特開 2023-156942 操作盤

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023156942

(43)【公開日】2023-10-25

(54)【発明の名称】操作盤

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/02 20060101AFI20231018BHJP

【ＦＩ】

B25J13/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022066607

(22)【出願日】2022-04-13

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100138771

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 将明

(72)【発明者】

【氏名】磯見 卓哉

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707JU03

3C707JU14

3C707MS29

(57)【要約】

【課題】ケーブルの接続部分の破損を効果的に防止する。
【解決手段】操作盤は、作業者により把持され、作業者による入力操作を受け付ける操作盤であって、筐体と、筐体の背面に設けられ、入力操作を出力するケーブルを着脱可能にする接続部と、背面に設けられ、接続部の周囲に配置された複数の第１突出部と、を備え、背面における接続部の高さは、複数の第１突出部のそれぞれの高さよりも低い。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業者により把持され、前記作業者による入力操作を受け付ける操作盤であって、
筐体と、
前記筐体の背面に設けられ、前記入力操作を出力するケーブルを着脱可能にする接続部と、
前記背面に設けられ、前記接続部の周囲に配置された複数の第１突出部と、を備え、
前記背面における前記接続部の高さは、前記複数の第１突出部のそれぞれの高さよりも低い、
操作盤。

【請求項2】

前記接続部に装着された前記ケーブルを前記背面に固定する固定部、をさらに備える、
請求項１に記載の操作盤。

【請求項3】

前記固定部は、前記ケーブルを前記背面に沿って固定する、
請求項２に記載の操作盤。

【請求項4】

前記背面に設けられ、前記作業者により把持される一対の把持部、をさらに備え、
前記背面における前記一対の把持部の高さは、前記複数の第１突出部よりも低い、
請求項１に記載の操作盤。

【請求項5】

前記筐体は、略直方体形状に形成され、
前記一対の把持部は、前記背面の周縁部に、前記筐体の対向する一対の辺に沿ってそれぞれ配置され、
前記接続部は、前記一対の把持部の間に設けられる、
請求項４に記載の操作盤。

【請求項6】

前記接続部は、前記背面に設けられ、前記第１突出部よりも低い第２突出部の側面に設けられる、
請求項１に記載の操作盤。

【請求項7】

前記側面は、前記背面に対して略垂直な面である、
請求項６に記載の操作盤。

【請求項8】

前記接続部は、前記筐体の長手方向の中心線に対していずれか一方に偏心して配置される、
請求項１に記載の操作盤。

【請求項9】

前記筐体は、前記作業者と対向する側の側面に凹部を有する、
請求項１に記載の操作盤。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、操作盤に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ほぼ直方体の外形を有する筐体と、直方体を形成する筐体の６面のうち互いに交差する２つの面の交差部に配置され、且つ２つの面に対して斜めに延びる中心軸に沿って相手側コネクタに嵌合するコネクタとを備えるコネクタ付き筐体が開示されている。コネクタ付き筐体は、コネクタおよび相手側コネクタの一方が、中心軸を囲む円筒状のシェルの外周面に形成された溝部を有し、コネクタおよび相手側コネクタの他方が、コネクタと相手側コネクタとの嵌合時にシェルの外周面を囲むように配置されるカップリングナットの内周面に形成され且つ溝部に嵌り込む突起を有する。コネクタが有する溝部または突起は、中心軸に対して、交差する２つの面の双方に直交する面に平行な方向以外の方向に配置される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１５８０７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、同一のロボットで使用され、ケーブルの接続部分の破損を効果的に防止する操作盤を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、作業者により把持され、前記作業者による入力操作を受け付ける操作盤であって、筐体と、前記筐体の背面に設けられ、前記入力操作を出力するケーブルを着脱可能にする接続部と、前記背面に設けられ、前記接続部の周囲に配置された複数の第１突出部と、を備え、前記背面における前記接続部の高さは、前記複数の第１突出部のそれぞれの高さよりも低い、操作盤を提供する。

【発明の効果】

【0006】

本開示によれば、ケーブルの接続部分の破損を効果的に防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施の形態に係るティーチペンダントの上面図

【図2】実施の形態に係るティーチペンダントの背面斜視図

【図3】実施の形態に係るティーチペンダントの側面図

【発明を実施するための形態】

【0008】

（本開示に至る経緯）
特許文献１に示すように、従来、作業者による入力操作に基づいて、通信可能に接続されたロボット、工作機械、アクチュエータ等の動作に関する条件を設定，調整可能なコネクタ付き筐体（以降、「ティーチペンダント」と表記）がある。ティーチペンダントは、作業者による教示作業をケーブルが邪魔したり、ケーブルの交換を容易にしたりするために、ティーチペンダントの筐体外郭にケーブルの接続部分が設けられる。

【0009】

しかし、このようなティーチペンダントは、筐体外郭にケーブルの接続部分が設けられているため、落下時に接続部分に衝撃が加わって破損したり、作業者が接続部分を把持部として使用することで過大な負荷がかかったりする可能性があった。また、ティーチペンダントが重力に略直交する方向に筐体が長く、ティーチペンダントの重心位置と、作業者による把持位置との間の距離が大きくなる横型タイプである場合、作業者は、ティーチペンダントの筐体側方を把持することでより安定してティーチペンダントを把持できる。よって、横型タイプのティーチペンダントは、縦型タイプのティーチペンダントよりも接続部分にかかる負荷が大きく、接続部分の不良が発生しやすかった。

【0010】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る操作盤を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0011】

なお、以降の説明において、ティーチペンダントＴＰが略水平な載置面（例えば、テーブル等）に載置された時の高さ方向をＺ方向、載置面に沿う水平方向をＸＹ方向とそれぞれ定義する。

【0012】

図１は、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰの上面図である。なお、図１に示すティーチペンダントＴＰは、作業者により把持されて操作される時、ティーチペンダントＴＰの姿勢が重力方向に略直交する方向に筐体１０Ａ，１０Ｂが長く、ティーチペンダントＴＰの重心位置と、作業者による把持位置との間の距離が大きくなる横型タイプである例について説明する。

【0013】

操作盤の一例としてのティーチペンダントＴＰは、作業者により把持されて、ロボット（不図示），産業用ロボット（不図示），アクチュエータ（不図示）等により実行される各種作業の動作の教示に関する作業者操作を受け付けたり、ロボットを制御可能なロボット制御装置に接続され、ロボットを操作したりするための装置である。

【0014】

ティーチペンダントＴＰは、略直方体形状に形成された筐体１０Ａ，１０Ｂを備える。筐体１０Ａは、表面（上面）側の筐体である。また、背面の一例としての筐体１０Ｂ（図２参照）は、背面側の筐体である。筐体１０Ａと筐体１０Ｂとは、組み合わさって１つの筐体を構成する。ティーチペンダントＴＰは、表面（上面）側にディスプレイ１１Ａと、複数の操作部１１Ｂのそれぞれとを備える。

【0015】

また、ティーチペンダントＴＰは、筐体１０Ａ，１０Ｂにおいて、作業者により把持された時に、作業者と対向する側の側面に凹部１０Ｃを有する。これにより、作業者は、作業者の体（例えば、腹部）に沿うようにティーチペンダントＴＰを把持することができるため、より安定してティーチペンダントＴＰを把持できる。

【0016】

ディスプレイ１１Ａは、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等の表示用デバイス、あるいは作業者操作を受け付け可能なタッチパネル等を用いて構成される。ディスプレイ１１Ａは、ロボットの制御に関する画面、各種作業の教示に関する画面等を表示する。

【0017】

複数の操作部１１Ｂのそれぞれは、作業者操作を受け付け可能なボタン，スイッチ等により構成される。複数の操作部１１Ｂのそれぞれは、受け付けられた作業者操作を電気信号に変換する。

【0018】

図２は、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰの背面斜視図である。

【0019】

背面側の筐体１０Ｂは、複数の突出部１２Ａ，１２Ｂ，１３のそれぞれと、一対のグリップ１４と、を備える。

【0020】

第１突出部の一例としての複数の突出部１２Ａ，１２Ｂのそれぞれは、略矩形状に形成された筐体１０Ｂの四隅に対応する位置から突出して形成される。複数の突出部１２Ａ，１２Ｂのそれぞれは、筐体１０Ａと筐体１０Ｂとが嵌合する嵌合高さＨ１（図３参照）を基準とするＺ軸方向に、同一の高さＨ３（図３参照）で形成される。

【0021】

なお、図２に示す例における筐体１０Ｂは、突出部１２Ａ，１２Ｂが合計４個形成される例を示すが、２個あるいは３個であってもよいし、５個以上であってもよい。また、筐体１０Ｂに形成された複数の突出部１２Ａ，１２Ｂの位置は、図２に示す筐体１０Ｂの四隅に限定されなくてもよい。

【0022】

例えば、２つの突出部１２Ａは、グリップ１４の少なくとも一部の高さが、嵌合高さＨ１を基準として突出部１２Ａの高さＨ３に形成されることで、一対のグリップ１４のそれぞれと一体的に形成されてもよい。また、突出部１３の近傍に形成された突出部１２Ｂは、省略されてもよい。

【0023】

第２突出部の一例としての突出部１３は、筐体１０Ｂから－Ｚ方向に突出して形成される。突出部１３は、嵌合高さＨ１を基準として、高さＨ４に形成される。ここで、突出部１３の高さＨ４は、複数の突出部１２Ａ，１２Ｂのそれぞれの高さＨ３よりも低く形成される（図３参照）。

【0024】

突出部１３は、Ｚ軸方向に沿う側面１３Ａであって、かつ、作業者によりティーチペンダントＴＰが把持されて持ち上げられた時の重力方向に対応する側面１３Ａに、ケーブル１５を接続するコネクタ１６が設けられる。

【0025】

接続部の一例としてのコネクタ１６は、例えば、カップリングナット等を用いて構成され、ケーブル１５の一端に備えられたカップリングナットと螺合されて接続される。なお、コネクタ１６は、ケーブル１５とティーチペンダントＴＰとを物理的に接続可能に実現されればよい。

【0026】

なお、図２に示す例において、突出部１３の側面１３Ａは、ティーチペンダントＴＰの長手方向に対して所定の角度を有して（つまり、傾いて）形成されている例を示すが、ティーチペンダントＴＰの長手方向に沿って形成されてもよい。

【0027】

また、突出部１３は、複数の突出部１２Ａ，１２Ｂのそれぞれよりも筐体１０Ｂの中心側に位置するように形成される。これにより、ティーチペンダントＴＰが落下したり、所定の高さからテーブル等に放り投げられたりした場合であっても、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分は、地面，テーブル等と直接衝突しないため、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分の損傷をより効果的に防止できる。

【0028】

把持部の一例としての一対のグリップ１４のそれぞれは、作業者によりティーチペンダントＴＰが把持される把持部分であって、略矩形状に形成されたティーチペンダントＴＰの長手方向に略直交する一対の短手方向のそれぞれに沿って設けられる。なお、ティーチペンダントＴＰが縦型である場合には、一対のグリップ１４のそれぞれは、略矩形状に形成されたティーチペンダントＴＰの長手方向に沿って形成されてよい。一対のグリップ１４のそれぞれは、突出部１２Ａが形成される。

【0029】

なお、一対のグリップ１４のそれぞれの形成方向は、上述の例に限定されない。例えば、一対のグリップ１４のそれぞれは、横型のティーチペンダントＴＰにおいて、短手方向のそれぞれに沿って設けられてもよいし、縦型のティーチペンダントＴＰにおいて、長手方向に沿って設けられてもよい。

【0030】

ケーブル１５は、ティーチペンダントＴＰの背面側（つまり、筐体１０Ｂ側）の突出部１３の側面１３Ａに形成されたコネクタ１６と、ロボットを制御可能なロボット制御装置との間を接続して、これらの間のデータ通信を実行可能にする。また、ケーブル１５は、コネクタ１６と、ロボット（不図示）、端末装置（例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、ノートＰＣ、タブレット端末等，不図示）あるいはディスプレイ（不図示）等との間を直接データ通信可能に接続してもよい。ケーブル１５は、固定部の一例としてのクランプ１７，ねじ１８等を用いて、ケーブル１５の中心軸ＣＴが側面１３Ａに対して略垂直、中心軸ＣＴが筐体１０Ｂの表面に沿う方向で筐体１０Ｂに固定される。

【0031】

図３は、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰの側面図である。図３に示すティーチペンダントＴＰは、略水平な載置面Ｈ０上に筐体１０Ｂ（つまり、背面）が載置されている様子を示す。

【0032】

略水平な載置面Ｈ０上に載置された状態で、複数の突出部１２Ａ，１２Ｂのそれぞれは、突出部１３のコネクタ１６に接続されたケーブル１５と載置面Ｈ０とが非接触となる高さＨ３でティーチペンダントＴＰを支持する。

【0033】

なお、図３に示す複数の突出部１２Ａ，１２Ｂのそれぞれは、ティーチペンダントＴＰの表面に設けられたディスプレイ１１Ａが、載置面Ｈ０と略平行である例を示すが、これに限定されなくてよい。

【0034】

また、突出部１３は、ティーチペンダントＴＰの長手方向における中心線Ｗ０に対して、いずれか一方の側に偏心して形成される。これにより、ティーチペンダントＴＰは、作業者によって把持された時に、ケーブル１５が作業者に接触しにくくなる。よって、作業者は、ティーチペンダントＴＰをより操作しやすくなる。

【0035】

また、これにより、ティーチペンダントＴＰは、テーブル等の載置面Ｈ０（図３参照）に載置された状態において、ティーチペンダントＴＰの背面（筐体１０Ｂ）と、テーブル等の載置面Ｈ０との間に、空間ＳＰが形成される。よって、作業者は、この空間ＳＰ（図３参照）に手を入れることで、偏心側と反対側に設けられたグリップ１４を把持しやすくなる。したがって、ティーチペンダントＴＰは、作業者がティーチペンダントＴＰを持ち上げる時に発生するティーチペンダントＴＰの落下をより効果的に防止できる。

【0036】

なお、突出部１３は、ティーチペンダントＴＰの長手方向の中心線Ｗ０上に形成されてもよい。このような場合、テーブル等の載置面Ｈ０に載置された状態において、ティーチペンダントＴＰは、一対のグリップ１４のそれぞれに対応する空間（不図示）が形成される。よって、作業者は、これらの空間に手を入れることで、いずれのグリップ１４も同様に把持しやすくなる。したがって、ティーチペンダントＴＰは、作業者がティーチペンダントＴＰを持ち上げる時に発生するティーチペンダントＴＰの落下をさらに効果的に防止できる。

【0037】

また、突出部１３は、複数の突出部１２Ａ，１２Ｂよりも低く、つまり、突出部１３と載置面Ｈ０とが非接触となる高さ（つまり、高さＨ３－高さＨ４≠０（ゼロ））となるように形成される。これにより、ティーチペンダントＴＰが載置面Ｈ０上に載置された場合に、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分（言い換えると、筐体１０Ｂとケーブル１５との接続部分）が載置面Ｈ０に非接触となる。つまり、ティーチペンダントＴＰは、ティーチペンダントＴＰの載置時の衝撃が、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分に伝わりにくくなり、接続部分にかかる負荷をより小さくできる。

【0038】

なお、突出部１３の高さＨ４と、複数の突出部１２Ａ，１２Ｂのそれぞれの高さＨ３との大小関係は、上述の例に限定されない。例えば、突出部１３の高さＨ４と、複数の突出部１２Ａ，１２Ｂのそれぞれの高さＨ３とは、同一の高さであってもよい。突出部１３は、略水平な載置面Ｈ０上に載置された場合に、ケーブル１５およびコネクタ１６のそれぞれが、載置面Ｈ０に接触しない高さに形成されていればよい。

【0039】

したがって、ティーチペンダントＴＰは、載置面Ｈ０上への載置時に、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分が載置面Ｈ０と接触して破損することをより効果的に抑制できる。また、ティーチペンダントＴＰは、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分の付近がクランプ１７，ねじ１８等により筐体１０Ｂに固定されることで、ケーブル１５自体の自重によって接続部分にかかる負荷を効果的に抑制できる。

【0040】

以上により、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰは、作業者により把持され、作業者による入力操作を受け付け、筐体１０Ａ，１０Ｂと、筐体の筐体１０Ｂ（背面の一例）に設けられ、入力操作を出力するケーブル１５を着脱可能にするコネクタ１６（接続部の一例）と、筐体１０Ｂに設けられ、コネクタ１６の周囲に配置された複数の突出部１２Ａ，１２Ｂ（第１突出部の一例）と、を備える。筐体１０Ｂにおけるコネクタ１６の高さは、複数の突出部１２Ａ，１２Ｂのそれぞれの高さＨ３よりも低い。

【0041】

これにより、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰは、ティーチペンダントＴＰが落下したり、所定の高さからテーブル等に放り投げられたりした場合であっても、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分が地面，テーブル等と直接衝突しないため、接続部分の損傷をより効果的に防止できる。また、ティーチペンダントＴＰは、ティーチペンダントＴＰが載置面Ｈ０上に載置された場合に、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分（言い換えると、筐体１０Ｂとケーブル１５との接続部分）が載置面Ｈ０に非接触となる。つまり、ティーチペンダントＴＰは、ティーチペンダントＴＰの載置時の衝撃が、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分に伝わりにくくなり、接続部分にかかる負荷をより小さくできる。

【0042】

また、以上により、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰは、コネクタ１６に装着されたケーブル１５を筐体１０Ｂに固定するクランプ１７（固定部の一例）、をさらに備える。これにより、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰは、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分の付近がクランプ１７，ねじ１８等により筐体１０Ｂに固定されることで、ケーブル１５自体の自重によってコネクタ１６とケーブル１５との接続部分にかかる負荷を効果的に抑制できる。

【0043】

また、以上により、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰにおけるクランプ１７は、ケーブル１５を筐体１０Ｂに沿って固定する。これにより、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰは、ケーブル１５自体の自重によってコネクタ１６とケーブル１５との接続部分にかかる負荷を効果的に抑制できる。

【0044】

また、以上により、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰは、筐体１０Ｂに設けられ、作業者により把持される一対のグリップ１４（把持部の一例）、をさらに備える。筐体１０Ｂにおける一対のグリップ１４の高さは、複数の突出部１２Ａ，１２Ｂよりも低い。これにより、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰは、ティーチペンダントＴＰが載置面Ｈ０上に載置された状態から作業者により持ち上げられる時に、載置面Ｈ０とグリップ１４との間に隙間（空間ＳＰ）ができる。作業者は、この隙間（空間ＳＰ）に手を入れることでグリップ１４を把持しやすくなる。したがって、ティーチペンダントＴＰは、作業者によるティーチペンダントＴＰ持ち上げ時の落下をより効果的に防止できる。

【0045】

また、以上により、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰの筐体１０Ａ，１０Ｂは、略直方体形状に形成される。複数のグリップ１４は、筐体１０Ｂの周縁部に、筐体１０Ａ，１０Ｂの対向する一対の辺に沿ってそれぞれ配置される。コネクタ１６は、一対のグリップ１４の間に設けられる。これにより、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰは、作業者がグリップ１４を把持する時に、グリップ１４とケーブル１５とを一緒に把持されることをより効果的に防止できる。したがって、ティーチペンダントＴＰは、作業者がケーブル１５、あるいはコネクタ１６とケーブルとの接続部分を誤って把持することを防止できるため、ケーブル１５および接続部分の破損を効果的に防止できる。

【0046】

また、以上により、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰのコネクタ１６は、筐体１０Ｂに設けられ、突出部１２Ａ，１２Ｂよりも低い突出部１３の側面１３Ａに設けられる。これにより、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰは、ティーチペンダントＴＰが落下したり、所定の高さからテーブル等に放り投げられたりした場合であっても、突出部１３が地面，テーブル等と直接衝突しないため、接続部分の損傷をより効果的に防止できる。

【0047】

また、以上により、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰにおける側面１３Ａは、筐体１０Ｂに対して略垂直な面である。これにより、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰは、筐体１０Ｂに沿う方向にケーブル１５を接続できる。つまり、ティーチペンダントＴＰは、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分を曲げて接続しなくてもよいため、コネクタ１６とケーブル１５との接続部分にかかる負荷を効果的に抑制できる。

【0048】

また、以上により、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰのコネクタ１６は、筐体１０Ａ，１０Ｂの長手方向の中心線Ｗ０に対していずれか一方に偏心して配置される。これにより、ティーチペンダントＴＰは、作業者によって把持された時に、ケーブル１５が作業者に接触しにくくなる。よって、作業者は、ティーチペンダントＴＰをより操作しやすくなる。

【0049】

また、以上により、実施の形態に係るティーチペンダントＴＰの筐体１０Ａ，１０Ｂは、作業者と対向する側の側面に凹部１０Ｃを有する。これにより、作業者は、ティーチペンダントＴＰの凹部１０Ｃが作業者の体（例えば、腹部）に沿うようにティーチペンダントＴＰを把持することができるため、より安定してティーチペンダントＴＰを把持できる。

【0050】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0051】

本開示は、ケーブルの接続部分の破損を効果的に防止する操作盤として有用である。

【符号の説明】

【0052】

１０Ａ，１０Ｂ 筐体
１１Ａ ディスプレイ
１１Ｂ 操作部
１２Ａ，１２Ｂ，１３ 突出部
１３Ａ 側面
１４ グリップ
１５ ケーブル
１６ コネクタ
１７ クランプ
ＣＴ 中心軸
Ｈ０ 載置面
ＳＰ 空間
ＴＰ ティーチペンダント
Ｗ０ 中心線

【図1】

【図2】

【図3】