(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023156765
(43)【公開日】2023-10-25
(54)【発明の名称】清掃装置
(51)【国際特許分類】
A47L 11/293 20060101AFI20231018BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231018BHJP
A47L 11/16 20060101ALI20231018BHJP
【ＦＩ】
A47L11/293
G05D1/02 H
A47L11/16
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022066309
(22)【出願日】2022-04-13
(71)【出願人】
【識別番号】000004651
【氏名又は名称】日本信号株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000752
【氏名又は名称】弁理士法人朝日特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】北島 武
(72)【発明者】
【氏名】池本 善行
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA02
5H301AA10
5H301BB11
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD01
5H301GG06
5H301GG08
5H301GG10
5H301GG17
(57)【要約】
【課題】閾値以上の勾配がある斜面領域を清掃する。
【解決手段】清掃計画は、点Ｐ０から点Ｐ１への移動は、清掃を伴って行う。一方、この清掃計画は、点Ｐ１から点Ｐ２への移動、及び点Ｐ２から点Ｐ３への移動はいずれも走行のみで清掃を行わない。そして、点Ｐ３に到達した時点で、この清掃計画は、清掃装置１を１８０度旋回させ、点Ｐ３から点Ｐ２へ登坂方向である＋ｙ方向に移動させながら清掃させる。この更新された清掃計画は、＋ｙ方向へ清掃を伴う移動、＋ｘ方向へ清掃を伴わない短距離の移動、－ｙ方向へ清掃を伴わない移動、をこの順で繰り返す。
【選択図】図１４
【解決手段】清掃計画は、点Ｐ０から点Ｐ１への移動は、清掃を伴って行う。一方、この清掃計画は、点Ｐ１から点Ｐ２への移動、及び点Ｐ２から点Ｐ３への移動はいずれも走行のみで清掃を行わない。そして、点Ｐ３に到達した時点で、この清掃計画は、清掃装置１を１８０度旋回させ、点Ｐ３から点Ｐ２へ登坂方向である＋ｙ方向に移動させながら清掃させる。この更新された清掃計画は、＋ｙ方向へ清掃を伴う移動、＋ｘ方向へ清掃を伴わない短距離の移動、－ｙ方向へ清掃を伴わない移動、をこの順で繰り返す。
【選択図】図１４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
清掃対象領域の地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定し、該斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃装置。
【請求項2】
前記特定方向は、自装置が散布した洗浄水を自装置により回収可能な方向である
請求項１に記載の清掃装置。
請求項１に記載の清掃装置。
【請求項3】
前記特定方向は、登坂方向である
請求項１又は２に記載の清掃装置。
請求項１又は２に記載の清掃装置。
【請求項4】
走行時に特定した自装置の姿勢により前記地図を生成し、該地図に基づいて前記斜面領域を前記特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成し、作成した該清掃計画に沿って清掃する
請求項１又は２に記載の清掃装置。
請求項１又は２に記載の清掃装置。
【請求項5】
前記清掃計画に沿って清掃する清掃時に自装置の姿勢を特定し、特定した該姿勢と前記地図により特定される勾配とが所定条件を満たさないときに清掃を停止する
請求項４に記載の清掃装置。
請求項４に記載の清掃装置。
【請求項6】
前記清掃を停止した場合に、前記清掃時に特定した前記姿勢に基づいて前記地図を更新し、更新した該地図に基づいて前記清掃計画を修正し、修正した該清掃計画に沿って清掃する
請求項５に記載の清掃装置。
請求項５に記載の清掃装置。
【請求項7】
走行時に特定した清掃装置の姿勢により清掃対象領域の地図を生成する工程と、
前記地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定する工程と、
前記斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成する工程と、
前記清掃計画に沿って前記清掃装置に前記清掃対象領域を清掃させる工程と、
を有する清掃方法。
前記地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定する工程と、
前記斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成する工程と、
前記清掃計画に沿って前記清掃装置に前記清掃対象領域を清掃させる工程と、
を有する清掃方法。
【請求項8】
清掃装置を制御するコンピュータに、
走行時に特定した前記清掃装置の姿勢により清掃対象領域の地図を生成する工程と、
前記地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定する工程と、
前記斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成する工程と、
前記清掃計画に沿って前記清掃装置に前記清掃対象領域を清掃させる工程と、
を実行させるためのプログラム。
走行時に特定した前記清掃装置の姿勢により清掃対象領域の地図を生成する工程と、
前記地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定する工程と、
前記斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成する工程と、
前記清掃計画に沿って前記清掃装置に前記清掃対象領域を清掃させる工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自律走行可能な清掃装置の傾斜地清掃技術に関する。
【背景技術】
【0002】
自走式の清掃装置は、床面に勾配があると自重により下降することがある。そこで、勾配のある床面を自走する清掃装置の制御方法が検討されている。
【0003】
特許文献１は、床面を走行するための電動走行機構と、床面を走行しながら掃除するための電動掃除機構と、バッテリーと、電動走行機構および電動掃除機構へバッテリーからの電力を制御して供給する制御部とを搭載した筐体を備え、制御部は筐体の走行を水平面に対して傾斜した斜面で停止させるとき、筐体が自重によって斜面を走行しようとする方向を、筐体が自重によって下降しない方向まで筐体を移動させた後に、電動走行機構への電力供給を停止することを特徴とする自走式掃除機、を開示している。
【0004】
特許文献２は、傾斜面に作業を行う作業ロボットと、追従車と、作業ロボットと追従車とを接続するケーブルとを有し、作業ロボットと追従車とは、互いの位置を獲得するための測位システムを有し、追従車は、作業ロボットの位置を識別しながら、作業ロボットに追従して自動的に移動することができ、動力源は、追従車に設けられ、ケーブルを介して作業ロボットによる作業に対して継続的に動力を提供する傾斜面上作業用装置、を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１７－６４０６６号公報
【特許文献2】特開２０１９－３４３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、自走式の清掃装置の中には、床面に洗浄水を散布するものがあり、また、ワックスを塗布するものがある。これら湿式の清掃装置は、自走する際に洗浄水等を回収するスクイージを有する。しかし、床面が勾配を有すると、清掃装置は、スクイージの配置次第で洗浄水等を回収できない場合がある。したがって、従来の湿式の清掃装置は、勾配を有する床面を清掃の対象から除外していた。
【0007】
本発明の目的の一つは、閾値以上の勾配がある斜面領域を清掃することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、清掃対象領域の地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定し、該斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃装置、を第１の態様として提供する。
【0009】
第１の態様の清掃装置によれば、閾値以上の勾配がある斜面領域は、地図に基づいて特定されて、清掃される。
【0010】
第１の態様の清掃装置において、前記特定方向は、自装置が散布した洗浄水を自装置により回収可能な方向である、という構成が第２の態様として採用されてもよい。
【0011】
第２の態様の清掃装置によれば、勾配がある斜面領域において自装置が散布した洗浄水は、回収される。
【0012】
第１又は第２の態様の清掃装置において、前記特定方向は、登坂方向である、という構成が第３の態様として採用されてもよい。
【0013】
第３の態様の清掃装置によれば、閾値以上の勾配がある斜面領域は、登坂方向に進みながら清掃される。
【0014】
第１又は第２の態様の清掃装置において、走行時に特定した自装置の姿勢により前記地図を生成し、該地図に基づいて前記斜面領域を前記特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成し、作成した該清掃計画に沿って清掃する、という構成が第４の態様として採用されてもよい。
【0015】
第４の態様の清掃装置によれば、走行時に特定した自装置の姿勢が地図に反映される。
【0016】
第４の態様の清掃装置において、前記清掃計画に沿って清掃する清掃時に自装置の姿勢を特定し、特定した該姿勢と前記地図により特定される勾配とが所定条件を満たさないときに清掃を停止する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。
【0017】
第５の態様の清掃装置によれば、斜面領域は、地図により特定される勾配と、自装置の姿勢とが所定条件を満たさない場合に、清掃が停止される。
【0018】
第５の態様の清掃装置において、前記清掃を停止した場合に、前記清掃時に特定した前記姿勢に基づいて前記地図を更新し、更新した該地図に基づいて前記清掃計画を修正し、修正した該清掃計画に沿って清掃する、という構成が第６の態様として採用されてもよい。
【0019】
第６の態様の清掃装置によれば、斜面領域は、清掃が停止された場合に、自装置の姿勢に基づいて地図が更新され、清掃計画が修正されてから清掃される。
【0020】
本発明は、走行時に特定した清掃装置の姿勢により清掃対象領域の地図を生成する工程と、前記地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定する工程と、前記斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成する工程と、前記清掃計画に沿って前記清掃装置に前記清掃対象領域を清掃させる工程と、を有する清掃方法、を第７の態様として提供する。
【0021】
第７の態様の清掃方法によれば、閾値以上の勾配がある斜面領域は、地図に基づいて特定されて、清掃される。
【0022】
本発明は、清掃装置を制御するコンピュータに、走行時に特定した前記清掃装置の姿勢により清掃対象領域の地図を生成する工程と、前記地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定する工程と、前記斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成する工程と、前記清掃計画に沿って前記清掃装置に前記清掃対象領域を清掃させる工程と、を実行させるためのプログラム、を第８の態様として提供する。
【0023】
第８の態様のプログラムによれば、閾値以上の勾配がある斜面領域は、地図に基づいて特定されて、清掃される。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本願の実施形態に係る清掃装置１の構成の例を示す図。
【図2】清掃装置１の外観の例を示す概略図。
【図4】清掃計画ＤＢ１２２の例を示す図。
【図5】センサ部１６の例を示す図。
【図6】清掃部１８の例を示す図。
【図7】登坂方向に移動しながら清掃する清掃装置１の例を示す図。
【図8】所定方向に移動しながら清掃する清掃装置１の例を示す図。
【図9】降坂方向に垂直に移動する清掃装置１の例を示す図。
【図10】降坂方向に沿って移動する清掃装置１の例を示す図。
【図11】清掃装置１が清掃計画を作成する動作の流れの例を示すフロー図。
【図12】標準用の清掃計画の例を示す図。
【図13】床面Ｇの勾配に応じて変更される清掃計画の例を示す図。
【図14】特定方向に移動する経路が追加された清掃計画の例を示す図。
【図15】更新された清掃計画における清掃を伴う移動の例。
【図16】清掃装置１が清掃中に清掃計画を更新する動作の流れの例を示すフロー図。
【図17】閾値以上の勾配を有する斜面領域Ｒを一部に含む床面Ｇの例を示す図。
【図18】降坂方向に伸びる直線を含む垂直面で床面Ｇを切断した場合の断面図。
【図19】標準用の清掃計画が斜面領域Ｒと重なる場合の例を示す図。
【図20】斜面領域Ｒに対応して作成された清掃経路の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0025】
＜実施形態＞
以下に示す図において、各構成が配置される空間をｘｙｚ右手系座標空間として表す。また、図に示す座標記号のうち、円の中に点を描いた記号は、紙面奥側から手前側に向かう矢印を表し、円の中に交差する２本の線を描いた記号は、紙面手前側から奥側に向かう矢印を表す。空間においてｘ軸に沿う方向をｘ軸方向という。また、ｘ軸方向のうち、ｘ成分が増加する方向を＋ｘ方向といい、ｘ成分が減少する方向を－ｘ方向という。ｙ、ｚ成分についても、上記の定義に沿ってｙ軸方向、＋ｙ方向、－ｙ方向、ｚ軸方向、＋ｚ方向、－ｚ方向が定義される。ここで、－ｚ方向は、重力の働く方向である。
以下に示す図において、各構成が配置される空間をｘｙｚ右手系座標空間として表す。また、図に示す座標記号のうち、円の中に点を描いた記号は、紙面奥側から手前側に向かう矢印を表し、円の中に交差する２本の線を描いた記号は、紙面手前側から奥側に向かう矢印を表す。空間においてｘ軸に沿う方向をｘ軸方向という。また、ｘ軸方向のうち、ｘ成分が増加する方向を＋ｘ方向といい、ｘ成分が減少する方向を－ｘ方向という。ｙ、ｚ成分についても、上記の定義に沿ってｙ軸方向、＋ｙ方向、－ｙ方向、ｚ軸方向、＋ｚ方向、－ｚ方向が定義される。ここで、－ｚ方向は、重力の働く方向である。
【0026】
【0027】
図１に示す清掃装置１は、プロセッサ１１、メモリ１２、操作部１４、表示部１５、センサ部１６、移動部１７、及び清掃部１８を有する。これらの構成は、例えばバスで、互いに通信可能に接続されている。なお、清掃装置１は、有線又は無線により他の装置と通信可能に接続するための通信部を有してもよい。
【0028】
また、図２に示す通り、清掃装置１は、底面と円筒状の側面とを含み、上面が開口している筐体１０を有する。この筐体１０の開口した上面には、蓋部が蝶番等により開閉可能に取り付けられている。
【0029】
図１に示すプロセッサ１１は、メモリ１２に記憶されているコンピュータプログラム（以下、単にプログラムという）を読出して実行することにより清掃装置１の各部を制御する。プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。
【0030】
操作部１４は、各種の指示をするための操作ボタン、タッチパネル等の操作子を備えており、操作を受付けてその操作内容に応じた信号をプロセッサ１１に送る。この操作は、例えば、操作ボタンに対する押下、タッチパネルに対するジェスチャー等である。図２に示す例において、この操作部１４は、プロセッサ１１、メモリ１２、表示部１５とともに、上述した筐体１０の蓋部に内蔵されている。
【0031】
表示部１５は、液晶ディスプレイ等の表示画面を有しており、プロセッサ１１の制御の下、画像を表示する。表示画面の上には、操作部１４の透明のタッチパネルが重ねて配置されてもよい。なお、清掃装置１は、操作部１４及び表示部１５のいずれか、又は両方を有しなくてもよい。清掃装置１は、例えば、図示しない通信部を介して外部の装置から操作され、又は外部の装置に情報を提示してもよい。
【0032】
移動部１７は、清掃装置１を移動させる構成である。例えば、図２に示す移動部１７は、床面Ｇに接地する複数のタイヤを有する。この移動部１７は、図示しないモータによりこのタイヤを回転させることにより、床面Ｇの上を例えば＋ｙ方向へ移動させる。移動部１７のタイヤを駆動するモータは、例えば、図１に示すプロセッサ１１により制御される。なお、移動部１７が有する少なくともいずれか一つのタイヤは、プロセッサ１１の制御の下で移動方向を変更する操舵機能を有する。
【0033】
図１に示すメモリ１２は、プロセッサ１１に読み込まれるオペレーティングシステム、各種のプログラム、データ等を記憶する記憶手段である。メモリ１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）を有する。なお、メモリ１２は、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ等を有してもよい。また、このメモリ１２は、地図ＤＢ１２１、及び清掃計画ＤＢ１２２を記憶する。
【0034】
図３は、地図ＤＢ１２１の例を示す図である。地図ＤＢ１２１は、清掃装置１の清掃の対象である床面Ｇを表したデータベースである。図３に示す地図ＤＢ１２１は、部屋ＩＤリスト１２１１と、点群表１２１２とを有する。
【0035】
部屋ＩＤリスト１２１１は、清掃対象物である床面Ｇを有する部屋を識別する部屋ＩＤを列挙したリストである。部屋ＩＤリスト１２１１に列挙された部屋ＩＤには、それぞれ一つずつ点群表１２１２が対応付けて記憶されている。
【0036】
【0037】
点群表１２１２における平面座標は、床面Ｇに含まれる点の平面座標を示しており、例えば、ｘ座標とｙ座標との組で示される。高さは、上述した点の高さを示しており、例えば、ｚ座標で示される。勾配は、上述した点における床面Ｇの勾配を示すデータであり、例えば、その点における床面Ｇの単位法線ベクトル等で示される。
【0038】
なお、この点群表１２１２において、平面座標、高さ、及び勾配は矛盾しないように検算されてもよい。また、例えば、平面座標、高さ、及び勾配のうち、勾配又は高さは、他の数値から求められてもよい。
【0039】
図４は、清掃計画ＤＢ１２２の例を示す図である。清掃計画ＤＢ１２２は、清掃装置１が床面Ｇを清掃する計画（つまり、清掃計画）を記憶するデータベースである。図４に示す清掃計画ＤＢ１２２は、部屋ＩＤリスト１２２１と、計画表１２２２とを有する。
【0040】
部屋ＩＤリスト１２２１は、上述した部屋ＩＤを列挙したリストであり、上述した地図ＤＢ１２１の部屋ＩＤリスト１２１１と共通の情報である。部屋ＩＤリスト１２２１に列挙された部屋ＩＤには、それぞれ一つずつ計画表１２２２が対応付けて記憶されている。
【0041】
清掃計画ＤＢ１２２の計画表１２２２は、対応する部屋ＩＤで示される部屋の清掃計画を記憶する表である。この計画表１２２２は、始点ＩＤ、平面座標、方向、距離、及び洗浄の欄をそれぞれ有する。
【0042】
清掃計画は、対応する部屋ＩＤで示される部屋において、清掃装置１が床面Ｇを清掃する際に通過する経路を有向グラフにより表したものである。清掃計画は、複数のノードとそれらノード間をつなぐエッジとで表現される。計画表１２２２における一行のデータは、それぞれ清掃計画を構成するエッジを示している。
【0043】
この計画表１２２２の始点ＩＤは、エッジの始点となるノードの識別情報である。平面座標は、始点ＩＤで識別されるノードの平面座標であり、例えば、ｘｙ座標で示される。方向は、始点ＩＤで識別されるノードから清掃装置１が移動する方向であり、例えば、ｘ成分とｙ成分との組で示される。距離は、始点ＩＤで識別されるノードから清掃装置１が移動する距離である。なお、この計画表１２２２において一行に対応付けられた始点ＩＤで識別されるノードから、対応する方向に、対応する距離だけ移動すると、清掃装置１は、次行の始点ＩＤで識別されるノードに到達する。
【0044】
この計画表１２２２の洗浄の欄は、その行で示されるエッジにおいて清掃装置１が洗浄を行うか否かを示すフラグを示す。この洗浄の欄に「ｙ」が記されている場合、清掃装置１は洗浄を行う。この洗浄の欄に、例えば「ｎ」が記されている等、「ｙ」が記されていない場合、清掃装置１はこのエッジを移動する際に走行だけ行い、洗浄を行わない。
【0045】
メモリ１２は、標準用の清掃計画を記憶していてもよい。この標準用の清掃計画は、勾配なしの床面に対する清掃装置１の移動経路である。標準用の清掃計画は、例えば、まず矩形の床面Ｇの一辺に沿った方向（以下、主走査方向という）へ移動しながらその床面Ｇを清掃するように記述される。そして、この清掃計画は、部屋の壁面に突き当たると、床面Ｇの他辺に沿った方向（以下、副走査方向という）に決められた距離だけ移動し、上述した主走査方向の反対方向に沿って移動しながら床面Ｇを清掃するように記述される。
【0046】
勾配なしの床面は、洗浄水等の洗浄に用いる液体をどの方向にも流下させない。そのため、標準用の清掃計画において上述した清掃の欄は全て「ｙ」であってもよい。一方、地図ＤＢ１２１に基づいて閾値以上の勾配があることが判明した領域は、プロセッサ１１により斜面領域として特定される。この斜面領域に含まれるエッジは、洗浄水が回収できない方向に移動するものである場合、清掃の欄が例えば「ｎ」に書き換えられる。
【0047】
プロセッサ１１は、例えば、メモリ１２から標準用の清掃計画を読み出して、清掃計画ＤＢ１２２にこれを書き込む。この際に、プロセッサ１１は、地図ＤＢ１２１を参照して、清掃計画ＤＢ１２２におけるエッジが、洗浄水を回収可能な方向に移動するエッジであるか否かを判断する。このエッジが洗浄水を回収可能な方向に移動するエッジでないと判断する場合、プロセッサ１１は、このエッジに対応付けられた清掃の欄を「ｎ」に変更する。そして、プロセッサ１１は、清掃の欄が「ｎ」に変更された斜面領域に対して、洗浄水を回収可能な方向に移動しながら清掃する経路を清掃計画ＤＢ１２２に追加する。
【0048】
センサ部１６は、周囲の状況を感知する様々なセンサ群で構成される。図１に示すセンサ部１６は、距離画像センサ１６１、ドライブレコーダ１６２、勾配センサ１６３、超音波センサ１６４、及びバンパースイッチ１６５を有する
【0049】
図５は、センサ部１６の例を示す図である。図５において清掃装置１は、矢印Ｄに沿って移動する。この矢印Ｄは、図５において＋ｙ方向である。センサ部１６を構成する距離画像センサ１６１、ドライブレコーダ１６２、勾配センサ１６３、超音波センサ１６４、及びバンパースイッチ１６５は、矢印Ｄに沿って移動する清掃装置１において＋ｙ方向側に設けられている。つまり、センサ部１６の各構成は、清掃装置１の前側に設けられ、前方を監視する。これらセンサ部１６の各構成は、監視した周囲の情報をプロセッサ１１に通知する。
【0050】
距離画像センサ１６１は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。この距離画像センサ１６１は、照射したレーザが対象物まで往復してくる時間を用いて、その対象物までの距離を計測する。そして、この距離画像センサ１６１は、レーザを走査することにより、画素ごとにその画素に示される対象物までの距離の情報を含んだ距離画像データを生成する。
【0051】
ドライブレコーダ１６２は、例えば、光学系と、撮像素子とを有するデジタルビデオカメラである。この光学系は、例えば、清掃対象物から届く光を集めるレンズ、ミラー等である。また、この撮像素子は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ、又はＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等である。この撮像素子は、光学系が集めた光に応じた画像を示す画像データを生成する。生成された画像データは、メモリ１２に記憶される。
【0052】
勾配センサ１６３は、自装置（すなわち清掃装置１）の姿勢を感知するセンサである。この勾配センサ１６３は、清掃装置１の内部に設置されている。勾配センサ１６３は、例えば、３軸方向の加速度を検知する加速度センサ、又は、圧電振動子等の素子に加わるコリオリの力から角速度を求めて自装置の姿勢を測定する振動ジャイロセンサ等を含む。勾配センサ１６３は、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）であってもよい。勾配センサ１６３は、感知した自装置の姿勢に基づいて、自装置が走行する床面Ｇの勾配を計測する。
【0053】
超音波センサ１６４は、超音波を用いて周囲の対象物の配置を感知するセンサである。この超音波センサ１６４は、例えば、清掃装置１の前側のうち、左右二ヶ所に設けられ、それぞれが超音波を送信し、障害物から反射されて戻ってくるエコーを探知する。これにより、超音波センサ１６４は、前方の障害物を感知する。
【0054】
バンパースイッチ１６５は、清掃装置１の前側のうち、下方に取り付けられたバンパーに内蔵された接触式のスイッチである。清掃装置１が前方に進み、バンパーが障害物に衝突すると、バンパースイッチ１６５は閉となり衝突を感知する。
【0055】
清掃部１８は、清掃対象物を清掃する構成である。図１に示す清掃部１８は、ブラシ１８１、スクイージ１８２、タンク１８３、及びポンプ１８４を有する。図６は、清掃部１８の例を示す図である。図６には、ブラシ１８１、スクイージ１８２、タンク１８３、及びポンプ１８４の概略的な配置が示されている。タンク１８３、及びポンプ１８４は、図６において筐体１０の内部に収容されている。
【0056】
図６に示す通り、清掃装置１は、矢印Ｄに沿って移動しながら床面Ｇを清掃する。このとき清掃装置１は、タンク１８３から洗浄水を流出させ、この洗浄水を床面Ｇに散布する。例えば、このタンク１８３は下方のブラシ１８１に向けて電磁弁付きのパイプが取り付けられている。プロセッサ１１は、パイプに設けられた電磁弁の開閉を調整することで、ブラシ１８１に流出させる洗浄水の量を調節する。
【0057】
ブラシ１８１は、プロセッサ１１の制御の下、図示しないモータ等の駆動力により回転する。このブラシ１８１は、床面Ｇ上に散布された洗浄水を含んでこの床面Ｇを擦ることで清掃を行う。床面Ｇに勾配がない場合、ブラシ１８１で洗浄に用いられた洗浄水は汚れを含んだ状態で、その場にとどまる。
【0058】
清掃装置１は、＋ｙ方向に移動しているので、汚染された洗浄水は、清掃装置１の後方（つまり、－ｙ方向）に設けられたスクイージ１８２により堰き止められる。ポンプ１８４は、吸引口に接続されたパイプを床面Ｇに向けている。ポンプ１８４は、このパイプ経由で、プロセッサ１１の制御の下、ブラシ１８１とスクイージ１８２との間に溜まった汚染された洗浄水を吸い上げる。そして、ポンプ１８４は、吸い上げた洗浄水をタンク１８３の回収容器内に吐出する。
【0059】
図６に示す通り、タンク１８３は、汚染されていない洗浄水を収容する領域と、汚染された洗浄水を収容する領域とを、隔壁で区画しているとよい。また、回収した洗浄水は、タンク１８３に収容される前に濾過装置によって濾過されてもよい。
【0060】
＜洗浄水を回収可能な移動方向＞
清掃装置１は、床面Ｇに勾配があるとき、移動方向によって洗浄水を回収できない場合がある。
清掃装置１は、床面Ｇに勾配があるとき、移動方向によって洗浄水を回収できない場合がある。
【0061】
図７は、登坂方向に移動しながら清掃する清掃装置１の例を示す図である。ここで、登坂方向は、清掃対象の面に沿って一定の距離を進んだときに高さが最も高くなる方向である。また、降坂方向とは、清掃対象の面に沿って一定の距離を進んだときに高さが最も低くなる方向である。したがって、降坂方向は、登坂方向の正反対の方向である。
【0062】
図７において、床面Ｇは、＋ｙ方向に登坂方向が向いている平面である。図７に示す清掃装置１は、移動方向Ｄｔに移動しながら清掃する。したがって、図７に示す清掃装置１は、登坂方向に移動しながら床面Ｇを清掃する。この場合、床面Ｇに散布された洗浄水は、その勾配により降坂方向Ｄｆに流下する。図７に示す清掃装置１は、ブラシ１８１を経由して床面Ｇに散布された洗浄水を回収可能な位置にスクイージ１８２を配置している。したがって、この場合、清掃装置１は、洗浄水を回収可能である。つまり、登坂方向は、自装置が散布した洗浄水を自装置により回収可能な方向である特定方向の例である。
【0063】
図８は、所定方向に移動しながら清掃する清掃装置１の例を示す図である。図８に示す所定方向は、清掃装置１を上から見た場合に、登坂方向から時計回りにθだけ回転した方向である。この場合においても、ブラシ１８１を経由して床面Ｇに散布された洗浄水は、その勾配により降坂方向Ｄｆに流下する。そして、スクイージ１８２は、図８に斜線で示す洗浄水の溜まった領域を通過するため、洗浄水を回収可能である。これは、スクイージ１８２が、ブラシ１８１よりも幅方向に広い形状を有することによる。つまり、この所定方向は、自装置が散布した洗浄水を自装置により回収可能な方向である特定方向の例である。
【0064】
図９は、降坂方向に垂直に移動する清掃装置１の例を示す図である。図９に示す通り、清掃装置１は、降坂方向Ｄｆと直交する移動方向Ｄｔに沿って移動する。スクイージ１８２は、清掃装置１の後方に設けられているので、ブラシ１８１から降坂方向Ｄｆに沿って流下する洗浄水を堰き止めることができない。したがって、降坂方向に垂直なこの方向は、洗浄水を回収不能な移動方向である。
【0065】
図１０は、降坂方向に沿って移動する清掃装置１の例を示す図である。図１０に示す清掃装置１は、降坂方向Ｄｆに平行な移動方向Ｄｔに沿って移動する。この場合にも、スクイージ１８２は、清掃装置１の後方に設けられているので、ブラシ１８１から降坂方向Ｄｆに沿って流下する洗浄水を堰き止めることができない。したがって、降坂方向に沿ったこの方向は、洗浄水を回収不能な移動方向である。
【0066】
なお、清掃装置１が散布した洗浄水がスクイージ１８２によって回収可能であるか否かは、上述した通り、降坂方向と、清掃装置１の移動方向に対するスクイージ１８２の配置と、のみによって判断されてもよい。しかし、洗浄水が回収可能であるか否かは、さらに洗浄水の流下速度と、清掃装置１の移動速度とを考慮して判断されてもよい。この判断は、洗浄水の表面張力、床面Ｇの材質等を考慮して行われてもよい。
【0067】
＜清掃装置の動作＞
＜清掃計画を作成する動作＞
図１１は、清掃装置１が清掃計画を作成する動作の流れの例を示すフロー図である。清掃装置１は、指定された部屋の床面Ｇを走行しながら、図１１に示す動作を行ってこの部屋の清掃計画を作成する。
＜清掃計画を作成する動作＞
図１１は、清掃装置１が清掃計画を作成する動作の流れの例を示すフロー図である。清掃装置１は、指定された部屋の床面Ｇを走行しながら、図１１に示す動作を行ってこの部屋の清掃計画を作成する。
【0068】
清掃装置１のプロセッサ１１は、例えば、センサ部１６を構成する距離画像センサ１６１、超音波センサ１６４、及びバンパースイッチ１６５等から周囲の状況を示す周囲情報を取得する（ステップＳ１０１）。周囲情報は、例えば、指定された部屋の壁の位置、床面Ｇの形状、床面Ｇに含まれる点のそれぞれの平面座標と高さとの組等を示す情報である。
【0069】
また、清掃装置１のプロセッサ１１は、勾配センサ１６３によって感知された、自装置の姿勢に対応する床面Ｇの勾配情報を取得する（ステップＳ１０２）。そして、プロセッサ１１は、周囲情報と勾配情報とを組み合わせて上述した部屋の地図を作成し、この地図を示すデータを地図ＤＢ１２１に記憶する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３に示す工程は、走行時に特定した清掃装置の姿勢により清掃対象領域の地図を生成する工程の例である。
【0070】
次に、プロセッサ１１は、地図ＤＢ１２１に記憶した地図に基づいて清掃計画を作成する（ステップＳ１０４）。プロセッサ１１は、このステップＳ１０４において、例えば、標準用の清掃計画をメモリ１２から読み出して、これを清掃計画とする。
【0071】
図１２は、標準用の清掃計画の例を示す図である。図１２において、床面Ｇは、ｘ軸に平行な壁面とｙ軸に平行な壁面とに囲まれた矩形である。図１２に示す標準用の清掃計画は、まず初期位置である点Ｐ０に清掃装置１を配置し、これを主走査方向である＋ｙ方向へ移動させながら点Ｐ１まで清掃させる。次にこの清掃計画は、点Ｐ１において清掃装置１を図１２に示す時計回りに９０度旋回させ、副走査方向である＋ｘ方向へ移動させながら点Ｐ２まで清掃させる。次にこの清掃計画は、清掃装置１を図１２に示す時計回りに９０度旋回させ、主走査方向の反対方向である－ｙ方向へ移動させながら点Ｐ３まで清掃させる。
【0072】
このようにしてこの標準用の清掃計画は、清掃装置１によって床面Ｇを隙間なく清掃させるように構成されている。ただし、標準用の清掃計画がそのままで、清掃装置１に床面Ｇを隙間なく清掃させることができるのは、床面Ｇに閾値以上の勾配がない場合である。
【0073】
図１１のフロー図に戻り、プロセッサ１１は、地図ＤＢ１２１の地図を参照して、その地図の中に閾値以上の勾配を有する領域があるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。閾値以上の勾配を有する領域がない、と判断する場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）、プロセッサ１１は、清掃計画の作成を完了し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【0074】
一方、プロセッサ１１は、閾値以上の勾配を有する領域がある、と判断する場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）、その領域を斜面領域として特定する。このステップＳ１０５の処理は、地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定する工程の例である。
【0075】
そして、プロセッサ１１は、その斜面領域が、清掃装置１の移動方向を特定方向に変更することで清掃可能であるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。斜面領域が、清掃装置１の移動方向を特定方向に変更することで清掃可能である、と判断する場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、清掃経路の移動方向を特定方向に変更して（ステップＳ１０８）、処理を終了する。
【0076】
このステップＳ１０８の処理は、斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成する工程の例である。
【0077】
一方、斜面領域が、清掃装置１の移動方向を特定方向に変更することで清掃可能でない、と判断する場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）、プロセッサ１１は、この斜面領域を清掃不可な領域として清掃計画に記憶し（ステップＳ１０９）、処理を終了する。
【0078】
図１３は、床面Ｇの勾配に応じて変更される清掃計画の例を示す図である。ここで図１３に示す床面Ｇは、全面において登坂方向が＋ｙ方向に沿っている閾値以上の勾配を有している。この床面Ｇは、全面が閾値以上の勾配を有する斜面領域として特定される。この斜面領域である床面Ｇにおいて、清掃装置１は、＋ｙ方向に沿って清掃するときに洗浄水を回収可能であるが、＋ｘ方向、及び－ｙ方向に沿って清掃するとき、いずれも洗浄水を回収不能である。
【0079】
図１３に示す点Ｐ０から点Ｐ１までの清掃経路は、＋ｙ方向に移動する経路であるため、標準用の清掃計画の通り、清掃が停止されない。しかし、点Ｐ１から点Ｐ２までの清掃経路、及び点Ｐ２から点Ｐ３までの清掃経路は、それぞれ＋ｘ方向、－ｙ方向に移動する経路である。これらはいずれも床面Ｇの勾配を考慮すると、洗浄水の回収ができない移動方向である。そこで、図１３において破線で示す通り、これらの清掃経路は、清掃が停止される。
【0080】
ここで、点Ｐ２から点Ｐ３までの清掃経路は、清掃装置１の移動方向を変更することで清掃可能である。すなわち、点Ｐ３から点Ｐ２に向かって＋ｙ方向に移動しながら清掃する分には、これが登坂方向の移動であるため、清掃装置１は、スクイージ１８２で洗浄水を回収しながら清掃することが可能である。そこで、清掃装置１は、清掃計画に点Ｐ２から点Ｐ３への清掃経路に代えて、点Ｐ３から点Ｐ２への清掃経路を追加する。
【0081】
図１４は、特定方向に移動する経路が追加された清掃計画の例を示す図である。図１４に示す清掃計画は、点Ｐ０から点Ｐ１への移動は、清掃を伴って行う。一方、この清掃計画は、点Ｐ１から点Ｐ２への移動、及び点Ｐ２から点Ｐ３への移動はいずれも走行のみで清掃を行わない。そして、点Ｐ３に到達した時点で、この更新された清掃計画は、清掃装置１を１８０度旋回させ、点Ｐ３から点Ｐ２へ登坂方向である＋ｙ方向に移動させながら清掃させる。この更新された清掃計画は、図１４に示す通り、＋ｙ方向へ清掃を伴う移動、＋ｘ方向へ清掃を伴わない短距離の移動、－ｙ方向へ清掃を伴わない移動、をこの順で繰り返す。
【0082】
図１５は、更新された清掃計画における清掃を伴う移動の例である。図１５には、図１４に示す清掃経路のうち、清掃を伴う移動をする清掃経路のみ抽出したものが示されている。清掃装置１は、更新されたこの清掃計画に沿って清掃するため、図１５に実線で示す矢印の経路をそれぞれ清掃する。そして、これらの矢印は、清掃装置１により清掃される幅よりも短い間隔で並んでいる。そのため、これらの矢印に沿ってそれぞれ登坂方向に移動しながら清掃装置１が清掃すると、床面Ｇは隙間なく清掃される。なお、清掃装置１により清掃される幅とは、例えば、ブラシ１８１の幅、スクイージ１８２の幅等である。
【0083】
つまり、更新された清掃計画に従うことによって清掃装置１は、床面Ｇを隙間なく清掃することができる。この清掃装置１は、清掃対象領域の地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定し、この斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃装置の例である。また、上述した例において、この清掃装置１は、走行時に特定した自装置の姿勢により地図を生成し、この地図に基づいて斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成し、作成したこの清掃計画に沿って清掃する清掃装置の例である。
【0084】
＜清掃中に清掃計画を更新する動作＞
図１６は、清掃装置１が清掃中に清掃計画を更新する動作の流れの例を示すフロー図である。清掃装置１のプロセッサ１１は、所定の条件を満たしたとき、指定された部屋の床面Ｇに対応付けて記憶された清掃計画に沿って、その床面Ｇを自装置に清掃させる。これにより、図１６に示す処理は開始される。ここでいう所定の条件とは、例えば、操作部１４が操作者の操作を受付けたとき、スケジュールで予め決められた時刻になったとき、等である。
図１６は、清掃装置１が清掃中に清掃計画を更新する動作の流れの例を示すフロー図である。清掃装置１のプロセッサ１１は、所定の条件を満たしたとき、指定された部屋の床面Ｇに対応付けて記憶された清掃計画に沿って、その床面Ｇを自装置に清掃させる。これにより、図１６に示す処理は開始される。ここでいう所定の条件とは、例えば、操作部１４が操作者の操作を受付けたとき、スケジュールで予め決められた時刻になったとき、等である。
【0085】
清掃装置１のプロセッサ１１は、現在、床面Ｇのうち自装置が設置している点における勾配を、勾配センサ１６３が測定する自装置の姿勢に基づいて測定する。そして、プロセッサ１１は、地図ＤＢ１２１を参照し、地図と異なる勾配を測定したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【0086】
地図と異なる勾配を測定した、と判断する場合（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、測定された勾配に基づいて地図ＤＢ１２１を更新する（ステップＳ２０２）。そして、プロセッサ１１は、測定されたその勾配が閾値未満であるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。測定された勾配が閾値未満である、と判断する場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、処理をステップＳ２０１に戻す。
【0087】
一方、測定された勾配が閾値未満ではない、と判断する場合（ステップＳ２０３；ＮＯ）、プロセッサ１１は、清掃装置１の清掃を停止する（ステップＳ２０４）。したがって、この清掃装置１は、清掃計画に沿って清掃する清掃時に自装置の姿勢を特定し、特定したこの自装置の姿勢と地図により特定される勾配とが所定条件を満たさないときに清掃を停止する清掃装置の例である。
【0088】
そして、プロセッサ１１は、清掃を停止したまま移動した領域を清掃が未だ行われていない「未清掃領域」としてメモリ１２に記憶し（ステップＳ２０５）、処理をステップＳ２０１に戻す。
【0089】
ステップＳ２０１において、地図と異なる勾配を測定していない、と判断する場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）、プロセッサ１１は、清掃計画に沿って清掃を実行する（ステップＳ２０６）。このステップＳ２０６の工程は、清掃計画に沿って清掃装置に清掃対象領域を清掃させる工程の例である。
【0090】
そして、プロセッサ１１は、清掃装置１が清掃計画に示す経路を完走したか否かを判断する（ステップＳ２０７）。経路を完走していない、と判断する場合（ステップＳ２０７；ＮＯ）、プロセッサ１１は、処理をステップＳ２０１に戻す。
【0091】
一方、経路を完走した、と判断する場合（ステップＳ２０７；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、未だに清掃されていない領域である「未清掃領域」が残ったか否かを判断する（ステップＳ２０８）。未清掃領域が残った、と判断する場合（ステップＳ２０８；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、残ったその未清掃領域を放置するか否か判断する（ステップＳ２０９）
。この放置の是非は、例えば、予めメモリ１２に記憶された条件を満たすか否かにより判断される。
。この放置の是非は、例えば、予めメモリ１２に記憶された条件を満たすか否かにより判断される。
【0092】
ステップＳ２０８において未清掃領域が残らなかった、と判断する場合（ステップＳ２０８；ＮＯ）、及び、ステップＳ２０９において未清掃領域を放置する、と判断する場合（ステップＳ２０９；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、処理を終了する。
【0093】
一方、ステップＳ２０９において未清掃領域を放置しない、と判断する場合（ステップＳ２０９；ＮＯ）、プロセッサ１１は、未清掃領域に対応した清掃経路を作成し、この清掃経路を含むように清掃計画を更新して（ステップＳ２１０）、処理をステップＳ２０１に戻す。
【0094】
すなわち、この清掃装置１は、清掃を停止した場合に、清掃時に特定した姿勢に基づいて地図を更新し、更新したこの地図に基づいて清掃計画を修正し、修正したこの清掃計画に沿って清掃する清掃装置の例である。
【0095】
図１７は、閾値以上の勾配を有する斜面領域Ｒを一部に含む床面Ｇの例を示す図である。図１７において等高線Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４は、床面Ｇのｚ座標が等しい高さにある点を結んだ線である。図１７において、矢印ξは、降坂方向である。
【0096】
【0097】
図１９は、標準用の清掃計画が斜面領域Ｒと重なる場合の例を示す図である。例えば、地図ＤＢ１２１において、図１７に示す部屋の床面Ｇを表した地図に斜面領域Ｒが含まれていなかった場合、清掃装置１は、この部屋の床面Ｇに閾値を超える勾配がないと判断する。そして、この清掃装置１は、この部屋の床面Ｇの清掃計画として、標準用の清掃計画を適用する。
【0098】
標準用の清掃計画は、例えば、部屋の壁の方向に沿って床面Ｇを走査する。図１９に示す例で、標準用の清掃計画は、まず点Ｐ０から点Ｐ１へ＋ｙ方向に移動し、点Ｐ１から点Ｐ２へ＋ｘ方向に移動し、点Ｐ２から点Ｐ３へ－ｙ方向に移動する清掃経路を辿る。
【0099】
しかし、斜面領域Ｒは、閾値以上の勾配を有している。そのため、清掃装置１は、この標準用の清掃計画に沿って清掃を開始すると、斜面領域Ｒに差し掛かったところでその閾値以上の勾配を感知する。
【0100】
斜面領域Ｒの降坂方向の向きは図１９に示す矢印ξの方向である。この矢印ξの降坂方向を有する場合、この斜面領域Ｒは、＋ｙ方向、＋ｘ方向、－ｙ方向のいずれもが洗浄水を回収可能な移動方向とならない。
【0101】
したがって、清掃装置１は、床面Ｇを標準用の清掃計画に沿って清掃しようとした場合、斜面領域Ｒに差し掛かった時点で地図と異なる勾配を測定し、地図を更新した上で、清掃を停止する。そのため、斜面領域Ｒは未清掃領域として清掃装置１に記憶される。
【0102】
そして、清掃装置１は、未清掃領域として残された斜面領域Ｒに対して別の清掃経路を作成して、この清掃計画を修正する。
【0103】
図２０は、斜面領域Ｒに対応して作成された清掃経路の例を示す図である。清掃装置１は、標準用の清掃計画に沿って図１９に示す点Ｐｅまで清掃を終えると、破線に沿って斜面領域Ｒに戻る。そして、清掃装置１は、新たに作成された清掃経路に沿って斜面領域Ｒを清掃する。
【0104】
例えば、清掃装置１は、斜面領域Ｒの降坂方向である矢印ξに対して正反対の方向に移動しながら清掃する。この方向は登坂方向であるから、斜面領域Ｒで散布された洗浄水は回収される。清掃装置１は、部屋の壁に到達すると、図２０に破線で示す通り、清掃を停止して移動し、再び登坂方向に清掃を開始する。これを繰り返して清掃装置１は、斜面領域Ｒの全面を隙間なく清掃する。
【0105】
以上に説明した動作をすることにより、清掃装置１は、閾値以上の勾配がある斜面領域を清掃することができる。
【0106】
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさ及び配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。したがって、本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【0107】
＜変形例＞
以上が実施形態の説明であるが、この実施形態の内容は以下のように変形し得る。また、以下の変形例は組み合わされてもよい。
以上が実施形態の説明であるが、この実施形態の内容は以下のように変形し得る。また、以下の変形例は組み合わされてもよい。
【0108】
＜１＞
上述した実施形態において、プロセッサ１１は、ＣＰＵであったが、他の構成であってもよい。例えば、プロセッサ１１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）であってもよいし、ＦＰＧＡを含んでもよい。また、このプロセッサ１１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又は他のプログラマブル論理デバイスを有し、これらによって制御を行ってもよい。また、このプロセッサ１１は、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含んでもよい。
上述した実施形態において、プロセッサ１１は、ＣＰＵであったが、他の構成であってもよい。例えば、プロセッサ１１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）であってもよいし、ＦＰＧＡを含んでもよい。また、このプロセッサ１１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又は他のプログラマブル論理デバイスを有し、これらによって制御を行ってもよい。また、このプロセッサ１１は、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含んでもよい。
【0109】
＜２＞
上述したプロセッサ１１によって実行されるプログラムは、磁気テープ及び磁気ディスク等の磁気記録媒体、光ディスク等の光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリ等の、コンピュータ装置が読取り可能な記録媒体に記憶された状態で提供し得る。また、このプログラムは、インターネット等の通信回線経由でダウンロードされてもよい。
上述したプロセッサ１１によって実行されるプログラムは、磁気テープ及び磁気ディスク等の磁気記録媒体、光ディスク等の光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリ等の、コンピュータ装置が読取り可能な記録媒体に記憶された状態で提供し得る。また、このプログラムは、インターネット等の通信回線経由でダウンロードされてもよい。
【0110】
このプログラムは、清掃装置を制御するコンピュータに、走行時に特定した清掃装置の姿勢により清掃対象領域の地図を生成する工程と、地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定する工程と、斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成する工程と、清掃計画に沿って清掃装置に清掃対象領域を清掃させる工程と、を実行させるためのプログラムの例である。
【0111】
＜３＞
本発明に係る清掃装置１による床面Ｇの清掃方法は、走行時に特定した清掃装置の姿勢により清掃対象領域の地図を生成する工程と、地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定する工程と、斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成する工程と、清掃計画に沿って清掃装置に清掃対象領域を清掃させる工程と、を有する清掃方法の例である。
本発明に係る清掃装置１による床面Ｇの清掃方法は、走行時に特定した清掃装置の姿勢により清掃対象領域の地図を生成する工程と、地図に基づいて閾値以上の勾配がある斜面領域を特定する工程と、斜面領域を特定方向に進みながら清掃する清掃計画を作成する工程と、清掃計画に沿って清掃装置に清掃対象領域を清掃させる工程と、を有する清掃方法の例である。
【符号の説明】
【0112】
１…清掃装置、１０…筐体、１１…プロセッサ、１２…メモリ、１２１…地図ＤＢ、１２１１…部屋ＩＤリスト、１２１２…点群表、１２２…清掃計画ＤＢ、１２２１…部屋ＩＤリスト、１２２２…計画表、１４…操作部、１５…表示部、１６…センサ部、１６１…距離画像センサ、１６２…ドライブレコーダ、１６３…勾配センサ、１６４…超音波センサ、１６５…バンパースイッチ、１７…移動部、１８…清掃部、１８１…ブラシ、１８２…スクイージ、１８３…タンク、１８４…ポンプ、Ｇ…床面、Ｈ１～Ｈ４…等高線、Ｐ０～Ｐ３…点、Ｐｅ…点、Ｒ…斜面領域。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
