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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023157703
(43)【公開日】2023-10-26
(54)【発明の名称】ロボットアームとスカラロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 19/00 20060101AFI20231019BHJP
【ＦＩ】
B25J19/00 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022067779
(22)【出願日】2022-04-15
(71)【出願人】
【識別番号】391008515
【氏名又は名称】株式会社アイエイアイ
(74)【代理人】
【識別番号】100092842
【弁理士】
【氏名又は名称】島野 美伊智
(74)【代理人】
【識別番号】100166578
【弁理士】
【氏名又は名称】鳥居 芳光
(72)【発明者】
【氏名】三觜 真人
(72)【発明者】
【氏名】吉田 由里恵
(72)【発明者】
【氏名】足立 誠司
(72)【発明者】
【氏名】澤 真之輔
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS06
3C707AS12
3C707BS15
3C707BT14
3C707CV07
3C707CW07
3C707CX01
3C707CX03
3C707CY01
3C707CY12
3C707CY27
3C707CY29
3C707DS01
3C707HS27
3C707HT17
3C707HT20
(57)【要約】
【課題】 簡易な構成により防塵防滴性能を高くすることができるロボットアームとスカラロボットを提供すること。
【解決手段】 フレームと、上記フレームに設置された駆動部と、上記フレーム上に設置され上記駆動部を覆うカバーと、上記カバーと上記フレームの間に設置されたスペーサーと、上記スペーサーと上記フレームに介挿されたパッキンと、を具備し、上記カバーと上記パッキンの歪みを防止し、簡易な構成により防塵防滴性能を高くするもの。
【選択図】 図５
【解決手段】 フレームと、上記フレームに設置された駆動部と、上記フレーム上に設置され上記駆動部を覆うカバーと、上記カバーと上記フレームの間に設置されたスペーサーと、上記スペーサーと上記フレームに介挿されたパッキンと、を具備し、上記カバーと上記パッキンの歪みを防止し、簡易な構成により防塵防滴性能を高くするもの。
【選択図】 図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
フレームと、
上記フレームに設置された駆動部と、
上記フレーム上に設置され上記駆動部を覆うカバーと、
上記カバーと上記フレームの間に設置されたスペーサーと、
上記スペーサーと上記フレームに介挿されたパッキンと、
を具備したことを特徴とするロボットアーム。
上記フレームに設置された駆動部と、
上記フレーム上に設置され上記駆動部を覆うカバーと、
上記カバーと上記フレームの間に設置されたスペーサーと、
上記スペーサーと上記フレームに介挿されたパッキンと、
を具備したことを特徴とするロボットアーム。
【請求項2】
請求項１記載のロボットアームにおいて、
上記フレーム、及び、上記スペーサーの少なくとも一方には上記パッキンが収容されるパッキン収容凹部が形成されていることを特徴とするロボットアーム。
上記フレーム、及び、上記スペーサーの少なくとも一方には上記パッキンが収容されるパッキン収容凹部が形成されていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項3】
請求項１記載のロボットアームにおいて、
上記スペーサーの外周側には上記カバー及び上記フレームの側面より突出された突出部が設けられていることを特徴とするロボットアーム。
上記スペーサーの外周側には上記カバー及び上記フレームの側面より突出された突出部が設けられていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項4】
請求項３記載のロボットアームにおいて、
上記突出部のカバー側の側面が傾斜面となっていることを特徴とするロボットアーム。
上記突出部のカバー側の側面が傾斜面となっていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項5】
請求項１記載のロボットアームにおいて、
上記スペーサーには上記カバーの端部が係合される凹部が形成されていることを特徴とするロボットアーム。
上記スペーサーには上記カバーの端部が係合される凹部が形成されていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項6】
請求項１記載のロボットアームにおいて、
上記スペーサーには上記フレームの端部が係合される凹部が形成されていることを特徴とするロボットアーム。
上記スペーサーには上記フレームの端部が係合される凹部が形成されていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項7】
請求項１記載のロボットアームにおいて、
上記カバーは上記スペーサーに接着されていることを特徴とするロボットアーム。
上記カバーは上記スペーサーに接着されていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項8】
請求項１記載のロボットアームにおいて、
上記カバーと上記スペーサーは上記フレームに締結部材によって共締めされていることを特徴とするロボットアーム。
上記カバーと上記スペーサーは上記フレームに締結部材によって共締めされていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項9】
請求項１記載のロボットアームにおいて、
上記スペーサーは金属製であることを特徴とするロボットアーム。
上記スペーサーは金属製であることを特徴とするロボットアーム。
【請求項10】
請求項１記載のロボットアームにおいて、
上記フレームは金属製であり、上記カバーは樹脂製であることを特徴とするロボットアーム。
上記フレームは金属製であり、上記カバーは樹脂製であることを特徴とするロボットアーム。
【請求項11】
請求項１から請求項１０の何れかに記載のロボットアームが設けられたスカラロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットアームとスカラロボットに係り、特に、簡易な構成により防塵防滴性能を高くすることができるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【0002】
従来のロボットアームとして、特許文献１に記載されたようなものが存在している。
特許文献１に記載されたスカラロボットにはアームがあり、上記アームにはアームカバーが取り付けられている。上記アームのアームカバー側の外周の縁部に沿ってガイドが突出されて形成されていて、上記アームカバーは上記ガイドに嵌め込むことで上記アームに取り付けられる。
特許文献１に記載されたスカラロボットにはアームがあり、上記アームにはアームカバーが取り付けられている。上記アームのアームカバー側の外周の縁部に沿ってガイドが突出されて形成されていて、上記アームカバーは上記ガイドに嵌め込むことで上記アームに取り付けられる。
【0003】
また、上記アームのアームカバー側の外周の縁部に沿ってパッキンが設置されていて、上記アームカバーは上記パッキンに嵌め込むことで上記アームに取り付けられる場合も記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2011-093066号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記従来の構成では次のような問題があった。
アームカバーはアームのガイドに嵌め込まれているだけであり、上記アームカバーの撓みによって隙間が生じ、防塵防滴性能を発揮できないことが懸念される。
アームカバーはアームのガイドに嵌め込まれているだけであり、上記アームカバーの撓みによって隙間が生じ、防塵防滴性能を発揮できないことが懸念される。
【0006】
また、上記アームカバーの縁によってパッキンが切断されてしまい、防塵防滴性能を発揮できないことも懸念される。
【0007】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、簡易な構成により防塵防滴性能を高くすることができるロボットアームとスカラロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するべく本願発明の請求項１によるロボットアームは、フレームと、上記フレームに設置された駆動部と、上記フレーム上に設置され上記駆動部を覆うカバーと、上記カバーと上記フレームの間に設置されたスペーサーと、上記スペーサーと上記フレームに介挿されたパッキンと、を具備したことを特徴とするものである。
又、請求項２によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記フレーム、及び、上記スペーサーの少なくとも一方には上記パッキンが収容されるパッキン収容凹部が形成されていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーの外周側には上記カバー及び上記フレームの側面より突出された突出部が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるロボットアームは、請求項３記載のロボットアームにおいて、上記突出部のカバー側の側面が傾斜面となっていることを特徴とするものである。
又、請求項５によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーには上記カバーの端部が係合される凹部が形成されていることを特徴とするものである。
又、請求項６によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーには上記フレームの端部が係合される凹部が形成されていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記カバーは上記スペーサーに接着されていることを特徴とするものである。
又、請求項８によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記カバーと上記スペーサーは上記フレームに締結部材によって共締めされていることを特徴とするものである。
又、請求項９によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーは金属製であることを特徴とするものである。
又、請求項１０によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記フレームは金属製であり、上記カバーは樹脂製であることを特徴とするものである。
又、請求項１１によるスカラロボットは、請求項１から請求項１０の何れかに記載のロボットアームが設けられたことを特徴とするものである。
又、請求項２によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記フレーム、及び、上記スペーサーの少なくとも一方には上記パッキンが収容されるパッキン収容凹部が形成されていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーの外周側には上記カバー及び上記フレームの側面より突出された突出部が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるロボットアームは、請求項３記載のロボットアームにおいて、上記突出部のカバー側の側面が傾斜面となっていることを特徴とするものである。
又、請求項５によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーには上記カバーの端部が係合される凹部が形成されていることを特徴とするものである。
又、請求項６によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーには上記フレームの端部が係合される凹部が形成されていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記カバーは上記スペーサーに接着されていることを特徴とするものである。
又、請求項８によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記カバーと上記スペーサーは上記フレームに締結部材によって共締めされていることを特徴とするものである。
又、請求項９によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーは金属製であることを特徴とするものである。
又、請求項１０によるロボットアームは、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記フレームは金属製であり、上記カバーは樹脂製であることを特徴とするものである。
又、請求項１１によるスカラロボットは、請求項１から請求項１０の何れかに記載のロボットアームが設けられたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0009】
以上述べたように、本願発明の請求項１記載のロボットアームによると、フレームと、上記フレームに設置された駆動部と、上記フレーム上に設置され上記駆動部を覆うカバーと、上記カバーと上記フレームの間に設置されたスペーサーと、上記スペーサーと上記フレームに介挿されたパッキンと、を具備したので、簡易な構成により防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項２記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記フレーム、及び、上記スペーサーの少なくとも一方には上記パッキンが収容されるパッキン収容凹部が形成されているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項３記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーの外周側には上記カバー及び上記フレームの側面より突出された突出部が設けられているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項４記載のロボットアームによると、請求項３記載のロボットアームにおいて、上記突出部のカバー側の側面が傾斜面となっているので、上記カバーの外周面への塵埃の蓄積を防止できる。
又、請求項５記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーには上記カバーの端部が係合される凹部が形成されているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項６記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーには上記フレームの端部が係合される凹部が形成されているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項７記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記カバーは上記スペーサーに接着されているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項８記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記カバーと上記スペーサーは上記フレームに締結部材によって共締めされているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項９記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーは金属製であるので、上記スペーサーの歪みが防止され、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項１０記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記フレームは金属製であり、上記カバーは樹脂製であるので、軽量化できる。
又、請求項１１記載のスカラロボットによると、請求項１から請求項１０の何れかに記載のロボットアームが設けられたので、スカラロボットにおいて簡易な構成により防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項２記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記フレーム、及び、上記スペーサーの少なくとも一方には上記パッキンが収容されるパッキン収容凹部が形成されているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項３記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーの外周側には上記カバー及び上記フレームの側面より突出された突出部が設けられているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項４記載のロボットアームによると、請求項３記載のロボットアームにおいて、上記突出部のカバー側の側面が傾斜面となっているので、上記カバーの外周面への塵埃の蓄積を防止できる。
又、請求項５記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーには上記カバーの端部が係合される凹部が形成されているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項６記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーには上記フレームの端部が係合される凹部が形成されているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項７記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記カバーは上記スペーサーに接着されているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項８記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記カバーと上記スペーサーは上記フレームに締結部材によって共締めされているので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項９記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記スペーサーは金属製であるので、上記スペーサーの歪みが防止され、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
又、請求項１０記載のロボットアームによると、請求項１記載のロボットアームにおいて、上記フレームは金属製であり、上記カバーは樹脂製であるので、軽量化できる。
又、請求項１１記載のスカラロボットによると、請求項１から請求項１０の何れかに記載のロボットアームが設けられたので、スカラロボットにおいて簡易な構成により防塵防滴性能を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の一実施の形態を示す図で、スカラロボットの斜視図である。
【図2】本発明の一実施の形態を示す図で、スカラロボットの側面図である。
【図3】本発明の一実施の形態を示す図で、スカラロボットの縦断面図である。
【図5】本発明の一実施の形態を示す図で、上部フレーム、パッキン、スペーサー、及び、カバーの分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図１乃至図６を参照しながら、本発明の一実施の形態について説明する。
この一実施の形態によるスカラロボット１は、図１乃至図３に示すように、ベースユニット３と、このベースユニット３に旋回可能に取り付けられた第１アーム５と、この第１アーム５の先端に旋回可能に設けられたロボットアームとしての第２アーム７と、から構成されている。以下、各部の構成を詳細に説明する。
この一実施の形態によるスカラロボット１は、図１乃至図３に示すように、ベースユニット３と、このベースユニット３に旋回可能に取り付けられた第１アーム５と、この第１アーム５の先端に旋回可能に設けられたロボットアームとしての第２アーム７と、から構成されている。以下、各部の構成を詳細に説明する。
【0012】
上記ベースユニット３には中空のベース本体１１、第２ベース本体１３、第３ベース本体１５、及び、ベース用カバー１７がある。図３に示すように上記ベース本体１１には第１アーム旋回用モータ２１と第１アーム旋回用減速機２３が設置されている。上記第１アーム旋回用モータ２１の出力軸２５にはプーリー２７が固着されていて、上記第１アーム旋回用減速機２３の入力軸２９にはプーリー３１が固着されている。上記プーリー２７と上記プーリー３１にはタイミングベルト３３が巻回・歯合されていて、上記第１アーム旋回用モータ２１の出力軸２５の回転が上記第１アーム旋回用減速機２３の入力軸２９に伝達される。上記入力軸２９には図示しないギヤが固着されていて、この図示しないギヤ及びその他の図示しないギヤを介して上記入力軸２９の回転を減速し図示しない出力軸を介して出力する。
【0013】
また、上記ベース本体１１には、図３に示すように、底側開口部４１、側面側開口部４３、上側開口部４５、出力軸用開口部４７が設けられている。
【0014】
上記底側開口部４１は底蓋５１によって閉塞されている。上記底蓋５１は固定用ボルト５３によって固定されている。
上記側面側開口部４３は側面側蓋５７によって閉塞されている。上記側面側蓋５７は固定用ボルト５９によって固定されている。
上記上側開口部４５は上側蓋６３によって閉塞されている。上記上側蓋６３は固定用ボルト６５によって固定されている。また、上記上側蓋６３にはケーブル用貫通孔６９が形成されている。
なお、上記底蓋５１と上記底側開口部４１の外縁部の間、上記側面側蓋５７と上記側面側開口部４３の外縁部の間、及び、上記上側蓋６３と上記上側開口部４５の外縁部の間には、それぞれ図示しないパッキンが介挿されている。
上記側面側開口部４３は側面側蓋５７によって閉塞されている。上記側面側蓋５７は固定用ボルト５９によって固定されている。
上記上側開口部４５は上側蓋６３によって閉塞されている。上記上側蓋６３は固定用ボルト６５によって固定されている。また、上記上側蓋６３にはケーブル用貫通孔６９が形成されている。
なお、上記底蓋５１と上記底側開口部４１の外縁部の間、上記側面側蓋５７と上記側面側開口部４３の外縁部の間、及び、上記上側蓋６３と上記上側開口部４５の外縁部の間には、それぞれ図示しないパッキンが介挿されている。
【0015】
上記上側蓋６３の図３中上側には上記第２ベース本体１３が設置されている。上記第２ベース本体１３内には、ケーブル貫通部７１が設けられている。
上記第２ベース本体１３の図３中上側には上記第３ベース本体１５が設置されている。上記第３ベース本体１５にはケーブル貫通部７７と、第１アーム回転軸収容部７９が設けられている。
なお、上記第２ベース本体１３の上記ケーブル貫通部７１の図３中下側の開口部の外縁部と上記上側蓋６３のケーブル用貫通孔６９の図３中上側の外縁部との間、及び、上記第３ベース本体１５のケーブル貫通部７７の図３中下側の開口部の外縁部と上記第２ベース本体１３のケーブル貫通部７１の図３中上側の開口部の外縁部との間には、それぞれ図示しないパッキンが介挿されている。
上記第２ベース本体１３の図３中上側には上記第３ベース本体１５が設置されている。上記第３ベース本体１５にはケーブル貫通部７７と、第１アーム回転軸収容部７９が設けられている。
なお、上記第２ベース本体１３の上記ケーブル貫通部７１の図３中下側の開口部の外縁部と上記上側蓋６３のケーブル用貫通孔６９の図３中上側の外縁部との間、及び、上記第３ベース本体１５のケーブル貫通部７７の図３中下側の開口部の外縁部と上記第２ベース本体１３のケーブル貫通部７１の図３中上側の開口部の外縁部との間には、それぞれ図示しないパッキンが介挿されている。
【0016】
上記第３ベース本体１５の図３中上側には上記ベース用カバー１７が設置されている。上記ベース用カバー１７は、例えば、樹脂製である。
なお、上記第３ベース本体１５と上記ベース用カバー１７の間には図示しないパッキンが介挿されている。
なお、上記第３ベース本体１５と上記ベース用カバー１７の間には図示しないパッキンが介挿されている。
【0017】
【0018】
上記第１アーム５には、中空のアーム本体９１と、上記アーム本体９１の図３中左右方向の開口部を閉塞するアーム用端部カバー９３、９５がある。
なお、上記アーム本体９１と上記アーム用端部カバー９３の間、及び、上記アーム本体９１と上記アーム用端部カバー９５の間には図示しないパッキンが介挿されている。
なお、上記アーム本体９１と上記アーム用端部カバー９３の間、及び、上記アーム本体９１と上記アーム用端部カバー９５の間には図示しないパッキンが介挿されている。
【0019】
上記アーム本体９１の図３中右端側の上側には基端側回転軸取り付け用貫通孔１０１が形成されていて、上記基端側回転軸取り付け用貫通孔１０１に図３中上側から係合させて第１アーム用上部回転軸１０３が固着されている。また、上記アーム本体９１の図３中右端側の下側にはジョイント取り付け用貫通孔１０５が形成されていて、上記ジョイント取り付け用貫通孔１０５に図３中下側から係合させて上記第１アーム用上部回転軸１０３と同軸上に第１アーム用下部回転軸１０７が固着されている。上記第１アーム用上部回転軸１０３は軸受１０９を介して上記第３ベース本体１５の第１アーム回転軸収容部７９と回動可能に連結されていて、上記第１アーム用下部回転軸１０７は上記第１アーム旋回用減速機２３の図示しない出力軸に連結されており、上記第１アーム５は上記第１アーム用上部回転軸１０３を中心に旋回される。上記第１アーム回転軸収容部７９の図３中下側は拡径されてシール収容凹部１０８が形成されていて、上記シール収容凹部１０８内にはシール部材１１０が設置されている。
【0020】
なお、上記第１アーム用上部回転軸１０３と上記アーム本体９１の間、及び、上記第１アーム用下部回転軸１０７と上記アーム本体９１の間には、図示しないパッキンが介挿されている。
【0021】
上記アーム本体９１の図３中左端側の上側には先端側回転軸取り付け用貫通孔１２１が形成されていて、上記先端側回転軸取り付け用貫通孔１２１に図３中上側から係合させて第２アーム用上部回転軸１２３が固着されている。また、上記アーム本体９１の図３中左端側の下側には第２アーム旋回用減速機取り付け用貫通孔１２５が形成されていて、上記第２アーム旋回用減速機取り付け用貫通孔１２５には、第２アーム旋回用減速機支持部材１２６が係合されていて、上記第２アーム旋回用減速機支持部材１２６には上記第２アーム用上部回転軸１２３と同軸上に第２アーム旋回用減速機１２７が固着されている。
上記第２アーム用上部回転軸１２３と上記アーム本体９１の間、及び、上記第２アーム旋回用減速機支持部材１２６と上記アーム本体９１の間には図示しないパッキンが介挿されている。
上記第２アーム用上部回転軸１２３と上記アーム本体９１の間、及び、上記第２アーム旋回用減速機支持部材１２６と上記アーム本体９１の間には図示しないパッキンが介挿されている。
【0022】
上記第２アーム旋回用減速機１２７の入力軸１６７の図３中上端にはプーリー１６９が固着されている。
【0023】
また、上記アーム本体９１の図３中上側であって、上記基端側回転軸取り付け用貫通孔１０１と上記先端側回転軸取り付け用貫通孔１２１の間には第２アーム旋回用モータ設置用貫通孔１７１が形成されている。上記アーム本体９１内部であって、上記第２アーム旋回用モータ設置用貫通孔１７１の下側にはモータ支持部材１７３が設置されていて、上記モータ支持部材１７３の図３中上側には第２アーム旋回用モータ１７５が設置されている。上記第２アーム旋回用モータ１７５の図３中上側は上記アーム本体９１の外部に突出されており、上記アーム本体９１の図３中上側には上記第２アーム旋回用モータ１７５の突出部分を覆うモータカバー１７７が設置されている。上記モータカバー１７７は、例えば、樹脂製である。上記モータカバー１７７の図３中下側の縁部と上記アーム本体９１との間には図示しないパッキンが介挿されている。
【0024】
上記第２アーム旋回用モータ１７５の出力軸１８１にはプーリー１８３が固着されている。上記プーリー１６９と上記プーリー１８３との間にはベルト１８５が巻回されていて、上記第２アーム旋回用モータ１７５の回転が上記第２アーム旋回用減速機１２７の入力軸１６７に伝達される。上記入力軸１６７に伝達された回転は上記第２アーム旋回用減速機１２７によって減速され、図示しない出力軸に出力される。
【0025】
上記第２アーム７にはフレーム２０１がある。フレーム２０１は、図1から図３に示すように、図３中上側の上部フレーム２０３と、図３中下側の下部フレーム２０５と、上記上部フレーム２０３と上記下部フレーム２０５の間に介挿された中間フレーム２０７からなる。
上記上部フレーム２０３、下部フレーム２０５、及び、中間フレーム２０７は、例えば、アルミ製である。
上記中間フレーム２０７と上記上部フレーム２０３の間、及び、上記中間フレーム２０７と上記下部フレーム２０５の間には図示しないパッキンが介挿されている。
上記上部フレーム２０３、下部フレーム２０５、及び、中間フレーム２０７は、例えば、アルミ製である。
上記中間フレーム２０７と上記上部フレーム２０３の間、及び、上記中間フレーム２０７と上記下部フレーム２０５の間には図示しないパッキンが介挿されている。
【0026】
上記上部フレーム２０３の図３中右側には回転軸収容部２１３が設けられている。上記回転軸収容部２１３内の図３中上側には軸受２１５が設置されていて、上記回転軸収容部２１３内には上記軸受２１５を介して上記第２アーム用上部回転軸１２３が回転可能に収容されている。上記回転軸収容部２１３の図３中下側は拡径されてシール収容凹部２１７が形成されていて、上記シール収容凹部２１７内にはシール部材２１９が設置されている。
【0027】
上記下部フレーム２０５の図３中右側には回転軸収容部２２３が設けられている。上記回転軸収容部２２３内には図３中上側には軸連結部材２２５が設置されていて、上記軸連結部材２２５が上記第２アーム旋回用減速機１２７の図示しない出力軸に連結されている。上記第２アーム旋回用減速機支持部材１２６の図３中下端側は上記回転軸収容部２２３内に収容されていて、上記第２アーム旋回用減速機支持部材１２６と上記軸連結部材２２５の間にはシール部材２２９が設置されている。
【0028】
上記下部フレーム２０５の先端側（図３中左側）には、ボールスプラインナット２３１が軸受２３３を介して回転可能に設置されている。
また、上記下部フレーム２０５の先端側にはボールスプラインナット回転用減速機２３５が設置されていて、上記ボールスプラインナット回転用減速機２３５の図３中上側にはボールスプラインナット回転用モータ２３７が設置されている。上記ボールスプラインナット回転用モータ２３７の図示しない出力軸は上記ボールスプラインナット回転用減速機２３５の図示しない入力軸に連結されている。上記ボールスプラインナット回転用減速機２３５の図示しない出力軸にはプーリー２４１が固着されている。上記ボールスプラインナット２３１にはプーリー２４３が固着されていて、上記プーリー２４１と上記プーリー２４３の間にはベルト２４５が巻回されており、上記ボールスプラインナット回転用減速機２３５の図示しない出力軸によって上記ボールスプラインナット２３１が回転されるようになっている。
また、上記下部フレーム２０５の先端側にはボールスプラインナット回転用減速機２３５が設置されていて、上記ボールスプラインナット回転用減速機２３５の図３中上側にはボールスプラインナット回転用モータ２３７が設置されている。上記ボールスプラインナット回転用モータ２３７の図示しない出力軸は上記ボールスプラインナット回転用減速機２３５の図示しない入力軸に連結されている。上記ボールスプラインナット回転用減速機２３５の図示しない出力軸にはプーリー２４１が固着されている。上記ボールスプラインナット２３１にはプーリー２４３が固着されていて、上記プーリー２４１と上記プーリー２４３の間にはベルト２４５が巻回されており、上記ボールスプラインナット回転用減速機２３５の図示しない出力軸によって上記ボールスプラインナット２３１が回転されるようになっている。
【0029】
上記ボールスプラインナット２３１にはボールスプライン軸２５１が挿通されている。上記ボールスプライン軸２５１の図３中下端には軸受２５３を介して連結部材２５５が設置されている。また、上記ボールスプライン軸２５１の図３中上端には端部キャップ２５７が固着されていて、上記端部キャップ２５７には軸受２５９を介して連結部材２６１が設置されている。
上記ボールスプラインナット２３１の回転により上記ボールスプライン軸２５１が回転されるようになっている。
上記ボールスプラインナット２３１の回転により上記ボールスプライン軸２５１が回転されるようになっている。
【0030】
上記連結部材２５５と上記連結部材２６１の間には上記ボールスプライン軸２５１と並行にボールねじ軸２６３が設置されている。
上記中間フレーム２０７内にはボールねじ支持部材２６５が設置されている。上記ボールねじ支持部材２６５には軸受２６７、２６９を介してボールねじナット支持部材２７１が回転可能に設置されている。上記ボールねじナット支持部材２７１の図３中上端側にはボールねじナット２７３と共にプーリー２７５が固着されている。
上記中間フレーム２０７内にはボールねじ支持部材２６５が設置されている。上記ボールねじ支持部材２６５には軸受２６７、２６９を介してボールねじナット支持部材２７１が回転可能に設置されている。上記ボールねじナット支持部材２７１の図３中上端側にはボールねじナット２７３と共にプーリー２７５が固着されている。
【0031】
上記上部フレーム２０３の図３中上側には、モータ支持部材２８１を介して、ボールねじ軸直進用モータ２８３が設置されている。上記ボールねじ軸直進用モータ２８３の図示しない出力軸にはプーリー２８７が固着されている。上記プーリー２７５と上記プーリー２８７にはベルト２８９が巻回されていて、上記ボールねじ軸直進用モータ２８３によって、上記ボールねじナット２７３が回転され、上記ボールねじ軸２６３とともに、上記ボールスプライン軸２５１が図３中上下方向に移動されるようになっている。
【0032】
また、上記下部フレーム２０５の図３中下側には、例えば、樹脂製の下側カバー２９１が設置されている。上記下側カバー２９１は、上記下部フレーム２０５の図３中下側に突出された上記ボールスプラインナット２３１や上記ボールスプラインナット回転用減速機２３５を覆うように設置されている。上記下側カバー２９１と上記下部フレーム２０５の間には、図示しないパッキンが介挿されている。
【0033】
上記下側カバー２９１の図３中下側には開口部２９５が設けられていて、上記開口部２９５から上記ボールスプライン軸２５１が突出される。
上記下側カバー２９１の図３中下側には上記開口部２９５を閉塞するように蛇腹３０１が設置されている。上記蛇腹３０１の図３中上端は上記下側カバー２９５の上記開口部２９５外縁部に連結されていて、上記蛇腹３０１の図３中上端部と上記下側カバー２９１の上記開口部２９５外縁部の間には図示しないパッキンが介挿されている。また、上記蛇腹３０１の図３中下端部は上記連結部材２５５に連結されている。これにより、上記ボールスプライン軸２５１の図３中上下方向の移動により上記蛇腹３０１が伸縮する。
上記下側カバー２９１の図３中下側には上記開口部２９５を閉塞するように蛇腹３０１が設置されている。上記蛇腹３０１の図３中上端は上記下側カバー２９５の上記開口部２９５外縁部に連結されていて、上記蛇腹３０１の図３中上端部と上記下側カバー２９１の上記開口部２９５外縁部の間には図示しないパッキンが介挿されている。また、上記蛇腹３０１の図３中下端部は上記連結部材２５５に連結されている。これにより、上記ボールスプライン軸２５１の図３中上下方向の移動により上記蛇腹３０１が伸縮する。
【0034】
上記上部フレーム２０３の図３中上側には、例えば、樹脂製のカバー３１１が設置されている。上記カバー３１１は、上記ボールねじ軸直進用モータ２８３、上記ボールねじ軸２６３、及び、上記ボールスプライン軸２５１の上記上部フレーム２０３より上側に突出された部分を覆うように設置される。
【0035】
上記カバー３１１の図３中右上側には開口部３１３が設けられていて、上記開口部３１３は蓋３１５によって閉塞されている。上記蓋３１５と上記カバー３１１の開口部３１３の外縁部の間には図示しないパッキンが介挿されている。
【0036】
また、上記カバー３１１の図３中左上側には開口部３１９が設けられていて、上記開口部３１９は蛇腹３２１によって閉塞されている。上記蛇腹３２１の図３中下端は上記カバー３１１の上記開口部３１９外縁部に連結されていて、上記蛇腹３２１の図３中下端部と上記カバー３１１の上記開口部３１９外縁部の間には図示しないパッキンが介挿されている。また、上記蛇腹３２１の図３中上端部は上記連結部材２６１に連結されている。これにより、上記ボールスプライン軸２５１の図３中上下方向の移動により上記蛇腹３２１が伸縮する。
また、図１から図５に示すように、上記カバー３１１の外周側の側面３２５は外側に向けて下り勾配になるように傾斜されている。
また、図１から図５に示すように、上記カバー３１１の外周側の側面３２５は外側に向けて下り勾配になるように傾斜されている。
【0037】
また、図３から図５に示すように、上記カバー３１１は、例えばアルミ製のスペーサー３３１を介して上記上部フレーム２０３に設置されている。例えば、図３、図４、及び、図６に示すように、上記スペーサー３３１は上記上部フレーム２０３の図３中上側の外周縁部に係合されている。図６に示すように、上記スペーサー３３１の図６中下側には上記上部フレーム２０３に係合されるフレーム側係合凹部３３３が設けられている。
【0038】
また、上記スペーサー３３１の図６中上側には上記カバー３１１の図６中下端部が係合されるカバー側係合凹部３３５が設けられている。上記カバー３１１と上記スペーサー３３１は接着されている。
また、図６に示すように、上記スペーサー３３１には、上記カバー３１１及び上記上部フレーム２０３の外周方向（図６中右側）に向けて突出された突出部３３４が設けられている。上記突出部３３４の図６中上側には、上記カバー３１１及び上記上部フレーム２０３の外周方向（図６中右側）に向けて下り勾配に形成された傾斜面３３６が形成されている。
また、図６に示すように、上記スペーサー３３１には、上記カバー３１１及び上記上部フレーム２０３の外周方向（図６中右側）に向けて突出された突出部３３４が設けられている。上記突出部３３４の図６中上側には、上記カバー３１１及び上記上部フレーム２０３の外周方向（図６中右側）に向けて下り勾配に形成された傾斜面３３６が形成されている。
【0039】
また、図５や図６（a）に示すように、上記カバー３１１にはネジ止め部３３７が設けられているとともに、上記スペーサー３３１にもネジ止め部３３９が設けられている。図６（a）に示すように、上記カバー３１１と上記スペーサー３３１は、上記ネジ止め部３３７、３３９を貫通し上記上部フレーム２０３に螺合されるボルト３４１によって共に固定される。
【0040】
また、例えば、図６に示すように、上記上部フレーム２０３の図６中上端面にはパッキン収容凹部３４３が設けられている。上記パッキン収容凹部３４３内にはパッキン３４５が収容されている。上記パッキン３４５の高さ（図６中上下方向の大きさ）は上記パッキン収容凹部３４３の深さ（図６中上下方向の大きさ）より大きく設定されていて、上記スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３の間に上記パッキン３４５が図６中上下方向に圧縮された状態で介挿されている。
【0041】
次に、この一実施の形態による作用について説明する。
第１アーム旋回用モータ２１によりベースユニット３に対して第１アーム５が旋回され、第２アーム旋回用モータ１７５によって上記第１アーム５に対して第２アーム７が旋回される。
第１アーム旋回用モータ２１によりベースユニット３に対して第１アーム５が旋回され、第２アーム旋回用モータ１７５によって上記第１アーム５に対して第２アーム７が旋回される。
【0042】
ボールスプライン軸２５１の図３中先端側に図示しない対象物が取り付けられる。ボールスプラインナット回転用モータ２３７により上記ボールスプライン軸２５１を介して上記図示しない対象物が回転される。また、ボールねじ軸直進用モータ２８３によって上記ボールスプライン軸２５１を介して上記図示しない対象物が図３中上下方向に移動される。
【0043】
底蓋５１とベース本体１１の底側開口部４１の外縁部の間、側面側蓋５７と上記ベース本体１１の側面側開口部４３の外縁部、及び、上側蓋６３と上記ベース本体１１の上側開口部４５の外縁部の間にはそれぞれ図示しないパッキンが介挿されており、上記ベースユニット３内への異物の侵入が防止される。
【0044】
また、第２ベース本体１３と上側蓋６３の間、第３ベース本体１５と上記第２ベース本体１３の間、上記第３ベース本体１５とベース用カバー１７の間、及び、ベース本体１１と第１アーム旋回用減速機２３の間にはそれぞれ図示しないパッキンが介挿されており、上記ベースユニット３内への異物の侵入が防止される。
【0045】
アーム本体９１とアーム用端部カバー９３の間、上記アーム本体９１とアーム用端部カバー９５の間、第１アーム用上部回転軸１０３と上記アーム本体９１の間、及び、第１アーム用下部回転軸１０７と上記アーム本体９１の間にはそれぞれ図示しないパッキンが介挿されており、上記第１アーム５内への異物の侵入が防止される。
【0046】
また、第２アーム用上部回転軸１２３と上記アーム本体９１の間、及び、第２アーム旋回用減速機支持部材１２６と上記アーム本体９１の間にもそれぞれ図示しないパッキンが介挿されており、上記第１アーム５内への異物の侵入が防止される。
【0047】
回転軸収容部２１３のシール収容凹部２１７内にはシール部材２１９が設置されており、上記第２アーム用上部回転軸１２３と上記回転軸収容部２１３の間からの第２アーム７内への異物の侵入が防止される。
第２アーム旋回用減速機支持部材１２６と軸連結部材２２５の間にはシール部材２２９が設置されており、上記第２アーム旋回用減速機支持部材１２６と上記軸連結部材２２５の間からの第２アーム７内への異物の侵入が防止される。
第２アーム旋回用減速機支持部材１２６と軸連結部材２２５の間にはシール部材２２９が設置されており、上記第２アーム旋回用減速機支持部材１２６と上記軸連結部材２２５の間からの第２アーム７内への異物の侵入が防止される。
【0048】
中間フレーム２０７と上部フレーム２０３の間、及び、上記中間フレーム２０７と下部フレーム２０５の間にもそれぞれ図示しないパッキンが介挿されており、上記第２アーム７内への異物の侵入が防止される。
【0049】
下側カバー２９１と上記下部フレーム２０５の間、上記下側カバー２９１と蛇腹３０１の間にもそれぞれ図示しないパッキンが介挿されており、上記第２アーム７内への異物の侵入が防止される。
【0050】
蛇腹３２１の図３中下端部とカバー３１１の間、及び、蓋３１５と上記カバー３１１の間にもそれぞれ図示しないパッキンが介挿されており、上記第２アーム７内への異物の侵入が防止される。
【0051】
また、スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３の間にパッキン３４５が介挿されており、上記スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３の間からの第２アーム７内への異物の侵入が防止される。
また、上記スペーサー３３１は、例えば、アルミ製であるため、歪みが少なく、上記スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３の間の防塵防滴機能を高めている。
また、上記スペーサー３３１は、例えば、アルミ製であるため、歪みが少なく、上記スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３の間の防塵防滴機能を高めている。
【0052】
次に、この一実施の形態による効果について説明する。
カバー３１１と上部フレーム２０３の間にスペーサー３３１が設置されていて、上記スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３の間にパッキン３４５が介挿されているので、上記スペーサー３３１によって上記パッキン３４５を潰すのに十分な強度と面積を持たせることができ、上記スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３とが確実に密着し、簡易な構成により防塵防滴性能を高くすることができる。
また、上記上部フレーム２０３には上記パッキン３４５を収容するパッキン収容凹部３４３が形成されているので、上記パッキン３４５が上記パッキン収容凹部３４３によって確実に保持されるので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
カバー３１１と上部フレーム２０３の間にスペーサー３３１が設置されていて、上記スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３の間にパッキン３４５が介挿されているので、上記スペーサー３３１によって上記パッキン３４５を潰すのに十分な強度と面積を持たせることができ、上記スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３とが確実に密着し、簡易な構成により防塵防滴性能を高くすることができる。
また、上記上部フレーム２０３には上記パッキン３４５を収容するパッキン収容凹部３４３が形成されているので、上記パッキン３４５が上記パッキン収容凹部３４３によって確実に保持されるので、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
【0053】
また、上記カバー３１１の外周側の側面３２５は外側に向けて下り勾配になるように傾斜されているので、塵埃の蓄積を防止できる。
上記スペーサー３３１の図６中下側には上記上部フレーム２０３に係合されるフレーム側係合凹部３３３が設けられているので、上記スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３の間がラビリンス状の構造になり、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
また、上記スペーサー３３１の図６中上側には上記カバー３１１の図６中下端部が係合されるカバー側係合凹部３３５が設けられているので、上記スペーサー３３１と上記カバー３１１の間がラビリンス状の構造になり、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
また、上記スペーサー３３１の外周には上記カバー３１１および上記上部フレーム２０３から突出した突出部３３４が設けられていて、上記突出部３３４の外周には傾斜面３３６が形成されているので、上記突出部３３４の上面に塵埃等が溜り難くすることができる。
上記カバー３１１は上記スペーサー３３１に接着されているので、更に防塵防滴性能を高くすることができるとともに、予め上記カバー３１１を上記スペーサー３３１に接着しておくことで、上記カバー３１１の取り付け時に上記カバー３１１の歪みを防止することができる。
上記スペーサー３３１の図６中下側には上記上部フレーム２０３に係合されるフレーム側係合凹部３３３が設けられているので、上記スペーサー３３１と上記上部フレーム２０３の間がラビリンス状の構造になり、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
また、上記スペーサー３３１の図６中上側には上記カバー３１１の図６中下端部が係合されるカバー側係合凹部３３５が設けられているので、上記スペーサー３３１と上記カバー３１１の間がラビリンス状の構造になり、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
また、上記スペーサー３３１の外周には上記カバー３１１および上記上部フレーム２０３から突出した突出部３３４が設けられていて、上記突出部３３４の外周には傾斜面３３６が形成されているので、上記突出部３３４の上面に塵埃等が溜り難くすることができる。
上記カバー３１１は上記スペーサー３３１に接着されているので、更に防塵防滴性能を高くすることができるとともに、予め上記カバー３１１を上記スペーサー３３１に接着しておくことで、上記カバー３１１の取り付け時に上記カバー３１１の歪みを防止することができる。
【0054】
上記カバー３１１と上記スペーサー３３１は、上記ネジ止め部３３７、３３９を貫通し上記上部フレーム２０３に螺合されるボルト３４１によって共に固定されるので、上記カバー３１１と上記スペーサー３３１を確実に固定し、更に防塵防滴性能を高くすることができる。
また、上記スペーサー３３１は、例えば、アルミ製であるため、上記カバー３１１と上記パッキン３４５の歪みを更に防止して、上記パッキン３４５を介して上記上部フレーム２０３と確実に密着し、より防塵防滴性能を高くすることができる。
また、上記カバー３１１は樹脂製であるため、第２アーム７を軽量化できる。
また、上記カバー３１１が樹脂製であっても、上記上部フレーム２０３に設置される締結部の設置数を必要以上に増やすことなく上記スペーサー３３１により防塵防滴性能を確保することができる。そのため、上記カバー３１１を通常仕様（非防塵防滴仕様）と共通化することができる。
また、上記スペーサー３３１は、例えば、アルミ製であるため、上記カバー３１１と上記パッキン３４５の歪みを更に防止して、上記パッキン３４５を介して上記上部フレーム２０３と確実に密着し、より防塵防滴性能を高くすることができる。
また、上記カバー３１１は樹脂製であるため、第２アーム７を軽量化できる。
また、上記カバー３１１が樹脂製であっても、上記上部フレーム２０３に設置される締結部の設置数を必要以上に増やすことなく上記スペーサー３３１により防塵防滴性能を確保することができる。そのため、上記カバー３１１を通常仕様（非防塵防滴仕様）と共通化することができる。
【0055】
なお、本発明は前記一実施の形態に限定されない。
ロボットアームとしての回転・直進機構とベースユニットの間のアームの数には様々な場合が考えられる。
スペーサー側にパッキン収容凹部が設けられる場合や、スペーサーとフレームの両方にパッキン収容凹部が設けられる場合も考えられる。
スペーサーの材質には様々なものが考えられる。
スペーサーの突出部の傾斜面の形状には、直線状の傾斜になる場合が考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
ロボットアームとしての回転・直進機構とベースユニットの間のアームの数には様々な場合が考えられる。
スペーサー側にパッキン収容凹部が設けられる場合や、スペーサーとフレームの両方にパッキン収容凹部が設けられる場合も考えられる。
スペーサーの材質には様々なものが考えられる。
スペーサーの突出部の傾斜面の形状には、直線状の傾斜になる場合が考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
【産業上の利用可能性】
【0056】
本発明は、ロボットアームとスカラロボットに係り、特に、簡易な構成により防塵防滴性能を高くすることができるように工夫したものに関し、例えば、産業用ロボットに好適である。
【符号の説明】
【0057】
１ スカラロボット
７ 第２アーム（ロボットアーム）
２５１ ボールスプライン軸（駆動部の一部）
２６３ ボールねじ軸（駆動部の一部）
２８３ ボールねじ軸直進用モータ（駆動部の一部）
３１１ カバー
３３１ スペーサー
３３３ フレーム側係合凹部
３３４ 突出部
３３６ 傾斜面
３３５ カバー側係合凹部
３４１ ボルト（締結部材）
３４３ パッキン収容凹部
３４５ パッキン
７ 第２アーム（ロボットアーム）
２５１ ボールスプライン軸（駆動部の一部）
２６３ ボールねじ軸（駆動部の一部）
２８３ ボールねじ軸直進用モータ（駆動部の一部）
３１１ カバー
３３１ スペーサー
３３３ フレーム側係合凹部
３３４ 突出部
３３６ 傾斜面
３３５ カバー側係合凹部
３４１ ボルト（締結部材）
３４３ パッキン収容凹部
３４５ パッキン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】