(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023157704
(43)【公開日】2023-10-26
(54)【発明の名称】搬送システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20231019BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20231019BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
B65G1/04 503
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022067780
(22)【出願日】2022-04-15
(71)【出願人】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100094569
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 伸一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100103610
【弁理士】
【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦
(74)【代理人】
【識別番号】100109070
【弁理士】
【氏名又は名称】須田 洋之
(74)【代理人】
【識別番号】100098475
【弁理士】
【氏名又は名称】倉澤 伊知郎
(74)【代理人】
【識別番号】100130937
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100144451
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 博子
(74)【代理人】
【識別番号】100128428
【弁理士】
【氏名又は名称】田巻 文孝
(72)【発明者】
【氏名】野田 明裕
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F022BB09
3F022CC03
3F022EE02
3F022FF02
3F022JJ09
3F022KK01
3F022KK20
3F022LL07
3F022LL14
3F022LL31
3F022MM01
3F022MM03
3F022MM11
3F022MM51
3F522AA03
3F522BB01
3F522BB28
3F522BB32
3F522BB35
3F522BB36
3F522CC05
3F522CC06
3F522GG44
3F522GG45
3F522GG46
3F522JJ01
3F522JJ02
3F522JJ03
3F522JJ10
3F522KK02
3F522KK05
3F522KK06
3F522KK08
3F522LL11
3F522LL25
3F522LL63
(57)【要約】
【課題】荷物が載せられ、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットを、自動で、クリーンな状態の親パレット上に載置して親子パレットを形成することができる搬送システムを提供する。
【解決手段】本発明の搬送システム１、１００、２００は、親パレット保管装置１２、４６と、親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを搬送し、および／または、子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに積載するよう構成された「複数のパレット搬送装置」（６、１４、２４、３０、３２、３８、無人走行車Ｖ等）と、コントローラ１８、２６、５０とを備え、コントローラは、「複数のパレット搬送装置」によって、子パレットＰＬｂと空の親パレットＰＬａとを個別に搬送させると共に、搬送された空の親パレットＰＬａの上に子パレットＰＬｂを載置させるよう構成されている。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の搬送システム１、１００、２００は、親パレット保管装置１２、４６と、親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを搬送し、および／または、子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに積載するよう構成された「複数のパレット搬送装置」（６、１４、２４、３０、３２、３８、無人走行車Ｖ等）と、コントローラ１８、２６、５０とを備え、コントローラは、「複数のパレット搬送装置」によって、子パレットＰＬｂと空の親パレットＰＬａとを個別に搬送させると共に、搬送された空の親パレットＰＬａの上に子パレットＰＬｂを載置させるよう構成されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
子パレットを親パレットに載置して荷物を搬送するための搬送システムであって、
子パレットは、外部から搬入される荷物を載せるパレットであり、親パレットは、荷物が載せられた子パレットを載置して所定の工場内に搬送するパレットであり、
上記搬送システムは、
親パレットを所定の場所に保管する親パレット保管部と、
親パレットおよび子パレットを搬送し、および／または、子パレットを親パレットに積載するよう構成された複数のパレット搬送装置と、
上記複数のパレット搬送装置を制御するコントローラと、を備え、
上記コントローラは、上記複数のパレット搬送装置によって、外部から搬入される荷物が載った子パレットと空の親パレットとを個別に搬送させると共に、搬送された荷物が載った子パレットを空の親パレットの上に載置させるよう構成されている、ことを特徴とする搬送システム。
子パレットは、外部から搬入される荷物を載せるパレットであり、親パレットは、荷物が載せられた子パレットを載置して所定の工場内に搬送するパレットであり、
上記搬送システムは、
親パレットを所定の場所に保管する親パレット保管部と、
親パレットおよび子パレットを搬送し、および／または、子パレットを親パレットに積載するよう構成された複数のパレット搬送装置と、
上記複数のパレット搬送装置を制御するコントローラと、を備え、
上記コントローラは、上記複数のパレット搬送装置によって、外部から搬入される荷物が載った子パレットと空の親パレットとを個別に搬送させると共に、搬送された荷物が載った子パレットを空の親パレットの上に載置させるよう構成されている、ことを特徴とする搬送システム。
【請求項2】
親パレットと荷物が載った子パレットとをそれぞれ保管するラックを備え、
上記複数のパレット搬送装置は、
上記ラックに保管された親パレットおよび子パレットを個別に搬送するためのスタッカクレーンと、
子パレットを親パレットに積層させるための親子パレット積み重ね装置と、を含み、
上記コントローラは、上記スタッカクレーンによって、上記ラックに保管された親パレットと荷物が載った子パレットとを、個別に且つ連続して、上記ラックから上記親子パレット積み重ね装置まで搬送させると共に、上記親子パレット積み重ね装置によって、荷物が載った子パレットを親パレットの上に載置させるよう構成されている、請求項１に記載の搬送システム。
上記複数のパレット搬送装置は、
上記ラックに保管された親パレットおよび子パレットを個別に搬送するためのスタッカクレーンと、
子パレットを親パレットに積層させるための親子パレット積み重ね装置と、を含み、
上記コントローラは、上記スタッカクレーンによって、上記ラックに保管された親パレットと荷物が載った子パレットとを、個別に且つ連続して、上記ラックから上記親子パレット積み重ね装置まで搬送させると共に、上記親子パレット積み重ね装置によって、荷物が載った子パレットを親パレットの上に載置させるよう構成されている、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項3】
上記親子パレット積み重ね装置は、親パレットおよび子パレットを個別に上下方向に搬送させて親子パレットを形成するパワースライダであり、
上記スタッカクレーンにより搬送された親パレットおよび子パレットが、直接、上記パワースライダに受け渡されるよう、上記パワースライダが上記スタッカクレーンに隣接して配置されている、請求項２に記載の搬送システム。
上記スタッカクレーンにより搬送された親パレットおよび子パレットが、直接、上記パワースライダに受け渡されるよう、上記パワースライダが上記スタッカクレーンに隣接して配置されている、請求項２に記載の搬送システム。
【請求項4】
上記複数のパレット搬送装置は、
上記親パレット保管部の近傍に配置され、荷物が載った子パレットを外部から搬入する搬入コンベヤと、
上記搬入コンベヤ上の荷物が載った子パレットを保持するために子パレットに係合する係合装置と、
上記親パレット保管部から上記係合装置まで親パレットを搬送するための無人走行車と、を含み、
上記コントローラは、上記無人走行車によって、空の親パレットを上記係合装置が保持している子パレットの真下まで搬送させ、上記無人走行車上で親子パレットを形成するよう構成されている、請求項１に記載の搬送システム。
上記親パレット保管部の近傍に配置され、荷物が載った子パレットを外部から搬入する搬入コンベヤと、
上記搬入コンベヤ上の荷物が載った子パレットを保持するために子パレットに係合する係合装置と、
上記親パレット保管部から上記係合装置まで親パレットを搬送するための無人走行車と、を含み、
上記コントローラは、上記無人走行車によって、空の親パレットを上記係合装置が保持している子パレットの真下まで搬送させ、上記無人走行車上で親子パレットを形成するよう構成されている、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項5】
上記搬送システムは、さらに、上記搬入コンベヤに近接して配置され、子パレットを外部へ搬出する搬出コンベヤを備え、
上記コントローラは、上記無人走行車により搬送される、荷物が取り除かれた親子パレットから、子パレットのみを上記搬出コンベヤで外部へ搬出させ、その後、上記無人走行車を、親パレットを載せた状態で上記係合装置が保持している子パレットの真下まで移動させるよう構成されている、請求項４に記載の搬送システム。
上記コントローラは、上記無人走行車により搬送される、荷物が取り除かれた親子パレットから、子パレットのみを上記搬出コンベヤで外部へ搬出させ、その後、上記無人走行車を、親パレットを載せた状態で上記係合装置が保持している子パレットの真下まで移動させるよう構成されている、請求項４に記載の搬送システム。
【請求項6】
上記係合装置は昇降装置を備え、上記コントローラは、上記係合装置の昇降装置を作動させて、上記係合装置により保持されている子パレットを下降させ、これにより、上記無人走行車上で親子パレットを形成するよう構成され、または、
上記無人走行車はリフタを備え、上記コントローラは、上記無人走行車のリフタを作動させて親パレットを上昇させ、これにより、上記無人走行車上で親子パレットを形成するよう構成されている、請求項４または請求項５に記載の搬送システム。
上記無人走行車はリフタを備え、上記コントローラは、上記無人走行車のリフタを作動させて親パレットを上昇させ、これにより、上記無人走行車上で親子パレットを形成するよう構成されている、請求項４または請求項５に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送システムに係わり、特に、子パレットを親パレットに載置して荷物を搬送するための搬送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、フォークリフトにより親パレットに子パレットを載せるようにした搬送設備が知られている（たとえば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９／１３１３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来、所定の工場内の生産ラインに外部からの荷物を搬入する場合、外部から搬入される荷物をパレットに載せて自動倉庫で保管し、生産ラインで必要となったタイミングで、自動倉庫から生産ラインに供給することが行われている。また、外部から搬入される荷物を載せたパレットを、自動倉庫などに保管せずに、生産ラインに直接供給することも行われている。
【0005】
ここで、近年、クリーンな環境下での生産設備等を要する工場（たとえば食品製造ラインや医薬製造ラインや二次電池製造ライン等を備える工場）などでは、クリーンな環境を維持するために、外部から供給される材料や仕掛品などの荷物を載せたパレットを、よりクリーンな状態で工場に搬入させるよう要望がなされている。
【0006】
しかしながら、上述した、荷物を自動倉庫に一時保管する場合も直接工場に供給するいずれの場合も、荷物を載せた外部から搬入されるパレットは、外部の汚れが付着しているなど、クリーンな状態のパレットでない場合が多い。
【0007】
そのため、パレット上の荷物をきれいなパレットに載せ替えて運用する手法が考えられるが、作業者による作業が発生してしまい、荷物が多いほど、過大なコストがかかってしまうという問題があった。
【0008】
そこで、本発明は、上述した問題を解決するためになされたものであり、荷物が載せられ、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットを、自動で、クリーンな状態の親パレット上に載置して親子パレットを形成することができる搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記の目的を達成するために、本発明は、子パレットを親パレットに載置して荷物を搬送するための搬送システムであって、子パレットは、外部から搬入される荷物を載せるパレットであり、親パレットは、荷物が載せられた子パレットを載置して所定の工場内に搬送するパレットであり、搬送システムは、親パレットを所定の場所に保管する親パレット保管部と、親パレットおよび子パレットを搬送し、および／または、子パレットを親パレットに積載するよう構成された複数のパレット搬送装置と、複数のパレット搬送装置を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、複数のパレット搬送装置によって、外部から搬入される荷物が載った子パレットと空の親パレットとを個別に搬送させると共に、搬送された荷物が載った子パレットを空の親パレットの上に載置させるよう構成されている、ことを特徴としている。
【0010】
このように構成された本発明によれば、荷物が載せられ、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットを、自動で、クリーンな状態の親パレット上に載置して親子パレットを形成し、この親子パレットを工場内（生産ライン）に供給することができる。その結果、外部から搬入された子パレットが汚れていても、工場内を汚さずにクリーンな状態に保つことができる。
【0011】
また、本発明において、好ましくは、親パレットと荷物が載った子パレットとをそれぞれ保管するラックを備え、複数のパレット搬送装置は、ラックに保管された親パレットおよび子パレットを個別に搬送するためのスタッカクレーンと、子パレットを親パレットに積層させるための親子パレット積み重ね装置と、を含み、コントローラは、スタッカクレーンによって、ラックに保管された親パレットと荷物が載った子パレットとを、個別に且つ連続して、ラックから親子パレット積み重ね装置まで搬送させると共に、親子パレット積み重ね装置によって、荷物が載った子パレットを親パレットの上に載置させるよう構成されている。
このように構成された本発明によれば、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットを、自動で、クリーンな状態の親パレット上に載置して親子パレットを形成し、この親子パレットを工場内（生産ライン）に供給することができる。
このように構成された本発明によれば、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットを、自動で、クリーンな状態の親パレット上に載置して親子パレットを形成し、この親子パレットを工場内（生産ライン）に供給することができる。
【0012】
また、本発明において、好ましくは、親子パレット積み重ね装置は、親パレットおよび子パレットを個別に上下方向に搬送させて親子パレットを形成するパワースライダであり、スタッカクレーンにより搬送された親パレットおよび子パレットが、直接、パワースライダに受け渡されるよう、パワースライダがスタッカクレーンに隣接して配置されている。
このように構成された本発明によれば、簡易な構成で、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットを、自動で、クリーンな状態の親パレット上に載置して親子パレットを形成し、この親子パレットを工場内（生産ライン）に供給することができる。
このように構成された本発明によれば、簡易な構成で、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットを、自動で、クリーンな状態の親パレット上に載置して親子パレットを形成し、この親子パレットを工場内（生産ライン）に供給することができる。
【0013】
また、本発明において、好ましくは、複数のパレット搬送装置は、親パレット保管部の近傍に配置され、荷物が載った子パレットを外部から搬入する搬入コンベヤと、搬入コンベヤ上の荷物が載った子パレットを保持するために子パレットに係合する係合装置と、親パレット保管部から係合装置まで親パレットを搬送するための無人走行車と、を含み、コントローラは、無人走行車によって、空の親パレットを係合装置が保持している子パレットの真下まで搬送させ、無人走行車上で親子パレットを形成するよう構成されている。
このように構成された本発明によれば、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットを、自動で、クリーンな状態の親パレット上に載置して親子パレットを形成し、この親子パレットを工場内（生産ライン）に供給することができる。
このように構成された本発明によれば、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットを、自動で、クリーンな状態の親パレット上に載置して親子パレットを形成し、この親子パレットを工場内（生産ライン）に供給することができる。
【0014】
また、本発明において、好ましくは、搬送システムは、さらに、搬入コンベヤに近接して配置され、子パレットを外部へ搬出する搬出コンベヤを備え、コントローラは、無人走行車により搬送される、荷物が取り除かれた親子パレットから、子パレットのみを搬出コンベヤで外部へ搬出させ、その後、無人走行車を、親パレットを載せた状態で係合装置が保持している子パレットの真下まで移動させるよう構成されている。
このように構成された本発明によれば、荷物が工場に供給され、工場から戻ってきた無人走行車上の親子パレットから子パレットのみを外部に搬出した後に、無人走行車が、空の親パレットを近接した搬入コンベヤの係合装置の真下に搬送する。したがって、親パレットを親パレット保管部に戻さずに済む分、無人走行車の移動時間や移動エネルギを節約することができる。
このように構成された本発明によれば、荷物が工場に供給され、工場から戻ってきた無人走行車上の親子パレットから子パレットのみを外部に搬出した後に、無人走行車が、空の親パレットを近接した搬入コンベヤの係合装置の真下に搬送する。したがって、親パレットを親パレット保管部に戻さずに済む分、無人走行車の移動時間や移動エネルギを節約することができる。
【0015】
また、本発明において、好ましくは、係合装置は昇降装置を備え、コントローラは、係合装置の昇降装置を作動させて、係合装置により保持されている子パレットを下降させ、これにより、無人走行車上で親子パレットを形成するよう構成され、または、無人走行車はリフタを備え、コントローラは、無人走行車のリフタを作動させて親パレットを上昇させ、これにより、上記無人走行車上で親子パレットを形成するよう構成されている。
このように構成された本発明によれば、簡易な構成で、自動で、親子パレットを形成することができる。
このように構成された本発明によれば、簡易な構成で、自動で、親子パレットを形成することができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明の搬送システムによれば、荷物が載せられ、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットを、自動で、クリーンな状態の親パレット上に載置して親子パレットを形成し、この親子パレットを工場内に供給して、工場内をクリーンな状態に保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の一実施形態による搬送システムが適用された自動倉庫の概略構成を示す正面図である。
【図3】本発明の一実施形態による搬送システムが適用された自動倉庫の概略構成を示す正面図である。
【図5】本発明の一実施形態による搬送システムが適用された無人走行車および各ステーションの概略構成を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
次に、添付図面を参照して、本発明の実施形態による搬送システムを説明する。
【0019】
まず、図１により、本発明の一実施形態による搬送システムの概略構成を説明する。図１は、本発明の一実施形態による搬送システムが適用された自動倉庫の概略構成を示す正面図である。
まず、図１に示すように、符号１は、本実施形態による搬送システムを示し、この搬送システム１は、自動倉庫２に適用される。図１に示す自動倉庫２は、外部（自動倉庫および工場の外部であって、所定の荷物（材料や仕掛品など）が運ばれてくる外部）と工場（生産ライン）との境界に配置されている。
まず、図１に示すように、符号１は、本実施形態による搬送システムを示し、この搬送システム１は、自動倉庫２に適用される。図１に示す自動倉庫２は、外部（自動倉庫および工場の外部であって、所定の荷物（材料や仕掛品など）が運ばれてくる外部）と工場（生産ライン）との境界に配置されている。
【0020】
自動倉庫２は、パレットＰＬ（図２参照）に載せられた荷物を格納可能であり、複数の棚段を備えた一対のラック４と、一対のラック４の間に設けられたスタッカクレーン６およびその通路８を有している。スタッカクレーン６は、ラック４に格納されたパレットＰＬを取り出し、または、後述するパワースライダ１４にパレットＰＬを受け渡すスライドフォーク１０を備える。
【0021】
なお、図１では図示を省略するが、自動倉庫２は、荷物が載せられたパレットＰＬ（子パレットＰＬｂ）を外部から搬入するための搬入コンベヤと、所定のパレットを外部へ搬出するための搬出コンベヤとを備える。搬入コンベアにより搬入された荷物が載せられたパレットＰＬは、スタッカクレーン６によりラック４に格納される。
【0022】
ここで、上述した搬入コンベヤにより外部から搬入される荷物を載せるパレットＰＬを子パレットＰＬｂといい、本発明は、この外部からの子パレットＰＬｂが汚れている、または、汚れている可能性が高いという前提で、後述するクリーンな状態の親パレットＰＬａに載せて（親子パレットＰＬｃの状態で）子パレットＰＬｂを搬送するものである。
【0023】
さらに、搬送システム１は、図１に示すように、自動倉庫２の所定の棚段に配置されたパレットマガジン（以下、「ＰＬマガジン」と呼ぶ）１２を備える。このＰＬマガジン１２は、汚れのないようにきれいな状態に維持された、クリーンな状態の空パレットＰＬａ（以下、「親パレットＰＬａ」と言う）を、たとえば１０枚など、複数枚積んで保管する機能を有する。
【0024】
ＰＬマガジン１２は、具体的には、ＰＬマガジン１２に保管された複数枚の空のパレットＰＬａから、１枚の空の親パレットＰＬａを取り出す機能を有する。具体的には、このＰＬマガジン１２は、１０枚のパレットうちの上側の９枚を上方に持上げ、下側の残り１枚のパレットＰＬａをスタッカクレーン６のスライドフォーク１０で下方からすくって取り出せるように構成されている。
【0025】
なお、変形例として、上述したＰＬマガジン１２に代えて、または、ＰＬマガジン１２と共に、ラック４に、たとえば上下方向の間隔が狭い親パレットＰＬａ用の棚段を形成し、スタッカクレーン６がこのような親パレットＰＬａ用の棚段から１枚ずつ空の親パレットＰＬａを取り出すようにしてもよい。
【0026】
このような親パレットＰＬａは、荷物（材料や仕掛品など）Ｐが載せられた子パレットＰＬｂを所定の工場内に供給するために用いられるパレットであり、本発明は、この親パレットＰＬａは、クリーンな状態が保たれ、子パレットＰＬｂを積載して搬送するものである。
なお、各図において、便宜上、親パレットＰＬａと子パレットＰＬｂとを区別できるように図示しているが、基本的には、親パレットＰＬａと子パレットＰＬｂとは、同一形状のものである。なお、異なる形状であっても、親パレットＰＬａが子パレットＰＬｂを積載することができるものであればよい。
なお、各図において、便宜上、親パレットＰＬａと子パレットＰＬｂとを区別できるように図示しているが、基本的には、親パレットＰＬａと子パレットＰＬｂとは、同一形状のものである。なお、異なる形状であっても、親パレットＰＬａが子パレットＰＬｂを積載することができるものであればよい。
【0027】
さらに、搬送システム１は、図１に示すように、自動倉庫２内の下方段の一部分に設けられ、工場の床面と連続する面に設置されたパワースライダ１４を備える。このパワースライダ１４は、スタッカクレーン６に隣接するよう自動倉庫２内かつ工場の床面に配置され、スタッカクレーン６からパレットＰＬを直接受け渡されるようになっている。自動倉庫２の側面には、パワースライダ１４を工場から隔てる安全扉が設けられる。
【0028】
パワースライダ１４は、主に、２本の支柱１６および各支柱１６に設けられた昇降可能な爪部材（図示せず）で構成されている。なお、図１は、パワースライダ１４を側方から見た図であり、支柱１６が１本のみ示されている。
爪部材は、各支柱１６内に収容されるような閉位置と、この閉位置から各支柱１６間に突出してパレットＰＬを支持する開位置との間で動作する。爪部材は、パレットＰＬの側面の上下方向ほぼ中間位置でパレットＰＬを支持するように、パレットＰＬ内に突出してパレットＰＬを支持するものであり、ボールネジなどにより、上下方向に昇降する。そして、爪部材が下方まで移動することにより、パレットＰＬが、工場内（図１で示す、「生産ライン側」）の床面上に降ろされる（下降して床面上に搬送される）ようになっている。この床面は、その内部がクリーンに保たれるべき所定の工場（たとえば食品製造ラインや医薬製造ラインや二次電池製造ライン等を備える工場）の床面である。
爪部材は、各支柱１６内に収容されるような閉位置と、この閉位置から各支柱１６間に突出してパレットＰＬを支持する開位置との間で動作する。爪部材は、パレットＰＬの側面の上下方向ほぼ中間位置でパレットＰＬを支持するように、パレットＰＬ内に突出してパレットＰＬを支持するものであり、ボールネジなどにより、上下方向に昇降する。そして、爪部材が下方まで移動することにより、パレットＰＬが、工場内（図１で示す、「生産ライン側」）の床面上に降ろされる（下降して床面上に搬送される）ようになっている。この床面は、その内部がクリーンに保たれるべき所定の工場（たとえば食品製造ラインや医薬製造ラインや二次電池製造ライン等を備える工場）の床面である。
【0029】
搬送システム１は、スタッカクレーン６およびそのスライドフォーク１０、パワースライダ１４等の各動作を制御するコントローラ１８（図１にのみ示す）を備えている。スタッカクレーン６やパワースライダ１４等は無線通信または有線通信によりコントローラ１８から送信される制御信号に従って動作する。
【0030】
次に、図２Ａ乃至図２Ｆにより、コントローラ１８による搬送システム１の制御動作を説明する。図２Ａ乃至図２Ｆは、図１に示す搬送システムの作動状態を説明するための図である。
まず、図２Ａに示すように、自動倉庫２のラック４には、荷物Ｐが載せられた子パレットＰＬｂが、上述した搬入コンベヤやスタッカクレーン６などを介して予め格納されている。そして、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０によって、ＰＬマガジン１２から１枚の空の親パレットＰＬａが出庫され、その後、親パレットＰＬａは、図２Ａに示すようなパワースライダ１４に隣接する位置まで降ろされる。
まず、図２Ａに示すように、自動倉庫２のラック４には、荷物Ｐが載せられた子パレットＰＬｂが、上述した搬入コンベヤやスタッカクレーン６などを介して予め格納されている。そして、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０によって、ＰＬマガジン１２から１枚の空の親パレットＰＬａが出庫され、その後、親パレットＰＬａは、図２Ａに示すようなパワースライダ１４に隣接する位置まで降ろされる。
【0031】
次に、図２Ｂに示すように、この親パレットＰＬａは、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０によってパワースライダ１４に出庫され、パワースライダ１４がそれを受け取る。このとき、親パレットＰＬａは、パワースライダ１４の爪部材により保持される。
次に、図２Ｃに示すように、パワースライダ１４に保持された親パレットＰＬａは、その爪部材を下降させることにより、工場の床面に降ろされる（下降して床面上に搬送される）。
次に、図２Ｃに示すように、パワースライダ１４に保持された親パレットＰＬａは、その爪部材を下降させることにより、工場の床面に降ろされる（下降して床面上に搬送される）。
【0032】
次に、図２Ｄに示すように、スタッカクレーン６が、ラック４に予め格納されていた、荷物Ｐを載せた子パレットＰＬｂを出庫し、その後、子パレットＰＬｂは、図２Ｄに示すようなパワースライダ１４に隣接する位置まで降ろされる。
次に、図２Ｅに示すように、この子パレットＰＬｂは、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０によってパワースライダ１４に出庫され、パワースライダ１４がそれを受け取る。このとき、子パレットＰＬｂは、パワースライダ１４の爪部材により保持される。
次に、図２Ｅに示すように、この子パレットＰＬｂは、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０によってパワースライダ１４に出庫され、パワースライダ１４がそれを受け取る。このとき、子パレットＰＬｂは、パワースライダ１４の爪部材により保持される。
【0033】
次に、図２Ｆに示すように、パワースライダ１４に保持された子パレットＰＬｂは、その爪部材を下降させることにより、床面に降ろされている親パレットＰＬａ上に降ろされ（下降して親パレットＰＬａ上に搬送され）、これにより、親パレットＰＬａに子パレットＰＬｂが積載された親子パレットＰＬｃが形成される。
親子パレットＰＬｃが形成されると、工場の作業者が、たとえばハンドリフトで親子パレットＰＬｃをすくって、親子パレットＰＬｃを生産ラインまで搬送する。
以上の各工程により、外部からの荷物（材料や仕掛品など）Ｐが工場の生産ラインに供給される。
以降、ラック４に格納される子パレットＰＬｂの数量などに応じて、図２Ａ～図２Ｆに示す動作が繰り返される。
親子パレットＰＬｃが形成されると、工場の作業者が、たとえばハンドリフトで親子パレットＰＬｃをすくって、親子パレットＰＬｃを生産ラインまで搬送する。
以上の各工程により、外部からの荷物（材料や仕掛品など）Ｐが工場の生産ラインに供給される。
以降、ラック４に格納される子パレットＰＬｂの数量などに応じて、図２Ａ～図２Ｆに示す動作が繰り返される。
【0034】
なお、本実施形態の変形例として、スライドフォーク２２に昇降機能を持たせて、所定の高さ位置に保持された子パレットＰＬｂの下方で親パレットＰＬａを上昇させて親子パレットＰＬｃを形成するようにしてもよい。この場合、まず、ラック４に予め格納されていた荷物Ｐを載せた子パレットＰＬｂを、スタッカクレーン６により出庫すると共にスライドフォーク１０によってパワースライダ１４に出庫して、パワースライダ１４の爪部材により所定の高さ位置に保持させる。次に、ＰＬマガジン１２に格納されていた１枚の空の親パレットＰＬａを、スタッカクレーン６により出庫すると共にスライドフォーク１０によって子パレットＰＬｂの下方の位置に移動させ、その後、スライドフォーク１０の昇降機能により、親パレットＰＬａを上昇（搬送）させて子パレットＰＬｂに下方から当接させる。次に、パワースライダ１４の爪部材の子パレットＰＬｂへの係合を解除して親子パレットＰＬｃを形成するのである。すなわち、子パレットＰＬｂが親パレットＰＬａ上に載るまで、親パレットＰＬａを上方に搬送して積載動作が行われる。
【0035】
次に、図３により、本発明の一実施形態による搬送システムの概略構成を説明する。図３は、本発明の一実施形態による搬送システムが適用された自動倉庫の概略構成を示す正面図である。以下、上述した図１および図２と同様の構成については、同一の符号を用いる。
まず、図３に示すように、符号１００は、本実施形態による搬送システムを示し、この搬送システム１００は、自動倉庫２に適用される。図３に示す自動倉庫２は、外部と工場（生産ライン）との境界に配置されている。
まず、図３に示すように、符号１００は、本実施形態による搬送システムを示し、この搬送システム１００は、自動倉庫２に適用される。図３に示す自動倉庫２は、外部と工場（生産ライン）との境界に配置されている。
【0036】
自動倉庫２は、図１で示す実施形態と同様に、パレットＰＬ（図４参照）に載せられた荷物を格納可能であり、複数の棚段を備えた一対のラック４と、一対のラック４の間に設けられたスタッカクレーン６およびその通路８を有している。スタッカクレーン６は、ラック４に格納されたパレットＰＬを取り出し、または、後述するリフタステーション２０にパレットＰＬを受け渡すスライドフォーク１０を備える。
【0037】
なお、図３では図示を省略するが、自動倉庫２は、ラック４に収納されるべき荷物が載せられたパレットＰＬ（子パレットＰＬｂ）を外部から搬入するための搬入コンベヤと、その荷物が工場等に受け渡された後の空のパレットＰＬ（子パレットＰＬｂ）を外部へ搬出するための搬出コンベヤとを備える。搬入コンベアにより搬入された荷物が載せられたパレットＰＬは、スタッカクレーン６によりラック４に格納される。
【0038】
ここで、上述した搬入コンベヤにより外部から搬入される荷物を載せるパレットＰＬを子パレットＰＬｂといい、本発明は、この外部からの子パレットＰＬｂが汚れている、または、汚れている可能性が高いという前提で、後述するクリーンな状態の親パレットＰＬａに載せて（親子パレットＰＬｃの状態で）子パレットＰＬｂを搬送するものである。
【0039】
さらに、搬送システム１００は、図３に示すように、自動倉庫２の所定の棚段に設けられたパレットマガジン（以下、「ＰＬマガジン」と呼ぶ）１２を備える。このＰＬマガジン１２は、図１の実施形態で説明したものと同一の装置であり、汚れのないようにきれいな状態に維持された、クリーンな状態の空パレットＰＬａ（以下、「親パレットＰＬａ」と言う）を、たとえば１０枚など、複数枚積んで保管する機能を有する。
【0040】
このような親パレットＰＬａは、荷物（材料や仕掛品など）Ｐが載せられた子パレットＰＬｂを所定の工場内に供給するために用いられるパレットであり、本発明は、この親パレットＰＬａは、クリーンな状態が保たれ、子パレットＰＬｂを積載して搬送するものである。
【0041】
さらに、搬送システム１００は、図３に示すように、自動倉庫２内の下方段の一部分に設けられたリフタステーション２０を備える。このリフタステーション２０は、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０からパレットＰＬが受け渡されるように、スタッカクレーン６に隣接して配置されている。
リフタステーション２０は、パレットＰＬを持ち上げる機能を有し、これにより、後述する倉庫外のスライドフォーク２２がパレットＰＬの下方に入り込めるようにしている。
また、リフタステーション２０は、倉庫外のスライドフォーク２２上にパレットＰＬが載るように、パレットＰＬを下降させる機能を有する。
リフタステーション２０は、パレットＰＬを持ち上げる機能を有し、これにより、後述する倉庫外のスライドフォーク２２がパレットＰＬの下方に入り込めるようにしている。
また、リフタステーション２０は、倉庫外のスライドフォーク２２上にパレットＰＬが載るように、パレットＰＬを下降させる機能を有する。
【0042】
さらに、搬送システム１００は、図３に示すように、自動倉庫２に隣接した位置に、スライドフォーク２２を備える。このスライドフォーク２２は、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０と同様の機能を有するものであり、その機能により、リフタステーション２０により保持されたパレットＰＬを、後述するパワースライダ２４に受け渡す機能を有する。
【0043】
さらに、搬送システム１００は、図３に示すように、生産ライン側に設けられたパワースライダ２４を備える。このパワースライダ２４は、図１を用いて説明した実施形態のパワースライダ１４と同一の構成および同一の機能を有するので、ここでは、その説明を省略する。そして、パワースライダ２４の爪部材が下方まで移動することにより、パレットＰＬが、工場内（図３で示す、生産ライン側）の床面上に降ろされる（下降して床面上に搬送される）ようになっている。この床面は、その内部がクリーンに保たれるべき所定の工場（たとえば食品製造ラインや医薬製造ラインや二次電池製造ライン等を備える工場）の床面である。
【0044】
搬送システム１００は、スタッカクレーン６およびそのスライドフォーク１０、リフタステーション２０、倉庫外のスライドフォーク２２、パワースライダ２４等の各動作を制御するコントローラ２６を備えている。スタッカクレーン６やパワースライダ２４等は無線通信または有線通信によりコントローラ２６から送信される制御信号に従って動作する。
【0045】
次に、図４Ａ乃至図４Ｋにより、コントローラ２６による搬送システム１００の制御動作を説明する。図４Ａ乃至図４Ｋは、図３に示す搬送システムの作動状態を説明するための図である。
まず、図４Ａに示すように、自動倉庫２のラック４には、荷物Ｐが載せられた子パレットＰＬｂが、上述した搬入コンベヤやスタッカクレーン６などを介して予め格納されている。そして、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０によって、ＰＬマガジン１２から１枚の空の親パレットＰＬａが出庫され、その後、親パレットＰＬａは、図４Ａに示すような、リフタステーション２０に隣接する位置まで降ろされる。
まず、図４Ａに示すように、自動倉庫２のラック４には、荷物Ｐが載せられた子パレットＰＬｂが、上述した搬入コンベヤやスタッカクレーン６などを介して予め格納されている。そして、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０によって、ＰＬマガジン１２から１枚の空の親パレットＰＬａが出庫され、その後、親パレットＰＬａは、図４Ａに示すような、リフタステーション２０に隣接する位置まで降ろされる。
【0046】
次に、図４Ｂに示すように、この親パレットＰＬａは、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０によってリフタステーション２０に出庫され、上昇位置にあるリフタステーション２０がそれを受け取り、保持する。
次に、図４Ｃに示すように、上昇位置に保持された親パレットＰＬａの下方に、スライドフォーク２２が横方向から延び、その後、リフタステーション２０の昇降機能により、親パレットＰＬａが降ろされ、スライドフォーク２２上に載せられる。
次に、図４Ｃに示すように、上昇位置に保持された親パレットＰＬａの下方に、スライドフォーク２２が横方向から延び、その後、リフタステーション２０の昇降機能により、親パレットＰＬａが降ろされ、スライドフォーク２２上に載せられる。
【0047】
次に、図４Ｄに示すように、スライドフォーク２２上に載せられた親パレットＰＬａは、横方向に延びていたスライドフォーク２２を格納することにより、工場側へ移動する。
次に、図４Ｅに示すように、スライドフォーク２２が、パワースライダ２４の方向に向けて横方向に延び、パワースライダ２４が親パレットＰＬａを受け取る。このとき、親パレットＰＬａは、パワースライダ２４の爪部材により保持され、その後、爪部材を上昇させて、親パレットＰＬａが上昇位置に保持される。
一方、図４Ｅに示すように、スタッカクレーン６は、ラック４に予め格納されていた、荷物Ｐを載せた子パレットＰＬｂを出庫し、その後、子パレットＰＬｂは、図４Ｅに示すようなリフタステーション２０に隣接する位置まで降ろされる。
次に、図４Ｅに示すように、スライドフォーク２２が、パワースライダ２４の方向に向けて横方向に延び、パワースライダ２４が親パレットＰＬａを受け取る。このとき、親パレットＰＬａは、パワースライダ２４の爪部材により保持され、その後、爪部材を上昇させて、親パレットＰＬａが上昇位置に保持される。
一方、図４Ｅに示すように、スタッカクレーン６は、ラック４に予め格納されていた、荷物Ｐを載せた子パレットＰＬｂを出庫し、その後、子パレットＰＬｂは、図４Ｅに示すようなリフタステーション２０に隣接する位置まで降ろされる。
【0048】
次に、図４Ｆに示すように、パワースライダ２４により保持された親パレットＰＬａの下方では、スライドフォーク２２が格納される。
一方、図４Ｆに示すように、荷物Ｐが載った子パレットＰＬｂは、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０により、上昇位置にあるリフタステーション２０に受け渡される。
一方、図４Ｆに示すように、荷物Ｐが載った子パレットＰＬｂは、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０により、上昇位置にあるリフタステーション２０に受け渡される。
【0049】
次に、図４Ｇに示すように、パワースライダ２４により上昇位置に保持された親パレットＰＬａは、その爪部材を下降させることにより、工場の床面に降ろされる（下降して床面上に搬送される）。
一方、図４Ｇに示すように、上昇位置に保持された子パレットＰＬｂの下方には、スライドフォーク２２が横方向から延び、その後、リフタステーション２０の機能により、子パレットＰＬｂがスライドフォーク２２上に降ろされる。
一方、図４Ｇに示すように、上昇位置に保持された子パレットＰＬｂの下方には、スライドフォーク２２が横方向から延び、その後、リフタステーション２０の機能により、子パレットＰＬｂがスライドフォーク２２上に降ろされる。
【0050】
次に、図４Ｈに示すように、スライドフォーク２２上に載せられた子パレットＰＬｂは、横方向に延びていたスライドフォーク２２を格納することにより、工場側へ移動する。
次に、図４Ｉに示すように、スライドフォーク２２が、パワースライダ２４の方向に向けて横方向に延び、パワースライダ２４が子パレットＰＬｂを受け取る。このとき、子パレットＰＬｂは、パワースライダ２４の爪部材により保持され、その後、爪部材を上昇させて、子パレットＰＬｂが上昇位置に保持される。
なお、このとき、上述した図４Ａと同様に、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０によって、ＰＬマガジン１２から、次に使用される１枚の親パレットＰＬａが出庫され、図４Ｉに示すような、リフタステーション２０に隣接する位置まで降ろされる。
次に、図４Ｉに示すように、スライドフォーク２２が、パワースライダ２４の方向に向けて横方向に延び、パワースライダ２４が子パレットＰＬｂを受け取る。このとき、子パレットＰＬｂは、パワースライダ２４の爪部材により保持され、その後、爪部材を上昇させて、子パレットＰＬｂが上昇位置に保持される。
なお、このとき、上述した図４Ａと同様に、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０によって、ＰＬマガジン１２から、次に使用される１枚の親パレットＰＬａが出庫され、図４Ｉに示すような、リフタステーション２０に隣接する位置まで降ろされる。
【0051】
次に、図４Ｊに示すように、パワースライダ２４により保持された子パレットＰＬｂの下方では、スライドフォーク２２が格納される。
一方、図４Ｊに示すように、次に使用される親パレットＰＬａは、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０により、上昇位置にあるリフタステーション２０に受け渡される。
一方、図４Ｊに示すように、次に使用される親パレットＰＬａは、スタッカクレーン６のスライドフォーク１０により、上昇位置にあるリフタステーション２０に受け渡される。
【0052】
次に、図４Ｋに示すように、パワースライダ２４により保持された子パレットＰＬｂは、その爪部材を下降させることにより、床面に降ろされている親パレットＰＬａ上に降ろされ（下降して親パレットＰＬａ上に搬送され）、これにより、親パレットＰＬａに子パレットＰＬｂが積載された親子パレットＰＬｃが形成される。
親子パレットＰＬｃが形成されると、たとえば、工場の作業者がハンドリフトで親子パレットＰＬｃをすくって、親子パレットＰＬｃを生産ラインまで搬送する。
以上の各工程により、外部からの荷物（材料や仕掛品など）Ｐが工場の生産ラインに供給される。
以降、ラック４に格納される子パレットＰＬｂの数量に応じて、図４Ａ～図４Ｋに示す動作が繰り返される。
親子パレットＰＬｃが形成されると、たとえば、工場の作業者がハンドリフトで親子パレットＰＬｃをすくって、親子パレットＰＬｃを生産ラインまで搬送する。
以上の各工程により、外部からの荷物（材料や仕掛品など）Ｐが工場の生産ラインに供給される。
以降、ラック４に格納される子パレットＰＬｂの数量に応じて、図４Ａ～図４Ｋに示す動作が繰り返される。
【0053】
以上、図３、図４Ａ～図４Ｋを用いて説明したような積載動作を行う本実施形態では、パワースライダ２４による親パレットＰＬａと子パレットＰＬｂの積み重ね動作と、スタッカクレーン６による親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂの搬送動作とを同時に並行して行うことができ、これにより、より短時間で多数の荷物（Ｐ）を所定の工場側に出庫することができる。
【0054】
なお、本実施形態の変形例として、上述した倉庫外のスライドフォーク２２に昇降機能を持たせる一方、上述したパワースライダ２４の開閉機構付き爪部材の昇降機能を無くしてもよい。この場合、昇降機構無しパワースライダ（２４）の係合爪で子パレットＰＬｂを保持した後、スライドフォーク（２２）を伸ばして親パレットＰＬａを子パレットＰＬｂの下方まで搬送すると共に、スライドフォーク（２２）の昇降機能によって、その親パレットＰＬａを上昇（搬送）させて親子パレットＰＬｃを形成することができる。すなわち、子パレットＰＬｂが親パレットＰＬａ上に載るまで、親パレットＰＬａを上方に搬送して積載動作が行われる。
【0055】
次に、図５により、本発明の一実施形態による搬送システムが適用された無人走行車および各ステーションの概略構成を説明する。図５は、本発明の一実施形態による搬送システムが適用された無人走行車および各ステーションの概略構成を示す平面図である。
図５は、本発明による搬送システムを、所定のルートを自動走行すると共にパレットＰＬを搬送可能な無人走行車Ｖ（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）を備える走行システムに適用した例を示す図である。
図５に示すように、符号２００は、本実施形態による搬送システムを示し、この搬送システム２００は、外部（搬送システムおよび工場の外部であって、所定の荷物（材料や仕掛品など）が運ばれてくる外部）と工場（生産ライン）との境界に配置されている。
図５は、本発明による搬送システムを、所定のルートを自動走行すると共にパレットＰＬを搬送可能な無人走行車Ｖ（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）を備える走行システムに適用した例を示す図である。
図５に示すように、符号２００は、本実施形態による搬送システムを示し、この搬送システム２００は、外部（搬送システムおよび工場の外部であって、所定の荷物（材料や仕掛品など）が運ばれてくる外部）と工場（生産ライン）との境界に配置されている。
【0056】
搬送システム２００は、無人走行車Ｖと、無人走行車Ｖが走行するエリアＡと、このエリアＡに外部から子パレットＰＬｂを搬入する搬入コンベヤ３０と、エリアＡ内に設けられ、搬入コンベヤ３０の終端部に設けられた子パレット積載ステーション（以下、「子ＰＬ積載ステーション」という）３２と、この子ＰＬ積載ステーション３２に隣接して設けられた子パレット取り外しステーション（以下、「子ＰＬ取り外しステーション」という）３４と、この子ＰＬ取り外しステーション３４から外部に子パレットＰＬｂを搬出する搬出コンベヤ３６と、を備える。
【0057】
まず、エリアＡは、搬入コンベヤ３０と工場（生産ライン）の間に配置され、所定の壁部材３７で仕切られた、無人走行車Ｖが走行するエリアである。このエリアＡの奥側（図５における「生産ライン側」）には、工場（たとえば食品製造ラインや医薬製造ラインや二次電池製造ライン等を備える工場）の生産ラインが設けられ、この生産ラインは、エリアＡと接続されている。
【0058】
次に、無人走行車Ｖは、パレットＰＬを載せて運搬する自動走行車であり、エリアＡ内の所定の走行ラインＬ上を自動で走行する。本実施形態では、無人走行車Ｖは、パレットＰＬを昇降させるリフタＬＦ（図６参照）を有している。
【0059】
次に、搬入コンベヤ３０は、外部から搬入される、荷物（材料や仕掛品など）Ｐが載った子パレットＰＬｂを、エリアＡ内の子ＰＬ積載ステーション３２に搬送する装置である。
【0060】
次に、子ＰＬ積載ステーション３２は、後述するパワースライダ３８（図６参照）を備える。子ＰＬ積載ステーション３２は、後述するように、無人走行車Ｖが運んできた親パレットＰＬａ上に、パワースライダ３８を用いて子パレットＰＬｂを載せて、親子パレットＰＬｃを形成するステーションである。親子パレットＰＬｃは、無人走行車Ｖにより、エリアＡの奥側の生産コンベヤに供給される。
【0061】
次に、子ＰＬ取り外しステーション３４は、工場（生産ライン）に荷物が供給された後、工場側から無人走行車Ｖに載せられて戻ってきた親子パレットＰＬｃ（子パレット上の荷物が無い状態の親子パレットＰＬｃ）を、親パレットＰＬａと子パレットＰＬｂとに分離するステーションである。この子ＰＬ取り外しステーション３４で分離された空の子パレットＰＬｂは、搬出コンベヤ３６により外部に搬送される。
【0062】
一方、この子ＰＬ取り外しステーション３４において、子パレットＰＬｂが分離され、空となった親パレットＰＬａは、工場に搬送すべき子パレットＰＬｂが子ＰＬ積載ステーション３２に存在する場合には、無人走行車Ｖにより、子ＰＬ積載ステーション３２に運ばれる。すなわち、この場合、無人走行車Ｖは、隣接する子ＰＬ積載ステーション３２に移動する。
他方、工場に搬送すべき子パレットＰＬｂが子ＰＬ積載ステーション３２に存在しない場合には、空となった親パレットＰＬａは、無人走行車Ｖにより、後述する親パレット段積みマガジン４６に搬送される。
他方、工場に搬送すべき子パレットＰＬｂが子ＰＬ積載ステーション３２に存在しない場合には、空となった親パレットＰＬａは、無人走行車Ｖにより、後述する親パレット段積みマガジン４６に搬送される。
【0063】
ここで、搬入コンベヤ３０により外部から搬入される荷物Ｐを積載するパレットＰＬを子パレットＰＬｂといい、本発明は、この外部からの子パレットＰＬｂが汚れている、または、汚れている可能性が高いという前提で、後述するクリーンな状態の親パレットＰＬａに載せて（親子パレットＰＬｃの状態で）子パレットＰＬｂを搬送するものである。
【0064】
次に、図５に示すように、搬送システム２００は、親パレットバッファステーション（以下、「親ＰＬバッファステーション」という）４４と、親パレット段積みマガジン（以下、「親ＰＬ段積みマガジン」という）４６と、親パレット段ばらしマガジン（以下、親ＰＬ段ばらしマガジン）という）４８と、を備える。
【0065】
まず、親ＰＬバッファステーション４４は、汚れのないようにきれいな状態に維持された、クリーンな状態の空パレットＰＬａ（以下、「親パレットＰＬａ」と言う）を、たとえば１０枚など複数枚積んで、仮置き保管するステーションである。
【0066】
次に、親ＰＬ段積みマガジン４６は、子ＰＬ積載ステーション３２において子パレットＰＬｂが分離された後、たとえば別の搬送指示が割り付けられた場合、無人走行車Ｖ上の親パレットＰＬａを、親ＰＬ段積みマガジン４６の親パレット群に段積み（たとえば１０枚まで）するためのステーションである。この親ＰＬ段積みマガジン４６では、複数段の親パレットＰＬａを上方に持上げた後、無人走行車Ｖ上の親パレットＰＬａをその下方に格納し、その後、持上げられていた複数段の親パレットＰＬａを下降させ、段積みするよう構成されている。
【0067】
次に、親ＰＬ段ばらしマガジン４８は、汚れのないようにきれいな状態に維持された、クリーンな状態の親パレットＰＬａを、たとえば１０枚など、複数枚積んで保管する機能を有するマガジンである。
親ＰＬ段ばらしマガジン４８は、具体的には、親ＰＬ段ばらしマガジン４８に保管された複数枚の親パレットＰＬａから１枚のパレットＰＬａを取り出して、無人走行車Ｖ上に載せる機能を有する。たとえば、この親ＰＬ段ばらしマガジン４８は、１枚のパレットＰＬａを無人走行車Ｖに受け渡すことができるように、１０枚のパレットうちの上側の９枚を上方に持上げ、下側の残り１枚のパレットＰＬａを無人走行車Ｖ上に載せる。
親ＰＬ段ばらしマガジン４８は、具体的には、親ＰＬ段ばらしマガジン４８に保管された複数枚の親パレットＰＬａから１枚のパレットＰＬａを取り出して、無人走行車Ｖ上に載せる機能を有する。たとえば、この親ＰＬ段ばらしマガジン４８は、１枚のパレットＰＬａを無人走行車Ｖに受け渡すことができるように、１０枚のパレットうちの上側の９枚を上方に持上げ、下側の残り１枚のパレットＰＬａを無人走行車Ｖ上に載せる。
【0068】
ここで、親ＰＬ段ばらしマガジン４８から無人走行車Ｖに載せられる親パレットＰＬａは、荷物（材料や仕掛品など）Ｐが積載された子パレットＰＬｂを所定の工場内に供給するために用いられるパレットであり、本発明では、この親パレットＰＬａは、クリーンな状態が保たれ、子パレットＰＬｂを載せて搬送するものである。
なお、親ＰＬ段ばらしマガジン４８に保管されている親パレット群は、所定のタイミングで、無人走行車Ｖによって、親ＰＬ段積みマガジン４６から搬送されてきたものである。
なお、親ＰＬ段ばらしマガジン４８に保管されている親パレット群は、所定のタイミングで、無人走行車Ｖによって、親ＰＬ段積みマガジン４６から搬送されてきたものである。
【0069】
搬送システム２００は、上述した無人走行車ＶおよびそのリフタＬＦ、搬入コンベヤ３０、子ＰＬ積載ステーション３２およびそのパワースライダ３８、子ＰＬ取り外しステーション３４、搬出コンベヤ３６、親ＰＬ段積みマガジン４６、親ＰＬ段ばらしマガジン４８等の各動作を制御するコントローラ５０（図５にのみ図示する）を備えている。それらの無人走行車Ｖや子ＰＬ積載ステーション３２等は無線通信または有線通信によりコントローラ５０から送信される制御信号に従って動作する。
【0070】
次に、図６Ａ乃至図６Ｆにより、コントローラ５０による搬送システム２００の制御動作を説明する。図６Ａ乃至図６Ｆは、図５に示す搬送システムの子パレット積載ステーションにおける作動状態を説明するための図である。
まず、図６Ａ乃至図６Ｆにより、子ＰＬ積載ステーション３２が備えるパワースライダ３８の構成を説明する。パワースライダ３８は、図６Ａ乃至図６Ｆに示すように、主に、２本の支柱４０および各支柱４０に設けられた昇降可能な爪部材４２で構成されている。爪部材４２は、各支柱４０内に収容されるような閉位置と、この閉位置から各支柱４０間に突出してパレットＰＬを支持する開位置との間で動作する。爪部材４２は、パレットＰＬの側面の上下方向ほぼ中間位置でパレットＰＬを支持するように、パレットＰＬ内に突出してパレットＰＬを支持するものであり、ボールネジなどにより、上下方向に昇降する。
まず、図６Ａ乃至図６Ｆにより、子ＰＬ積載ステーション３２が備えるパワースライダ３８の構成を説明する。パワースライダ３８は、図６Ａ乃至図６Ｆに示すように、主に、２本の支柱４０および各支柱４０に設けられた昇降可能な爪部材４２で構成されている。爪部材４２は、各支柱４０内に収容されるような閉位置と、この閉位置から各支柱４０間に突出してパレットＰＬを支持する開位置との間で動作する。爪部材４２は、パレットＰＬの側面の上下方向ほぼ中間位置でパレットＰＬを支持するように、パレットＰＬ内に突出してパレットＰＬを支持するものであり、ボールネジなどにより、上下方向に昇降する。
【0071】
次に、子ＰＬ積載ステーション３２における親子パレットＰＬｃの形成動作を説明する。
まず、図６Ａに示すように、搬入コンベヤ３０により荷物Ｐを載せた子パレットＰＬｂが、子ＰＬ積載ステーション３２に到着する。
次に、図６Ｂに示すように、到着した子パレットＰＬｂの側面にパワースライダ３８の爪部材４２が差し込まれ（開位置にされ）、子パレットＰＬｂが保持される。
次に、図６Ｃに示すように、爪部材４２が上昇し、子パレットＰＬｂが、搬入コンベヤ３０より所定距離だけ離れた上昇位置に保持される。
次に、図６Ｄに示すように、その上昇位置に保持された子パレットＰＬｂの下方（真下）に、親パレットＰＬａを載せた無人走行車Ｖが進入する。親パレットＰＬａは、無人走行車ＶのリフタＬＦに載せられている。
次に、図６Ｅに示すように、パワースライダ３８の爪部材４２が下降し、子パレットＰＬｂが、無人走行車Ｖ上の親パレットＰＬａ上に降ろされる（下降して親パレットＰＬａ上に搬送される）。
次に、図６Ｆに示すように、子パレットＰＬｂを保持していた爪部材４２が引き抜かれ（閉位置にされ）、無人走行車Ｖ上で親子パレットＰＬｃが形成される。
まず、図６Ａに示すように、搬入コンベヤ３０により荷物Ｐを載せた子パレットＰＬｂが、子ＰＬ積載ステーション３２に到着する。
次に、図６Ｂに示すように、到着した子パレットＰＬｂの側面にパワースライダ３８の爪部材４２が差し込まれ（開位置にされ）、子パレットＰＬｂが保持される。
次に、図６Ｃに示すように、爪部材４２が上昇し、子パレットＰＬｂが、搬入コンベヤ３０より所定距離だけ離れた上昇位置に保持される。
次に、図６Ｄに示すように、その上昇位置に保持された子パレットＰＬｂの下方（真下）に、親パレットＰＬａを載せた無人走行車Ｖが進入する。親パレットＰＬａは、無人走行車ＶのリフタＬＦに載せられている。
次に、図６Ｅに示すように、パワースライダ３８の爪部材４２が下降し、子パレットＰＬｂが、無人走行車Ｖ上の親パレットＰＬａ上に降ろされる（下降して親パレットＰＬａ上に搬送される）。
次に、図６Ｆに示すように、子パレットＰＬｂを保持していた爪部材４２が引き抜かれ（閉位置にされ）、無人走行車Ｖ上で親子パレットＰＬｃが形成される。
【0072】
すなわち、図６Ａ乃至図６Ｆに示すように、（汚れている可能性のある）子パレットＰＬｂを上方に持上げられた状態で待機させ、その下方に（クリーンな状態の）親パレットＰＬａを載せたリフタ付き無人走行車Ｖを送り込み、パワースライダ３８の爪部材４２を下降させ、爪部材４２の子パレットＰＬｂへの係合を解除して、子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに載せるように搬送する。これにより、荷物Ｐが載せられた親子パレットＰＬｃが形成される。この親子パレットＰＬｃを無人走行車Ｖによって搬送することにより、荷物Ｐを載せた親子パレットＰＬｃが工場内の生産コンベヤに供給される。
【0073】
なお、本実施形態の変形例として、無人走行車ＶのリフタＬＦの作動により親パレットＰＬａを上昇（搬送）させて親子パレットＰＬｃを形成するようにしてもよい。この場合、まず、荷物Ｐを載せた子パレットＰＬｂを、搬入コンベヤ３０により子ＰＬ積載ステーション３２まで搬送させる。次に、たとえば、搬入コンベヤ３０上の子パレットＰＬｂの下方に親パレットＰＬａを進入させるための隙間が空くような所定の高さ位置となるまで、子パレットＰＬｂを爪部材４２の昇降機能により上昇させると共にその高さ位置で保持させる。次に、その子パレットＰＬｂの下方に、親パレットＰＬａを載せた無人走行車Ｖを進入させた後、リフタＬＦにより親パレットＰＬａを上昇（搬送）させて子パレットＰＬｂに下方から当接させる。次に、爪部材４２の子パレットＰＬｂへの係合を解除して、無人走行車Ｖ上で親子パレットＰＬｃを形成するのである。すなわち、子パレットＰＬｂが親パレットＰＬａ上に載るまで、親パレットＰＬａを上方に搬送して積載動作が行われる。
【0074】
次に、本発明の実施形態およびその変形例による搬送システムの作用効果を説明する。
まず、本実施形態およびその変形例による搬送システム１、１００、２００は、子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに載せて荷物Ｐを搬送するための搬送システムであって、子パレットＰＬｂは、外部から搬入される荷物Ｐを積載するパレットであり、親パレットＰＬａは、荷物Ｐが積載された子パレットＰＬｂを載置して所定の工場（たとえば食品製造ラインや医薬製造ラインや二次電池製造ライン等を備える工場）内に搬送するパレットであり、搬送システム１、１００、２００は、親パレットＰＬａを所定の場所に保管する親パレット保管部（パレットマガジン１２、親パレット段ばらしマガジン４８、親パレット用のラック棚）と、親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを搬送し、および／または、子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに積載するよう構成された「複数のパレット搬送装置」（スタッカクレーン６、パワースライダ１４、２４、リフタステーション２０、スライドフォーク２２、無人走行車Ｖ、搬入コンベヤ３０、子パレット積載ステーション３２、パワースライダ３８等）と、これらの「複数のパレット搬送装置」を制御するコントローラ１８、２６、５０と、を備え、コントローラは、上述した「複数のパレット搬送装置」によって、外部から搬入される荷物Ｐが載った子パレットＰＬｂと空の親パレットＰＬａとを個別に搬送させると共に、搬送された空の親パレットＰＬａの上に子パレットＰＬｂを載置させるよう構成されている。
このような構成による搬送システム１、１００、２００によれば、荷物Ｐが載せられ、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットＰＬｂを、自動で、クリーンな状態の親パレットＰＬａ上に載置して親子パレットＰＬｃを形成し、この親子パレットＰＬｃを工場内（生産ライン）に供給することができる。その結果、外部から搬入された子パレットＰＬｂが汚れていても、工場内を汚さずにクリーンな状態に保つことができる。
まず、本実施形態およびその変形例による搬送システム１、１００、２００は、子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに載せて荷物Ｐを搬送するための搬送システムであって、子パレットＰＬｂは、外部から搬入される荷物Ｐを積載するパレットであり、親パレットＰＬａは、荷物Ｐが積載された子パレットＰＬｂを載置して所定の工場（たとえば食品製造ラインや医薬製造ラインや二次電池製造ライン等を備える工場）内に搬送するパレットであり、搬送システム１、１００、２００は、親パレットＰＬａを所定の場所に保管する親パレット保管部（パレットマガジン１２、親パレット段ばらしマガジン４８、親パレット用のラック棚）と、親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを搬送し、および／または、子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに積載するよう構成された「複数のパレット搬送装置」（スタッカクレーン６、パワースライダ１４、２４、リフタステーション２０、スライドフォーク２２、無人走行車Ｖ、搬入コンベヤ３０、子パレット積載ステーション３２、パワースライダ３８等）と、これらの「複数のパレット搬送装置」を制御するコントローラ１８、２６、５０と、を備え、コントローラは、上述した「複数のパレット搬送装置」によって、外部から搬入される荷物Ｐが載った子パレットＰＬｂと空の親パレットＰＬａとを個別に搬送させると共に、搬送された空の親パレットＰＬａの上に子パレットＰＬｂを載置させるよう構成されている。
このような構成による搬送システム１、１００、２００によれば、荷物Ｐが載せられ、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットＰＬｂを、自動で、クリーンな状態の親パレットＰＬａ上に載置して親子パレットＰＬｃを形成し、この親子パレットＰＬｃを工場内（生産ライン）に供給することができる。その結果、外部から搬入された子パレットＰＬｂが汚れていても、工場内を汚さずにクリーンな状態に保つことができる。
【0075】
なお、本発明における、親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを搬送しおよび／または子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに積載するよう構成された「複数のパレット搬送装置」とは、図１および図２に示す実施形態およびその変形例では、スタッカクレーン６と、親子パレット積み重ね装置であるパワースライダ１４とからなる複数の装置を意味する。
また、本発明における、親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを搬送しおよび／または子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに積載するよう構成された「複数のパレット搬送装置」とは、図３および図４に示す実施形態およびその変形例では、スタッカクレーン６と、親子パレット積み重ね装置であるパワースライダ２４、リフタステーション２０およびスライドフォーク２２とからなる複数の装置を意味する。
また、本発明における、親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを搬送しおよび／または子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに積載するよう構成された「複数のパレット搬送装置」とは、図５および図６に示す実施形態およびその変形例では、搬入コンベヤ３０と、無人走行車Ｖと、子パレットＰＬｂに係合する係合装置であるパワースライダ３８とからなる複数の装置を意味する。
また、本発明における、親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを搬送しおよび／または子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに積載するよう構成された「複数のパレット搬送装置」とは、図３および図４に示す実施形態およびその変形例では、スタッカクレーン６と、親子パレット積み重ね装置であるパワースライダ２４、リフタステーション２０およびスライドフォーク２２とからなる複数の装置を意味する。
また、本発明における、親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを搬送しおよび／または子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに積載するよう構成された「複数のパレット搬送装置」とは、図５および図６に示す実施形態およびその変形例では、搬入コンベヤ３０と、無人走行車Ｖと、子パレットＰＬｂに係合する係合装置であるパワースライダ３８とからなる複数の装置を意味する。
【0076】
また、自動倉庫２に適用された搬送システム１、１００では、親パレットＰＬａと荷物が載った子パレットＰＬｂとをそれぞれ保管するラック４を備え、上述した「複数のパレット搬送装置」は、ラック４に保管された親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを個別に搬送するためのスタッカクレーン６と、子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａに積層させるための親子パレット積み重ね装置（パワースライダ１４、２４、リフタステーション２０、スライドフォーク２２）と、を含み、コントローラ１８、２６は、スタッカクレーン６によって、ラック４に保管された親パレットＰＬａと荷物が載った子パレットＰＬｂとを、個別に且つ連続して、ラック４から親子パレット積み重ね装置（１４、２４、２０、２２）まで搬送させると共に、親子パレット積み重ね装置（１４、２４、２０、２２）によって、荷物が載った子パレットＰＬｂを親パレットＰＬａの上に載置させるよう構成されている。
このような構成による搬送システム１、１００によれば、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットＰＬｂを、自動で、クリーンな状態の親パレットＰＬａ上に載置して親子パレットＰＬｃを形成し、この親子パレットＰＬｃを工場内（生産ライン）に供給することができる。
このような構成による搬送システム１、１００によれば、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットＰＬｂを、自動で、クリーンな状態の親パレットＰＬａ上に載置して親子パレットＰＬｃを形成し、この親子パレットＰＬｃを工場内（生産ライン）に供給することができる。
【0077】
また、自動倉庫２に適用された搬送システム１、１００では、親子パレット積み重ね装置は、親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂを個別に上下方向に搬送させて親子パレットＰＬｃを形成するパワースライダ１４であり、スタッカクレーン６により搬送された親パレットＰＬａおよび子パレットＰＬｂが、直接、パワースライダ１４に受け渡されるよう、パワースライダ１４がスタッカクレーン６に隣接して配置されている。
このような構成による搬送システム１、１００によれば、簡易な構成で、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットＰＬｂを、自動で、クリーンな状態の親パレットＰＬａ上に載置して親子パレットＰＬｃを形成し、この親子パレットＰＬｃを工場内（生産ライン）に供給することができる。
このような構成による搬送システム１、１００によれば、簡易な構成で、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットＰＬｂを、自動で、クリーンな状態の親パレットＰＬａ上に載置して親子パレットＰＬｃを形成し、この親子パレットＰＬｃを工場内（生産ライン）に供給することができる。
【0078】
また、無人走行車システムに適用された搬送システム２００では、上述した「複数のパレット搬送装置」は、親パレット保管部（親パレット段ばらしマガジン４８）の近傍に配置された、荷物Ｐが載った子パレットＰＬｂを外部から搬入する搬入コンベヤ３０と、搬入コンベヤ３０上の荷物Ｐが載った子パレットＰＬｂを保持するために子パレットＰＬｂに係合する係合装置（子パレット積載ステーション３２のパワースライダ３８）と、親パレット保管部（４８）から係合装置（３８）まで親パレットＰＬａを搬送するための無人走行車Ｖと、を含み、コントローラ５０は、無人走行車Ｖによって、空の親パレットＰＬａを係合装置（３８）が保持している子パレットＰＬｂの真下まで搬送させ、無人走行車Ｖ上で親子パレットＰＬｃを形成するよう構成されている。
このような構成による搬送システム２００によれば、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットＰＬｂを、自動で、クリーンな状態の親パレットＰＬａ上に載置して親子パレットＰＬｃを形成し、この親子パレットＰＬｃを工場内（生産ライン）に供給することができる。
このような構成による搬送システム２００によれば、外部から搬入される汚れている可能性がある子パレットＰＬｂを、自動で、クリーンな状態の親パレットＰＬａ上に載置して親子パレットＰＬｃを形成し、この親子パレットＰＬｃを工場内（生産ライン）に供給することができる。
【0079】
また、無人走行車システムに適用された搬送システム２００は、さらに、搬入コンベヤ３０に近接して配置され、子パレットＰＬｂを外部へ搬出する搬出コンベヤ３６を備え、コントローラ５０は、無人走行車Ｖにより搬送される、荷物（Ｐ）が取り除かれた空の親子パレットＰＬｃから、子パレットＰＬｂのみを搬出コンベヤ３６で外部へ搬出させ、その後、無人走行車Ｖを、親パレットＰＬａを載せた状態で係合装置（３８）が保持している子パレットＰＬｂの真下まで移動させるよう構成されている。
このような構成による搬送システム２００によれば、荷物Ｐが工場に供給され、工場から戻ってきた無人走行車Ｖ上の親子パレットＰＬｃから子パレットＰＬｂのみを外部に搬出した後に、無人走行車Ｖが、空の親パレットＰＬａを近接した搬入コンベヤ３０の係合装置（３８）の真下に搬送する。したがって、親パレットＰＬａを親パレット保管部（４８）に戻さずに済む分、無人走行車Ｖの移動時間や移動エネルギを節約することができる。
このような構成による搬送システム２００によれば、荷物Ｐが工場に供給され、工場から戻ってきた無人走行車Ｖ上の親子パレットＰＬｃから子パレットＰＬｂのみを外部に搬出した後に、無人走行車Ｖが、空の親パレットＰＬａを近接した搬入コンベヤ３０の係合装置（３８）の真下に搬送する。したがって、親パレットＰＬａを親パレット保管部（４８）に戻さずに済む分、無人走行車Ｖの移動時間や移動エネルギを節約することができる。
【0080】
また、無人走行車システムに適用された搬送システム２００では、無人走行車ＶはリフタＬＦを備え、コントローラ５０は、無人走行車ＶのリフタＬＦを作動させて親パレットＰＬａを上昇（搬送）させ、これにより、無人走行車Ｖ上で親子パレットＰＬｃを形成するよう構成され、または、係合装置（３８）は昇降可能であり、コントローラ５０は、係合装置（３８）の昇降装置を作動させて、係合装置（３８）により保持されている子パレットＰＬｂを下降（搬送）させ、これにより、無人走行車Ｖ上で親子パレットＰＬｃを形成するよう構成されている。
このような構成による搬送システム２００によれば、簡易な構成で、親子パレットＰＬｃを形成することができる。
このような構成による搬送システム２００によれば、簡易な構成で、親子パレットＰＬｃを形成することができる。
【符号の説明】
【0081】
１、１００、２００ 搬送システム
２ 自動倉庫
４ ラック
６ スタッカクレーン（パレット搬送装置）
８ クレーン通路
１０ スタッカクレーンのスライドフォーク（パレット搬送装置）
１２ パレットマガジン（親パレット保管装置、親パレット保管部）
１４、２４ パワースライダ（パレット搬送装置、親子パレット積み重ね装置）
１６ 支柱
１８、２６ コントローラ
２０ リフタステーション（パレット搬送装置、親子パレット積み重ね装置）
２２ スライドフォーク（パレット搬送装置、親子パレット積み重ね装置）
３０ 搬入コンベヤ（パレット搬送装置）
３２ 子パレット積載ステーション（パレット搬送装置、係合装置）
３４ 子パレット取り外しステーション
３６ 搬出コンベヤ
３８ パワースライダ（パレット搬送装置、係合装置）
４０ 支柱
４２ パワースライダの爪部材
４４ 親パレットバッファステーション
４６ 親パレット段積みマガジン
４８ 親パレット段ばらしマガジン（親パレット保管装置、親パレット保管部）
５０ コントローラ
Ａ 無人走行車の走行エリア
Ｐ 荷物
ＰＬ パレット
ＰＬａ 親パレット
ＰＬｂ 子パレット
ＰＬｃ 親子パレット
Ｖ 無人走行車（パレット搬送装置）
Ｌ 無人走行車の走行ライン
ＬＦ 無人走行車のリフタ
２ 自動倉庫
４ ラック
６ スタッカクレーン（パレット搬送装置）
８ クレーン通路
１０ スタッカクレーンのスライドフォーク（パレット搬送装置）
１２ パレットマガジン（親パレット保管装置、親パレット保管部）
１４、２４ パワースライダ（パレット搬送装置、親子パレット積み重ね装置）
１６ 支柱
１８、２６ コントローラ
２０ リフタステーション（パレット搬送装置、親子パレット積み重ね装置）
２２ スライドフォーク（パレット搬送装置、親子パレット積み重ね装置）
３０ 搬入コンベヤ（パレット搬送装置）
３２ 子パレット積載ステーション（パレット搬送装置、係合装置）
３４ 子パレット取り外しステーション
３６ 搬出コンベヤ
３８ パワースライダ（パレット搬送装置、係合装置）
４０ 支柱
４２ パワースライダの爪部材
４４ 親パレットバッファステーション
４６ 親パレット段積みマガジン
４８ 親パレット段ばらしマガジン（親パレット保管装置、親パレット保管部）
５０ コントローラ
Ａ 無人走行車の走行エリア
Ｐ 荷物
ＰＬ パレット
ＰＬａ 親パレット
ＰＬｂ 子パレット
ＰＬｃ 親子パレット
Ｖ 無人走行車（パレット搬送装置）
Ｌ 無人走行車の走行ライン
ＬＦ 無人走行車のリフタ
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図2E】
【図2F】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図4E】
【図4F】
【図4G】
【図4H】
【図4I】
【図4J】
【図4K】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図6E】
【図6F】