特開 2023-157020 自走装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023157020

(43)【公開日】2023-10-25

(54)【発明の名称】自走装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231018BHJP

   G01S 17/931 20200101ALI20231018BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20231018BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20231018BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 L

G01S17/931

B25J5/00 E

B25J13/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023116874

(22)【出願日】2023-07-18

(62)【分割の表示】P 2022538685の分割

【原出願日】2020-09-30

(71)【出願人】

【識別番号】000146847

【氏名又は名称】ＤＭＧ森精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】長末 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】前田 亮太

(72)【発明者】

【氏名】中川 昌昭

(72)【発明者】

【氏名】田中 秀明

(72)【発明者】

【氏名】大場 勇太

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自走装置の上方または下方にある障害物を検知できる自走装置が望まれている。
【解決手段】自走装置（１００）は、車輪駆動の走行本体（１０）と、レーザセンサ（１０５）とを備える。レーザセンサ（１０５）は、レーザセンサ（１０５）を中心としてレーザ光を回転させながら照射し、当該レーザ光の反射光を受光することで、レーザセンサ（１０５）の周囲にある物体までの距離をレーザセンサ（１０５）を中心とする角度別に表わした２次元距離データを出力するように構成されている。走行本体（１０）は、レーザセンサ（１０５）から出力される２次元距離データに基づいて、走行本体（１０）の走行を制御するための制御装置（１０１）を備える。レーザセンサ（１０５）は、レーザ光の回転中に当該レーザ光が通過する範囲である走査面が水平面に対して所定角度を有するように走行本体（１０）に設けられる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自走装置であって、
車輪駆動の走行本体と、
レーザセンサとを備え、前記レーザセンサは、当該レーザセンサを中心としてレーザ光を回転させながら照射し、当該レーザ光の反射光を受光することで、当該レーザセンサの周囲にある物体までの距離を当該レーザセンサを中心とする角度別に表わした２次元距離データを出力するように構成されており、
前記レーザセンサから出力される２次元距離データに基づいて、前記走行本体の走行を制御するための制御装置を備え、
前記レーザセンサは、前記レーザ光の回転中に当該レーザ光が通過する範囲である走査面が水平面に対して所定角度を有するように前記走行本体に設けられる、自走装置。

【請求項2】

前記自走装置は、前記走行本体上に設けられているアームロボットをさらに備え、
前記レーザセンサは、前記走査面が前記アームロボットの可動範囲を含むように前記走行本体に設けられる、請求項１に記載の自走装置。

【請求項3】

前記自走装置は、さらに、前記レーザセンサを収容するためのカバーを備え、
前記レーザセンサまたは前記カバーは、前記カバーに対する前記レーザ光の入射角が０度よりも大きく９０度よりも小さくなるように前記走行本体に設けられる、請求項１または２に記載の自走装置。

【請求項4】

前記レーザセンサまたは前記カバーは、当該レーザセンサと当該カバーとの間の距離が長いほど、前記レーザ光の回転中に前記カバーに入射するレーザ光の最小入射角が小さくなるように前記走行本体に設けられる、請求項３に記載の自走装置。

【請求項5】

前記制御装置は、鉛直方向の回転軸を中心として前記走行本体を回転させている最中に前記レーザセンサから前記２次元距離データを順次取得し、当該順次得られる２次元距離データに基づいて、前記走行本体の周囲の空間を表わす３次元データを生成する処理を実行する、請求項１～４のいずれか１項に記載の自走装置。

【請求項6】

前記３次元データを生成する処理は、前記自走装置が予め設定された範囲に含まれたことに基づいて実行される、請求項５に記載の自走装置。

【請求項7】

前記自走装置は、当該自走装置を操作するためのユーザ端末と通信可能に構成されており、
前記３次元データを生成する処理は、当該処理の実行操作に基づく実行指令を前記ユーザ端末から受信したことに基づいて実行される、請求項５または６に記載の自走装置。

【請求項8】

前記走行本体は、３つ以上の駆動輪を有する、請求項１～７のいずれか１項に記載の自走装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車輪駆動の自走装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工場などの生産システムにおいて、無人化が望まれている。無人化を実現するために、自走装置の開発が進められている。自走装置は、加工前のワークや工具などを各工作機械に搬送したり、各工作機械で加工が完了したワークや使用済の工具などを回収する。

【0003】

特開２０１９－８３５９号公報（特許文献１）は、「マップ情報を良好に作成する」ことを目的とする自走装置を開示している。当該自走装置は、投射光を出射する投光部を回転駆動させ、計測対象物により反射された反射光の受光に基づいて距離測定データを出力する距離測定装置と、距離測定データに基づいてマップ情報を作成するマップ作成部と、障害物を検知する障害物センサとを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－８３５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示される自走装置は、水平方向に出射された投射光に基づいて、障害物を検知する。そのため、当該自走装置は、移動装置の進行方向に存在する障害物については検知できるが、自走装置の上方または下方に存在する障害物については検知できない。そのため、自走装置の上方または下方にある障害物を検知できる自走装置が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一例では、自走装置は、車輪駆動の走行本体と、レーザセンサとを備える。上記レーザセンサは、当該レーザセンサを中心としてレーザ光を回転させながら照射し、当該レーザ光の反射光を受光することで、当該レーザセンサの周囲にある物体までの距離を当該レーザセンサを中心とする角度別に表わした２次元距離データを出力するように構成されている。上記自走装置は、上記レーザセンサから出力される２次元距離データに基づいて、上記走行本体の走行を制御するための制御装置を備える。上記レーザセンサは、上記レーザ光の回転中に当該レーザ光が通過する範囲である走査面が水平面に対して所定角度を有するように上記走行本体に設けられる。

【0007】

本開示の一例では、上記自走装置は、上記走行本体上に設けられているアームロボットをさらに備える。上記レーザセンサは、上記走査面が上記アームロボットの可動範囲を含むように上記走行本体に設けられる。

【0008】

本開示の一例では、上記自走装置は、さらに、上記レーザセンサを収容するためのカバーを備える。上記レーザセンサまたは上記カバーは、上記カバーに対する上記レーザ光の入射角が０度よりも大きく９０度よりも小さくなるように上記走行本体に設けられる。

【0009】

本開示の一例では、上記レーザセンサまたは上記カバーは、当該レーザセンサと当該カバーとの間の距離が長いほど、上記レーザ光の回転中に上記カバーに入射するレーザ光の最小入射角が小さくなるように上記走行本体に設けられる。

【0010】

本開示の一例では、上記制御装置は、鉛直方向の回転軸を中心として上記走行本体を回転させている最中に上記レーザセンサから上記２次元距離データを順次取得し、当該順次得られる２次元距離データに基づいて、上記走行本体の周囲の空間を表わす３次元データを生成する処理を実行する。

【0011】

本開示の一例では、上記３次元データを生成する処理は、上記自走装置が予め設定された範囲に含まれたことに基づいて実行される。

【0012】

本開示の一例では、上記自走装置は、当該自走装置を操作するためのユーザ端末と通信可能に構成されている。上記３次元データを生成する処理は、当該処理の実行操作に基づく実行指令を上記ユーザ端末から受信したことに基づいて実行される。

【0013】

本開示の一例では、上記走行本体は、３つ以上の駆動輪を有する。
本発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】自走装置の外観を示す図である。

【図2】レーザセンサと、レーザセンサから出力される２次元距離データとを示す図である。

【図3】自走装置を側面方向から表わした図である。

【図4】自走装置を上方向から表わした図である。

【図5】レーザセンサおよびカバーの配置関係の例を示す図である。

【図6】自走装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図7】自走装置の機能構成の一例を示す図である。

【図8】自走装置による回転スキャンの様子を時系列に示す図である。

【図9】変形例１に従う自走装置を前進方向から表わした図である。

【図10】変形例１に従う自走装置を上方向から表わした図である。

【図11】変形例２に従う自走装置を前進方向から表わした図である。

【図12】変形例２に従う自走装置を上方向から表わした図である。

【図13】変形例３に従う自走装置を左面ＳＦ３側から表わした図である。

【図14】変形例３に従う自走装置を上方向から表わした図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下で説明される各実施の形態および各変形例は、適宜選択的に組み合わされてもよい。

【0016】

＜Ａ．自走装置１００＞
図１を参照して、自走装置１００について説明する。図１は、自走装置１００の外観を示す図である。

【0017】

自走装置１００は、ワークや工具などの搬送対象物を任意の場所に搬送する。自走装置１００は、走行本体１０と、アームロボット２０とを含む。

【0018】

走行本体１０は、カバー１１０を有する。カバー１１０の内部には、後述のレーザセンサ１０５（図２参照）が設けられる。自走装置１００は、レーザセンサ１０５の検知結果に基づいて、走行本体１０の走行を制御する。

【0019】

走行本体１０は、駆動輪ＷＡと、非駆動輪ＷＢとを有する。駆動輪ＷＡおよび非駆動輪ＷＢは、たとえば、オムニホイールである。駆動輪ＷＡは、後述のモータＭ（図６参照）の駆動力を受けて回転駆動する車輪である。一方で、非駆動輪ＷＢは、モータの駆動力を直接的に受けずに駆動輪ＷＡに従動する車輪である。

【0020】

図１には、２つの駆動輪ＷＡを有する走行本体１０が示されているが、駆動輪ＷＡの数は任意である。典型的には、走行本体１０は、２つ以上の駆動輪ＷＡを有する。

【0021】

また、図１には、２つの非駆動輪ＷＢを有する走行本体１０が示されているが、非駆動輪ＷＢの数は任意である。典型的には、走行本体１０は、１つ以上の非駆動輪ＷＢを有する。

【0022】

また、図１には、駆動輪ＷＡが前輪であり、非駆動輪ＷＢが後輪である例が示されているが、駆動輪ＷＡが後輪であり、非駆動輪ＷＢが前輪であってもよい。

【0023】

ある局面において、走行本体１０には、２つの駆動輪ＷＡが設けられる。この場合、第１，第２の駆動輪ＷＡが前進方向Ｒと後進方向Ｂとの走行を担う。

【0024】

他の局面において、走行本体１０には、３つ以上の駆動輪ＷＡが設けられる。この場合、第１，第２の駆動輪ＷＡが前進方向Ｒと後進方向Ｂとの走行を担い、第３の駆動輪ＷＡが前進方向Ｒの直交方向の走行を担う。典型的には、第３の駆動輪ＷＡは、走行本体１０の重心位置から前進方向Ｒまたは後進方向Ｂに所定距離離れた場所における走行本体１０下部に設けられる。自走装置１００は、第３の駆動輪ＷＡを駆動することにより、走行本体１０の重心位置を通る鉛直方向を回転中心として走行本体１０を回転させることができる。

【0025】

アームロボット２０は、走行本体１０上に設けられている。また、走行本体１０上には、ワークＷの置き場が設けられている。アームロボット２０は、ワークＷを把持し、指定された場所に当該ワークＷを移動する。

【0026】

なお、上述では、４～７軸駆動のアームロボット２０が走行本体１０上に設置されている例について説明を行ったが、ワークまたは工具などの搬送対象物を搬送することが可能な種々の搬送装置が走行本体１０上に設置され得る。当該搬送装置は、２～３軸駆動のロボット（たとえば、オートローダ）であってもよい。

【0027】

＜Ｂ．レーザセンサ１０５＞
次に、図２を参照して、自走装置１００のカバー１１０内に設けられているレーザセンサ１０５に付いて説明する。図２は、レーザセンサ１０５と、レーザセンサ１０５から出力される２次元距離データＤとを示す図である。

【0028】

レーザセンサ１０５は、レーザセンサ１０５の中心軸ＡＸを回転中心としてレーザ光ＬＡを回転させながら照射し、当該レーザ光ＬＡの反射光を受光するように構成される。これにより、レーザセンサ１０５は、周囲にある物体までの距離を中心軸ＡＸを基準とする角度別に表わした２次元距離データＤを出力する。２次元距離データＤは、走査面ＳＣ内に存在する各物体までの距離を照射角度別に表わす。

【0029】

より具体的には、レーザセンサ１０５は、照射部と、ミラーと、受光部とで構成される。当該照射部は、当該ミラーに向けてレーザ光を照射する。当該ミラーは、モーター（図示しない）によって中心軸ＡＸを回転中心として回転可能にされており、レーザ光ＬＡを
各方向に反射する。これにより、レーザセンサ１０５は、レーザ光ＬＡを各方向に照射する。物体がレーザセンサ１０５の周囲にある場合には、レーザ光ＬＡは、当該物体に反射され、レーザセンサ１０５に戻る。レーザセンサ１０５は、当該反射光を受光部で受ける。

【0030】

レーザセンサ１０５は、物体からの反射光を受けて、当該物体までの距離を算出する。一例として、レーザセンサ１０５は、レーザ光ＬＡを照射してから、当該レーザ光ＬＡの反射光を受光するまでの時間に基づいて、レーザセンサ１０５から物体までの距離を算出する。典型的には、レーザセンサ１０５は、光の速度に当該時間を掛けることで物体までの距離を算出する。レーザセンサ１０５は、当該距離をレーザ光ＬＡの照射角度に対応付けることで、中心軸ＡＸを基準とする角度別に距離を表わした２次元距離データＤを出力する。

【0031】

レーザセンサ１０５が出力する距離データの角度範囲は、任意に設定される。図２の例では、０度～２７０度の角度範囲が有効に設定されている。

【0032】

＜Ｃ．レーザセンサ１０５の向き＞
次に、図３および図４を参照して、自走装置１００に対するレーザセンサ１０５の向きについて説明する。図３は、自走装置１００を側面方向から表わした図である。図４は、自走装置１００を上方向から表わした図である。

【0033】

レーザセンサ１０５は、たとえば、走行本体１０の前面に設けられる。自走装置１００の前面は、走行本体１０を構成する面の内、自走装置１００の前進方向に当たる面である。この場合、距離測定の有効角度の範囲は、前進方向側の１８０度の範囲に設定される。後進方向側の１８０度の範囲は、無効に設定される。

【0034】

図３および図４に示されるように、レーザセンサ１０５は、レーザ光ＬＡの走査面ＳＣが水平面Ｈ（地面）に対して所定角度θを有するように走行本体１０に設けられる。すなわち、レーザセンサ１０５は、走査面ＳＣが水平面Ｈと平行にならないように走行本体１０に設けられる。

【0035】

ある局面において、角度θは、０度よりも大きく９０度よりも大きい。正の角度θは、水平面Ｈよりも上空側の角度を表わす。角度θが０度よりも大きく９０度よりも大きい場合、自走装置１００は、走行本体１０の上方に存在する障害物を検知できる。典型的には、角度θは、３０度よりも大きく６０度よりも小さい。図３には、角度θが約４５度である例が示されている。

【0036】

他の局面において、角度θは、－９０度よりも大きく０度よりも小さい。負の角度θは、水平面Ｈよりも地中側の角度を表わす。角度θが－９０度よりも大きく０度よりも小さい場合、自走装置１００は、走行本体１０の下方に存在する障害物を検知できる。典型的には、角度θは、－６０度よりも大きく－３０度よりも小さい。

【0037】

このように、レーザセンサ１０５が走査面ＳＣに対して所定角度θ傾けられた状態で走行本体１０に設けられることで、自走装置１００は、走行本体１０の上方または走行本体１０の下方に存在する障害物を検知することが可能になる。また、自走装置１００は、自走している最中に、レーザセンサ１０５から２次元距離データＤを順次取得することで、周囲の形状を３次元的にスキャンすることができる。

【0038】

典型的には、レーザセンサ１０５は、走査面ＳＣがアームロボット２０（図１参照）の可動範囲を含むように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、走査面ＳＣは
、アームロボット２０の可動範囲の少なくとも一部で重複する。これにより、レーザセンサ１０５は、アームロボット２０の動きを捉えることが可能になる。

【0039】

＜Ｄ．レーザセンサ１０５およびカバー１１０の配置関係＞
次に、図５を参照して、レーザセンサ１０５およびカバー１１０の配置関係について説明する。図５は、レーザセンサ１０５およびカバー１１０の配置関係の例を示す図である。

【0040】

カバー１１０は、たとえば、レーザセンサ１０５から照射されたレーザ光Ｌ１を透過する部材で構成される。一例として、カバー１１０は、樹脂カバーである。

【0041】

図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示されるレーザ光Ｌ１は、レーザ光の回転中にカバー１１０に入射するレーザ光の内、カバー１１０に対する入射角θが最小となるレーザ光を示す。入射角θは、レーザ光Ｌ１と、カバー面の直交方向とが成す角度を示す。カバー面とは、カバー１１０を構成する面の内、レーザ光Ｌ１が入射する面を示す。

【0042】

図５（Ａ）には、レーザ光Ｌ１がカバー１１０に直角に入射する場合の例が示されている。入射角θが０度となる場合、レーザ光Ｌ１の一部は、カバー１１０によって反射され、反射光Ｌ２としてレーザセンサ１０５に戻る。一方で、レーザ光Ｌ１の残りは、物体ＯＢによって反射され、反射光Ｌ３としてレーザセンサ１０５に戻る。この場合、レーザセンサ１０５は、反射光Ｌ２により、カバー１１０を障害物として誤検知してしまう。

【0043】

図５（Ｂ）には、レーザ光Ｌ１がカバー１１０に直角に入射しない場合の例が示されている。入射角θが０度よりも大きい場合、カバー１１０からの反射光Ｌ２は、レーザセンサ１０５に戻らない。一方で、物体ＯＢからの反射光Ｌ３は、レーザセンサ１０５に戻る。その結果、レーザセンサ１０５は、カバー１１０を検知せずに、物体ＯＢを検知することができる。そのため、レーザセンサ１０５またはカバー１１０は、レーザ光の回転中にカバー１１０に入射するレーザ光Ｌ１がカバー１１０に対して直角に入射しないように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、レーザセンサ１０５またはカバー１１０は、入射角θが０度よりも大きくかつ９０度よりも小さくなるように走行本体１０に設けられる。

【0044】

レーザ光Ｌ１に対するカバー１１０の傾き加減は、レーザセンサ１０５とカバー１１０との間の距離ｄに応じて決められる。距離ｄは、レーザセンサ１０５とカバー１１０との間においてレーザ光Ｌ１が通過する距離を表わす。

【0045】

より具体的には、レーザセンサ１０５またはカバー１１０は、距離ｄが長いほど入射角θ１が小さくなるように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、レーザセンサ１０５またはカバー１１０は、距離ｄが短いほど入射角θ１が大きくなるように走行本体１０に設けられる。これにより、自走装置１００は、カバー１１０を障害物として誤検知することをより確実に防止することができる。

【0046】

＜Ｅ．自走装置１００のハードウェア構成＞
次に、図６を参照して、自走装置１００のハードウェア構成について説明する。図６は、自走装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

【0047】

自走装置１００は、制御装置１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、通信インターフェイス１０４と、上述のレーザセンサ１０５（図２参照）と、モータ駆動装置１０６と、記憶装置１２０とを含む。これらのコンポーネントは、バス１０９に接続される。

【0048】

制御装置１０１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）、少なくとも１つのＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application
Specific Integrated Circuit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable
Gate Array）、またはそれらの組み合わせなどによって構成され得る。

【0049】

制御装置１０１は、制御プログラム１２２やオペレーティングシステムなどの各種プログラムを実行することで自走装置１００の動作を制御する。制御装置１０１は、制御プログラム１２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置１２０またはＲＯＭ１０２からＲＡＭ１０３に制御プログラム１２２を読み出す。ＲＡＭ１０３は、ワーキングメモリとして機能し、制御プログラム１２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。

【0050】

通信インターフェイス１０４には、ＬＡＮ（Local Area Network）やアンテナなどが接続される。自走装置１００は、通信インターフェイス１０４を介して外部機器との無線通信または有線通信を実現する。当該外部機器は、たとえば、サーバー（図示しない）、自走装置１００を操作するためのユーザ端末（図示しない）などを含む。当該ユーザ端末は、たとえば、タブレット端末やスマートフォンなどである。ユーザは、当該ユーザ端末を介して自走装置１００の走行を制御することができる。

【0051】

モータ駆動装置１０６は、制御装置１０１からの制御指令に従って、モータＭの回転を制御する。当該制御指令は、たとえば、モータＭの正転指令、モータＭの逆転指令、モータＭの回転速度などを含む。モータＭには、たとえば、ステッピングモータまたはサーボモータなどが採用される。モータＭには、上述の駆動輪ＷＡ（図１参照）が接続される。モータＭの数は、駆動輪ＷＡの数と同数である。

【0052】

記憶装置１２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置１２０は、制御プログラム１２２および３次元マップ１２４などを格納する。３次元マップ１２４の詳細については後述する。制御プログラム１２２および３次元マップ１２４の格納場所は、記憶装置１２０に限定されず、制御装置１０１の記憶領域（たとえば、キャッシュメモリなど）、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。

【0053】

また、制御プログラム１２２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、制御プログラム１２２による自走装置１００の走行制御処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う制御プログラム１２２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、制御プログラム１２２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが制御プログラム１２２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態で自走装置１００が構成されてもよい。

【0054】

＜Ｆ．自走装置１００の機能構成＞
図７を参照して、自走装置１００の機能について説明する。図７は、自走装置１００の機能構成の一例を示す図である。

【0055】

図７に示されるように、自走装置１００の制御装置１０１は、機能構成の一例として、マップ生成部１５２と、走行制御部１５４と、回転スキャン部１５６とを含む。以下では、これらの構成について順に説明する。

【0056】

（Ｆ１．マップ生成部１５２）
マップ生成部１５２は、自走装置１００の駆動中にレーザセンサ１０５から順次取得される２次元距離データＤに基づいて、自走装置１００の周囲の空間を表わす３次元マップ１２４（３次元データ）を生成する。

【0057】

３次元マップ１２４は、たとえば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術により生成される。３次元マップ１２４は、自走装置１００の位置を特定するために生成される情報であり、かつ、自走装置１００の走行場所における静止物の位置を示す情報である。当該静止物は、たとえば、壁、棚などである。

【0058】

３次元マップ１２４は、たとえば、ユーザがユーザ端末を用いて自走装置１００を手動で操作することにより生成される。この場合、ユーザ操作に応じた操作信号が通信インターフェイス１０４を介して制御装置１０１に送信されることで、制御装置１０１は、操作信号に応じてモータ駆動装置１０６に指令を出力し、自走装置１００の走行を制御する。このとき、制御装置１０１は、レーザセンサ１０５から入力される２次元距離データＤと、自走装置１００の位置とに基づいて、自走装置１００の周囲にある物体の位置を３次元マップ１２４にマッピングする。自走装置１００の位置は、たとえば、モータ駆動装置１０６の駆動情報に基づいて特定される。これにより、３次元マップ１２４において、物体の有無を示す情報が３次元の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）の各々に関連付けられる。

【0059】

仮に、レーザセンサ１０５の走査面ＳＣ（図３参照）が水平面と平行である場合には、レーザセンサ１０５は、高さ方向における物体の情報を取得できず２次元マップしか生成することができない。これに対して、実施の形態に従う自走装置１００においては、レーザセンサ１０５の走査面ＳＣ（図３参照）は、水平面に対して傾いている。そのため、自走装置１００は、移動することで周囲を３次元的にスキャンすることができる。

【0060】

また、マップ生成部１５２は、３次元マップ１２４を生成する際に、３次元形状を計測できるレーザセンサ（以下、「３次元レーザセンサ」ともいう。）を用いる必要も無い。３次元レーザセンサは非常に高価であるので、３次元レーザセンサを用いないことで自走装置１００にかかる費用は大幅に削減され得る。

【0061】

（Ｆ２．走行制御部１５４）
次に、図７に示される走行制御部１５４の機能について説明する。走行制御部１５４は、自走装置１００の走行を制御するための機能構成である。

【0062】

走行制御部１５４は、レーザセンサ１０５から入力される２次元距離データＤと、３次元マップ１２４とを比較することにより、自走装置１００の現在位置を特定する。制御装置１０１は、現在位置を特定することで、３次元マップ１２４上の予め定められた経路に沿って自走装置１００を走行させる。

【0063】

さらに、走行制御部１５４は、自走装置１００の駆動中にレーザセンサ１０５から順次取得される２次元距離データＤに基づいて、自走装置１００の周囲にある障害物を検知し、当該障害物との衝突を避けるように自走装置１００の走行を制御する。当該障害物は、たとえば、人物や他の自走装置１００などの移動体と、壁や棚などの静止体とを含む。

【0064】

走行制御部１５４は、障害物が検知されていない間、３次元マップ１２４上の予め定められた経路を走行するように自走装置１００の走行を制御する。一方で、走行制御部１５４は、障害物が検知された場合には、当該障害物との衝突を避けるように自走装置１００の走行を制御する。

【0065】

ある局面において、障害物までの距離が所定距離以上である場合には、走行制御部１５４は、当該障害物を避けるように自走装置１００の走行を制御する。一方で、障害物までの距離が所定距離未満である場合には、走行制御部１５４は、自走装置１００の走行を停止する。

【0066】

他の局面において、走行制御部１５４は、障害物が検知された場合には、後述の回転スキャン処理を実行する。

【0067】

（Ｆ３．回転スキャン部１５６）
次に、図８を参照して、図７に示される回転スキャン部１５６の機能について説明する。図８は、自走装置１００による回転スキャンの様子を時系列に示す図である。

【0068】

なお、図８の例では、３次元マップ１２４内に自走装置１００が描かれているが、自走装置１００は、説明の便宜のために描かれているものである。

【0069】

回転スキャン部１５６は、回転スキャン指示を受けたことに基づいて、停止指令および回転指令を走行制御部１５４に出力する。このことに基づいて、自走装置１００は、鉛直方向の回転軸を中心として走行本体１０の回転を開始する（ステップＳ１）。典型的には、当該回転軸は、自走装置１００の重心を通る。

【0070】

マップ生成部１５２は、自走装置１００を回転させている最中にレーザセンサ１０５から２次元距離データＤを順次取得し、当該順次得られる２次元距離データＤに基づいて、走行本体１０の周囲にある物体の情報を３次元マップ１２４にマッピングする（ステップＳ２，Ｓ３）。これにより、自走装置１００の周囲の空間を表わす３次元データが生成される。

【0071】

上述のように、実施の形態に従う自走装置１００においては、レーザセンサ１０５の走査面ＳＣ（図３参照）が水平面に対して傾いている。そのため、自走装置１００は、その場で回転することで周囲を３次元的に詳細にスキャンすることができる。また、３次元スキャンのために、３次元形状を計測できるレーザセンサが（３次元レーザセンサ）を用いられる必要も無い。

【0072】

なお、回転スキャン処理の実行タイミングは、任意である。ある局面において、回転スキャン処理は、自走装置１００が予め設定された範囲（以下、「危険領域」ともいう。）に含まれたことに基づいて実行される。

【0073】

より具体的には、３次元マップ１２４がユーザ端末に表示され、ユーザは、マウスなどの入力デバイスを用いて３次元マップ１２４上に危険領域を設定する。一例として、当該危険領域は、袋小路などの複雑な経路や人通りが多い場所などに設定される。ユーザ端末は、当該設定された危険領域を自走装置１００に送信する。自走装置１００は、ユーザ端末から受信した危険領域の設定を記憶する。その後、自走装置１００は、走行中において、自身の位置が危険領域に到達したか否かを監視する。自走装置１００の位置が危険領域に到達した場合には、回転スキャン指示が回転スキャン部１５６に発せられる。これにより、回転スキャン処理が実行され、自走装置１００は、危険領域における周囲の状況をより詳細に確認することができる。

【0074】

他の局面において、回転スキャン処理は、当該処理の実行操作に基づく実行指令をユーザ端末から受信したことに基づいて実行される。すなわち、ユーザは、３次元マップ１２４の生成時や、搬送対象物の搬送中などの任意のタイミングに回転スキャン処理の実行操
作をユーザ端末を介して行うができる。これにより、ユーザは、任意の場所において自走装置１００に回転スキャン処理を実行させることができ、複雑な経路や人通りが多い危険箇所の空間情報を自走装置１００に認識させることができる。

【0075】

＜Ｇ．変形例１＞
次に、図９および図１０を参照して、自走装置１００の変形例１について説明する。図９は、変形例１に従う自走装置１００を前進方向から表わした図である。図１０は、変形例１に従う自走装置１００を上方向から表わした図である。

【0076】

上述の図３および図４に示される自走装置１００は、１つのレーザセンサ１０５を備えていた。これに対して、本変形例に従う自走装置１００は、２つのレーザセンサ１０５Ａ，１０５Ｂを備える。

【0077】

レーザセンサ１０５Ａ，１０５Ｂの機能および構造については、上述のレーザセンサ１０５と同じであるので、その説明については繰り返さない。

【0078】

以下では、自走装置１００の前進方向から見た走行本体１０の面を「前面ＳＦ１」と称する。また、自走装置１００の前進方向から見た走行本体１０の右面を「右面ＳＦ２」と称する。また、自走装置１００の前進方向から見た走行本体１０の左面を「左面ＳＦ３」と称する。また、自走装置１００の後進方向から見た場合の自走装置１００の面を「後面ＳＦ４」と称する。

【0079】

レーザセンサ１０５Ａは、前面ＳＦ１と右面ＳＦ２とが成す右前角部に設けられる。これにより、レーザセンサ１０５Ａは、前面ＳＦ１側にある障害物と、右面ＳＦ２側にある障害物とを検知することができる。

【0080】

レーザセンサ１０５Ａは、レーザ光の走査面ＳＣ１が水平面Ｈと所定角度θＡを成すように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、レーザセンサ１０５Ａは、走査面ＳＣ１が水平面Ｈと平行にならないように走行本体１０に設けられる。典型的には、角度θＡは、－９０度よりも大きく０度よりも小さい、または、０度よりも大きく９０度よりも小さい。正の角度θＡは、水平面Ｈよりも上空側の角度を表わす。負の角度θＡは、水平面Ｈよりも地中側の角度を表わす。図９には、角度θＡが約４５度である例が示されている。

【0081】

レーザセンサ１０５Ｂは、前面ＳＦ１と左面ＳＦ３とが成す左前角部に設けられる。これにより、レーザセンサ１０５Ｂは、前面ＳＦ１側にある障害物と、左面ＳＦ３側にある障害物とを検知することができる。

【0082】

レーザセンサ１０５Ｂは、レーザ光の走査面ＳＣ２が水平面Ｈと所定角度θＢを成すように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、レーザセンサ１０５Ｂは、走査面ＳＣ２が水平面Ｈと平行にならないように走行本体１０に設けられる。典型的には、角度θＢは、－９０度よりも大きく０度よりも小さい、または、０度よりも大きく９０度よりも小さい。正の角度θＢは、水平面Ｈよりも上空側の角度を表わす。負の角度θＢは、水平面Ｈよりも地中側の角度を表わす。図９には、角度θＢが約４５度である例が示されている。

【0083】

レーザセンサ１０５Ａおよびレーザセンサ１０５Ｂは、走査面ＳＣ１と走査面ＳＣ２とが交わるように配置される。一例として、走査面ＳＣ１と走査面ＳＣ２とは、互いに直交する。

【0084】

＜Ｈ．変形例２＞
次に、図１１および図１２を参照して、自走装置１００の変形例２について説明する。図１１は、変形例２に従う自走装置１００を前進方向から表わした図である。図１２は、変形例２に従う自走装置１００を上方向から表わした図である。

【0085】

上述の図９および図１０に示される自走装置１００は、２つのレーザセンサ１０５Ａ，１０５Ｂを備えていた。これに対して、本変形例に従う自走装置１００は、４つのレーザセンサ１０５Ａ～１０５Ｄを備える。

【0086】

レーザセンサ１０５Ａ～１０５Ｄの機能および構造については、上述のレーザセンサ１０５と同じであるので、その説明については繰り返さない。また、レーザセンサ１０５Ａ，１０５Ｂの配置については「Ｇ．変形例１」で説明した通りであるので、その説明についても繰り返さない。

【0087】

レーザセンサ１０５Ｃは、右面ＳＦ２と後面ＳＦ４とが成す右後角部に設けられる。これにより、レーザセンサ１０５Ｃは、右面ＳＦ２側にある障害物と、後面ＳＦ４側にある障害物とを検知することができる。

【0088】

レーザセンサ１０５Ｃは、レーザ光の走査面ＳＣ３が水平面Ｈと所定角度θＣを成すように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、レーザセンサ１０５Ｃは、走査面ＳＣ３が水平面Ｈと平行にならないように走行本体１０に設けられる。典型的には、角度θＣは、－９０度よりも大きく０度よりも小さい、または、０度よりも大きく９０度よりも小さい。正の角度θＣは、水平面Ｈよりも上空側の角度を表わす。負の角度θＣは、水平面Ｈよりも地中側の角度を表わす。図１１には、角度θＣが約４５度である例が示されている。

【0089】

レーザセンサ１０５Ｄは、左面ＳＦ３と後面ＳＦ４とが成す左後角部に設けられる。これにより、レーザセンサ１０５Ｄは、左面ＳＦ３側にある障害物と、後面ＳＦ４側にある障害物とを検知することができる。

【0090】

レーザセンサ１０５Ｄは、レーザ光の走査面ＳＣ４が水平面Ｈと所定角度θＤを成すように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、レーザセンサ１０５Ｄは、走査面ＳＣ４が水平面Ｈと平行にならないように走行本体１０に設けられる。典型的には、角度θＤは、－９０度よりも大きく０度よりも小さい、または、０度よりも大きく９０度よりも小さい。正の角度θＤは、水平面Ｈよりも上空側の角度を表わす。負の角度θＤは、水平面Ｈよりも地中側の角度を表わす。図１１には、角度θＤが約４５度である例が示されている。

【0091】

レーザセンサ１０５Ａおよびレーザセンサ１０５Ｃは、走査面ＳＣ１と走査面ＳＣ３とが交わるように配置される。一例として、走査面ＳＣ１と走査面ＳＣ３とは、互いに直交する。

【0092】

レーザセンサ１０５Ｂおよびレーザセンサ１０５Ｄは、走査面ＳＣ２と走査面ＳＣ４とが交わるように配置される。一例として、走査面ＳＣ２と走査面ＳＣ４とは、互いに直交する。

【0093】

レーザセンサ１０５Ｃおよびレーザセンサ１０５Ｄは、走査面ＳＣ３と走査面ＳＣ４とが交わるように配置される。一例として、走査面ＳＣ３と走査面ＳＣ４とは、互いに直交する。

【0094】

＜Ｉ．変形例３＞
次に、図１３および図１４を参照して、自走装置１００の変形例３について説明する。図１３は、変形例３に従う自走装置１００を左面ＳＦ３側から表わした図である。図１４は、変形例３に従う自走装置１００を上方向から表わした図である。

【0095】

上述の図１１および図１２に示される自走装置１００においては、レーザセンサ１０５Ａ～１０５Ｄの各々は、走行本体１０の角部に設けられていた。これに対して、本変形例に従う自走装置１００においては、２つのレーザセンサ１０５Ｆ，１０５Ｇが前面ＳＦ１に設けられ、２つのレーザセンサ１０５Ｈ，１０５Ｉが後面ＳＦ４に設けられる。

【0096】

レーザセンサ１０５Ｆ～１０５Ｉの機能および構造については、上述のレーザセンサ１０５と同じであるので、その説明については繰り返さない。

【0097】

レーザセンサ１０５Ｆは、前面ＳＦ１に設けられる。典型的には、レーザセンサ１０５Ｆは、水平方向における前面ＳＦ１の中心位置に設けられる。

【0098】

レーザセンサ１０５Ｆは、レーザ光の走査面ＳＣ６が水平面Ｈと所定角度θＦ（図示しない）を成すように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、レーザセンサ１０５Ｆは、走査面ＳＣ６が水平面Ｈと平行にならないように走行本体１０に設けられる。典型的には、角度θＦは、０度よりも大きく９０度よりも小さい。正の角度θＦは、水平面Ｈよりも上空側の角度を表わす。図１３には、角度θＦが約４５度である例が示されている。

【0099】

レーザセンサ１０５Ｇは、前面ＳＦ１に設けられる。典型的には、レーザセンサ１０５Ｇは、水平方向における前面ＳＦ１の中心位置に設けられる。また、レーザセンサ１０５Ｆおよびレーザセンサ１０５Ｇは、鉛直方向において同軸上に設けられる。典型的には、レーザセンサ１０５Ｇは、レーザセンサ１０５Ｆよりも上側に配置される。

【0100】

レーザセンサ１０５Ｇは、レーザ光の走査面ＳＣ７が水平面Ｈと所定角度θＧ（図示しない）を成すように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、レーザセンサ１０５Ｇは、走査面ＳＣ７が水平面Ｈと平行にならないように走行本体１０に設けられる。典型的には、角度θＧは、－９０度よりも大きく０度よりも小さい。負の角度θＧは、水平面Ｈよりも地中側の角度を表わす。図１３には、角度θＧが約－４５度である例が示されている。

【0101】

レーザセンサ１０５Ｆおよびレーザセンサ１０５Ｇは、走査面ＳＣ６と走査面ＳＣ７とが交わるように配置される。一例として、走査面ＳＣ６と走査面ＳＣ７とは、互いに直交する。

【0102】

レーザセンサ１０５Ｈは、後面ＳＦ４に設けられる。典型的には、レーザセンサ１０５Ｈは、水平方向における後面ＳＦ４の中心位置に設けられる。

【0103】

レーザセンサ１０５Ｈは、レーザ光の走査面ＳＣ８が水平面Ｈと所定角度θＨ（図示しない）を成すように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、レーザセンサ１０５Ｈは、走査面ＳＣ８が水平面Ｈと平行にならないように走行本体１０に設けられる。典型的には、角度θＨは、０度よりも大きく９０度よりも小さい。正の角度θＨは、水平面Ｈよりも上空側の角度を表わす。図１３には、角度θＨが約４５度である例が示されている。

【0104】

レーザセンサ１０５Ｉは、後面ＳＦ４に設けられる。典型的には、レーザセンサ１０５
Ｉは、水平方向における後面ＳＦ４の中心位置に設けられる。また、レーザセンサ１０５Ｈおよびレーザセンサ１０５Ｉは、鉛直方向において同軸上に設けられる。典型的には、レーザセンサ１０５Ｉは、レーザセンサ１０５Ｈよりも上側に配置される。

【0105】

レーザセンサ１０５Ｉは、レーザ光の走査面ＳＣ９が水平面Ｈと所定角度θＩ（図示しない）を成すように走行本体１０に設けられる。異なる言い方をすれば、レーザセンサ１０５Ｉは、走査面ＳＣ９が水平面Ｈと平行にならないように走行本体１０に設けられる。典型的には、角度θＩは、－９０度よりも大きく０度よりも小さい。負の角度θＩは、水平面Ｈよりも地中側の角度を表わす。図１３には、角度θＩが約－４５度である例が示されている。

【0106】

レーザセンサ１０５Ｈおよびレーザセンサ１０５Ｉは、走査面ＳＣ８と走査面ＳＣ９とが交わるように配置される。一例として、走査面ＳＣ８と走査面ＳＣ９とは、互いに直交する。

【0107】

＜Ｊ．まとめ＞
以上のように、レーザセンサ１０５は、レーザ光ＬＡの走査面ＳＣが水平面Ｈに対して所定角度θを有するように走行本体１０に設けられる。これにより、自走装置１００は、走行本体１０の上方または走行本体１０の下方に存在する障害物を検知することが可能になる。また、自走装置１００は、自走している最中に、レーザセンサ１０５から２次元距離データＤを順次取得することで、周囲の形状を３次元的にスキャンすることができる。

【0108】

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0109】

１０ 走行本体、２０ アームロボット、１００ 自走装置、１０１ 制御装置、１０２ ＲＯＭ、１０３ ＲＡＭ、１０４ 通信インターフェイス、１０５，１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃ，１０５Ｄ，１０５Ｆ，１０５Ｇ，１０５Ｈ，１０５Ｉ レーザセンサ、１０６ モータ駆動装置、１０９ バス、１１０ カバー、１２０ 記憶装置、１２２ 制御プログラム、１２４ ３次元マップ、１５２ マップ生成部、１５４ 走行制御部、１５６ 回転スキャン部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】