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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023158660
(43)【公開日】2023-10-30
(54)【発明の名称】行動指示システム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20231023BHJP
G05D 1/10 20060101ALI20231023BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 J
G05D1/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】23
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023067423
(22)【出願日】2023-04-17
(31)【優先権主張番号】P 2022068214
(32)【優先日】2022-04-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】501428545
【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ
(74)【代理人】
【識別番号】110000110
【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】浅原 英行
(72)【発明者】
【氏名】外山 孝広
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA06
5H301BB05
5H301CC04
5H301CC07
5H301DD07
5H301DD16
5H301EE08
5H301EE13
5H301FF06
5H301FF18
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG27
(57)【要約】
【課題】無人航空機とは異なる移動用の装置を所定の空間内に準備することなく、無人航空機の行動を指示するための技術を提供する。
【解決手段】行動指示システムは、所定の空間の中を飛行する無人航空機と、前記所定の空間における複数の箇所のそれぞれに表示されている指示コードと、を備え、前記指示コードは、情報コードであり、前記指示コードは、前記無人航空機の進行方向及び前記無人航空機の回転方向のうちの少なくとも１個の指示を示し、前記無人航空機は、前記情報コードから情報を光学的に読み取る光学読取装置を備え、前記無人航空機が、複数個の前記指示コードのうちの第１の指示コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記第１の指示コードから第１の指示を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記第１の指示に従った行動を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】行動指示システムは、所定の空間の中を飛行する無人航空機と、前記所定の空間における複数の箇所のそれぞれに表示されている指示コードと、を備え、前記指示コードは、情報コードであり、前記指示コードは、前記無人航空機の進行方向及び前記無人航空機の回転方向のうちの少なくとも１個の指示を示し、前記無人航空機は、前記情報コードから情報を光学的に読み取る光学読取装置を備え、前記無人航空機が、複数個の前記指示コードのうちの第１の指示コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記第１の指示コードから第１の指示を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記第１の指示に従った行動を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の空間の中を飛行する無人航空機と、
前記所定の空間における複数の箇所のそれぞれに表示されている指示コードと、
を備え、
前記指示コードは、情報コードであり、
前記指示コードは、前記無人航空機の進行方向及び前記無人航空機の回転方向のうちの少なくとも１個の指示を示し、
前記無人航空機は、前記情報コードから情報を光学的に読み取る光学読取装置を備え、
前記無人航空機が、複数個の前記指示コードのうちの第１の指示コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記第１の指示コードから第１の指示を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記第１の指示に従った行動を実行する、行動指示システム。
前記所定の空間における複数の箇所のそれぞれに表示されている指示コードと、
を備え、
前記指示コードは、情報コードであり、
前記指示コードは、前記無人航空機の進行方向及び前記無人航空機の回転方向のうちの少なくとも１個の指示を示し、
前記無人航空機は、前記情報コードから情報を光学的に読み取る光学読取装置を備え、
前記無人航空機が、複数個の前記指示コードのうちの第１の指示コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記第１の指示コードから第１の指示を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記第１の指示に従った行動を実行する、行動指示システム。
【請求項2】
前記所定の空間は、第１の空間と、前記第１の空間とは異なる第２の空間と、を含み、
前記行動指示システムは、さらに、
前記第１の空間に向かう経路と前記第２の空間に向かう経路との分岐箇所に表示されている前記情報コードである分岐コードを備え、
前記分岐コードは、特定の識別情報を示し、
前記光学読取装置において前記特定の識別情報に対応付けて前記第１の空間への前記進行方向が設定されている状況において、前記無人航空機が、前記分岐コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記分岐コードから前記特定の識別情報を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記特定の識別情報に対応付けて設定されている前記進行方向に従って前記第１の空間へと移動し、
前記光学読取装置において前記特定の識別情報に対応付けて前記第２の空間への前記進行方向が設定されている状況において、前記無人航空機が、前記分岐コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記分岐コードから前記特定の識別情報を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記特定の識別情報に対応付けて設定されている前記進行方向に従って前記第２の空間へと移動する、請求項１に記載の行動指示システム。
前記行動指示システムは、さらに、
前記第１の空間に向かう経路と前記第２の空間に向かう経路との分岐箇所に表示されている前記情報コードである分岐コードを備え、
前記分岐コードは、特定の識別情報を示し、
前記光学読取装置において前記特定の識別情報に対応付けて前記第１の空間への前記進行方向が設定されている状況において、前記無人航空機が、前記分岐コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記分岐コードから前記特定の識別情報を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記特定の識別情報に対応付けて設定されている前記進行方向に従って前記第１の空間へと移動し、
前記光学読取装置において前記特定の識別情報に対応付けて前記第２の空間への前記進行方向が設定されている状況において、前記無人航空機が、前記分岐コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記分岐コードから前記特定の識別情報を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記特定の識別情報に対応付けて設定されている前記進行方向に従って前記第２の空間へと移動する、請求項１に記載の行動指示システム。
【請求項3】
前記光学読取装置が、前記第１の空間内に表示されている前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取り、前記無人航空機が、前記第１の指示に従った行動を実行した後に、前記光学読取装置が、前記分岐コードから前記特定の識別情報を再び読み取る場合に、前記無人航空機は、前記第１の空間から特定の箇所へと戻る、請求項２に記載の行動指示システム。
【請求項4】
前記無人航空機は、前記所定の空間内の所定の経路を飛行し、
前記複数の箇所は、前記所定の経路上の箇所であり、
前記複数個の指示コードの少なくとも一部は、前記無人航空機が前記所定の経路に沿って移動するための前記進行方向を示す、請求項１に記載の行動指示システム。
前記複数の箇所は、前記所定の経路上の箇所であり、
前記複数個の指示コードの少なくとも一部は、前記無人航空機が前記所定の経路に沿って移動するための前記進行方向を示す、請求項１に記載の行動指示システム。
【請求項5】
前記所定の経路は、前記複数個の箇所のうちの第１の箇所と、前記所定の経路において前記第１の箇所の１つ後に位置する、前記複数個の箇所のうちの第２の箇所と、を含み、
前記第１の指示コードは、前記第１の箇所に表示されており、
前記複数個の指示コードのうちの第２の指示コードは、前記第２の箇所に表示されており、
前記行動指示システムは、さらに、
前記所定の空間のうち、前記第２の箇所から前記第１の指示コードによって示される前記進行方向と同じ方向に進んだ箇所に表示されている逆コードを含み、
前記逆コードは、前記第１の指示コードによって示される前記進行方向とは逆の前記進行方向である逆方向を示し、
前記光学読取装置が、前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取った後に、前記光学読取装置が、前記第２の指示コードから前記指示を読み取ることなく、前記逆コードから前記逆方向を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記逆方向に移動して前記第２の指示コードの周囲まで移動する、請求項４に記載の行動指示システム。
前記第１の指示コードは、前記第１の箇所に表示されており、
前記複数個の指示コードのうちの第２の指示コードは、前記第２の箇所に表示されており、
前記行動指示システムは、さらに、
前記所定の空間のうち、前記第２の箇所から前記第１の指示コードによって示される前記進行方向と同じ方向に進んだ箇所に表示されている逆コードを含み、
前記逆コードは、前記第１の指示コードによって示される前記進行方向とは逆の前記進行方向である逆方向を示し、
前記光学読取装置が、前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取った後に、前記光学読取装置が、前記第２の指示コードから前記指示を読み取ることなく、前記逆コードから前記逆方向を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記逆方向に移動して前記第２の指示コードの周囲まで移動する、請求項４に記載の行動指示システム。
【請求項6】
前記所定の経路は、前記複数個の箇所のうちの第３の箇所と、前記所定の経路において前記第３の箇所の１つ後に位置する、前記複数個の箇所のうちの第４の箇所と、を含み、
前記第３の箇所には、前記第１の指示コードが表示され、
前記第４の箇所には、前記複数個の指示コードのうちの第４の指示コードが表示され、
前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取ってから予定時間が経過したにも関わらず、前記光学読取装置が、前記第４の指示コードから指示を読み取らない場合に、前記無人航空機は、前記第１の指示である前記進行方向とは逆の前記進行方向に移動して前記第４の指示コードの周囲まで移動する、請求項４に記載の行動指示システム。
前記第３の箇所には、前記第１の指示コードが表示され、
前記第４の箇所には、前記複数個の指示コードのうちの第４の指示コードが表示され、
前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取ってから予定時間が経過したにも関わらず、前記光学読取装置が、前記第４の指示コードから指示を読み取らない場合に、前記無人航空機は、前記第１の指示である前記進行方向とは逆の前記進行方向に移動して前記第４の指示コードの周囲まで移動する、請求項４に記載の行動指示システム。
【請求項7】
前記第１の指示コードには、前記第３の箇所から前記第４の箇所までの距離が記録されており、
前記予定時間は、前記光学読取装置が前記第１の指示コードから読み取った前記距離を利用して算出される、請求項６に記載の行動指示システム。
前記予定時間は、前記光学読取装置が前記第１の指示コードから読み取った前記距離を利用して算出される、請求項６に記載の行動指示システム。
【請求項8】
前記所定の経路は、第１の経路と、第２の経路と、第３の経路と、を含み、
前記第１の経路は、前記第３の箇所と前記第４の箇所と含み、
前記第４の箇所は、前記第１の経路の終端であり、
前記第２の経路は、前記第１の経路と交差し、
前記第４の箇所は、前記第２の経路の始端であり、
前記第３の経路は、前記複数の箇所のうちの第５の箇所を含み、
前記第５の箇所は、前記第１の経路の延長線上に位置しており、
前記第５の箇所には、前記複数個の指示コードのうちの第５の指示コードが表示され、
前記第４の箇所に表示されている前記第４の指示コードによって示される前記進行方向は、前記第３の箇所に表示されている前記第１の指示コードによって示される前記進行方向と交差する特定の方向であり、
前記行動指示システムは、さらに、
前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取ってから前記所定の予定時間が経過する前に、前記光学読取装置が、特定の指示コードから特定の指示を読み取る場合に、前記特定の指示が前記特定の方向であるのか否かを判断する第１の判断部を備え、
前記無人航空機は、前記特定の指示コードが前記第４の指示コードであることに起因して、前記特定の指示が前記特定の方向であると判断される場合に、前記第４の指示コードによって示される前記特定の方向に移動し、
前記無人航空機は、前記特定の指示コードが前記第５の指示コードであることに起因して、前記特定の指示が前記特定の方向でないと判断される場合に、前記第１の指示コードによって示される前記進行方向とは逆の前記進行方向に移動して前記第４の指示コードの周囲まで移動する、請求項７に記載の行動指示システム。
前記第１の経路は、前記第３の箇所と前記第４の箇所と含み、
前記第４の箇所は、前記第１の経路の終端であり、
前記第２の経路は、前記第１の経路と交差し、
前記第４の箇所は、前記第２の経路の始端であり、
前記第３の経路は、前記複数の箇所のうちの第５の箇所を含み、
前記第５の箇所は、前記第１の経路の延長線上に位置しており、
前記第５の箇所には、前記複数個の指示コードのうちの第５の指示コードが表示され、
前記第４の箇所に表示されている前記第４の指示コードによって示される前記進行方向は、前記第３の箇所に表示されている前記第１の指示コードによって示される前記進行方向と交差する特定の方向であり、
前記行動指示システムは、さらに、
前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取ってから前記所定の予定時間が経過する前に、前記光学読取装置が、特定の指示コードから特定の指示を読み取る場合に、前記特定の指示が前記特定の方向であるのか否かを判断する第１の判断部を備え、
前記無人航空機は、前記特定の指示コードが前記第４の指示コードであることに起因して、前記特定の指示が前記特定の方向であると判断される場合に、前記第４の指示コードによって示される前記特定の方向に移動し、
前記無人航空機は、前記特定の指示コードが前記第５の指示コードであることに起因して、前記特定の指示が前記特定の方向でないと判断される場合に、前記第１の指示コードによって示される前記進行方向とは逆の前記進行方向に移動して前記第４の指示コードの周囲まで移動する、請求項７に記載の行動指示システム。
【請求項9】
前記行動指示システムは、さらに、
前記無人航空機が前記第１の経路に沿って移動している間に前記光学読取装置が読み取った前記指示コードの個数をカウントするカウント部と、
カウント済みの前記個数に基づいて、前記無人航空機が前記第１の経路の前記終端であるとともに前記第２の経路の前記始端である前記第４の箇所に到達しているのか否かを判断する第２の判断部と、
を備える、請求項８に記載の行動指示システム。
前記無人航空機が前記第１の経路に沿って移動している間に前記光学読取装置が読み取った前記指示コードの個数をカウントするカウント部と、
カウント済みの前記個数に基づいて、前記無人航空機が前記第１の経路の前記終端であるとともに前記第２の経路の前記始端である前記第４の箇所に到達しているのか否かを判断する第２の判断部と、
を備える、請求項８に記載の行動指示システム。
【請求項10】
前記所定の経路は、前記複数個の箇所のうちの第６の箇所と、前記所定の経路において前記第６の箇所の１つ後に位置する、前記複数個の箇所のうちの第７の箇所と、を含み、
前記第６の箇所には、前記第１の指示コードが表示され、
前記第７の箇所には、前記複数個の指示コードのうちの第７の指示コードが表示され、
前記行動指示システムは、さらに、
前記無人航空機が前記第１の指示コードの周囲に位置する場合に、前記無人航空機の現在の位置を示す位置情報をメモリに記憶する記憶部を備え、
前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取った後に、前記光学読取装置が、前記第７の指示コードから前記指示を読み取らない場合に、前記無人航空機は、前記メモリに記憶されている前記位置情報を利用して、前記第１の指示コードの周囲まで移動する、請求項４に記載の行動指示システム。
前記第６の箇所には、前記第１の指示コードが表示され、
前記第７の箇所には、前記複数個の指示コードのうちの第７の指示コードが表示され、
前記行動指示システムは、さらに、
前記無人航空機が前記第１の指示コードの周囲に位置する場合に、前記無人航空機の現在の位置を示す位置情報をメモリに記憶する記憶部を備え、
前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取った後に、前記光学読取装置が、前記第７の指示コードから前記指示を読み取らない場合に、前記無人航空機は、前記メモリに記憶されている前記位置情報を利用して、前記第１の指示コードの周囲まで移動する、請求項４に記載の行動指示システム。
【請求項11】
前記無人航空機が、前記メモリに記憶されている前記位置情報を利用して、前記第１の指示コードの周囲まで移動した後に、前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を再び読み取る場合に、前記無人航空機は、前記第１の指示に従った行動を実行する、請求項１０に記載の行動指示システム。
【請求項12】
前記所定の空間には、第１の棚が設置されており、
前記複数個の指示コードは、前記第１の棚の正面上に設定されている第１の棚経路上に配置されている２個以上の棚コードを含み、
前記２個以上の棚コードのそれぞれは、前記無人航空機が前記第１の棚経路に沿って移動するための前記進行方向を示す、請求項１から１１のいずれか一項に記載の行動指示システム。
前記複数個の指示コードは、前記第１の棚の正面上に設定されている第１の棚経路上に配置されている２個以上の棚コードを含み、
前記２個以上の棚コードのそれぞれは、前記無人航空機が前記第１の棚経路に沿って移動するための前記進行方向を示す、請求項１から１１のいずれか一項に記載の行動指示システム。
【請求項13】
前記複数個の指示コードは、前記第１の棚の周囲に配置されている第１の周囲コードを含み、
前記第１の周囲コードは、前記無人航空機の向きを現在の向きから前記光学読取装置に含まれる光学センサが前記第１の棚と対面する向きに変更するための前記回転方向を示す、請求項１２に記載の行動指示システム。
前記第１の周囲コードは、前記無人航空機の向きを現在の向きから前記光学読取装置に含まれる光学センサが前記第１の棚と対面する向きに変更するための前記回転方向を示す、請求項１２に記載の行動指示システム。
【請求項14】
前記所定の空間には、前記第１の棚と、前記第１の棚の裏側に配置されている第２の棚と、が設置されており、
前記複数個の指示コードは、前記第１の棚の周囲に配置されている第２の周囲コードを含み、
前記第２の周囲コードは、前記無人航空機が前記第１の棚経路に沿って移動した後に、前記無人航空機を前記第２の棚の正面上に設定されている第２の棚経路まで移動させるための前記進行方向を示す、請求項１３に記載の行動指示システム。
前記複数個の指示コードは、前記第１の棚の周囲に配置されている第２の周囲コードを含み、
前記第２の周囲コードは、前記無人航空機が前記第１の棚経路に沿って移動した後に、前記無人航空機を前記第２の棚の正面上に設定されている第２の棚経路まで移動させるための前記進行方向を示す、請求項１３に記載の行動指示システム。
【請求項15】
前記所定の空間には、複数個の物品が配置されており、
前記複数個の物品のそれぞれの表面には、前記情報コードである物品コードが表示されており、
前記無人航空機が、前記複数個の物品のうちの第１の物品の周囲に位置する場合に、前記光学読取装置は、前記第１の物品の表面に表示されている前記物品コードから情報を読み取る、請求項１から１１のいずれか一項に記載の行動指示システム。
前記複数個の物品のそれぞれの表面には、前記情報コードである物品コードが表示されており、
前記無人航空機が、前記複数個の物品のうちの第１の物品の周囲に位置する場合に、前記光学読取装置は、前記第１の物品の表面に表示されている前記物品コードから情報を読み取る、請求項１から１１のいずれか一項に記載の行動指示システム。
【請求項16】
前記無人航空機が前記複数個の物品のうちの第２の物品の周囲に位置する場合において、前記光学読取装置が、前記第２の物品の表面に表示されている前記物品コードから情報を読み取れないときに、前記無人航空機は、前記無人航空機の向き及び位置の少なくとも一方を変更するように行動する、請求項１５に記載の行動指示システム。
【請求項17】
前記複数個の指示コードのそれぞれには、前記無人航空機が向き及び位置の少なくとも一方を変更する範囲を示す範囲情報が記録されており、
前記無人航空機は、前記指示コードから読み取った前記範囲情報に従って、前記無人航空機の向き及び位置の少なくとも一方を変更するように行動する、請求項１６に記載の行動指示システム。
前記無人航空機は、前記指示コードから読み取った前記範囲情報に従って、前記無人航空機の向き及び位置の少なくとも一方を変更するように行動する、請求項１６に記載の行動指示システム。
【請求項18】
前記無人航空機が前記複数個の箇所のうちの２個の箇所の間を飛行する間に、前記光学読取装置が前記物品コードから前記情報を読み取らなかった場合に、前記光学読取装置は、前記２個の箇所の間の位置を示す情報と、前記２個の箇所の間において前記光学読取装置が撮像した画像と、をメモリに記憶させる、請求項１５に記載の行動指示システム。
【請求項19】
前記指示コードは、第１種の前記情報コードであり、
前記物品コードは、前記第１種とは異なる第２種の前記情報コードである、請求項１５に記載の行動指示システム。
前記物品コードは、前記第１種とは異なる第２種の前記情報コードである、請求項１５に記載の行動指示システム。
【請求項20】
前記光学読取装置は、
前記所定の空間における水平方向に向く水平光学センサと、
前記所定の空間における垂直方向に向く垂直光学センサと、
を備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載の行動指示システム。
前記所定の空間における水平方向に向く水平光学センサと、
前記所定の空間における垂直方向に向く垂直光学センサと、
を備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載の行動指示システム。
【請求項21】
前記指示コードは、２次元コードであり、
前記２次元コードは、記録領域を含み、
前記光学読取装置は、前記２次元コードのうちの前記記録領域とは異なる他の領域の態様を分析して、前記指示コードから前記指示を読み取り、
前記記録領域は、前記指示を示す情報を記録しない、請求項１から１１のいずれか一項に記載の行動指示システム。
前記２次元コードは、記録領域を含み、
前記光学読取装置は、前記２次元コードのうちの前記記録領域とは異なる他の領域の態様を分析して、前記指示コードから前記指示を読み取り、
前記記録領域は、前記指示を示す情報を記録しない、請求項１から１１のいずれか一項に記載の行動指示システム。
【請求項22】
前記他の領域は、前記２次元コードに含まれるシンボルを含み、
前記光学読取装置は、前記２次元コードの内側における前記シンボルのレイアウトを分析して、前記指示コードから前記指示を読み取る、請求項２１に記載の行動指示システム。
前記光学読取装置は、前記２次元コードの内側における前記シンボルのレイアウトを分析して、前記指示コードから前記指示を読み取る、請求項２１に記載の行動指示システム。
【請求項23】
前記他の領域は、前記２次元コードに含まれる所定の画像を含み、
前記光学読取装置は、前記所定の画像を分析して、前記指示コードから前記指示を読み取る、請求項２１に記載の行動指示システム。
前記光学読取装置は、前記所定の画像を分析して、前記指示コードから前記指示を読み取る、請求項２１に記載の行動指示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書で開示する技術は、無人航空機の行動を指示するための行動指示システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、倉庫内の複数個の棚の間を走行する車と、給電ワイヤを介して移動機に接続されているドローンと、を備えるシステムが開示されている。車が棚と棚の間を移動することにより、ドローンが棚と棚の間の任意の箇所に案内される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１６７１７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の技術では、ドローンを第１の箇所から第１の箇所とは異なる第２の箇所に移動させるために、ドローンとは異なる車を第１の箇所から第２の箇所に移動させる必要がある。
【0005】
本明細書では、無人航空機とは異なる移動用の装置（例えば車）を所定の空間内に準備することなく、無人航空機の行動を指示するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本明細書で開示する行動指示システムは、所定の空間の中を飛行する無人航空機と、前記所定の空間における複数の箇所のそれぞれに表示されている指示コードと、を備え、前記指示コードは、情報コードであり、前記指示コードは、前記無人航空機の進行方向及び前記無人航空機の回転方向のうちの少なくとも１個の指示を示し、前記無人航空機は、前記情報コードから情報を光学的に読み取る光学読取装置を備え、前記無人航空機が、複数個の前記指示コードのうちの第１の指示コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記第１の指示コードから第１の指示を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記第１の指示に従った行動を実行する。
【0007】
上記の構成によれば、所定の空間内における複数の箇所に表示されている指示コードを利用して、無人航空機の行動を指示することができる。無人航空機とは異なる移動用の装置を所定の空間内に準備しなくてもよい。
【0008】
前記所定の空間は、第１の空間と、前記第１の空間とは異なる第２の空間と、を含み、前記行動指示システムは、さらに、前記第１の空間に向かう経路と前記第２の空間に向かう経路との分岐箇所に表示されている前記情報コードである分岐コードを備え、前記分岐コードは、特定の識別情報を示し、前記光学読取装置において前記特定の識別情報に対応付けて前記第１の空間への前記進行方向が設定されている状況において、前記無人航空機が、前記分岐コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記分岐コードから前記特定の識別情報を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記特定の識別情報に対応付けて設定されている前記進行方向に従って前記第１の空間へと移動し、前記光学読取装置において前記特定の識別情報に対応付けて前記第２の空間への前記進行方向が設定されている状況において、前記無人航空機が、前記分岐コードの周囲に位置し、前記光学読取装置が、前記分岐コードから前記特定の識別情報を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記特定の識別情報に対応付けて設定されている前記進行方向に従って前記第２の空間へと移動してもよい。
【0009】
上記の構成によれば、分岐コードによって示される特定の識別情報に対応付けて設定されている進行方向を切り換えることにより、無人航空機が移動すべき空間を第１の空間と第２の空間のいずれかに切り換えることができる。
【0010】
前記光学読取装置が、前記第１の空間内に表示されている前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取り、前記無人航空機が、前記第１の指示に従った行動を実行した後に、前記光学読取装置が、前記分岐コードから前記特定の識別情報を再び読み取る場合に、前記無人航空機は、前記第１の空間から特定の箇所へと戻ってもよい。
【0011】
上記の構成によれば、分岐コードを利用して無人航空機を第１の空間に移動させるだけでなく、同じ分岐コードを利用して無人航空機を特定の箇所に戻すことができる。
【0012】
前記無人航空機は、前記所定の空間内の所定の経路を飛行し、前記複数の箇所は、前記所定の経路上の箇所であり、前記複数個の指示コードの少なくとも一部は、前記無人航空機が前記所定の経路に沿って移動するための前記進行方向を示してもよい。
【0013】
上記の構成によれば、複数個の指示コードの少なくとも一部を利用して、無人航空機を所定の経路に沿って移動させることができる。
【0014】
前記所定の経路は、前記複数個の箇所のうちの第１の箇所と、前記所定の経路において前記第１の箇所の１つ後に位置する、前記複数個の箇所のうちの第２の箇所と、を含み、前記第１の指示コードは、前記第１の箇所に表示されており、前記複数個の指示コードのうちの第２の指示コードは、前記第２の箇所に表示されており、前記行動指示システムは、さらに、前記所定の空間のうち、前記第２の箇所から前記第１の指示コードによって示される前記進行方向と同じ方向に進んだ箇所に表示されている逆コードを含み、前記逆コードは、前記第１の指示コードによって示される前記進行方向とは逆の前記進行方向である逆方向を示し、前記光学読取装置が、前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取った後に、前記光学読取装置が、前記第２の指示コードから前記指示を読み取ることなく、前記逆コードから前記逆方向を読み取る場合に、前記無人航空機は、前記逆方向に移動して前記第２の指示コードの周囲まで移動してもよい。
【0015】
上記の構成によれば、第２の指示コードの読み飛ばしが発生する場合でも、逆コードを利用して、第２の指示コードを光学読取装置に読み取らせることができる。
【0016】
前記所定の経路は、前記複数個の箇所のうちの第３の箇所と、前記所定の経路において前記第３の箇所の１つ後に位置する、前記複数個の箇所のうちの第４の箇所と、を含み、前記第３の箇所には、前記第１の指示コードが表示され、前記第４の箇所には、前記複数個の指示コードのうちの第４の指示コードが表示され、前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取ってから予定時間が経過したにも関わらず、前記光学読取装置が、前記第４の指示コードから指示を読み取らない場合に、前記無人航空機は、前記第１の指示である前記進行方向とは逆の前記進行方向に移動して前記第４の指示コードの周囲まで移動してもよい。
【0017】
上記の構成によれば、第４の指示コードの読み飛ばしが発生する場合でも、所定の予定時間を利用して、第４の指示コードを光学読取装置に読み取らせることができる。
【0018】
前記第１の指示コードには、前記第３の箇所から前記第４の箇所までの距離が記録されており、前記予定時間は、前記光学読取装置が前記第１の指示コードから読み取った前記距離を利用して算出されてもよい。
【0019】
複数個の箇所が等間隔に並んでいない場合には、複数個の箇所のそれぞれについて、当該箇所から次の箇所に到達するまでの予定時間が一定でない。上記の構成によれば、第３の箇所から第４の箇所までの実際の距離を第１の指示コードから読み取り、第４の箇所へ到達する予定時間を算出することができる。
【0020】
前記所定の経路は、第１の経路と、第２の経路と、第３の経路と、を含み、前記第１の経路は、前記第３の箇所と前記第４の箇所と含み、前記第４の箇所は、前記第１の経路の終端であり、前記第２の経路は、前記第１の経路と交差し、前記第４の箇所は、前記第２の経路の始端であり、前記第３の経路は、前記複数の箇所のうちの第５の箇所を含み、
前記第５の箇所は、前記第１の経路の延長線上に位置しており、前記第５の箇所には、前記複数個の指示コードのうちの第５の指示コードが表示され、前記第４の箇所に表示されている前記第４の指示コードによって示される前記進行方向は、前記第３の箇所に表示されている前記第１の指示コードによって示される前記進行方向と交差する特定の方向であり、前記行動指示システムは、さらに、前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取ってから前記所定の予定時間が経過する前に、前記光学読取装置が、特定の指示コードから特定の指示を読み取る場合に、前記特定の指示が前記特定の方向であるのか否かを判断する第１の判断部を備え、前記無人航空機は、前記特定の指示コードが前記第４の指示コードであることに起因して、前記特定の指示が前記特定の方向であると判断される場合に、前記第４の指示コードによって示される前記特定の方向に移動し、前記無人航空機は、前記特定の指示コードが前記第５の指示コードであることに起因して、前記特定の指示が前記特定の方向でないと判断される場合に、前記第１の指示コードによって示される前記進行方向とは逆の前記進行方向に移動して前記第４の指示コードの周囲まで移動してもよい。
前記第５の箇所は、前記第１の経路の延長線上に位置しており、前記第５の箇所には、前記複数個の指示コードのうちの第５の指示コードが表示され、前記第４の箇所に表示されている前記第４の指示コードによって示される前記進行方向は、前記第３の箇所に表示されている前記第１の指示コードによって示される前記進行方向と交差する特定の方向であり、前記行動指示システムは、さらに、前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取ってから前記所定の予定時間が経過する前に、前記光学読取装置が、特定の指示コードから特定の指示を読み取る場合に、前記特定の指示が前記特定の方向であるのか否かを判断する第１の判断部を備え、前記無人航空機は、前記特定の指示コードが前記第４の指示コードであることに起因して、前記特定の指示が前記特定の方向であると判断される場合に、前記第４の指示コードによって示される前記特定の方向に移動し、前記無人航空機は、前記特定の指示コードが前記第５の指示コードであることに起因して、前記特定の指示が前記特定の方向でないと判断される場合に、前記第１の指示コードによって示される前記進行方向とは逆の前記進行方向に移動して前記第４の指示コードの周囲まで移動してもよい。
【0021】
上記の構成によれば、第３の指示コードの次に第４の指示コードが読み取られるべき状況において、他の第５の指示コードが誤って読み取られる事態が発生する場合でも、第４の指示コードを光学読取装置に正しく読み取らせることができる。
【0022】
前記行動指示システムは、さらに、前記無人航空機が前記第１の経路に沿って移動している間に前記光学読取装置が読み取った前記指示コードの個数をカウントするカウント部と、カウント済みの前記個数に基づいて、前記無人航空機が前記第１の経路の前記終端であるとともに前記第２の経路の前記始端である前記第４の箇所に到達しているのか否かを判断する第２の判断部を備えてもよい。
【0023】
上記の構成によれば、他の第５の指示コードが誤って読み取られる事態が発生する可能性のある終端に無人航空機が到達していることを判断することができる。
【0024】
前記所定の経路は、前記複数個の箇所のうちの第６の箇所と、前記所定の経路において前記第６の箇所の１つ後に位置する、前記複数個の箇所のうちの第７の箇所と、を含み、前記第６の箇所には、前記第１の指示コードが表示され、前記第７の箇所には、前記複数個の指示コードのうちの第７の指示コードが表示され、前記行動指示システムは、さらに、前記無人航空機が前記第１の指示コードの周囲に位置する場合に、前記無人航空機の現在の位置を示す位置情報をメモリに記憶する記憶部を備え、前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を読み取った後に、前記光学読取装置が、前記第７の指示コードから前記指示を読み取らない場合に、前記無人航空機は、前記メモリに記憶されている前記位置情報を利用して、前記第１の指示コードの周囲まで移動してもよい。
【0025】
第１の指示コードの読み取り後に第７の指示コードの読み取りが実行されない場合には、無人航空機が所定の経路から外れている可能性がある。上記の構成によれば、無人航空機が所定の経路から外れる場合でも、メモリに記憶される位置情報を利用して、無人航空機を所定の経路に戻すことができる。
【0026】
前記無人航空機が、前記メモリに記憶されている前記位置情報を利用して、前記第１の指示コードの周囲まで移動した後に、前記光学読取装置が前記第１の指示コードから前記第１の指示を再び読み取る場合に、前記無人航空機は、前記第１の指示に従った行動を実行してもよい。
【0027】
例えば、無人航空機が第１の指示コードの周囲まで移動することを試みるものの、外乱（例えば風）の影響により、無人航空機が第１の指示コードの周囲（即ち所定の経路）に戻らない可能性がある。光学読取装置が第１の指示コードから第１の指示を再び読み取ることは、無人航空機が所定の経路に戻ったことを意味する。上記の構成によれば、無人航空機が所定の経路に戻った後に第１の指示に従った行動を無人航空機に実行させることができる。
【0028】
前記所定の空間には、第１の棚が設置されており、前記複数個の指示コードは、前記第１の棚の正面上に設定されている第１の棚経路上に配置されている２個以上の棚コードを含み、前記２個以上の棚コードのそれぞれは、前記無人航空機が前記第１の棚経路に沿って移動するための前記進行方向を示してもよい。
【0029】
上記の構成によれば、棚に配置されている物品（例えば商品、機材、部品等）を管理する目的で上記の行動指示システムを利用することができる。
【0030】
前記複数個の指示コードは、前記第１の棚の周囲に配置されている第１の周囲コードを含み、前記第１の周囲コードは、前記無人航空機の向きを現在の向きから前記光学読取装置に含まれる光学センサが前記第１の棚と対面する向きに変更するための前記回転方向を示してもよい。
【0031】
上記の構成によれば、第１の周囲コードを利用して、無人航空機の向きを現在の向きから光学センサが第１の棚と対面する向きに変更することができる。
【0032】
前記所定の空間には、前記第１の棚と、前記第１の棚の裏側に配置されている第２の棚と、が設置されており、前記複数個の指示コードは、前記第１の棚の周囲に配置されている第２の周囲コードを含み、前記第２の周囲コードは、前記無人航空機が前記第１の棚経路に沿って移動した後に、前記無人航空機を前記第２の棚の正面上に設定されている第２の棚経路まで移動させるための前記進行方向を示してもよい。
【0033】
上記の構成によれば、第１の棚の管理に続けて第１の棚の裏側に配置されている第２の棚を管理することができる。
【0034】
前記所定の空間には、複数個の物品が配置されており、前記複数個の物品のそれぞれの表面には、前記情報コードである物品コードが表示されており、前記無人航空機が、前記複数個の物品のうちの第１の物品の周囲に位置する場合に、前記光学読取装置は、前記第１の物品の表面に表示されている前記物品コードから情報を読み取ってもよい。
【0035】
上記の構成によれば、無人航空機が所定の空間を飛行している間に、棚に配置されている物品から情報を収集することができる。
【0036】
前記無人航空機が前記複数個の物品のうちの第２の物品の周囲に位置する場合において、前記光学読取装置が、前記第２の物品の表面に表示されている前記物品コードから情報を読み取れないときに、前記無人航空機は、前記無人航空機の向き及び位置の少なくとも一方を変更するように行動してもよい。
【0037】
光学読取装置が第２の物品コードの商品コードに向いていない場合には、当該物品コードから情報を読み取れない場合がある。上記の構成によれば、光学読取装置が物品コードへ向くように、無人航空機の向き及び位置の少なくとも一方を変更することができる。
【0038】
前記複数個の指示コードのそれぞれには、前記無人航空機が向き及び位置の少なくとも一方を変更する範囲示す範囲情報が記録されており、前記無人航空機は、前記指示コードから読み取った前記範囲情報に従って、前記無人航空機の向き及び位置の少なくとも一方を変更するように行動してもよい。
【0039】
上記の構成によれば、複数個の指示コードを利用して、無人航空機の向き及び位置の少なくとも一方を変更する範囲を制御することができる。
【0040】
前記無人航空機が前記複数個の箇所のうちの２個の箇所の間を飛行する間に、前記光学読取装置が前記物品コードから前記情報を読み取らなかった場合に、前記光学読取装置は、前記２個の箇所の間の位置を示す情報と、前記２個の箇所の間において前記光学読取装置が撮像した画像と、をメモリに記憶させてもよい。
【0041】
上記の構成によれば、物品コードから情報を読み取らなかった２個の箇所の間の位置と画像がメモリに記憶される。ユーザは、メモリから位置及び画像を取得して、物品コードから情報を読み取らなかった２個の箇所の間の状況を知ることができる。
【0042】
前記指示コードは、第１種の前記情報コードであり、前記物品コードは、前記第１種とは異なる第２種の前記情報コードであってもよい。
【0043】
上記の構成によれば、指示コードと物品コードとが混同して処理されることを抑制することができる。
【0044】
前記光学読取装置は、前記所定の空間における水平方向に向く水平光学センサと、
前記所定の空間における垂直方向に向く垂直光学センサと、を備えていてもよい。
前記所定の空間における垂直方向に向く垂直光学センサと、を備えていてもよい。
【0045】
指示コードは、所定の空間内の垂直な面（例えば壁）だけでなく、所定の空間内の水平な面（例えば床）に表示され得る。例えば、１個の光学センサで垂直な面の指示コードだけでなく水平な面の指示コードを撮像する比較例が想定される。この比較例では、両者を撮像するために無人航空機のロール又はピッチを調整する必要がある。これに対して、上記の構成によれば、垂直な面の指示コードは水平光学センサで撮像し、水平な面の指示コードは垂直光学センサで撮像することができる。両者を撮像するために無人航空機のロール又はピッチを調整する必要がない。
【0046】
前記指示コードは、２次元コードであり、前記２次元コードは、記録領域を含み、前記光学読取装置は、前記２次元コードのうちの前記記録領域とは異なる他の領域の態様を分析して、前記指示コードから前記指示を読み取り、前記記録領域は、前記指示を示す情報を記録しなくてもよい。
【0047】
前記他の領域は、前記２次元コードに含まれるシンボルを含み、前記光学読取装置は、前記２次元コードの内側における前記シンボルのレイアウトを分析して、前記指示コードから前記指示を読み取ってもよい。
【0048】
前記他の領域は、前記２次元コードに含まれる所定の画像を含み、前記光学読取装置は、前記所定の画像を分析して、前記指示コードから前記指示を読み取ってもよい。
【0049】
上記の構成によれば、進行方向等の指示を記録領域に記録する構成と比較して、記録領域に記録する情報量が増大することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0050】
【図1】行動指示システムの概要及び具体的な飛行経路を示す。
【図2】棚の構成及び具体的な飛行経路を示す。
【図3】無人航空機の構成及び情報読取端末のブロック図を示す。
【図4】第２実施例に係る行動指示システムの概要を示す。
【図5】各ケースにおける飛行テーブルを示す。
【図6】飛行経路の具体的なケースＣ１を示す。
【図7】飛行経路の具体的なケースＣ２を示す。
【図8】第３実施例に係る棚の構成及び具体的な飛行経路を示す。
【図9】第４実施例に係る棚の構成及び具体的な飛行経路を示す。
【図10】第４実施例に係る読み飛ばし対処処理のフローチャート図を示す。
【図11】第５実施例に係る棚の構成及び具体的な飛行経路を示す。
【図12】第５実施例に係る読み飛ばし対処処理のフローチャート図を示す。
【図13】第６実施例に係る棚コード及び床コードを示す。
【図14】第７実施例に係る棚コード及び床コードを示す。
【図15】第８実施例に係る棚の構成及び具体的な飛行経路を示す。
【図16】第８実施例に係る読み飛ばし対処処理のフローチャート図を示す。
【図17】第９実施例に係る棚の構成及び具体的な飛行経路を示す。
【図18】第９実施例に係るバーコード検索処理のフローチャート図を示す。
【発明を実施するための形態】
【0051】
（第１実施例）
（行動指示システム２の構成；図１、図２）
行動指示システム２は、倉庫内において無人航空機１０の行動を指示するためのシステムである。倉庫には、３個の棚３００、４００、５００が設置されている。図１は、倉庫を上側から見た平面図である。図２は、棚３００を正面から見た正面図である。なお、棚４００、５００にも、棚３００と同様に、後述する棚コードが表示されているが、図示を省略している。また、各図には、東西南北の方位及び上下の方向を示す座標系が記載されている。例えば、図１では、紙面左右方向が東西方向と一致するが、これは一例に過ぎない。例えば、紙面左右方向が北南方向と一致してもよい。
（行動指示システム２の構成；図１、図２）
行動指示システム２は、倉庫内において無人航空機１０の行動を指示するためのシステムである。倉庫には、３個の棚３００、４００、５００が設置されている。図１は、倉庫を上側から見た平面図である。図２は、棚３００を正面から見た正面図である。なお、棚４００、５００にも、棚３００と同様に、後述する棚コードが表示されているが、図示を省略している。また、各図には、東西南北の方位及び上下の方向を示す座標系が記載されている。例えば、図１では、紙面左右方向が東西方向と一致するが、これは一例に過ぎない。例えば、紙面左右方向が北南方向と一致してもよい。
【0052】
図２に示すように、棚３００には、複数個の商品ＧＤが配置されている。各商品ＧＤの包装には、バーコードＢＣが表示されている（例えば印字されている）。バーコードＢＣには、商品を識別する商品情報（例えば商品番号）が記録されている。倉庫は、棚３００～５００を利用して、複数個の商品ＧＤを保管する。なお、図２では、１個の商品に、符号ＧＤ及びＢＣを付し、他の商品への当該符号を省略している。また、図面に記載の棚の個数、段数、及び、レイアウトは、一例に過ぎない。
【0053】
行動指示システム２は、無人航空機１０と、複数個の床コードＦＣ１～ＦＣ８と、複数個の棚コードＳＣ１～ＳＣ６と、３個のアクセスポイント１００～１０２と、端末装置２００と、を備える。無人航空機１０は、内蔵のプログラム又は外部からの指示に従って無人で飛行可能な航空機である。無人航空機１０は、いわゆる、ドローンである。３個のアクセスポイント１００～１０２のそれぞれは、無線ＬＡＮを形成する装置である。無線ＬＡＮは、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）である。端末装置２００は、例えば、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、スマートフォン等である。なお、以下では、「アクセスポイント」を「ＡＰ」と記載する。
【0054】
図１に示す複数個の床コードＦＣ１～ＦＣ８のそれぞれは、２次元コードである。複数個の床コードＦＣ１～ＦＣ８は、倉庫の床に表示されている（例えば張り付けられている）。複数個の床コードＦＣ１～ＦＣ８のそれぞれには、無人航空機１０の行動の指示が記録されている（即ちコード化されている）。行動の指示は、無人航空機１０の回転方向（即ちヨー方向）と、無人航空機１０の進行方向と、を含む。例えば、床コードＦＣ１、ＦＣ３、ＦＣ８には、それぞれ、指示（－、上）、（９０左、右）、（－、止）が記録されている。ここで、指示「－」は、回転方向が何ら指示されていないことを示す。ここで、指示内の「上」及び「下」は、図中の座標系の「上」及び「下」と一致する。また、指示内の「左」は、無人航空機１０が正面を向いている状況において無人航空機１０の左方向を示す。同様に、指示内の「右」、「前」、「後」は、それぞれ、無人航空機１０が正面を向いている状況における、無人航空機１０の右方向、前方向、後方向を示す。例えば、指示（－、上）は、回転することなく、上へ移動する進行方向を示す。指示（９０左、右）は、ヨー軸を中心に９０度左側に回転する回転方向と、無人航空機１０の右方向へ移動する進行方向を示す。また、指示（－、止）は、回転及び移動せずにその場に止まる指示（即ち一旦停止）を示す。
【0055】
図２に示す複数個の棚コードＳＣ１～ＳＣ６のそれぞれも、２次元コードである。複数個の棚コードＳＣ１～ＳＣ６は、棚３００の正面に表示されている。本実施例では、棚３００は、３段の棚板３０２ａ～３０２ｃと、天板３０４と、を備える。なお、棚板の個数は、一例に過ぎない。
【0056】
棚コードＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ５、ＳＣ６は、天板３０４の正面に表示されている。棚コードＳＣ３、ＳＣ４は、最下段の棚板３０２ａの正面に表示されている。複数個の棚コードＳＣ１～ＳＣ６のそれぞれには、無人航空機１０の進行方向が記録されている。例えば、棚コードＳＣ１、ＳＣ２には、それぞれ、指示（右）、（下）が記録されている。ここで、指示（右）は、無人航空機１０の右方向へ移動する進行方向を示す。また、指示（下）は、下へ移動する進行方向を示す。
【0057】
（無人航空機１０の構成；図３）
無人航空機１０は、航空機本体１２と、情報読取端末１４と、を備える。航空機本体１２は、プロペラ（図示及び符号省略）と、当該プロペラを制御する制御装置１２ａと、当該プロペラと制御装置１２ａを支持する筐体１２ｂと、を備える。航空機本体１２は、例えば、市販の製品である。
無人航空機１０は、航空機本体１２と、情報読取端末１４と、を備える。航空機本体１２は、プロペラ（図示及び符号省略）と、当該プロペラを制御する制御装置１２ａと、当該プロペラと制御装置１２ａを支持する筐体１２ｂと、を備える。航空機本体１２は、例えば、市販の製品である。
【0058】
情報読取端末１４は、情報コード（例えば２次元コード、バーコード）から情報を光学的に読み取りための携帯型の端末装置である。情報読取端末１４は、例えば、市販の製品である。情報読取端末１４は、航空機本体１２の筐体１２ｂの下面に取り付けられる。
【0059】
情報読取端末１４は、表示部１６と、操作部１８と、水平カメラ２０と、垂直カメラ２２と、無線ＬＡＮインターフェイス２４と、接続部２６と、制御部３０と、を備える。なお、以下では、情報読取端末１４を「端末１４」と記載する。また、以下では、インターフェイスを「Ｉ／Ｆ」と記載する。
【0060】
表示部１６は、各種情報を表示するディスプレイを含む。操作部１８は、ユーザが操作可能な複数個のボタンを含む。無線ＬＡＮＩ／Ｆ２４は、無線ＬＡＮを介した通信を実行するためのＩ／Ｆである。本実施例では、無線ＬＡＮＩ／Ｆ２４は、ＡＰ１００～１０２によって形成される無線ＬＡＮの何れかに接続されている。接続部２６は、航空機本体１２の制御装置との通信を実行するためのコネクタである。接続部２６は、有線又は無線で航空機本体１２の制御装置１２ａに接続されている。制御部３０は、ＣＰＵ３２と、不揮発性メモリなどによって構成されるメモリ３４と、を備える。ＣＰＵ３２は、メモリ３４に記憶されているプログラム４０、４２に従って、様々な処理を実行する。
【0061】
ＯＳプログラム４０は、端末１４の基本的な動作を制御するためのプログラムである。操縦アプリ４２は、指示を無人航空機１０に送信して無人航空機１０を操縦するためのアプリケーションプログラムである。操縦アプリ４２は、例えば、端末１４のベンダによって提供されるインターネット上のサーバから端末１４にインストールされる。例えば、制御部３０は、操縦アプリ４２に従って、カメラ（例えば水平カメラ２０）を起動し、情報コードを撮像する。そして、制御部３０は、撮像済みの情報コードに記録された情報を読み取る。例えば、制御部３０は、床コード（例えば図１のＦＣ１）から指示を読み取ると、接続部２６を介して当該指示を航空機本体１２の制御装置１２ａに送信する。また、例えば、制御部３０は、バーコードＢＣ（図２参照）から商品情報を読み取ると、無線ＬＡＮＩ／Ｆ２４を介して当該商品情報を端末装置２００に送信する。また、例えば、制御部３０は、読み取った商品情報をメモリ３４に記憶し、無人航空機１０の飛行が終了した後に、メモリ３４内の商品情報を外部の装置（例えば、ＰＣ）にアップロードする。
【0062】
水平カメラ２０及び垂直カメラ２２は、ＣＣＤイメージセンサを備える。なお、変形例では、端末１４は、水平カメラ２０及び垂直カメラ２２のうちの少なくとも一方に代えて、レーザ光源及び受光部を備えるスキャナを備えてもよい。
【0063】
垂直カメラ２２は、端末１４の表面に露出している。端末１４の表面には、表示部１６も露出している。図３に示すように、端末１４の表面とは反対の裏面は、航空機本体１２の筐体１２ｂに接している。筐体１２ｂに端末１４が取り付けられると、垂直カメラ２２のＣＣＤイメージセンサは、下方向を向く。
【0064】
また、水平カメラ２０は、端末１４の表面と交差する側面に露出している。筐体１２ｂに端末１４が取り付けられると、水平カメラ２０のＣＣＤイメージセンサは、水平方向（即ち、左右方向及び前後方向）を向く。水平カメラ２０は、無人航空機１０の正面を向く。
【0065】
（具体的な飛行経路；図１、図２）
行動指示システム２は、倉庫に保管されている複数個の商品ＧＤの棚卸作業に利用される。図１、図２に示す具体的なケースでは、３個の棚３００～５００に保管されている全ての商品ＧＤの棚卸作業が行われる。本ケースの飛行経路は、図１及び図２の一点鎖線の矢印で示されている。
行動指示システム２は、倉庫に保管されている複数個の商品ＧＤの棚卸作業に利用される。図１、図２に示す具体的なケースでは、３個の棚３００～５００に保管されている全ての商品ＧＤの棚卸作業が行われる。本ケースの飛行経路は、図１及び図２の一点鎖線の矢印で示されている。
【0066】
以下では、端末１４のＣＰＵ３２が各プログラム４０、４２に従って実行する処理について、理解の容易さの観点から、各ＣＰＵを主体として記載せずに、端末１４を主体として記載する。また、以下では、端末１４と制御装置１２ａとの通信は、接続部２６を介して実行され、端末１４と端末装置２００との通信は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ２４を介して実行される。以下では、特に言及しない限り、「接続部２６を介して」及び「無線ＬＡＮＩ／Ｆ２４を介して」という説明を省略する。
【0067】
最初に、行動指示システム２のユーザは、端末１４の操作部１８を操作して、棚卸作業の開始の指示を入力する。端末１４は、開始の指示に従って、航空機本体１２の飛行を開始する。本ケースでは、開始時点において、航空機本体１２の進行方向は前方向であり、水平カメラ２０も前方向を向いている（図１の矢印参照）。即ち、無人航空機１０の正面は、図１の矢印の方向である北方向を向いている。
【0068】
無人航空機１０が、床コードＦＣ１の周囲に到達すると、端末１４は、垂直カメラ２２で床コードＦＣ１を撮像する。端末１４は、床コードＦＣ１から指示（－、上）を読み取り、指示（－、上）を航空機本体１２に送信する。これにより、無人航空機１０は、指示（－、上）に従って、上方向に移動して、次に読み取るべき棚コードＳＣ１へと向かう。
【0069】
図２に示すように、無人航空機１０は、床コードＦＣ１から上方向に移動する。無人航空機１０が上方向に移動している間、端末１４は、水平カメラ２０で棚３００の各段に配置されている１個以上の商品ＧＤのそれぞれについて、当該商品ＧＤのバーコードＢＣを撮像する。端末１４は、バーコードＢＣから商品情報を読み取ると、読み取り済みの商品情報を端末装置２００に送信する。
【0070】
続いて、無人航空機１０が、棚コードＳＣ１の周囲に到達すると、端末１４は、水平カメラ２０で棚コードＳＣ１を撮像する。端末１４は、棚コードＳＣ１から指示（右）を読み取り、指示（右）を航空機本体１２に送信する。これにより、無人航空機１０は、指示（右）に従って、右方向（即ち東方向）に移動する。続いて、無人航空機１０が、棚コードＳＣ２の周囲に到達すると、端末１４は、水平カメラ２０を利用して、棚コードＳＣ２から指示（下）を読み取る。これにより、無人航空機１０は、下方向に移動する。
【0071】
同様に、無人航空機１０は、棚コードＳＣ３～ＳＣ６に順次に到達し、図２の一点鎖線の矢印によって示されるジグザグな飛行経路に沿って飛行する。当該飛行経路を無人航空機１０が飛行している間、端末１４は、棚３００の全てのバーコードＢＣから商品情報を読み取り、当該商品情報を端末装置２００に送信する。これにより、棚３００に配置されている全ての商品ＧＤに対応する全ての商品情報が端末装置２００に収集される。
【0072】
続いて、無人航空機１０が、床コードＦＣ２の周囲に到達すると、端末１４は、垂直カメラ２２を利用して、床コードＦＣ２から指示（－、右）を読み取る。これにより、無人航空機１０は、右方向に移動する。
【0073】
続いて、図１に示すように、無人航空機１０が、床コードＦＣ３の周囲に到達すると、端末１４は、垂直カメラ２２を利用して、床コードＦＣ３から指示（９０左、右）を読み取る。これにより、無人航空機１０は、９０度左側に回転し、無人航空機１０の右方向に移動する。９０度左側に回転すると、水平カメラ２０は、西方向に向き、無人航空機１０の正面は、西方向を向く。
【0074】
同様に、無人航空機１０は、床コードＦＣ４、ＳＣ５に順次に到達し、図１の一点鎖線の矢印によって示される飛行経路に沿って飛行する。この際、無人航空機１０は、床コードＦＣ４の指示（９０左、右）に従って、９０度左側に回転し、これにより、水平カメラ２０は、南方向を向き、棚４００の正面と対面し、無人航空機１０の正面は、南方向を向く。即ち、床コードＦＣ３、ＦＣ４から指示を読み取ることによって、無人航空機１０の向きを、水平カメラ２０が棚３００の正面を向いている向き（即ち北向き）から、水平カメラ２０が棚４００の正面を向いている向き（即ち南向き）に変更することができる。
【0075】
以下、棚４００及び棚４００の次の棚５００でも、棚３００と同様に、棚４００及び棚５００の正面に表示されている複数個の棚コード（符号及び図示省略）の複数個の指示に従って、無人航空機１０が飛行する。これにより、棚４００及び５００に配置されている全ての商品ＧＤに対応する全ての商品情報が端末装置２００に収集される。
【0076】
（本実施例の効果）
例えば、無人航空機１０を車に繋げ、車が倉庫の床を走行することにより、棚（例えば３００）の複数の列のいずれかに到達する比較例が想定される。これに対して、本実施例では、倉庫内における複数の箇所に表示されている床コード及び棚コードを利用して、無人航空機１０の行動を指示することができる。無人航空機１０とは異なる車を倉庫内に準備しなくてもよい。さらに、床コード及び棚コードを図１及び図２の一点鎖線の矢印によって示される所定の飛行経路上に配置することにより、無人航空機１０を当該所定の飛行経路に沿って移動させることができる。
例えば、無人航空機１０を車に繋げ、車が倉庫の床を走行することにより、棚（例えば３００）の複数の列のいずれかに到達する比較例が想定される。これに対して、本実施例では、倉庫内における複数の箇所に表示されている床コード及び棚コードを利用して、無人航空機１０の行動を指示することができる。無人航空機１０とは異なる車を倉庫内に準備しなくてもよい。さらに、床コード及び棚コードを図１及び図２の一点鎖線の矢印によって示される所定の飛行経路上に配置することにより、無人航空機１０を当該所定の飛行経路に沿って移動させることができる。
【0077】
また、本実施例では、倉庫の床及び棚に床コード及び棚コードを表示すればよい。無人航空機１０の飛行経路をプログラミングしなくても、床コード及び棚コードに沿った無人航空機１０の飛行を実現することができる。
【0078】
また、棚コード及び床コードは、２次元コードであり、商品ＧＤのバーコードＢＣとは異なる種類の情報コードである。棚コード及び床コードの双方と商品ＧＤのバーコードＢＣとが混同することを抑制することができる。例えば、商品ＧＤのバーコードＢＣに記録されている商品情報を無人航空機１０の行動の指示であると誤って解釈して、無人航空機１０が誤って行動することを抑制することができる。
【0079】
また、例えば、１個のカメラで棚コードだけでなく床コードを撮像する比較例が想定される。この比較例では、両者を撮像するために無人航空機１０のロール又はピッチを調整する必要がある。これに対して、本実施例の構成によれば、棚コードは水平カメラ２０で撮像し、床コードは垂直カメラで撮像することができる。両者を撮像するために無人航空機１０のロール又はピッチを調整する必要がない。なお、変形例では、上記の比較例の構成を採用してもよい。
【0080】
（対応関係）
行動指示システム２、倉庫が、それぞれ、「行動指示システム」、「所定の空間」の一例である。床コード及び棚コードが、「指示コード」の一例である。図１及び図２の一点鎖線の矢印で示される飛行経路が、「所定の経路」の一例である。無人航空機１０、端末１４、水平カメラ２０のＣＣＤイメージセンサ、垂直カメラ２２のＣＣＤイメージセンサが、それぞれ、「無人航空機」、「光学読取装置」、「水平光学センサ」、「垂直光学センサ」の一例である。商品ＧＤ、バーコードＢＣが、それぞれ、「物品」、「物品コード」の一例である。２次元コード、バーコードが、それぞれ、「第１種の情報コード」、「第２種の情報コード」の一例である。棚４００が、「第１の棚」の一例であり、この場合、床コードＦＣ４が、「第１の周囲コード」の一例である。棚３００も、「第１の棚」の一例であり、この場合、棚４００、床コードＦＣ３が、それぞれ、「第２の棚」、「第２の周囲コード」の一例である。
行動指示システム２、倉庫が、それぞれ、「行動指示システム」、「所定の空間」の一例である。床コード及び棚コードが、「指示コード」の一例である。図１及び図２の一点鎖線の矢印で示される飛行経路が、「所定の経路」の一例である。無人航空機１０、端末１４、水平カメラ２０のＣＣＤイメージセンサ、垂直カメラ２２のＣＣＤイメージセンサが、それぞれ、「無人航空機」、「光学読取装置」、「水平光学センサ」、「垂直光学センサ」の一例である。商品ＧＤ、バーコードＢＣが、それぞれ、「物品」、「物品コード」の一例である。２次元コード、バーコードが、それぞれ、「第１種の情報コード」、「第２種の情報コード」の一例である。棚４００が、「第１の棚」の一例であり、この場合、床コードＦＣ４が、「第１の周囲コード」の一例である。棚３００も、「第１の棚」の一例であり、この場合、棚４００、床コードＦＣ３が、それぞれ、「第２の棚」、「第２の周囲コード」の一例である。
【0081】
（第２実施例）
（行動指示システム２の構成；図４）
本実施例の行動指示システム２は、第１実施例の構成に加えて、複数個のルートコードＲＣ００～ＲＣ１１を備える。複数個のルートコードＲＣ００～ＲＣ１１のそれぞれは、２次元コードである。ルートコードＲＣ００は、倉庫内の待機場６００の上面に表示されている。待機場６００は、無人航空機１０が待機する箇所である。残りのルートコードＲＣ０１～ＲＣ１１は、待機場６００から各棚（例えば３００）へと向かう経路上に表示されている。残りのルートコードＲＣ０１～ＲＣ１１は、倉庫の床に表示されている。
（行動指示システム２の構成；図４）
本実施例の行動指示システム２は、第１実施例の構成に加えて、複数個のルートコードＲＣ００～ＲＣ１１を備える。複数個のルートコードＲＣ００～ＲＣ１１のそれぞれは、２次元コードである。ルートコードＲＣ００は、倉庫内の待機場６００の上面に表示されている。待機場６００は、無人航空機１０が待機する箇所である。残りのルートコードＲＣ０１～ＲＣ１１は、待機場６００から各棚（例えば３００）へと向かう経路上に表示されている。残りのルートコードＲＣ０１～ＲＣ１１は、倉庫の床に表示されている。
【0082】
複数個のルートコードＲＣ００～ＲＣ１１のそれぞれには、当該ルートコードを識別する識別情報が記録されている。例えば、ルートコードＲＣ００には、識別情報「ＲＣ００」が記録されている。
【0083】
（操縦アプリ４２の構成；図５）
本実施例では、操縦アプリ４２は、２個のルートテーブル４４ａ、４４ｂを記憶する。ルートテーブル４４ａには、後述する図６の飛行経路に沿った行動を指示するための情報が記憶されている。ルートテーブル４４ｂには、後述する図７の飛行経路に沿った行動を指示するための情報が記憶されている。２個のルートテーブル４４ａ、４４ｂは、ユーザによって操縦アプリ４２に記憶される。ユーザは、２個のルートテーブル４４ａ、４４ｂのうちのいずれかを選択する。無人航空機１０は、ユーザによって選択されたルートテーブルに従った行動を実行し、当該ルートテーブルに対応する飛行経路に沿って行動する。なお、ルートテーブルの個数は、２個に限らず、１個でもよいし、３個以上でもよい。
本実施例では、操縦アプリ４２は、２個のルートテーブル４４ａ、４４ｂを記憶する。ルートテーブル４４ａには、後述する図６の飛行経路に沿った行動を指示するための情報が記憶されている。ルートテーブル４４ｂには、後述する図７の飛行経路に沿った行動を指示するための情報が記憶されている。２個のルートテーブル４４ａ、４４ｂは、ユーザによって操縦アプリ４２に記憶される。ユーザは、２個のルートテーブル４４ａ、４４ｂのうちのいずれかを選択する。無人航空機１０は、ユーザによって選択されたルートテーブルに従った行動を実行し、当該ルートテーブルに対応する飛行経路に沿って行動する。なお、ルートテーブルの個数は、２個に限らず、１個でもよいし、３個以上でもよい。
【0084】
ルートテーブル４４ａには、ルートコードの識別情報と指示（例えば回転方向と進行方向）との組み合わせが読み取り順に記憶されている。ルートテーブル４４ａによって示される読み取り順に沿ってルートコードが読み取られることにより、無人航空機１０がルートテーブル４４ａによって示される進行方向に沿って移動する。ルートテーブル４４ｂは、組み合わせの内容が異なる点を除いて、ルートテーブル４４ａと同様である。
【0085】
（飛行経路の具体的なケースＣ１；図６）
本ケースＣ１は、ルートテーブル４４ａに対応する飛行経路の具体例である。本ケースＣ１では、無人航空機１０は、待機場６００を出発後、棚３００、４００、５００の順番に移動し、待機場６００に戻る。
本ケースＣ１は、ルートテーブル４４ａに対応する飛行経路の具体例である。本ケースＣ１では、無人航空機１０は、待機場６００を出発後、棚３００、４００、５００の順番に移動し、待機場６００に戻る。
【0086】
本ケースの初期状態では、無人航空機１０は、水平カメラ２０が北方向を向いている状態で待機場６００に留まっている。また、端末１４では、ルートテーブル４４ａが選択されている。
【0087】
無人航空機１０は、開始の指示を受けると、飛行を開始し、端末１４は、垂直カメラ２２を利用して、待機場６００のルートコードＲＣ００から識別情報「ＲＣ００」を読み取る。端末１４は、ルートテーブル４４ａから識別情報「ＲＣ００」に対応付けて記憶されている進行方向「上前」を読み出す（図５参照）。進行方向「上前」は、上方向及び前方向への移動の指示である。端末１４は、進行方向「上前」を航空機本体１２に送信する。これにより、無人航空機１０は、進行方向「上前」に従って、上方向へ移動するとともに、前方向へ移動する。例えば、無人航空機１０は、人の高さよりも高く、上方向へ移動する。これにより、無人航空機１０が、人と接触することを抑制することができる。
【0088】
続いて、無人航空機１０が、ルートコードＲＣ０１の周囲に到達すると、端末１４は、垂直カメラ２２を利用して、ルートコードＲＣ０１から識別情報「ＲＣ０１」を読み取り、ルートテーブル４４ａから指示（９０左、前）を読み出す（図５参照）。これにより、無人航空機１０は、９０度左側に回転し、前方向（即ち西方向）に移動する。続いて、無人航空機１０は、ルートコードＲＣ０２、ＲＣ０３に順次に到達し、図６の一点鎖線の矢印によって示される飛行経路に沿って、棚３００の周囲の床コードＦＣ１の周囲に到達する。
【0089】
床コードＦＣ１から指示を読み取ってから床コードＦＣ８から指示を読み取る前までの飛行経路は、第１実施例の図１及び図２の一点鎖線の矢印で示す飛行経路と同様である。ここで、本ケースの床コードＦＣ８には、指示（－、後）が記録されている。無人航空機１０が、床コードＦＣ８の周囲に到達すると、端末１４は、垂直カメラ２２を利用して、床コードＦＣ８から指示（－、後）を読み取る。これにより、無人航空機１０は、後方向（即ち南方向）に移動する。
【0090】
続いて、無人航空機１０は、ルートコードＲＣ１３、ＲＣ１２、ＲＣ１１に順次に到達し、図６の一点鎖線の矢印によって示される飛行経路に沿って、ルートコードＲＣ０１の周囲に再び到達する。
【0091】
無人航空機１０が、ルートコードＲＣ０１の周囲に再び到達すると、端末１４は、垂直カメラ２２を利用して、ルートコードＲＣ０１から識別情報「ＲＣ０１」を読み取る。端末１４は、識別情報「ＲＣ０１」の読み取りが２回目であると判断して、ルートテーブル４４ａから、２回目の読み取り順に対応する進行方向「前」を読み出す（図５参照）。これにより、無人航空機１０は、前方向（即ち南方向）に移動する。
【0092】
続いて、無人航空機１０が、ルートコードＲＣ００の周囲に再び到達すると、端末１４は、垂直カメラ２２を利用して、ルートコードＲＣ００から識別情報「ＲＣ００」を読み取る。端末１４は、ルートテーブル４４ａから、２回目の読み取り順に対応する指示（止、１８０、下）を読み出す（図５参照）。指示（止、１８０、下）は、一旦停止後に、ヨー軸を中心に１８０度回転し、下方向へ移動する指示である。無人航空機１０は、指示（止、１８０、下）に従って行動し、これにより、無人航空機１０は、正面を北方向に向いて待機場６００に戻る。
【0093】
本ケースによれば、ルートコードＲＣ０１を利用して無人航空機１０を棚３００が設置されている空間に移動させるだけでなく、同じルートコードＲＣ０１を利用して無人航空機１０を待機場６００に戻すことができる。
【0094】
（飛行経路の具体的なケースＣ２；図７）
本ケースＣ２は、ルートテーブル４４ｂに対応する飛行経路の具体例である。ケースＣ２では、無人航空機１０は、待機場６００を出発後、棚３００、５００に移動することなく、棚４００に移動し、待機場６００に戻る。本ケースでは、棚３００、５００に配置されている商品ＧＤに対応する商品情報が端末装置２００に収集されず、棚４００に配置されている商品ＧＤに対応する商品情報が端末装置２００に収集される。
本ケースＣ２は、ルートテーブル４４ｂに対応する飛行経路の具体例である。ケースＣ２では、無人航空機１０は、待機場６００を出発後、棚３００、５００に移動することなく、棚４００に移動し、待機場６００に戻る。本ケースでは、棚３００、５００に配置されている商品ＧＤに対応する商品情報が端末装置２００に収集されず、棚４００に配置されている商品ＧＤに対応する商品情報が端末装置２００に収集される。
【0095】
本ケースの初期状態は、端末１４でルートテーブル４４ｂが選択されていることを除いて、図６のケースＣ１と同様である。
【0096】
ルートコードＲＣ００に対応する行動は、ケースＣ１と同様である。続いて、無人航空機１０が、ルートコードＲＣ０１の周囲に到達すると、端末１４は、垂直カメラ２２を利用して、ルートコードＲＣ０１から識別情報「ＲＣ０１」を読み取り、ルートテーブル４４ｂから進行方向「前」を読み出す（図５参照）。これにより、無人航空機１０は、進行方向「前」に従って、前方向へ移動する。続いて、無人航空機１０は、ルートコードＲＣ１１、ＲＣ１２に順次に到達し、図７の一点鎖線の矢印によって示される飛行経路に沿って、棚４００の周囲の床コードＦＣ５の周囲に到達する。
【0097】
床コードＦＣ５から指示を読み取ってから床コードＦＣ６から指示を読み取る前までの飛行経路は、第１実施例の図１の一点鎖線の矢印で示す飛行経路と同様である。無人航空機１０が、床コードＦＣ６の周囲に到達すると、端末１４は、垂直カメラ２２を利用して、床コードＦＣ６から指示（１８０、前）を読み取る。これにより、無人航空機１０は、ヨー軸を中心に１８０度回転し、前方向に移動する。
【0098】
続いて、無人航空機１０は、ルートコードＲＣ１４、ＲＣ１３、ＲＣ１２、ＲＣ１１、ＲＣ０１、ＲＣ００に順次に到達し、図７の一点鎖線の矢印によって示される飛行経路に沿って、待機場６００に戻る。
【0099】
（本実施例の効果）
本実施例によれば、ルートコードＲＣ０１の識別情報「ＲＣ０１」に対応付けて記憶される指示を（９０左、前）に設定することにより、無人航空機１０を図６のケースＣ１によって示される飛行経路（棚３００～５００を通る飛行経路）に沿って飛行させることができる。また、ルートコードＲＣ０１の識別情報「ＲＣ０１」に対応付けて記憶される指示を進行方向「前」に設定することにより、無人航空機１０を図７のケースＣ２によって示される飛行経路（棚４００のみを通る飛行経路）に沿って飛行させることができる。即ち、ルートテーブル４４ａ、４４ｂのいずれかに切り換えることにより、無人航空機１０が移動する空間を図６の空間（即ち棚３００の周囲の空間）と図７の空間（即ち棚４００の周囲の空間）のいずれかに切り換えることができる。
本実施例によれば、ルートコードＲＣ０１の識別情報「ＲＣ０１」に対応付けて記憶される指示を（９０左、前）に設定することにより、無人航空機１０を図６のケースＣ１によって示される飛行経路（棚３００～５００を通る飛行経路）に沿って飛行させることができる。また、ルートコードＲＣ０１の識別情報「ＲＣ０１」に対応付けて記憶される指示を進行方向「前」に設定することにより、無人航空機１０を図７のケースＣ２によって示される飛行経路（棚４００のみを通る飛行経路）に沿って飛行させることができる。即ち、ルートテーブル４４ａ、４４ｂのいずれかに切り換えることにより、無人航空機１０が移動する空間を図６の空間（即ち棚３００の周囲の空間）と図７の空間（即ち棚４００の周囲の空間）のいずれかに切り換えることができる。
【0100】
また、本実施例では、倉庫の床にルートコードを表示して、ルートテーブル４４ａ及び４４ｂを操縦アプリ４２に記憶すればよい。無人航空機１０の飛行経路をプログラミングしなくても、無人航空機１０が移動する空間の切り替えを実現することができる。
【0101】
（対応関係）
ルートコードＲＣ０１、識別情報「ＲＣ０１」が、それぞれ、「分岐コード」、「特定の識別情報」の一例である。図６における棚３００の周囲の空間、図７における棚４００の周囲の空間が、それぞれ、「第１の空間」、「第２の空間」の一例である。待機場６００が、「特定の箇所」の一例である。
ルートコードＲＣ０１、識別情報「ＲＣ０１」が、それぞれ、「分岐コード」、「特定の識別情報」の一例である。図６における棚３００の周囲の空間、図７における棚４００の周囲の空間が、それぞれ、「第１の空間」、「第２の空間」の一例である。待機場６００が、「特定の箇所」の一例である。
【0102】
（第３実施例）
（行動指示システム２の構成；図８）
本実施例の行動指示システム２は、第１実施例の構成に加えて、複数個の逆コードＲＶ１～ＲＶ５を備える。複数個の逆コードＲＶ１～ＲＶ５のそれぞれは、２次元コードである。複数個の逆コードＲＶ１～ＲＶ５は、棚３００の正面に表示されている。
（行動指示システム２の構成；図８）
本実施例の行動指示システム２は、第１実施例の構成に加えて、複数個の逆コードＲＶ１～ＲＶ５を備える。複数個の逆コードＲＶ１～ＲＶ５のそれぞれは、２次元コードである。複数個の逆コードＲＶ１～ＲＶ５は、棚３００の正面に表示されている。
【0103】
逆コードＲＶ１は、棚コードＳＣ１の上側の板３０６の正面に表示されている。逆コードＲＶ１は、床コードＦＣ１から次に読み取るべき棚コードＳＣ１までの進行方向「上」とは逆の進行方向「下」を記録する。例えば、床コードＦＣ１から指示（－、上）が読み取られた後に、無人航空機１０が、棚コードＳＣ１の周囲に到達するものの、棚コードＳＣ１の読み取りを失敗する（即ち棚コードＳＣ１を読み飛ばす）可能性がある。この場合、無人航空機１０は、棚コードＳＣ１を通過して、そのまま、上方向に移動し続ける。しかし、無人航空機１０は、逆コードＲＶ１の周囲に到達するので、端末１４は、水平カメラ２０を利用して、逆コードＲＶ１から進行方向「下」を読み取る。これにより、無人航空機１０は、下方向に移動する。そして、無人航空機１０が、棚コードＳＣ１の周囲に戻り、端末１４が棚コードＳＣ１の読み取りを再び実行する。棚コードＳＣ１の読み飛ばしが発生する場合でも、逆コードＲＶ１を利用して、棚コードＳＣ１を端末１４に読み取らせることができる。
【0104】
棚コードＳＣ２の読み飛ばしに対する対処として、棚コードＳＣ２の右側に逆コードＲＶ２が表示され、逆コードＲＶ２には、棚コードＳＣ１の進行方向「右」とは逆の進行方向「左」が記憶されている。また、棚コードＳＣ３の読み飛ばしに対する対処として、進行方向「上」を記憶する逆コードＲＶ３が、棚コードＳＣ３の下側の板３０６の正面に表示されている。また、逆コードＲＶ４及びＲＶ５は、棚コードＳＣ４及びＳＣ６の読み飛ばしに対処するものであり、逆コードＲＶ２と同様である。
【0105】
（対応関係）
棚コードＳＣ１の読み飛ばしに対する対処において、床コードＦＣ１の表示箇所、棚コードＳＣ１の表示箇所、床コードＦＣ１、棚コードＳＣ１が、それぞれ、「第１の箇所」、「第２の箇所」、「第１の指示コード」、「第２の指示コード」の一例である。さらに、逆コードＲＶ１、進行方向「下」が、それぞれ、「逆コード」、「逆方向」の一例である。
棚コードＳＣ１の読み飛ばしに対する対処において、床コードＦＣ１の表示箇所、棚コードＳＣ１の表示箇所、床コードＦＣ１、棚コードＳＣ１が、それぞれ、「第１の箇所」、「第２の箇所」、「第１の指示コード」、「第２の指示コード」の一例である。さらに、逆コードＲＶ１、進行方向「下」が、それぞれ、「逆コード」、「逆方向」の一例である。
【0106】
（第４実施例）
（行動指示システム２の構成；図９）
本実施例の行動指示システム２は、第１実施例の構成に加えて、３個の棚コードＳＣ１０と、２個の棚コードＳＣ１２と、２個の棚コードＳＣ１４と、３個の棚コードＳＣ１６と、を備える。
（行動指示システム２の構成；図９）
本実施例の行動指示システム２は、第１実施例の構成に加えて、３個の棚コードＳＣ１０と、２個の棚コードＳＣ１２と、２個の棚コードＳＣ１４と、３個の棚コードＳＣ１６と、を備える。
【0107】
棚コードＳＣ１０は、床コードＦＣ１から棚コードＳＣ１までの飛行経路上の３段の棚板３０２ａ～３０２ｃのそれぞれの正面に表示されている。同様に、棚コードＳＣ１６は、棚コードＳＣ６から床コードＦＣ２までの飛行経路上に表示される。
【0108】
また、棚コードＳＣ１２は、棚コードＳＣ２から棚コードＳＣ３までの飛行経路上の２段の棚板３０２ｃ、３０２ｂのそれぞれの正面に表示されている。同様に、棚コードＳＣ１４は、棚コードＳＣ４から棚コードＳＣ５までの飛行経路上に表示される。
【0109】
本実施例では、棚板３０２ａ～３０２ｃは、等間隔に並んでいる。また、棚コードＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ５、ＳＣ６も、等間隔に並んでいる。例えば、無人航空機１０の上方向への速度は一定であり、無人航空機１０が棚コードＳＣ１０から次に棚コードＳＣ１０に到達する迄の予定時間は所定の時間Ｔ１である。また、例えば、無人航空機１０の右方向への速度も一定であり、無人航空機１０が棚コードＳＣ１から次に棚コードＳＣ２に到達する迄の予定時間は所定の時間Ｔ２である。
【0110】
（読み飛ばし対処処理；図１０）
図１０を参照して、本実施例の端末１４が実行する読み飛ばし対処処理について説明する。なお、端末１４は、図１０の読み飛ばし対処処理と並行して、棚コード及び床コードから読み取った指示を航空機本体１２に送信する処理と、商品ＧＤのバーコードＢＣから読み取った情報を端末装置２００に送信する処理と、を実行する。
図１０を参照して、本実施例の端末１４が実行する読み飛ばし対処処理について説明する。なお、端末１４は、図１０の読み飛ばし対処処理と並行して、棚コード及び床コードから読み取った指示を航空機本体１２に送信する処理と、商品ＧＤのバーコードＢＣから読み取った情報を端末装置２００に送信する処理と、を実行する。
【0111】
図１０の処理は、棚３００の正面上の飛行経路に沿った行動を開始するための床コードＦＣ１の読み取りが成功したことをトリガとして開始される。
【0112】
図１０の処理では、カウンタとタイマとが利用される。カウンタは、読み取った棚コードの個数をカウントする値である。タイマは、時間のカウントアップである。
【0113】
図１０の処理では、設定テーブル４６が利用される。設定テーブル４６は、ユーザによって操縦アプリ４２に予め記憶される。設定テーブル４６内の情報は、棚３００の正面上の飛行経路（図９の一点鎖線の矢印参照）に従ってユーザによって決定される。
【0114】
設定テーブル４６は、無人航空機１０の進行方向が変更される回数の連番（以下では、「変更回数」と記載）それぞれについて、当該変更回数と、カウンタ目標値と、タイムアウト値と、を対応付けて記憶する。
【0115】
Ｓ１０では、端末１４は、設定処理を実行する。設定処理は、Ｓ１０２の処理と、Ｓ１０４の処理と、を含む。Ｓ１０２では、端末１４は、現在のカウンタ目標値と現在のタイムアウト値の双方を設定テーブル４６のうち現在の変更回数に対応付けて記憶されている値に設定する。Ｓ１０４では、端末１４は、現在のカウンタを「０」に設定する。
【0116】
Ｓ１２では、端末１４は、タイマをリセットする。Ｓ３０では、端末１４は、棚コードを読み取ることを監視する。そして、端末１４は、棚コードの読み取りを検知する場合（Ｓ３０でＹＥＳ）に、Ｓ４０に進む。例えば、端末１４は、２次元コードの読み取りが成功し、かつ、当該２次元コードから読み取った情報内に棚コードを示す情報が含まれる場合に、棚コードの読み取りを検知したと判断する。
【0117】
Ｓ４０では、端末１４は、カウンタをインクリメントする。Ｓ４２では、端末１４は、現在のカウンタが現在のカウンタ目標値以上であるのか否かを判断する。端末１４は、現在のカウンタが現在のカウンタ目標値未満であると判断する場合（Ｓ４２でＮＯ）に、後述するＳ４４、Ｓ４６の処理をスキップして、Ｓ５０に進む。
【0118】
また、端末１４は、現在のカウンタが現在のカウンタ目標値以上であると判断する場合（Ｓ４２でＹＥＳ）に、Ｓ４４に進む。Ｓ４４では、端末１４は、Ｓ３０において最新に読み取った進行方向（以下では「最新の進行方向」と記載）が、進行方向の変更を示すのか否かを判断する。例えば、端末１４は、最新の進行方向が、Ｓ３０で１つ前に読み取った進行方向と異なる場合に、最新の進行方向が、進行方向の変更を示すと判断する。
【0119】
端末１４は、最新の進行方向が、進行方向の変更を示すと判断する場（Ｓ４４でＹＥＳ）に、Ｓ４６に進む。Ｓ４６、Ｓ５０は、Ｓ１０、Ｓ１２と同様である。Ｓ５０の処理が終了すると、端末１４は、Ｓ３０の監視に戻る。
【0120】
また、端末１４は、現在のカウンタが現在のカウンタ目標値以上であるにも関わらず、最新の進行方向が、進行方向の変更を示さないと判断する場合（Ｓ４４でＮＯ）に、Ｓ３４に進む。Ｓ３４では、端末１４は、最新の進行方向とは逆の進行方向を航空機本体１２に送信する。これにより、無人航空機１０は、進行方向の変更を示す棚コードを読み取るために、最新の進行方向とは逆の進行方向に移動する。
【0121】
続くＳ３６は、Ｓ１２と同様である。Ｓ３６の処理が終了すると、端末１４は、Ｓ３０の監視に戻る。
【0122】
また、端末１４は、棚コードの読み取りを検知しない場合（Ｓ３０でＮＯ）に、Ｓ３２に進む。例えば、端末１４は、２次元コードの読み取りが実行されない、又は、２次元コードの読み取りが成功するものの、当該２次元コードから読み取った情報内に棚コードを示す情報が含まれない場合に、棚コードの読み取りを検知しないと判断する。
【0123】
Ｓ３２では、端末１４は、現在のタイマの値が現在のタイムアウト値を超えているのか否かを判断する。端末１４は、現在のタイマの値が現在のタイムアウト値を超えていないと判断する場合（Ｓ３２でＮＯ）に、Ｓ３０の監視に戻る。
【0124】
また、端末１４は、現在のタイマの値が現在のタイムアウト値を超えていると判断する場合（Ｓ３２でＹＥＳ）に、Ｓ３４に進む。
【0125】
Ｓ３０～Ｓ５０の処理は、設定テーブル４６内の全ての情報が設定処理（Ｓ１０及びＳ４６）で利用されるまで、繰り返し実行される。図１０の処理は、設定テーブル４６内の全ての情報が設定処理で利用される場に、終了する。
【0126】
【0127】
端末１４は、床コードＦＣ１の読み取りが成功すると、図１０の読み飛ばし対処処理を実行する。現時点にて、変更回数は、「０」である。端末１４は、カウンタ目標値「４」とタイムアウト値Ｔ１を設定し（図１０のＳ１０２）、現在のカウンタを「０」に設定し（Ｓ１０４）、タイマをリセットする（Ｓ１２）。
【0128】
無人航空機１０が、１段目の棚板３０２ａの棚コードＳＣ１０に到達すると、端末１４は、棚コードＳＣ１０から進行方向「上」を読み取る（Ｓ３０でＹＥＳ）。端末１４は、現在のカウンタを「０」から「１」にインクリメントする（Ｓ４０）。端末１４は、現在のカウンタ「１」がカウンタ目標値「４」未満であると判断して（Ｓ４２でＮＯ）、タイマをリセットする（Ｓ５０）。
【0129】
本ケースでは、２段目の棚板３０２ｂの棚コードＳＣ１０及び３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０の読み取りも成功する。３段目の棚コードＳＣ１０の読み取りが成功した時点において、現在のカウンタは、「３」を示す。また、本ケースでは、３段目の棚コードＳＣ１０の次に読み取られるべき棚コードＳＣ１が読み飛ばされる。このため、無人航空機１０は、３段目の棚コードＳＣ１０によって示される進行方向「上」に従って、棚コードＳＣ１を超えて、上方向に移動する。
【0130】
棚コードＳＣ１の読み取りが検知されず、現在のタイムがタイムアウト値「Ｔ１」を超える場合（Ｓ３０でＮＯ、Ｓ３２でＹＥＳ）に、端末１４は、最新の進行方向「上」とは逆の進行方向「下」を航空機本体１２に送信する（Ｓ３４）。これにより、無人航空機１０は、下方向に移動する。
【0131】
本ケースでは、無人航空機１０が、棚コードＳＣ１に到達すると、端末１４は、棚コードＳＣ１から進行方向「右」を読み取る（Ｓ３０でＹＥＳ）。これにより、無人航空機１０は、右方向に移動する。本ケースによれば、棚コードＳＣ１の読み飛ばしが発生する場合でも、所定の予定時間Ｔ１を利用して、棚コードＳＣ１を端末１４に読み取らせることができる。
【0132】
【0133】
本ケースでは、棚コードＳＣ１の読み取りが検知され、棚コードＳＣ１から進行方向「右」を読み取る（Ｓ３０でＹＥＳ）。端末１４は、現在のカウンタを「３」から「４」にインクリメントする（Ｓ４０）。端末１４は、現在のカウンタ「４」がカウンタ目標値「４」以上であると判断する（Ｓ４２でＹＥＳ）。端末１４は、最新の進行方向「右」が１つ前に読み取った進行方向「上」と異なることに起因して、最新の進行方向「右」が進行方向の変更を示すと判断する（Ｓ４４でＹＥＳ）。現時点の変更回数は「１」であるので、端末１４は、カウンタ目標値「１」とタイムアウト値Ｔ２を設定する（Ｓ１０２）。
【0134】
本ケースでは、棚コードＳＣ１の次に読み取られるべき棚コードＳＣ２が読み飛ばされる。さらに、タイマが現在のタイムアウト値Ｔ２を超える前に、無人航空機１０が棚コードＳＣ２の右隣の棚コードＳＣ５に到達する。この場合、端末１４は、棚コードＳＣ５の読み取りが検知され、棚コードＳＣ５から進行方向「右」を読み取る（Ｓ３０でＹＥＳ）。端末１４は、現在のカウンタを「０」から「１」にインクリメントする（Ｓ４０）。端末１４は、現在のカウンタ「１」がカウンタ目標値「１」以上であると判断する（Ｓ４２でＹＥＳ）。端末１４は、最新の進行方向「右」が１つ前に読み取った進行方向「右」と一致することに起因して、最新の進行方向「右」が進行方向の変更を示さないと判断する（Ｓ４４でＮＯ）。端末１４は、最新の進行方向「右」とは逆の進行方向「左」を航空機本体１２に送信する（Ｓ３４）。これにより、無人航空機１０は、左方向（即ち西方向）に移動する。
【0135】
本ケースでは、無人航空機１０が、棚コードＳＣ２に到達すると、端末１４は、棚コードＳＣ２から進行方向「下」を読み取る（Ｓ３０でＹＥＳ）。これにより、無人航空機１０は、下方向に移動する。なお、この場合、現在のカウンタは、「１」から「２」にインクリメントされ（Ｓ４０）、現在のカウンタ「２」がカウンタ目標値「１」以上であると判断される（Ｓ４２でＹＥＳ）。現時点の変更回数は「２」であるので、カウンタ目標値「３」とタイムアウト値Ｔ１が設定される（Ｓ１０２）。
【0136】
本ケースによれば、棚コードＳＣ１の次に棚コードＳＣ２が読み取られるべき状況において、他の棚コードＳＣ５が誤って読み取られる事態が発生する場合でも、棚コードＳＣ２を端末１４に正しく読み取らせることができる。
【0137】
また、図９の一点鎖線の矢印で示すように、棚コードＳＣ１が表示されている箇所は、無人航空機１０の進行方向が変更される箇所である。無人航空機１０の進行方向が変更される箇所では、本ケースのように、他の棚コードＳＣ５が誤って読み取られる事態が発生する可能性がある。本ケースでは、図９のＳ４４の判断を実行することにより、現在の状況が、他の棚コードＳＣ５が誤って読み取られる事態が発生する可能性がある状況であることを判断することができる。特に、カウンタを利用して、Ｓ４４の判断を実行することができる。
【0138】
（対応関係）
図９のケースＤ１において、３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０の表示箇所、棚コードＳＣ１の表示箇所、３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０、棚コードＳＣ１、予定時間Ｔ１が、それぞれ、「第３の箇所」、「第４の箇所」、「第１の指示コード」、「第４の指示コード」、「予定時間」の一例である。
図９のケースＤ１において、３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０の表示箇所、棚コードＳＣ１の表示箇所、３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０、棚コードＳＣ１、予定時間Ｔ１が、それぞれ、「第３の箇所」、「第４の箇所」、「第１の指示コード」、「第４の指示コード」、「予定時間」の一例である。
【0139】
図９のケースＤ２において、棚コードＳＣ１から棚コードＳＣ２までの飛行経路、棚コードＳＣ２から棚コードＳＣ３までの飛行経路、棚コードＳＣ４から棚コードＳＣ５までの飛行経路が、それぞれ、「第１の経路」、「第２の経路」、「第３の経路」の一例である。棚コードＳＣ１の表示箇所、棚コードＳＣ２の表示箇所、棚コードＳＣ５の表示箇所が、それぞれ、「第３の箇所」、「第４の箇所」、「第５の箇所」の一例である。棚コードＳＣ１、棚コードＳＣ２、棚コードＳＣ５が、それぞれ、「第１の指示コード」、「第４の指示コード」、「第５の指示コード」の一例である。進行方向「下」が、「特定の方向」の一例である。予定時間Ｔ２が、「予定時間」の一例である。
【0140】
【0141】
【0142】
端末１４は、棚コードの読み取りを検知する場合（Ｓ３０でＹＥＳ）に、Ｓ４０の処理及びＳ２００の処理を実行する。Ｓ２００では、端末１４は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ２４から３個のＡＰ１００～１０２のそれぞれから送信されているビーコン信号の現在の電波強度を取得して記憶する。３個のＡＰ１００～１０２のそれぞれは、倉庫内の所定の位置に固定されている。各ＡＰ１００～１０２のビーコン信号の電波強度は、各ＡＰ１００～１０２から離れるほど弱くなる。別言すれば、ビーコン信号の電波強度は、各ＡＰ１００～１０２からの距離と負の相関関係を示す。端末１４は、ＡＰ１００～ＡＰ１０２のそれぞれの現在の電波強度から、倉庫内における無線ＬＡＮＩ／Ｆ２４の現在の位置、即ち、無人航空機１０の現在の位置を推定可能である。なお、ＡＰの個数は、３個に限らず、例えば、１個でもよいし、４個以上でもよい。ＡＰの個数が１個でも、ＡＰのビーコン信号の電波強度から無人航空機１０の現在の位置を推定可能である。
【0143】
また、端末１４は、現在のタイマの値が現在のタイムアウト値を超えていると判断する場合（Ｓ３２でＹＥＳ）に、Ｓ２０４の処理及びＳ３６の処理を実行する。Ｓ２０４では、端末１４は、Ｓ２００で記憶された電波強度を利用して算出される元の位置まで戻る指示を航空機本体１２に送信する。これにより、無人航空機１０が元の位置まで移動する。なお、元の位置は、電波強度だけでなく、無人航空機１０の速度と、最新の進行方向等も利用して算出されてもよい。
【0144】
【0145】
本ケースでは、３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０の読み取りが検知される（Ｓ３０でＹＥＳ）。端末１４は、現在のカウンタを「２」から「３」にインクリメントする（Ｓ４０）。さらに、端末１４は、無人航空機１０が３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０に位置する状況における現在の電波強度を記憶する（Ｓ２００）。端末１４は、現在のカウンタ「３」がカウンタ目標値「４」未満であると判断して（Ｓ４２でＮＯ）、タイマをリセットする（Ｓ５０）。
【0146】
本ケースでは、３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０の読み取りが検知された後に、倉庫内の外乱（例えば風）の影響により、無人航空機１０が、正しい飛行経路から左側に外れる。このため、棚コードＳＣ１の読み取りが検知されず、現在のタイムがタイムアウト値「Ｔ１」を超える（Ｓ３０でＮＯ、Ｓ３２でＹＥＳ）。この場合、端末１４は、記憶済みの電波強度を利用して算出した元の位置（即ち３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０の周囲）まで戻る指示を航空機本体１２に送信する。これにより、無人航空機１０が３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０の周囲に戻る。本ケースによれば、無人航空機１０が正しい経路から外れる場合でも、メモリに記憶されている電波強度を利用して、無人航空機１０を正しい経路に戻すことができる。
【0147】
また、本ケースでは、端末１４は、無人航空機１０が３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ１０の周囲に戻った後に、棚コードＳＣ１０の読み取りが再び検知されるまで、無人航空機１０の上方向への移動を再開しない。そして、端末１４は、棚コードＳＣ１０の読み取りが再び検知されることをトリガとして、無人航空機１０の上方向への移動を再開する。
【0148】
例えば、無人航空機１０が棚コードＳＣ１０の周囲まで戻ることを試みるものの、外乱の影響により、無人航空機１０が棚コードＳＣ１０の周囲（即ち正しい経路）に戻らない可能性がある。端末１４が棚コードＳＣ１０の読み取りを再び検知することは、無人航空機１０が正しい経路に戻ったことを意味する。本ケースの構成によれば、無人航空機１０が正しい経路に戻った後に無人航空機１０の上方向への移動を再開することができる。なお、変形例では、棚コードＳＣ１０の読み取りが再び検知されなくても、無人航空機１０の上方向への移動を再開してもよい。
【0149】
（第６実施例；図１３）
第１～第５実施例では、床コード、棚コード、及び、逆コードに進行方向が記録される。これに代えて、本実施例では、床コード、棚コード、及び、逆コードのうちの少なくとも１個に進行方向が記録されない。
第１～第５実施例では、床コード、棚コード、及び、逆コードに進行方向が記録される。これに代えて、本実施例では、床コード、棚コード、及び、逆コードのうちの少なくとも１個に進行方向が記録されない。
【0150】
図１３に示すように、２次元コードは、情報を記録する記録領域ＳＡと、３個のシンボルマークＳＭと、を含む。本実施例では、端末１４は、床コード（例えばＦＣ１）の読み取りを検知する場合に、当該床コードの内側における３個のシンボルマークＳＭのレイアウトを分析して、床コードから進行方向を読み取る。本実施例では、床コードの記録領域ＳＡには、進行方向以外の情報（例えば床コードを示す情報）が記録される。
【0151】
具体的には、図１３の（ａ１）で示すレイアウトで床コードが撮像される場合には、端末１４は、３個のシンボルマークＳＭのレイアウトを分析して、床コードから進行方向「前」を読み取る。また、図１３の（ａ２）は、図１３の（ａ１）で示すレイアウトから右側に９０度回転したレイアウトである。図１３の（ａ２）で示すレイアウトで床コードが撮像される場合には、端末１４は、床コードから進行方向「右」を読み取る。また、図１３の（ａ３）は、図１３の（ａ１）で示すレイアウトから１８０度回転したレイアウトである。図１３の（ａ３）で示すレイアウトで床コードが撮像される場合には、端末１４は、床コードから進行方向「後」を読み取る。また、図１３の（ａ４）は、図１３の（ａ３）で示すレイアウトから右側に９０度回転したレイアウトである。図１３の（ａ４）で示すレイアウトで床コードが撮像される場合には、端末１４は、床コードから進行方向「左」を読み取る。
【0152】
棚コード及び逆コードも、床コードと同様に、３個のシンボルマークＳＭのレイアウトの違いを利用して、進行方向を示すことが可能である。具体的には、図１３の（ａ１）、（ａ２）、（ａ３）、（ａ４）が、それぞれ、進行方向「上」、「右」、「下」、「左」を示す。
【0153】
本実施例の構成によれば、進行方向を記録領域ＳＡに記録する第１～第５実施例と比較して、記録領域ＳＡに記録する情報量が増大することを抑制することができる。なお、変形例では、３個のシンボルマークＳＭのレイアウトの違いを利用して、回転方向を示してもよい。また、他の変形例では、シンボルマークＳＭの個数は、３個に限らず、例えば、１個、２個でもよい。記録領域ＳＡ、３個のシンボルマークＳＭを含む領域が、それぞれ、「記憶領域」、「他の領域」の一例である。
【0154】
（第７実施例；図１４）
本実施例でも、床コード、棚コード、及び、逆コードには、進行方向が記録されない。本実施例では、図１４に示すように、２次元コードは、記録領域ＳＡと３個のシンボルマークＳＭとに加えて、２次元コードの中央に位置する画像ＩＭを含む。本実施例では、端末１４は、床コード（例えばＦＣ１）の読み取りを検知する場合に、当該床コードの画像ＩＭを分析して、床コードから進行方向を読み取る。本実施例でも、床コードの記録領域ＳＡには、進行方向以外の情報（例えば床コードを示す情報）が記録される。
本実施例でも、床コード、棚コード、及び、逆コードには、進行方向が記録されない。本実施例では、図１４に示すように、２次元コードは、記録領域ＳＡと３個のシンボルマークＳＭとに加えて、２次元コードの中央に位置する画像ＩＭを含む。本実施例では、端末１４は、床コード（例えばＦＣ１）の読み取りを検知する場合に、当該床コードの画像ＩＭを分析して、床コードから進行方向を読み取る。本実施例でも、床コードの記録領域ＳＡには、進行方向以外の情報（例えば床コードを示す情報）が記録される。
【0155】
具体的には、図１４の（ｂ１）の床コードは、紙面上向きの矢印を示す画像ＩＭを含む。当該床コードが撮像される場合には、端末１４は、当該画像ＩＭを分析して、床コードから進行方向「前」を読み取る。また、図１４の（ｂ２）の床コードは、紙面右向きの矢印を示す画像ＩＭを含む。当該床コードが撮像される場合には、端末１４は、床コードから進行方向「右」を読み取る。また、図１４の（ｂ３）の床コードは、紙面下向きの矢印を示す画像ＩＭを含む。当該床コードが撮像される場合には、端末１４は、床コードから進行方向「下」を読み取る。また、図１４の（ｂ４）の床コードは、紙面左向きの矢印を示す画像ＩＭを含む。当該床コードが撮像される場合には、端末１４は、床コードから進行方向「左」を読み取る。なお、画像ＩＭは、矢印の画像に限らず、例えば、進行方向（例えば前方向）を意味する文字（例えば前）であってもよい。一般的に言えば、４個の態様（ｂ１）～（ｂ４）において、互いに異なる画像ＩＭが描かれていればよい。なお、画像ＩＭは、２次元コードの中心以外（例えば左隅）に位置していてもよい。
【0156】
本実施例の構成でも、進行方向を記録領域ＳＡに記録する第１～第５実施例と比較して、記録領域ＳＡに記録する情報量が増大することを抑制することができる。記録領域ＳＡ、画像ＩＭを含む領域が、それぞれ、「記憶領域」、「他の領域」の一例である。
【0157】
（第８実施例）
（行動指示システム２の構成；図１５）
本実施例では、棚板３０２ａ～３０２ｃは、等間隔に並んでいない。例えば、図１５のケースでは、棚板３０２ａ及び３０２ｂの間隔が距離ｄ３であり、棚板３０２ｂ及び３０２ｃの間隔が距離ｄ３より長い距離ｄ４であり、棚板３０２ｃと天板３０４の間隔が距離ｄ３である。
（行動指示システム２の構成；図１５）
本実施例では、棚板３０２ａ～３０２ｃは、等間隔に並んでいない。例えば、図１５のケースでは、棚板３０２ａ及び３０２ｂの間隔が距離ｄ３であり、棚板３０２ｂ及び３０２ｃの間隔が距離ｄ３より長い距離ｄ４であり、棚板３０２ｃと天板３０４の間隔が距離ｄ３である。
【0158】
本実施例の行動指示システム２は、４個の棚コードＳＣ２０と、２個の棚コードＳＣ２２と、２個の棚コードＳＣ２４と、４個の棚コードＳＣ２６と、２個の棚コードＳＣ２８と、１個の棚コードＳＣ３０と、１個の棚コードＳＣ１６と、を備える。
【0159】
本実施例でも、第４実施例と同様に、無人航空機１０は、一点鎖線の矢印によって示されるジグザグな飛行経路に沿って飛行する。棚コードＳＣ２０～ＳＣ３０は、距離が各々に記録されている点を除いて、第４実施例の棚コードＳＣ１～ＳＣ６及びＳＣ１０～ＳＣ１６と同様である。具体的には、棚コードＳＣ２０には、指示（上）に加えて、次の棚板までの間隔である距離ｄ３が記録されている。棚コードＳＣ２２には、指示（上）に加えて、次の棚板までの間隔である距離ｄ４が記録されている。棚コードＳＣ２４には、指示（右）に加えて、距離ｄ５が記録されている。距離ｄ５は、最初の上向きの経路に続く下向きの経路までの距離及び二番目の上向きの経路に続く下向きの経路までの距離である。棚コードＳＣ２６には、指示（下）に加えて、次の棚板までの間隔である距離ｄ３が記録されている。棚コードＳＣ２８には、指示（下）に加えて、次の棚板までの間隔である距離ｄ４が記録されている。棚コードＳＣ３０には、指示（右）に加えて、距離ｄ６が記録されている。距離ｄ６は、最初の下向きの経路に続く上向きの経路までの距離である。距離ｄ６は、距離ｄ５よりも長い。本実施例では、ジグザグな飛行経路の上向きの経路及び下向きの経路が並ぶ間隔も、等間隔ではない。なお、変形例では、棚板の間隔、及び、上向きの経路及び下向きの経路が並ぶ間隔のうちのいずれかが等間隔であってもよい。
【0160】
本実施例では、各距離ｄ３～ｄ６を利用して、棚コードから次の棚コードに到達するべき時間、又は、経路から経路へ到達するべき時間であるタイムアウト時間が算出される。例えば、無人航空機１０が上方向に移動する場合には、距離ｄ３を利用して、タイムアウト値Ｔ３が算出され、距離ｄ４を利用して、タイムアウト値Ｔ３とは異なるタイムアウト値Ｔ４が算出される。また、無人航空機１０が水平方向に移動する場合には、距離ｄ５を利用して、タイムアウト値Ｔ５が算出され、距離ｄ６を利用して、タイムアウト値Ｔ５とは異なるタイムアウト値Ｔ６が算出される。なお、各距離ｄ３～ｄ６及びタイムアウト値Ｔ３～Ｔ６は、一例に過ぎないことに留意されたい。
【0161】
（読み飛ばし対処処理；図１６）
図１６を参照して、本実施例の端末１４が実行する読み飛ばし対処処理について説明する。図１６の処理は、図１０のＳ１２に代えてＳ３００及びＳ３０２が含まれる点、Ｓ４６に代えてＳ３０６が含まれる点、Ｓ３０４が追加された点、設定テーブル４６に代えて設定テーブル４８が利用される点を除いて、図１０の処理と同様である。図１６に示すように、設定テーブル４８は、タイムアウト値が記憶されない点を除いて、図１０の設定テーブル４６と同様である。
図１６を参照して、本実施例の端末１４が実行する読み飛ばし対処処理について説明する。図１６の処理は、図１０のＳ１２に代えてＳ３００及びＳ３０２が含まれる点、Ｓ４６に代えてＳ３０６が含まれる点、Ｓ３０４が追加された点、設定テーブル４６に代えて設定テーブル４８が利用される点を除いて、図１０の処理と同様である。図１６に示すように、設定テーブル４８は、タイムアウト値が記憶されない点を除いて、図１０の設定テーブル４６と同様である。
【0162】
Ｓ３００では、端末１４は、現在のカウンタ目標値を、設定テーブル４８のうち現在の変更回数に対応付けて記憶されているカウンタ目標値に設定する。さらに、端末１４は、現在のカウンタを「０」に設定する。
【0163】
続くＳ３０２では、端末１４は、現在のタイムアウト値をデフォルトのタイムアウト値に設定する。デフォルトのタイムアウト値は、床コードＦＣ１が表示されている床から１段目の棚板３０２ａに到達するべき時間である。デフォルトのタイムアウト値は、床から棚板３０２ａまでの距離と無人航空機１０の現在の速度を利用して算出される。床から棚板３０２ａまでの距離は、操縦アプリ４２に予め記憶される。なお、変形例では、この距離は、床コードＦＣ１に記録されていてもよい。また、無人航空機１０の速度は、一定であってもよいし、変化してもよい。無人航空機１０の現在の速度は、例えば、無人航空機１０によって測定されてもよい。また、他の変形例では、デフォルトのタイムアウト値そのものが、操縦アプリ４２に予め記憶されてもよいし、床コードＦＣ１に記録されていてもよい。Ｓ３０２が終了すると、端末１４は、Ｓ１２以降の処理を実行する。
【0164】
また、端末１４は、棚コードの読み取りを検知する場合（Ｓ３０でＹＥＳ）に、Ｓ３０４に進む。Ｓ３０４では、端末１４は、棚コードから読み取った距離と無人航空機１０の現在の速度を利用して次のタイムアウト値を算出する。そして、端末１４は、現在のタイムアウト値を算出したタイムアウト値に変更する。Ｓ３０４が終了すると、端末１４は、Ｓ４０以降の処理を実行する。
【0165】
また、端末１４は、最新の進行方向が、進行方向の変更を示すと判断する場（Ｓ４４でＹＥＳ）に、Ｓ３０６に進む。Ｓ３０６は、Ｓ３００と同様である。
【0166】
（具体的なケースＦ１；図１５）
図１６の読み飛ばし対処処理の具体的なケースＦ１について説明する。本ケースでは、端末１４は、ジグザグな飛行経路のうちの最初の上向きの経路において、１段目の棚板３０２ａの棚コードＳＣ２０、２段目の棚板３０２ｂの棚コードＳＣ２２、及び、３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ２０を読み取る（Ｓ３０でＹＥＳ）。棚コードＳＣ２０が読み取られる場合には、端末１４は、棚コードＳＣ２０内の距離ｄ３と無人航空機１０の現在の速度を利用して、タイムアウト値Ｔ３を算出する（Ｓ３０４）。また、棚コードＳＣ２２が読み取られる場合には、端末１４は、棚コードＳＣ２２内の距離ｄ４と無人航空機１０の現在の速度を利用して、タイムアウト値Ｔ４を算出する（Ｓ３０４）。
図１６の読み飛ばし対処処理の具体的なケースＦ１について説明する。本ケースでは、端末１４は、ジグザグな飛行経路のうちの最初の上向きの経路において、１段目の棚板３０２ａの棚コードＳＣ２０、２段目の棚板３０２ｂの棚コードＳＣ２２、及び、３段目の棚板３０２ｃの棚コードＳＣ２０を読み取る（Ｓ３０でＹＥＳ）。棚コードＳＣ２０が読み取られる場合には、端末１４は、棚コードＳＣ２０内の距離ｄ３と無人航空機１０の現在の速度を利用して、タイムアウト値Ｔ３を算出する（Ｓ３０４）。また、棚コードＳＣ２２が読み取られる場合には、端末１４は、棚コードＳＣ２２内の距離ｄ４と無人航空機１０の現在の速度を利用して、タイムアウト値Ｔ４を算出する（Ｓ３０４）。
【0167】
本ケースでは、３段目の棚コードＳＣ２０の次に読み取られるべき棚コードＳＣ２４が読み飛ばされる。棚コードＳＣ２４の読み取りが検知されず、現在のタイムがタイムアウト値「Ｔ３」を超える場合（Ｓ３０でＮＯ、Ｓ３２でＹＥＳ）に、端末１４は、最新の進行方向「上」とは逆の進行方向「下」を航空機本体１２に送信する（Ｓ３４）。これにより、無人航空機１０は、下方向に移動して、読み飛ばされた棚コードＳＣ２４まで戻ることができる。タイムアウト値Ｔ３を利用して、棚コードＳＣ２４を端末１４に読み取らせることができる。また、本ケースのように棚コードが等間隔に並んでいない場合であっても、３段目の棚板３０２ｃから天板３０４までの実際の距離ｄ３を棚コードＳＣ２０から読み取り、次の棚コードＳＣ２４が表示されている天板３０４へ到達するべきタイムアウト値Ｔ３を算出することができる。
【0168】
また、図示は省略するが、水平方向の飛行における棚コードの読み取りが発生する場合でも、タイムアウト値Ｔ５及びＴ６を利用して、読み飛ばされた棚コード（例えばＳＣ２６）を端末１４に読み取らせることができる。
【0169】
（対応関係）
棚コードＳＣ２０の表示箇所、棚コードＳＣ２４の表示箇所が、それぞれ、「第３の箇所」、「第４の箇所」の一例である。棚コードＳＣ２０、距離ｄ３、タイムアウト値Ｔ３が、それぞれ、「第１の指示コード」、「距離」、「予定時間」の一例である。
棚コードＳＣ２０の表示箇所、棚コードＳＣ２４の表示箇所が、それぞれ、「第３の箇所」、「第４の箇所」の一例である。棚コードＳＣ２０、距離ｄ３、タイムアウト値Ｔ３が、それぞれ、「第１の指示コード」、「距離」、「予定時間」の一例である。
【0170】
（第８実施例）
（行動指示システム２の構成；図１７）
本実施例では、第４実施例と同様に、棚３００及び棚コードＳＣ１～ＳＣ１６が利用される。また、本実施例では、図１０の読み飛ばし対処処理に加えて、図１８のバーコード検索処理が実行される。なお、変形例では、図１０の読み飛ばし対処処理は実行されなくてもよい。
（行動指示システム２の構成；図１７）
本実施例では、第４実施例と同様に、棚３００及び棚コードＳＣ１～ＳＣ１６が利用される。また、本実施例では、図１０の読み飛ばし対処処理に加えて、図１８のバーコード検索処理が実行される。なお、変形例では、図１０の読み飛ばし対処処理は実行されなくてもよい。
【0171】
図１７に示すように、本実施例の無人航空機１０の飛行経路は、第４実施例と同様にジグザグである。ただし、本実施例では、いくつかのバーコードＢＣが飛行経路からずれる。例えば、ケースＧ１及びＧ２では、商品ＧＤが飛行経路からずれており、これにより、バーコードＢＣが飛行経路からずれる。また、ケースＧ３では、商品ＧＤの形状が細長く、これにより、バーコードＢＣが飛行経路からずれる。
【0172】
バーコードＢＣが飛行経路からずれると、無人航空機１０が飛行経路に沿っていても、端末１４の水平カメラ２０がバーコードＢＣの正面に位置しない場合がある。水平カメラ２０がバーコードＢＣの正面に位置しないと、バーコードＢＣから情報を正確に読み取れない可能性がある。本実施例の端末１４は、バーコードＢＣから情報を正確に読み取れない場合に対処するために図１８のバーコード検索処理を実行する。
【0173】
（バーコード検索処理；図１８）
図１８を参照して、本実施例の端末１４が実行するバーコード検索処理について説明する。Ｓ４００では、端末１４は、棚コード（例えば図１７のＳＣ１０）を読み取ったのか否かを監視する。端末１４は、棚コードを読みっとった場合（Ｓ４００でＹＥＳ）に、Ｓ４１０に進む。
図１８を参照して、本実施例の端末１４が実行するバーコード検索処理について説明する。Ｓ４００では、端末１４は、棚コード（例えば図１７のＳＣ１０）を読み取ったのか否かを監視する。端末１４は、棚コードを読みっとった場合（Ｓ４００でＹＥＳ）に、Ｓ４１０に進む。
【0174】
Ｓ４１０では、端末１４は、棚コードの読み取り後に何らかの情報コードの読み取りに成功したのか否かを判断する。端末１４は、何らかの情報コードの読み取りに成功したと判断する場合（Ｓ４１０でＹＥＳ）に、Ｓ４３０に進む。
【0175】
Ｓ４３０では、端末１４は、読み取った情報コードが棚コードであるのかバーコードＢＣであるのかを判断する。例えば、端末１４は、情報コードから読み取った情報が、商品情報ではなく、特定の指示（例えば指示（上））である場合に、読み取った情報コードが棚コードであると判断する。一方、端末１４は、情報コードから読み取った情報が特定の指示でない場合に、読み取った情報コードがバーコードＢＣであると判断する。端末１４は、読み取った情報コードがバーコードＢＣであると判断する場合（Ｓ４３０でＮＯ）に、Ｓ４３４に進む。
【0176】
Ｓ４３４では、端末１４は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ２４を介して、商品情報を端末装置２００に送信する。Ｓ４３４が終了すると、端末１４は、図１８の処理を終了して、Ｓ４００の監視に戻る。
【0177】
また、端末１４は、何らかの情報コードの読み取りに成功していないと判断する場合（Ｓ４１０でＮＯ）に、Ｓ４１２に進む。Ｓ４１２では、端末１４は、水平カメラ２０によって撮像された画像（以下では「撮像画像」と記載）の中にバーコードＢＣが含まれるのか否かを判断する。例えば、端末１４は、撮像画像の中にバーコードＢＣに似た特徴を有する画像が含まれる場合に、撮像画像の中にバーコードＢＣが含まれると判断する。端末１４は、撮像画像の中にバーコードＢＣが含まれると判断する場合（Ｓ４１２でＹＥＳ）に、Ｓ４１４に進む。
【0178】
Ｓ４１４では、端末１４は、撮像画像においてバーコードＢＣが存在する方向へ無人航空機１０の向きを変える向き変更指示を航空機本体１２に送信する。例えば、図１８に示すように、無人航空機１０の経路から左側に商品ＧＤがずれている場合には、向き変更指示は、無人航空機１０をヨー軸に沿って所定の角度だけ右側に回転させる指示である。図１８に示すように、無人航空機１０が正面を向いているときには、水平カメラ２０の画角内にバーコードＢＣの一部が含まれる。向き変更指示に従って回転することにより、水平カメラ２０の画角内にバーコードＢＣの全体が含まれる。これにより、バーコードＢＣから情報を読み取る可能性を高めることができる。ここで、所定の角度は、操縦アプリ４２に予め記憶されている。
【0179】
続くＳ４１６は、Ｓ４１０と同様である。端末１４は、Ｓ４１４の処理を実行しても、何らかの情報コードの読み取りに成功していないと判断する場合（Ｓ４１６でＮＯ）に、又は、撮像画像の中にバーコードＢＣが含まれないと判断する場合（Ｓ４１２でＮＯ）に、Ｓ４２０に進む。
【0180】
Ｓ４２０では、端末１４は、無人航空機１０の現在の位置を示す現在位置情報をメモリ３４の所定の記憶領域に一時的に記憶する。現在位置情報は、Ｓ４００で読み取った棚コードの位置を特定可能な情報であればよい。現在位置情報は、例えば、棚３００の番号と当該棚３００で読み取った棚コードの個数である。棚３００の番号は、例えば、床コードＦＣ１に記録されていてもよい。なお、変形例では、現在位置情報は、ＧＰＳセンサから取得した情報であってもよい。
【0181】
続くＳ４２２では、端末１４は、所定の範囲に亘って無人航空機１０を水平移動させる水平移動指示を航空機本体１２に送信する。水平移動では、無人航空機１０は、水平カメラ２０が正面に向いている状態で、経路から右方向へ移動するとともに、経路から左方向へも移動する。例えば、Ｓ４１４において、無人航空機１０を右側に回転させて水平カメラ２０の画角内にバーコードＢＣの全体が含まれたとしても、バーコードＢＣが斜めに撮像される。バーコードＢＣが斜めに撮像される場合には、台形補正等により画像を補正してバーコードＢＣをデコードする。しかし、画像を補正しても、バーコードＢＣから情報を読み取れない場合がある。水平移動をすれば、水平カメラ２０は、正面からバーコードＢＣを撮像することができる。これにより、バーコードＢＣから情報を読み取る可能性を高めることができる。ここで、所定の範囲は、操縦アプリ４２に予め記憶されている。
【0182】
続くＳ４２４は、Ｓ４１０と同様である。端末１４は、Ｓ４２２の処理を実行しても、何らかの情報コードの読み取りに成功していないと判断する場合（Ｓ４２４でＮＯ）に、Ｓ４４０に進む。Ｓ４４０では、端末１４は、通知情報をメモリ３４の所定の記憶領域に一時的に記憶する。通知情報は、Ｓ４２０で記憶した現在位置情報と、Ｓ４１０からＳ４２４の処理の間において水平カメラ２０によって撮像された撮像画像と、を含む。ここで、通知情報は、所定のタイミングで端末装置２００に送信される。端末装置２００のユーザは、通知情報に含まれる現在位置情報によって示される位置においてバーコードＢＣが読み取れなかったことを知ることができ、さらに、通知情報内の撮像画像を見て、バーコードＢＣが読み取れなかった位置の現在の状況を知ることができる。ここで、所定のタイミングは、例えば、Ｓ４４０において通知情報を記憶したタイミング、所定の周期が到来したタイミング、無人航空機１０が待機場６００に戻ったタイミングである。Ｓ４４０が終了すると、端末１４は、図１８の処理を終了し、Ｓ４００の監視に戻る。なお、変形例では、通知情報は、現在位置情報を含み、撮像画像を含まなくてもよい。
【0183】
また、端末１４は、何らかの情報コードの読み取りに成功したと判断する場合（Ｓ４２４でＹＥＳ）に、Ｓ４３０に進む。例えば、水平移動の結果、無人航空機１０が、Ｓ４００で読み取った棚コードとは異なる棚コードまで到達する可能性がある。この場合にも、端末１４は、Ｓ４２４において、何らかの情報コードの読み取りに成功したと判断する。端末１４は、Ｓ４２４で読み取った情報コードが棚コードであると判断する場合（Ｓ４３０でＹＥＳ）に、Ｓ４３４に進む。
【0184】
Ｓ４３４では、端末１４は、Ｓ４００でＹＥＳと判断してから所定時間が経過したのか否かを判断する。端末１４は、Ｓ４００でＹＥＳと判断してから所定時間が経過したと判断する場合（Ｓ４３２でＹＥＳ）に、Ｓ４４０に進む。一方、端末１４は、Ｓ４００でＹＥＳと判断してから所定時間が経過していないと判断する場合（Ｓ４３２でＮＯ）に、Ｓ４２２に戻り、無人航空機１０を再び水平移動させる。
【0185】
（対応関係）
図１７のケースＧ１～Ｇ３における商品ＧＤが、「第２の物品」の一例である。端末１４のメモリ３４が、「メモリ」の一例である。
図１７のケースＧ１～Ｇ３における商品ＧＤが、「第２の物品」の一例である。端末１４のメモリ３４が、「メモリ」の一例である。
【0186】
（第９実施例の変形例）
本変形例では、棚３００に表示されている複数個の棚コードのそれぞれが、Ｓ４１４において無人航空機１０が回転する所定の角度及びＳ４２２において無人航空機１０が水平移動する所定の範囲を含む範囲情報を記録している。なお、図１７では、複数個の棚コードのうち、ケースＧ１における棚コードＳＣ１０に範囲情報を記載し、残りの棚コードについて、範囲情報の記載を省略している。端末１４は、各棚コードから読み取った範囲情報を利用して、Ｓ４１４及びＳ４１６の処理を実行する。このような構成によれば、複数個の棚コードを利用して、無人航空機１０の向き及び位置を変更する範囲を制御することができる。例えば、棚コードＳＣ１２に記録されている所定の角度を棚コードＳＣ１０に記録されている所定の角度と異ならせることにより、無人航空機１０が回転する範囲を制御することができる。また、例えば、棚コードＳＣ１０が範囲情報を記録する一方で、棚コードＳＣ１２が範囲情報を記録しないことにより、図１８の処理の実行の有無を制御することができる。
本変形例では、棚３００に表示されている複数個の棚コードのそれぞれが、Ｓ４１４において無人航空機１０が回転する所定の角度及びＳ４２２において無人航空機１０が水平移動する所定の範囲を含む範囲情報を記録している。なお、図１７では、複数個の棚コードのうち、ケースＧ１における棚コードＳＣ１０に範囲情報を記載し、残りの棚コードについて、範囲情報の記載を省略している。端末１４は、各棚コードから読み取った範囲情報を利用して、Ｓ４１４及びＳ４１６の処理を実行する。このような構成によれば、複数個の棚コードを利用して、無人航空機１０の向き及び位置を変更する範囲を制御することができる。例えば、棚コードＳＣ１２に記録されている所定の角度を棚コードＳＣ１０に記録されている所定の角度と異ならせることにより、無人航空機１０が回転する範囲を制御することができる。また、例えば、棚コードＳＣ１０が範囲情報を記録する一方で、棚コードＳＣ１２が範囲情報を記録しないことにより、図１８の処理の実行の有無を制御することができる。
【0187】
以上、本明細書で開示する技術の具体例を説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。例えば、以下の変形例を採用してもよい。
【0188】
（変形例１） 無人航空機１０は、端末１４を備えなくてもよい。本変形例では、端末１４の機能を実現する構成（即ち制御部３０とカメラ２０、２２）が航空機本体１２に備えられていてもよい。航空機本体１２に備えられる当該構成が、「情報読取装置」の一例である。
【0189】
（変形例２） 「所定の空間」は、倉庫に限らず、例えば、店舗、野外で区画された空間等であってもよい。これら変形例では、「第１の棚経路」を省略可能である。
【0190】
（変形例３） 行動指示システム２は、床コードを備えなくてもよい。本変形例では、棚コードが「指示コード」の一例であり、「指示コード」は、回転方向を示さず、進行方向を示してもよい。また、本変形例では、「第１の周囲コード」を省略可能である。
【0191】
（変形例４） 行動指示システム２は、棚コードを備えなくてもよい。本変形例では、床コードは、倉庫内の特定の空間への進行方向を示してもよい。そして、無人航空機１０は、当該床コードによって示される進行方向に従って特定の空間に移動した後に、当該特定の空間の中から目標物（例えば商品ＧＤ等の物品、特定の人物）を検索するように自由に飛行してもよい。本変形例では、床コードが「指示コード」の一例である。
【0192】
（変形例５） 床コードは、所定の回転方向を示し、無人航空機１０は、当該床コードによって示される回転方向に従って機首を向けて、機首の示す方向に移動してもよい。本変形例では、「指示コード」は、進行方向を示さず、回転方向を示してもよい。
【0193】
（変形例６） 第２実施例において、無人航空機１０は、ルートコードＲＣ０１を再び読み取ることなく、待機場６００に戻ってもよい。本変形例では、「前記分岐コードから前記特定の識別情報を再び読み取る」ことを省略可能である。
【0194】
【0195】
（変形例８） 第４実施例では、端末１４は、図１０のＳ４２の判断を利用して、現在が進行方向の変更のタイミングであるのか否かを判断する。これに代えて、端末１４は、無人航空機１０が直線の経路（例えば床コードＦＣ１から棚コードＳＣ１までの経路）の始端から終端に到達する予定時間が経過したのか否かの判断を利用して、現在が進行方向の変更のタイミングであるのか否かを判断してもよい。本変形例では、当該直線の経路の途中の棚コード（例えばＳＣ１０）を省略可能であり、一般的に言えば、「カウント部」を省略可能である。
【0196】
（変形例９） 「位置情報」は、ＡＰ１００～１０２のビーコン信号の電波強度に限らず、例えば、他の無線通信（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））の信号の強度、カメラ（た例えば２０）によって撮像された画像内の背景等を分析して推定される倉庫内の位置を示す情報等であってもよい。
【0197】
（変形例１０） 第１実施例において、棚４００及び床コードＦＣ３が省略されてもよい。本変形例では、「第２の棚」及び「第２の周囲コード」を省略可能である。
【0198】
（変形例１１） 端末１４は、商品ＧＤのバーコードＢＣを読み取らなくてもよい。本変形例では、「物品コード」を省略可能である。
【0199】
（変形例１２） 「指示コード」は、２次元コードに限らず、例えば、バーコード、多段のバーコードであってもよい。「物品コード」は、バーコードに限らず、２次元コード、多段のバーコードであってもよい。また、「指示コード」が、第１種の規格に準ずる２次元コードであり、「物品コード」が、第１種の規格とは異なる第２種の規格に準ずる２次元コードであってもよい。また、「指示コード」と「物品コード」との双方が、同じ規格に準ずる情報コードであってもよい。
【0200】
（変形例１３） 垂直カメラ２２は、上側を向いていてもよい。本変形例では、床コードと同様の機能を有する２次元コードが、天井に表示されていてもよい。
【0201】
（変形例１４） 第４実施例において、棚コードＳＣ１０は、進行方向「上」を記録しなくてもよい。この場合、棚コードＳＣ１０は、床コードＦＣ１によって示される進行方向「上」に従った移動を維持することを示す維持指示を記録してもよい。本変形例では、維持指示が、「第１の指示」の一例である。
【0202】
（変形例１５） 第９実施例において、図１８のＳ４１４の処理が実行されず、Ｓ４２２の処理が実行されてもよい。また、Ｓ４２２の処理が実行されず、Ｓ４１４の処理が実行されてもよい。一般的に言えば、「前記無人航空機は、前記無人航空機の向き及び位置の少なくとも一方を変更するように行動」すればよい。
【0203】
（変形例１６） 第９実施例の図１８のＳ４４０において、通知情報が無人航空機１０とは異なる外部の装置、例えば、端末装置２００に送信されてもよい。そして、通知情報が外部の装置のメモリに記憶されてもよい。本変形例では、外部の装置のメモリが、「メモリ」の一例である。
【0204】
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【0205】
２ ：行動指示システム
１０ ：無人航空機
１２ ：航空機本体
１２ａ ：制御装置
１２ｂ ：筐体
１４ ：端末
１６ ：表示部
１８ ：操作部
２０ ：水平カメラ
２２ ：垂直カメラ
２４ ：無線ＬＡＮＩ／Ｆ
２６ ：接続部
３０ ：制御部
３２ ：ＣＰＵ
３４ ：メモリ
４０ ：ＯＳプログラム
４２ ：操縦アプリ
４４ａ、４４ｂ ：ルートテーブル
４６ ：設定テーブル
１００、１０１、１０２ ：ＡＰ
２００ ：端末装置
３００ ：棚
３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃ：棚板
３０４ ：天板
３０６ ：板
４００ ：棚
５００ ：棚
６００ ：待機場
ＧＤ ：商品
ＢＣ ：バーコード
ＦＣ１～ＦＣ８ ：床コード
ＲＣ００～ＲＣ１４ ：ルートコード
ＲＶ１～ＲＶ５ ：逆コード
ＳＣ１～ＳＣ６ ：棚コード
ＳＣ１０、ＳＣ１２、ＳＣ１４、ＳＣ１６、ＳＣ２０～ＳＣ３０ ：棚コード
ＳＡ ：記録領域
ＳＭ ：シンボルマーク
ＩＭ ：画像
Ｔ１～Ｔ６ ：予定時間（タイムアウト値）
ｄ３～ｄ６ ：距離
１０ ：無人航空機
１２ ：航空機本体
１２ａ ：制御装置
１２ｂ ：筐体
１４ ：端末
１６ ：表示部
１８ ：操作部
２０ ：水平カメラ
２２ ：垂直カメラ
２４ ：無線ＬＡＮＩ／Ｆ
２６ ：接続部
３０ ：制御部
３２ ：ＣＰＵ
３４ ：メモリ
４０ ：ＯＳプログラム
４２ ：操縦アプリ
４４ａ、４４ｂ ：ルートテーブル
４６ ：設定テーブル
１００、１０１、１０２ ：ＡＰ
２００ ：端末装置
３００ ：棚
３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃ：棚板
３０４ ：天板
３０６ ：板
４００ ：棚
５００ ：棚
６００ ：待機場
ＧＤ ：商品
ＢＣ ：バーコード
ＦＣ１～ＦＣ８ ：床コード
ＲＣ００～ＲＣ１４ ：ルートコード
ＲＶ１～ＲＶ５ ：逆コード
ＳＣ１～ＳＣ６ ：棚コード
ＳＣ１０、ＳＣ１２、ＳＣ１４、ＳＣ１６、ＳＣ２０～ＳＣ３０ ：棚コード
ＳＡ ：記録領域
ＳＭ ：シンボルマーク
ＩＭ ：画像
Ｔ１～Ｔ６ ：予定時間（タイムアウト値）
ｄ３～ｄ６ ：距離
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
