特開 2023-159999 進入車両管理装置および進入車両管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023159999

(43)【公開日】2023-11-02

(54)【発明の名称】進入車両管理装置および進入車両管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20231026BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20231026BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 R

G08G1/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022069983

(22)【出願日】2022-04-21

(71)【出願人】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】関谷 眞

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181MB04

(57)【要約】

【課題】無人車両が走行するエリア内に、無人車両から検知不可能な一般車両を進入させないようにする進入車両管理装置および進入車両管理方法を提供する。
【解決手段】進入車両管理装置は、判定部２６１Ａと、出力制御部２６２とを備える。判定部２６１Ａは、周囲の車両を検知する装置を有する無人車両が走行する道路Ｒ内に進入しようとする一般車両２００を、道路Ｒ外で、所定距離離れた位置から検知可能か否かを判定する検知判定処理を実行する。出力制御部２６２は、判定部２６１Ａが一般車両２００を検知可能と判定すると、道路Ｒ内への一般車両２００の進入を許可する情報を出力させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

周囲の車両を検知する装置を有する無人車両が走行する走行エリア内に進入しようとする一般車両を、前記走行エリア外で、所定距離離れた位置から検知可能か否かを判定する検知判定処理を実行する判定部と、
前記判定部が前記一般車両を検知可能と判定すると、前記走行エリア内への前記一般車両の進入を許可する情報を出力させる出力制御部と、を備えた進入車両管理装置。

【請求項2】

前記判定部は、所定の停車エリアに停車した前記一般車両を、所定距離離れた位置から管理用測距センサで計測した計測結果情報、および所定距離離れた位置から管理用カメラ装置で撮影した撮像情報の少なくともいずれかを解析することで前記検知判定処理を実行する、請求項１に記載の進入車両管理装置。

【請求項3】

前記判定部は、周囲の環境条件に基づいて、前記管理用測距センサで計測した計測結果情報または前記管理用カメラ装置で撮影した撮像情報のいずれかに基づいて前記検知判定処理を実行するか、双方に基づいて前記検知判定処理を実行するかを切り替える、請求項２に記載の進入車両管理装置。

【請求項4】

前記無人車両には、前記周囲の車両を検知する装置として、無人車測距センサおよび無人車カメラ装置が設置され、
前記管理用測距センサは、前記無人車測距センサが設置された高さ位置から所定範囲内の高さ位置に設置され、前記管理用カメラ装置は、前記無人車カメラ装置が設置された高さ位置から所定範囲内の高さ位置に設置される、請求項２に記載の進入車両管理装置。

【請求項5】

前記無人車両には、前記周囲の車両を検知する装置として無人車測距センサが設置され、
前記判定部は、所定の停車エリアに停車した前記一般車両を、所定距離離れた位置から分光カメラ装置で撮影した撮像情報を解析することで、前記無人車測距センサが用いるレーザ光の波長に対する反射率を算出し、算出した反射率が所定値以上の場合に、所定距離離れた位置から前記一般車両を検知可能と判定する、請求項１に記載の進入車両管理装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記検知判定処理の実行前に、降雨時に前記停車エリアに車両が停止していない状態で、前記管理用測距センサが前記停車エリアの方向の物体までの距離を計測した情報に基づいて、前記停車エリアに物体がないと判定され前記検知判定処理を正常に実行可能であると判定された後、前記検知判定処理を実行する、請求項２に記載の進入車両管理装置。

【請求項7】

周囲の車両を検知する装置を有する無人車両が走行する走行エリア内に進入しようとする一般車両を、前記走行エリア外で、所定距離離れた位置から検知可能と判定すると、前記走行エリア内への前記一般車両の進入を許可する情報を出力させる、進入車両管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、進入車両管理装置および進入車両管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動運転機能を有する無人車両が開発されている。無人車両が走行するエリア内では、一般的な有人車両（以下、「一般車両」と記載する）が混在して走行する場合がある。これに鑑み、無人車両は周囲に存在する一般車両を検知する機能を有しており、当該機能により検知した一般車両との接触を回避するように自動運転を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－３０７８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人車両が周囲の一般車両を検知するための機能として、レーザ光によるセンシング技術を用いたものがある。この技術では、無人車両から周囲に向けてレーザ光を射出し、その反射状況を監視することで、周囲の一般車両を検知することができる。しかしこの技術を用いる場合、一般車両の車体が黒色またはそれに近い濃い色であると、無人車両から射出したレーザ光が十分に反射されず、適正に一般車両を検知できない場合がある。

【0005】

また、無人車両が周囲の一般車両を検知するための他の機能として、撮像情報の解析技術を用いたものがある。この技術では、無人車両に設置したカメラ装置から周囲を撮影した撮像情報を解析することで、周囲の一般車両を検知することができる。しかしこの技術を用いる場合、周囲が暗い環境であると撮影した撮像情報を適正に解析することができず、一般車両を検知できない場合がある。

【0006】

そのため、無人車両が走行するエリア内の安全を確保するためには、上述したように適正に一般車両を検知できない場合には当該エリアに一般車両を進入させないようにする必要があった。

【0007】

本開示は上記事情に鑑みてなされたものであり、無人車両が走行するエリア内に、無人車両から検知不可能な一般車両を進入させないようにするための進入車両管理装置および進入車両管理方法の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係る進入車両管理装置は、周囲の車両を検知する装置を有する無人車両が走行する走行エリア内に進入しようとする一般車両を、前記走行エリア外で、所定距離離れた位置から検知可能か否かを判定する検知判定処理を実行する判定部と、前記判定部が前記一般車両を検知可能と判定すると、前記走行エリア内への前記一般車両の進入を許可する情報を出力させる出力制御部と、を備える。

【0009】

また前記判定部は、所定の停車エリアに停車した前記一般車両を、所定距離離れた位置から管理用測距センサで計測した計測結果情報、および所定距離離れた位置から管理用カメラ装置で撮影した撮像情報の少なくともいずれかを解析することで前記検知判定処理を実行してもよい。

【0010】

また前記判定部は、周囲の環境条件に基づいて、前記管理用測距センサで計測した計測結果情報または前記管理用カメラ装置で撮影した撮像情報のいずれかに基づいて前記検知判定処理を実行するか、双方に基づいて前記検知判定処理を実行するかを切り替えてもよい。

【0011】

前記無人車両には、前記周囲の車両を検知する装置として、無人車測距センサおよび無人車カメラ装置が設置され、前記管理用測距センサは、前記無人車測距センサが設置された高さ位置から所定範囲内の高さ位置に設置され、前記管理用カメラ装置は、前記無人車カメラ装置が設置された高さ位置から所定範囲内の高さ位置に設置されてもよい。

【0012】

前記無人車両には、前記周囲の車両を検知する装置として無人車測距センサが設置され、前記判定部は、所定の停車エリアに停車した前記一般車両を、所定距離離れた位置から分光カメラ装置で撮影した撮像情報を解析することで、前記無人車測距センサが用いるレーザ光の波長に対する反射率を算出し、算出した反射率が所定値以上の場合に、所定距離離れた位置から前記一般車両を検知可能と判定してもよい。

【0013】

前記判定部は、前記検知判定処理の実行前に、降雨時に前記停車エリアに車両が停止していない状態で、前記管理用測距センサが前記停車エリアの方向の物体までの距離を計測した情報に基づいて、前記停車エリアに物体がないと判定され前記検知判定処理を正常に実行可能であると判定された後、前記検知判定処理を実行してもよい。

【0014】

また本開示に係る進入車両管理方法は、周囲の車両を検知する装置を有する無人車両が走行する走行エリア内に進入しようとする一般車両を、前記走行エリア外で、所定距離離れた位置から検知可能と判定すると、前記走行エリア内への前記一般車両の進入を許可する情報を出力させる。

【発明の効果】

【0015】

本開示の進入車両管理装置および進入車両管理方法によれば、無人車両が走行するエリア内に、無人車両から検知不可能な一般車両を進入させないようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第１および第３実施形態に係る進入車両管理装置を用いた進入車両管理システムの全体図である。

【図2】第１および第３実施形態に係る進入車両管理装置の構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る進入車両管理装置が実行する検知判定処理(1)の流れを示すフローチャートである。

【図4】第１実施形態に係る進入車両管理装置が実行する検知判定処理(2)の流れを示すフローチャートである。

【図5】第２実施形態に係る進入車両管理装置を用いた進入車両管理システムの全体図である。

【図6】第２実施形態に係る進入車両管理装置の構成を示すブロック図である。

【図7】第２実施形態に係る進入車両管理装置が実行する検知判定処理(3)の流れを示すフローチャートである。

【図8】第２実施形態に係る進入車両管理装置が実行する事前確認処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下に、第１～第３実施形態として、自動運転機能を有する無人車両と、一般的な人間が運転する車両（以下、「一般車両」と記載する）とが混在して走行可能な走行エリアである道路に、一般車両が新たに進入しようとする場合に実行する進入車両管理処理について説明する。

【0018】

《第１実施形態》
〈第１実施形態による進入車両管理装置を用いた進入車両管理システムの構成〉
本実施形態による進入車両管理装置を用いた進入車両管理システムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態による進入車両管理システム１Ａは、無人車両と一般車両とが混在して走行可能な道路Ｒへの入口１０に設置されたゲート１１および信号機１２と、道路Ｒ外部の入口１０の近傍に設置され、ゲート１１および信号機１２に無線接続された進入車両管理装置２０Ａとを備える。

【0019】

進入車両管理装置２０Ａから所定距離離れた位置には、後述する検知判定処理を実行するための停車エリアＡＲが設けられている。進入車両管理装置２０Ａと停車エリアＡＲとの距離は、道路Ｒ内を走行する車両の走行速度に対する制動距離分、例えば30m程度である。図１では、道路Ｒ上を無人車両１００が走行しており、停車エリアＡＲに、道路Ｒに進入しようとする一般車両２００が停止している状態を示している。

【0020】

本実施形態において道路Ｒ内を走行する無人車両１００は、無人車物体検知器としての無人車測距センサ１０１および無人車カメラ装置１０２と、自動運転機構部１０３とを有している。無人車測距センサ１０１は無人車両１００内の前方下部位置に設置され、レーザ光を射出して周囲の物体までの距離を計測する。無人車カメラ装置１０２は無人車両１００内の前方上部位置に設置され、無人車両１００の外部を撮影する。自動運転機構部１０３は無人車両１００の自動運転を行い、無人車測距センサ１０１で計測された情報および無人車カメラ装置１０２で撮影された情報に基づいて周囲にある車両を検知すると、これらの車両に接触しないように運転を調整する。

【0021】

ゲート１１は、開閉可能なドア部１１１と、ドア部１１１の開閉動作を行う開閉機構部１１２と、表示部１１３と、ゲート無線通信部１１４と、ゲート制御部１１５とを有する。表示部１１３は、ゲート制御部１１５の指示に基づいて情報を表示する。ゲート無線通信部１１４は、進入車両管理装置２０Ａとの無線通信を行う。ゲート制御部１１５は、ドア部１１１の開閉動作制御および表示部１１３への情報表示制御を行う。

【0022】

信号機１２は、例えば３個の灯器部１２１－１、１２１－２、および１２１－３と、信号機無線通信部１２２と、点灯制御部１２３とを有する。灯器部１２１－１は点灯時に赤色の光を発し、灯器部１２１－２は点灯時に黄色の光を発し、灯器部１２１－３は点灯時に緑色の光を発する。信号機無線通信部１２２は、進入車両管理装置２０Ａとの無線通信を行う。点灯制御部１２３は、灯器部１２１－１～１２１－３の点灯／消灯の切り替え制御を行う。

【0023】

進入車両管理装置２０Ａは、管理用物体検知器としての管理用測距センサ２１および管理用カメラ装置２２と、入力部２３と、管理用無線通信部２４と、出力部２５と、ＣＰＵ２６Ａとを有する。

【0024】

図２は、進入車両管理装置２０Ａの構成を示すブロック図である。管理用測距センサ２１は、壁等を用いて無人車測距センサ１０１の高さ位置と同程度の高さ位置、具体的には無人車測距センサ１０１の高さ位置から所定範囲内の高さ位置に設置される。管理用測距センサ２１は、停車エリアＡＲに向けて所定時間、例えば１秒間レーザ光を射出して物体までの距離を計測する。

【0025】

管理用カメラ装置２２は、壁等を用いて無人車カメラ装置１０２の高さ位置と同程度の高さ位置、具体的には無人車カメラ装置１０２の高さ位置から所定範囲内の高さ位置に設置される。管理用カメラ装置２２は、停車エリアＡＲを撮影する。

【0026】

入力部２３は、オペレータによる操作情報を入力する。管理用無線通信部２４は、ゲート１１および信号機１２との無線通信を行う。出力部２５は、例えばスピーカ装置で構成され、ＣＰＵ２６Ａで生成された情報を出力する。

【0027】

ＣＰＵ２６Ａは、判定部２６１Ａと出力制御部２６２とを有する。判定部２６１Ａは、管理用測距センサ２１による計測結果情報および管理用カメラ装置２２で撮影された撮像情報の少なくともいずれかを解析することで、停車エリアＡＲに停止している一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能か否かを判定する。

【0028】

出力制御部２６２は、判定部２６１Ａが一般車両２００を検知可能と判定すると、道路Ｒへの当該一般車両２００の進入を許可する進入許可情報を、ゲート１１および信号機１２に対して出力する。また出力制御部２６２は、判定部２６１Ａが、一般車両を検知不可能と判定すると、道路Ｒへの当該一般車両２００の進入を不許可とする通知情報を出力部２５から出力させる。管理用無線通信部２４は、出力制御部２６２から出力された進入許可情報を、ゲート１１および信号機１２に無線送信する。

【0029】

〈第１実施形態による進入車両管理システムの動作〉
次に、本実施形態による進入車両管理システム１Ａの動作について説明する。まず、道路Ｒに進入しようとする一般車両２００の運転手が一般車両２００を停車エリアＡＲに停止させる。停車エリアＡＲに一般車両２００が停止すると、進入車両管理装置２０Ａを管理するオペレータが一般車両２００の停止を認識し、入力部２３から一般車両２００に関する検知判定処理の実行指示操作を行う。

【0030】

検知判定処理の実行指示操作が行われると、判定部２６１Ａは、以下に説明する検知判定処理(1)、または検知判定処理(2)のいずれかを実行する。

【0031】

［検知判定処理(1)］
図３は、検知判定処理の実行指示操作が行われた際に、判定部２６１Ａが実行する検知判定処理(1)の流れを示すフローチャートである。検知判定処理の実行指示操作が行われると、入力部２３から該当する操作情報が入力され、判定部２６１Ａが当該実行指示を取得する（Ｓ１の「YES」）。

【0032】

判定部２６１Ａは、検知判定処理の実行指示を取得すると、一般車両２００に関する検知処理を開始し、管理用測距センサ２１に計測指示を送出する。管理用測距センサ２１は、判定部２６１Ａからの指示に基づいて停車エリアＡＲに向けて所定時間レーザ光を射出し、その反射状況に基づいて停車エリアＡＲの方向の物体までの距離を計測する。管理用測距センサ２１は、無人車両１００に設置された無人車測距センサ１０１と同程度の高さ位置に設置されているため、無人車両１００が周囲の車両までの距離を計測する際に近い条件で、管理用測距センサ２１が計測処理を行うことができる。管理用測距センサ２１は、計測結果情報をＣＰＵ２６Ａに送出する。ＣＰＵ２６Ａでは、管理用測距センサ２１から送出された計測結果情報を判定部２６１Ａが取得する（Ｓ２）。

【0033】

判定部２６１Ａは、取得した計測結果情報に基づいて、停車エリアＡＲ内にある一般車両２００の検知処理を行う。具体的には判定部２６１Ａは、計測結果情報が管理用測距センサ２１から車両の停車位置までの距離に対応する所定距離範囲内にあれば、一般車両２００を検知したと判定する。判定部２６１Ａは、管理用測距センサ２１の計測結果情報に基づいて停車エリアＡＲ内の一般車両２００を検知すると（Ｓ３の「YES」）、管理用カメラ装置２２に撮影指示を送出する。

【0034】

管理用カメラ装置２２は、判定部２６１Ａからの指示に基づいて停車エリアＡＲを撮影する。管理用カメラ装置２２は、無人車両１００に設置された無人車カメラ装置１０２と同程度の高さ位置に設置されているため、無人車両１００が周囲を撮影する際に近い条件で、管理用カメラ装置２２が撮影することができる。管理用カメラ装置２２は、撮影した撮像情報をＣＰＵ２６Ａに送出する。ＣＰＵ２６Ａでは、管理用カメラ装置２２から送出された撮像情報を判定部２６１Ａが取得する（Ｓ４）。

【0035】

判定部２６１Ａは、取得した撮像情報を解析して、停車エリアＡＲ内にある一般車両２００の検知処理を行う。判定部２６１Ａは、管理用カメラ装置２２で撮影された撮像情報に基づいて停車エリアＡＲ内の一般車両２００を検知すると（Ｓ５の「YES」）、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定する。つまり、判定部２６１Ａは、管理用測距センサ２１による計測結果情報と管理用カメラ装置２２による撮像情報との双方に基づいて一般車両２００を検知したときに、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定する。

【0036】

また判定部２６１Ａは、ステップＳ３において計測結果情報に基づいて停車エリアＡＲ内の一般車両２００を検知できなかったときには（Ｓ３の「NO」）、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知不可能と判定する（Ｓ７）。

【0037】

また判定部２６１Ａは、ステップＳ５において撮像情報に基づいて停車エリアＡＲ内の一般車両２００を検知できなかったときにも（Ｓ５の「NO」）、同様に一般車両２００を所定距離離れた位置から検知不可能と判定する（Ｓ７）。以上で、検知判定処理(1)の説明を終了する。

【0038】

［検知判定処理(2)］
図４は、検知判定処理の実行指示操作が行われた際に、判定部２６１Ａが実行する検知判定処理(2)の流れを示すフローチャートである。検知判定処理の実行指示操作が行われると、入力部２３から該当する操作情報が入力され、判定部２６１Ａが当該実行指示を取得する（Ｓ１１の「YES」）。

【0039】

判定部２６１Ａは、検知判定処理の実行指示を取得すると、管理用測距センサ２１に計測指示を送出する。管理用測距センサ２１は、計測処理を実行して計測結果情報をＣＰＵ２６Ａに送出する。ＣＰＵ２６Ａでは、管理用測距センサ２１から送出された計測結果情報を判定部２６１Ａが取得する（Ｓ１２）。

【0040】

判定部２６１Ａは、取得した計測結果情報に基づいて停車エリアＡＲ内の一般車両２００を検知すると（Ｓ１３の「YES」）、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定する（Ｓ１４）。

【0041】

また判定部２６１Ａは、ステップＳ１３において管理用測距センサ２１の計測結果情報に基づいて停車エリアＡＲの一般車両２００を検知できずに所定時間が経過したときには（Ｓ１３の「NO」）、ステップＳ１５に移行する。

【0042】

ステップＳ１５では、判定部２６１Ａは、管理用カメラ装置２２に撮影指示を送出する。管理用カメラ装置２２は、判定部２６１Ａからの指示に基づいて停車エリアＡＲを撮影して撮像情報をＣＰＵ２６Ａに送出する。ＣＰＵ２６Ａでは、管理用カメラ装置２２から送出された撮像情報を判定部２６１Ａが取得する（Ｓ１５）。

【0043】

判定部２６１Ａは、取得した撮像情報に基づいて停車エリアＡＲ内の一般車両２００を検知すると（Ｓ１６の「YES」）、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定する（Ｓ１４）。つまり、判定部２６１Ａは、管理用測距センサ２１による計測結果情報と、管理用カメラ装置２２による撮像情報とのいずれかに基づいて一般車両２００を検知したときに、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定する。

【0044】

また判定部２６１Ａは、ステップＳ１６において撮像情報に基づいて停車エリアＡＲ内の一般車両２００を検知できなかった場合には（Ｓ１６の「NO」）、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知不可能と判定する（Ｓ１７）。以上で、検知判定処理(2)の説明を終了する。

【0045】

判定部２６１Ａが検知判定処理(1)、または検知判定処理(2)のいずれを用いるかは、周囲の明るさや天候等の環境条件によって切り替えてもよい。例えば、天候の良い日中は検知判定処理(2)を用い、天候の悪いときや夕方の薄暗いときには検知判定処理(1)を用いて検出精度を上げるようにしてもよい。このように切り替えることで、精度良く且つ効率良く検知判定処理を行うことができる。

【0046】

上述した検知判定処理(1)または(2)において、判定部２６１Ａが、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定すると、出力制御部２６２が進入許可情報を生成し、ゲート１１および信号機１２に無線送信する。

【0047】

ゲート１１では、進入車両管理装置２０Ａから送信された進入許可情報を、ゲート無線通信部１１４を介してゲート制御部１１５が取得する。ゲート制御部１１５は、進入許可情報を取得すると、ドア部１１１が開状態になるように開閉機構部１１２を制御するとともに、表示部１１３に矢印マークを表示させる。

【0048】

また信号機１２では、進入車両管理装置２０Ａから送信された進入許可情報を、信号機無線通信部１２２を介して点灯制御部１２３が取得する。点灯制御部１２３は、例えば通常時は赤色の灯器部１２１－１を点灯させており、進入許可情報を取得すると、灯器部１２１－１を消灯させて緑色の灯器部１２１－３を点灯させるように切り替える。このように、ゲート１１が開き、表示部１１３に矢印マークが表示され、信号機１２の緑の灯器部１２１－３が点灯することで、一般車両２００の運転手は道路Ｒに進入可能になったことを認識することができる。運転手は、道路Ｒに進入可能になったことを認識すると、一般車両２００を運転してゲート１１を通って道路Ｒに進入する。

【0049】

また、上述した検知判定処理(1)または(2)において、判定部２６１Ａが、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知不可能と判定すると、出力制御部２６２が、道路Ｒへの当該一般車両２００の進入を不許可とする通知情報を出力部２５から出力させる。この通知情報が出力されることで、一般車両２００の運転手およびオペレータが、一般車両２００の道路Ｒへの進入が不許可となったことを認識することができる。

【0050】

ここで、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知不可能と判定された要因は、例えば一般車両２００の車体が黒色またはそれに近い濃い色であること、または周囲が暗い環境であること等が考えられる。そこでオペレータは、無人車測距センサ１０１および管理用測距センサ２１から射出するレーザ光の波長、例えば905nm波長に対する反射率が高い材質で表面が構成されたマグネット式のステッカーを予め用意する。そしてオペレータは、出力された通知情報を認識した際に、一般車両２００の所定位置に貼付して検知判定処理(1)または(2)を再実行してもよい。ステッカーを貼付する位置は、例えば車両の前後左右の４箇所である。

【0051】

ステッカーを貼付して検知判定処理(1)または(2)を再実行したことより、判定部２６１Ａが、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定した場合には、一般車両２００は、道路Ｒ内に進入可能となる。また、ステッカーを貼付して検知判定処理(1)または(2)を再実行しても、判定部２６１Ａが、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知不可能と判定した場合には、一般車両２００は、道路Ｒ内に進入不可能となる。

【0052】

以上の第１実施形態によれば、無人車両が走行する道路内に、無人車両から検知可能な一般車両のみを進入可能とし、無人車両から検知不可能な一般車両を進入させないようにすることができる。例えば、車体が暗い色であったり、周囲が暗い環境であったりすることにより無人車両から検知不可能な状況の一般車両を、無人車両が走行する道路内に進入させないようにして、道路内の安全を確保することができる。

【0053】

また進入車両管理装置２０は、停車エリアＡＲに停車した一般車両を、所定位置から管理用測距センサで計測した計測結果情報、および所定位置から管理用カメラ装置で撮影した撮像情報の少なくともいずれかを解析することで検知判定処理を実行する。このように異なる動作で取得した情報を適宜用いることで、精度の高い検知判定処理を実行することができる。

【0054】

上述した第１実施形態では、進入車両管理装置２０Ａが進入許可情報を生成した際に、自動で当該進入許可情報をゲート１１および信号機１２に無線送信する場合について説明した。しかしこれには限定されず、進入許可情報を出力部２５から出力させ、これを認識したオペレータがゲート１１の開操作、表示部１１３への矢印マークの表示操作、および信号機１２の点灯切替操作を行うようにしてもよい。

【0055】

また、上述した第１実施形態では、無人車両１００に無人車物体検知器として無人車測距センサ１０１および無人車カメラ装置１０２が設置され、進入車両管理装置２０Ａに管理用物体検知器として管理用測距センサ２１および管理用カメラ装置２２が設置された場合について説明した。しかしこれには限定されず、無人車両１００に無人車物体検知器として無人車測距センサ１０１のみを設置し、進入車両管理装置２０Ａに対象車両検知器として管理用測距センサ２１のみを設置してもよい。この場合、進入車両管理装置２０Ａは、検知判定処理の実行時に、管理用測距センサ２１の計測情報に基づいて一般車両２００を検知すると、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定する。

【0056】

また、無人車両１００に無人車物体検知器として無人車カメラ装置１０２のみを設置し、進入車両管理装置２０Ａに対象車両検知器として管理用カメラ装置２２のみを設置してもよい。この場合、進入車両管理装置２０Ａは、検知判定処理の実行時に、管理用カメラ装置２２の撮像情報に基づいて一般車両２００を検知すると、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定する。

【0057】

このように、無人車物体検知器と同じ動作原理の装置を管理用物体検知器に用いることで、一般車両２００が道路Ｒ内に進入し無人車両１００に接近したときに、無人車両１００から検知されるか否かを進入車両管理装置２０Ａが高い精度で判定することができる。

【0058】

また、進入車両管理装置２０Ａに管理用物体検知器として設置した管理用測距センサ２１および管理用カメラ装置２２のうち、周囲の明るさや天候等の環境情報によって選択したいずれか一方のみを用いて検知判定処理を行うように切り替えてもよい。このように切り替えることで、精度良く且つ効率良く検知判定処理を行うことができる。

【0059】

《第２実施形態》
〈第２実施形態による進入車両管理装置を用いた進入車両管理システムの構成〉
本実施形態による進入車両管理装置を用いた進入車両管理システムの構成について、図５を参照して説明する。本実施形態による進入車両管理システム１Ｂは、進入車両管理装置２０Ｂが、進入車両管理装置２０Ａにおける管理用測距センサ２１および管理用カメラ装置２２に換えて、対象車両検知器としてのマルチスペクトルカメラ装置２７を有する。他は、第１実施形態で説明した進入車両管理システム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。

【0060】

図６は、本実施形態による進入車両管理装置２０Ｂの構成を示すブロック図である。マルチスペクトルカメラ装置２７は分光データを撮影可能な分光カメラ装置であり、停車エリアＡＲを撮影する。ＣＰＵ２６Ｂは、判定部２６１Ｂと出力制御部２６２とを有する。判定部２６１Ｂは、マルチスペクトルカメラ装置２７で撮影された撮像情報を解析することで、停車エリアＡＲに停止している一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能か否かを判定する。

【0061】

〈第２実施形態による進入車両管理システムの動作〉
本実施形態による進入車両管理システム１Ｂの動作について説明する。第１実施形態の場合と同様に一般車両２００が停車エリアＡＲに停止してオペレータが検知判定処理の実行指示操作を行うと、判定部２６１Ｂが、以下に説明する検知判定処理(3)を実行する。

【0062】

［検知判定処理(3)］
図７は、検知判定処理の実行指示操作が行われた際に、判定部２６１Ｂが実行する検知判定処理(3)の流れを示すフローチャートである。検知判定処理の実行指示操作が行われると、入力部２３から該当する操作情報が入力され、判定部２６１Ｂが当該実行指示を取得する（Ｓ２１の「YES」）。

【0063】

判定部２６１Ｂは、検知判定処理の実行指示を取得すると、マルチスペクトルカメラ装置２７に撮影指示を送出する。マルチスペクトルカメラ装置２７は、判定部２６１Ｂからの指示に基づいて停車エリアＡＲを撮影し、生成した分光スペクトル画像情報をＣＰＵ２６Ｂに送出する。ＣＰＵ２６Ｂでは、マルチスペクトルカメラ装置２７から送出された分光スペクトル画像情報を判定部２６１Ｂが取得する（Ｓ２２）。

【0064】

判定部２６１Ｂは、マルチスペクトルカメラ装置２７で撮影された分光スペクトル画像情報を解析することで、無人車測距センサ１０１が用いるレーザ光の波長、例えば905nm波長に対する反射率を算出する。判定部２６１Ｂは、算出した反射率が所定値以上の場合（Ｓ２３の「YES」）に、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定する（Ｓ２４）。

【0065】

また判定部２６１Ｂは、ステップＳ２３において算出した反射率が所定値未満の場合には（Ｓ２３の「NO」）、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知不可能と判定する（Ｓ２５）。以上で、検知判定処理(3)の説明を終了する。

【0066】

上述した検知判定処理(3)において、判定部２６１Ｂが、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知可能と判定した場合に実行される進入許可情報の送信処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。この場合、一般車両２００は、道路Ｒ内に進入可能となる。

【0067】

また、判定部２６１Ｂが、一般車両２００を所定距離離れた位置から検知不可能と判定した場合には、第１実施形態で説明した場合と同様に、出力制御部２６２により、道路Ｒへの当該一般車両２００の進入を不許可とする通知情報が出力部２５から出力される。ここで出力された通知情報を認識したオペレータが、判定部２６１Ｂによる反射率の算出対象となる905nm波長に対する反射率が高い材質で表面が構成されたマグネット式のステッカーを一般車両２００の所定位置に貼付して検知判定処理を再実行してもよい。

【0068】

以上の第２実施形態によれば、第１実施形態の進入車両管理装置２０Ａよりも少ない要素で構成された進入車両管理装置２０Ｂによる検知処理結果に基づいて、無人車両が走行する道路内に、無人車両から検知可能な一般車両のみを進入可能とすることができる。道路Ｒを走行する複数の無人車両は、それぞれ形状が異なり、無人車測距センサおよび無人車カメラ装置の設置位置が異なる場合がある。このような場合にも、進入車両管理装置２０Ｂは、１台のマルチスペクトルカメラ装置から撮影した撮像情報に基づいて、各無人車両に設置された装置から処理対象の一般車両を検知可能であるか否かを、効率良く判定することができる。

【0069】

《第３実施形態》
測距センサを屋外で用いる場合、降雨量が10mm/h以上になると、測距センサから射出されたレーザ光が雨滴に当たって反射し、測距センサが、実際には物体がない位置に対して物体があると誤検知する場合がある。これに対応し、本実施形態では、降雨により無人車両から一般車両を適正に検知できない可能性があるときには、一般車両を道路Ｒに進入させないようにする。

【0070】

〈第３実施形態による進入車両管理装置を用いた進入車両管理システムの構成〉
本実施形態による進入車両管理装置を用いた進入車両管理システム１Ｃは、図１に示すように、進入車両管理装置２０Ａに換えて進入車両管理装置２０Ｃを有する他は、第１実施形態で説明した進入車両管理システム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。

【0071】

進入車両管理装置２０Ｃは、図２に示すように、進入車両管理装置２０Ａと同様の構成を有する。進入車両管理装置２０ＣのＣＰＵ２６Ｃの判定部２６１Ｃは、入力部２３から事前確認処理の実行指示を取得すると、事前確認処理を実行する。事前確認処理の内容については、後述する。

【0072】

〈第３実施形態による進入車両管理システムの動作〉
本実施形態による進入車両管理システム１Ｃが実行する事前確認処理の流れについて、図８のフローチャートを参照して説明する。まず、検知判定処理の実行前の降雨時に、停車エリアＡＲに車両が停止していない状態で、オペレータが入力部２３から事前確認処理の実行指示操作を行うと、判定部２６１Ｃが当該実行指示を取得する（Ｓ３１の「YES」）。

【0073】

判定部２６１Ｃは、事前確認処理の実行指示を取得すると、管理用測距センサ２１に計測指示を送出する。管理用測距センサ２１は、判定部２６１Ｃからの指示に基づいて検知判定処理時と同様に停車エリアＡＲに向けて所定時間レーザ光を射出し、その反射状況に基づいて停車エリアＡＲの方向の物体までの距離を計測する。管理用測距センサ２１は、計測結果情報をＣＰＵ２６Ｃに送出する。ＣＰＵ２６Ｃでは、管理用測距センサ２１から送出された計測結果情報を判定部２６１Ｃが取得する（Ｓ３２）。

【0074】

判定部２６１Ｃは、取得した計測結果情報に基づいて、停車エリアＡＲ内の物体の検知処理を行う。ここで、停車エリアＡＲには車両が停車していないため、正常に計測処理が実行されていれば停車エリアＡＲの方向には物体が検知されない。停車エリアＡＲ内の物体が検知されなかったときには（Ｓ３３の「NO」）、判定部２６１Ｃは、検知判定処理を正常に実行可能と判定する（Ｓ３４）。

【0075】

一方、管理用測距センサ２１が停車エリアＡＲの方向の物体までの距離を計測した際に、射出されたレーザ光が降雨中の雨滴に当たると、管理用測距センサ２１は当該雨滴までの距離を、停車エリアＡＲ内の物体までの距離の計測結果情報として出力してしまう。この場合、判定部２６１Ｃが停車エリアＡＲ内の物体を検知したと判定し（Ｓ３３の「YES」）、出力制御部２６２が、停車エリアＡＲ内の物体を検知したことを示す通知情報を出力部２５から出力させる（Ｓ３５）。

【0076】

停車エリアＡＲ内の物体を検知したことを示す通知情報が出力されると、オペレータは、停車エリアＡＲには車両が停車していないにも関わらず、降雨により判定部２６１Ｃが停車エリアＡＲ内に何らかの物体があると誤検知したと認識する。

【0077】

オペレータは、判定部２６１Ｃによる誤検知を認識すると、誤検知を回避するために判定部２６１Ｃに対して入力部２３から物体検知キャリブレーション操作を行う。具体的には、オペレータは、物体検知の最小サイズを設定するパラメータを大きくするように調整することで、物体検知キャリブレーション操作を行う。

【0078】

判定部２６１Ｃに対する物体検知キャリブレーションが実行された後（Ｓ３６の「YES」）、オペレータが再度事前確認処理の実行指示操作を行うと、判定部２６１Ｃが当該実行指示を取得する（Ｓ３７の「YES」）。判定部２６１Ｃは、事前確認処理の実行指示を取得すると、再度、停車エリアＡＲの方向の物体までの距離を計測する。管理用測距センサ２１は、計測結果情報をＣＰＵ２６Ｃに送出する。ＣＰＵ２６Ｃでは、管理用測距センサ２１から送出された計測結果情報を判定部２６１Ｃが取得する（Ｓ３８）。

【0079】

判定部２６１Ｃは、取得した計測結果情報に基づいて、停車エリアＡＲ内の物体の検知処理を行う。そして、判定部２６１Ｃは、停車エリアＡＲ内の物体を検知しなかったときには（Ｓ３９の「NO」）、雨滴による誤検知が回避され、検知判定処理を正常に実行可能になったと判定する（Ｓ３４）。

【0080】

ステップＳ３６において物体検知キャリブレーションが実行されなかったとき（Ｓ３６の「NO」）、ステップＳ３７において事前確認処理の実行指示が取得されなかったとき（Ｓ３７の「NO」）、またはステップＳ３９において再度停車エリアＡＲ内の物体が検知されたとき（Ｓ３９の「YES」）には、判定部２６１Ｃは、検知判定処理を正常に実行不可能と判定する（Ｓ４０）。以上で、事前確認処理の説明を終了する。

【0081】

事前確認処理において検知判定処理を正常に実行可能であると判定されると、以降に停車エリアＡＲに一般車両が停止したときに、オペレータは検知判定処理の実行指示操作を行う。オペレータが検知判定処理の実行指示操作を行った後に実行される処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0082】

事前確認処理において検知判定処理を正常に実行不可能であると判定されたときには、以降に停車エリアＡＲに一般車両が停止してもオペレータは検知判定処理の実行指示操作を行わず、道路Ｒへの進入を許可しない。

【0083】

以上の第３実施形態によれば、事前確認処理を行うことで、降雨時における管理用測距センサ２１の誤検知を回避することができる。これにより、車体の色が濃い等の理由で実際には管理用測距センサ２１および無人車測距センサ１０１から適正に検知できない一般車両を、検知可能として道路Ｒ内に進入させてしまうことを避けることができる。

【0084】

上述した第１～第３実施形態においては、停車エリアＡＲに一般車両２００が停止したときに、これを認識したオペレータが検知判定処理の実行指示操作を行うことで検知判定処理が開始する場合について説明した。しかしこれには限定されず、停車エリアＡＲに車両が停止したときにこれを検知する停止検知センサ（図示せず）を設置し、進入車両管理装置２０Ａ、２０Ｂ、または２０Ｃが当該停止検知センサによる検知情報を取得するようにしてもよい。この場合、進入車両管理装置２０Ａ、２０Ｂ、または２０Ｃは、当該停止検知センサによる検知情報を取得すると、停車エリアＡＲに停止した車両に対する検知判定処理の実行を開始する。

【0085】

いくつかの実施形態を説明したが、上記開示内容に基づいて実施形態の修正または変形をすることが可能である。上記実施形態のすべての構成要素、及び請求の範囲に記載されたすべての特徴は、それらが互いに矛盾しない限り、個々に抜き出して組み合わせてもよい。

【0086】

本開示は、例えば持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標１１「包摂的で安全かつ強靭（レジリエント）で持続可能な都市及び人間居住を実現する」に貢献することができる。

【符号の説明】

【0087】

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ 進入車両管理システム
１０ 入口
１１ ゲート
１２ 信号機
２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ 進入車両管理装置
２１ 管理用測距センサ
２２ 管理用カメラ装置
２３ 入力部
２４ 管理用無線通信部
２５ 出力部
２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ ＣＰＵ
２７ マルチスペクトルカメラ装置
１００ 無人車両
１０１ 無人車測距センサ
１０２ 無人車カメラ装置
１０３ 自動運転機構部
１１１ ドア部
１１２ 開閉機構部
１１３ 表示部
１１４ ゲート無線通信部
１１５ ゲート制御部
１２１－１、１２１－２、１２１－３ 灯器部
１２２ 信号機無線通信部
１２３ 点灯制御部
２００ 一般車両
２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃ 判定部
２６２ 出力制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】