリーニングモジュール７０４が取り付けられ、また湿式クリーニングモジュールが存在しない場合に外部シャーシが円形構造を形成するように、湿式クリーニングモジュール取り付け位置７１４上に嵌合するように構成され得る。図７Ｄ～７Ｅは、本開示の実施形態と一致する、シャーシ７０６に取り付けられる湿式クリーニングモジュール７０４を示す。図７Ｄ～７Ｅは、湿式クリーニングモジュール７０４が取り付けられていない図７Ｆ～７Ｇに示すシャーシ７０６を示す。示されるように、カバー７１６は、シャーシ７０６の中央領域に旋回可能に取り付けられてもよい。湿式クリーニングモジュール７０４を設置または取り外すために、カバーを上向きに旋回させて、湿式クリーニングモジュール７０４または湿式クリーニングモジュールの位置７１４を露出させてもよい。

【0116】

図８～１２を参照すると、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナー２２０の別の実施例が示されており、説明される。図８～１２は、例示的な湿式クリーニングモジュール２００をさらに完全に図示する。ロボットクリーナー２２０は、動作中に、一つまたは複数のクリーニングモジュール、例えば、真空および／または湿式クリーニングモジュールを搬送する。湿式クリーニングモジュール２００は、クリーニングパッド２２１上にクリーニング流体を塗布し、クリーニングパッド２２１を攪拌して標的表面をごしごし洗うことによって、湿式クリーニングを行うように構成される。湿式クリーニングモジュール２００は、さらに、クリーニング流体貯蔵容器、コンパートメント、袋、またはタンク２０３を使用してその中にクリーニング流体の供給物を貯蔵し、図示する例示的実施形態では、ポンプアセンブリー２３０として構成される、液体アプリケーターを使用してクリーニング流体をクリーニングパッド２２１に送達するように構成される。ポンプアセンブリー２３０は、湿式モジュールモーター２０４を含む、ロボットクリーナー２２０に含有される任意の電気構成要素からクリーニング流体を分離するように構成される、一つまたは複数のポンプ２３９を含む。

【0117】

いくつかの実施形態では、ロボットシャーシ２７２の一部分は、液体の侵入を防止するために封止される。いくつかの実施形態では、封止は、プラスチックフィルムをロボットクリーナー２２０の上部カバーに接着することを含む。プラスチックフィルムと上部カバーとの間のギャップは、発泡接着剤またはフェルトシールを使用して封止され得る。ロボットクリーナーのその他の実施形態では、液体侵入の防止方法は、ロボットクリーナー２２０の外部とＰＣＢＡとの間にオーバーモールドを適用することを含む。エラストマー材料から形成されるオーバーモールドを使用し得る。ロボットクリーナーシャーシ２７２の一部などの追加の部品を使用して、エラストマー材料をロボットクリーナー２２０の内部にクランプして、任意の液体がＰＣＢＡに入るのを防ぐシールを形成し得る。

【0118】

図８～１２は、湿式クリーニングモジュール２００をロボットクリーナーシャーシ２２０に連結するように構成される取り付け機構の例を示す。図示の例では、湿式クリーニングモジュール２００は、ロボットクリーナーシャーシに連結されてもよく、ユーザーが係合したときに解除するラッチ２０２を含む。ラッチ２０２は、湿式クリーニングモジュールがロボットクリーナー２２０に取り付けられる時に、ユーザーにアクセス可能なままである、クリーニング流体タンク２０３の外面上に配置され得る。図示した実施形態では、クリーニング流体タンク２０３は、水平の挟み込み動作を使用してユーザーによって解除され得る係止機構２０２を使用してシャーシに取り付けられる。代替的な構成では、取り付けは、垂直の挟み込み動作を使用してユーザーによって解除され得る。

【0119】

湿式クリーニングモジュール２００は、湿式クリーニングモジュール２００のロボットクリーナー２２０への前方据え付けおよび取り付けを可能にするように構成される一つまたは複数のブラケットまたは留め具２１１をさらに含み得る。図１０Ａおよび１０Ｂに示すように、クリーニング流体タンク２０３上の後部取り付け点２５２は、クリーニングパッド２２１の取り付け点を提供する。

【0120】

湿式クリーニングモジュール２００は、ロボットクリーナー２２０が湿式クリーニングモジュール２００の取り外し中に水平面に対して水平に保たれるように、ユーザーが湿式クリーニングモジュール２００をロボットクリーナー２２０の後方から水平方向に引き抜くことによって取り外され得る。さらに、クリーニング流体タンク２０３は、任意のクリーニング流体が、取り外し中に湿式クリーニングモジュール２００から流出しないように、水平のままである。クリーニング流体タンク２０３は、湿式クリーニングモジュール２００の輪郭が、ロボット掃除装置の丸まったシャーシ輪郭内に嵌合するように成形される。上述のように、および図７Ａ～７Ｇ、いくつかの実施形態では、旋回シャーシカバー７１６は、湿式クリーニングモジュール２００が取り付けられ、また湿式クリーニングモジュール２００の非存在下で外部シャーシが円形構造を形成するように、湿式クリーニングモジュール２００の取り付け位置上に嵌合するように構成され得る。

【0121】

湿式クリーニングモジュール２００は、ポンプアセンブリー２３０として構成される上述の液体アプリケーターをさらに含む。ポンプアセンブリー２３０の部分は、タンク基部２３５またはクリーニングパッドプレート２１０に固定され得る。ポンプアセンブリー２３０は、線形蠕動ポンプであり得る少なくとも一つの蠕動ポンプ２３９を含み得る。少なくとも一つの蠕動ポンプ２３９は、管２３４、アクチュエーター２３１、アクチュエーターアンビル２３２、および一つまたは複数の弁２３７を含む。

【0122】

図９に図示するように、少なくとも一つの蠕動ポンプは、クリーニング流体を受容および排出するためのチャンバー２３４と、チャンバー２３４を通して流体をポンプ注入するためのチャンバー２３４を圧縮するためのアクチュエーター２３１とを含む。チャンバーは、第一の開口部１２３４を有する第一の端部、第二の開口部３２３４を有する第二の端部、および第一の開口部１２３４と第二の開口部３２３４との間に延在する弾性のあるある長さの管状材料２２３４を有する。開口部に配置される一方向弁２３７は、協働して、流体が一つの軸方向にのみチャンバー２３４を通過することを可能にする。絞り機構は、実質的に剛直なアンビル２３２および実質的に剛直な変位可能なアクチュエーター２３１を含む。管状材料２２３４は、一つの表面がアンビル２３２に対して配置され、アクチュエーター２３１が整列されて、管状材料２２３４をアンビル２３２に対して交互に押し出し、流体をチャンバー２３４からポンプで出し、管状材料２２３４をアンビル２３２からリリースして、流体をチャンバー２３４に引き込むように取り付けられる。

【0123】

アクチュエーター２３１は、湿式クリーニングモジュール２００のタンク基部２３５に対して取り付けられてもよく、管状流体ポンプ２３９は、ポンプ２３９のチャンバー２３４に対してアクチュエーター２３１を移動させるためにタンク基部２３５に取り付けられるモーター２０４をさらに含み得る。例えば、モーター２０４は、直線軸を画定する運動経路に沿って、アクチュエーター２３１をチャンバー２３４に向かって、およびチャンバー２３４から離れて付勢し得る。あるいは、モーター２０４は、シャフトを回転させ、回転軸を画定するように動作してもよく、その場合、モーターは、モーター２０４によって画定される回転軸を中心にアクチュエーター２３１を回転する。

【0124】

ポンプ２３９は、水貯蔵部に接続されるホースの入口に一方向入口弁（図示せず）および一方向出口弁２３７を有する可撓性管またはホース２２３４の長さをさらに含む。可撓性管またはホース２２３４は、湿式クリーニングパッドプレート２１０上に取り付けてもよい。入口弁および出口弁２３７は、アンブレラ弁、ダックビル弁、またはポンプ２３９を通るクリーニング流体の流れを制御するように構成される別のタイプのチェック弁を含み得る。

【0125】

いくつかの実施形態では、少なくとも一つの蠕動ポンプ２３９は、動作モードに従ってクリーニング流体の流れを吐出し、流量は、検出素子２４０によって提供される情報に基づいて決定される。いくつかの実施形態では、検出素子２４０は、クリーニングパッド２２１の位置の上方に上昇する湿度センサー３４０であり、湿度センサーが位置するクリーニングパッド２２１の方へ向けられた開口部をさらに含む。一部の動作モードでは、流量は３．５ｍＬ／分である。一部の動作モードでは、流量は約５ｍＬ／分である。クリーニング動作中、流量は変化してもよく、およそ０．０ｍＬ／分～５ｍＬ／分の範囲を含む。いくつかの実施形態では、少なくとも一つのポンプ２３９の各々は、独立した機械的アクチュエーター２３１で構成され得る。機械的アクチュエーター２３１のサイズは、ロボットクリーナー２２０内のポンプ２３９の配置に基づいて変化し得る（例えば、中央に位置するポンプ２３９は、より大きな機械的アクチュエーター２３１を使用してもよく、それによって、ロボットクリーナー２２０の縁部に位置するものの高い流量のものを提供する）。

【0126】

図１２は、図８に示される湿式クリーニングモジュール２００の分解図を示す。クリーニング流体タンク２０３は、タンク基部２３５から上方に延在する。上述のように、ポンプアクチュエーターは、タンク基部２３５に固定される。流体２３９を搬送するポンプシステムの部分は、クリーニングパッドプレート２１０に取り付けられる。湿式クリーニングモジュール２００は、湿式モジュールモーター２０４など、ロボットクリーナー２２０に含有される任意の電気構成要素からクリーニング流体を分離するように構成される。

【0127】

図１３～１６は、本開示の実施形態と一致する、湿式クリーニングモジュール７００、８００を示す。具体的には、図１３～１７は、ポンプアセンブリー８３０に給電し、クリーニングパッドプレート７１０、８１０に攪拌を提供するために使用される湿式クリーニングモジュールモーター７０４、８０４の使用を示す。図１３は、湿式クリーニングモジュールモーター７０４と、床表面をごしごし洗うためにクリーニングパッドに攪拌を付与するように構成される攪拌モジュールの概略図である。攪拌モジュールは、さまざまな構成で提供され得る。図示した例示的実施形態では、攪拌モジュールは、カップリング７２８、カラー７０８、および横方向カム機構７７１を含む。

【0128】

ギアトレイン７０５は、駆動シャフト７１０を駆動するためにモーターに連結される。駆動シャフト７１９は、湿式クリーニングモジュールモーター７０４によって駆動される、固定軸を中心に回転する（矢印７６１に示す）。駆動シャフト７１９は、横方向カム機構７７１に取り付けられるカラー７０８と機械的に接合する、カップリング７２８に取り付けられる。横方向カム機構７７１は、モーター７０４および駆動シャフト７１９の回転運動を、クリーニングパッドプレートに連結された直線運動に変換して、クリーニングパッドプレート７１０を攪拌する。矢印７６０によって説明される攪拌は、ロボットクリーナーが掃除している表面を横切って移動する際に、ごしごし洗う作用を提供する。

【0129】

想定される非限定的な代替的な実施形態には、クリーニングモード中の鉛直軸に沿ったクリーニングパッドの攪拌、クリーニングパッドが洗浄される表面に沿ってらせん状の経路で移動するように、楕円または円運動でのクリーニングパッドの攪拌、および／または、パッドの片側が床に向かって駆動され、クリーニングモードでは、反対側が床から持ち上げられるように、振り子パターンでのクリーニングパッドの攪拌が含まれる。

【0130】

図１４～１６を参照すると、湿式クリーニングモジュールモーター８０４は、クリーニング流体タンク８４５からクリーニングパッド（図示せず）、および攪拌モジュールにクリーニング流体を提供するポンプアセンブリー８３０として構成される液体アプリケーターに給電するようにさらに構成される。図１４～１６は、湿式クリーニングモジュールモーター８０４、およびカップリング８２８、カラー８０８および横方向カム機構８７１を含む攪拌モジュールを通してクリーニングパッドプレート８１０に連結されたギアトレイン８０５の概略図である。駆動シャフト８１９は、湿式クリーニングモジュールモーター８０４によって電力供給される固定軸を中心に回転する（矢印８６１に示す）。駆動シャフト８１９は、図示した特定の実施形態では、およそ１／８インチの走行振幅を有する横方向カム機構８７１に取り付けられるカラー８０８と機械的にインターフェイスするカップリング８２８に取り付けられる。１／１６インチ～１／４の走行振幅は、本開示のさまざまな実施形態で使用され得る。横方向カム機構８７１は、クリーニングパッドプレート８１０を攪拌する。矢印８６０によって説明される攪拌は、ロボットクリーナーが掃除している表面を横切って移動する際に、ごしごし洗う作用を提供する。横方向カム機構８７１はさらに、ポンプアセンブリー８３０を作動させる。攪拌器の横方向運動８６０は、ポンプアクチュエーター８３１と機械的に接合する。ポンプアクチュエーターは、旋回点８３８を有し、矢印８６２によって示される旋回点８３８の周りを回転させ、クリーニング流体をアクチュエーターアンビル８３２に担持する管８３４を圧縮することを可能にする。

【0131】

チャンバーは、第一の一方向弁８８７と第二の一方向弁８３７とを有する入口開口部８３９を共に有し、流体が管８３４を一つの軸方向にのみ通過することを可能にする。ポンプアクチュエーター８３１は、管状材料８３４をアンビル８３２に対して交互に押し出すように整列されて、管８３４から流体をポンプで出し、管状材料８３４をアンビル８３２からリリースして、入口開口部８３９から流体を８３４に引き込む。フィルターは、クリーニング流体タンク８４５内に位置して、クリーニング流体が入口開口部８３９を通過する前に、クリーニング流体から破片を除去し得る。

【0132】

ロボットクリーナーは、ロボットクリーナーが静止しているとき、およびロボットクリーナーがクリーニング表面上を移動する際に、クリーニングパッドを標的表面を横切って攪拌することによって、湿式クリーニングモードで動作する。いくつかの実施形態では、クリーニングパッドは、クリーニングパッドプレートを使用してロボットクリーナーに取り付けられる。クリーニング動作中、クリーニング液がクリーニングパッドにポンプで送られる。図１７Ａ～１８Ｂは、本開示の実施形態と一致する、クリーニングパッドプレート３１０およびクリーニングパッド３２１の実施形態を示す。図１８Ａに示す湿式クリーニングモジュール３００は、一つまたは複数の係止機構３０２および／またはブラケットまたは留め具３１１を使用してロボットクリーナーに取り付けられる。ポンプアセンブリー３３０は、クリーニング流体をクリーニングパッド３２１上に塗布するために使用される。一つまたは複数のポンプ３３０に連結された一つまたは複数の出口弁３３７は、一つまたは複数のクリーニング流体出口点３１６を通してクリーニング流体をポンプ注入する。クリーニングパッド３２１上の一つまたは複数の点３１５は、クリーニング流体がクリーニングパッド表面を通して分布することを可能にするように構成される。いくつかの実施形態では、管は、一つまたは複数の出口弁３３７に連結されて、クリーニング流体をクリーニングパッド３２１上に向ける。キャスターホイール３８７は、クリーニングパッド３２１が、クリーニング動作中のキャスターホイール３８７の動きに干渉しないように位置付けられる。

【0133】

クリーニングパッド３２１の攪拌は、攪拌モジュールの少なくとも一つの横方向カムを駆動する湿式クリーニングモジュールモーター３０４によって生成される。少なくとも一つのカム固定点３１８は、少なくとも一つの横方向カムの直線運動をクリーニングパッド３２１に連結する。クリーニングパッド３２１は、一つまたは複数の締め具３１７を使用して、クリーニングパッドプレート３１０に取り付けられてもよい。追加の固定機構は、以下でさらに詳細に説明される。

【0134】

クリーニングパッド３２１は、クリーニングパッド３２１の前方部分に前縁３２４を有し、後続部分または後方部分３２６を有する。図示した実施形態では、クリーニングパッドは一般にＤ字型であり、クリーニングパッドの前縁３２４はホイール１３０の回転軸の後方の位置である。いくつかの実施形態では、クリーニングパッドは、１０～４０ｃｍの前縁の長さによって画定される最大長さ、および最大幅の約６０％未満である最大幅を有する。

【0135】

いくつかの実施形態では、攪拌は、クリーニングパッド３２１の前方部分または前縁３２４で付与される。いくつかの実施形態では、例えば、攪拌モジュール、例えば、少なくとも一つの横方向カムの直線運動を、攪拌モジュールをクリーニングパッドの後部に直接結合することなく、クリーニングパッドの前方部分でクリーニングパッド３２１に直接結合するためのカム固定点３１８を提供することによって、攪拌を付与され得る。いくつかの実施形態では、例えば、カム固定点３１８は、クリーニングパッド３２１の前縁３２４から５ｃｍ以内に位置し得る。他の実施形態では、カム固定点３１８は、クリーニングパッド３２１の前縁３２４から２．５ｃｍ以内で提供され得る。クリーニングパッド３２１を前縁カム固定点の後方のプレート３１０に連結するために、他のカム固定点が提供されなくてもよい。

【0136】

クリーニングパッドの後部は、例えば、いくつかの実施形態では、クリーニングパッドが、後部が前方部分に続く単一の構成要素であることにより、攪拌モジュールに間接的に連結される。これにより、クリーニングパッド３２１全体が攪拌されるが、クリーニングパッドの前縁３２４に直接攪拌を与えることは、クリーニングパッド３２１およびクリーニングプレート３１０の長さに沿って直接攪拌を与えることに比べて多くの利点を提供する。クリーニングパッド３２１の前縁に位置する横方向カムを使用することにより、クリーニングパッド３２１の前方部分は、クリーニングパッドの残りの部分が破片を通過する前に破片と係合する。クリーニングパッドの前方部分に攪拌を直接付与することにより、攪拌によって任意の破片を緩めると同時に、クリーニングパッドの後続部分に任意の緩んだ破片を吸収させることができる。

【0137】

クリーニングパッド３２１の前縁３２４での攪拌を与えることによって、クリーニング流体の分布をより簡単に制御することができる。クリーニングパッド３２１の後縁部は、クリーニングパッドの前縁に付与される攪拌によってまだ攪拌されるが、前縁よりも可動性が少ない。一つまたは複数の出口弁３３７は、クリーニングパッド３２１の後部分に位置し得る。ポンプアセンブリー３３０は、クリーニング流体を、攪拌パッドプレートではなく、比較的安定した表面に向けるであろう。これにより、クリーニング流体がクリーニングパッド表面を通して分配されるように構成されるクリーニングパッド３２１上の一つまたは複数の点３１５などの特定の位置への、より制御されたクリーニング流体の分布が可能になる。

【0138】

さらに、いくつかの実施形態では、クリーニングプレート３１０の全長を攪拌する代わりに前縁攪拌器を使用することで、より大きなクリーニングタンク３０３が可能となる。クリーニングタンク３０３は、クリーニングパッド３２１に適用されるクリーニング流体を保持する。多くの実施形態において、クリーニングタンク３０３のサイズは、その動作中にロボットクリーナーによって掃除され得る全体的な領域を決定する。攪拌機構をクリーニングパッド３２１の前縁に局在させることは、クリーニングパッドに向かってさらに延在するクリーニングタンク３０３を可能にする。いくつかの実施形態では、クリーニングタンク３０３の下表面は、クリーニングプレート３１０の表面の少なくとも一部を形成し得る。

【0139】

さらに、前縁攪拌器は、横方向に能動的に移動されるロボットクリーナーのためのシャーシの表面の量を低減し得る。ナビゲーションシステムがジャイロスコープまたはＩＭＵを使用する場合、大きな攪拌領域が、動作中のロボットクリーナーのナビゲーションを妨げる場合がある。前縁攪拌器はまた、機構によって加えられる総力が、湿式クリーニングモジュールモーター３０４上にインラインかつ中心にあるため、攪拌機構における機械的応力の減少を可能にし得る。

【0140】

いくつかの実施形態では、クリーニングパッド３２１は、マイクロファイバー材料から構築される。クリーニングパッド３２１は、クリーニングパッド３２１が洗濯機または食洗機で洗浄されるのに十分な水および温度の極限に材料が耐えるように形成され得る。マイクロファイバー材料は、一つまたは複数の織りパターンを含み得る。これらの織りパターンは、ループ生地、ワッフル織り、カットループ、サンゴフリース、マイクロファイバースエード、二重パイル、パールタオル、および／またはツイストパイルを含み得る。

【0141】

別の実施形態では、クリーニングパッド３２１は使い捨て材料から構築される。クリーニングパッド３２１は、任意の適切な材料で形成されてもよく、単一層または複数層で作製され得る。いくつかの実施形態では、クリーニングパッド３２１は、多機能ストリップ、面層、および一つまたは複数の吸収層などの複数の層を含む。面層および一つまたは複数の吸収層は、さまざまな不織布材料、織布材料、および／またはプラスチック、または任意の他の適切な材料から作製され得る。面層は、疎水性材料で作製され得る。疎水性材料は、ユニットの重量が、液体が層を床から透過できるように層に圧力をかけるように配置され得るが、材料は、取得された液体をシート内に保持することができるように配置され得る。面層は、床からの破片の捕捉を助けるために、型押しされた３次元パターンなどのテクスチャを含み得る。面層は、水流が巻き込まれるＰＥＴスパンレースを含み得る。別の実施形態では、一つまたは複数の吸収層は、面層から湿気を吸収するように構成され得る。一つまたは複数の吸収層は、熱接合エアレイドで形成され得る。第一の吸収層は、機械的安定性を増加させ、濡れた崩壊を低減するために、適切な割合の二成分で形成され得る。第二の吸収層は、液体の移動を促進するために、第一の吸収層よりも高い密度のエアレイドを有し得る。高密度エアレイドは、圧縮を低減し、液体を保持するための機械的構造を提供する。多機能ストリップは、いくつかの実施形態において、親水性メルトブローポリプロピレンで形成され得る。親水性材料を使用することにより、シートは、より均一なワイプを提供し、筋状性を低減し得る。ストリップは、いくつかの実施形態において、汚れを分解するのに役立ち得る。

【0142】

いくつかの実施形態では、ロボットクリーナーは、クリーニングパッドの飽和レベルおよび／またはクリーニングモジュールタンク内のクリーニング流体の量を表すためにコントローラー１３９に出力を提供するように構成される湿式クリーニングモジュールに取り付けられる検出素子３４０を含む。いくつかの実施形態では、検出素子３４０は、クリーニングパッド３２１の位置より上方に上昇する湿度センサー３４０であり、湿度センサーが位置するクリーニングパッド３２１の方へ向けられた開口部３４１をさらに含む。

【0143】

こうしたセンサーの例示的実施形態を図１９Ａにしめすが、センサーアセンブリー１９００が、ロボットクリーナーの動作中の状態を検出するように構成される。センサーアセンブリー１９００は、クリーニングパッド１９２１の上方に上昇した湿度センサー１９４０を含む。センサーアセンブリー１９００は、クリーニングパッド１９２１に向けられた開口部１９４１と、湿式クリーニングモジュールの内部空間に接続される通気孔１９４３とをさらに含む。湿度センサー１９４０は、クリーニング動作中に使用されるクリーニング流体に直接曝露されないように配置される。センサーアセンブリー１９００を通って移動する空気１９４９は、湿度センサー１９４０が、クリーニングパッド１９２１の近くで循環する空気中の水分量を検出することを可能にする。ロボットクリーナー内の他のシステムは、センサーアセンブリー１９００を通して移動する空気１９４９を方向づけることができる。特に、湿度センサー１９４０は、周囲の空気中の湿度レベルを検出する。湿度センサー１９４０の周りの散乱空気は、クリーニングパッド１９２１の飽和レベルの変化の検出を防止し得る。従って、センサーアセンブリー１９００を通って移動する空気１９４９は、クリーニングパッド１９２１から湿度センサー１９４０に向かって能動的に移動すべきである。この能動的空気流により、クリーニングパス１９２１の現在の湿度レベルの動的検出が可能となる。

【0144】

具体的には、吸引モーターを通って移動する空気の一部分は、ロボットクリーナーシャーシの下に、かつセンサーアセンブリー１９００に向かって空気を向ける、ロボットクリーナーシャーシ内に構築された経路に従ってもよい。あるいは、空気出口から排出される排気は、ロボットクリーナーシャーシの下の吸引モーターから、センサーアセンブリー１９００に向かって空気を排出するように構成され得る。いくつかの実施形態では、ロボットクリーナーのシャーシは、ロボットクリーナーの前方移動が、ロボットクリーナーシャーシの下およびセンサーアセンブリー１９００に向かって気流を生じさせるように成形され得る。成形は、空気経路を配向するロボットクリーナーシャーシの一部としてのスクープまたは煙突成形からなり得る。

【0145】

湿度センサー１９４０は、コントローラーへの湿度レベルを検出することに応答して信号を生成する。コントローラーは、クリーニングパッド１９２１の上方の空気の湿度に基づいて、クリーニングパッド１９２１の水分飽和を判定するために信号を使用し得る。信号を受信するように構成されるコントローラーは、クリーニングパッド１９２１の決定された水分飽和に応答して動作モードを実施するようにさらに構成され得る。動作モードは、少なくとも一つのポンプによってクリーニングパッド上にポンプ注入されるクリーニング流体の流量を決定または変更することを含み得る。

【0146】

いくつかの実施形態では、少なくとも一つのポンプは、動作モードに従ってクリーニング流体の流れを排出する。流れは、湿度検出器１９４０によって提供される信号情報に基づいてコントローラーによって決定され得る。ロボットクリーニング装置を制御するコントローラーは、所定の動作モードに従って、かつ湿度検出器１９４０によって感知された状態に応答して、自律搬送駆動サブシステムをさらに調整し得る。こうした調整は、速度、攪拌、攪拌の種類、および／または走行方向を含み得る。すなわち、ロボットクリーナーは、湿度検出器１９４０によって感知される条件に応答して、速度を遅くし、停止し、速度を上げ、攪拌を増加させることができる。図１９Ｂに示すように、湿度検出器１９４０は、センサーアセンブリー１９００内のロボットシャーシ１９１４の底部に位置し得る。湿度検出器１９４０は、いくつかの実施形態において、ロボットクリーナー内の任意の熱源から少なくとも１０ｍｍ離れていてもよい位置の密封ボックス内に配置される。いくつかの実施形態では、湿度センサーは、床からの合計垂直距離４０ｍｍ未満である。空気が湿式クリーニングパッド１９２２から湿度検出器１９４０に向かって進む経路は、一貫した結果を提供するように制御される。空気経路の直径は２～４ｍｍであり得るが、センサーアセンブリー１９００を通る総気流を増加させるために大きくてもよい。

【0147】

空気侵入点の配置は、クリーニング流体が湿式クリーニングパッド１９２２に塗布される場所の近く、または湿式クリーニングパッド１９２２をロボットクリーナーに接続する取り付け点の近くに位置するべきである。クリーニング流体が湿式クリーニングパッド１９２２に塗布される場所は、水タンク内のクリーニング流体レベルのより正確な監視を可能にする一方で、クリーニング流体適用点から離れた点は、湿度の減少を早く反映しない場合がある。湿式クリーニングパッド１９２２をロボットクリーナーに接続する取り付け点の近くに空気侵入点を配置すると、湿度検出の信頼性が向上する。取り付け点は、空気流が湿式クリーニングパッド１９２２を通って流れ込むことを保証する、湿式クリーニングパッド１９２２と空気侵入点との間のギャップを減少させる。

【0148】

いくつかの実施形態では、密封された空気経路に沿った能動的空気流を含む。こうした実施形態では、空気は、湿式クリーニングパッド１９２２から湿度検出器１９４０へと一方向に移動し、その後ロボットのシャーシ内に排出される。ガスケットまたは可撓性シールを使用して空気経路からの空気漏れを低減することにより、湿度検出器１９４０から得られた結果が改善される。さらに、パッドからの能動的空気流により、動作中の湿式クリーニングパッド１９２２の状態の動的感知が可能になる。密封された空気経路を通る空気の意図的な移動は、全体的な湿度レベルが空気入口での湿度レベルを反映することを保証する。

【0149】

いくつかの実施形態では、クリーニングパッドプレート１９２２は、クリーニングパッド１９２１の上方に位置し得る。センサーアセンブリー１９００は、湿度検出器１９４０と湿式クリーニングパッド１２２との間の空気経路をさらに含む。この空気経路は、クリーニングパッドプレート１９２２に向けられた開口部１９４１と、湿式クリーニングモジュールの内部空間に接続される通気孔１９４３とを含む。クリーニングパッドプレート１９２２は、クリーニングパッド１９２１に向けられた開口部１９２３を含み得る。空気は、クリーニングパッドプレートをセンサーアセンブリー１９００に向かって通過し得る。

【0150】

いくつかの実施形態では、クリーニング流体タンク１９１５の一部分は、クリーニングパッドプレート１９２２の上方に位置する。センサーアセンブリー１９００は、湿度検出器１９４０と湿式クリーニングパッド１２２との間の空気経路をさらに含む。この空気経路は、クリーニング流体タンク１９１５に向けられた開口部１９４１と、湿式クリーニングモジュールの内部空間に接続される通気孔１９２５とを含む。クリーニング流体タンク１９１５を通る通路は、クリーニング流体から分離され、クリーニング流体タンクの物理的構造の一部である物理的管であり得る。すなわち、チャネルが、ロボットクリーナーの外部シャーシを通した湿度検出器１９４０への空気通路を可能にする対応する通路と嵌合するように、チャネルまたは通路が、クリーニング流体タンク内に組み込まれてもよい。クリーニング流体タンク１９１５、より具体的には、空気通路または空気チャネルは、クリーニングパッドプレート１９２２に向けられた開口部１９２３を含み得る。空気は、クリーニングパッドプレートおよびクリーニング流体タンクを通りセンサーアセンブリー１９００に向かって通過する。

【0151】

システムへのまたはシステムからの空気の漏れを防止するために、少なくとも一つのガスケットまたはシールが、ロボットシャーシ１９１４の底部と、センサーアセンブリー１９００に接続される他の構成要素との間に含まれてもよい。クリーニング流体タンク１９１４とロボットシャーシ１９１４の底部との間のインターフェイス１９４４でクリーニング流体タンク１９１４に固定された柔らかいガスケットまたはシールは、空気がセンサーアセンブリー１９００に向けられた空気経路を逃れるのを防止する。柔らかいガスケットまたはシールは、二つの構成要素の間のインターフェイス１９２９で、クリーニング流体タンク１９１４またはクリーニングパッドプレート１９２２のいずれかに固定され得る。

【0152】

空気は、通気孔１９４３から、ロボットクリーナーのシャーシ内へと排出され得る。いくつかの実施形態では、通気孔１９４３は、吸引モーターと流体接続している。こうした実施形態では、吸引モーターによって生成される吸引は、湿式クリーニングパッド１９２２から、およびセンサーアセンブリー１９００を通って空気を方向づけて、能動的空気流を作り出すのに役立つ。

【0153】

湿度センサー１９４０は、さらに、クリーニング液タンク内のクリーニング液の利用可能性に関する情報をコントローラーに提供するように構成され得る。図１９Ｃは、本開示と一致する一つの例示的な方法を示すフローチャートであり、湿度検出器１９４０は、クリーニング液がクリーニング液体タンクからクリーニングパッド上にポンプ注入されるかどうかを判定し得る。図示した方法例では、ロボットクリーナーは、湿式クリーニングモードを含むクリーニング動作１９９０を開始する。クリーニングプロセス中、湿度検出器を使用して、初期湿度レベル１９９１を決定する。湿度センサーはこの情報をコントローラーに送信し、検出された初期湿度レベルに基づいてクリーニングパッドの飽和を決定する。異なるレベルのクリーニングパッド飽和が、異なるクリーニングモードに対して望ましい場合がある。初期湿度レベル１９９１および所望の飽和に基づいて、コントローラーは、クリーニングパッドの増加した飽和が要求されるかどうかを判定する１９９２。クリーニングパッドの増加した飽和が要求されない場合１９８１、コントローラーは、クリーニングパッドの減少した飽和が要求されるかどうかを判定する１９８２。クリーニングパッドの減少した飽和が要求されない場合１９８５、コントローラーは、クリーニングパッド上のクリーニング流体の流量を変化させない１９８３。クリーニングパッドの減少した飽和が要求される場合１９８４、コントローラーは、クリーニング流体ポンプアセンブリーに指示して、クリーニングパッド上のクリーニング液の流量を減少させる１９９９。

【0154】

追加的な飽和が要求される場合１９８６、コントローラーは、クリーニング流体ポンプアセンブリーに指示して、クリーニングパッド上のクリーニング液の流量を増加させる１９９３。流量が増加すると１９９３、湿度が上昇し、クリーニングパッドの飽和が増加することを示す。湿度センサーは、クリーニング液の流量を増加させる１９９３ための命令に従って、新しい湿度レベルを検出する１９９４。命令の後湿度レベルが増加した場合１９８７、湿式クリーニング動作は継続する１９９６。命令の後湿度レベルが増加しなかった場合１９８８、コントローラーは、クリーニング流体タンクが空であるか１９９８、または他の方法で遮られていると決定し得る。

【0155】

いくつかの実施形態では、クリーニング流体タンクが空である１９９８という判定は、一連の湿度レベル判定の後に発生し得る。すなわち、流量を増加させる１９９３命令の後に、湿度レベルが増加しない１９８８ことの単一の例は、コントローラーがクリーニング流体タンクの状態を決定するには不十分であり得る。湿度レベルが複数の測定値にわたって減少しているという決定は、コントローラーが、クリーニング流体タンクからポンプ注入されるクリーニング流体に関する決定を行い、その決定に応答することを可能にし得る。コントローラーは、クリーニング流体タンクが空であるという判定に基づいて１９９８、ロボットクリーナーの挙動を変化させてもよい。いくつかの実施形態では、ロボットクリーナーは、ポンプ注入されるクリーニング流体の非存在下であっても、クリーニングパッドの攪拌を維持し得る。他の実施形態では、ロボットクリーナーは、エラー状態になり得る。エラー状態では、ロボットクリーナーは、移動を停止し、可聴または視覚的なエラーアラートを生成し、モバイルアプリケーションに通知し、および／または他の方法でエラー状態をユーザーに伝達し得る。あるいは、ロボットクリーナーは、ドライクリーニングモードで継続し得る。

【0156】

いくつかの実施形態では、クリーニングパッドの湿式クリーニングモジュールへの取り付けは、交換可能なクリーニング表面またはパッドを可能にする。特に、湿式クリーニングまたはモッピングの間、クリーニングパッドは汚れを含浸させることができる。ユーザーは、クリーニング動作中に使用した後に、クリーニングパッドとの接触部を制限することを望む場合がある。さまざまな取り付け機構が本開示と一致する。図２０Ａ～２４Ｄは、本開示の実施形態と一致する、取り付け機構の非限定的な実施例である。

【0157】

ロボットクリーナーの前面に近接して取り付けられるクリーニングパッドの前縁に対する取り付け機構は、クリーニングパッドの後縁部に使用されるものとは異なる取り付け機構であり得る。チャート１に示されるように、異なる取り付け機構の順列を使用して、クリーニングパッドを湿式クリーニングモジュールに固定し得る。

【表1】

【0158】

図２０Ａ～２０Ｃは、クリーニングパッド４２１を湿式クリーニングモジュールに取り付けるための機構を示す。具体的には、クリーニングパッド４２１は、その前縁４２４上に剛性スライダー４２３を含む。剛性スライダー４２３は、クリーニングパッド４２１と同じまたは異なる材料で形成されてもよく、クリーニングパッド４２１と一体的に、または別々に形成され、それに連結され得る。

【0159】

図示の例では、剛性スライダー４２３は、本体部分４２７および丸みのあるヘッド部分４２９を含む。本体部分は、例えば、前縁４２４が丸みのあるヘッド部分４２９に当接した状態で、クリーニングパッド４２１の前縁４２４に連結され得る。タンク基部４１０の前方縁部４３１は、剛性スライダー４２３の丸みのあるヘッド部分４２９を受けるように成形されたチャネル４８１を含む。クリーニングパッド４２１が、クリーニングパッドプレートを通してタンク基部４１０に取り付けられる実施形態では、剛性スライダー４２３を受けるためのチャネルは、クリーニングパッドプレート内に、例えば、クリーニングパッドプレートの前方縁部内に提供され得る。

【0160】

図２０Ｃでは、クリーニングパッド４２１および剛性スライダー４２３は、タンク基部４１０の前方縁部４３１の周りに曲げられ、丸みのあるヘッド部分４２９は、タンク基部４１０の前方縁部４３１内に形成される対応する形状のチャネル４８１に挿入される。チャネル４８１は、剛性スライダー４２３が特定の側からのみ挿入され得るように、一方の側で開き、他方で閉じる。弾性コード（図示せず）、またはマジックテープ締め具などの他の取り付け具を使用して、クリーニングパッド４２１の後縁部を湿式クリーニングモジュール４３５に取り付けることができる。

【0161】

図２１Ａ～２１Ｄは、クリーニングパッド２１２１を湿式クリーニングモジュール２１００に取り付けるための追加の機構を示す。図２１Ａ～Ｂで、クリーニングパッド２１２１は、湿式クリーニングモジュール２１００がロボットクリーニング装置２１０９に固定されるときに、湿式クリーニングモジュール２１００の後部の一つまたは複数のスナップに嵌合する、一つまたは複数のスナップ２１０１を有するタブを含む後縁部を含むように構成される。クリーニングパッド２１２１は、ユーザーがクリーニングパッド２１２１を湿式クリーニングモジュール２１００上にスライドさせることを可能にするクロスポケット２１０２をさらに含み得る。

【0162】

図２１Ｃに示される代替構成では、クリーニングパッド２１２１の前縁は、二つ以上のポケット２１０７を有する。二つ以上のポケット２１０７は、弾性材料がクリーニングパッド２１２１を定位置に固定するように、ユーザーがクリーニングパッド２１２１を湿式クリーニングモジュール２１００上に引き伸ばすことを可能にする弾性材料で作製され得る。

【0163】

図２１Ｄは、クリーニングパッド２１２１の後縁部に対する取り付け機構を示す。クリーニングパッド２１２１の後縁部は、剛性ブロック２１０３で構成されるタブを含むよう構成される。剛性ブロック２１０３は、湿式クリーニングモジュール２１００の後部の対応する機構２１０４上に嵌合する。

【0164】

図２２Ａ～２２Ｂは、クリーニングパッド２２２１を湿式クリーニングモジュール２２００に取り付けるための取り付け機構を示す。クリーニングパッド２２２１の前縁は、一つまたは複数のグロメット２２０８を含む。一つまたは複数のグロメット２２０８は、湿式クリーニングモジュール２２００上に位置する対応する一つまたは複数のポスト２２１８上に嵌合する。クリーニングパッド２２２１の後縁部は、湿式クリーニングモジュール２２００の後面上に嵌合する一つまたは複数の磁気スナップ２２１９を有するタブを含む。

【0165】

図２３Ａ～２３Ｃは、クリーニングパッド２３２１を湿式クリーニングモジュール２３００に取り付けるための取り付け機構を示す。クリーニングパッド２３２１の前縁は、剛性バー２３１９を有するように構成される。剛性バー２３１９は、湿式クリーニングモジュール２３００の前面に沿ってチャネル２３８１にフックされる。チャネル２３８１は、ユーザーがクリーニングパッド２３２１を湿式クリーニングモジュール２３００への取り付けからにリリースすることを可能にする変形可能なリップ２３１５を使用して形成され得る。クリーニングパッド２３２１の後縁部は、マジックテープ締め具２３０３を有するタブを含むように構成される。マジックテープ締め具は、湿式クリーニングモジュール２３００の背面上の対応する締め具２３０４上に嵌合する。

【0166】

図２４Ａ～２４Ｄは、クリーニングパッド２４２１を湿式クリーニングモジュール２４００に取り付けるための取り付け機構を示す。クリーニングパッド２４２１の前縁は、一つまたは複数のスナップ２４０１を含む。一つまたは複数のスナップ２４０１は、湿式クリーニングモジュール２４００上に位置する、対応する一つまたは複数のスナップ２４１８に嵌合する。クリーニングパッド２４２１の後縁部は、湿式クリーニングモジュール２４００の背面上のノッチ２４０４に取り付けられる弾性ポケット２４０２を含むよう構成される。図２４Ｄでは、弾性ポケットは、クリーニングパッド２４２１の湿式クリーニングモジュール２４００への滑らかな取り付けを生成することができる。

【0167】

さらなる取り付け機構には、クリーニングパッドの前縁に閉じるクラムシェル／ベアトラップフレームを含み、少なくとも一つのクリップまたは他のメカニズムを使用して後縁部を湿式クリーニングモジュールに取り付ける湿式クリーニングモジュール、中央にヒンジがあり、クリーニングパッドをその表面全体に伸ばすことができる、湿式クリーニングモジュール、スイングして開くパッドホルダーを含み、クリーニングパッドを次に閉じる開いた「ドア」にスライドさせる事を可能にする、湿式クリーニングモジュール、およびユーザーがクリーニングパッドを解放するために触れる必要がないよう、引き込み式のマジックテープ締め具、またはクリーニングパッドに取り付けてボタンを使用して引き込む歯を含む湿式クリーニングモジュール、を使用すること含みえるが、これに限定されるものではない。図２０Ａ～２４Ｄに示され、および上記に記載されているさまざまな取り付け機構は、異なる順列または組み合わせで使用することができ、本明細書に記載されている特定の組み合わせに限定されない。

【0168】

上述のように、特に図１Ｂおよび３では、ロボットクリーナー１００は、被駆動ホイールアセンブリー１４１内に含まれるそれぞれの駆動モーターに連結された複数のホイール１３０を含む。乾燥した表面上を移動する際に、ロボットクリーナーは、カーペット、タイル、硬質木材、およびリノリウムなどであるがこれに限定されないさまざまな異なる表面に遭遇する。ホイールアセンブリー１４１に取り付けられるホイールは、さまざまな表面上に十分な牽引を提供するべきである。特に、カーペットを敷いた表面上を移動させることは、硬い表面を移動させることよりも大きなホイールのすべりを誘導し得る。

【0169】

湿式クリーニングモジュールを含めると、さらに大きな困難が生じる。ロボットクリーナーは、乾燥している表面でも機能するが、クリーニングパッドをドラッグする間、濡れた表面でも機能するべきである。クリーニングパッドは、ホイールが克服しなければならない摩擦を増加させる。追加の摩擦の程度は、クリーニングパッドを飽和させるクリーニング流体の量およびクリーニング動作中にクリーニングパッドがどのように攪拌されるかに応じて変化し得る。さらに、ホイールおよび／またはタイヤに使用される材料は、湿式クリーニング動作中に使用されるクリーニング流体と互換性がありすなわち、クリーニング流体は、ホイールを劣化させず、または他の方法で害するべきではない。

【0170】

ロボットクリーナーによって使用されるホイールは、さまざまな異なる材料で形成され得る。より柔らかい材料は、硬い表面上のホイールのグリップ力を増加させるが、カーペット上での性能を低下させる可能性がある。より柔らかい材料は、より速く摩耗する。ホイールに押し込まれたトレッドは、より耐久性のある材料が使用され得るように、さらなる把持を提供するのに役立つ。

【0171】

図２５Ａは、図１Ｂのホイールアセンブリー１４１の例であり得る、ホイールアセンブリー２５４１の一例のアイソメ図を示している。示されるように、ホイールアセンブリー２５４１は、フレーム２５０２を含む。フレーム２５０２は、被駆動ホイール２５０８とそれに連結されるアーム２５１０を有する。駆動モーター２５１２は、アーム２５１０に連結される。ホイールアセンブリー２５４１は、被駆動ホイール２５０８にパワーを伝送するように構成される一つまたは複数のギア２５１６を含む。

【0172】

図２５Ｂ～２５Ｋは、本開示の実施形態と一致する、それぞれ、トレッド２５８１、２５８２、２５８３、２５８４、２５８５、２５８６、２５８７、２５８８、２５８９、２５９０で形成される被駆動ホイール２５０８の例示的実施形態を示す。ホイールトレッド２５８１、２５８２、２５８３、２５８４、２５８５、２５８６、２５８７、２５８８、２５８９、２５９０は、ホイールのトレッド面２５９２、すなわち、ロボットクリーナーが走行する表面に接触する表面内に形成される。トレッド面は、第一の側壁２５９４と第二の側壁２５９６との間に提供される。ホイールの外周縁部２５９８は、側壁２５９４、２５９６とトレッド面２５９２との間の遷移を画定し、側壁は外周縁部２５９８から半径方向内側に延在する。いくつかの実施形態では、４０ポンド／ｆｔ^３の密度のスポンジゴムから形成されるホイールは、トレッドパターンが成形中に材料に押し込まれた時に牽引力を提供する。トレッドパターンは、シェブロントレッドパターン２５８１、セグメント化されたシェブロントレッドパターン２５８２、修正されたシェブロントレッドパターン２５８３、ギャップレスエッジ設計２５８４、２５８５、チェッカーボードトレッドパターン２５８６、カットダイヤモンドトレッドパターン２５８７、スチッピングされたトレッドパターン２５８８、Ｚインデントトレッドパターン２５８９、または波状トレッドパターン２５９０を含み得る。ホイール表面に形成されるトレッドの奥行きと形状により、濡れた床での牽引力が改善されると同時に、ロボットクリーナーがカーペットまたは他の家庭用床材を横切って動くことが可能になる。特に、さまざまなシェブロンベースのトレッドパターンにより、ロボットクリーナー上のドラッグを増加させるクリーニングパッドを使用しながら、ロボットクリーナーが動作するのを可能にする。図２５Ｂ～２５Ｋに示すトレッドパターン２５８１、２５８２、２５８３、２５８４、２５８５、２５８６、２５８７、２５８８、２５８９、２５９０は、動作中にロボットクリーナーのグリップ面を提供する。さらに、記載した窪みは、ホイールの下から水および破片を分散させ、湿式クリーニング条件下での牽引を可能にする。

【0173】

側壁内にギャップ、例えば、コード（コードは、オーディオケーブル、電源コード、ランタセル、ドレーププルなどであるが、これらに限定されない）上にドライブする図２５Ｂのギャップ２５９９を形成するホイールトレッドを有するロボットクリーナーは、ギャップ２５９９の中のコードを捕捉し、コードが車軸の周りに巻き付けられるように、コードをホイールのトレッドに運ぶかもしれない。このホイールラップは、コードが駆動ホイールを十分に絡める場合、ロボットクリーナーが動作することを妨げる場合がある。

【0174】

図２５Ｅおよび２５Ｆでは、ギャップのない端のトレッド２５８４、２５８５は、破片がホイールトレッドに捕捉されることを防止し得る。図示した実施形態では、ギャップのないトレッド設計は、ホイールの外周縁部２５９８または側壁２５９４、２５９６と交差して、コードが引っかかる可能性のあるギャップを形成するホイールトレッド機構を含まない。代わりに、図示した実施形態は、外周縁部２５９８と交差せず、外周側壁縁部２５９８を円形状にしたままにする、ホイールトレッド面２５９２内のディボット２５９３、２５９５および／または隆起面を含む。移動中にコードが締め込まれ得る端部２５９８または側壁２５９４、２５９６にはギャップがないため、コードはシャーシ内に運ばれない。しかしながら、ホイール内のディボット２５９３および／または隆起面２５９５は、依然として濡れた環境および乾燥した環境の両方での牽引を可能にする。

【0175】

さまざまなギャップレス端部設計が可能である。図２５Ｅおよび２５Ｆに示す例では、トレッド２５８４および２５８５が、それぞれ、ホイールの周囲に沿って延在する繰り返しパターンを含む。図２５Ｅの繰り返しパターンは、トレッド面２５９２を横切って横方向（一方の側壁から他方の方向へ）に延在し、複数のディボット２５９３－１、２５９３－２、２５９３－３が続く隆起面２５９５－１を含む。任意の数のディボット２５９３および隆起面２５９５が、繰り返しパターンで提供され得る。図示した実施形態では、ディボット２５９３－１、２５９３－２、２５９３－３はそれぞれ、それに隣接するディボットから、トレッド面２５９２を横切って横方向にずれている。図２５Ｆでは、繰り返しパターンは、トレッド面にわたって第一のディボット２５９３Ｂから、横方向にオフセットする第二のディボット２５９３Ｂが続く第一のディボット２５９３Ａを含む。

【0176】

ロボットクリーナーで使用されるホイールのいくつかの実施形態では、ホイールおよびトレッドを形成するために使用される材料は、ネオプレンおよびクロロプレン、ならびにその他の閉鎖セルゴムスポンジ材料を含む。ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、熱可塑性加硫物（ＴＰＶ）、熱可塑性ポリウレタン（ＴＰＵ）、天然ゴム、ニトリルブタジエンゴム（ＮＢＲ）、スチレンブタジエンゴム（ＳＢＲ）、エチレンプロピレンジエンターポリマー（ＥＰＤＭ）、およびアクリロニトリルブタジエン（ＡＢＳ）（他の抽出物、炭化水素、カーボンブラック、または灰分を含む、あるは含まない）からなるホイールをすることができる。ホイールの硬さは、使用されるトレッドの設計および材料に応じて、５０～７０デュロメーターで変化し得る。

【0177】

次に図２６～３１を参照すると、ロボットクリーナーは、ロボットクリーナー２６００のシャーシ２６０２内にロボットクリーナー２６００によって担持されるブラシロールアセンブリー２６５９を含む。図示した実施形態では、ブラシロールアセンブリー２６５９は、ハウジング２６５４、モーター２６５１、メインブラシロール２６０５、前部ソールプレートピン２６５２、後部ソールプレートピン２６５３、デブリダーコーム２６５５、および後部ブラシ毛ストリップ２６５６を含む。

【0178】

図示した実施形態では、ブラシロールアセンブリー２６５９は、浮動ソールプレートとして動作する。ブラシロールアセンブリー２６５９は、ダストカップ２６４４および吸引モーターに流体的に連結される吸引導管を形成する。吸引モーターは、破片を吸引導管内に吸引し、後で廃棄するためにダストカップ２６４４内に堆積させる。ブラシロールアセンブリー２６５９の重量は、下向きの力を生成し、空気中に懸架される間、最も低い点を有する。ロボットクリーナー２６００が移動する表面は、ブラシロールアセンブリー２６５９がロボットクリーナーシャーシ２６０２の中へと上向きに移動するように、ブラシロールアセンブリー２６５９をその最低点から変位させ得る。カーペット、硬質木材、タイル、ラグ、およびその他の床タイプは、ブラシロールアセンブリー２６５９の変位を決定する異なる特徴を有する。ブラシロールアセンブリー２６５９と掃除される表面との間の距離が、ロボットクリーナー２６００によって提供される吸引の強度、およびメインブラシロール２６０５と掃除される表面との間の相互作用を決定する。メインブラシロール２６０５と掃除される表面との間の追加的な係合は、表面の攪拌を増加させ、追加的な乾燥破片をダストカップ２６４４内に吸引することができる。

【0179】

ブラシロールアセンブリー２６５９は、ロボットクリーナーシャーシ２６０２の上部に対するメインブラシロール２６０５の鉛直位置を調整して、異なる床表面を収容する。ソールプレートピン２６５２、２６５３は、一つまたは複数のピースから形成され、ロボットクリーナーシャーシ２６０２に固定され得る一つまたは複数のシュラウド２６５７を使用して保持される。ブラシロールアセンブリー２６５９は、ロボットクリーナー２６００が動いている表面に概ね平行な、下側平面を維持する。ロボットクリーナー２６００の移動中、ブラシロールアセンブリー２６５９は、二つ以上のピン２６５２ ２６５３に沿って上下に移動する。ブラシロールアセンブリー２６５９は、前部ソールプレートピン２６５２および後部ソールプレートピン２６５３に沿って垂直に移動する。ブラシロールアセンブリー２６５９の変位は、鉛直軸上で９～１１ｍｍの範囲である。ブラシロールアセンブリー２６５９の総変位量は、ロボットクリーナー２６００が複数のタイプの表面上で効果的に動作することを可能にする。

【0180】

図３２Ａ～３２Ｂでは、いくつかの実施形態では、吸引モーター６０７からの排気は、少なくとも一つの内部導管６０３を介して空気出口６０９に送られ得る。吸引モーター６０７は、ロボットクリーナー内の空気入口６０６に流体連結される。内部ダクト６０３が存在しない場合、空気は、ロボットクリーナー上の排気ポート（図示せず）を通して排出され得る。排気出口プラグ６０１は、排気ポートから内部導管６０３を通って、および空気出口６０９に空気の流れを方向転換するために使用され得る。吸引モーター６０７によって生成される正圧の気流は、空気出口６０９を通して誘導される。一つまたは複数のフィルターまたは濾過部材、例えば、ＨＥＰＡフィルターは、吸引モーター６０７からの排気が、一つまたは複数の空気出口６０９の前に一つまたは複数のフィルターを通過するように構成され得る。いくつかの実施形態では、空気出口６０９は、空気が掃除される表面上の破片を攪拌しないように、吸引モーター６０７から空気を排出するように構成される。いくつかの実施形態では、ロボットクリーナーは、ロボットクリーナーシャーシの上方に空気を配向する少なくとも一つの空気出口６０９を含む。いくつかの実施形態では、空気出口６０９は、空気出口６０９を通って移動する空気が湿式クリーニングモード中にロボットクリーナーによって堆積されたクリーニング流体を乾燥させるように、吸引モーター６０７から空気を排出するように構成される。

【0181】

空気出口６０９は、一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーと連結するように構成されてもよく、一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーは、ロボット掃除装置の下の位置に破片を付勢するよう構成される。空気出口６０９は、一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーと結合するように構成されてもよく、一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーは、ロボットクリーナーシャーシの上方に空気を向けるように構築される。一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーは、一つまたは複数のノズルを含んで、空気ジェットを方向づけることができ、一つまたは複数のノズルは、一つまたは複数の空気ジェットアセンブリーの構成要素である。図３３Ａ～３３Ｂは、空気ジェットアセンブリーの構成要素として使用され得る通気孔の例示的実施形態を示す。空気ジェットアセンブリーは、空気ジェットアセンブリーが掃除される表面に対して垂直なロボットクリーナーシャーシ１７０５の一部分に取り付けられるように、ロボットクリーナーに取り付けられてもよい。吸引モーターからの排気は、少なくとも一つの内部導管を介して空気ジェットアセンブリーに送られる。空気ジェットアセンブリーは、ロボットからの空気流を方向づける通気孔１７０１を含み得る。空気は、一つまたは複数のルーバーベントジェット１７０２から、および／または二次ベントジェット１７０３から、通気口１７０１を出る。ロボットクリーナーシャーシ１７０５上の空気ジェットアセンブリーの配置は、ロボットクリーナーの一つまたは複数のホイール１７０４の相対位置によって決定され得る。空気ジェットが空気をロボットクリーナーの経路の前方に移動させるように空気ジェットアセンブリーを配置すると、破片がホイールアセンブリー内に侵入するのを減少させ得る。

【0182】

本開示と一致する、ロボットクリーナーおよび方法は、さまざまな組み合わせで提供され得るさまざまな態様を含む。本開示の一態様によれば、シャーシと、シャーシに連結された複数の駆動ホイールと、駆動ホイールを自律的に制御して、クリーニング表面上でロボットクリーナーを操作するためのコントローラーと、シャーシに接続された湿式クリーニングモジュールであって、クリーニング表面に接触するためのクリーニングパッドを含む湿式クリーニングモジュールと、クリーニングパッドの前方部分に直接連結され、クリーニングパッドの後方部分に間接的に連結された攪拌モジュールであって、クリーニングパッドに攪拌を与えるように構成される攪拌モジュールと、を含むロボットクリーナーが提供される。

【0183】

本開示の別の態様によれば、シャーシと、シャーシに連結された複数の駆動ホイールと、クリーニング表面上でロボットクリーナーを操作するように駆動ホイールを自律的に制御するためのコントローラーと、シャーシに連結された湿式クリーニングモジュールとを含む、ロボットクリーナーが提供される。湿式クリーニングモジュールは、クリーニングパッドの前縁に剛性スライダーを有するクリーニングパッドを含み、剛性スライダーは、クリーニングパッドの前縁を湿式クリーニングモジュールに取り外し可能に連結するために、湿式クリーニングモジュールの対応するチャネル内に摺動可能に配置される。

【0184】

本開示の別の態様によれば、クリーニングパッドの前縁に剛性スライダーを含むロボットクリーナー用のクリーニングパッドが提供される。剛性スライダーは、クリーニングパッドの前縁を湿式クリーニングモジュールに取り外し可能に連結するために、湿式クリーニングモジュールの対応するチャネル内に摺動可能に配置されるように構成される。剛性スライダーの一部分は、クリーニングパッド上に位置付けられて、前縁の端部表面を超えて外向きに延在することができる。

【0185】

本開示の別の態様によれば、シャーシと、シャーシに連結された複数の駆動ホイールと、側壁の間に配置されたトレッド面を備えた関連する第一および第二の側壁を含む駆動ホイールの各々であって、各駆動ホイールは側壁とトレッド面の間の遷移を画定する外周縁部をさらに含み、各駆動ホイールは外周縁部と交差しないトレッド面のトレッドパターンをさらに含む、駆動ホイールの各々と、駆動ホイールを自律的に制御して、クリーニング表面上でロボットクリーナーを操作するためのコントローラーと、クリーニング表面をクリーニングするために、シャーシに連結された少なくとも一つのクリーニングモジュールと、を含むロボットクリーナーが提供される。

【0186】

本明細書に記載される方法の実施形態は、コントローラー、プロセッサー、および／または他のプログラム可能デバイスを使用して実施され得る。その目的のために、本明細書に記載の方法は、一つまたは複数のプロセッサーによって実行されるとき、その方法を実行する命令を記憶した、有形の非一時的コンピューター可読媒体上に実装され得る。従って、例えば、コントローラーは、本明細書に記載される動作を実施するための命令（例えば、ファームウェアまたはソフトウェア）を格納する記憶媒体を含んでもよい。記憶媒体は、任意のタイプの有形媒体、例えば、フロッピーディスク、光学ディスク、コンパクトディスク読み出し専用メモリー（ＣＤ－ＲＯＭ）、コンパクトディスク書き換え可能（ＣＤ－ＲＷ）、磁気光学ディスクなど、あらゆるタイプのディスク、読み出し専用メモリー（ＲＯＭ）などの半導体デバイス、動的ＲＡＭや静的ＲＡＭなどのランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）、消去可能なプログラム可能な読み出し専用メモリー（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラム可能な読み出し専用メモリー（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリー、磁気または光学カード、または電子命令を保存するのに適した任意のタイプのメディアを含み得る。

【0187】

当業者であれば、本明細書の任意のブロック図は、本開示の原理を具現化する概念的見解を表すことを理解するであろう。同様に、任意のブロック図、フローチャート、フロー図、状態遷移図、疑似コードなどは、コンピューター可読媒体に実質的に表され、コンピューターまたはプロセッサーによって実行されるさまざまなプロセスを表すことが理解されよう。ソフトウェアモジュール、または単にソフトウェアであると暗示されるモジュールは、フローチャート要素、またはプロセスステップおよび／またはテキスト記述の性能を示す他の要素の任意の組み合わせとして本明細書に表され得る。こうしたモジュールは、明示的または黙示的に示されるハードウェアによって実行され得る。

【0188】

さらに、本明細書に示されたブロックフロー図およびフローチャートはさまざまな動作を示すが、動作は図示された順序で実行される必要はなく、他の実施形態が機能するためには、その中に図示された動作の全てが必要なわけではないことが理解されるべきである。実際に、本明細書には、他の実施形態では、本明細書に記述される動作および／またはその他の動作は、図面のいずれにも具体的に示されていないが、本開示と依然として完全に一致した方法で組み合わせられてもよいことが、完全に意図される。従って、一つの図面に正確に示されていない特徴および／または動作を対象とする特許請求の範囲は、本開示の範囲内であるとみなされる。

【0189】

図に示されるさまざまな要素の機能は、コントローラーとして記述される任意の機能ブロックを含めて、専用ハードウェアおよび適切なソフトウェアとともにソフトウェアを実行できるハードウェアの使用を通して提供され得る。機能は、単一の専用プロセッサーによって、単一の共有プロセッサーによって、または複数の個々のプロセッサーによって提供されてもよく、その一部は共有され得る。さらに、用語「コントローラー」の明示的な使用は、ソフトウェアを実行することができるハードウェアのみを指すと解釈されるべきではなく、デジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ）ハードウェア、ネットワークプロセッサー、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ソフトウェアを格納するための読み出し専用メモリー（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）、および不揮発性ストレージを黙示的に含んでもよい。従来および／またはカスタムの他のハードウェアも含まれ得る。

【0190】

本明細書で使用される場合、「連結」という用語は、一つのシステム要素によって運ばれる信号が「連結」要素に伝達される、任意の接続、連結、リンクなどを指す。こうした「連結された」装置、または信号および装置は、互いに直接接続しているが、必ずしも直接接続しているわけではなく、中間構成要素またはこうした信号を操作または修正し得る装置によって分離され得る。同様に、機械的または物理的接続またはカップリングに関して本明細書で使用される場合、用語「接続される」または「連結される」は、相対的な用語であり、直接的な物理的接続を含み得るが、要求しない。

【0191】

図を通して説明および／またはその他の方法で描写され、何か他のものと、通信し、関連し、および／またはそれに基づく、要素、構成要素、モジュール、および／またはその部分は、本明細書に別段の定めがない限り、直接的および／または間接的な様式で、そのように通信し、関連し、および／または基づくと理解され得る。

【0192】

別段の記載がない限り、用語「実質的に」または「およそ」または「約」の使用は、本開示の方法およびシステムに重大な影響を与えない範囲で、当業者によって理解されるように、正確な関係、状態、配置、配向、および／またはその他の特性、およびそれらの偏差を含むと解釈され得る。本開示の全体を通じて、名詞を修正するための品詞「ａ」および／または「ａｎ」および／または「ｔｈｅ」の使用は、特に明記されない限り、便宜上使用され、修飾名詞のうちの一つまたは複数を含むと理解され得る。用語「含む“ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ”」、「含む“ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ”」、および「有する“ｈａｖｉｎｇ”」は、包括的であることが意図されており、列挙された要素以外の追加の要素が存在し得ることを意味する。

【0193】

さまざまな実施形態の原理は本明細書に記載されるが、本記述は、例としてのみ行われ、本開示の範囲に限定されないことは、当業者によって理解されるべきである。その他の実施形態は、本明細書に示される例示的な実施形態に加えて、本開示の範囲内で意図される。本開示と一致する、ロボットクリーナーは、本明細書に含まれる特徴のうちの任意の一つまたは複数を具体化してもよく、特徴が任意の特定の組み合わせまたはサブ組み合わせで使用され得ることを当業者によって理解されるであろう。当業者による修正および置換は、本開示の範囲内であると考えられる。
本開示の範囲には、下記構成例が包含される。
［構成例１］ロボットクリーナーであって、
シャーシと、
前記シャーシに連結された複数の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールを自律的に制御して、前記ロボットクリーナーをクリーニング表面上で操作するためのコントローラーと、
前記シャーシに連結された湿式クリーニングモジュールであって、
クリーニング表面と接触するクリーニングパッドと、
前記クリーニングパッドの前方部分に直接的に連結され、前記クリーニングパッドの後方部分に間接的に連結された攪拌モジュールであって、前記クリーニングパッドに攪拌を付与するように構成される、攪拌モジュールと、を含む、湿式クリーニングモジュールと、を含む、ロボットクリーナー。
［構成例２］前記攪拌モジュールが、前記クリーニングパッドの前縁から５ｃｍ以内の位置で、前記クリーニングパッドの前記前方部分に直接的に連結される、構成例１に記載のロボットクリーナー。
［構成例３］前記攪拌モジュールが、前記クリーニングパッドの前縁から２ｃｍ以内の位置で、前記クリーニングパッドの前記前方部分に直接的に連結される、構成例１に記載のロボットクリーナー。
［構成例４］前記攪拌モジュールは、モーターの回転出力を前記クリーニングパッドに付与される直線運動に変換するように構成される少なくとも一つの横方向カムを含む、構成例１に記載のロボットクリーナー。
［構成例５］前記クリーニングパッドが前記クリーニングパッドの前縁に剛性スライダーを有し、前記剛性スライダーが、前記湿式クリーニングモジュールの対応するチャネルに摺動可能に配置されて、前記クリーニングパッドの前記前縁を前記湿式クリーニングモジュールに取り外し可能に連結させる、構成例１に記載のロボットクリーナー。
［構成例６］前記湿式クリーニングモジュールが、クリーニング流体を受けるためのタンクをさらに含み、前記タンクがタンク基部から上方に延在し、前記チャネルが前記タンク基部の前方縁部に形成される、構成例５に記載のロボットクリーナー。
［構成例７］前記剛性スライダーが前記チャネル内に配置されるとき、前記クリーニングパッドが、前記タンク基部の前記前方縁部の一部分の周りに曲げられる、構成例６に記載のロボットクリーナー。
［構成例８］前記剛性スライダーの一部分が、前記シャーシの側面で前記チャネルから外向きに延在し、ユーザーが前記剛性スライダーを掴んで前記湿式クリーニングモジュールから前記クリーニングパッドを取り外すことを可能にする、構成例５に記載のロボットクリーナー。
［構成例９］前記剛性スライダーの一部分が、前記シャーシの側面で前記チャネルから少なくとも約１ｃｍ外向きに延在する、構成例８に記載のロボットクリーナー。
［構成例１０］前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁の一部分のみに沿って延在する、構成例５に記載のロボットクリーナー。
［構成例１１］前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁と、前記剛性スライダーの前方部分のヘッド部分に連結される平坦部分を有し、前記クリーニングパッドの前記前縁が、前記剛性スライダーの前記ヘッド部分と当接する、構成例５に記載のロボットクリーナー。
［構成例１２］前記駆動ホイールの各々が、側壁の間に配置されるトレッド面と関連付けられる第一および第二の前記側壁を含み、前記駆動ホイールの各々が、前記側壁と前記トレッド面との間の遷移を画定する外周縁部をさらに含み、前記駆動ホイールの各々が、前記外周縁部と交差しない前記トレッド面上のトレッドパターンをさらに含む、構成例１に記載のロボットクリーナー。
［構成例１３］前記湿式クリーニングモジュールが、前記シャーシに取り外し可能に連結される、構成例１に記載のロボットクリーナー。
［構成例１４］前記ロボットクリーナーが、前記シャーシに連結され前記シャーシの底部に吸引導管を含む真空装置をさらに含み、前記駆動ホイールが関連する回転軸の周りで独立して回転可能であり、前記クリーニングパッドが前記真空装置の後方および前記回転軸の後方の前記シャーシに連結される、構成例１に記載のロボットクリーナー。
［構成例１５］前記湿式クリーニングモジュールが、クリーニング流体を前記クリーニングパッド上に塗布するように構成される液体アプリケーター、および前記液体アプリケーターおよび前記攪拌モジュールの両方を駆動するためのモーターをさらに含む、構成例１に記載のロボットクリーナー。
［構成例１６］ロボットクリーナーであって、
シャーシと、
前記シャーシに連結された複数の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールを自律的に制御して、前記ロボットクリーナーをクリーニング表面上で操作するためのコントローラーと、
前記シャーシに連結された湿式クリーニングモジュールであって、
クリーニングパッドであって、前記クリーニングパッドの前縁に剛性スライダーを有し、前記剛性スライダーが、前記湿式クリーニングモジュールの対応するチャネルに摺動可能に配置されて、前記クリーニングパッドの前記前縁を前記湿式クリーニングモジュールに取り外し可能に連結させる、クリーニングパッド、を含む、湿式クリーニングモジュールと、を含む、ロボットクリーナー。
［構成例１７］前記湿式クリーニングモジュールが、クリーニング流体を受けるためのタンクをさらに含み、前記タンクがタンク基部から上方に延在し、前記チャネルが前記タンク基部の前方縁部に形成される、構成例１６に記載のロボットクリーナー。
［構成例１８］前記剛性スライダーが前記チャネル内に配置されるとき、前記クリーニングパッドが、前記タンク基部の前記前方縁部の一部分の周りに曲げられる、構成例１７に記載のロボットクリーナー。
［構成例１９］前記剛性スライダーの一部分が、前記シャーシの側面で前記チャネルから外向きに延在し、ユーザーが前記剛性スライダーを掴んで前記湿式クリーニングモジュールから前記クリーニングパッドを取り外すことを可能にする、構成例１６に記載のロボットクリーナー。
［構成例２０］前記剛性スライダーの一部分が、前記シャーシの側面で前記チャネルから少なくとも約１ｃｍ外向きに延在する、構成例１９に記載のロボットクリーナー。
［構成例２１］前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁の一部分のみに沿って延在する、構成例１６に記載のロボットクリーナー。
［構成例２２］前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁と、前記剛性スライダーの前方部分のヘッド部分に連結される平坦部分を有し、前記クリーニングパッドの前記前縁が、前記剛性スライダーの前記ヘッド部分と当接する、構成例１６に記載のロボットクリーナー。
［構成例２３］前記駆動ホイールの各々が、側壁の間に配置されるトレッド面と関連付けられる第一および第二の前記側壁を含み、前記駆動ホイールの各々が、前記側壁と前記トレッド面との間の遷移を画定する外周縁部をさらに含み、前記駆動ホイールの各々が、前記外周縁部と交差しない前記トレッド面上のトレッドパターンをさらに含む、構成例１６に記載のロボットクリーナー。
［構成例２４］前記湿式クリーニングモジュールが、前記シャーシに取り外し可能に連結される、構成例１６に記載のロボットクリーナー。
［構成例２５］前記ロボットクリーナーが、前記シャーシに連結され前記シャーシの底部に吸引導管を含む真空装置をさらに含み、前記駆動ホイールが関連する回転軸の周りで独立して回転可能であり、前記クリーニングパッドが前記真空装置の後方および前記回転軸の後方の前記シャーシに連結される、構成例１に記載のロボットクリーナー。
［構成例２６］前記湿式クリーニングモジュールが、クリーニング流体を前記クリーニングパッド上に塗布するように構成される液体アプリケーターと、前記クリーニングパッドを攪拌するように構成される攪拌モジュールと、前記液体アプリケーターおよび前記攪拌モジュールの両方を駆動するためのモーターとをさらに含む、構成例１６に記載のロボットクリーナー。
［構成例２７］前記湿式クリーニングモジュールが、クリーニング流体を受けるためのタンクをさらに含み、前記タンクがタンク基部から上方に延在し、前記クリーニングパッドが前記タンク基部の底部に連結される、構成例１６に記載のロボットクリーナー。
［構成例２８］ロボットクリーナー用のクリーニングパッドであって、
前記クリーニングパッドの前縁における剛性スライダーであって、前記クリーニングパッドの前記前縁を前記湿式クリーニングモジュールに取り外し可能に連結するために、前記湿式クリーニングモジュールの対応するチャネル内に、摺動可能に配置されるように構成され、前記剛性スライダーの一部分が、前記クリーニングパッド上に位置付けられ、前記前縁の端部表面を越えて外向きに延在する、剛性スライダーを含む、ロボットクリーナー用のクリーニングパッド。
［構成例２９］前記剛性スライダーの一部分が、前記前縁の前記端部表面を越えて少なくとも約１ｃｍ外向きに延在するように位置付けられる、構成例２８に記載のロボットクリーナー。
［構成例３０］前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁の一部分のみに沿って延在する、構成例２８に記載のロボットクリーナー。
［構成例３１］前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁と、前記剛性スライダーの前方部分のヘッド部分に連結される平坦部分を有し、前記クリーニングパッドの前記前縁が、前記剛性スライダーの前記ヘッド部分と当接する、構成例２８に記載のロボットクリーナー。
［構成例３２］ロボットクリーナーであって、
シャーシと、
前記シャーシに連結された複数の駆動ホイールであって、前記駆動ホイールの各々が、側壁の間に配置されるトレッド面と関連付けられる第一および第二の前記側壁を含み、前記駆動ホイールの各々が、前記側壁と前記トレッド面との間の遷移を画定する外周縁部をさらに含み、前記駆動ホイールの各々が、前記外周縁部と交差しない前記トレッド面上のトレッドパターンをさらに含む、複数の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールを自律的に制御して、前記ロボットクリーナーをクリーニング表面上で操作するためのコントローラーと、
前記クリーニング表面をクリーニングするために、前記シャーシに連結された少なくとも一つのクリーニングモジュールと、を含む、ロボットクリーナー。
［構成例３３］前記トレッド面が、複数のディボットまたは隆起した機構を含む、構成例３２に記載のロボットクリーナー。
［構成例３４］前記トレッド面が、前記駆動ホイールの周囲に沿って延在する、繰り返しパターンのディボットおよび隆起した機構を含む、構成例３２に記載のロボットクリーナー。
［構成例３５］前記トレッド面が、前記ホイールの周囲に沿って延在する繰り返しパターンを含み、前記繰り返しパターンが、第一のディボットと、前記第一のディボットに続く、前記第一のディボットから横方向にオフセットされた第二のディボットとを含む、構成例３２に記載のロボットクリーナー。
［構成例３６］前記トレッド面が、前記ホイールの周囲に沿って延在する繰り返しパターンを含み、前記繰り返しパターンが、前記トレッド面を横切って横方向に延在する隆起面と、前記隆起面に続く複数のディボットとを含む、構成例３２に記載のロボットクリーナー。
［構成例３７］前記ディボットが互いから横方向にオフセットされる、構成例３６に記載のロボットクリーナー。
［構成例３８］前記複数のディボットが、各ディボットが前記トレッド面にわたって隣接する前記ディボットから横方向にオフセットされる三つのディボットを含む、構成例３６に記載のロボットクリーナー。
［構成例３９］前記少なくとも一つのクリーニングモジュールが、湿式クリーニングモジュールを含み、前記湿式クリーニングモジュールがクリーニングパッドと、クリーニング流体を前記クリーニングパッド上に塗布するように構成される液体アプリケーターとを含む、構成例３２に記載のロボットクリーナー。

【図1】

【図2-1】

【図2-2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7-1】

【図7-2】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19-1】

【図19-2】

【図19-3】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25-1】

【図25-2】

【図25-3】

【図25-4】

【図25-5】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【手続補正書】

【提出日】2023-09-22

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットクリーナーであって、
シャーシと、
前記シャーシに連結された複数の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールを自律的に制御して、前記ロボットクリーナーをクリーニング表面上で操作するためのコントローラーと、
前記シャーシに連結された湿式クリーニングモジュールと
を含み、前記湿式クリーニングモジュールは、
クリーニング流体を保持するためのタンクと、
前記タンクの底部に連結されたクリーニングパッドプレートと、
前記クリーニング表面と接触するために前記クリーニングパッドプレートに連結されたクリーニングパッドであって、前記クリーニングパッドの前縁に剛性スライダーを有し、前記剛性スライダーは前記クリーニングパッドプレートの対応するチャネルに摺動可能に配置され、前記クリーニングパッドの前記前縁を前記湿式クリーニングモジュールに取り外し可能に連結させる前記クリーニングパッドと、
前記クリーニングパッドプレートに連結され、前記クリーニングパッドを攪拌するために直線運動を付与するように構成される攪拌モジュールと
を含む、前記ロボットクリーナー。

【請求項2】

前記剛性スライダーの一部分が、前記シャーシの側面で前記チャネルから外向きに延在し、ユーザが前記剛性スライダーを掴んで前記湿式クリーニングモジュールから前記クリーニングパッドを取り外すことを可能にする、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項3】

前記剛性スライダーの一部分が、前記シャーシの側面で前記チャネルから少なくとも約１ｃｍ外向きに延在する、請求項２に記載のロボットクリーナー。

【請求項4】

前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁の一部分のみに沿って延在する、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項5】

前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁に連結された平坦部分と、前記剛性スライダーの前方部分のヘッド部分とを有し、前記クリーニングパッドの前記前縁が、前記剛性スライダーの前記ヘッド部分と当接する、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項6】

前記駆動ホイールの各々は、関連付けられる第一の側壁および第二の側壁であって、第一の外周縁部を有する前記第一の側壁と、第二の外周縁部を有する前記第二の側壁と、前記第一の外周縁部から前記第二の外周縁部まで軸方向に広がるトレッド面とを含み、前記第一の外周縁部および前記第二の外周縁部は、前記第一の側壁および前記第二の側壁と前記トレッド面との間の遷移を画定するものであり、前記駆動ホイールの各々が、前記第一の外周縁部および前記第二の外周縁部と交差しない前記トレッド面上のトレッドパターンをさらに含む、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項7】

前記湿式クリーニングモジュールが、前記シャーシに取り外し可能に連結された、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項8】

前記ロボットクリーナーが、前記シャーシに連結され、前記シャーシの底部に吸引導管を含む真空装置をさらに含み、前記駆動ホイールが関連する回転軸の周りで独立して回転可能であり、前記クリーニングパッドが前記真空装置の後方および前記回転軸の後方の前記シャーシに連結される、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項9】

前記湿式クリーニングモジュールが、クリーニング流体を前記クリーニングパッド上に塗布するように構成される液体アプリケーターと、前記クリーニングパッドを攪拌するように構成された攪拌モジュールと、前記液体アプリケーターおよび前記攪拌モジュールの両方を駆動するためのモーターとをさらに含む、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項10】

前記湿式クリーニングモジュールは、クリーニング流体を受けるためのタンクをさらに含み、前記タンクはタンク基部から上方に延在し、前記クリーニングパッドは前記タンク基部の底部に連結される、請求項１に記載のロボットクリーナー。

【請求項11】

ロボットクリーナー用のクリーニングパッドであって、
洗浄されるべき表面に接触するように構成された底面と、
前記クリーニングパッドの前縁にある剛性スライダーと
を含み、前記剛性スライダーは湿式クリーニングモジュールの対応するチャネルに摺動可能に配置されるように構成され、前記クリーニングパッドの前記前縁を前記湿式クリーニングモジュールに取り外し可能に連結させ、前記剛性スライダーの一部分が前記前縁の端部表面を越えて外向きに延在するように前記クリーニングパッド上に位置付けられる、ロボットクリーナー用の前記クリーニングパッド。

【請求項12】

前記剛性スライダーの一部分が、前記前縁の前記端部表面を越えて少なくとも約１ｃｍ外向きに延在するように位置付けられる、請求項１１に記載のクリーニングパッド。

【請求項13】

前記剛性スライダーが、前記クリーニングパッドの前記前縁の一部分のみに沿って延在する、請求項１１に記載のクリーニングパッド。

【請求項14】

前記剛性スライダーは、前記クリーニングパッドの前記前縁と、前記剛性スライダーの前方部分のヘッド部分に連結された平坦部分を有し、前記クリーニングパッドの前記前縁が前記剛性スライダーの前記ヘッド部分と当接する、請求項１１に記載のクリーニングパッド。

【請求項15】

ロボットクリーナーであって、
シャーシと、
前記シャーシに連結された複数の駆動ホイールであって、前記駆動ホイールの各々は、関連付けられる第一の側壁および第二の側壁であって、第一の外周縁部を有する前記第一の側壁と、第二の外周縁部を有する前記第二の側壁と、前記第一の外周縁部から前記第二の外周縁部まで軸方向に広がるトレッド面とを含み、前記第一の外周縁部および前記第二の外周縁部は、前記第一の側壁および前記第二の側壁と前記トレッド面との間の遷移を画定するものであり、前記駆動ホイールの各々は、前記第一の外周縁部および前記第二の外周縁部と交差しない前記トレッド面上のトレッドパターンをさらに含む、前記複数の駆動ホイールと、
前記駆動ホイールを自律的に制御して、前記ロボットクリーナーをクリーニング表面上で操作するためのコントローラーと、
前記クリーニング表面を洗浄するために、前記シャーシに連結された少なくとも１つのクリーニングモジュールと
を含む、前記ロボットクリーナー。

【請求項16】

前記トレッド面が、複数のディボット又は隆起した機構を含む、請求項１５に記載のロボットクリーナー。

【請求項17】

前記トレッド面が、前記駆動ホイールの周囲に沿って延在する、ディボットおよび隆起した機構の繰り返しパターンを含む、請求項１５に記載のロボットクリーナー。

【請求項18】

前記トレッド面は、前記ホイールの周囲に沿って延在する繰り返しパターンを含み、前記繰り返しパターンが、第一のディボットと、前記第一のディボットに続く、前記第一のディボットから横方向にオフセットされた第二のディボットとを含む、請求項１５に記載のロボットクリーナー。

【請求項19】

前記トレッド面は、前記ホイールの周囲に沿って延在する繰り返しパターンを含み、前記繰り返しパターンが、前記トレッド面を横切って横方向に延在する隆起面と、前記隆起面に続く複数のディボットとを含む、請求項１５に記載のロボットクリーナー。

【請求項20】

前記ディボットが、互いから横方向にオフセットされる、請求項１９に記載のロボットクリーナー。

【請求項21】

前記複数のディボットは、各ディボットが前記トレッド面を横切って隣接する前記ディボットから横方向にオフセットされた３つのディボットを含む、請求項１９に記載のロボットクリーナー。

【請求項22】

前記少なくとも１つのクリーニングモジュールは湿式クリーニングモジュールを含み、前記湿式クリーニングモジュールはクリーニングパッドと、前記クリーニングパッド上にクリーニング流体を塗布するように構成された液体アプリケーターとを含む、請求項１５に記載のロボットクリーナー。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0076】

【図25-2】図２５Ｂ～２５Ｋは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナーのホイールの概略図である。

【図25-3】同上。

【図25-4】同上。

【図25-5】同上。