特開 2023-156613 車載器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023156613

(43)【公開日】2023-10-25

(54)【発明の名称】車載器

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231018BHJP

   B60R 1/24 20220101ALI20231018BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20231018BHJP

   G06T 7/60 20170101ALI20231018BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20231018BHJP

   G06V 20/54 20220101ALI20231018BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G08G1/16 F

B60R1/24

G06T7/00 650A

G06T7/60 200J

G06T7/70 A

G06V20/54

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022066086

(22)【出願日】2022-04-13

(71)【出願人】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001771

【氏名又は名称】弁理士法人虎ノ門知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】大槻 一哉

(72)【発明者】

【氏名】小林 裕一

【テーマコード（参考）】

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB12

5H181CC04

5H181CC24

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL02

5H181LL07

5H181LL08

5H181MB02

5L096AA02

5L096BA04

5L096CA04

5L096DA03

5L096FA03

5L096FA69

5L096FA76

(57)【要約】

【課題】区画線とは異なる線に基づいて乗務員に対し安全運転に関する注意喚起をすることができる車載器を提供する。
【解決手段】車載器２は、車両１００に搭載されたカメラ３３から車両の前方を撮像した画像を取得する取得部と、車両の進行方向に沿った線４０，５０を画像から検出し、かつ線の色に基づいて線の種類を判別する判別部と、車両に対する線の相対位置に基づいて車両の乗務員に対して安全運転に関する警告を生成する生成部と、警告を出力する警報部と、を備え、判別部は、線が車線の区画線を示す色を有する第一種類の線４０であるか、線が区画線を示す色とは異なる色を有する第二種類の線５０であるか、を判別し、生成部は、車両に対する第一種類の線４０の相対位置に基づいて第一の警告を生成し、生成部は、車両に対する第二種類の線５０の相対位置に基づいて第一の警告とは異なる第二の警告を生成する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されたカメラから前記車両の前方を撮像した画像を取得する取得部と、
前記車両の進行方向に沿った線を前記画像から検出し、かつ前記線の色に基づいて前記線の種類を判別する判別部と、
前記車両に対する前記線の相対位置に基づいて前記車両の乗務員に対して安全運転に関する警告を生成する生成部と、
前記警告を出力する警報部と、
を備え、
前記判別部は、前記線が車線の区画線を示す色を有する第一種類の線であるか、前記線が前記区画線を示す色とは異なる色を有する第二種類の線であるか、を判別し、
前記生成部は、前記車両に対する前記第一種類の線の相対位置に基づいて第一の警告を生成し、
前記生成部は、前記車両に対する前記第二種類の線の相対位置に基づいて前記第一の警告とは異なる第二の警告を生成する
ことを特徴とする車載器。

【請求項2】

前記生成部は、前記車両が前記第一種類の線を跨いで走行した場合に跨ぎ走行についての前記第一の警告を生成し、
前記生成部は、前記車両が前記第二種類の線を跨いで走行した場合に跨ぎ走行についての前記第二の警告を生成し、
跨ぎ走行についての前記第二の警告は、跨ぎ走行についての前記第一の警告と比較して、乗務員に対する警告の度合いが弱い
請求項１に記載の車載器。

【請求項3】

前記生成部は、前記車両が前記第一種類の線に近接するふらつき走行をした場合に、ふらつき走行についての前記第一の警告を生成し、
前記生成部は、前記車両が前記第二種類の線よりも車線の内側でふらつき走行をした場合に、ふらつき走行についての前記第二の警告を生成し、
前記ふらつき走行についての前記第二の警告は、ふらつき走行についての前記第一の警告と比較して、乗務員に対する警告の度合いが弱い
請求項１に記載の車載器。

【請求項4】

前記第一種類の線と、前記第一種類の線よりも車線の内側に配置された前記第二種類の線と、が検出された場合において、
前記生成部は、内側の前記第二種類の線に基づいて前記第二の警告を生成し、かつ外側の前記第一種類の線に基づいて前記第一の警告を生成する
請求項１から３の何れか１項に記載の車載器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載器に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車線からの逸脱を警報する技術がある。特許文献１には、走行車線を規定する白線の位置を自車両の位置に対して認識する白線認識手段と、自車両の逸脱を判定する逸脱判定手段と、自車両の逸脱ありと判定したときにその逸脱を警報する警報手段とを備えた車線逸脱警報装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５６０９２９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、車線には、車線の境界を示す区画線とは異なる線が配置されることがある。例えば、境界線よりも車線の内側に、車両を誘導する線が設けられている道路がある。区画線とは異なる線を有効利用して乗務員に対して注意喚起を行なうことができれば、車両運行の安全性を向上させる点で望ましい。

【0005】

本発明の目的は、区画線とは異なる線に基づいて乗務員に対し安全運転に関する注意喚起をすることができる車載器を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の車載器は、車両に搭載されたカメラから前記車両の前方を撮像した画像を取得する取得部と、前記車両の進行方向に沿った線を前記画像から検出し、かつ前記線の色に基づいて前記線の種類を判別する判別部と、前記車両に対する前記線の相対位置に基づいて前記車両の乗務員に対して安全運転に関する警告を生成する生成部と、前記警告を出力する警報部と、を備え、前記判別部は、前記線が車線の区画線を示す色を有する第一種類の線であるか、前記線が前記区画線を示す色とは異なる色を有する第二種類の線であるか、を判別し、前記生成部は、前記車両に対する前記第一種類の線の相対位置に基づいて第一の警告を生成し、前記生成部は、前記車両に対する前記第二種類の線の相対位置に基づいて前記第一の警告とは異なる第二の警告を生成することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る車載器の生成部は、車両に対する第一種類の線の相対位置に基づいて第一の警告を生成し、車両に対する第二種類の線の相対位置に基づいて第一の警告とは異なる第二の警告を生成する。第一種類の線は、車線の区画線を示す色を有する線であり、第二種類の線は、区画線を示す色とは異なる色を有する線である。本発明に係る車載器によれば、区画線とは異なる線に基づいて乗務員に対し安全運転に関する注意喚起をすることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態の運転評価システムを示す図である。

【図2】図２は、第一種類の線および第二種類の線を有する車線を示す図である。

【図3】図３は、第一種類の線および第二種類の線を有する車線を示す図である。

【図4】図４は、第一種類の線および第二種類の線を有する車線を示す図である。

【図5】図５は、はみ出し禁止の警告について説明する図である。

【図6】図６は、許容されるはみ出し走行を説明する図である。

【図7】図７は、追い越し禁止の警告について説明する図である。

【図8】図８は、障害物の回避を示す図である。

【図9】図９は、車線変更の禁止について説明する図である。

【図10】図１０は、車線変更の禁止について説明する図である。

【図11】図１１は、ふらつきの警告について説明する図である。

【図12】図１２は、跨ぎ走行の注意喚起について説明する図である。

【図13】図１３は、本実施形態の動作を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、本実施形態の動作を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、本実施形態の動作を示すフローチャートである。

【図16】図１６は、本実施形態の動作を示すフローチャートである。

【図17】図１７は、本実施形態の動作を示すフローチャートである。

【図18】図１８は、本実施形態の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本発明の実施形態に係る車載器につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。

【0010】

［実施形態］
図１から図１８を参照して、実施形態について説明する。本実施形態は、車載器に関する。図１は、本実施形態の運転評価システムを示す図、図２から図４は、第一種類の線および第二種類の線を有する車線を示す図、図５は、はみ出し禁止の警告について説明する図、図６は、許容されるはみ出し走行を説明する図、図７は、追い越し禁止の警告について説明する図、図８は、障害物の回避を示す図、図９および図１０は、車線変更の禁止について説明する図である。

【0011】

図１１は、ふらつきの警告について説明する図、図１２は、跨ぎ走行の注意喚起について説明する図、図１３から図１８は、本実施形態の動作を示すフローチャートである。

【0012】

図１に示す本実施形態の運転評価システム１は、車両１００の運行を管理するシステムである。運転評価システム１は、例えば、貨物自動車運送事業、旅客自動車運送事業等の事業者の設備として導入される。運転評価システム１は、車両用の運行管理プログラムに従って動作する。運転評価システム１は、車載器２、サーバ６、および事務所ＰＣ７を有する。

【0013】

事務所ＰＣ７は、例えば、運送事業者の事務所に設置された汎用のコンピュータ装置で構成される。事務所ＰＣ７は、管理対象の各車両における乗務員の運転を評価する機能を有している。運転評価の機能には、安全運転に関する乗務員に対する評点を算出する機能、および安全運転を促すフィードバックデータを生成する機能が含まれる。

【0014】

事務所ＰＣ７は、ＣＰＵ７０、通信部７１、不揮発性メモリ７２、揮発性メモリ７３、および外部入力インタフェース７４を有する。事務所ＰＣ７は、通信部７１およびインターネット網ＮＷを介してサーバ６および無線基地局５のそれぞれと通信を行なう。事務所ＰＣ７は、例えば、不揮発性メモリ７２からＣＰＵ７０に読み込んだプログラムに従って、運行状況の管理、および運転評価を実行する。

【0015】

サーバ６は、ワークステーション等のコンピュータ機器によって実現される。サーバ６は、例えば、インターネット上の任意の箇所に配置されたサーバであってもよく、企業内のローカルネットワーク上に配置されたサーバであってもよい。サーバ６は、通信サービスを提供するデータセンタに配置されてもよい。サーバ６には、車両の運行状況に関する情報や、安全運転に関する警告イベント、安全運転に関する注意喚起のイベントなどが保存される。なお、以下の説明では、安全運転に関する警告イベントを単に「警告イベント」と称し、安全運転に関する注意喚起のイベントを単に「注意喚起イベント」と称する。

【0016】

無線基地局５は、広域の無線通信を行なう基地局である。無線基地局５は、例えば、移動体無線通信サービスを提供する通信事業者の設備である。車載器２は、無線基地局５との間で無線通信を行なう。

【0017】

車載器２は、車両１００に搭載されている装置であり、自車両の入出庫や走行情報を含む運行データを記録する。車載器２は、例えば、車両１００の運行状況を記録するデジタルタコグラフ、ドライブレコーダー、タクシーメーター等である。図１には、車載器２の構成の一例として、デジタルタコグラフの構成が示されている。車載器２は、車載器本体２Ａ、および車載器本体２Ａに接続された周辺機器を有する。車載器本体２Ａは、速度インタフェース２１、エンジンインタフェース２２、ＧＰＳ受信部２３、アナログインタフェース２４、外部入力インタフェース２５、広域通信部２６、不揮発性メモリ２７、揮発性メモリ２８、カードインタフェース２９、スイッチ３０、および表示部３１を有する。周辺機器は、ハンディテンキー３２およびアンテナ３４を有する。周辺機器は、更に、カメラ３３を含んでもよい。

【0018】

車両１００には、カメラ３３が搭載されている。カメラ３３は、車両１００の前方を撮像して画像を生成する。カメラ３３は、車両１００の前方の路面を撮像できるように配置されている。より詳しくは、カメラ３３は、少なくとも車両１００が走行している車線、および車線に設けられた各種の線を撮像できるように配置されている。本実施形態のカメラ３３は、路面に設けられた線の色を判別することができるカラー画像を生成する。カメラ３３は、動画を撮像するカメラであってもよい。車載器２は、外部入力インタフェース２５を介してカメラ３３から画像を取得する。

【0019】

速度インタフェース２１は、車両１００の走行速度を取得してＣＰＵ２０に出力する。エンジンインタフェース２２は、車両１００に搭載されたエンジンの回転速度を取得してＣＰＵ２０に出力する。ＧＰＳ受信部２３は、ＧＰＳアンテナを含む受信回路である。ＧＰＳ受信部２３は、ＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、車両１００の現在位置を算出する。ＧＰＳ受信部２３は、算出した現在位置の情報をＣＰＵ２０に出力する。アナログインタフェース２４は、車両１００の状態を検知するセンサに接続されている。アナログインタフェース２４は、例えば、エンジン温度を検出するセンサや、燃料量を検出するセンサに接続されている。外部入力インタフェース２５には、各種の外部機器が接続される。外部入力インタフェース２５は、カメラ３３が接続されるコネクタや、ハンディテンキー３２が接続されるコネクタを有していてもよい。

【0020】

広域通信部２６は、無線基地局５との間で通信を行なう通信モジュールである。広域通信部２６はＣＰＵ２０の指令に従い、アンテナ３４を介して無線基地局５と無線通信を行なう。不揮発性メモリ２７は、ＣＰＵ２０によって実行される処理プログラムや各種データを記憶している。揮発性メモリ２８は、例えば、ＣＰＵ２０による演算結果等を記憶するメモリである。カードインタフェース２９は、例えば、メモリカードが挿抜されるスロットである。乗務員は、車両１００に乗務するときに、所持するメモリカードをカードインタフェース２９に差し込む。カードインタフェース２９に挿入されたメモリカードには、車両１００の車両コード、乗務員コード、運行状況、警告イベント、注意喚起イベント等のデータが記録される。

【0021】

スイッチ３０は、乗務員による操作入力を受け付ける。表示部３１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置である。表示部３１は、ＣＰＵ２０からの指令に応じて、車載器２の動作状態、通信状態、時刻、運行状況、注意、警告、故障情報等を表示する。表示部３１は、視覚情報を表示できるだけでなく、音声やブザーを出力するスピーカを有している。本実施形態の表示部３１は、乗務員に対して安全運転に関する警告を出力する警報部として機能する。

【0022】

ハンディテンキー３２は、車載器本体２Ａを遠隔操作する端末である。ハンディテンキー３２は、例えば、外部入力インタフェース２５に接続される。ハンディテンキー３２には、テンキー、十字キー、各種ボタン等が配置されている。乗務員は、ハンディテンキー３２に対する入力操作により車載器本体２Ａに対する指令を行なうことができる。アンテナ３４は、広域の無線通信で使用される周波数帯の電波を送受信する。

【0023】

ＣＰＵ２０は、判別機能２０Ａ、生成機能２０Ｂ、および送信機能２０Ｃを有する。判別機能２０Ａは、画像から検出された線の種類を判別する判別部の一例である。生成機能２０Ｂは、安全運転に関する警告を生成する生成部の一例である。送信機能２０Ｃは、警告イベントを送信する送信部の一例である。判別機能２０Ａ、生成機能２０Ｂ、および送信機能２０Ｃは、不揮発性メモリ２７からＣＰＵ２０に読み込んだプログラムによって実現される。

【0024】

判別機能２０Ａは、カメラ３３から取得した画像から少なくとも二種類の線を判別する。カメラ３３から取得する画像は、車両１００の前方の路面を撮像した画像である。判別機能２０Ａは、取得した画像から車両１００の進行方向に沿った線を検出する。以下の説明では、画像から検出された線であって、かつ車両１００の進行方向に沿った線を単に「検出された線」と称する。判別機能２０Ａは、検出された線の色に基づいて、検出された線が第一種類の線４０であるか第二種類の線５０であるかを判別する。検出された線の色を検知する手法は、例えば、画像のＲＧＢ値やＨＳＶ値に基づく手法である。

【0025】

第一種類の線４０は、車線の区画線を示す色の線である。区画線の色は、例えば、法令により定められた色である。日本における区画線を示す色は、例えば、白色および黄色である。第二種類の線５０は、区画線を示す色とは異なる色の線である。

【0026】

ここで、本実施形態の第二種類の線５０について説明する。図２には、第一種類の線４０および第二種類の線５０が配置された車線２００が示されている。第一種類の線４０および第二種類の線５０は、車線２００における両側の境界部に配置されている。第一種類の線４０の色は、区画線を示す色として法令で定められた色である。区画線は、車線の境界を示す線である。区画線は、例えば、一つの車線と他の一つの車線との境界や、車線と歩道との境界を示す。

【0027】

第二種類の線５０は、区画線を示す色とは異なる色を有する。第二種類の線５０は、例えば、車両を正しい走路に誘導するために自動車専用道路に設けられる。この場合の第二種類の線５０は、例えば、間違い防止や逆走防止を図る目的で設けられる。第二種類の線５０は、例えば、工事車両を誘導する補助線として設けられる。図２に示す第二種類の線５０は、連続した実線であり、かつ第一種類の線４０の幅と同等の幅を有する。

【0028】

図３には、破線で描かれた第二種類の線５０が示されている。図３に示す第二種類の線５０は、不連続な線であり、かつ第一種類の線４０よりも広い幅を有する。図３に示す第二種類の線５０は、例えば、走行レーンへの誘導用として設けられる。

【0029】

図４には、立体物に見えるように描かれた第二種類の線５０が示されている。図４の第二種類の線５０は、実際は路面に描かれた線であり、車両１００の進行方向に沿って延在している。図４の第二種類の線５０は、ブロックを模した絵であり、速度抑制を図って設けられる。

【0030】

第二種類の線５０は、区画線を示す色とは異なる色で描かれる。本実施形態の車載器２は、予め登録された色の線を第二種類の線５０として判定する。登録される色は、例えば、青、赤、緑などである。ただし、登録される色はこれらの色には限定されない。

【0031】

生成機能２０Ｂは、車両１００に対する検出された線の相対位置に基づいて車両１００の乗務員に対して安全運転に関する警告を生成する。本実施形態の生成機能２０Ｂは、検出された線の種類に応じて第一の警告あるいは第二の警告を生成する。第一の警告は、第一種類の線４０に基づいて生成される警告である。第一の警告は、例えば、交通違反の運転、または交通違反につながるような運転に対する警告である。第一の警告は、例えば、事故につながるような運転、または事故を誘発するような運転に対する警告である。

【0032】

図５から図９を参照して、第一の警告について説明する。図５には、他の車両１１０を追い越そうとしている車両１００が示されている。車両１００が走行している車線２００には、第一種類の線４０が設けられている。車線２００の両端に配置された第一種類の線４０は、何れも白の実線４１である。また、車両１００に対して右側の第一種類の線４０は、中央線である。この場合、矢印ＡＲ１で示すように中央線からはみ出して走行することは禁じられている。車載器２は、はみ出し走行が検出された場合、乗務員に対して第一の警告を出力する。

【0033】

図６に示す車線２００には、中央線として白の破線４２が配置されている。この場合、中央線からはみ出して走行することが許容される。車載器２は、第一種類の線４０が白の破線４２である場合、はみ出し走行が検出されても乗務員に対して第一の警告を出力しない。

【0034】

図７に示す車線２００には、中央線として黄色の実線４３が配置されている。この場合、矢印ＡＲ２で示すように追い越しのために中央線からはみ出して走行することは禁じられている。車載器２は、追い越しのためのはみ出し走行が検出された場合、乗務員に対して第一の警告を出力する。

【0035】

図８には、障害物１２０を回避して走行する車両１００が示されている。中央線は、黄色の実線４３である。障害物１２０は、例えば、停車している他の車両である。この場合、回避のために中央線からはみ出して走行することが許容される。車載器２は、障害物１２０を回避する場合のはみ出し走行が検出されても乗務員に対して第一の警告を出力しない。

【0036】

図９には、進行方向が同じである複数の車線２００を有する道路が示されている。車線の境界には、白の実線４１、白の破線４２、または黄色の実線４３が配置されている。この場合、黄色の実線４３を超える車線変更は禁止されている。また、黄色の実線４３に対しては、追い越しのためのはみ出し走行が禁止されている。車載器２は、矢印ＡＲ３，ＡＲ４に示すはみ出しが検出された場合、乗務員に対して第一の警告を出力する。

【0037】

図１０には、進行方向が同じである二つの車線２００を有する道路が示されている。二つの車線２００の境界には、白の破線４２および黄色の実線４３が並んで配置されている。白の破線４２は、黄色の実線４３に対して左側に配置されている。この場合、右側の車線２００から左側の車線２００への車線変更は禁止されている。車載器２は、矢印ＡＲ５に示すはみ出しが検出された場合、乗務員に対して第一の警告を出力する。

【0038】

図１１には、車両１００のふらつき走行が示されている。ふらつき走行は、車線２００の内側において左右にふらつく走行である。車載器２は、矢印ＡＲ６に示すふらつき走行が検出された場合、乗務員に対して第一の警告を出力する。

【0039】

本実施形態の車載器２は、第一の警告を出力した場合、警告イベントを記録する。警告イベントのデータには、発生時刻、発生地点、第一の警告の内容、乗務員コード等が含まれる。車載器２は、例えば、警告イベントをメモリカードに記録し、かつ無線基地局５に向けて警告イベントを送信する。

【0040】

次に、第二の警告について説明する。第二の警告は、第二種類の線５０に基づいて生成される警告である。第二の警告は、例えば、より安全性の高い走行を促すための乗務員に対する注意、または車両１００が不安定な挙動を示した場合の乗務員に対する注意である。

【0041】

図１２には、第二の警告が出力される場面の一例が示されている。車両１００は、車線２００の区画線よりも内側を走行しているが、第二種類の線５０よりも外側にはみ出して走行している。言い換えると、車両１００は、第二種類の線５０を跨いで走行している。車載器２は、車両１００が第二種類の線５０を跨いで走行した場合、乗務員に対して第二の警告を出力する。

【0042】

車載器２は、第二種類の線５０に対して車両１００が接近した場合、乗務員に対して第二の警告を出力する。また、車載器２は、第二種類の線５０よりも内側でふらつき走行が検出された場合、乗務員に対して第二の警告を出力する。例えば、図１２に示す車線２００において、車両１００が二本の第二種類の線５０の間でふらつき走行した場合、第二の警告が出力される。

【0043】

第二の警告は、第一の警告と比較して、乗務員に対する警告の度合いが弱い。例えば、車両１００が線を跨いで走行した場合に、線の種類に応じて警告の度合いが異なる。図１２に示すように車両１００が第二種類の線５０を跨いでいるが、第一種類の線４０を跨いではいない場合、第二の警告が出力される。この場合、車両１００が車線２００から逸脱しないように、乗務員に対する弱い警告がなされる。音声による第二の警告は、例えば、「補助線からはみ出して走行しています。注意してください。」などのメッセージである。

【0044】

一方、車両１００が白の実線４１または黄色の実線４３を跨いで走行した場合、第一の警告による強い警告が出力される。音声による第一の警告は、例えば、「車線からはみ出しています。すぐに車線内に戻ってください。」というメッセージや、「危険走行です。車線からはみ出さないでください。」というメッセージである。音声による第一の警告は、乗務員に対する評価の減点となる走行をした旨のメッセージであってもよい。つまり、第一の警告は、第二の警告よりも、乗務員に対する警告の度合いが強い。よって、本実施形態の車載器２は、乗務員に対して適切な種類の警告や、注意喚起を出力することができる。

【0045】

なお、表示部３１は、ブザー等によって第一の警告および第二の警告を出力してもよい。この場合、第一の警告のブザー音は、第二の警告のブザー音と比較して警告の度合いが強い。警告の度合いの違いは、例えば、ブザー音の音程の違いであってもよく、ブザー音の周期の違いであってもよく、ブザー音の音量の違いであってもよく、その他の違いであってもよい。第一の警告と第二の警告とで出力の種類が異なっていてもよい。例えば、第一の警告が音声で出力される場合に、第二の警告はブザー音で出力されてもよい。

【0046】

第一の警告および第二の警告は、光や画像によるものであってもよい。この場合、第一の警告の光や画像は、第二の警告の光や画像と比較して警告の度合いが強い。警告の度合いの違いは、例えば、色の違いであってもよく、明滅の周期の違いであってもよく、明暗の違いであってもよく、その他の違いであってもよい。

【0047】

本実施形態の車載器２は、第二の警告を出力した場合、注意喚起イベントを記録する。注意喚起イベントのデータには、発生時刻、発生地点、第二の警告の内容、乗務員コード等が含まれる。車載器２は、例えば、注意喚起イベントをメモリカードに記録する。車載器２は、無線基地局５に向けて注意喚起イベントを送信してもよい。

【0048】

車載器２は、第一種類の線４０に基づく注意を出力することができるように構成されている。第一種類の線４０に基づく注意は、例えば、第一種類の線４０に対して車両１００が接近した場合に出力される。注意が出力される場合、注意喚起イベントが発生する。車載器２は、第一種類の線４０に基づく注意喚起イベントをメモリカードに記録する。

【0049】

無線基地局５によって受信された運行データ、警告イベント、および注意喚起イベントは、サーバ６に保存される。サーバ６は、ＣＰＵ６０、通信部６１、不揮発性メモリ６２、揮発性メモリ６３、および外部入力インタフェース６４を有する。ＣＰＵ６０は、車両１００によって送信された各データを不揮発性メモリ６２や記憶用のディスク装置に記憶する。

【0050】

図１３から図１８のフローチャートを参照して、実施形態に係る車載器２の動作について説明する。図１３に示すフローチャートは、車両１００の運転が開始されると実行される。同フローチャートは、車両１００のイグニッションがＯＮであるときに繰り返し実行されてもよい。

【0051】

ステップＳ１０において、車載器２は、設定値を読み出す。より詳しくは、不揮発性メモリ２７等に記録されている設定値がＣＰＵ２０に読み込まれる。読み出される設定値は、第二種類の線５０に基づく判定を行なうか否かの設定値、第二種類の線５０として判別される線の色、線幅についての閾値Ｗｔ、近接判定の上限値Ｎｔ、およびふらつき警告についての判定値を含む。ステップＳ１０が実行されるとステップＳ２０に進む。

【0052】

ステップＳ２０において、ＣＰＵ２０は、カメラ３３から画像データを取得する。ＣＰＵ２０は、例えば、カメラ３３によって撮像された最新の画像を取得する。ステップＳ２０が実行されると、ステップＳ３０に進む。

【0053】

ステップＳ３０において、ＣＰＵ２０は、ステップＳ２０で取得された画像から線を検出したかを判定する。ＣＰＵ２０の判別機能２０Ａは、画像認識によって画像から線を検出する。判別機能２０Ａは、例えば、画像の輝度成分に基づいて線を検出する。検出される線は、車両１００の進行方向に沿った線である。判別機能２０Ａは、曲線近似によって線の形状を決定する。判別機能２０Ａは、複数の線を画像から検出することも可能である。ＣＰＵ２０は、画像から線を検出できたと肯定判定された場合、ステップＳ４０に進み、否定判定された場合にはステップＳ２０に移行する。

【0054】

ステップＳ４０において、ＣＰＵ２０は、検出された線が１本であるかを判定する。ステップＳ４０の判定の結果、線が１本であると肯定判定された場合にはステップＳ５０に進み、否定判定された場合にはフローチャートＦＬ５（図１７）のステップＳ５１０に進む。

【0055】

ステップＳ５０において、ＣＰＵ２０は、検出された線の色を判別する。線の色が白または黄色である場合、ステップＳ６０に進む。線の色が白および黄色の何れでもなく、かつ設定された色である場合、フローチャートＦＬ３（図１５）のステップＳ３１０に進む。設定された色は、ステップＳ１０で読み込まれた色であって、第二種類の線５０として判別される線の色である。線の色がその他の色である場合、フローチャートが終了する。その他の色は、白および黄色の何れとも異なり、かつ設定された色とも異なる色である。

【0056】

ステップＳ６０において、ＣＰＵ２０は、検出された線の太さが閾値Ｗｔ未満であるかを判定する。この閾値Ｗｔは、はみ出しやふらつきの基準線を抽出するための値である。閾値Ｗｔは、法定の区画線や、区画線に近い太さの線を抽出できるように定められる。閾値Ｗｔ以上の太さを有する線は、基準線の対象外である。例えば、路面の全体が着色されている場合、この着色部分が線として検出されたとしても、ステップＳ６０で否定判定される。ステップＳ６０の判定の結果、線の太さが閾値Ｗｔ未満であると肯定判定された場合にはステップＳ７０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0057】

ステップＳ７０において、ＣＰＵ２０は、相対距離を算出する。この相対距離は、検出された線と車両１００との相対距離であり、かつ車線２００の幅方向における距離である。ＣＰＵ２０は、例えば、幅方向における車両１００の端から検出された線までの距離を算出する。なお、ＣＰＵ２０は、車両１００に対して左側および右側にそれぞれ線が検出されている場合、車両１００に近い側の線との相対距離を算出することが好ましい。ステップＳ７０が実行されると、ステップＳ８０に進む。

【0058】

ステップＳ８０において、ＣＰＵ２０は、車両１００が検出された線に近接しているかを判定する。ＣＰＵ２０は、ステップＳ１０で読み込んだ近接判定の上限値Ｎｔに基づいてステップＳ８０の判定を行なう。ステップＳ７０で算出された相対距離が近接判定の上限値Ｎｔよりも小さな値である場合、ステップＳ８０で肯定判定がなされる。なお、相対距離は、マイナスの値となってもよい。例えば、車両１００が検出された線から外側にはみ出している場合、相対距離がマイナスの値となってもよい。ステップＳ８０の判定の結果、車両１００が線に近接していると肯定判定された場合にはステップＳ９０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0059】

ステップＳ９０において、ＣＰＵ２０は、検出された線の形状を判定する。判別機能２０Ａは、例えば、線の延在方向に沿った輝度分布に基づいて線の形状を判定する。検出された線が白の破線４２である場合、ステップＳ１００に進む。検出された線が黄色の実線４３である場合、ステップＳ１１０に進む。検出された線が白の実線４１である場合、フローチャートＦＬ２（図１４）のステップＳ２１０に進む。

【0060】

ステップＳ１００において、ＣＰＵ２０は、車両１００のウインカーがＯＮであるかを判定する。ウインカーがＯＮである場合、車両１００の乗務員が進路の変更をしようとしていると考えられる。ＣＰＵ２０は、例えば、ウインカー信号に基づいてステップＳ１００の判定を行なう。ステップＳ１００の判定の結果、ウインカーがＯＮであると肯定判定された場合にはフローチャートが終了し、否定判定された場合にはフローチャートＦＬ２のステップＳ２１０に進む。

【0061】

ステップＳ１１０において、ＣＰＵ２０は、車両１００のウインカーがＯＮであるかを判定する。その結果、肯定判定された場合にはステップＳ１２０に進み、否定判定された場合にはフローチャートＦＬ２のステップＳ２１０に進む。

【0062】

ステップＳ１２０において、ＣＰＵ２０は、追い越しであるかを判定する。ＣＰＵ２０は、車両１００の前方に他の車両１１０が存在するかを確認する。ＣＰＵ２０は、画像認識によって他の車両１１０が検出されている場合、更に、他の車両１１０が走行しているかを判断する。他の車両１１０が走行しているか否かは、カメラ３３から取得した複数の画像に基づいて判断することができる。ＣＰＵ２０は、前方に他の車両１１０が検出され、かつ他の車両１１０が走行している場合、車両１００が他の車両１１０を追い越そうとしていると判断する。ステップＳ１２０の判定の結果、追い越しであると肯定判定された場合にはステップＳ１３０に進み、否定判定された場合にはフローチャートＦＬ２のステップＳ２１０に進む。

【0063】

ステップＳ１３０において、ＣＰＵ２０は、追い越し禁止の警告を出力する。追い越し禁止の警告は、第一の警告の一つである。ＣＰＵ２０は、表示部３１から出力するための第一の警告を生成する。乗務員に対して警告する方法は、音声であってもよく、ブザー等の音であってもよく、ランプ等の光であってもよく、表示部３１に表示する画像であってもよく、これらの組み合わせであってもよい。ＣＰＵ２０は、生成した追い越し禁止の警告を表示部３１から出力させる。ステップＳ１３０が実行されると、ステップＳ１４０に進む。

【0064】

ステップＳ１４０において、ＣＰＵ２０は、警告イベントをメモリカードに記録する。ＣＰＵ２０は、追い越し禁止の警告イベントを無線基地局５に送信してもよい。ステップＳ１４０が実行されると、フローチャートＦＬ２のステップＳ２１０に進む。

【0065】

図１４のフローチャートＦＬ２は、法定の区画線に基づく警告または注意に関する。ステップＳ２１０において、ＣＰＵ２０は、車両１００が車線２００から逸脱しているかを判定する。ステップＳ２１０の判定は、例えば、ステップＳ７０で算出された相対距離に基づいてなされる。ステップＳ２１０の判定の結果、車線２００から逸脱していると肯定判定された場合にはステップＳ２２０に進み、否定判定された場合にはステップＳ２８０に進む。

【0066】

ステップＳ２２０において、ＣＰＵ２０は、はみ出しの警告を出力する。ステップＳ２２０のはみ出しの警告は、第一の警告の一つである。ＣＰＵ２０は、表示部３１から出力するための第一の警告を生成する。ＣＰＵ２０は、生成したはみ出しの警告を表示部３１から出力させる。更に、ＣＰＵ２０は、はみ出しの警告イベントをメモリカードに記録する。ＣＰＵ２０は、はみ出しの警告イベントを無線基地局５に送信してもよい。ステップＳ２２０が実行されると、ステップＳ２３０に進む。

【0067】

ステップＳ２３０において、ＣＰＵ２０は、車線逸脱を継続しているかを判定する。ＣＰＵ２０は、例えば、車線逸脱のフラグや、車線逸脱の継続時間に基づいてステップＳ２３０の判定を行なう。車線逸脱のフラグは、車両１００が車線２００から逸脱しているか否かを示すフラグである。車線逸脱の継続時間は、車両１００が車線２００から逸脱したままで経過した時間である。ステップＳ２３０の判定の結果、車線逸脱を継続していると肯定判定された場合にはステップＳ２４０に進み、否定判定された場合にはステップＳ２６０に進む。

【0068】

ステップＳ２４０において、ＣＰＵ２０は、車線逸脱のままで一定時間経過したかを判定する。ＣＰＵ２０は、例えば、車線逸脱の継続時間に基づいてステップＳ２４０の判定を行なう。ステップＳ２４０の判定の結果、一定時間が経過したと肯定判定された場合にはステップＳ２５０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0069】

ステップＳ２５０において、ＣＰＵ２０は、車線跨ぎの警告を出力する。車線跨ぎの警告は、第一の警告の一つである。ＣＰＵ２０は、表示部３１から出力するための第一の警告を生成する。ＣＰＵ２０は、生成した車線跨ぎの警告を表示部３１から出力させる。更に、ＣＰＵ２０は、車線跨ぎの警告イベントをメモリカードに記録する。ＣＰＵ２０は、車線跨ぎの警告イベントを無線基地局５に送信してもよい。ステップＳ２５０が実行されると、フローチャートが終了する。

【0070】

ステップＳ２６０において、ＣＰＵ２０は、車両１００がふらつき走行したかを判定する。ステップＳ２６０のふらつき走行は、区画線に接近する車両１００の挙動である。ふらつき判定は、例えば、所定の時間内におけるふらつきの回数に基づいてなされる。例えば、ふらつきが検出されてから３０秒以内に再度ふらつきが検出された場合、ふらつきの回数が累積される。ふらつきの累積回数が３回以上となった場合に、ふらつき走行したと判定されてもよい。ふらつき判定は、例えば、ステップＳ１０で読み込まれた判定値に従って実行される。

【0071】

なお、ステップＳ２６０のふらつき走行は、車線２００からのはみ出しを含むふらつき走行であってもよく、はみ出しを含まないふらつき走行であってもよい。ステップＳ２６０の判定の結果、ふらつき走行したと肯定判定された場合にはステップＳ２７０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0072】

ステップＳ２７０において、ＣＰＵ２０は、ふらつきの警告を出力する。ふらつきの警告は、第一の警告の一つである。ＣＰＵ２０は、表示部３１から出力するための第一の警告を生成する。音声による第一の警告は、例えば、「車両がふらついています。危険です」とのメッセージである。音声による第一の警告は、乗務員に対する評価の減点となるふらつき走行である旨のメッセージであってもよい。ＣＰＵ２０は、生成したふらつきの警告を表示部３１から出力させる。更に、ＣＰＵ２０は、警告イベントをメモリカードに記録する。ＣＰＵ２０は、ふらつきの警告イベントを無線基地局５に送信してもよい。ステップＳ２７０が実行されると、フローチャートが終了する。

【0073】

ステップＳ２８０において、ＣＰＵ２０は、走行注意の設定がＯＮであるかを判定する。ステップＳ２８０の判定は、例えば、ステップＳ１０で読み込んだ設定値に基づいてなされる。本実施形態の車載器２は、車両１００が車線２００から逸脱していない場合の注意機能について、ＯＮ／ＯＦＦの切り換えが可能である。ステップＳ２８０の判定の結果、走行注意の設定がＯＮであると肯定判定された場合にはステップＳ２９０に進み、否定判定された場合にはステップＳ２６０に進む。

【0074】

ステップＳ２９０において、ＣＰＵ２０は、乗務員に対して走行注意を促す。この注意は、区画線へ接近していることを乗務員に知らせる注意である。ＣＰＵ２０は、表示部３１から出力するための注意を生成する。乗務員に対して注意喚起する方法は、音声であってもよく、ブザー等の音であってもよく、ランプ等の光であってもよく、表示部３１に表示する画像であってもよく、これらの組み合わせであってもよい。ＣＰＵ２０は、走行注意を表示部３１から出力させる。なお、ＣＰＵ２０は、区画線への接近に関して乗務員に注意を行なった場合、注意喚起イベントを記録してもよい。ステップＳ２９０が実行されると、ステップＳ２６０に進む。

【0075】

図１５のフローチャートＦＬ３は、第二種類の線５０に基づく注意喚起に関する。ステップＳ３１０において、ＣＰＵ２０は、相対距離を算出する。ＣＰＵ２０は、検出された第二種類の線５０と車両１００との相対距離を算出する。ステップＳ３１０が実行されると、ステップＳ３２０に進む。

【0076】

ステップＳ３２０において、ＣＰＵ２０は、車両１００が第二種類の線５０に近接しているかを判定する。ＣＰＵ２０は、例えば、ステップＳ１０で読み込んだ近接判定の上限値Ｎｔに基づいてステップＳ３２０の判定を行なう。ただし、第二種類の線５０への近接判定では、第一種類の線４０への近接判定とは異なる判定値が用いられてもよい。例えば、第二種類の線５０への近接判定では、近接の度合いがより高い場合に肯定判定がなされてもよい。ステップＳ３２０の判定の結果、車両１００が第二種類の線５０に近接していると肯定判定された場合にはステップＳ３３０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0077】

ステップＳ３３０において、ＣＰＵ２０は、ウインカーがＯＮであるかを判定する。ウインカーがＯＮであると肯定判定された場合にはフローチャートが終了し、否定判定された場合にはステップＳ３４０に進む。

【0078】

ステップＳ３４０において、ＣＰＵ２０は、第二の警告の設定がＯＮであるかを判定する。ステップＳ３４０の判定は、ステップＳ１０で読み込んだ設定値に基づいてなされる。ステップＳ３４０の判定の結果、第二の警告に関する機能がＯＮであるとして肯定判定された場合にはステップＳ３５０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0079】

ステップＳ３５０において、ＣＰＵ２０は、乗務員に対して注意を促す。ステップＳ３５０の走行注意は、第二の警告の一つである。ＣＰＵ２０は、走行注意のための第二の警告を生成し、表示部３１から第二の警告を出力させる。

【0080】

ＣＰＵ２０は、第二の警告を出力する場合、注意喚起イベントをメモリカードに記録してもよい。注意喚起イベントは、警告イベントとは異なり、乗務員の運転評価には反映されない。注意喚起イベントは、例えば、安全運転のための乗務員に対するフィードバックに用いられる。ステップＳ３５０が実行されると、フローチャートが終了する。

【0081】

図１６のフローチャートＦＬ４は、第二種類の線５０に基づく注意喚起に関する。ステップＳ４１０において、ＣＰＵ２０は、内側領域２００ｃからの逸脱を継続しているか判定する。内側領域２００ｃは、図２に示すように、車線２００における一部の領域であって、第二種類の線５０に基づいて定まる。より詳しくは、内側領域２００ｃは、第二種類の線５０を含む、車線２００における幅方向の内側の領域である。

【0082】

ＣＰＵ２０は、車両１００が内側領域２００ｃよりも外側にはみ出した場合、内側領域２００ｃから逸脱していると判定する。ＣＰＵ２０は、内側領域２００ｃからの逸脱を示すフラグや、この逸脱の継続時間に基づいてステップＳ４１０の判定を行なう。ステップＳ４１０の判定の結果、内側領域２００ｃからの逸脱を継続しているとして肯定判定された場合にはステップＳ４２０に進み、否定判定された場合にはステップＳ４４０に進む。

【0083】

ステップＳ４２０において、ＣＰＵ２０は、内側領域２００ｃから逸脱したまま一定時間が経過したかを判定する。ステップＳ４２０の判定の結果、一定時間が経過したと肯定判定された場合にはステップＳ４３０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0084】

ステップＳ４３０において、ＣＰＵ２０は、乗務員に対して走行注意を促す。ＣＰＵ２０は、跨ぎ走行に対する注意を生成する。この跨ぎ走行は、第二種類の線５０を跨いだままでの走行である。跨ぎ走行に対する注意は、第二の警告の一つである。ＣＰＵ２０は、跨ぎ走行に対する注意を表示部３１から出力させる。更に、ＣＰＵ２０は、注意喚起イベントをメモリカードに記録する。ＣＰＵ２０は、跨ぎ走行に対する注意喚起イベントを無線基地局５に送信してもよい。ステップＳ４３０が実行されると、フローチャートが終了する。

【0085】

ステップＳ４４０において、ＣＰＵ２０は、車両１００がふらつき走行したかを判定する。このふらつき走行は、例えば、内側領域２００ｃの内部でのふらつき走行であってもよく、内側領域２００ｃからの逸脱を含むふらつき走行であってもよい。ただし、何れのふらつき走行も車線２００からの逸脱は発生していないものとする。

【0086】

ふらつき判定は、例えば、所定の時間内におけるふらつきの回数に基づいてなされる。ふらつきは、車両１００が第二種類の線５０に接近する挙動である。ふらつきの累積回数が所定回数以上となった場合に、ふらつき走行したと判定される。ふらつき判定は、例えば、ステップＳ１０で読み込まれた判定値に従って実行される。第二種類の線５０に対するふらつき走行の判定値は、第一種類の線４０に対するふらつき走行の判定値と異なってもよい。例えば、第二種類の線５０に対する累積回数の閾値は、第一種類の線４０に対する累積回数の閾値よりも大きな値であってもよい。ステップＳ４４０の判定の結果、ふらつき走行したと肯定判定された場合にはステップＳ４５０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0087】

ステップＳ４５０において、ＣＰＵ２０は、ふらつきの注意を促す。ふらつきの注意は、第二の警告の一つである。音声による第二の警告は、例えば、「車両が少しふらついています。注意してください」とのメッセージである。つまり、ふらつき走行についての第二の警告は、ふらつき走行についての第一の警告と比較して、乗務員に対する警告の度合いが弱い。ＣＰＵ２０は、ふらつきに対する注意を表示部３１から出力させる。更に、ＣＰＵ２０は、注意喚起イベントをメモリカードに記録する。ＣＰＵ２０は、ふらつきに対する注意喚起イベントを無線基地局５に送信してもよい。ステップＳ４５０が実行されると、フローチャートが終了する。

【0088】

図１７のフローチャートＦＬ５は、車線２００に対して片側に複数の線が検出されている場合の処理に関する。ステップＳ５１０において、ＣＰＵ２０は、車両１００が複数の線よりも内側にいるかを判定する。例えば、図２に示すように車線２００の両側にそれぞれ二本の線が検出されている場合、ＣＰＵ２０は、内側の線よりも車両１００が車線２００の内側に位置しているかを判定する。ステップＳ５１０の判定の結果、車両１００が複数の線よりも内側にいると肯定判定された場合にはステップＳ５２０に進み、否定判定された場合にはフローチャートＦＬ６（図１８）のステップＳ６１０進む。

【0089】

ステップＳ５２０において、ＣＰＵ２０は、最も内側の線の色を判別する。ステップＳ５２０の判定の結果、内側の線の色が白または黄色である場合、ステップＳ５３０に進む。内側の線の色が設定された色である場合、フローチャートＦＬ４に進む。内側の線の色がその他の色である場合、フローチャートが終了する。

【0090】

ステップＳ５３０において、ＣＰＵ２０は、内側の線の太さが閾値Ｗｔ未満であるかを判定する。ステップＳ５３０の判定の結果、肯定判定された場合にはステップＳ５４０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0091】

ステップＳ５４０において、ＣＰＵ２０は、相対距離を算出する。ＣＰＵ２０は、検出された内側の線と車両１００との相対距離を算出する。ステップＳ５４０が実行されると、ステップＳ５５０に進む。

【0092】

ステップＳ５５０において、ＣＰＵ２０は、車両１００が内側の線に近接しているかを判定する。その判定の結果、車両１００が内側の線に近接していると肯定判定された場合にはステップＳ５６０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0093】

ステップＳ５６０において、ＣＰＵ２０は、内側の線の形状を判定する。内側の線が白の破線４２である場合、ステップＳ５７０に進む。内側の線が黄色の実線４３である場合、ステップＳ５８０に進む。内側の線が白の実線４１である場合、フローチャートＦＬ２に進む。

【0094】

ステップＳ５７０において、ＣＰＵ２０は、ウインカーがＯＮであるかを判定する。ウインカーがＯＮであると肯定判定された場合にはフローチャートが終了し、否定判定された場合にはフローチャートＦＬ２に進む。

【0095】

ステップＳ５８０において、ＣＰＵ２０は、ウインカーがＯＮであるかを判定する。ウインカーがＯＮであると肯定判定された場合にはステップＳ５９０に進み、否定判定された場合にはフローチャートＦＬ２に進む。

【0096】

ステップＳ５９０において、ＣＰＵ２０は、追い越しであるかを判定する。ステップＳ５９０の判定の結果、追い越しであると肯定判定された場合にはステップＳ６００に進み、否定判定された場合にはフローチャートＦＬ２のステップＳ２１０に進む。

【0097】

ステップＳ６００において、ＣＰＵ２０は、追い越し禁止の警告を出力する。追い越し禁止の警告は、第一の警告の一つである。ＣＰＵ２０は生成した追い越し禁止の警告を表示部３１から出力させる。ＣＰＵ２０は、更に、警告イベントをメモリカードに記録する。ＣＰＵ２０は、追い越し禁止の警告イベントを無線基地局５に送信してもよい。ステップＳ６００が実行されると、フローチャートＦＬ２のステップＳ２１０に進む。

【0098】

図１８のフローチャートＦＬ６は、車両１００が車線２００から逸脱しているか、または車線２００の端に寄っている場合の処理に関する。ステップＳ６１０において、ＣＰＵ２０は、車両１００が検出された複数の線から外側に出ているかを判定する。ＣＰＵ２０は、検出された複数の線のうち、最も外側の線から車両１００がはみ出しているかを判定する。この判定の結果、車両１００が複数の線から外側に出ていると肯定判定された場合にはステップＳ６２０に進み、否定判定された場合にはフローチャートＦＬ２に進む。

【0099】

ステップＳ６２０において、ＣＰＵ２０は、白または黄色の線が検出されているかを判定する。ＣＰＵ２０は、検出された複数の線が、白の線または黄色の線を含んでいるかを判定する。ステップＳ６２０の判定の結果、白または黄色の線が検出されていると肯定判定された場合にはステップＳ６３０に進み、否定判定された場合にはフローチャートＦＬ３に進む。この場合、フローチャートＦＬ３およびフローチャートＦＬ４では、内側の線に基づいて近接、跨ぎ走行、およびふらつき走行の判定がなされる。

【0100】

ステップＳ６３０において、ＣＰＵ２０は、検出された白または黄色の線の太さが閾値Ｗｔ未満であるかを判定する。ステップＳ６３０では、検出された白または黄色の線が区画線であるかの判定がなされる。ステップＳ６３０の判定の結果、白または黄色の線の太さが閾値Ｗｔ未満であると肯定判定された場合にはステップＳ６４０に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0101】

ステップＳ６４０において、ＣＰＵ２０は、相対距離を算出する。ＣＰＵ２０は、検出された白または黄色の線と車両１００との相対距離を算出する。この相対距離は、車線２００の幅方向の距離である。ステップＳ６４０が実行されると、ステップＳ６５０に進む。

【0102】

ステップＳ６５０において、ＣＰＵ２０は、車両１００が白または黄色の線に近接しているかを判定する。ステップＳ６５０の判定の結果、車両１００が白または黄色の線に近接していると肯定判定された場合にはフローチャートＦＬ２に進み、否定判定された場合にはフローチャートが終了する。

【0103】

以上説明したように、本実施形態の車載器２は、外部入力インタフェース２５と、判別機能２０Ａと、生成機能２０Ｂと、表示部３１と、を有する。外部入力インタフェース２５は、車両１００に搭載されたカメラ３３から車両１００の前方を撮像した画像を取得する取得部である。判別機能２０Ａは、車両１００の進行方向に沿った線を画像から検出し、かつ検出された線の色に基づいて線の種類を判別する判別部である。生成機能２０Ｂは、車両１００に対する線の相対位置に基づいて車両１００の乗務員に対して安全運転に関する警告を生成する。表示部３１は、警告を出力する警報部の一例である。

【0104】

判別機能２０Ａは、検出された線が車線の区画線を示す色を有する第一種類の線４０であるか、検出された線が区画線を示す色とは異なる色を有する第二種類の線５０であるか、を判別する。生成機能２０Ｂは、車両１００に対する第一種類の線４０の相対位置に基づいて第一の警告を生成する。また、生成機能２０Ｂは、車両１００に対する第二種類の線５０の相対位置に基づいて第一の警告とは異なる第二の警告を生成する。本実施形態の車載器２は、第一種類の線４０に基づく第一の警告、および第二種類の線５０に基づく第二の警告を出力することができ、かつ第二の警告は第一の警告と異なる。よって、本実施形態の車載器２は、区画線とは異なる第二種類の線５０に基づいて乗務員に対し安全運転に関する注意喚起をすることができる。

【0105】

本実施形態の生成機能２０Ｂは、車両１００が第一種類の線４０を跨いで走行した場合に跨ぎ走行についての第一の警告を生成する。また、生成機能２０Ｂは、車両１００が第二種類の線５０を跨いで走行した場合に跨ぎ走行についての第二の警告を生成する。跨ぎ走行についての第二の警告は、跨ぎ走行についての第一の警告と比較して、乗務員に対する警告の度合いが弱い。

【0106】

本実施形態の生成機能２０Ｂは、車両１００が第一種類の線４０に近接するふらつき走行をした場合に、ふらつき走行についての第一の警告を生成する。また、生成機能２０Ｂは、車両１００が第二種類の線５０よりも車線２００の内側でふらつき走行をした場合に、ふらつき走行についての第二の警告を生成する。ふらつき走行についての第二の警告は、ふらつき走行についての第一の警告と比較して、乗務員に対する警告の度合いが弱い。

【0107】

本実施形態の生成機能２０Ｂは、第一種類の線４０と、第一種類の線４０よりも車線２００の内側に配置された第二種類の線５０と、が検出された場合において、内側の第二種類の線５０に基づいて第二の警告を生成し、かつ外側の第一種類の線４０に基づいて第一の警告を生成する。よって、本実施形態の車載器２は、車両１００の挙動に基づく第一の警告および第二の警告により、乗務員に対して適切な警告や注意喚起を行なうことが可能である。

【0108】

なお、第二種類の線５０に基づく第二の警告は、例示した種類には限定されない。ＣＰＵ２０は、第二種類の線５０と車両１００との相対位置に基づいて各種の警告を生成することができる。例えば、判別機能２０Ａは、第二種類の線５０を更に分類してもよい。例えば、判別機能２０Ａは、第二種類の線５０のうち、誘導線を判別できるように構成されてもよい。誘導線は、同じ車線をキープして走行するように誘導する第二種類の線５０である。生成機能２０Ｂは、車両１００が誘導線に接近した場合に、現在の車線をそのまま走行するように注意喚起する第二の警告を生成してもよい。

【0109】

上記の実施形態に開示された内容は、適宜組み合わせて実行することができる。

【符号の説明】

【0110】

１ 運転評価システム
２：車載器、 ２Ａ：車載器本体
５：無線基地局、 ６：サーバ、 ７：事務所ＰＣ
２０：ＣＰＵ、 ２０Ａ：判別機能、 ２０Ｂ：生成機能、 ２０Ｃ：送信機能
２１：速度インタフェース、 ２２：エンジンインタフェース
２３：ＧＰＳ受信部、 ２４：アナログインタフェース
２５：外部入力インタフェース、 ２６：広域通信部、 ２７：不揮発性メモリ
２８：揮発性メモリ、 ２９：カードインタフェース、 ３０：スイッチ
３１：表示部、 ３２：ハンディテンキー、 ３３：カメラ、 ３４：アンテナ
４０：第一種類の線、 ４１：白の実線、 ４２：白の破線、 ４３：黄色の実線
５０：第二種類の線
６０：ＣＰＵ、 ６１：通信部、 ６２：不揮発性メモリ ６３：揮発性メモリ
６４：外部入力インタフェース
７０：ＣＰＵ、 ７１：通信部、 ７２：不揮発性メモリ、 ７３：揮発性メモリ
７４：外部入力インタフェース
１００：車両、 １１０：他の車両、 １２０：障害物
２００：車線、 ２００ｃ：内側領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】