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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023156871
(43)【公開日】2023-10-25
(54)【発明の名称】表示制御装置
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20231018BHJP
B60R 1/28 20220101ALI20231018BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 V
B60R1/28
H04N7/18 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022066500
(22)【出願日】2022-04-13
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002952
【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】道口 将由
(72)【発明者】
【氏名】辻 祐亮
(72)【発明者】
【氏名】江川 直孝
(72)【発明者】
【氏名】大洞 路夫
(72)【発明者】
【氏名】岡部 吉正
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 政喜
【テーマコード（参考）】
5C054
【Ｆターム（参考）】
5C054CA04
5C054CC02
5C054EA01
5C054EA05
5C054FC12
5C054FD03
5C054FE06
5C054FE23
5C054FF03
5C054GB13
5C054HA30
(57)【要約】
【課題】使用感をより向上させた表示制御装置を提供すること。
【解決手段】表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて車両の周囲を示す３次元画像を生成し、その画像に基づいて表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、表示装置に表示された表示画像をユーザが操作した位置に応じてユーザの指示を判定する指示判定部と、指示判定部が判定したユーザの指示に基づいて３次元画像の生成に関わる視点パラメータを変更する視点変更部と、を有する。指示判定部は、表示画像に、異なる視点パラメータに対応する複数の領域を設定し、ユーザが操作した位置が複数の領域のうちのどの領域に属するかに基づいてユーザの指示を判定する。視点変更部は、ユーザの指示に応じて視点パラメータを変更する。指示判定部は、変更後の３次元画像における複数の領域を設定する。
【選択図】図２
【解決手段】表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて車両の周囲を示す３次元画像を生成し、その画像に基づいて表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、表示装置に表示された表示画像をユーザが操作した位置に応じてユーザの指示を判定する指示判定部と、指示判定部が判定したユーザの指示に基づいて３次元画像の生成に関わる視点パラメータを変更する視点変更部と、を有する。指示判定部は、表示画像に、異なる視点パラメータに対応する複数の領域を設定し、ユーザが操作した位置が複数の領域のうちのどの領域に属するかに基づいてユーザの指示を判定する。視点変更部は、ユーザの指示に応じて視点パラメータを変更する。指示判定部は、変更後の３次元画像における複数の領域を設定する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、前記車両の周囲を示す３次元画像を生成し、前記３次元画像に基づいて、表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、
前記表示装置に表示された前記表示画像をユーザが操作した位置に応じて前記ユーザの指示を判定する指示判定部と、
前記指示判定部が判定した前記ユーザの指示に基づいて前記３次元画像の生成に関わる視点パラメータを変更する視点変更部と、を有し、
前記指示判定部は、前記表示画像に、異なる視点パラメータに対応する複数の領域を設定し、
前記指示判定部は、前記ユーザが操作した位置が前記複数の領域のうちのどの領域に属するかに基づいて前記ユーザの指示を判定し、
前記視点変更部は、前記ユーザの指示に応じて前記視点パラメータを変更し、
前記指示判定部は、変更後の前記３次元画像における前記複数の領域を設定する、
表示制御装置。
前記表示装置に表示された前記表示画像をユーザが操作した位置に応じて前記ユーザの指示を判定する指示判定部と、
前記指示判定部が判定した前記ユーザの指示に基づいて前記３次元画像の生成に関わる視点パラメータを変更する視点変更部と、を有し、
前記指示判定部は、前記表示画像に、異なる視点パラメータに対応する複数の領域を設定し、
前記指示判定部は、前記ユーザが操作した位置が前記複数の領域のうちのどの領域に属するかに基づいて前記ユーザの指示を判定し、
前記視点変更部は、前記ユーザの指示に応じて前記視点パラメータを変更し、
前記指示判定部は、変更後の前記３次元画像における前記複数の領域を設定する、
表示制御装置。
【請求項2】
前記複数の領域は、
それぞれの面積が予め定められた閾値以上となるように設定される、
請求項１に記載の表示制御装置。
それぞれの面積が予め定められた閾値以上となるように設定される、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項3】
前記複数の領域において隣接する領域同士の境界線は、前記ユーザの操作を受け付けない不感領域に設定されており、
前記指示判定部は、
前記ユーザが前記不感領域を操作した場合、前記ユーザの指示を判定しない、
請求項１または２に記載の表示制御装置。
前記指示判定部は、
前記ユーザが前記不感領域を操作した場合、前記ユーザの指示を判定しない、
請求項１または２に記載の表示制御装置。
【請求項4】
前記ユーザが前記不感領域を操作しない場合、前記境界線および前記不感領域を表示せず、前記ユーザが前記不感領域を操作した場合、前記境界線または前記不感領域を表示する、
請求項３に記載の表示制御装置。
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項5】
車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、前記車両の周囲を示す３次元画像を生成し、前記３次元画像に基づいて、表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、
前記表示装置に表示された前記表示画像の上でユーザの操作により指定された方向に応じて前記ユーザの指示を判定する指示判定部と、
前記指示判定部が判定した前記ユーザの指示に応じて前記３次元画像の生成に関わる視点パラメータを変更する視点変更部と、を有し、
前記指示判定部は、異なる視点パラメータに対応する複数の基準方向を設定し、
前記指示判定部は、前記ユーザの操作により指定された方向が前記複数の基準方向のうちのどの基準方向に近いかを判定し、
前記視点変更部は、前記指示判定部が判定した結果に基づいて、前記視点パラメータを変更し、
前記指示判定部は、変更後の視点に応じて前記３次元画像における前記複数の基準方向を設定する、
表示制御装置。
前記表示装置に表示された前記表示画像の上でユーザの操作により指定された方向に応じて前記ユーザの指示を判定する指示判定部と、
前記指示判定部が判定した前記ユーザの指示に応じて前記３次元画像の生成に関わる視点パラメータを変更する視点変更部と、を有し、
前記指示判定部は、異なる視点パラメータに対応する複数の基準方向を設定し、
前記指示判定部は、前記ユーザの操作により指定された方向が前記複数の基準方向のうちのどの基準方向に近いかを判定し、
前記視点変更部は、前記指示判定部が判定した結果に基づいて、前記視点パラメータを変更し、
前記指示判定部は、変更後の視点に応じて前記３次元画像における前記複数の基準方向を設定する、
表示制御装置。
【請求項6】
前記複数の基準方向は、
互いの角度差が予め定められた閾値以上になるように設定される、
請求項５に記載の表示制御装置。
互いの角度差が予め定められた閾値以上になるように設定される、
請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項7】
車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、前記車両の周囲を示す３次元画像を生成し、前記３次元画像に基づいて、表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、
前記表示装置に表示された前記３次元画像においてユーザのスワイプが行われた場合、当該スワイプの位置と、当該スワイプの操作量または操作速度のいずれか一方とに基づいて、視点パラメータを変更する視点変更部と、を有する、
表示制御装置。
前記表示装置に表示された前記３次元画像においてユーザのスワイプが行われた場合、当該スワイプの位置と、当該スワイプの操作量または操作速度のいずれか一方とに基づいて、視点パラメータを変更する視点変更部と、を有する、
表示制御装置。
【請求項8】
前記視点変更部は、前記ユーザの指示に応じて前記視点パラメータを変更する際に、前記視点パラメータの変更前の視点と前記ユーザが指示した視点とを結ぶ線の上で、所定の１または複数の範囲に限定して視点を連続的に変更する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
請求項１から７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項9】
前記視点パラメータの変更が行われてから所定の時間が経過するまでは、前記ユーザの操作を受け付けない不感時間帯に設定されており、
前記不感時間帯において前記ユーザの操作が行われた場合、前記ユーザの指示は判定されない、
請求項１から８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
前記不感時間帯において前記ユーザの操作が行われた場合、前記ユーザの指示は判定されない、
請求項１から８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項10】
前記不感時間帯において、前記視点パラメータの変更前の前記３次元画像をフェードアウトさせるか、または、前記視点パラメータの変更後の前記３次元画像をフェードインさせるか、いずれか一方、または両方を行う
請求項９に記載の表示制御装置。
請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項11】
前記不感時間帯において、前記視点パラメータの変更前の前記３次元画像と、前記視点パラメータの変更後の前記３次元画像とのブレンド比を連続的に変える、
請求項９に記載の表示制御装置。
請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項12】
前記不感時間帯において、前記視点パラメータの変更前の前記３次元画像の輝度を低下させるか、または、前記視点パラメータの変更後の前記３次元画像の輝度を増加させる、
請求項９に記載の表示制御装置。
請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項13】
前記不感時間帯において、前記視点パラメータの変更前の前記３次元画像の透明度を増加させ、前記視点パラメータの変更後の前記３次元画像の透明度を低下させる、
請求項９に記載の表示制御装置。
請求項９に記載の表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両の周囲を示す画像の表示を制御する表示制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラから出力される画像に基づいて、仮想視点から見た車両とその周囲を示す３次元画像を生成し、表示する技術が知られている。
【0003】
例えば特許文献１には、仮想視点の高さが同じで位置が異なる複数の基準仮想視点と対応付けられた複数のボタンおよび合成画像（３次元画像）を画面に表示させる表示制御手段と、画面に表示された合成画像の仮想視点の位置を変更させるための、ユーザ操作を検出する検出手段と、を備え、生成手段は、複数のボタンの操作により選択された基準仮想視点から見た合成画像を生成し、ユーザ操作に基づいて、合成画像の仮想視点の位置を変更することを特徴とする画像表示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１５－０７６０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、ユーザが操作したボタンに応じて合成画像の視点の位置を変更する方式では、視点を移動する方向とボタンの関係とが直感的に結びつかないことがあり、使用感（フィーリング）が良くないという課題があった。
【0006】
本開示の一態様の目的は、使用感をより向上させた表示制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様に係る表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、前記車両の周囲を示す３次元画像を生成し、前記３次元画像に基づいて、表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、前記表示装置に表示された前記表示画像をユーザが操作した位置に応じて前記ユーザの指示を判定する指示判定部と、前記指示判定部が判定した前記ユーザの指示に基づいて前記３次元画像の生成に関わる視点パラメータを変更する視点変更部と、を有し、前記指示判定部は、前記表示画像に、異なる視点パラメータに対応する複数の領域を設定し、前記指示判定部は、前記ユーザが操作した位置が前記複数の領域のうちのどの領域に属するかに基づいて前記ユーザの指示を判定し、前記視点変更部は前記ユーザの指示に応じて前記視点パラメータを変更し、前記指示判定部は、変更後の前記３次元画像における前記複数の領域を設定する。
【0008】
本開示の一態様に係る表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、前記車両の周囲を示す３次元画像を生成し、前記３次元画像に基づいて、表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、前記表示装置に表示された前記表示画像の上でユーザの操作により指定された方向に応じて前記ユーザの指示を判定する指示判定部と、前記指示判定部が判定した前記ユーザの指示に応じて前記３次元画像の生成に関わる視点パラメータを変更する視点変更部と、を有し、前記指示判定部は、異なる視点パラメータに対応する複数の基準方向を設定し、前記指示判定部は、前記ユーザの操作により指定された方向が前記複数の基準方向のうちのどの基準方向に近いかを判定し、前記視点変更部は、前記指示判定部が判定した結果に基づいて、前記視点パラメータを変更し、前記指示判定部は、変更後の視点に応じて前記３次元画像における前記複数の基準方向を設定する。
【0009】
本開示の一態様に係る表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、前記車両の周囲を示す３次元画像を生成し、前記３次元画像に基づいて、表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、前記表示装置に表示された前記３次元画像においてユーザのスワイプが行われた場合、当該スワイプの位置と、当該スワイプの操作量または操作速度のいずれか一方とに基づいて、視点パラメータを変更する視点変更部と、を有する。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、使用感をより向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の実施の形態に係る車両を真上から見た模式図
【図2】本開示の実施の形態に係る表示システムおよび表示制御装置の構成を示すブロック図
【図3】本開示の実施の形態に係る表示制御装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成を示す模式図
【図4】本開示の実施の形態に係る３次元画像の第１の例を示す模式図
【図5】本開示の実施の形態に係る３次元画像の第２の例を示す模式図
【図6】本開示の実施の形態に係る３次元画像の第３の例を示す模式図
【図7】本開示の実施の形態に係る複数の領域の例を示す模式図
【図8】本開示の実施の形態に係る複数の領域の別の例を示す模式図
【図9】本開示の実施の形態に係る表示制御装置の動作の流れを示すフローチャート
【図10】本開示の変形例１に係る複数の領域の分割例を示す模式図
【図11】本開示の変形例１に係る複数の領域の別の分割例を示す模式図
【図12】本開示の変形例２に係る不感領域を示す模式図
【図13】本開示の変形例３に係る第１のエフェクト処理のイメージを示す模式図
【図14】本開示の変形例３に係る第２のエフェクト処理のイメージを示す模式図
【図15】本開示の変形例３に係る第３のエフェクト処理のイメージを示す模式図
【図16】本開示の変形例４に係る視点変更の例を示す模式図
【図17】本開示の変形例５に係る３次元画像上における視線および操作方向を示す模式図
【図18】本開示の変形例６に係る３次元画像上における操作方向を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。
【0013】
まず、本実施の形態の車両Ｖについて、図１を用いて説明する。図１は、車両Ｖを真上から見た模式図である。なお、本実施の形態では、車両Ｖが乗用車である場合を例に挙げて説明するが、車種は乗用車に限定されない。
【0014】
車両Ｖは、車両Ｖの周辺を撮影する複数の車載カメラを有する。具体的には、図１に示すように、車両Ｖは、車両Ｖの前方（前方の路面を含む）を撮影する前方カメラ１１、車両Ｖの後方（後方の路面を含む）を撮影する後方カメラ１２、車両Ｖの左方（左方の路面を含む）を撮影する左方カメラ１３、車両Ｖの右方（右方の路面を含む）を撮影する右方カメラ１４を有する。これらのカメラは、それぞれ、路面を撮影する俯角をつけて設けられている。また、各カメラの視野角は、１９０度以上あり、４つのカメラで車両Ｖの全周囲を撮影することが可能である。
【0015】
なお、本実施の形態では、車載カメラの搭載数が４つである場合を例に挙げて説明したが、車載カメラの搭載数はこれに限定されない。また、車載カメラの搭載位置は、図１に示す位置に限定されない。例えば、視野角が４５度程度の側後方監視用カメラを加えて、合計６つの車載カメラの撮影画像から表示画像を合成してもよい。
【0016】
図１に示すように、車両Ｖは、タッチパネル２０および表示制御装置１００を有する。
【0017】
タッチパネル２０は、例えば車室内に設けられ、ユーザ（例えば、車両Ｖの乗員）による種々の操作を受け付けるとともに、種々の画像を表示する入出力デバイスである。タッチパネル２０は、操作受付装置であり、かつ、表示装置であると言える。
【0018】
表示制御装置１００は、上述した車載カメラで撮影された画像に基づいて３次元画像（詳細は後述）を生成し、それをタッチパネル２０に表示させるコンピュータである。表示制御装置１００は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実現される。図示は省略するが、表示制御装置１００は、上述した車載カメラおよびタッチパネル２０のそれぞれと電気的に接続されている。表示制御装置１００の詳細については、図２以降を用いて後述する。
【0019】
以上、車両Ｖについて説明した。
【0020】
【0021】
図２に示すように、表示システム１は、撮像部１０、タッチパネル２０、および表示制御装置１００を含んで構成される。なお、表示システム１は、「車両周辺監視装置」と呼んでもよい。
【0022】
撮像部１０は、上述した車載カメラ（すなわち、図１に示した前方カメラ１１、後方カメラ１２、左方カメラ１３、右方カメラ１４）に相当する。
【0023】
図２に示すように、表示制御装置１００は、画像取得部１１０、画像生成部１２０、指示判定部１３０、視点変更部１４０を有する。なお、図２は車両周辺監視装置の物理的構成やパーツの個数、あるいは、機能的な包含関係を限定するものではない。例えば、タッチパネル２０は複数個あってもよいし、指示判定部１３０は視点変更部１４０の一機能として取り込まれていてもよい。
【0024】
また、表示制御装置１００は、図３に示すように、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３を有する。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、およびＲＡＭ５０３は、バス５０４を介して接続されている。
【0025】
本明細書で説明する表示制御装置１００の各機能は、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２から読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。また、このコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されて、または、ネットワークを介して、ユーザ等に提供されてもよい。
【0026】
画像取得部１１０は、撮像部１０から撮影画像（具体的には、前方カメラ１１で撮影された前方画像、後方カメラ１２で撮影された後方画像、左方カメラ１３で撮影された左方画像、および、右方カメラ１４で撮影された右方画像）を取得し、その撮影画像に対して画質改善のための画像処理（例えば、歪み補正等）を施す。
【0027】
画像生成部１２０は、上記画像処理が施された撮影画像に基づいて３次元画像を生成し、３次元画像を基にした表示画像を出力する。タッチパネル２０は表示画像を表示し、ユーザは表示画像を見る事により車両周辺を監視できる。
【0028】
表示画像は、例えば、車両Ｖを立体的に表す車両像（以下、単に車両像という）を、撮影画像から生成した車両Ｖの周囲を立体的に表す画像に重畳して合成した画像であり、車両Ｖとその周囲を仮想的な視点（以下、単に視点という）から斜めに見下ろしたイメージを示す画像である。この、撮影画像に基づいて生成した車両Ｖの周囲を立体的に表す画像を３次元画像と呼んでよいし、これに車両像を加えたものを３次元画像と呼んでもよい。また、撮影画像に基づいて生成した３次元画像は表示画像の主たる部分を占めているので、表示制御装置１００は、表示画像として３次元画像を出力する、と言ってもよい。車両の周辺の像や車両像は、視点に近い部分は表示画像上で大きくなり、視点から遠い部分は表示画像上で小さくなるので、３次元画像は、この視点の位置に応じて見え方が異なる。
【0029】
本実施の形態（および後述の変形例）でいう視点とは、例えば、車両Ｖを中心とした周囲にあり、かつ、車両Ｖよりも少し高い位置にある視点であるとする。よって、視点の表記としては、例えば「右前方かつ上方」となるが、どの視点にも「上方」は共通するので、以下では、「上方」との表記を省略する。
【0030】
【0031】
図４の３次元画像は、車両Ｖの右前方の視点から車両Ｖを見下ろしたイメージを示す画像である。図５の３次元画像は、車両Ｖの真後ろの視点から車両Ｖを見下ろしたイメージを示す画像である。図６の３次元画像は、車両Ｖの左後方の視点から車両Ｖを見下ろしたイメージを示す画像である。
【0032】
図４～図６に示す車両像Ａは、撮影画像に基づく画像ではなく、車両Ｖの三次元モデル（例えばポリゴンモデル）から合成した画像である。なお、車両Ｖの三次元モデルから二次元の車両像Ａを合成する過程は、リアルタイムに実行する必要は無く、予め表示制御装置１００の外で実行してもよい。例えば、車外のコンピュータ上で合成した視点が各々異なる多数の車両像Ａを、予め画像生成部１２０に記憶させておいて、視点変更部１４０が選択した視点に応じて、多数の車両像Ａのうち一つを選択するように構成してもよい。一方、図４～図６において、車両像Ａの周囲には、上述した撮影画像に基づいて、車両Ｖの周囲のリアルタイムの画像（例えば、撮影時に車両Ｖの周囲に存在している建物、他車両、人等を示す画像）が表示される。
【0033】
また、図４～図６に示すように、３次元画像には、複数の領域（１）～（９）が設定されている。領域（９）は、車両像Ａが表示される領域である。（９）の周囲にある領域（１）～（８）には、車両Ｖの周囲の画像が表示される。また、領域（１）～（８）は、互いに異なる視点に対応している。
【0034】
領域（１）～（９）の設定の一例を図７に示す。図７は、領域（１）～（９）を真上から見た模式図である。図７に示すように、領域（１）～（８）を区切る各境界線（以下、単に境界線という）は、領域（９）の中央を中心として放射状に設定されている。隣り合う境界線同士が成す角度は、例えば４５度である。
【0035】
このように設定された領域（１）～（９）は、実際に３次元画像がタッチパネル２０に表示される際には、図４～図６に示すように、３次元画像（視点と言ってもよい）毎に、領域（１）～（９）の位置や面積が変化する。これによって、ユーザは、遠近感を感じることができる。
【0036】
なお、図４～図６に示した領域を示す番号（括弧書きの１～９）は、タッチパネル２０に表示されない。一方、境界線は、タッチパネル２０において、表示されてもよいし、表示されなくてもよい。例えば、境界線は、３次元画像の表示開始時から所定時間（例えば数秒）が経過するまでの間だけ、タッチパネル２０に表示されてもよいし、タッチした時だけ境界線を表示する様にしてもよいし、タッチした位置が境界線に近い場合だけ境界線を表示する様にしてもよい。境界線を表示しなければ、車両周辺画像の視認を妨げないし、タッチした時や指が境界線に掛かった時に表示すると、次にタッチする時に確実に判定される位置をタッチ出来る様になる。
【0037】
また、ここでは、３つの視点にそれぞれ対応した３つの３次元画像を例に挙げて説明したが、他の視点に対応した３次元画像も生成されるとする。
【0038】
また、ここでは、領域の数が９つである場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
【0039】
また、ここでは、図７に示すように境界線が放射状に設定される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図８に示すように、境界線は、水平線と垂直線とで構成されてもよい。この場合でも、実際に３次元画像がタッチパネル２０に表示される際には、３次元画像（視点）毎に、領域（１）～（９）の位置や面積が変化する。
【0040】
また、ここでは、３次元画像には車両像Ａが含まれる場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、３次元画像は撮影画像に基づいて生成した画像だけであってもよいし、車両像Ａの代わりに、車両Ｖの向きを示す別の画像（例えば、矢印を表す画像等）を加えたものを３次元画像としてもよい。また、３次元画像を出力画像と言い換えてもよい。
【0041】
以上、３次元画像の例について説明した。以下、図２の説明に戻る。
【0042】
指示判定部１３０は、タッチパネル２０に所定の３次元画像が表示されているときに、ユーザによって視点の変更を指示する操作（以下、視点変更操作という）が行われた場合、指示された視点の位置を判定する。３次元画像を生成する時、視点の他に、視点を起点として見る方向を示す視線方向を特定する必要がある。この、視点と視線方向を含めて、視点パラメータと呼ぶ事にする。また、視線は方向を意味するので、視線方向を単に視線と呼んでもよい。３次元画像を生成する際は、車両Ｖを中心とした車両周辺の画像を表示画像として出力するので、視線を常に車両Ｖに向けるとよい。この事を前提にすると、視点を決めれば視線は一意に決まるので、視点パラメータは視点の情報だけあればよい事になる。また、視点が車両Ｖを中心とする同心円上にある事を更に前提として加えると、視線を決めれば視点が一意に決まるので、視点パラメータは視線の情報だけでもよい事になる。よって、指示判定部１３０は、指示された視点パラメータを判定する、と言い換えても良く、この視点パラメータは、視点であってもよいし、視線であってもよい。
【0043】
本実施の形態では、ユーザは、タッチパネル２０に表示中の３次元画像における所望の位置を指などでタッチすること（視点変更操作の一例）により、視点の変更指示を行うことができる。例えば、タッチパネル２０に図４の３次元画像が表示されているときに（視点が車両Ｖの右前方であるときに）、ユーザが、視点を車両Ｖの真後ろに変更したい場合には、図４の３次元画像上の領域（５）をタッチする。そして、指示判定部１３０は、タッチパネル２０からの検出信号（タッチされた位置を示す信号）に基づいて、タッチされた位置が領域（５）に属すると判定し、指示された視点が車両Ｖの真後ろであると判定する。
【0044】
視点変更部１４０は、３次元画像の視点を、指示判定部１３０によって判定された視点に変更し、変更後の視点に対応する３次元画像をタッチパネル２０に表示させる。また、このとき、視点変更部１４０は、変更後の視点に応じて、３次元画像における複数の領域（具体的には、位置や面積）を変更する。
【0045】
例えば、表示中の３次元画像が図４の３次元画像であり、指示判定部１３０により判定された視点が車両Ｖの真後ろである場合、視点変更部１４０は、視点を車両Ｖの右前方から真後ろへ変更し、その視点から見た図５の３次元画像を出力する。これにより、タッチパネル２０には、図５の３次元画像が表示される。また、このとき、視点変更部１４０は、図４に示した領域（１）～（８）についても、指示判定部１３０により判定された視点から見た画像（１）～（８）を変更する。すなわち、図４の領域（１）～（８）の位置や面積を、図５に示した領域（１）～（８）の位置や面積に変更する。
【0046】
なお、本実施の形態では、説明を明確にするため、画像取得部１１０、画像生成部１２０、指示判定部１３０、視点変更部１４０という４つの構成要素により表示制御装置１００の機能が実現される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、画像生成部１２０は、画像取得部１１０の機能を兼ね備えてもよいし、視点変更部１４０は、指示判定部１３０の機能を兼ね備えてもよい（後述する各変形例においても同様）。
【0047】
以上、本実施の形態の表示システム１および表示制御装置１００の構成について説明した。
【0048】
【0049】
図９に示すフローチャートは、例えば、タッチパネル２０に３次元画像が表示されていない状態のときに、ユーザによって３次元画像の表示を指示する操作が行われた場合に開始される。また、その際、画像取得部１１０は、撮像部１０から撮影画像を取得し、所定の画像処理を実行するものとする。
【0050】
まず、画像生成部１２０は、第１の視点を決定する（ステップＳ１）。
【0051】
この第１の視点は、予め設定された視点でもよいし、前回表示されていた３次元画像の視点でもよい。
【0052】
次に、画像生成部１２０は、画像取得部１１０により画像処理された撮影画像に基づいて、第１の視点に対応する３次元画像を生成し、タッチパネル２０へ出力する（ステップＳ２）。これにより、タッチパネル２０には、第１の視点に対応する３次元画像が表示され、ユーザはそれを視認可能となる。
【0053】
次に、指示判定部１３０は、タッチパネル２０からの検出信号の有無に基づいて、表示中の３次元画像上においてユーザによる視点変更操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、指示判定部１３０は、表示中の３次元画像上において位置の指定が行われたか否かを判定する。
【0054】
視点変更操作が行われていない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、フローは終了する。なお、視点変更操作が行われていない場合、ステップＳ３は、視点変更操作が行われるまで繰り返されてもよい。
【0055】
一方、視点変更操作が行われた場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、指示判定部１３０は、指定された位置が属する領域を判定する（ステップＳ４）。
【0056】
そして、指示判定部１３０は、ステップＳ５で判定された領域に基づいてユーザの指示を判定し、視点変更部１４０は、ユーザの指示に応じて第２の視点を決定し、視点の位置を第１の視点から第２の視点に変更する（ステップＳ５）。なお、第２の視点は、第１の視点とは異なる視点であるとする。
【0057】
次に、画像生成部１２０は、第２の視点に対応する３次元画像を、タッチパネル２０へ出力する（ステップＳ６）。これにより、タッチパネル２０には、第２の視点に対応する３次元画像が表示され、ユーザはそれを視認可能となる。
【0058】
また、ステップＳ６において、指示判定部１３０は、第２の視点に対応する３次元画像の複数の領域を、第１の視点に対応する３次元画像の複数の領域と異なるように設定する。具体的には、各領域の位置や面積が変更される（例えば、図４の図示から図５の図示へと変更される）。
【0059】
以上が一連の流れであるが、ステップＳ６の後、例えばユーザによる３次元画像の表示の終了指示があるまで、ステップＳ３～Ｓ６が繰り返されてもよい。
【0060】
また、ステップＳ１で決定される第１の視点は、上述した車両Ｖを斜め下に見下ろす視点に限らず、例えば、車両Ｖを真上から見た視点であってもよい。その場合、後述のステップＳ２で表示される画像は、図４～図６に示したような３次元画像ではなく、車両Ｖを真上から俯瞰した画像（例えば、図７に示したような画像）となる。
【0061】
以上、表示制御装置１００の動作について説明した。
【0062】
ここまで詳述したように、本実施の形態の表示制御装置１００は、車両Ｖの周辺を撮影する複数の車載カメラ（例えば、前方カメラ１１、後方カメラ１２、左方カメラ１３、右方カメラ１４）により撮影された各画像に基づいて、車両Ｖの周囲を示す３次元画像を生成し、表示装置（例えば、タッチパネル２０、以下同様）に表示させる画像生成部１２０と、ユーザの操作より表示装置に表示された３次元画像上の位置が指定された場合、当該位置に基づいて視点パラメータを変更し、変更後の視点パラメータに対応する３次元画像を表示装置に出力する。表示させる視点変更部１４０と、を有し、表示装置に表示される３次元画像には、異なる視点に対応する複数の領域（例えば、領域（１）～（８））が設定され、視点変更部１４０は、ユーザにより指定された３次元画像上の位置が複数の領域のうちのどの領域に属するかに基づいて、３次元画像の視点を変更するとともに、変更後の視点に応じて３次元画像における複数の領域を変更することを特徴とする。
【0063】
よって、ユーザは、３次元画像上で所望の位置を指定（具体的には、タッチ）することで、直感的に視点の変更を指示することができるので、使用感をより向上させることができる。
【0064】
また、例えば、従来、車両Ｖを真上から見た俯瞰画像と、３次元画像とを並べて表示し、俯瞰画像において視点変更操作を受け付ける技術が知られているが、本実施の形態では、３次元画像において視点変更操作を受け付けることが可能であるため、視認性の向上も実現できる。上記実施の形態の表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、車両の周囲を示す３次元画像を生成し、この３次元画像に基づいて表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、表示装置に表示された表示画像をユーザが操作した位置に応じてユーザの指示を判定する指示判定部と、この指示判定部が判定したユーザの指示に基づいて３次元画像の生成に関わる視点パラメータを変更する視点変更部と、を有し、指示判定部は表示画像に異なる視点パラメータに対応する複数の領域を設定し、指示判定部は、ユーザが操作した位置が複数の領域のうちのどの領域に属するかに基づいてユーザの指示を判定し、視点変更部は、ユーザの指示に応じて視点パラメータを変更し、指示判定部は、変更後の３次元画像における複数の領域を設定する表示制御装置である、と言ってもよい。
【0065】
なお、本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
【0066】
［変形例１］
３次元画像における複数の領域は、それぞれの面積が予め定められた閾値以上となるように設定されてもよい。
３次元画像における複数の領域は、それぞれの面積が予め定められた閾値以上となるように設定されてもよい。
【0067】
この具体例について、図１０、図１１を用いて以下に説明する。図１０は、視点が車両Ｖの真後ろである場合における第１の分割例を示す模式図である。図１１は、視点が車両Ｖの真後ろである場合における第２の分割例を示す模式図である。なお、図１０、図１１は、各領域を真上から見た状態を示している。また、図１０、図１１では、車両像Ａの図示を省略している。
【0068】
図５に示した３次元画像では、図１０に示すように領域（１）～（９）が設定される。この設定では、視点に近い領域（５）の面積が広い一方で、視点から遠い領域（１）の面積は狭い。そのため、ユーザは、領域（１）を正しくタッチしにくい。例えば、領域（１）にタッチするつもりで、領域（２）にタッチしてしまう事がある。
【0069】
そこで、例えば、領域（１）に隣接する領域（２）、（８）を領域（１）に統合し、図１１に示すように、領域（１）を広くしてもよいし、更に境界線の位置を調整してもよい。例えば、視点変更部１４０（または画像生成部１２０でもよい）は、予め定められた閾値未満の面積となる領域がある場合には、その領域を隣接領域と統合することで、閾値以上の面積になるように、領域の総数を減少させてもよいし、予め領域の総数を減少させておいて、領域の面積が閾値以上になるように境界線を設定してもよい。視点が領域（５）にある時に、視点を左右に移動させる操作は、左右に４５度、左右に９０度、または１８０度の移動は多く行われるが、視点を左右に１３５度移動させる操作が行われる頻度は少ない。よって、左右に１３５度移動する領域（２）、領域（８）を無くしても実用上の支障はない。
【0070】
これにより、ユーザが視点変更操作を行う際に、タッチがし易くなり、押し間違い等を防ぐことができ、使用感がより向上する。
【0071】
［変形例２］
３次元画像における複数の領域において、隣接する領域同士の境界線は、ユーザの操作を受け付けない不感領域に設定されてもよい。例えば、複数の領域において隣接する領域同士の境界線は、ユーザの操作を受け付けない不感領域に設定されており、指示判定部は、ユーザが不感領域を操作した場合、ユーザの指示を判定しない。
３次元画像における複数の領域において、隣接する領域同士の境界線は、ユーザの操作を受け付けない不感領域に設定されてもよい。例えば、複数の領域において隣接する領域同士の境界線は、ユーザの操作を受け付けない不感領域に設定されており、指示判定部は、ユーザが不感領域を操作した場合、ユーザの指示を判定しない。
【0072】
この具体例について、図１２を用いて以下に説明する。図１２は、図８に示した領域の分割例において不感領域が設定された場合の一例を示す模式図である。なお、図１２は、各領域を真上から見た状態を示している。また、図１２では、車両像Ａの図示を省略している。
【0073】
【0074】
視点変更部１４０は、ユーザが不感領域Ｂをタッチした場合、視点の変更、それに基づく３次元画像の変更、および、複数の領域の変更を実行しないようにする。
【0075】
例えば、図４の３次元画像の表示中に、ユーザが領域（５）内の位置をタッチしようとして、領域（５）に接する不感領域Ｂをタッチした場合、視点変更部１４０は、視点を車両Ｖの真後ろに変更しないようにする。また、視点変更部１４０は、図５の３次元画像の表示へ切り替えることなく、図４の３次元画像の表示を維持する。また、図４の３次元画像の表示が維持されるので、視点変更部１４０は、図４の３次元画像における領域（１）～（９）について、図５に示した位置や面積に変更することなく、図４に示した位置や面積を維持する。
【0076】
これにより、ユーザが、所望する領域をタッチしたつもりで、実はその領域に隣接する領域をタッチしてしまっており、その結果、所望していない視点変更が行われることを抑制することができる。
【0077】
なお、不感領域Ｂは、３次元画像が表示されたときに、ユーザが視認可能なように一時的に表示されてもよい。また、ユーザがタッチした時だけ表示されてもよい。例えば、ユーザが不感領域を操作しない場合、境界線および不感領域を表示せず、ユーザが不感領域を操作した場合、境界線または不感領域を表示する様にしてもよい。その際、不感領域Ｂの視認性を向上させるために、他の領域とは異なる輝度で不感領域Ｂを際立たせて表示してもよい。この輝度は、不感領域Ｂの表示が消えた後も、ユーザが不感領域Ｂの位置を認識できるように、残像効果を得られる程度が好ましい。
【0078】
また、ユーザが不感領域Ｂをタッチした場合だけ、不感領域Ｂを一時的に表示してもよい。この場合にも、視認性向上のため、不感領域Ｂを、他の領域と異なる輝度で表示することが好ましい。普段、不感領域を表示しないようにすれば、ユーザは車両周辺画像の視認を妨げられず、ユーザがタッチした時や、不感領域がタッチされた時に表示すると、次にタッチする時に正しく判定される位置をタッチ出来る様になる。
【0079】
［変形例３］
視点変更操作が行われてから所定の時間が経過するまでは、視点変更操作を受け付けない不感時間帯に設定されてもよい。指示判定部は、この不感時間帯においてユーザの操作が行われた場合、ユーザの指示を判定しないので、視点の変更は行われない。
視点変更操作が行われてから所定の時間が経過するまでは、視点変更操作を受け付けない不感時間帯に設定されてもよい。指示判定部は、この不感時間帯においてユーザの操作が行われた場合、ユーザの指示を判定しないので、視点の変更は行われない。
【0080】
この場合、不感時間帯に視点変更操作が行われたとしても、視点変更部１４０は、不感時間帯の前に行われた視点変更操作に基づいて、視点の変更、それに基づく３次元画像の変更、および、複数の領域の変更を実行する。すなわち、視点変更部１４０は、不感時間帯に行われた視点変更操作を無効化する。
【0081】
これにより、ユーザが意図せずに視点変更操作を連続して行ってしまった場合でも、後続の視点変更操作が無効化されるので、意図しない視点に変更されることを抑制することができる。
【0082】
【0083】
まず、図１３を用いて、第１のエフェクト処理について説明する。図１３は、第１のエフェクト処理のイメージを示す模式図である。図中において左方向から右方向へ向かう矢印は、経過時間を示している。また、図中において下方から上方へ向かう矢印は、ユーザによる視点変更操作（具体的には、タッチ操作）が行われたタイミングを示している。また、図中において左右方向を示す両矢印は、不感時間帯を示している。
【0084】
図１３に示すように、視点変更前画像（視点が変更される前の３次元画像）がタッチパネル２０に表示されているときに、タッチ操作が行われた場合、その操作の開始時点から不感時間帯がスタートする。この不感時間帯において、視点変更部１４０は、視点変更前の３次元画像をフェードアウトさせ、それが完了したら、次に表示される視点変更後画像（視点が変更された後の３次元画像）をフェードインさせるように、タッチパネル２０を制御する。これにより、不感時間帯では、視点変更前画像のフェードアウトが完了したと同時に、視点変更後画像のフェードインが開始されるように表示される。例えば、不感時間帯において、視点パラメータの変更前の３次元画像をフェードアウトさせるか、または、視点パラメータの変更後の３次元画像をフェードインさせるか、いずれか一方、または両方のエフェクトを行ってもよい。
【0085】
【0086】
図１４に示すように、視点変更前画像がタッチパネル２０に表示されているときに、タッチ操作が行われた場合、その操作の開始時点から不感時間帯がスタートする。この不感時間帯において、視点変更部１４０は、視点変更前の３次元画像の透過率を上げつつ、次に表示する視点変更後画像の透過率を下げる。例えば、２つの画像のブレンド比（ミックス比）を連続的に変える、と言っても良い。これにより、不感時間帯では、視点変更前画像が徐々に消えるのと同時に、視点変更後画像が徐々に表れるように表示される。この表示制御装置は、不感時間帯において、視点パラメータの変更前の３次元画像と、視点パラメータの変更後の３次元画像とのブレンド比を連続的に変える、と言い換えてもよい。
【0087】
【0088】
図１５に示すように、視点変更前画像がタッチパネル２０に表示されているときに、タッチ操作が行われた場合、その操作の開始時点から不感時間帯がスタートする。この不感時間帯において、視点変更部１４０は、視点変更前の３次元画像の輝度を低下させ、次に表示される視点変更後画像の輝度を増加させるように、タッチパネル２０を制御する。これにより、不感時間帯では、視点変更前画像が消え、視点変更後画像が現れるように表示される。図１５に示す様に、不感時間帯の初めと終わりで輝度を大きく変化させると、輝度を連続的に変化させた場合より、エフェクトの始まりと終わりの時点を認知し易くなる。
【0089】
なお、輝度の代わりに、透明度を変化させてもよい。例えば、不感時間帯において、視点変更部１４０は、視点変更前の３次元画像の透明度を増加させ、次に表示される視点変更後画像の透明度を低下させるように、タッチパネル２０を制御する。これにより、不感時間帯では、視点変更前画像が消え、視点変更後画像が現れるように表示される。
【0090】
以上、第１～第３のエフェクト処理について説明した。不感時間帯ではユーザの操作を受け付けないので、ユーザは応答性が悪いと感じるおそれがあるが、上述した第１～第３のエフェクト処理のいずれかを行うことにより、ユーザの操作に対して反応していることを見せることができるので、ユーザに応答性が悪いと感じられることを防ぐことができ、ユーザが続けてタッチしたくなる事を抑止できる。また、第３のエフェクト処理は、第１、第２のエフェクト処理に比べ、視覚的なインパクトが増すので、より効果的である。
【0091】
［変形例４］
視点変更部１４０は、視点変更前の３次元画像から視点変更後の３次元画像へ切り替えるまでの間において、変更前の視点から変更後の視点に向かって、連続的な視点の移動を行い、これに対応する視点が連続移動する３次元画像を、視点変更前の３次元画像の出力を終えて、視点変更後の３次元画像を出力するまでの遷移期間中に出力し、タッチパネル２０に表示させてもよい。
視点変更部１４０は、視点変更前の３次元画像から視点変更後の３次元画像へ切り替えるまでの間において、変更前の視点から変更後の視点に向かって、連続的な視点の移動を行い、これに対応する視点が連続移動する３次元画像を、視点変更前の３次元画像の出力を終えて、視点変更後の３次元画像を出力するまでの遷移期間中に出力し、タッチパネル２０に表示させてもよい。
【0092】
【0093】
図１６のａ～ｆは、視点を示している。ここでは、視点ａから視点ｆへ変更する場合を例に挙げて説明する。この場合、実施の形態では、視点ａに対応する３次元画像の表示の後、次に、視点ｆに対応する３次元画像の表示を行ったが、本変形例では、視点ａに対応する３次元画像の表示の後、視点ｂ、ｃ、ｄ、ｅのそれぞれに対応する３次元画像を遷移させながら表示し、最後に、視点ｆに対応する３次元画像の表示を行う。
【0094】
視点ｂ、ｃは、それぞれ、視点ａを起点として反時計回りに５度、１０度回転させた位置である。よって、視点ｂに対応する３次元画像は、視点ａに対応する３次元画像を反時計回りに５度回転させた画像となり、視点ｃに対応する３次元画像は、視点ａに対応する３次元画像を反時計回りに１０度回転させた画像となる。
【0095】
視点ｄ、ｅは、それぞれ、視点ｆを起点として時計回りに５度、１０度回転させた位置である。よって、視点ｄに対応する３次元画像は、視点ｆに対応する３次元画像を時計回りに５度回転させた画像となり、視点ｄに対応する３次元画像は、視点ｆに対応する３次元画像を時計回りに１０度回転させた画像となる。
【0096】
すなわち、本変形例では、視点ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆのそれぞれに対応する３次元画像が順次表示されていくので、ユーザにとっては、視点の位置が滑らかに変わるように感じられ、視覚的な印象がよくなる。また、上述した遷移表示の間は、ユーザは操作を控える傾向があるので、遷移表示が行われる時間を、ユーザの操作を受け付けない不感時間帯に設定したとしても、ユーザの不満を招かない。
【0097】
また、本変形例では、視点ｃから視点ｄまでの位置に対応する３次元画像は敢えて表示しないようにしている。その理由は、視点ａから視点ｆまで、反時計回りに５度ずつずらした全ての位置に対応する３次元画像の表示を連続的に行うと、ユーザに苛立ちを与えてしまうおそれがあるためである。本変形例のように、敢えて細かく連続表示を行わないようにすることで、ユーザの苛立ちを回避できる。
【0098】
なお、本変形例では、視点ａに対応する３次元画像の表示から視点ｆに対応する３次元画像の表示までの間に、視点ｂ、ｃ、ｄ、ｅのそれぞれに対応する４つの３次元画像を表示する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、視点ｂ、ｃのそれぞれに対応する２つの３次元画像だけを表示するようにしてもよいし、視点ｄ、ｅのそれぞれに対応する２つの３次元画像だけを表示するようにしてもよいし、視点ｃの方向と視点ｄの方向の間に、視点位置を連続的に変化させる区間を一つか二つ、設定してもよい。変形例４の表示制御装置の視点変更部は、ユーザの指示に応じて視点パラメータを変更する際に、視点パラメータの変更前の視点とユーザが指示した視点とを結ぶ線の上で、所定の１または複数の範囲に限定して視点を連続的に変更する、と言い換えてもよい。この視点パラメータの変更前の視点とユーザが指示した視点とを結ぶ線は、曲線でもよいし、直線でもよい。
【0099】
［変形例５］
実施の形態では、ユーザの視点変更操作が３次元画像上における位置の指定（例えば、３次元画像上の所望の位置をタッチする操作）である場合を例に挙げて説明したが、視点変更操作は、これに限定されず、例えば、３次元画像上における方向の指定であってもよい。
実施の形態では、ユーザの視点変更操作が３次元画像上における位置の指定（例えば、３次元画像上の所望の位置をタッチする操作）である場合を例に挙げて説明したが、視点変更操作は、これに限定されず、例えば、３次元画像上における方向の指定であってもよい。
【0100】
【0101】
図１７に示すように、３次元画像には、図７と同様に領域（１）～（９）が設定されている。さらに、領域（１）～（８）には、互いに異なる視線（実線の矢印参照）が割り当てられている。この互いに異なる複数の視線の方向は、ユーザの視点変更操作を判定する基準となるので、基準方向と呼んでもよい。この複数の基準方向は、３次元画像に対応して指示判定部が設定するが、領域（１）～（９）を設定する事は必須でなく、視点が変更された時に、変更後の視点に応じて基準方向を設定すればよい。図７の例で視点が変更されると領域の大きさが変わった様に、視点が変更されると基準方向が変わって、複数の基準方向の間の角度差は不均等になる。
【0102】
ユーザは、このような３次元画像上において所望の方向を指定する操作（視点変更操作の一例）を行う。例えば、ユーザは、視点を車両Ｖの左後方に変更したい場合、表示中の３次元画像上において右斜め上方向（図中の点線矢印参照）に指を滑らすスワイプを行う。なお、図１７では例として、スワイプが行われた領域が、領域（５）から領域（４）を経て領域（３）までである場合を図示したが、これに限定されず、画像上であれば、どの領域であってもよい。
【0103】
上記スワイプが行われた場合、指示判定部１３０は、タッチパネル２０からの検出信号に基づいて、スワイプされた方向が右斜め上方向であると判定し、その方向に最も近い方向の視線が割り当てられている領域（６）を特定する。そして、指示判定部１３０は、特定した領域（６）に基づいて、変更すべき視点の位置は車両Ｖの左後方であると判定する。その後の視点変更部１４０の処理は、実施の形態と同様である。
【0104】
本変形例によれば、ユーザは、３次元画像上で所望の方向を指定（具体的には、スワイプ）することで、直感的に視点の変更を指示することができるので、使用感をより向上させることができる。本変形例の表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて車両の周囲を示す３次元画像を生成し、この３次元画像に基づいて表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、この表示装置に表示された表示画像の上でユーザの操作により指定された方向に応じてユーザの指示を判定する指示判定部と、この指示判定部が判定したユーザの指示に応じて３次元画像の生成に関わる視点パラメータを変更する視点変更部と、を有し、指示判定部は異なる視点パラメータに対応する複数の基準方向を設定して、ユーザの操作により指定された方向が複数の基準方向のうちの、どの基準方向に近いかを判定し、視点変更部は指示判定部が判定した結果に基づいて視点パラメータを変更し、指示判定部は、変更後の視点に応じて３次元画像における複数の基準方向を設定する表示制御装置である、と言い換えてもよい。
【0105】
［変形例６］
変形例５では、３次元画像において複数の領域または複数の基準方向（視線）が設定されていることを前提として、ユーザの視点変更操作として方向を判定する場合を例に挙げて説明したが、上記前提はなくてもよい。
変形例５では、３次元画像において複数の領域または複数の基準方向（視線）が設定されていることを前提として、ユーザの視点変更操作として方向を判定する場合を例に挙げて説明したが、上記前提はなくてもよい。
【0106】
この具体例について、図１８を用いて説明する。図１８は、３次元画像上における操作方向を示す模式図である。図１８に示す３次元画像の視点は、車両Ｖの右前方である。例えば、３次元画像の視点の初期値は車両の真上であって、ユーザが車両Ｖの右前方の領域をタッチした時に図１８に示す視点に視点移動し、以後はスワイプにより視点移動が出来る様にしてもよい。
【0107】
例えば、図１８の３次元画像の表示中に、ユーザが、視点を車両Ｖの左前方に変更したい場合、３次元画像の上半分領域（図中の一点鎖線より上の領域）上において、左から右へ指を滑らすスワイプを行う。図中の点線矢印Ｃは、スワイプの方向を示している。また、Ｌ１は、スワイプの操作量（言い換えれば、指の移動量）を示している。
【0108】
この場合、指示判定部１３０は、タッチパネル２０の検出信号に基づいて、車両像Ａが時計回り（曲線の点線矢印参照）に回転するイメージで視点を時計回りに移動させる指示がなされたと判定する。車両像Ａが時計回りに回転すると、車両像Ａの左前方が手前側に位置することになるので、指示判定部１３０は、変更すべき視点の位置は車両Ｖの左前方であると判定する。その後の視点変更部１４０の処理は、実施の形態と同様である。
【0109】
なお、ユーザは、視点を車両Ｖの左前方に変更したい場合、３次元画像の下半分領域（図中の一点鎖線より下の領域）上において、右から左へ指を滑らすスワイプを行ってもよい。図中の点線矢印Ｄは、スワイプの方向を示している。また、Ｌ２は、スワイプの操作量（言い換えれば、指の移動量）を示している。変形例５では複数の基準方向と比較してユーザの操作により指定された方向を判定したが、変形例６では、操作量を複数の閾値と比較して、視点または視線の変更量を決定してもよい。
【0110】
この場合、例えば指示判定部１３０は、タッチパネル２０の検出信号に基づいて、車両像Ａが時計回り（曲線の点線矢印参照）に回転するイメージで視点を時計回り４５度移動させる指示がなされたと判定し、変更すべき視点の位置は車両Ｖの左前方であると判定する。
【0111】
本変形例によれば、ユーザは、３次元画像上で所望の方向を指定（具体的には、スワイプ）することで、直感的に視点の変更を指示することができるので、使用感をより向上させることができる。また、本変形例では、変形例５のような前提を要しないため、より簡単に実現できる。
【0112】
なお、上記説明では、スワイプが左右方向である場合を例に挙げて説明したが、上下方向であってもよい。例えば、３次元画像の左半分領域において上から下へのスワイプが行われたり、３次元画像の右半分領域において下から上へのスワイプが行われたりした場合には、指示判定部１３０は、車両像Ａが反時計回りに回転するイメージで視点を反時計回りに移動させる指示がなされたと判定してもよい。そして、指示判定部１３０は、車両像Ａの回転方向に基づいて、視点の位置を判定してもよい。
【0113】
また、スワイプの方向に加えて、スワイプの操作量（例えば、Ｌ１、Ｌ２参照）または操作速度のいずれかが考慮されてもよい。具体的には、スワイプの操作量が多いほど（例えば、Ｌ１やＬ２が長いほど）、車両像Ａの回転量を大きくしてもよいし、スワイプの操作速度が速いほど、車両像Ａの回転量を大きくしてもよい。例えば、視点位置が真上から斜め上に変わると、表示画像の下部では車両像Ａの像が左右方向に大きく表示されるのに対し、車両像Ａの像は上下方向には圧縮されて表示されるので、表示画像の下部が左右方向にスワイプされた場合は、車両像Ａの像の左右が上下方向にスワイプされた場合よりも、スワイプの操作量に対応する車両像Ａの回転量を小さくしてもよい。
【0114】
変形例６の表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて車両の周囲を示す３次元画像を生成し、この３次元画像に基づいて表示装置に表示させる表示画像を出力する画像生成部と、表示装置に表示された３次元画像においてユーザのスワイプが行われた場合、当該スワイプの位置と当該スワイプの操作量または操作速度のいずれか一方とに基づいて、視点パラメータを変更する視点変更部とを有する表示制御装置、と言い換えてもよい。
【0115】
以上、変形例について説明した。なお、上述した変形例は、趣旨を逸脱しない範囲において適宜組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0116】
本開示の表示制御装置は、車両の周囲を示す３次元画像の表示を行う技術全般に有用である。
【符号の説明】
【0117】
１ 表示システム
１０ 撮像部
１１ 前方カメラ
１２ 後方カメラ
１３ 左方カメラ
１４ 右方カメラ
２０ タッチパネル
１００ 表示制御装置
１１０ 画像取得部
１２０ 画像生成部
１３０ 指示判定部
１４０ 視点変更部
Ｖ 車両
１０ 撮像部
１１ 前方カメラ
１２ 後方カメラ
１３ 左方カメラ
１４ 右方カメラ
２０ タッチパネル
１００ 表示制御装置
１１０ 画像取得部
１２０ 画像生成部
１３０ 指示判定部
１４０ 視点変更部
Ｖ 車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】