特開 2023-156926 部品実装装置および部品認識方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023156926

(43)【公開日】2023-10-25

(54)【発明の名称】部品実装装置および部品認識方法

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/08 20060101AFI20231018BHJP

【ＦＩ】

H05K13/08 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022066586

(22)【出願日】2022-04-13

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所

(72)【発明者】

【氏名】溝上 大輔

(72)【発明者】

【氏名】加藤 秀明

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353CC05

5E353EE24

5E353EE29

5E353JJ02

5E353KK01

5E353KK11

5E353QQ16

(57)【要約】

【課題】部品認識カメラの画角よりも大きい部品の撮像効率を向上させる。
【解決手段】部品実装装置は、部品を保持するヘッドと、ヘッドにより保持され、画角内を通過する部品を下方から撮像する撮像部と、撮像部により撮像された撮像画像を用いて、部品を認識する認識部と、ヘッドが撮像部の上方を通過する回数を決定する決定部と、認識部による認識結果に基づいて、部品を基板上に装着する駆動部と、を備え、決定部は、部品の水平面の隣り合う２辺のうちヘッドが撮像部の上方を通過する第１方向に略直交する一方の辺の長さと、第１方向に略直交する画角の画角幅とに基づいて、第１のスキャン回数を決定し、駆動部は、決定された第１のスキャン回数に基づいて、撮像部の上方でヘッドを移動する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を保持するヘッドと、
前記ヘッドにより保持され、画角内を通過する前記部品を下方から撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像を用いて、前記部品を認識する認識部と、
前記ヘッドが前記撮像部の上方を通過する回数を決定する決定部と、
前記認識部による認識結果に基づいて、前記部品を基板上に装着する駆動部と、を備え、
前記決定部は、前記部品の水平面の隣り合う２辺のうち前記ヘッドが前記撮像部の上方を通過する第１方向に略直交する一方の辺の長さと、前記第１方向に略直交する前記画角の画角幅とに基づいて、第１のスキャン回数を決定し、
前記駆動部は、決定された前記第１のスキャン回数に基づいて、前記撮像部の上方で前記ヘッドを移動する、
部品実装装置。

【請求項2】

前記決定部は、
前記部品の前記２辺のうち他方の辺の長さと、前記画角幅とに基づいて、第２のスキャン回数をさらに算出し、
算出された前記第１のスキャン回数と前記第２のスキャン回数とに基づいて、前記部品のスキャン回数と、前記撮像部により先にスキャンされる先頭の辺とを決定し、
前記駆動部は、
決定された前記先頭の辺が前記第１方向に略直交する角度に前記ヘッドを回転し、
前記スキャン回数に基づいて、前記撮像部の上方で前記ヘッドを移動する、
請求項１に記載の部品実装装置。

【請求項3】

前記決定部は、
算出された前記第１のスキャン回数が前記第２のスキャン回数よりも多い場合、前記スキャン回数を前記第２のスキャン回数に決定して、前記先頭の辺を前記他方の辺に決定し、
前記駆動部は、
前記他方の辺が前記第１方向に略直交する角度に前記ヘッドを回転し、
前記第２のスキャン回数に基づいて、前記撮像部の上方で前記ヘッドを移動する、
請求項２に記載の部品実装装置。

【請求項4】

前記決定部は、
算出された前記第１のスキャン回数が前記第２のスキャン回数よりも少ない場合、前記スキャン回数を前記第１のスキャン回数に決定して、前記先頭の辺を前記一方の辺に決定し、
前記駆動部は、
前記第１のスキャン回数に基づいて、前記撮像部の上方で前記ヘッドを移動する、
請求項２に記載の部品実装装置。

【請求項5】

前記決定部は、
算出された前記第１のスキャン回数と前記第２のスキャン回数とが同じである場合、前記スキャン回数を前記第１のスキャン回数に決定して、前記先頭の辺を、前記基板上に実装される前記部品の実装角度に対応するいずれか一方の辺に決定し、
前記駆動部は、
決定された前記いずれか一方の辺が前記第１方向に略直交する角度に前記ヘッドを回転する、
請求項２に記載の部品実装装置。

【請求項6】

基板上に部品を装着する部品実装装置が行う部品認識方法であって、
ヘッドにより保持された前記部品の水平面の隣り合う２辺のうち前記ヘッドがカメラの上方を通過する第１方向に略直交する一方の辺の長さと、前記第１方向に略直交する前記カメラの画角の画角幅とに基づいて、第１のスキャン回数を決定し、
決定された前記第１のスキャン回数に基づいて、前記カメラの上方で前記ヘッドを移動し、
前記画角内を通過する前記部品を下方から撮像し、
撮像された撮像画像を用いて、前記部品を認識する、
部品認識方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、部品実装装置および部品認識方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ノズルに保持された電子部品を照明手段によって照明し、撮像手段によって撮像して電子部品の画像認識を行う電子部品認識装置がある。照明手段は、異なる位置に配置された複数の光源を有し、これらの光源から照射される照明光が所定照射部位以外の部位に照射されることを制限する遮光手段を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－９４２９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、近年、電子部品の大型化，多品種化により、撮像手段（つまり、部品認識カメラ）の画角よりに収まらない大きさの電子部品が使用されることがある。このような場合、電子部品認識装置は、同一の電子部品を複数回撮像する必要があるが、電子部品の大きさに基づく撮像回数を決定することは想定されていない。

【0005】

本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、部品認識カメラの画角よりも大きい部品の撮像効率を向上させる部品実装装置および部品認識方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は、部品を保持するヘッドと、前記ヘッドにより保持され、画角内を通過する前記部品を下方から撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像画像を用いて、前記部品を認識する認識部と、前記ヘッドが前記撮像部の上方を通過する回数を決定する決定部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記部品を基板上に装着する駆動部と、を備え、前記決定部は、前記部品の水平面の隣り合う２辺のうち前記ヘッドが前記撮像部の上方を通過する第１方向に略直交する一方の辺の長さと、前記第１方向に略直交する前記画角の画角幅とに基づいて、第１のスキャン回数を決定し、前記駆動部は、決定された前記第１のスキャン回数に基づいて、前記撮像部の上方で前記ヘッドを移動する、部品実装装置を提供する。

【0007】

また、本開示は、基板上に部品を装着する部品実装装置が行う部品認識方法であって、ヘッドにより保持された前記部品の水平面の隣り合う２辺のうち前記ヘッドがカメラの上方を通過する第１方向に略直交する一方の辺の長さと、前記第１方向に略直交する前記カメラの画角の画角幅とに基づいて、第１のスキャン回数を決定し、決定された前記第１のスキャン回数に基づいて、前記カメラの上方で前記ヘッドを移動し、前記画角内を通過する前記部品を下方から撮像し、撮像された撮像画像を用いて、前記部品を認識する、部品認識方法を提供する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、部品認識カメラの画角よりも大きい部品の撮像効率を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１に係る部品実装装置の構成例を説明する上面図

【図2】実施の形態１に係る部品実装装置の構成例を説明する側面図

【図3】実施の形態１に係る部品実装装置の内部構成例を説明する図

【図4】部品認識カメラの画角およびスキャン範囲の一例を説明する図

【図5】部品装着手順の一例を説明する図

【図6】スキャン回数＝３回の場合のスキャン範囲および実装ヘッドの移動軌跡の一例を説明する図

【図7】実施の形態１に係る部品実装装置の動作手順例を説明する図

【図8】スキャン動作決定テーブルの一例を示す図

【図9】スキャン回数＝１回の場合における部品のスキャン例を説明する図

【図10】スキャン回数＝２回の場合における部品のスキャン例を説明する図

【図11】スキャン回数＝３回の場合における部品のスキャン例を説明する図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る部品実装装置および部品認識方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。また、添付図面のそれぞれは符号の向きに従って参照するものとする。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0011】

例えば、実施の形態でいう「部」または「装置」とは単にハードウェアによって機械的に実現される物理的構成に限らず、その構成が有する機能をプログラムなどのソフトウェアにより実現されるものも含む。また、１つの構成が有する機能が２つ以上の物理的構成により実現されても、または２つ以上の構成の機能が例えば１つの物理的構成によって実現されていてもかまわない。

【0012】

次に、図１および図２のそれぞれを参照して、部品実装装置１の構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る部品実装装置１の構成例を説明する上面図である。図２は、実施の形態１に係る部品実装装置１の構成例を説明する側面図である。

【0013】

なお、実施の形態１に係る部品実装装置１は、基板ＰＷを搬送する一対の基板搬送機構１３の両側方に一対の部品供給機構１５のそれぞれを備えるが、片側のみに備えてもよい。さらに、実施の形態に係る部品実装装置１は、１つの基板を搬送可能なシングルレーンの構成を有する例を示すが、２つの基板のそれぞれを同時に搬送可能なデュアルレーンの構成を有してもよい。

【0014】

また、実施の形態に係る部品実装装置１は、基板ＰＷに実装される基板実装用の部品Ｐを供給する方法として、部品Ｐが収納されたキャリヤテープを使用する例について説明する。しかし、部品Ｐを供給する方法は、キャリヤテープに限定されず、例えば部品が収納されたパレットを使用してもよいし、キャリヤテープとパレットとを併用してもよい。なお、部品実装装置１は、キャリヤテープを使用する場合には、部品供給機構１５にテープフィーダを含む構成となり、パレットを使用する場合には、部品供給機構１５にトレイフィーダを含む構成となる。

【0015】

部品実装装置１は、基板ＰＷに各種の部品Ｐを実装した実装基板を製造する実装基板製造ラインに少なくとも１台が設置される。部品実装装置１は、実装基板製造ラインの上流から搬送された基板ＰＷ上の所定の位置に１以上の部品Ｐを実装して、実装基板製造ラインの下流に搬出する。

【0016】

部品実装装置１は、基板搬送機構１３と、部品供給機構１５と、テープ送り機構２９と、部品実装機構２３と、制御部４０と、を含んで構成される。

【0017】

基板搬送機構１３は、実装基板製造ラインの上流から搬送された基板ＰＷを基台１２上の所定の位置に搬送する。基板搬送機構１３は、部品Ｐの実装が完了した基板ＰＷを実装基板製造ラインの下流に搬出する。

【0018】

部品供給機構１５は、基板ＰＷ上に実装される少なくとも１種の部品Ｐ（例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、トランジスタ、コンデンサ等の電子部品、またはＢＧＡ部品）等を供給する。部品供給機構１５は、基台１２等から構成される実装機本体１１を有する。

【0019】

部品実装機構２３は、部品供給機構１５により供給された部品Ｐを基板ＰＷ上に実装する。部品実装機構２３は、Ｙ軸ビーム２４と、Ｘ軸ビーム２５と、実装ヘッド２６とを含んで構成される。

【0020】

制御部４０（図３参照）は、基板搬送機構１３、部品供給機構１５、テープ送り機構２９、および部品実装機構２３のそれぞれを制御する。なお、制御部４０は、部品実装装置１の基台１２の内部に収納される。

【0021】

実装機本体１１の基台１２の中央部には、図１に示すＸ方向（基板ＰＷの搬送方向）に沿って基板搬送機構１３が配設される。基板搬送機構１３は、Ｘ方向に沿って延設される一対の搬送コンベア１４を有する。基板搬送機構１３は、一対の搬送コンベア１４の上に載置される基板ＰＷを搬送して所定の実装作業位置で位置決めして保持する。

【0022】

基板搬送機構１３の前後両側（図１の紙面で上下両側、図２の紙面で左右両側）には、前後一対の部品供給機構１５のそれぞれが対向して配設される。一対の部品供給機構１５のそれぞれは、スロット１７が設けられたフィーダベース１６を有する。スロット１７は、パーツフィーダとして複数のテープフィーダ１８のそれぞれが並列に実装される。

【0023】

また、部品実装装置１は、部品供給機構１５を有する。部品供給機構１５は、複数のリールストック部（不図示）を備える台車２０、を含んで構成される。

【0024】

複数のリールストック部のそれぞれは、複数のリール２１のそれぞれを収容する。複数のリールストック部のそれぞれは、制御部４０の制御により駆動されるテープ送り機構２９（不図示）によって、収容されたリール２１のそれぞれから部品Ｐが収容されたキャリヤテープ２２を引き出して、部品供給機構１５のテープフィーダ１８にテープ送りすることで、部品Ｐの供給を実行する。これにより、部品供給機構１５のテープフィーダ１８は、キャリヤテープ２２をテープ送り方向にピッチ送りすることにより、部品実装機構２３の実装ヘッド２６の部品Ｐの取り出し（ピックアップ）位置に部品Ｐを供給する。

【0025】

部品実装機構２３は、基台１２の上方（Ｚ方向）に配設されており、部品供給機構１５の部品供給位置と、基板ＰＷ上の所定の部品実装位置との間で移動可能に構成される。具体的には、部品実装機構２３は、互いに直交配置されるＸ軸ビーム２５およびＹ軸ビーム２４のそれぞれによって、Ｘ方向およびＹ方向に沿う方向に移動自在となる。

【0026】

基台１２の上面には、Ｙ軸ビーム２４がＹ方向に沿って配設される。また、前後一対のＸ軸ビーム２５のそれぞれがＸ方向に沿って配設されており、Ｙ方向に沿ってスライド移動可能にＹ軸ビーム２４のそれぞれに取り付けられる。

【0027】

また、前後一対のＸ軸ビーム２５のそれぞれの先端部には、実装ヘッド２６がＸ方向に沿ってスライド移動可能に取り付けられる。すなわち、実施の形態１における部品実装装置１は、部品実装機構２３に搭載された実装ヘッド２６が、Ｘ軸ビーム２５およびＹ軸ビーム２４によって互いに独立に移動可能に設けられる。これにより、実装ヘッド２６は基板ＰＷの表面と略平行する平面上、つまり水平面（ＸＹ平面）において任意に位置決めされる。なお、Ｘ軸ビーム２５およびＹ軸ビーム２４のそれぞれは、いずれもリニアガイド駆動機構により構成される。

【0028】

前後一対の部品供給機構１５と基板搬送機構１３との間には、部品認識カメラ２８が配設される。実装ヘッド２６は、部品供給機構１５から部品Ｐを取り出して保持した状態の吸着ノズル２７（下述参照）が部品認識カメラ２８の上方をＸ軸に沿う方向（以降、「部品通過方向」と表記）に通過し、基板ＰＷ上へ移動する。なお、部品通過方向は、Ｘ軸に沿う方向に限定されないことは言うまでもない。

【0029】

部品認識カメラ２８は、吸着ノズル２７に吸着保持された部品Ｐを所定のタイミングで所定回数撮像する。部品認識カメラ２８は、撮像された撮像画像を制御部４０に出力する。制御部４０は、部品認識カメラ２８から出力された撮像画像に映る部品Ｐを画像処理して部品認識処理を実行することにより、吸着ノズル２７により吸着保持された部品Ｐの識別、不良の有無、あるいは保持姿勢等を判定する。

【0030】

また、前後一対の部品供給機構１５と基板搬送機構１３との間には、ノズルホルダ３８および廃棄ボックス３７がさらに配設される。ノズルホルダ３８は、実装ヘッド２６の吸着ノズル２７を保持対象の部品Ｐに対応して複数種類収納する。実装ヘッド２６をノズルホルダ３８にアクセスさせて所定のノズル交換動作を実行させることにより、実装ヘッド２６には保持対象に適した吸着ノズル２７が装着される。廃棄ボックス３７は、箱状に形成されて内部空間を有し、部品認識処理に基づいて、内部空間に不良であると判定された部品Ｐ等が廃棄される。

【0031】

次に、図３を参照して、部品実装装置１の制御部４０の機能について説明する。図３は、実施の形態１に係る部品実装装置１の内部構成例を説明する図である。

【0032】

制御部４０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成され、記憶部４１と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、制御部４０は、記憶部４１に保持されたプログラムおよびデータを参照し、そのプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。ここでいう各部は、例えばスキャン回数・方向決定部４５、機構駆動部４６、および撮像処理部４７等である。

【0033】

制御部４０は、これら各部により、部品Ｐをスキャン（撮像）するための部品実装機構２３および部品認識カメラ２８のそれぞれの制御動作を決定する。制御部４０は、決定された部品実装機構２３および部品認識カメラ２８のそれぞれの制御動作に基づいて、部品実装機構２３、部品供給機構１５、および部品認識カメラ２８のそれぞれを制御して、基板ＰＷ上への部品Ｐの実装を実行する。

【0034】

記憶部４１は、例えば制御部４０の各処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、制御部４０の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、制御部４０により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、制御部４０の動作を規定するプログラムが書き込まれている。記憶部４１は、実装データ４２、部品データ４３、画角情報４４、スキャン動作決定テーブルＴＢ１等を記憶する。

【0035】

実装データ４２は、基板ＰＷに実装される部品Ｐごとの実装位置と、実装角度情報４２Ａとを含むデータである。ここでいう実装角度情報は、基板ＰＷに対する部品Ｐの実装角度の情報である。

【0036】

部品データ４３は、基板ＰＷに実装される部品Ｐを識別可能な識別情報、部品Ｐごとの部品サイズ情報４３Ａ、を含むデータである。

【0037】

画角情報４４は、部品認識カメラ２８の画角情報４４である。画角情報４４は、実装ヘッド２６による部品Ｐの搬送高さで、部品Ｐを下方から撮像する部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０（図４参照）の画角幅Ａ０に関する情報を含む。

【0038】

スキャン回数・方向決定部４５は、記憶部４１の実装データ４２に記憶された実装角度情報４２Ａと、部品データ３４の部品サイズ情報４３Ａとに基づいて、実装ヘッド２６により吸着され、基板ＰＷ上へ実装される部品Ｐのスキャン回数と、スキャン方向（スキャン時の部品Ｐの保持姿勢）とを決定する。スキャン回数・方向決定部４５は、決定されたスキャン回数の情報と、スキャン方向の情報とを機構駆動部４６および撮像処理部４７のそれぞれに出力する。

【0039】

なお、ここでいうスキャン回数は、実装ヘッド２６により部品Ｐを部品認識カメラ２８の上方を通過させる回数である。

【0040】

機構駆動部４６は、制御部４０から出力された制御指令に基づいて、部品実装機構２３、基板搬送機構１３、およびテープ送り機構２９等の各種機構を駆動させる。また、機構駆動部４６は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン回数の情報と、スキャン方向の情報とに基づいて、部品実装機構２３を駆動させる。

【0041】

具体的に、機構駆動部４６は、部品取り出し位置から基板ＰＷ上の所定の部品実装位置までの部品Ｐの搬送と、搬送途中での部品Ｐの部品認識処理とを実行可能なＹ軸ビーム２４およびＸ軸ビーム２５のそれぞれの駆動量を決定する。なお、ここでいう部品実装機構２３は、基板ＰＷに部品Ｐを実装するための機構であって、Ｙ軸ビーム２４と、Ｘ軸ビーム２５と、実装ヘッド２６とを含んで構成される。

【0042】

撮像処理部４７は、部品認識カメラ２８および基板認識カメラ３６のそれぞれの制御と、部品認識カメラ２８および基板認識カメラ３６のそれぞれにより撮像された撮像画像の画像処理とを実行する。撮像処理部４７は、カメラ制御部４７Ａ、および部品認識部４７Ｂのそれぞれの機能を実現する。

【0043】

カメラ制御部４７Ａは、スキャン回数・方向決定部４５から出力された制御指令に基づいて、部品認識カメラ２８を制御し、部品認識カメラ２８上を通過する部品Ｐを撮像させる。また、カメラ制御部４７Ａは、基板認識カメラ３６を制御し、基板搬送機構１３により所定の基板搬送位置に搬送された基板ＰＷを撮像させる。

【0044】

部品認識部４７Ｂは、部品認識カメラ２８から出力された撮像画像を画像処理し、実装される部品Ｐの不良の有無、保持姿勢等を認識する部品認識処理を実行する。部品認識部４７Ｂは、部品認識処理の結果、部品Ｐが不良であると判定した場合、部品Ｐの廃棄を要求する制御指令を生成して、機構駆動部４６に出力する。

【0045】

以降の説明では、図１の紙面下側（Ｙ方向と逆方向）に配置された部品実装機構２３により実行される部品実装処理について説明し、図１の紙面上側（Ｙ方向）に配置された部品実装機構２３により実行される部品実装処理の説明を省略する。

【0046】

次に、図４を参照して、部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０、および部品認識カメラ２８のスキャン範囲ＳＣ０について説明する。図４は、部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０およびスキャン範囲ＳＣ０の一例を説明する図である。なお、図４に示す画角ＣＭ０と、スキャン範囲ＳＣ０とは同じ大きさ（範囲）であってもよい。

【0047】

部品認識カメラ２８は、略矩形状の画角ＣＭ０を有する。画角ＣＭ０は、部品通過方向と直交する方向に画角幅Ａ０を有する範囲である。部品Ｐ０は、部品通過方向に長さＸ０、部品通過方向と略直交する方向に長さＹ０の大きさを有する。

【0048】

このような場合、部品認識カメラ２８は、実装ヘッド２６の吸着ノズル２７により吸着保持された部品Ｐが画角ＣＭ０内を通過する間に、部品Ｐを撮像する。部品認識カメラ２８は、撮像された少なくとも１枚の撮像画像を撮像処理部４７に出力する。なお、部品認識カメラ２８の撮像回数は、部品Ｐの部品通過方向に沿う長さＸ０に対応して決定されるスキャン区間Ｌ（図６参照）に基づいて決定され、スキャン回数と異なる回数であってよい。

【0049】

次に、図５を参照して、部品取り出し位置から所定の部品実装位置までの部品装着手順について説明する。図５は、部品装着手順の一例を説明する図である。なお、図５では、一例として部品Ｐを３回スキャンする場合の部品装着手順について説明する。

【0050】

機構駆動部４６は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン回数およびスキャン方向のそれぞれの情報に基づいて、テープ送り機構２９と部品実装機構２３とを駆動させる。機構駆動部４６は、実装ヘッド２６を部品取り出し位置まで移動させた後、吸着ノズル２７で部品Ｐを吸着保持して取り出す（図５に示す部品取り出し処理）。

【0051】

機構駆動部４６は、部品認識カメラ２８上で実装ヘッド２６を部品通過方向（Ｘ方向）に移動させる。撮像処理部４７は、上方を通過する部品Ｐを下方から撮像して、１回目のスキャン処理を実行する。部品認識カメラ２８は、１回目のスキャン処理で撮像された少なくとも１枚の撮像画像を撮像処理部４７に出力する。

【0052】

機構駆動部４６は、部品通過方向への１回目の移動が完了した後、所定の基板搬送位置に搬送された基板ＰＷに向かって所定距離（図６に示す距離Ｄ０）だけ実装ヘッド２６を移動させる。機構駆動部４６は、部品認識カメラ２８上で実装ヘッド２６を部品通過方向（Ｘ方向と逆方向）に移動させる。撮像処理部４７は、上方を通過する部品Ｐを下方から撮像して、２回目のスキャン処理を実行する。部品認識カメラ２８は、２回目のスキャン処理で撮像された少なくとも１枚の撮像画像を撮像処理部４７に出力する。

【0053】

機構駆動部４６は、部品通過方向への２回目の移動が完了した後、所定の基板搬送位置に搬送された基板ＰＷに向かって所定距離（図６に示す距離Ｄ）だけ実装ヘッド２６を再度移動させる。機構駆動部４６は、部品認識カメラ２８上で実装ヘッド２６を部品通過方向（Ｘ方向）に移動させる。撮像処理部４７は、上方を通過する部品Ｐを下方から撮像して、３回目のスキャン処理を実行する。部品認識カメラ２８は、３回目のスキャン処理で撮像された少なくとも１枚の撮像画像を撮像処理部４７に出力する。

【0054】

なお、部品認識カメラ２８は、すべてのスキャン処理（図５に示す例では３回）が完了した後に、すべてのスキャン処理で撮像されたすべての撮像画像をまとめて撮像処理部４７に出力してもよい。

【0055】

機構駆動部４６は、撮像処理部４７が部品認識カメラ２８から出力された撮像画像に基づいて、部品Ｐが不良でないと判定した場合、実装データ４２に基づく所定の部品実装位置に実装ヘッド２６を移動させて、部品Ｐを実装させる。

【0056】

次に、図６を参照して、部品認識カメラ２８により撮像されてスキャンされるスキャン範囲ＳＣ１０について説明する。図６は、スキャン回数＝３回の場合のスキャン範囲ＳＣ１０および実装ヘッド２６の移動軌跡の一例を説明する図である。図６に示す矢印は、実装ヘッド２６（つまり、部品Ｐ）の移動軌跡を示す。

【0057】

機構駆動部４６は、部品認識カメラ２８上で略矩形状を描くように実装ヘッド２６を移動させることで、部品認識カメラ２８により部品Ｐの全体をスキャン可能にする。具体的に、機構駆動部４６は、部品通過方向にスキャン区間Ｌだけ実装ヘッド２６を移動させ、Ｘ方向と略直交する方向に距離Ｄだけ実装ヘッド２６を移動させ、さらに、部品通過方向と逆方向にスキャン区間Ｌだけ実装ヘッド２６を移動させることで、部品Ｐの未スキャン範囲をスキャンさせる。なお、スキャン区間Ｌは、部品通過方向における画角ＣＭ０の長さと、部品通過方向における部品Ｐの長さＸ０（大きさ）に基づいて決定される距離（長さ）である。

【0058】

スキャン範囲ＳＣ１０は、３回のスキャン処理のそれぞれでスキャンされたスキャン範囲の全範囲を示す。部品認識カメラ２８は、１回のスキャン処理で画角幅Ａ０、スキャン区間Ｌで示す１つのスキャン範囲を撮像する。

【0059】

図６に示す例において、部品認識カメラ２８は、１回目のスキャン処理でスキャン範囲ＳＣ１１を撮像し、２回目のスキャン処理でスキャン範囲ＳＣ１２を撮像し、３回目のスキャン処理でスキャン範囲ＳＣ１３を撮像する。

【0060】

３つのスキャン範囲ＳＣ１１～ＳＣ１３のそれぞれは、連続する２つのスキャン処理でスキャンされる２つのスキャン範囲のそれぞれのうち一部が重複するように撮像される。例えば、１回目のスキャン範囲ＳＣ１１と、２回目のスキャン範囲ＳＣ１２とは、スキャン範囲ＳＣ１４だけ重複する。スキャン範囲ＳＣ１４は、スキャン範囲ＳＣ１１およびスキャン範囲ＳＣ１２のそれぞれの画角幅Ａ０が重複幅Ｅ０だけ重複する。同様に、２回目のスキャン範囲ＳＣ１２と、３回目のスキャン範囲ＳＣ１３とは、スキャン範囲ＳＣ１５だけ重複する。スキャン範囲ＳＣ１５は、スキャン範囲ＳＣ１２およびスキャン範囲ＳＣ１３のそれぞれの画角幅Ａ０が重複幅Ｅ０だけ重複する。

【0061】

次に、図７および図８のそれぞれを参照して、実施の形態１に係る部品実装装置１の動作手順について説明する。図７は、実施の形態１に係る部品実装装置１の動作手順例を説明する図である。図８は、スキャン動作決定テーブルＴＢ１の一例を示す図である。なお、本実施の形態１に係る部品実装装置１の動作手順では、スキャン回数が最大３回である場合の動作手順例について説明するが、スキャン回数は、４回以上実行可能であってもよいことは言うまでもない。

【0062】

なお、図７に示すフローチャート、および図８に示すスキャン動作決定テーブルＴＢ１において、「Ｘ」は、図８に示す「長辺の長さ」に対応し、部品通過方向（つまり、Ｘ方向）に沿う部品Ｐの長さを示す。また、「Ｙ」は、図８に示す「短辺の長さ」に対応し、部品通過方向に略直交する方向（つまり、Ｙ方向）に沿う部品Ｐの長さを示す。

【0063】

また、図７に示すフローチャートにおける「実装角度認識」は、吸着ノズル２７により吸着保持された部品Ｐの保持姿勢（角度）が、部品Ｐの実装角度情報４２Ａが示す部品Ｐの実装角度に等しい状態で、部品認識カメラ２８による撮像（スキャン）を実行することを示す。このような場合、部品実装装置１は、部品認識処理により、スキャン時における部品Ｐの保持姿勢（角度）と、基板ＰＷ上に実装される部品Ｐの実装角度との角度差を算出できる。部品実装装置１は、部品Ｐの実装前に、算出された角度差に基づく部品Ｐの保持姿勢（角度）の補正を実行できる。

【0064】

スキャン動作決定テーブルＴＢ１に示す画角幅Ａ０は、部品認識カメラ２８の画角幅Ａ０である。つまり、部品Ｐの長さＹ０≦画角幅Ａ０である場合、部品実装装置１は、スキャン回数「１回」で部品Ｐをスキャンできる。さらに、部品Ｐの長さＸ０≦画角幅Ａ０である場合、部品実装装置１は、スキャン方向が「実装角度」（つまり、部品Ｐを吸着保持した状態）、かつ、スキャン回数「１回」で部品Ｐをスキャンできる。

【0065】

また、画角幅Ｂ０は、部品認識カメラ２８により２回スキャン（撮像）された時のすべてのスキャン範囲を１つの画角とする画角幅であって、画角幅Ａ０よりも大きく（Ｂ０＞Ａ０）、かつ、部品認識カメラ２８の画角幅Ａ０×２－重複幅Ｅ０以下である（（２×Ａ０－Ｅ０）≧Ｂ０）。つまり、部品Ｐの長さＹ０≦画角幅Ｂ０である場合、部品実装装置１は、スキャン回数「２回」で部品Ｐをスキャンできる。さらに、部品Ｐの長さＸ０≦画角幅Ｂ０である場合、部品実装装置１は、スキャン方向が「実装角度」（つまり、部品Ｐを吸着保持した状態）、かつ、スキャン回数「２回」で部品Ｐをスキャンできる。

【0066】

同様に、画角幅Ｃ０は、部品認識カメラ２８により３回スキャン（撮像）された時のすべてのスキャン範囲を１つの画角とする画角幅であって、画角幅Ｂ０よりも大きく（Ｃ０＞Ｂ０）、かつ、部品認識カメラ２８の画角幅Ａ０×３－重複幅Ｅ０×２以下である（（３×Ａ０－２×Ｅ０）≧Ｃ０）。つまり、部品Ｐの長さＹ０≦画角幅Ｃ０である場合、部品実装装置１は、スキャン回数３回で部品Ｐをスキャンできる。さらに、部品Ｐの長さＸ０≦画角幅Ｃ０である場合、部品実装装置１は、スキャン方向が「実装角度」（つまり、部品Ｐを吸着保持した状態）、かつ、スキャン回数「３回」で部品Ｐをスキャンできる。

【0067】

機構駆動部４６は、部品実装機構２３を駆動させて、部品取り出し位置に供給された部品Ｐを吸着ノズル２７で吸着し、取り出す（Ｓｔ１１）。

【0068】

スキャン回数・方向決定部４５は、吸着された部品Ｐの実装データ４２の実装角度情報４２Ａと、部品データ４３の部品サイズ情報４３Ａと、部品認識カメラ２８の画角情報４４とに基づいて、部品Ｐのスキャン回数およびスキャン時の部品Ｐの保持姿勢（角度）を決定する。

【0069】

スキャン回数・方向決定部４５は、部品通過方向に略直交する部品Ｐの長さＹ０が画角幅Ａ０以下であるか否かを判定する（Ｓｔ１２）。スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１２において、部品Ｐの長さＹ０が、部品認識カメラ２８の画角幅Ａ０に収まるか否か、つまり、１回のスキャン処理で部品Ｐの全体をスキャン可能であるか否かを判定する。

【0070】

スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１２の処理において、部品Ｐの長さＹ０が画角幅Ａ０以下であると判定した場合（Ｓｔ１２，ＹＥＳ）、部品通過方向に沿う部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ａ０以下であるか否かを判定する（Ｓｔ１３）。スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１３において、部品Ｐの長さＸ０が、部品認識カメラ２８の画角幅Ａ０に収まるか否か、つまり、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）を、基板ＰＷ上に実装される部品Ｐの実装角度に回転させた状態でスキャン処理を実行可能であるか否かを判定する。

【0071】

スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１３の処理において、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ａ０以下であると判定した場合（Ｓｔ１３，ＹＥＳ）、スキャン方向を「実装角度」、スキャン回数を「１回」に決定する（Ｓｔ１４）。スキャン回数・方向決定部４５は、決定されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とを機構駆動部４６および撮像処理部４７に出力する。

【0072】

機構駆動部４６は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とに基づいて、吸着ノズル２７に吸着保持された部品Ｐを、部品Ｐの実装角度情報４２Ａに基づく実装角度に回転させた後、部品認識カメラ２８の上方を部品通過方向に１回通過させる。

【0073】

撮像処理部４７は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン回数の情報と、部品Ｐの部品サイズ情報４３Ａとに基づいて、部品認識カメラ２８の上方を通過する部品Ｐを１回スキャン（撮像）させる。

【0074】

機構駆動部４６は、撮像処理部４７による部品認識処理の結果、部品Ｐが不良でないと判定された場合、基板ＰＷ上の所定の部品実装位置に部品Ｐを実装する（Ｓｔ１６Ａ）。

【0075】

一方、スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１３の処理において、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ａ０以下でないと判定した場合（Ｓｔ１３，ＮＯ）、スキャン方向を「現在の保持姿勢（角度）」、スキャン回数を「１回」に決定する（Ｓｔ１５）。スキャン回数・方向決定部４５は、決定されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とを機構駆動部４６および撮像処理部４７に出力する。

【0076】

機構駆動部４６は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とに基づいて、吸着ノズル２７に吸着保持された部品Ｐを部品認識カメラ２８の上方を部品通過方向に１回通過させる。

【0077】

撮像処理部４７は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン回数の情報と、部品Ｐの部品サイズ情報４３Ａとに基づいて、部品認識カメラ２８の上方を通過する部品Ｐを１回スキャン（撮像）させる。

【0078】

機構駆動部４６は、撮像処理部４７により部品認識処理の結果、部品Ｐが不良でないと判定された場合、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）と、部品Ｐの実装角度情報４２Ａとに基づいて、実装角度に回転させた後、基板ＰＷ上の所定の部品実装位置に部品Ｐを実装する（Ｓｔ１６Ｂ）。

【0079】

スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１２の処理において、部品Ｐの長さＹ０が画角幅Ａ０以下でないと判定した場合（Ｓｔ１２，ＮＯ）、部品Ｐの長さＹ０が画角幅Ｂ０以下であるか否かをさらに判定する（Ｓｔ１７）。なお、画角幅Ｂ０は、画角幅Ａ０＜画角幅Ｂ０、かつ、（画角幅Ａ０×２－重複幅Ｅ０）≧画角幅Ｂ０である。スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１７において、部品Ｐの長さＹ０が、部品認識カメラ２８の画角幅Ａ０×２－重複幅Ｅ０（つまり、画角幅Ｂ０）に収まるか否か、つまり、２回のスキャン処理で部品Ｐの全体をスキャン可能であるか否かを判定する。

【0080】

スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１７の処理において、部品Ｐの長さＹ０が画角幅Ｂ０以下であると判定した場合（Ｓｔ１７，ＹＥＳ）、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ａ０以下であるか否かを判定する（Ｓｔ１８）。スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１８において、部品Ｐの長さＸ０が、部品認識カメラ２８の画角幅Ａ０に収まるか否か、つまり、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）を、基板ＰＷ上に実装される部品Ｐの実装角度に回転させた状態でスキャン処理を実行可能であるか否かを判定する。

【0081】

スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１８の処理において、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ａ０以下であると判定した場合（Ｓｔ１８，ＹＥＳ）、ステップＳｔ１５の処理に移行する。

【0082】

一方、スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１８の処理において、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ａ０以下でないと判定した場合（Ｓｔ１８，ＮＯ）、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ｂ０以下であるか否かを判定する（Ｓｔ１９）。スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１９において、部品Ｐの長さＸ０が、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）を、基板ＰＷ上に実装される部品Ｐの実装角度に回転させた状態でスキャン処理を実行可能であるか否かを判定する。

【0083】

スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１９の処理において、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ｂ０以下であると判定した場合（Ｓｔ１９，ＹＥＳ）、スキャン方向を「実装角度」、スキャン回数を「２回」に決定する（Ｓｔ２０）。スキャン回数・方向決定部４５は、決定されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とを機構駆動部４６および撮像処理部４７に出力する。

【0084】

機構駆動部４６は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とに基づいて、吸着ノズル２７に吸着保持された部品Ｐを、部品Ｐの実装角度情報４２Ａに基づく実装角度に回転させた後、部品認識カメラ２８の上方を部品通過方向に２回通過させる。

【0085】

撮像処理部４７は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン回数の情報と、部品Ｐの部品サイズ情報４３Ａとに基づいて、部品認識カメラ２８の上方を通過する部品Ｐを２回スキャン（撮像）させる。

【0086】

機構駆動部４６は、撮像処理部４７により部品認識処理の結果、部品Ｐが不良でないと判定された場合、基板ＰＷ上の所定の部品実装位置に部品Ｐを実装する（Ｓｔ１６Ａ）。

【0087】

一方、スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１９の処理において、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ｂ０以下であると判定した場合（Ｓｔ１９，ＹＥＳ）、スキャン方向を「現在の保持姿勢（角度）」、スキャン回数を「２回」に決定する（Ｓｔ２１）。スキャン回数・方向決定部４５は、決定されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とを機構駆動部４６および撮像処理部４７に出力する。

【0088】

機構駆動部４６は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とに基づいて、吸着ノズル２７に吸着保持された部品Ｐを部品認識カメラ２８の上方を部品通過方向に２回通過させる。

【0089】

撮像処理部４７は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン回数の情報と、部品Ｐの部品サイズ情報４３Ａとに基づいて、部品認識カメラ２８の上方を通過する部品Ｐを２回スキャン（撮像）させる。

【0090】

機構駆動部４６は、撮像処理部４７により部品認識処理の結果、部品Ｐが不良でないと判定された場合、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）と、部品Ｐの実装角度情報４２Ａとに基づいて、実装角度に回転させた後、基板ＰＷ上の所定の部品実装位置に部品Ｐを実装する（Ｓｔ１６Ｂ）。

【0091】

一方、スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ１７の処理において、部品Ｐの長さＹ０が画角幅Ｂ０以下でないと判定した場合（Ｓｔ１７，ＮＯ）、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ａ０以下であるか否かを判定する（Ｓｔ２２）。スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ２２において、部品Ｐの長さＸ０が、部品認識カメラ２８の画角幅Ａ０に収まるか否か、つまり、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）を、基板ＰＷ上に実装される部品Ｐの実装角度に回転させた状態でスキャン処理を実行可能であるか否かを判定する。

【0092】

スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ２２の処理において、部品ＰのＸ方向の長さＸ０が画角幅Ａ０以下であると判定した場合（Ｓｔ２２，ＹＥＳ）、スキャン方向を「現在の保持姿勢（角度）」、スキャン回数を「１回」に決定する（Ｓｔ２３）。スキャン回数・方向決定部４５は、決定されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とを機構駆動部４６および撮像処理部４７に出力する。

【0093】

機構駆動部４６は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とに基づいて、吸着ノズル２７に吸着保持された部品Ｐを部品認識カメラ２８の上方を部品通過方向に１回通過させる。

【0094】

撮像処理部４７は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン回数の情報と、部品Ｐの部品サイズ情報４３Ａとに基づいて、部品認識カメラ２８の上方を通過する部品Ｐを１回スキャン（撮像）させる。

【0095】

機構駆動部４６は、撮像処理部４７により部品認識処理の結果、部品Ｐが不良でないと判定された場合、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）と、部品Ｐの実装角度情報４２Ａとに基づいて、実装角度に回転させた後、基板ＰＷ上の所定の部品実装位置に部品Ｐを実装する（Ｓｔ１６Ｂ）。

【0096】

スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ２２の処理において、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ａ０以下でないと判定した場合（Ｓｔ２２，ＮＯ）、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ｂ０以下であるか否かを判定する（Ｓｔ２４）。スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ２４において、部品Ｐの長さＸ０が、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）を、基板ＰＷ上に実装される部品Ｐの実装角度に回転させた状態でスキャン処理を実行可能であるか否かを判定する。

【0097】

スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ２４の処理において、部品Ｐの長さＸ０が画角幅Ｂ０以下であると判定した場合（Ｓｔ２４，ＹＥＳ）、ステップＳｔ２１の処理に移行する。

【0098】

スキャン回数・方向決定部４５は、ステップＳｔ２４の処理において、部品ＰのＸ方向の長さＸ０が画角幅Ｂ０以下でないと判定した場合（Ｓｔ２４，ＮＯ）、スキャン方向を「実装角度」、スキャン回数を「３回」に決定する（Ｓｔ２５）。スキャン回数・方向決定部４５は、決定されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とを機構駆動部４６および撮像処理部４７に出力する。

【0099】

機構駆動部４６は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン方向の情報と、スキャン回数の情報とに基づいて、吸着ノズル２７に吸着保持された部品Ｐを、部品Ｐの実装角度情報４２Ａに基づく実装角度に回転させた後、部品認識カメラ２８の上方を部品通過方向に３回通過させる。

【0100】

撮像処理部４７は、スキャン回数・方向決定部４５から出力されたスキャン回数の情報と、部品Ｐの部品サイズ情報４３Ａとに基づいて、部品認識カメラ２８の上方を通過する部品Ｐを３回スキャン（撮像）させる。

【0101】

機構駆動部４６は、撮像処理部４７により部品認識処理の結果、部品Ｐが不良でないと判定された場合、基板ＰＷ上の所定の部品実装位置に部品Ｐを実装する（Ｓｔ１６Ａ）。

【0102】

なお、以上の動作手順において、スキャン区間Ｌ０（つまり、部品Ｐの撮像回数）は、部品Ｐの長さＸ０（長辺の長さ）に基づいて決定されてよい。撮像処理部４７は、部品認識カメラ２８から出力された撮像画像を画像処理し、部品認識処理を実行する。

【0103】

また、機構駆動部４６は、スキャン方向が「実装角度」に決定された場合、部品認識処理に基づいて、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）と、部品Ｐの実装角度とが異なるか否かを判定する。機構駆動部４６は、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）と、部品Ｐの実装角度とが異なると判定した場合には、部品Ｐの保持姿勢（角度）と実装角度との角度差にだけ吸着ノズル２７を回転させた後、基板ＰＷ上の所定の部品実装位置に部品Ｐを実装してもよい。

【0104】

また、機構駆動部４６は、スキャン方向が「現在の保持姿勢（角度）」に決定された場合、部品認識処理に基づいて、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）と、部品Ｐの実装角度との角度差を算出する。機構駆動部４６は、算出された角度差に基づいて、吸着ノズル２７に吸着された部品Ｐの保持姿勢（角度）を回転させた後、基板ＰＷ上の所定の部品実装位置に部品Ｐを実装してもよい。

【0105】

また、機構駆動部４６は、ステップＳｔ１１の処理において、部品Ｐの保持姿勢（角度）が実装角度となるように吸着してもよい。

【0106】

また、スキャン回数・方向決定部４５は、部品認識処理の結果、部品Ｐが不良であると判定した場合には、この部品Ｐの廃棄を決定する。このような場合、部品実装装置１は、不良であると判定された部品Ｐを廃棄した後、ステップＳｔ１１の処理に戻る。

【0107】

以上により、実施の形態１に係る部品実装装置１は、部品認識カメラ２８の画角幅Ａ０と、部品Ｐの大きさ（長さ）とに基づいて、部品Ｐのスキャン方向（つまり、スキャン時の保持姿勢（角度））と、スキャン回数とをより効率的に決定できる。

【0108】

次に、図９を参照して、スキャン回数「１回」の場合のスキャン範囲ＳＣ１および実装ヘッド２６の移動軌跡ＲＴ１について説明する。図９は、スキャン回数「１回」の場合のスキャン動作例を説明する図である。

【0109】

部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０は、略矩形状であって、一辺の長さが画角幅Ａ０である。また、図９に示す部品Ｐ１は、部品通過方向に長さＸ１、部品通過方向と略直交する方向に長さＹ１を有する。ここで、Ｘ１＞Ａ０＞Ｙ１である。

【0110】

このような場合、スキャン回数・方向決定部４５は、スキャン回数「１回」であると判定する。機構駆動部４６は、部品実装機構２３を駆動させて、実装ヘッド２６が部品認識カメラ２８の上方を１回だけ通過するように移動させる。移動軌跡ＲＴ１は、実装ヘッド２６の移動軌跡である。部品認識カメラ２８は、スキャン範囲ＳＣ１を撮像することで、上方を通過する部品Ｐ１を撮像（スキャン）する。ここで、部品認識カメラ２８により撮像（スキャン）されるスキャン区間Ｌ１は、部品Ｐ１の長さＸ１よりも長い区間である。

【0111】

次に、図１０を参照して、スキャン回数「２回」の場合のスキャン範囲ＳＣ２１，ＳＣ２２および実装ヘッド２６の移動軌跡ＲＴ２について説明する。図１０は、スキャン回数「２回」の場合のスキャン動作例を説明する図である。

【0112】

部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０は、略矩形状であって、一辺の長さが画角幅Ａ０である。また、図１０に示す部品Ｐ２は、部品通過方向に長さＸ２、部品通過方向と略直交する方向に長さＹ２を有する。ここで、（２×Ａ０－Ｅ０）＞Ｙ２＞Ｘ２である。

【0113】

このような場合、スキャン回数・方向決定部４５は、スキャン回数「２回」であると判定する。機構駆動部４６は、部品実装機構２３を駆動させて、実装ヘッド２６が部品認識カメラ２８の上方を２回だけ通過するように移動させる。移動軌跡ＲＴ２は、実装ヘッド２６の移動軌跡である。部品認識カメラ２８は、スキャン範囲ＳＣ２１，ＳＣ２２のそれぞれを撮像することで、上方を通過する部品Ｐ２を撮像（スキャン）する。なお、重複範囲ＳＣ２３は、スキャン範囲ＳＣ２１とスキャン範囲ＣＳ２２とが重複する範囲である。ここで、部品認識カメラ２８により撮像（スキャン）されるスキャン区間Ｌ２は、部品Ｐ２の長さＸ２よりも長い区間である。

【0114】

次に、図１１を参照して、スキャン回数「３回」の場合のスキャン範囲ＳＣ３１、ＳＣ３２，ＳＣ３３および実装ヘッド２６の移動軌跡ＲＴ３について説明する。図１１は、スキャン回数「３回」の場合のスキャン動作例を説明する図である。

【0115】

部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０は、略矩形状であって、一辺の長さが画角幅Ａ０である。また、図１０に示す部品Ｐ３は、部品通過方向に長さＸ３、部品通過方向と略直交する方向に長さＹ３を有する。ここで、（３×Ａ０－２×Ｅ０）＞Ｙ３＞Ｘ３である。

【0116】

このような場合、スキャン回数・方向決定部４５は、スキャン回数「３回」であると判定する。機構駆動部４６は、部品実装機構２３を駆動させて、実装ヘッド２６が部品認識カメラ２８の上方を３回だけ通過するように移動させる。移動軌跡ＲＴ３は、実装ヘッド２６の移動軌跡である。部品認識カメラ２８は、スキャン範囲ＳＣ３１～ＳＣ３３のそれぞれを撮像することで、上方を通過する部品Ｐ３を撮像（スキャン）する。なお、重複範囲ＳＣ３４は、スキャン範囲ＳＣ３１とスキャン範囲ＣＳ３２とが重複する範囲である。重複範囲ＳＣ３５は、スキャン範囲ＳＣ３２とスキャン範囲ＣＳ３３とが重複する範囲である。また、部品認識カメラ２８により撮像（スキャン）されるスキャン区間Ｌ３は、部品Ｐ３の長さＸ３よりも長い区間である。

【0117】

以上により、実施の形態１に係る部品実装装置１は、部品Ｐを保持する実装ヘッド２６（ヘッドの一例）と、実装ヘッド２６により保持され、画角ＣＭ０内を通過する部品Ｐを下方から撮像する部品認識カメラ２８（撮像部の一例）と、部品認識カメラ２８により撮像された撮像画像を用いて、部品Ｐを認識する撮像処理部４７（認識部の一例）と、実装ヘッド２６が撮像部の上方を通過する回数を決定するスキャン回数・方向決定部４５（決定部の一例）と、撮像処理部４７による認識結果に基づいて、部品Ｐを基板ＰＷ上に装着する部品実装機構２３（駆動部の一例）と、を備える。スキャン回数・方向決定部４５は、部品Ｐの水平面の隣り合う２辺のうち実装ヘッド２６が部品認識カメラ２８の上方を通過する部品通過方向（例えば、第１方向の一例）に略直交する一方の辺の長さと、部品通過方向に略直交する画角ＣＭ０の画角幅Ａ０，Ｂ０とに基づいて、第１のスキャン回数を決定する。部品実装機構２３は、決定された第１のスキャン回数に基づいて、部品認識カメラ２８の上方で実装ヘッド２６を移動する。

【0118】

これにより、実施の形態１に係る部品実装装置１は、部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０よりも大きい部品Ｐの部品認識を実行する場合、部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０のうち部品Ｐが通過する方向（例えば、図４に示すＸ方向）と略直交する画角幅Ａ０，Ｂ０と、部品Ｐの長さＹ０とに基づいて、部品Ｐのスキャン回数をより効率的に決定できる。

【0119】

また、以上により、実施の形態１に係る部品実装装置１のスキャン回数・方向決定部４５は、部品Ｐの２辺のうち他方の辺の長さと、画角幅Ａ０，Ｂ０とに基づいて、第２のスキャン回数をさらに算出し、算出された第１のスキャン回数と第２のスキャン回数とに基づいて、部品Ｐのスキャン回数と、部品認識カメラ２８により先にスキャンされる先頭の辺とを決定する。部品実装機構２３は、決定された先頭の辺が部品通過方向に略直交する角度に実装ヘッド２６を回転し、スキャン回数に基づいて、部品認識カメラ２８の上方で実装ヘッド２６を移動する。これにより、実施の形態１に係る部品実装装置１は、部品Ｐのスキャン方向をより効率的に決定できる。

【0120】

例えば、部品Ｐの２辺がそれぞれ長さＸ０，Ｙ０を有する場合、スキャン回数・方向決定部４５は、部品Ｐの一方の辺の長さＹ０と、画角幅Ａ０，Ｂ０とに基づいて、この長さＹ０を有する辺が画角ＣＭ０を部品通過方向で通過する場合のスキャン回数（第１のスキャン回数の一例）を算出する。また、スキャン回数・方向決定部４５は、例えば、部品Ｐの他方の辺の長さＸ０と、画角幅Ａ０，Ｂ０とに基づいて、この長さＸ０を有する辺が画角ＣＭ０を部品通過方向で通過する場合のスキャン回数（第２のスキャン回数の一例）とを算出する。スキャン回数・方向決定部４５は、算出されたそれぞれのスキャン回数に基づいて、部品認識カメラ２８により実行されるスキャン回数と、実装ヘッド２６により吸着保持された部品Ｐの保持姿勢（角度）であるスキャン方向とを決定する。なお、ここでいう先頭の辺は、部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０に対応する撮像空間に突入する部品Ｐの辺である。

【0121】

なお、第１のスキャン回数は、部品Ｐの他方の辺の長さＸ０と、画角幅Ａ０，Ｂ０とに基づいて算出されてもよい。同様に、第２のスキャン回数は、部品Ｐの一方の辺の長さＹ０と、画角幅Ａ０，Ｂ０とに基づいて算出されてもよい。

【0122】

また、以上により、実施の形態１に係る部品実装装置１のスキャン回数・方向決定部４５は、算出された第１のスキャン回数が第２のスキャン回数よりも多い場合、スキャン回数を第２のスキャン回数に決定して、先頭の辺を他方の辺に決定する。部品実装機構２３は、他方の辺が部品通過方向に略直交する角度に実装ヘッド２６を回転し、第２のスキャン回数に基づいて、部品認識カメラ２８の上方で実装ヘッド２６を移動する。これにより、実施の形態１に係る部品実装装置１は、スキャン回数がより少なくなるように部品Ｐを回転させることができるため、部品Ｐの認識処理をより効率化できる。

【0123】

また、以上により、実施の形態１に係る部品実装装置１は、スキャン回数・方向決定部４５は、算出された第１のスキャン回数が第２のスキャン回数よりも少ない場合、スキャン回数を第１のスキャン回数に決定して、先頭の辺を一方の辺に決定する。部品実装機構２３は、第１のスキャン回数に基づいて、部品認識カメラ２８の上方で実装ヘッド２６を移動する。これにより、実施の形態１に係る部品実装装置１は、スキャン回数がより少なくして、部品Ｐの認識処理をより効率化できる。

【0124】

また、以上により、実施の形態１に係る部品実装装置１は、スキャン回数・方向決定部４５は、算出された第１のスキャン回数と第２のスキャン回数とが同じである場合、スキャン回数を第１のスキャン回数に決定して、先頭の辺を、基板ＰＷ上に実装される部品Ｐの実装角度に対応するいずれか一方の辺に決定する。部品実装機構２３は、決定されたいずれか一方の辺が部品通過方向に略直交する角度に実装ヘッド２６を回転する。これにより、実施の形態１に係る部品実装装置１は、実装ヘッド２６により吸着保持された部品Ｐの保持姿勢（角度）を実装角度に対する角度に回転させて部品認識を実行できる。したがって、部品実装装置１は、部品認識後に部品Ｐの回転を行うことで、基板ＰＷ上に実装された部品Ｐの実装角度と、実装角度情報４２Ａに基づく部品Ｐの実装角度との間の実装誤差の発生を効果的に抑制できる。

【0125】

以上により、実施の形態１における部品認識方法は、基板ＰＷ上に部品Ｐを装着する部品実装装置１が行う。部品実装装置１は、実装ヘッド２６（ヘッドの一例）により保持された部品Ｐの水平面の隣り合う２辺のうち実装ヘッド２６が部品認識カメラ２８（カメラの一例）の上方を通過する部品通過方向（第１方向の一例）に略直交する一方の辺の長さと、部品通過方向に略直交する部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０の画角幅Ａ０，Ｂ０とに基づいて、第１のスキャン回数を決定し、決定された第１のスキャン回数に基づいて、部品認識カメラ２８の上方で実装ヘッド２６を移動し、画角ＣＭ０内を通過する部品Ｐを下方から撮像し、撮像された撮像画像を用いて、部品Ｐを認識する。

【0126】

これにより、実施の形態１に係る部品実装装置１は、部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０よりも大きい部品Ｐの部品認識を実行する場合、部品認識カメラ２８の画角ＣＭ０のうち部品Ｐが通過する方向（例えば、図４に示すＸ方向）と略直交する画角幅Ａ０，Ｂ０と、部品Ｐの長さＹ０とに基づいて、部品Ｐのスキャン回数をより効率的に決定できる。

【0127】

以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことはいうまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0128】

本開示は、部品認識カメラの画角よりも大きい部品の撮像効率を向上させる部品実装装置および部品認識方法として有用である。

【符号の説明】

【0129】

１ 部品実装装置
１２ 基台
１３ 基板搬送機構
１４ 搬送コンベア
１５ 部品供給機構
１８ テープフィーダ
２０ 台車
２２ キャリヤテープ
２３ 部品実装機構
２４ Ｙ軸ビーム
２５ Ｘ軸ビーム
２６ 実装ヘッド
２７ 吸着ノズル
２８ 部品認識カメラ
３７ 廃棄ボックス
４０ 制御部
４１ 記憶部
４２ 実装データ
４２Ａ 実装角度情報
４３ 部品データ
４３Ａ 部品サイズ情報
４４ 画角情報
４５ スキャン回数・方向決定部
４６ 機構駆動部
４７ 撮像処理部
４７Ａ カメラ制御部
４７Ｂ 部品認識部
Ａ０，Ｂ０，Ｃ０ 画角幅
ＣＭ０ 画角
Ｅ０ 重複幅
Ｐ，Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ 部品
ＰＷ 基板
ＴＢ１ スキャン動作決定テーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】