(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023159968
(43)【公開日】2023-11-02
(54)【発明の名称】ロボットシステム
(51)【国際特許分類】
B25J 13/00 20060101AFI20231026BHJP
B25J 9/06 20060101ALI20231026BHJP
B65G 47/90 20060101ALI20231026BHJP
【ＦＩ】
B25J13/00 A
B25J9/06 D
B65G47/90 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】21
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022069928
(22)【出願日】2022-04-21
(71)【出願人】
【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100145012
【弁理士】
【氏名又は名称】石坂 泰紀
(74)【代理人】
【識別番号】100171099
【弁理士】
【氏名又は名称】松尾 茂樹
(72)【発明者】
【氏名】田代 晃浩
(72)【発明者】
【氏名】土谷 恭平
(72)【発明者】
【氏名】趙 成弼
【テーマコード（参考）】
3C707
3F072
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS15
3C707BT05
3C707CT04
3C707CU05
3C707CV07
3C707CW07
3C707CX01
3C707CX03
3C707CY01
3C707CY22
3C707CY24
3C707DS01
3C707HS26
3C707HT04
3C707HT12
3C707HT20
3C707LV04
3C707MT02
3C707NS02
3F072AA06
3F072KA01
3F072KD01
(57)【要約】
【課題】ワークを高い効率で搬送するのに有効なロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム１は、ワークを搬送ライン１１に沿って第１位置Ｐ１まで搬送する第１搬送装置１０と、搬送ライン１１に垂直な第１ライン１４に沿って第１位置Ｐ１と隣り合う第２位置Ｐ２からワークを搬送する第２搬送装置２０と、ロボット３０とを備え、ロボット３０は、第１搬送装置１０によるワークＷの搬送方向に向かって第１ライン１４から離れた固定位置Ｐ４においてアームベース３２を昇降させる基部３１と、鉛直な第１軸線４１まわりに回転する第１アーム３３と、鉛直な第２軸線４２まわりに回転する第２アーム３４と、鉛直な第３軸線４３まわりに回転するアーム先端部３５と、アーム先端部３５の下にてワークを上方から保持するワーク保持部３６と、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】ロボットシステム１は、ワークを搬送ライン１１に沿って第１位置Ｐ１まで搬送する第１搬送装置１０と、搬送ライン１１に垂直な第１ライン１４に沿って第１位置Ｐ１と隣り合う第２位置Ｐ２からワークを搬送する第２搬送装置２０と、ロボット３０とを備え、ロボット３０は、第１搬送装置１０によるワークＷの搬送方向に向かって第１ライン１４から離れた固定位置Ｐ４においてアームベース３２を昇降させる基部３１と、鉛直な第１軸線４１まわりに回転する第１アーム３３と、鉛直な第２軸線４２まわりに回転する第２アーム３４と、鉛直な第３軸線４３まわりに回転するアーム先端部３５と、アーム先端部３５の下にてワークを上方から保持するワーク保持部３６と、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
水平な搬送ラインに沿ってワークを第１位置まで搬送する第１搬送装置と、
前記搬送ラインに垂直な第１ラインに沿って前記第１位置と隣り合う第２位置から前記ワークを搬送する第２搬送装置と、
前記第１搬送装置によるワークの搬送方向に向かって前記第１ラインから離れた固定位置に固定され、前記第１位置から前記第２位置まで前記ワークを搬送するロボットと、
を備え、
前記ロボットは、
前記固定位置に固定され、アームベースを昇降させる基部と、
鉛直な第１軸線まわりに回転するように前記アームベースに接続され、前記第１軸線から遠ざかる方向に延びている第１アームと、
鉛直な第２軸線まわりに回転するように前記第１アームに接続され、前記第２軸線から遠ざかる方向に延びている第２アームと、
鉛直な第３軸線まわりに回転するように前記第２アームに接続されたアーム先端部と、
前記アーム先端部の下方に設けられ、前記ワークを上方から保持するワーク保持部と、
を有する、
ロボットシステム。
前記搬送ラインに垂直な第１ラインに沿って前記第１位置と隣り合う第２位置から前記ワークを搬送する第２搬送装置と、
前記第１搬送装置によるワークの搬送方向に向かって前記第１ラインから離れた固定位置に固定され、前記第１位置から前記第２位置まで前記ワークを搬送するロボットと、
を備え、
前記ロボットは、
前記固定位置に固定され、アームベースを昇降させる基部と、
鉛直な第１軸線まわりに回転するように前記アームベースに接続され、前記第１軸線から遠ざかる方向に延びている第１アームと、
鉛直な第２軸線まわりに回転するように前記第１アームに接続され、前記第２軸線から遠ざかる方向に延びている第２アームと、
鉛直な第３軸線まわりに回転するように前記第２アームに接続されたアーム先端部と、
前記アーム先端部の下方に設けられ、前記ワークを上方から保持するワーク保持部と、
を有する、
ロボットシステム。
【請求項2】
前記ロボットは、前記アーム先端部と前記ワーク保持部との間に設けられ、鉛直方向に交差する調節軸線まわりに前記ワーク保持部の姿勢を調節する姿勢調節部を更に有する、
請求項１記載のロボットシステム。
請求項１記載のロボットシステム。
【請求項3】
前記姿勢調節部は、鉛直方向と、前記調節軸線とに交差する第２調節軸線まわりに前記ワーク保持部の姿勢を更に調節する、
請求項２記載のロボットシステム。
請求項２記載のロボットシステム。
【請求項4】
前記姿勢調節部は、前記調節軸線と前記第２調節軸線とに交差する第３調節軸線まわりに前記ワーク保持部の姿勢を更に調節する、
請求項３記載のロボットシステム。
請求項３記載のロボットシステム。
【請求項5】
前記姿勢調節部による前記ワーク保持部の可動角は、±３０°以内である、
請求項２～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
請求項２～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
【請求項6】
前記アームベースは、前記固定位置から前記搬送装置の上方まで延びている、
請求項１～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
請求項１～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
【請求項7】
前記第１アームは前記アームベースの上に取り付けられ、
前記第２アームは、少なくとも部分的に前記アームベースと同じ高さに位置するように前記第１アームの下に取り付けられ、
前記アーム先端部は、前記第２アームの下に取り付けられている、
請求項６記載のロボットシステム。
前記第２アームは、少なくとも部分的に前記アームベースと同じ高さに位置するように前記第１アームの下に取り付けられ、
前記アーム先端部は、前記第２アームの下に取り付けられている、
請求項６記載のロボットシステム。
【請求項8】
前記アームベースは前記固定位置から前記第１位置に向かって延びており、
前記ロボットは、前記第１アーム及び前記第２アームが前記固定位置に近付く方向に折りたたまれた状態で、前記第１位置から前記第２位置に前記ワークを搬送する、
請求項７記載のロボットシステム。
前記ロボットは、前記第１アーム及び前記第２アームが前記固定位置に近付く方向に折りたたまれた状態で、前記第１位置から前記第２位置に前記ワークを搬送する、
請求項７記載のロボットシステム。
【請求項9】
前記アーム先端部は、前記第３軸線から遠ざかる方向に延びており、
前記ワーク保持部は、前記第３軸線から離れた位置で前記アーム先端部の下方に設けられている、
請求項７記載のロボットシステム。
前記ワーク保持部は、前記第３軸線から離れた位置で前記アーム先端部の下方に設けられている、
請求項７記載のロボットシステム。
【請求項10】
上方から見て、前記基部の少なくとも一部が、前記第１ラインに沿った方向において前記第１位置と前記第２位置との間に位置している、
請求項１～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
請求項１～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
【請求項11】
上方から見て、前記第１搬送装置は前記搬送ラインに沿った第１側縁及び第２側縁を有し、前記基部の少なくとも一部が、前記第１側縁と前記第２側縁との間に位置している、
請求項１０記載のロボットシステム。
請求項１０記載のロボットシステム。
【請求項12】
前記ロボットは、前記第３軸線まわりの前記アーム先端部の回転を、前記第１軸線まわりの前記第１アームの回転と、前記第２軸線まわりの前記第２アームの回転とに連動させるリンクを更に有する、
請求項１～３のいずれか一項記載のロボットシステム。
請求項１～３のいずれか一項記載のロボットシステム。
【請求項13】
前記ロボットは、前記リンクの長さを変更することで、前記第３軸線まわりの前記アーム先端部の姿勢を調節する姿勢調節部を更に有する、
請求項１２記載のロボットシステム。
請求項１２記載のロボットシステム。
【請求項14】
前記リンクは、
前記第１軸線まわりの前記第１アームの回転を伝達する第１リンクと、
前記第１リンクから伝わった回転と、前記第２軸線まわりの前記第２アームの回転とを前記アーム先端部に伝達する第２リンクと、
を含み、
前記姿勢調節部は、前記第１リンクの長さを変更することで、前記第３軸線まわりの前記アーム先端部の姿勢を調節する、
請求項１３記載のロボットシステム。
前記第１軸線まわりの前記第１アームの回転を伝達する第１リンクと、
前記第１リンクから伝わった回転と、前記第２軸線まわりの前記第２アームの回転とを前記アーム先端部に伝達する第２リンクと、
を含み、
前記姿勢調節部は、前記第１リンクの長さを変更することで、前記第３軸線まわりの前記アーム先端部の姿勢を調節する、
請求項１３記載のロボットシステム。
【請求項15】
前記アームベースは前記固定位置から前記第１位置に向かって延びており、
前記ロボットは、前記第１アーム及び前記第２アームが前記固定位置に近付く方向に折りたたまれた状態で、前記第１位置から前記第２位置に前記ワークを搬送する、
請求項１２記載のロボットシステム。
前記ロボットは、前記第１アーム及び前記第２アームが前記固定位置に近付く方向に折りたたまれた状態で、前記第１位置から前記第２位置に前記ワークを搬送する、
請求項１２記載のロボットシステム。
【請求項16】
前記アーム先端部は、前記第３軸線から遠ざかる方向に延びており、
前記ワーク保持部は、前記第３軸線から離れた位置で前記アーム先端部の下方に設けられ、
前記リンクは、前記アーム先端部が前記第３軸線から延びる方向を、前記第２位置から前記第１位置向かう方向に沿わせる、
請求項１５記載のロボットシステム。
前記ワーク保持部は、前記第３軸線から離れた位置で前記アーム先端部の下方に設けられ、
前記リンクは、前記アーム先端部が前記第３軸線から延びる方向を、前記第２位置から前記第１位置向かう方向に沿わせる、
請求項１５記載のロボットシステム。
【請求項17】
前記第１ラインに沿った方向において、前記第１軸線は前記第１位置と前記第２位置との間に位置している、請求項１～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
【請求項18】
前記第１ラインに沿った方向において、前記第１軸線は前記固定位置と前記第２位置との間に位置している、請求項１７記載のロボットシステム。
【請求項19】
前記アームベースは、前記搬送ラインに対し傾斜した第２ラインに沿って、前記固定位置から前記第１位置と前記第２位置との間に向かって延びている、請求項１８記載のロボットシステム。
【請求項20】
前記ロボットの可搬重量が３００ｋｇ以上である、
請求項１～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
請求項１～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
【請求項21】
前記ワークは電気自動車の走行用のバッテリーモジュールを含む、
請求項１～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
請求項１～４のいずれか一項記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ワークを搬送するワークコンベアと、ワークコンベアによって搬送されたワークを把持し、パレット上にパレタイズするロボットと、を備えるシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平０７－２１４４８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示は、ワークを高い効率で搬送するのに有効なロボットシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一側面に係るロボットシステムは、水平な搬送ラインに沿ってワークを第１位置まで搬送する第１搬送装置と、搬送ラインに垂直な第１ラインに沿って第１位置と隣り合う第２位置からワークを搬送する第２搬送装置と、第１搬送装置によるワークの搬送方向に向かって第１ラインから離れた固定位置に固定され、第１位置から第２位置までワークを搬送するロボットと、を備え、ロボットは、固定位置に固定され、アームベースを昇降させる基部と、鉛直な第１軸線まわりに回転するようにアームベースに接続され、第１軸線から遠ざかる方向に延びている第１アームと、鉛直な第２軸線まわりに回転するように第１アームに接続され、第２軸線から遠ざかる方向に延びている第２アームと、鉛直な第３軸線まわりに回転するように第２アームに接続されたアーム先端部と、アーム先端部の下方に設けられ、ワークを上方から保持するワーク保持部と、を有する。
【発明の効果】
【0006】
本開示によれば、ワークを高い効率で搬送するのに有効なロボットシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】ロボットシステムの構成を例示する平面図である。
【図3】ロボットシステムの変形例を示す平面図である。
【図4】姿勢調節部の構成を例示する模式図である。
【図5】姿勢調節部の変形例を示す模式図である。
【図6】ロボットシステムの他の変形例を示す平面図である。
【図7】ロボットシステムの更に他の変形例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一の要素又は同一の機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0009】
本実施形態に係るロボットシステムは、ワークＷを搬送するシステムである。ワークＷに特に制限はない。ワークＷは、電気自動車の走行用のバッテリーモジュールを含んでいてもよい。例えばワークＷは、単体のバッテリーモジュールであってもよく、一まとめにして搬送される複数のバッテリーモジュールであってもよい。また、ワークＷは、複数のバッテリーモジュールを一体化したバッテリーユニットであってもよい。ワークＷの重量は３００ｋｇ以上であってもよい。
【0010】
図１は、ロボットシステムの構成を例示する平面図である。図２は、図１のロボットシステムの側面図である。図１及び図２に示すように、ロボットシステム１は、第１搬送装置１０と、第２搬送装置２０と、ロボット３０とを備える。
【0011】
第１搬送装置１０は、ワークＷを支持し、支持したワークＷを水平な搬送ライン１１に沿って第１位置Ｐ１まで搬送する。第１搬送装置１０は、自装置は移動せずにワークＷを搬送する装置であってもよく、自装置がワークＷと共に移動することでワークＷを搬送する装置であってもよい。自装置は移動せずにワークＷを搬送する装置の例としては、コンベヤ（ベルトコンベヤ又はローラコンベヤ等）が挙げられる。自装置がワークＷと共に移動する装置の例としては、無人搬送車（ＡＧＶ）等が挙げられる。
【0012】
第１位置Ｐ１までワークＷを搬送するとは、上方から見て第１位置Ｐ１から離れて位置するワークＷを、上方から見て第１位置Ｐ１にかかるまで搬送することを意味する。第１搬送装置１０は、上方から見てワークＷの中心が第１位置Ｐ１に一致するまでワークＷを搬送してもよい。以下、第１搬送装置１０が第１位置Ｐ１に向かってワークＷを搬送する方向を、搬送ライン１１における前方とする。
【0013】
第２搬送装置２０は、搬送ライン１１に垂直な第１ライン１４に沿って第１位置Ｐ１と隣り合う第２位置Ｐ２においてワークＷを支持し、支持したワークＷを第２位置Ｐ２から搬送する。例えば第２位置Ｐ２は、上方から見て第１位置Ｐ１と隣り合う。第２搬送装置２０は、自装置は移動せずにワークＷを搬送する装置であってもよく、自装置がワークＷと共に移動することでワークＷを搬送する装置であってもよい。自装置は移動せずにワークＷを搬送する装置の例としては、コンベヤ（ベルトコンベヤ又はローラコンベヤ等）が挙げられる。自装置がワークＷと共に移動する装置の例としては、無人搬送車（ＡＧＶ）等が挙げられる。
【0014】
第２位置Ｐ２においてワークＷを支持するとは、上方から見てワークＷの少なくとも一部が第２位置Ｐ２にかかった状態でワークＷを支持することを意味する。第２位置Ｐ２からワークＷを搬送するとは、上方から見てワークＷの少なくとも一部が第２位置Ｐ２にかかった状態から、ワークＷを第２位置Ｐ２から離れた位置まで搬送することを意味する。第２搬送装置２０は、ワークＷの中心が第２位置Ｐ２に一致した状態でワークＷを支持してもよく、ワークＷの中心が第２位置Ｐ２に一致した状態からワークＷを搬送してもよい。
【0015】
ロボット３０は、第１搬送装置１０によるワークＷの搬送方向に向かって第１ライン１４から離れた固定位置Ｐ４に固定され、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までワークＷを搬送する。固定位置Ｐ４は、搬送ライン１１に沿って第１位置Ｐ１に隣り合っていてもよいが、第１ライン１４に沿う方向において第１位置Ｐ１とは異なる位置にあってもよい。搬送ライン１１に沿う方向において、固定位置Ｐ４は、第１搬送装置１０の外に位置している。例えば固定位置Ｐ４は、上方から見て、第１搬送装置１０よりも搬送ライン１１における前方に位置している。
【0016】
ロボット３０は、第１位置Ｐ１にかかるまで第１搬送装置１０により搬送されたワークＷを第１搬送装置１０から受け取り、第２位置Ｐ２にかかるまで搬送して第２搬送装置２０に渡す。例えばロボット３０は、第１位置Ｐ１にかかった状態で第１搬送装置１０に支持されたワークＷを保持し、上昇させ、第２位置Ｐ２にかかるまで搬送し、下降させて第２搬送装置２０に支持させる。ロボット３０は、第２搬送装置２０にワークＷを支持させた後にワークＷを解放する。上述のとおり、ワークＷの重量は３００ｋｇ以上であってもよいので、ロボット３０の可搬重量は３００ｋｇ以上であってもよい。
【0017】
ロボット３０は、基部３１と、第１アーム３３と、第２アーム３４と、アーム先端部３５と、ワーク保持部３６とを有する。基部３１は、固定位置Ｐ４において床面又は壁面等に固定され、アームベース３２を昇降させる。アームベース３２は、搬送ライン１１における後方に向かって基部３１から突出している。第１アーム３３は、鉛直（水平面に垂直）な第１軸線４１まわりに回転するようにアームベース３２に接続され、第１軸線４１から遠ざかる方向に延びている。例えば第１アーム３３は、水平なラインに沿って、第１軸線４１から遠ざかる方向に延びている。
【0018】
第２アーム３４は、鉛直な第２軸線４２まわりに回転するように第１アーム３３の端部に接続され、第２軸線４２から遠ざかる方向に延びている。例えば第２アーム３４は、水平なラインに沿って、第２軸線４２から遠ざかる方向に延びている。
【0019】
アーム先端部３５は、鉛直な第３軸線４３まわりに回転するように第２アーム３４に接続されている。ワーク保持部３６は、アーム先端部３５の下方に設けられ、ワークＷを上方から保持する。ワーク保持部３６は、真空吸着によりワークＷを保持するように構成されていてもよく、メカニカルハンドによりワークＷを把持するように構成されていてもよい。ワークＷが、一まとめにして搬送される複数のバッテリーモジュールである場合、ワーク保持部３６は、複数のバッテリーモジュールにそれぞれ対応する複数の吸着ノズルを有してもよい。また、ワーク保持部３６は、複数のバッテリーモジュールをメカニカルハンドにより一まとめにして把持し得るように構成されていてもよい。
【0020】
このように、第１搬送装置１０から第２搬送装置２０へのワークＷの移し替えを行うロボット３０において、アームベース３２からアーム先端部３５までがスカラ（ＳＣＡＲＡ：Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ Ｒｏｂｏｔ Ａｒｍ）型とされている。このため、重力によるモーメントを抑制し、第１アーム３３、第２アーム３４、及びアーム先端部３５を高い効率で駆動することができる。以下、アームベース３２からアーム先端部３５までを「スカラ部」という。アームベース３２を昇降させる構成によれば、第１アーム３３、第２アーム３４、及びアーム先端部３５に昇降用のアクチュエータを配置する必要がないので、スカラ部の軽量化を図ることができる。更に、アームベース３２を旋回させずに昇降させる構成によれば、スカラ部全体を旋回させる構成に比較して、スカラ部が旋回動作により占有する領域を小さくすることができる。これにより、第１アーム３３、第２アーム３４、及びアーム先端部３５をより高い効率で駆動することができる。なお、スカラ部をワークＷと共に昇降させるために、昇降の負荷は大きくなるが、昇降の負荷については重力又はガス圧等を利用して適宜軽減することが可能である。第１搬送装置１０によるワークＷの搬送方向に向かって第１ライン１４から離れた固定位置Ｐ４に固定されたロボット３０によって、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２にワークＷを搬送する構成によれば、第１アーム３３、第２アーム３４の長さを短く抑えつつ、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの搬送ストロークを確保することができる。このため、第１アーム３３、第２アーム３４、及びアーム先端部３５を更に高い効率で駆動することができる。従って、ロボットシステム１は、ワークＷを高い効率で搬送するのに有効である。
【0021】
ロボット３０は、第１位置Ｐ１に対し第２位置Ｐ２が配置される方向とは反対の方向で第１位置Ｐ１と隣り合う第３位置Ｐ３にもワークＷを搬送し得るように構成されていてもよい。第２位置Ｐ２、第１位置Ｐ１、及び第３位置Ｐ３は第１ライン１４に沿って順に並ぶ。この場合、ロボット３０を、第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３への搬送にも有効活用することができる。
【0022】
上方から見て、第１搬送装置１０は搬送ライン１１に沿った第１側縁１２及び第２側縁１３を有し、基部３１の少なくとも一部が、第１側縁１２と第２側縁１３との間に位置していてもよい。この場合、例えば第２搬送装置２０が無人搬送車である場合に、ロボット３０と干渉せずに第２搬送装置２０が移動可能な範囲を広くすることができる。なお、図１においては、基部３１の全体が第１側縁１２と第２側縁１３との間に位置しているが、基部３１の一部が第１側縁１２と第２側縁１３との間の外に位置していてもよい。
【0023】
上方から見て、基部３１の少なくとも一部が、第１ライン１４に沿った方向において第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に位置してもよい。第１アーム３３及び第２アーム３４の長さを更に短く抑えることができる。
【0024】
上方から見て、第２搬送装置２０は搬送ライン１１に沿った第１側縁２１及び第２側縁２２を有し、基部３１の少なくとも一部が、第１側縁２１と第２側縁２２との間に位置していてもよい。この場合、例えば第１搬送装置１０が無人搬送車である場合に、ロボット３０と干渉せずに第１搬送装置１０が移動可能な範囲を広くすることができる。
【0025】
第１搬送装置１０の第１側縁１２は、第２側縁１３と第２搬送装置２０との間に位置し、第２搬送装置２０の第２側縁２２は、第１側縁２１と第１搬送装置１０との間に位置する。上方から見て、基部３１の少なくとも一部が第１側縁２１と第２側縁１３との間に位置していてもよく、基部３１の少なくとも一部が第２側縁２２と第２側縁１３との間に位置してもよく、基部３１の少なくとも一部が第２側縁２２と第１側縁１２との間に位置していてもよい。
【0026】
アームベース３２の少なくとも一部が、第１側縁１２と第２側縁１３との間に位置していてもよい。この場合、ロボット３０と干渉せずに第２搬送装置２０が移動可能な範囲を更に広くすることができる。なお、図１においては、アームベース３２の全体が第１側縁１２と第２側縁１３との間に位置しているが、アームベース３２の一部が第１側縁１２と第２側縁１３との間の外に位置していてもよい。
【0027】
図２に示すように、ロボット３０は、昇降アクチュエータ５０と、第１アクチュエータ６１と、第２アクチュエータ６２と、第３アクチュエータ６３と、ロボットコントローラ１００とを更に備える。昇降アクチュエータ５０は、基部３１に設けられ、アームベース３２を昇降させる。例えば昇降アクチュエータ５０は、ボールねじ式、又はワイヤ式等のリニアアクチュエータ５１を含む。リニアアクチュエータ５１は、電力の供給に応じてアームベース３２を昇降させる。昇降アクチュエータ５０は、重力補償部５２を更に含んでもよい。重力補償部５２は、カウンターウェイト、油圧、又はガス圧等により、スカラ部の重力に抗する力をアームベース３２に付与する。重力補償部５２により、リニアアクチュエータ５１における消費エネルギーを削減することができる。
【0028】
第１アクチュエータ６１は、例えばアームベース３２に設けられ、第１軸線４１まわりに第１アーム３３を回転させる。第１アクチュエータ６１は、モータ６１ｍと減速機６１ｇとを有する。モータ６１ｍは、電力の供給に応じて回転トルクを発生させる。減速機６１ｇは、モータ６１ｍが発生させた回転トルクを所定の減速比に応じて増幅し、第１アーム３３に伝達する。なお、第１アクチュエータ６１の配置位置はアームベース３２に限られず、第１軸線４１まわりに第１アーム３３を回転させ得る限りロボット３０のいかなる部位に設けられていてもよい。例えば第１アクチュエータ６１は第１アーム３３に設けられていてもよい。また、第１アクチュエータ６１は、ギヤ、タイミングベルト等の伝達要素を介してモータ６１ｍから減速機６１ｇに動力を伝達するように構成されていてもよい。第１アクチュエータ６１の少なくとも一部（例えばモータ６１ｍ）が、第１軸線４１から離れた位置に設けられていてもよい。
【0029】
第２アクチュエータ６２は、例えば第１アーム３３に設けられ、第２軸線４２まわりに第２アーム３４を回転させる。第２アクチュエータ６２は、モータ６２ｍと減速機６２ｇとを有する。モータ６２ｍは、電力の供給に応じて回転トルクを発生させる。減速機６２ｇは、モータ６２ｍが発生させた回転トルクを所定の減速比に応じて増幅し、第２アーム３４に伝達する。なお、第２アクチュエータ６２の配置位置は第１アーム３３に限られず、第２軸線４２まわりに第２アーム３４を回転させ得る限りロボット３０のいかなる部位に設けられていてもよい。例えば第２アクチュエータ６２は第２アーム３４に設けられていてもよい。また、第２アクチュエータ６２は、ギヤ、タイミングベルト等の伝達要素を介してモータ６２ｍから減速機６２ｇに動力を伝達するように構成されていてもよい。第２アクチュエータ６２の少なくとも一部（例えばモータ６２ｍ）が、第２軸線４２から離れた位置に設けられていてもよい。
【0030】
第３アクチュエータ６３は、例えば第２アーム３４に設けられ、第３軸線４３まわりにアーム先端部３５を旋回させる。第３アクチュエータ６３は、モータ６３ｍと減速機６３ｇとを有する。モータ６３ｍは、電力の供給に応じて回転トルクを発生させる。減速機６３ｇは、モータ６３ｍが発生させた回転トルクを所定の減速比に応じて増幅し、アーム先端部３５に伝達する。なお、第３アクチュエータ６３の配置位置は第２アーム３４に限られず、第３軸線４３まわりにアーム先端部３５を回転させ得る限りロボット３０のいかなる部位に設けられていてもよい。例えば第３アクチュエータ６３はアーム先端部３５に設けられていてもよい。また、第３アクチュエータ６３は、ギヤ、タイミングベルト等の伝達要素を介してモータ６３ｍから減速機６３ｇに動力を伝達するように構成されていてもよい。また、第３アクチュエータ６３の少なくとも一部（例えばモータ６３ｍ）が、第３軸線４３から離れた位置（例えば３３）に設けられていてもよい。
【0031】
ロボットコントローラ１００は、昇降アクチュエータ５０、第１アクチュエータ６１、第２アクチュエータ６２、及び第３アクチュエータ６３を制御する。例えばロボットコントローラ１００は、第１搬送装置１０に支持されたワークＷを保持し、上昇させ、第２位置Ｐ２にかかるまで搬送し、下降させて第２搬送装置２０に支持させるために予め定められたワーク保持部３６の動作軌跡と、ロボット３０のモデル情報とに基づく逆運動学演算により、昇降アクチュエータ５０、第１アクチュエータ６１、第２アクチュエータ６２、及び第３アクチュエータ６３のそれぞれの動作目標値を算出し、昇降アクチュエータ５０、第１アクチュエータ６１、第２アクチュエータ６２、及び第３アクチュエータ６３のそれぞれの動作を動作目標値に追従させる。
【0032】
アームベース３２は、搬送ライン１１における後方に向かって、固定位置Ｐ４から第１搬送装置１０の上方まで延びていてもよい。これにより、第１アーム３３及び第２アーム３４の更なる短縮化を図ることができる。アームベース３２は、第１搬送装置１０により第１位置Ｐ１に搬送されたワークＷの上方にかかるように延びていてもよい。図２に示すように、搬送ライン１１に沿う方向において、アームベース３２の端は、固定位置Ｐ４と、第１位置Ｐ１との間に位置していてもよい。アームベース３２は、第１位置Ｐ１の上方まで延びていてもよい。例えばアームベース３２の端は、第１位置Ｐ１よりも搬送ライン１１における後方に位置していてもよい。
【0033】
第１アーム３３はアームベース３２の上に取り付けられ、第２アーム３４は、少なくとも部分的にアームベース３２と同じ高さに位置するように第１アーム３３の下に取り付けられ、アーム先端部３５は、第２アーム３４の下に取り付けられていてもよい。これにより、スカラ部の低背化を図ることができる。
【0034】
なお、アームベース３２、第１アーム３３、及び第２アーム３４の上下関係は、必ずしも図２に例示した関係に限られない。例えばアームベース３２が第１アーム３３の下に取り付けられ、第２アーム３４が第１アーム３３の下に取り付けられていてもよい。この場合、アームベース３２と第２アーム３４との干渉が生じ難くなるので、第２アーム３４の可動範囲を大きくすることができる。
【0035】
図３は、ロボットシステム１の変形例を示す平面図である。図３に示すように、ロボット３０は、第３軸線４３まわりのアーム先端部３５の回転を、第１軸線４１まわりの第１アーム３３の回転と、第２軸線４２まわりの第２アーム３４の回転とに連動させるリンク７０を更に備えてもよい。この場合、第３アクチュエータ６３をなくし、スカラ部の更なる軽量化を図ることができる。
【0036】
例えばリンク７０は、中継回転体７２と、第１リンク７１と、第２リンク７３とを含む。中継回転体７２は、第１アーム３３及び第２アーム３４の両方に対して、第２軸線４２まわりに回転するように、第１アーム３３と第２アーム３４との接続部に設けられている。
【0037】
第１リンク７１は、第２軸線４２まわりの中継回転体７２の回転を、第１軸線４１まわりの第１アーム３３の回転に連動させる。例えば第１リンク７１は、第１アーム３３に対し平行に延びている。第１リンク７１の一端部は、鉛直な軸線まわりに回転するようにアームベース３２に接続され、第１リンク７１の他端部は、鉛直な軸線まわりに回転するように中継回転体７２に接続されている。これにより、第１リンク７１は、第１軸線４１まわりの第１アーム３３の回転を中継回転体７２に伝達する。
【0038】
第２リンク７３は、第３軸線４３まわりのアーム先端部３５の回転を、第２軸線４２まわりの中継回転体７２の回転と、第２軸線４２まわりの第２アーム３４の回転とに連動させる。例えば第２リンク７３は、第２アーム３４に対し平行に延びている。第２リンク７３の一端部は、鉛直な軸線まわりに回転するように中継回転体７２に接続され、第２リンク７３の他端部は、鉛直な軸線まわりに回転するようにアーム先端部３５に接続されている。これにより、第２リンク７３は、第１リンク７１から中継回転体７２に伝わった回転と、第２軸線４２まわりの第２アーム３４の回転とをアーム先端部３５に伝達する。
【0039】
図３において、第１アーム３３及び第２アーム３４は、固定位置Ｐ４に近付く方向に折りたたまれている。例えば、第１アーム３３と第２アーム３４との接続部は、アームベース３２と第１アーム３３との接続部、及び第２アーム３４とアーム先端部３５との接続部の両方に対して、搬送ライン１１における前方に位置している。ロボット３０は、上述のように第１アーム３３及び第２アーム３４が折りたたまれた状態で、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２にワークＷを搬送してもよい。例えばロボットコントローラ１００は、上述のように第１アーム３３及び第２アーム３４が折りたたまれた状態で、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２にワークＷを搬送するように、第１アクチュエータ６１及び第２アクチュエータ６２を動作させてもよい。
【0040】
これにより、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までワークＷを搬送するプロセスにおいて、スカラ部が占有する領域を小さくすることができる。また、スカラ部の重心を固定位置Ｐ４側に寄せることで、スカラ部を支持するための負荷を小さくすることができる。
【0041】
図３に示すように、アーム先端部３５は、第３軸線４３から遠ざかる方向に延びていてもよく、ワーク保持部３６は、第３軸線４３から離れた位置でアーム先端部３５の下方に設けられていてもよい。第２アーム３４とアームベース３２とが同じ高さに位置することに起因する、第１アーム３３及び第２アーム３４の可動限界を、アーム先端部３５により補うことができる。
【0042】
リンク７０は、アーム先端部３５が第３軸線４３から延びる方向を、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に向かう方向に沿わせるように構成されていてもよい。例えば、上述のように第１アーム３３及び第２アーム３４が折りたたまれた状態では、アームベース３２と第２アーム３４との干渉により、第２アーム３４とアーム先端部３５との接合部を十分に第１位置Ｐ１に近付けられないことが考えられる。このような状態においても、アーム先端部３５が第１位置Ｐ１に向かって延びるので、ワーク保持部３６を容易に第１位置Ｐ１に配置することができる。
【0043】
ロボット３０は、ワーク保持部３６の姿勢を調節する姿勢調節部８０を更に有してもよい。例えば姿勢調節部８０は、第１姿勢調節部８０Ａを有する。第１姿勢調節部８０Ａは、リンク７０の長さを変更することで、第３軸線４３まわりのアーム先端部３５の姿勢を調節する。第１姿勢調節部８０Ａによれば、第３軸線４３まわりのアーム先端部３５の姿勢を調節するために、小型で軽量なアクチュエータを採用することができる。第１姿勢調節部８０Ａは、第１リンク７１の長さを変更することで、第３軸線４３まわりのアーム先端部３５の姿勢を調節するように構成されていてもよい。第１リンク７１の長さを変更する構成によれば、第１姿勢調節部８０Ａの重量によって、第１軸線４１に作用するモーメント負荷を小さくすることができる。
【0044】
姿勢調節部８０は、図４に示す第２姿勢調節部８０Ｂを更に有してもよい。第２姿勢調節部８０Ｂは、アーム先端部３５とワーク保持部３６との間に設けられ、鉛直方向に交差する調節軸線９１まわりにワーク保持部３６の姿勢を調節する。第２姿勢調節部８０Ｂによれば、スカラ部の撓み等に合わせてワーク保持部３６の姿勢を適宜調節することができる。これにより、スカラ部の剛性に対する要求を低くし、スカラ部の更なる軽量化を図ることができる。
【0045】
第２姿勢調節部８０Ｂは、鉛直方向と、調節軸線９１とに交差する第２調節軸線９２まわりにワーク保持部３６の姿勢を更に調節するように構成されていてもよい。ワーク保持部３６の姿勢をより適切に調節することができる。なお、交差は、所謂立体交差のように、互いにねじれの関係にある場合を含む。以下においても同様である。
【0046】
一例として、姿勢調節部８０は、アーム先端部３５とワーク保持部３６との間に、上下に並ぶ調節アクチュエータ８２と調節アクチュエータ８３とを含む。調節アクチュエータ８２は、電力の供給により、第３軸線４３からアーム先端部３５が延びる方向に沿った水平な調節軸線９１まわりにワーク保持部３６を回転させる。調節アクチュエータ８３は、電力の供給により、調節軸線９１に交差（例えば直交）する水平な第２調節軸線９２まわりにワーク保持部３６を回転させる。なお、調節アクチュエータ８２と調節アクチュエータ８３との配置関係に制限はない。調節アクチュエータ８２と調節アクチュエータ８３とは互いに同じ高さに設けられていてもよく、調節アクチュエータ８３が調節アクチュエータ８２よりも上に設けられていてもよい。
【0047】
図５に示すように、第２姿勢調節部８０Ｂは、調節軸線９１と第２調節軸線９２とに交差する第３調節軸線９３まわりにワーク保持部３６の姿勢を更に調節するように構成されていてもよい。ワーク保持部３６の姿勢をより適切に調節することができる。例えば第２姿勢調節部８０Ｂは調節アクチュエータ８４を更に含んでもよい。調節アクチュエータ８４は、鉛直な第３調節軸線９３まわりにワーク保持部３６を回転させる。なお、調節アクチュエータ８４は、調節アクチュエータ８２及び調節アクチュエータ８３と同じ高さに設けられていてもよく、調節アクチュエータ８２及び調節アクチュエータ８３よりも上に設けられていてもよく、調節アクチュエータ８２と調節アクチュエータ８３との間に設けられていてもよい。
【0048】
第２姿勢調節部８０Ｂが第３調節軸線９３まわりにワーク保持部３６の姿勢を調節する場 合、姿勢調節部８０が第１姿勢調節部８０Ａを有していなくても、第３調節軸線９３まわりのワーク保持部３６の姿勢を調節することが可能となる。
【0049】
姿勢調節部８０によるワーク保持部３６の可動角は、±３０°以内であってもよく、±２０°以内であってもよく、±１０°以内であってもよい。例えば、伸縮アクチュエータ８１によるアーム先端部３５の可動角と、調節アクチュエータ８２によるワーク保持部３６の可動角と、調節アクチュエータ８３によるワーク保持部３６の可動角と、調節アクチュエータ８４によるワーク保持部３６の可動角とのそれぞれが、±３０°以内であってもよく、±２０°以内であってもよく、±１０°以内であってもよい。ワーク保持部３６がワークＷを上方から把持した状態においては、ワークＷの重量によるモーメント負荷が姿勢調節部８０に作用し難い。このため、姿勢調節部８０の可動角を小さく抑えることによって、姿勢調節部８０の小型化及び軽量化を図ることができる。
【0050】
〔まとめ〕
以上に説明したように、ロボットシステム１は、水平な搬送ライン１１に沿ってワークを第１位置Ｐ１まで搬送する第１搬送装置１０と、搬送ライン１１に垂直な第１ライン１４に沿って第１位置Ｐ１と隣り合う第２位置Ｐ２からワークを搬送する第２搬送装置２０と、第１搬送装置１０によるワークＷの搬送方向に向かって第１ライン１４から離れた固定位置Ｐ４に固定され、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までワークを搬送するロボット３０と、を備え、ロボット３０は、固定位置Ｐ４に固定され、アームベース３２を昇降させる基部３１と、鉛直な第１軸線４１まわりに回転するようにアームベース３２に接続され、第１軸線４１から遠ざかる方向に延びている第１アーム３３と、鉛直な第２軸線４２まわりに回転するように第１アーム３３に接続され、第２軸線４２から遠ざかる方向に延びている第２アーム３４と、鉛直な第３軸線４３まわりに回転するように第２アーム３４に接続されたアーム先端部３５と、アーム先端部３５の下方に設けられ、ワークを上方から保持するワーク保持部３６と、を有する。
以上に説明したように、ロボットシステム１は、水平な搬送ライン１１に沿ってワークを第１位置Ｐ１まで搬送する第１搬送装置１０と、搬送ライン１１に垂直な第１ライン１４に沿って第１位置Ｐ１と隣り合う第２位置Ｐ２からワークを搬送する第２搬送装置２０と、第１搬送装置１０によるワークＷの搬送方向に向かって第１ライン１４から離れた固定位置Ｐ４に固定され、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までワークを搬送するロボット３０と、を備え、ロボット３０は、固定位置Ｐ４に固定され、アームベース３２を昇降させる基部３１と、鉛直な第１軸線４１まわりに回転するようにアームベース３２に接続され、第１軸線４１から遠ざかる方向に延びている第１アーム３３と、鉛直な第２軸線４２まわりに回転するように第１アーム３３に接続され、第２軸線４２から遠ざかる方向に延びている第２アーム３４と、鉛直な第３軸線４３まわりに回転するように第２アーム３４に接続されたアーム先端部３５と、アーム先端部３５の下方に設けられ、ワークを上方から保持するワーク保持部３６と、を有する。
【0051】
搬送装置から第２搬送装置２０へのワークの移し替えを行うロボット３０において、アームベース３２からアーム先端部３５までがスカラ型とされている。このため、重力によるモーメントを抑制し、第１アーム３３、第２アーム３４、及びアーム先端部３５を高い効率で駆動することができる。以下、アームベース３２からアーム先端部３５までを「スカラ部」という。アームベース３２を昇降させる構成によれば、第１アーム３３、第２アーム３４、及びアーム先端部３５に昇降用のアクチュエータを配置する必要がないので、スカラ部の軽量化を図ることができる。更に、アームベース３２を旋回させずに昇降させる構成によれば、スカラ部全体を旋回させる構成に比較して、スカラ部が旋回動作により占有する領域を小さくすることができる。これにより、第１アーム３３、第２アーム３４、及びアーム先端部３５をより高い効率で駆動することができる。なお、スカラ部をワークと共に昇降させるために、昇降の負荷は大きくなるが、昇降の負荷については重力又はガス圧等を利用して適宜軽減することが可能である。第１搬送装置１０によるワークＷの搬送方向に向かって第１ライン１４から離れた固定位置Ｐ４に固定されたロボット３０によって、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２にワークを搬送する構成によれば、第１アーム３３及び第２アーム３４の長さを短く抑えつつ、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの搬送ストロークを確保することができる。このため、第１アーム３３、第２アーム３４、及びアーム先端部３５を更に高い効率で駆動することができる。従って、ワークを高い効率で搬送するのに有効である。
【0052】
ロボット３０は、アーム先端部３５とワーク保持部３６との間に設けられ、鉛直方向に交差する調節軸線９１まわりにワーク保持部３６の姿勢を調節する姿勢調節部８０を更に有してもよい。スカラ部の撓み等に合わせてワーク保持部３６の姿勢を適宜調節することができる。これにより、スカラ部の剛性に対する要求を低くし、スカラ部の更なる軽量化を図ることができる。
【0053】
姿勢調節部８０は、鉛直方向と、調節軸線９１とに交差する第２調節軸線９２まわりにワーク保持部３６の姿勢を更に調節してもよい。ワーク保持部３６の姿勢をより適切に調節することができる。
【0054】
姿勢調節部８０は、調節軸線９１と第２調節軸線９２とに交差する第３調節軸線９３まわりにワーク保持部３６の姿勢を更に調節してもよい。ワーク保持部３６の姿勢をより適切に調節することができる。
【0055】
姿勢調節部８０によるワーク保持部３６の可動角は、±３０°以内であってもよい。姿勢調節部８０の小型化及び軽量化を図ることができる。
【0056】
アームベース３２は、固定位置Ｐ４から搬送装置の上方まで延びていてもよい。第１アーム３３及び第２アーム３４の更なる短縮化を図ることができる。
【0057】
第１アーム３３はアームベース３２の上に取り付けられ、第２アーム３４は、少なくとも部分的にアームベース３２と同じ高さに位置するように第１アーム３３の下に取り付けられ、アーム先端部３５は、第２アーム３４の下に取り付けられていてもよい。スカラ部の低背化を図ることができる。
【0058】
アームベース３２は固定位置Ｐ４から第１位置Ｐ１に向かって延びており、ロボット３０は、第１アーム３３及び第２アーム３４が固定位置Ｐ４に近付く方向に折りたたまれた状態で、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２にワークを搬送してもよい。第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までワークを搬送するプロセスにおいて、スカラ部が占有する領域を小さくすることができる。また、スカラ部の重心を固定位置Ｐ４側に寄せることで、スカラ部を支持するための負荷を小さくすることができる。
【0059】
アーム先端部３５は、第３軸線４３から遠ざかる方向に延びており、ワーク保持部３６は、第３軸線４３から離れた位置でアーム先端部３５の下方に設けられていてもよい。第２アーム３４とアームベース３２とが同じ高さに位置することに起因する、第１アーム３３及び第２アーム３４の可動限界を、アーム先端部３５により補うことができる。
【0060】
上方から見て、基部３１の少なくとも一部が、第１ライン１４に沿った方向において第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に位置していてもよい。第１アーム３３及び第２アーム３４の長さを更に短く抑えることができる。
【0061】
上方から見て、第１搬送装置１０は搬送ライン１１に沿った第１側縁１２及び第２側縁１３を有し、基部３１の少なくとも一部が、第１側縁１２と第２側縁１３との間に位置していてもよい。第２搬送装置２０の可動範囲を広くすることができる。
【0062】
ロボット３０は、第３軸線４３まわりのアーム先端部３５の回転を、第１軸線４１まわりの第１アーム３３の回転と、第２軸線４２まわりの第２アーム３４の回転とに連動させるリンク７０を更に有してもよい。スカラ部の更なる軽量化を図ることができる。
【0063】
ロボット３０は、リンク７０の長さを変更することで、第３軸線４３まわりのアーム先端部３５の姿勢を調節する姿勢調節部８０を更に有してもよい。小型で軽量なアクチュエータによって、第３軸線４３まわりのアーム先端部３５の姿勢を調節することができる。
【0064】
リンク７０は、第１軸線４１まわりの第１アーム３３の回転を伝達する第１リンク７１と、第１リンク７１から伝わった回転と、第２軸線４２まわりの第２アーム３４の回転とをアーム先端部３５に伝達する第２リンク７３と、を含み、姿勢調節部８０は、第１リンク７１の長さを変更することで、第３軸線４３まわりのアーム先端部３５の姿勢を調節してもよい。姿勢調節部８０の重量によって、第１軸線４１に作用するモーメント負荷を小さくすることができる。
【0065】
アームベース３２は固定位置Ｐ４から第１位置Ｐ１に向かって延びており、ロボット３０は、第１アーム３３及び第２アーム３４が固定位置Ｐ４に近付く方向に折りたたまれた状態で、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２にワークを搬送してもよい。第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までワークを搬送するプロセスにおいて、スカラ部が占有する領域を小さくすることができる。また、スカラ部の重心を固定位置Ｐ４側に寄せることで、スカラ部を支持するための負荷を小さくすることができる。
【0066】
アーム先端部３５は、第３軸線４３から遠ざかる方向に延びており、ワーク保持部３６は、第３軸線４３から離れた位置でアーム先端部３５の下方に設けられ、リンク７０は、アーム先端部３５が第３軸線４３から延びる方向を、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１向かう方向に沿わせてもよい。第１アーム３３及び第２アーム３４が折りたたまれた状態のまま、ワーク保持部３６を容易に第１位置Ｐ１に配置することができる。
【0067】
図６に示すように、第１ライン１４に沿った方向において、第１軸線４１は第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に位置していてもよい。第１アーム３３及び第２アーム３４の長さを更に短く抑えることができる。
【0068】
第１ライン１４に沿った方向において、第１軸線４１は固定位置Ｐ４と第２位置Ｐ２との間に位置していてもよい。この場合、第１アーム３３及び第２アーム３４の長さを短く抑えることと、第２搬送装置２０の可動範囲を広くすることとの両立を容易に図ることができる。
【0069】
図７に示すように、アームベース３２は、搬送ライン１１に対し傾斜したラインに沿って、固定位置Ｐ４から第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に向かって延びていてもよい。第１アーム３３及び第２アーム３４の長さを短く抑えることと、第２搬送装置２０の可動範囲を広くすることとの両立を更に容易に図ることができる。
【0070】
ロボット３０の可搬重量がロボット３００ｋｇ以上であってもよい。高効率な搬送がより有益である。
【0071】
ワークは電気自動車の走行用のバッテリーモジュールを含んでもよい。高効率な搬送がより有益である。
【0072】
以上、実施形態について説明したが、本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0073】
１…ロボットシステム、１０…第１搬送装置、１１…搬送ライン、Ｐ１…第１位置、２０…第２搬送装置、Ｐ２…第２位置、３０…ロボット、Ｐ４…固定位置、３１…基部、３２…アームベース、４１…第１軸線、３３…第１アーム、４２…第２軸線、３４…第２アーム、４３…第３軸線、３５…アーム先端部、３６…ワーク保持部、１２…第１側縁、１３…第２側縁、７０…リンク、７１…第１リンク、７３…第２リンク、８０…姿勢調節部、９１…調節軸線、９２…第２調節軸線、９３…第３調節軸線。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】