(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023160264
(43)【公開日】2023-11-02
(54)【発明の名称】空調システム及び空調方法
(51)【国際特許分類】
F24F 11/56 20180101AFI20231026BHJP
F24F 11/80 20180101ALI20231026BHJP
F24F 11/74 20180101ALI20231026BHJP
F24F 11/64 20180101ALI20231026BHJP
F24F 11/89 20180101ALI20231026BHJP
【ＦＩ】
F24F11/56
F24F11/80
F24F11/74
F24F11/64
F24F11/89
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022070487
(22)【出願日】2022-04-22
(71)【出願人】
【識別番号】399048917
【氏名又は名称】日立グローバルライフソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】田中 佐知
(72)【発明者】
【氏名】大平 昭義
(72)【発明者】
【氏名】吉田 征義
【テーマコード（参考）】
3L260
【Ｆターム（参考）】
3L260AA01
3L260AB02
3L260BA02
3L260CA02
3L260CA06
3L260CA12
3L260CA15
3L260CB63
3L260CB65
3L260CB85
3L260FA03
3L260FA07
3L260FC33
3L260HA01
3L260JA24
(57)【要約】
【課題】空調制御を変更する際のユーザの負担が少ない空調システム等を提供する。
【解決手段】空調システム１００は、自律移動体２０との間で通信を行う空気調和機１０を備え、自律移動体２０は、部屋Ｒ１にいる人Ｍ１の周囲の温度及び湿度のうち少なくとも一方の検出値に自律移動体２０の位置情報を対応付けた環境情報を生成するとともに、部屋Ｒ１にいる人Ｍ１の撮像結果及び音声の測定結果のうち少なくとも一方を含む人情報を生成し、空気調和機１０は、環境情報及び人情報の分析結果に基づいて、空調制御を変更する。
【選択図】図１
【解決手段】空調システム１００は、自律移動体２０との間で通信を行う空気調和機１０を備え、自律移動体２０は、部屋Ｒ１にいる人Ｍ１の周囲の温度及び湿度のうち少なくとも一方の検出値に自律移動体２０の位置情報を対応付けた環境情報を生成するとともに、部屋Ｒ１にいる人Ｍ１の撮像結果及び音声の測定結果のうち少なくとも一方を含む人情報を生成し、空気調和機１０は、環境情報及び人情報の分析結果に基づいて、空調制御を変更する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律移動体との間で通信を行う空気調和機を備え、
前記自律移動体は、空調室にいる人の周囲の温度及び湿度のうち少なくとも一方の検出値に当該自律移動体の位置情報を対応付けた環境情報を生成するとともに、前記空調室にいる人の撮像結果及び音声の測定結果のうち少なくとも一方を含む人情報を生成し、
前記空気調和機は、前記環境情報及び前記人情報の分析結果に基づいて、空調制御を変更する空調システム。
前記自律移動体は、空調室にいる人の周囲の温度及び湿度のうち少なくとも一方の検出値に当該自律移動体の位置情報を対応付けた環境情報を生成するとともに、前記空調室にいる人の撮像結果及び音声の測定結果のうち少なくとも一方を含む人情報を生成し、
前記空気調和機は、前記環境情報及び前記人情報の分析結果に基づいて、空調制御を変更する空調システム。
【請求項2】
前記分析結果には、前記空調室にいる人の空調に関する好み情報が含まれ、
前記空気調和機は、前記好み情報に基づいて、空調の設定温度、空調風の風量及び風向のうち少なくとも一つを変更すること
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
前記空気調和機は、前記好み情報に基づいて、空調の設定温度、空調風の風量及び風向のうち少なくとも一つを変更すること
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
【請求項3】
前記分析結果には、前記空調室にいる人の空調に関する好み情報が含まれ、
前記空調制御の変更に伴う前記環境情報及び前記人情報の変化に基づいて、前記好み情報が更新されること
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
前記空調制御の変更に伴う前記環境情報及び前記人情報の変化に基づいて、前記好み情報が更新されること
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
【請求項4】
前記自律移動体との間で通信を行うとともに、前記空気調和機との間で通信を行うサーバを備え、
前記サーバは、前記自律移動体から受信した前記環境情報及び前記人情報に基づいて、前記分析結果を生成し、当該分析結果を前記空気調和機に送信すること
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
前記サーバは、前記自律移動体から受信した前記環境情報及び前記人情報に基づいて、前記分析結果を生成し、当該分析結果を前記空気調和機に送信すること
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
【請求項5】
前記空調室には、前記サーバとの間で通信を行う家電機器が設けられ、
前記家電機器は、当該家電機器の周囲の温度を少なくとも検出するセンサを有し、
前記サーバは、前記家電機器の周囲の温度が所定範囲外である場合、前記自律移動体を前記空調室に移動させ、前記人情報及び前記環境情報を生成させること
を特徴とする請求項４に記載の空調システム。
前記家電機器は、当該家電機器の周囲の温度を少なくとも検出するセンサを有し、
前記サーバは、前記家電機器の周囲の温度が所定範囲外である場合、前記自律移動体を前記空調室に移動させ、前記人情報及び前記環境情報を生成させること
を特徴とする請求項４に記載の空調システム。
【請求項6】
前記空調室には、前記サーバとの間で通信を行う家電機器が設けられ、
前記サーバは、前記家電機器に対して所定の操作が行われた場合、前記自律移動体を前記空調室に移動させ、前記人情報及び前記環境情報を生成させること
を特徴とする請求項４に記載の空調システム。
前記サーバは、前記家電機器に対して所定の操作が行われた場合、前記自律移動体を前記空調室に移動させ、前記人情報及び前記環境情報を生成させること
を特徴とする請求項４に記載の空調システム。
【請求項7】
前記空気調和機は、前記空調室を撮像する撮像部を備え、
前記撮像部の撮像結果に基づいて、前記空調室にいる人が検知された場合、前記空気調和機は、前記自律移動体を前記空調室に移動させ、前記人情報及び前記環境情報を生成させること
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
前記撮像部の撮像結果に基づいて、前記空調室にいる人が検知された場合、前記空気調和機は、前記自律移動体を前記空調室に移動させ、前記人情報及び前記環境情報を生成させること
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
【請求項8】
前記空気調和機は、前記空調室を撮像する撮像部を備え、
前記撮像部の撮像結果に基づいて、前記空調室にいる人が検知された場合において、前記撮像部からは当該人の顔が見えない場合、前記空気調和機は、前記自律移動体に当該人の顔を撮像させること
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
前記撮像部の撮像結果に基づいて、前記空調室にいる人が検知された場合において、前記撮像部からは当該人の顔が見えない場合、前記空気調和機は、前記自律移動体に当該人の顔を撮像させること
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
【請求項9】
前記空調室にいる人の周囲の温度が所定値以上である場合、前記空気調和機は、冷房運転を開始する、又は、冷房運転の設定温度を下げる
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
【請求項10】
前記空調室には、第１室内機が設けられる第１空調室と、第２室内機が設けられる第２空調室と、が含まれ、
前記第１空調室と、前記第２空調室と、は隣り合っており、
前記環境情報に含まれる前記第１空調室の温度と、前記環境情報に含まれる前記第２空調室の温度と、の差の絶対値が所定値以上である場合、前記第１室内機及び第２室内機のうち少なくとも一方は、前記差の絶対値を小さくするように空調運転を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
前記第１空調室と、前記第２空調室と、は隣り合っており、
前記環境情報に含まれる前記第１空調室の温度と、前記環境情報に含まれる前記第２空調室の温度と、の差の絶対値が所定値以上である場合、前記第１室内機及び第２室内機のうち少なくとも一方は、前記差の絶対値を小さくするように空調運転を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の空調システム。
【請求項11】
自律移動体との間で通信を行う空気調和機に関する空調方法であって、
前記自律移動体は、空調室にいる人の周囲の温度及び湿度のうち少なくとも一方の検出値に当該自律移動体の位置情報を対応付けた環境情報を生成するとともに、前記空調室にいる人の撮像結果及び音声の測定結果のうち少なくとも一方を含む人情報を生成し、
前記空気調和機は、前記環境情報及び前記人情報の分析結果に基づいて、空調制御を変更する空調方法。
前記自律移動体は、空調室にいる人の周囲の温度及び湿度のうち少なくとも一方の検出値に当該自律移動体の位置情報を対応付けた環境情報を生成するとともに、前記空調室にいる人の撮像結果及び音声の測定結果のうち少なくとも一方を含む人情報を生成し、
前記空気調和機は、前記環境情報及び前記人情報の分析結果に基づいて、空調制御を変更する空調方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、空調システム等に関する。
【背景技術】
【0002】
人とロボットとの間のコミュニケーションの結果に基づいて、空調制御を変更する技術が知られている。例えば、特許文献１には、「電子機器は、当該電子機器とは異なる第１機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を電子機器の周囲にいる第１人物から得て、当該了承を得たことに基づいて第１機器の状態を変更する」ことが記載されている。
また、特許文献２には、「エリアに滞在する人物に対して、エリアの環境に対する質問をロボットに行わせる質問部」を備える環境調整システムについて記載されている。
また、特許文献２には、「エリアに滞在する人物に対して、エリアの環境に対する質問をロボットに行わせる質問部」を備える環境調整システムについて記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－８３７４０号公報
【特許文献2】特開２０１９－２０７０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の技術では、第１機器（エアコン）の状態を変更する際、ユーザが電子機器（ロボット）に了承を与える必要があるため、ユーザにとって手間がかかる。また、特許文献２に記載の技術では、ロボットからの質問に対してユーザが答える必要があるため、ユーザにとって手間がかかる。このように、特許文献１，２のいずれにおいても、空調制御を変更する際にユーザに負担がかかるため、改善の余地がある。
【0005】
そこで、本発明は、空調制御を変更する際のユーザの負担が少ない空調システム等を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記した課題を解決するために、本発明に係る空調システムは、自律移動体との間で通信を行う空気調和機を備え、前記自律移動体は、空調室にいる人の周囲の温度及び湿度のうち少なくとも一方の検出値に当該自律移動体の位置情報を対応付けた環境情報を生成するとともに、前記空調室にいる人の撮像結果及び音声の測定結果のうち少なくとも一方を含む人情報を生成し、前記空気調和機は、前記環境情報及び前記人情報の分析結果に基づいて、空調制御を変更することとした。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、空調制御を変更する際のユーザの負担が少ない空調システム等を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態に係る空調システムの説明図である。
【図2】第１実施形態に係る空調システムにおける自律移動体の説明図である。
【図3】第１実施形態に係る空調システムの機能ブロック図である。
【図4】第１実施形態に係る空調システムのサーバで抽出される特徴量の説明図である。
【図5A】第１実施形態に係る空調システムにおける、空気調和機及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである。
【図5B】第１実施形態に係る空調システムにおける、空気調和機及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである。
【図6A】第２実施形態に係る空調システムの説明図である。
【図6B】第２実施形態に係る空調システムの説明図である。
【図7】第２実施形態に係る空調システムの機能ブロック図である。
【図8】第２実施形態の変形例に係る空調システムの室内機の正面図である。
【図9】第３実施形態に係る空調システムの説明図である。
【図10】第３実施形態に係る空調システムの機能ブロック図である。
【図11A】第３実施形態に係る空調システムにおける、空気調和機、サーバ、及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである。
【図11B】第３実施形態に係る空調システムにおける、空気調和機、サーバ、及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
≪第１実施形態≫
＜空調システムの構成＞
図１は、第１実施形態に係る空調システム１００の説明図である。
図１に示す空調システム１００は、部屋Ｒ１（空調室）にいる人Ｍ１の周囲の温湿度や人Ｍ１の撮像結果等のデータを自律移動体２０が空気調和機１０に送信し、このデータの分析結果に基づいて、空気調和機１０が所定の空調制御を行うシステムである。図１に示すように、空調システム１００は、空気調和機１０と、自律移動体２０と、を含んで構成されている。空気調和機１０は、部屋Ｒ１の空調を行う機器である。また、空気調和機１０は、自律移動体２０との間で所定に通信を行う機能も有している。空気調和機１０と自律移動体２０との間の通信方式は、例えば、赤外線通信であってもよいし、他の方式であってもよい。
＜空調システムの構成＞
図１は、第１実施形態に係る空調システム１００の説明図である。
図１に示す空調システム１００は、部屋Ｒ１（空調室）にいる人Ｍ１の周囲の温湿度や人Ｍ１の撮像結果等のデータを自律移動体２０が空気調和機１０に送信し、このデータの分析結果に基づいて、空気調和機１０が所定の空調制御を行うシステムである。図１に示すように、空調システム１００は、空気調和機１０と、自律移動体２０と、を含んで構成されている。空気調和機１０は、部屋Ｒ１の空調を行う機器である。また、空気調和機１０は、自律移動体２０との間で所定に通信を行う機能も有している。空気調和機１０と自律移動体２０との間の通信方式は、例えば、赤外線通信であってもよいし、他の方式であってもよい。
【0010】
空気調和機１０は、屋外に設置される室外機（図示せず）と、部屋Ｒ１に設置される室内機Ｕ１と、を備えている。室外機（図示せず）と室内機Ｕ１とは、冷媒配管を介して接続されるとともに、電力線・通信線を介して接続されている。図１に示す部屋Ｒ１を含む建物Ｂ１は、例えば、住宅であってもよいし、オフィスやホテル、高齢者施設であってもよい。
【0011】
図１に示すように、空気調和機１０は、サーバ１１を備えている。サーバ１１は、図示はしないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種インタフェース等の電子回路を含んで構成されている。そして、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、ＣＰＵが各種処理を実行するようになっている。サーバ１１は、自律移動体２０から受信する撮像データや音声データの他、人Ｍ１の周囲の温湿度等に基づいて、空調に関する人Ｍ１の好みを分析する。このようなサーバ１１の分析結果に基づいて、空気調和機１０が空調制御を行うようになっている。
【0012】
自律移動体２０は、部屋Ｒ１の中を自律的に移動するロボットである。このような自律移動体２０として、例えば、ロボット掃除機の他、ペットロボットや介護ロボット、サービスロボット、家庭用ロボットが用いられる。なお、空気中の微粒子を集塵する空気清浄といった他の機能を自律移動体２０が有するようにしてもよい。
【0013】
図２は、自律移動体２０の説明図である。
図２に示すように、自律移動体２０は、画像センサ２１と、音声センサ２２と、温湿度センサ２３と、制御基板２４と、距離センサ２５と、駆動輪２６と、本体２７と、を備えている。画像センサ２１は、所定の撮像データを生成するカメラである。例えば、撮像素子（図示せず）に入射する光を光電変換することで、画像センサ２１が撮像データを生成するようにしてもよい。前記した撮像素子として、ＣＣＤセンサ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳセンサ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等が用いられる。なお、画像センサ２１として、赤外線やその他の電波強度に感度を有するものが用いられてもよい。
図２に示すように、自律移動体２０は、画像センサ２１と、音声センサ２２と、温湿度センサ２３と、制御基板２４と、距離センサ２５と、駆動輪２６と、本体２７と、を備えている。画像センサ２１は、所定の撮像データを生成するカメラである。例えば、撮像素子（図示せず）に入射する光を光電変換することで、画像センサ２１が撮像データを生成するようにしてもよい。前記した撮像素子として、ＣＣＤセンサ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳセンサ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等が用いられる。なお、画像センサ２１として、赤外線やその他の電波強度に感度を有するものが用いられてもよい。
【0014】
図２の例では、本体２７の上面に画像センサ２１が設置されている。このような画像センサ２１として、画角が比較的広角である全天球カメラを用いることで、自律移動体２０の周囲の全体的な画像を取得できる。なお、画像センサ２１の種類の他、その設置位置や個数は、適宜に変更可能である。
音声センサ２２は、人Ｍ１の音声等を測定するセンサである。このような音声センサ２２として、可聴域の音声を抽出するものが用いられてもよいし、また、超音波や低周波といった可聴域外の音波を抽出するものが用いられてもよい。
音声センサ２２は、人Ｍ１の音声等を測定するセンサである。このような音声センサ２２として、可聴域の音声を抽出するものが用いられてもよいし、また、超音波や低周波といった可聴域外の音波を抽出するものが用いられてもよい。
【0015】
温湿度センサ２３は、自律移動体２０の周囲の温度や湿度を検出するセンサである。温湿度センサ２３は、例えば、温度検出用の素子（図示せず）と、湿度検出用の別の素子（図示せず）と、が基板（図示せず）に実装された構成になっている。なお、前記した各素子の種類は、特に限定されるものではない。
【0016】
制御基板２４は、図示はしないが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インタフェース等の電子回路を含んで構成されている。制御基板２４は、画像センサ２１、音声センサ２２、及び温湿度センサ２３で取得された各データを、自律移動体２０の位置情報とともに、空気調和機１０（図１参照）に送信する機能を有している。また、制御基板２４は、空気調和機１０から受信する信号の他、距離センサ２５の測定結果等に基づいて、駆動輪２６のモータ２８（図３参照）を所定に駆動させる。
【0017】
距離センサ２５は、物体や壁面までの距離を測定するセンサである。このような距離センサ２５として、例えば、光学式のＴＯＦ（Time-of-Flight）センサが用いられてもよいし、また、レーザ式や超音波式のセンサが用いられてもよい。
駆動輪２６は、自律移動体２０の走行に用いられる車輪であり、モータ２８（図３参照）の回転軸に連結されている。本体２７は、画像センサ２１等の各センサや制御基板２４、駆動輪２６等が設置される収容体である。そして、距離センサ２５の測定結果に基づいて、自律移動体２０が部屋Ｒ１（図１参照）の形状や間取りを推定するとともに、自己位置（自律移動体２０の位置）を推定しながら部屋Ｒ１の中を走行するようになっている。
駆動輪２６は、自律移動体２０の走行に用いられる車輪であり、モータ２８（図３参照）の回転軸に連結されている。本体２７は、画像センサ２１等の各センサや制御基板２４、駆動輪２６等が設置される収容体である。そして、距離センサ２５の測定結果に基づいて、自律移動体２０が部屋Ｒ１（図１参照）の形状や間取りを推定するとともに、自己位置（自律移動体２０の位置）を推定しながら部屋Ｒ１の中を走行するようになっている。
【0018】
また、自律移動体２０は、画像センサ２１の撮像結果に基づいて、部屋Ｒ１（図１参照）にいる人Ｍ１を認識する機能も有している。例えば、自律移動体２０は、部屋Ｒ１にいる人Ｍ１の頭部の形状や皮膚の色、目の大きさ、両目間の距離、唇の横幅、体型等に基づいて、人Ｍ１を認識する。その他、自律移動体２０が、部屋Ｒ１の中の移動物体を人Ｍ１として認識するようにしてもよい。
【0019】
そして、自律移動体２０は、人Ｍ１の近くまで移動し、温湿度センサ２３によって、人Ｍ１の周囲の空気の温湿度を検出する。ここで、人の「周囲」とは、例えば、人からの距離が２ｍ以内の範囲であるが、これに限定されるものではない。また、自律移動体２０に代えて、サーバ１１（図１参照）が人Ｍ１を認識するようにしてもよい。
【0020】
自律移動体２０は、画像センサ２１、音声センサ２２、及び温湿度センサ２３によって取得した各データを、自律移動体２０の位置情報とともに空気調和機１０に送信する。ここで、自律移動体２０が人Ｍ１の近くまで移動したときの自律移動体２０の位置情報は、人Ｍ１のおよその位置も示している。そして、人Ｍ１の周囲の温湿度等に対応付けられている自律移動体２０の位置情報（つまり、人Ｍ１の位置情報）に基づいて、空気調和機１０が所定に空調制御を行うようになっている。
【0021】
このように、自律移動体２０が、いわば空気調和機１０の手足となって、部屋Ｒ１にいる人Ｍ１の撮像結果や音声の他、人Ｍ１の周囲の温湿度を検出するようにしている。
なお、これまでの空気調和機では、室内機に吸い込まれる空気の温度を温度センサで検出する他、部屋にいる人の表面温度を赤外線センサ等で取得して、空調制御を行うようにしていた。この場合、人の周囲の空気の温度の正確な値を検出することが困難であるため、空調の設定温度が、人の周囲の温度から乖離することが多かった。また、仮に、人の周囲の温度が設定温度に等しくなった場合でも、その設定温度が人の好みに合わないときには、人が不快に感じることもあった。
なお、これまでの空気調和機では、室内機に吸い込まれる空気の温度を温度センサで検出する他、部屋にいる人の表面温度を赤外線センサ等で取得して、空調制御を行うようにしていた。この場合、人の周囲の空気の温度の正確な値を検出することが困難であるため、空調の設定温度が、人の周囲の温度から乖離することが多かった。また、仮に、人の周囲の温度が設定温度に等しくなった場合でも、その設定温度が人の好みに合わないときには、人が不快に感じることもあった。
【0022】
そこで、第１実施形態では、自律移動体２０が人Ｍ１（図１参照）の撮像データや音声データの他、人Ｍ１の温湿度を含むデータを空気調和機１０に送信し、空気調和機１０が空調に関する人Ｍ１の好みを分析して、空調制御を所定に変更するようにしている。これによって、空調の快適性が高められる他、人Ｍ１がリモコン等の操作や自律移動体２０へのアクション（質問に対する回答等）を行う必要がなくなるため、空調制御を変更する際の人Ｍ１の負担を軽減できる。
以下の説明では、人Ｍ１（図１参照）の符号を適宜に省略することがあるものとする。
以下の説明では、人Ｍ１（図１参照）の符号を適宜に省略することがあるものとする。
【0023】
＜空調システムの制御構成＞
図３は、空調システム１００の機能ブロック図である。
図３に示すように、自律移動体２０の制御基板２４は、機能的な構成として、記憶部２４ａと、制御部２４ｂと、通信部２４ｃと、を備えている。記憶部２４ａには、所定のプログラムが予め格納されている他、画像センサ２１や音声センサ２２、温湿度センサ２３、距離センサ２５の各検出値や、空気調和機１０から受信したデータが格納される。
図３は、空調システム１００の機能ブロック図である。
図３に示すように、自律移動体２０の制御基板２４は、機能的な構成として、記憶部２４ａと、制御部２４ｂと、通信部２４ｃと、を備えている。記憶部２４ａには、所定のプログラムが予め格納されている他、画像センサ２１や音声センサ２２、温湿度センサ２３、距離センサ２５の各検出値や、空気調和機１０から受信したデータが格納される。
【0024】
制御部２４ｂは、例えば、空気調和機１０から通信部２４ｃを介して走行指示を受信した場合、駆動輪２６（図２参照）のモータ２８を所定に駆動させる。また、制御部２４ｂは、画像センサ２１、音声センサ２２、及び温湿度センサ２３によって取得されたデータを自律移動体２０の位置情報（例えば、人の周囲の温湿度を検出したときの位置情報）に対応付けて、通信部２４ｃを介して、空気調和機１０に送信する。通信部２４ｃは、空気調和機１０との間で所定に通信を行う。
【0025】
空気調和機１０は、前記したサーバ１１を備える他、圧縮機１２と、膨張弁１３と、室内ファン１４と、室外ファン１５と、所定のセンサ１６を備えている。このようなセンサ１６として、例えば、室内温度センサや室外温度センサが挙げられる。また、図３には図示していないが、空気調和機１０は、室内熱交換器や室外熱交換器、四方弁等を備えている。そして、周知の冷凍サイクルで冷媒が循環するようになっている。
【0026】
図３に示すように、サーバ１１は、記憶部１１ａと、制御部１１ｂと、通信部１１ｃと、を備えている。記憶部１１ａには、所定のプログラムが予め格納されている他、自律移動体２０から受信したデータや、このデータに基づく分析結果が格納される。その他、部屋Ｒ１（図１参照）の地図情報が記憶部２４ａに格納されるようにしてもよい。この地図情報は、予め与えられていてもよいし、また、自律移動体２０が部屋Ｒ１（図１参照）を走行する過程で作成されてもよい。地図情報には、部屋Ｒ１の形状や間取りを示す情報が含まれている。
【0027】
制御部１１ｂは、自律移動体２０から受信したデータを分析し、その分析結果に基づいて、空調制御を所定に変更する。また、制御部１１ｂは、通信部１１ｃを介して、ユーザの情報端末３０との間でデータの送受信を行う。例えば、サーバ１１が収集したデータを空気調和機１０の通信部１１ｃを介して情報端末３０に送信し、情報端末３０の表示画面でユーザが確認するようにしてもよい。このような情報端末３０として、例えば、携帯電話やスマートフォン、タブレット、ウェアラブル端末が用いられる。通信部１１ｃは、自律移動体２０との間で通信を行う他、ユーザの情報端末３０との間でも通信を行う。
【0028】
図４は、空調システムのサーバで抽出される特徴量の説明図である（適宜、図３を参照）。
サーバ１１は、画像センサ２１で取得された撮像データに基づき、人の表情の特徴量として、顔の表情の他、喜怒哀楽のレベル、笑顔量（笑顔の度合いを示す数値）、顔色といった特徴量を抽出する。また、画像センサ２１が赤外線に感度を有している場合には、撮像データに基づいて、人の体温や発汗量、血流量といった特徴量をサーバ１１が抽出するようにしてもよい。
サーバ１１は、画像センサ２１で取得された撮像データに基づき、人の表情の特徴量として、顔の表情の他、喜怒哀楽のレベル、笑顔量（笑顔の度合いを示す数値）、顔色といった特徴量を抽出する。また、画像センサ２１が赤外線に感度を有している場合には、撮像データに基づいて、人の体温や発汗量、血流量といった特徴量をサーバ１１が抽出するようにしてもよい。
【0029】
また、サーバ１１は、画像センサ２１で取得された撮像データに基づく人の身体の特徴量として、人の体格の他、姿勢、身体の移動速度、移動の際のブレ、筋肉の緊張といった特徴量を抽出する。なお、筋肉の緊張については、人の姿勢の変化の仕方等から推定される。人の身体に関するその他の特徴量として、例えば、人の手足の挙動速度や身体の震えをサーバ１１が抽出するようにしてもよい。
【0030】
また、サーバ１１は、音声センサ２２で取得された音声データ（会話音・生活音）に基づく人の声の特徴量として、声の大きさ、声質（声の高さ・周波数）、声の震え等を抽出する。なお、人の会話の内容については、サーバ１１が分析しないようにすることがプライバシー保護の観点から好ましいが、「暑い」や「寒い」といった言葉を抽出する程度であれば許容される。
【0031】
図４に示すように、撮像データに基づく人の顔情報や体格、声質といった特徴量は、その人が誰であるかを示す「個人情報」として用いられる。また、人の表情や身体の特徴量、及び声の特徴量のうち、人が空調をどのように感じているか（快・不快、暑い、寒い等）を示す指標となるものを「人情報」という。
【0032】
このような「人情報」には、例えば、喜怒哀楽のレベル、笑顔量、顔色、体温、発汗量、血流量、身体の姿勢、移動速度、移動の際のブレ、筋肉の緊張、声の大きさ、声の震えが含まれる。その他、「人情報」として、人の感情（表情や音声などの情報に基づいて感情を数値化したもの）が含まれていてもよいし、また、複数の特徴量が適宜に用いられるようにしてもよい。また、自律移動体２０（図２参照）における画像センサ２１の撮像結果や、音声センサ２２の測定結果も「人情報」に含まれるものとする。
【0033】
前記したように、サーバ１１（図３参照）は、温湿度センサ２３の検出値に基づいて、人の周囲の温度・湿度の値を取得する。また、サーバ１１は、距離センサ２５で取得された距離のデータに基づいて、部屋Ｒ１（図１参照）を含む建物Ｂ１（図１参照）の間取りを推定する他、部屋Ｒ１における自律移動体２０の位置（自己位置）を推定する。なお、人の周囲の温湿度や部屋Ｒ１の温湿度分布を示す情報を「環境情報」という。「環境情報」には、温湿度センサ２３の検出値の他、距離センサ２５の測定値に基づく建物Ｂ１の間取りや自律移動体２０の自己位置を示す情報が含まれる。
【0034】
図４に示すように、サーバ１１は、「人情報」及び「環境情報」に基づいて、人の空調に関する「好み情報」を生成する。例えば、サーバ１１は、部屋Ｒ１（図１参照）にいる人が暑いと感じているか、それとも寒いと感じているかの度合いを示す数値を、人の周囲の温湿度や自律移動体２０の位置情報に対応付けることで、「好み情報」を生成する。「好み情報」とは、人が空調環境をどのように感じているかを示すデータである。なお、「好み情報」には、暑さ・寒さの他、空調風の風量に関する快適さや、人に空調風が当たる（又は空調風が当たらない）こと、風向きに関する快適さも含まれている。
【0035】
例えば、画像データに基づく笑顔量が比較的大きい場合には、人が空調環境を快適に感じている可能性が高い。また、人の発汗量が多く、その体温が高い場合には、人が暑いと感じている可能性が高い。その他、人の身体の震えや筋肉のこわばりが生じている場合には、人が寒いと感じている可能性が高い。このようにサーバ１１は、「人情報」と「環境情報」とに基づいて、人が現在の空調環境をどう感じているかを示す「好み情報」を生成する。
【0036】
その他、人の顔や体格、声質といった「個人情報」をサーバ１１が事前に登録することで、部屋Ｒ１（図１参照）にいる人が誰であるかをサーバ１１が認識するようにしてもよい。「好み情報」と「個人情報」とが対応付けられることで、部屋Ｒ１(図１参照）にいる人が誰であって、どの場所でどのような空調を好むのかをサーバ１１が把握できる。サーバ１１が生成した「好み情報」は、「個人情報」に対応付けられて、記憶部１１ａに格納される。なお、「個人情報」の生成は、特に必須ではないため、省略することも可能である。
【0037】
また、サーバ１１が、「人情報」に「日時情報」を対応付けるようにしてもよい。このような「日時情報」として、例えば、「人情報」が生成された日付・時刻が用いられる。サーバ１１は、「人情報」に「日時情報」を対応付けることで、空調に関する人の「好み情報」を、季節や時間帯に対応付ける。
【0038】
その他にも、サーバ１１が、空調に関する人の「好み情報」を、人がいる場所（リビング、キッチン、ダイニング、寝室等）や行動の種類に対応付けるようにしてもよい。例えば、人がキッチンで料理をしているときと、リビングでくつろいでいるときとでは、人が好む空調環境が異なることが多い。また、人が運動しているときと、リラックスしているときとでは、人が好む空調環境が異なることが多い。人の空調に関する「好み情報」を季節や時間帯、場所や行動に対応付けてサーバ１１が分類することで、快適な空調をきめ細やかに行うことができる。
【0039】
また、空調制御の変更に伴って、部屋Ｒ１（図１参照）の温湿度等の環境情報が変化した場合、環境情報が変化する前の「人情報」と、環境情報が変化した後の「人情報」と、をサーバ１１が比較し、変化前・変化後のいずれが人にとって快適であるかを推定するようにしてもよい。例えば、部屋Ｒ１にいる人の周囲の温度が変化した場合において、その人の状態が変化したときには、その表情や体温や血流から、温度の変化前・変化後のどちらが快適であるかをサーバ１１が推定することで、人の「好み情報」を更新（変更）できる。このように、空調制御の変更に伴う「環境情報」及び「人情報」の変化に基づいて、「好み情報」が更新されるようにしてもよい。これによって、空調環境の変化に対する人の反応がサーバ１１で学習されるため、快適な空調環境を比較的短時間で提供できる。
【0040】
その他にも、例えば、自律移動体２０が人に所定のアクションを起こした場合の人の反応に基づいて、空気調和機１０が空調制御を変更するようにしてもよい。例えば、自律移動体２０がファン等（図示せず）の機器を備え、人に向けて所定の風を吹き出したとき、人がその風を心地よいと感じているか否かをサーバ１１が判定するようにしてもよい。風が心地よいと人が感じている可能性が高い場合には、その人は風を当てられることを好む可能性が高い。したがって、空気調和機１０は、その人に空調風が当たるように空調制御を行うことで、空調の快適性を高めることができる。
【0041】
＜空調システムの処理＞
図５Ａ、図５Ｂは、空気調和機及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである(適宜、図３も参照)。
なお、図５Ａの「ＳＴＡＲＴ」時には、リモコン（図示せず）又は情報端末３０（図３参照）から空気調和機１０に運転開始の指令が送信されるものとする。
ステップＳ１０１において空気調和機１０は、圧縮機１２等を駆動して、所定の空調運転を行う。すなわち、空気調和機１０は、所定の運転モードや設定温度に基づいて、圧縮機１２、膨張弁１３、室内ファン１４、及び室外ファン１５を制御する。なお、空調の設定温度はリモコン（図示せず）で設定されることが多いが、スマートフォン等の情報端末３０（図３参照）の操作で設定されてもよいし、また、所定の初期設定が用いられてもよい。
図５Ａ、図５Ｂは、空気調和機及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである(適宜、図３も参照)。
なお、図５Ａの「ＳＴＡＲＴ」時には、リモコン（図示せず）又は情報端末３０（図３参照）から空気調和機１０に運転開始の指令が送信されるものとする。
ステップＳ１０１において空気調和機１０は、圧縮機１２等を駆動して、所定の空調運転を行う。すなわち、空気調和機１０は、所定の運転モードや設定温度に基づいて、圧縮機１２、膨張弁１３、室内ファン１４、及び室外ファン１５を制御する。なお、空調の設定温度はリモコン（図示せず）で設定されることが多いが、スマートフォン等の情報端末３０（図３参照）の操作で設定されてもよいし、また、所定の初期設定が用いられてもよい。
【0042】
ステップＳ１０２において空気調和機１０は、自律移動体２０に走行指示を出す。その結果、空気調和機１０のサーバ１１（図３参照）から自律移動体２０の制御基板２４（図３参照）に走行指示の信号が送信される。
ステップＳ１０３において自律移動体２０は、空気調和機１０から走行指示の信号を受信する。
ステップＳ１０３において自律移動体２０は、空気調和機１０から走行指示の信号を受信する。
【0043】
ステップＳ１０４において自律移動体２０は、部屋Ｒ１（図１参照）を含む建物Ｂ１（図１参照）の地図情報が存在するか否かを判定する。例えば、地図情報が予め提供されている場合や、自律移動体２０の走行中に取得したデータに基づいて既に地図情報が作成されている場合には（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、自律移動体２０の処理はステップＳ１０５に進む。
ステップＳ１０５において自律移動体２０は、地図情報に基づいて、部屋Ｒ１の中を所定に走行する。なお、部屋Ｒ１の中の走行の仕方は、自律移動体２０の用途（ロボット掃除機、ペットロボット、サービスロボット等）によってさまざまである。
ステップＳ１０５において自律移動体２０は、地図情報に基づいて、部屋Ｒ１の中を所定に走行する。なお、部屋Ｒ１の中の走行の仕方は、自律移動体２０の用途（ロボット掃除機、ペットロボット、サービスロボット等）によってさまざまである。
【0044】
また、ステップＳ１０４において地図情報がない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、自律移動体２０の処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６において自律移動体２０は、部屋Ｒ１を所定に走行し、距離センサ２５や画像センサ２１の検出結果に基づいて、部屋Ｒ１の形状等を測定し、地図情報を生成する。なお、地図情報を生成する主体は、サーバ１１（図３参照）であってもよい。また、空気調和機１０からの走行指示が特にない場合でも、自律移動体２０は、部屋Ｒ１の中の走行することが可能である。
【0045】
次に、ステップＳ１０７において自律移動体２０は、人を検知したか否かを判定する。すなわち、自律移動体２０は、画像センサ２１や音声センサ２２の検出結果に基づいて、部屋Ｒ１の中に人がいるか否かを判定する。ステップＳ１０７において人を検知していない場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、自律移動体２０の処理はステップＳ１０５に戻る。また、ステップＳ１０７において人を検知した場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、自律移動体２０の処理はステップＳ１０８に進む。
【0046】
ステップＳ１０８において自律移動体２０は、画像・音声のデータの他、人の周囲の温湿度や、自身の位置情報を取得する。より詳しく説明すると、自律移動体２０は、画像センサ２１で人の撮像データを取得するとともに、音声センサ２２で音声データを取得する。また、自律移動体２０は、温湿度センサ２３を用いて、人の周囲の温湿度を取得する。また、自律移動体２０は、距離センサ２５の測定値の他、地図情報に基づいて、自律移動体２０の位置情報を取得する。そして、自律移動体２０は、部屋Ｒ１（空調室）にいる人の周囲の温度及び湿度の検出値に自律移動体２０の位置情報を対応付けた「環境情報」を生成するとともに、部屋Ｒ１（空調室）にいる人の撮像結果及び音声の測定結果を含む「人情報」を生成する。
【0047】
ステップＳ１０９において自律移動体２０は、空気調和機１０にデータを送信する。すなわち、自律移動体２０は、「人情報」（撮像データや音声データ）及び「環境情報」（人の周囲の温湿度や自律移動体２０の位置）を含むデータを、通信部２４ｃ（図３参照）を介して、空気調和機１０のサーバ１１に送信する。
ステップＳ１１０において空気調和機１０は、サーバ１１の通信部１１ｃ（図３参照）を介して、自律移動体２０からデータを受信する。
ステップＳ１１０において空気調和機１０は、サーバ１１の通信部１１ｃ（図３参照）を介して、自律移動体２０からデータを受信する。
【0048】
なお、部屋Ｒ１にいる人の周囲の温湿度を検出するために、自律移動体２０が人に常時付いて行く必要は特にない。すなわち、自律移動体２０が人からいったん離れてから所定時間が経過した後、自律移動体２０が再び人に接近し、人の周囲の温湿度等を検出するようにしてもよい。また、例えば、自律移動体２０が掃除ロボットである場合には、部屋Ｒ１を掃除する過程で自律移動体２０が人に接近したときに、人の周囲の温湿度等を検出するようにしてもよいし、走行しながら常に温湿度等を検出してもよい。
【0049】
次に、図５ＢのステップＳ１１１において空気調和機１０は、自律移動体２０から受信した撮像データ及び音声データに基づいて、顔情報や喜怒哀楽のレベル、声の大きさといった特徴量（図４参照）を抽出する。
ステップＳ１１２において空気調和機１０は、「好み情報」等を生成し、記憶する。すなわち、空気調和機１０は、部屋Ｒ１にいる人の表情や声の特徴量に、その人の周囲の温湿度や自律移動体２０の位置情報（つまり、人の位置情報）を対応付けた「好み情報」を生成する。また、空気調和機１０が人の顔情報に基づいて、その人を特定するための「個人情報」を生成するようにしてもよい。このようにして生成された「好み情報」や「個人情報」は、サーバ１１に格納される。
ステップＳ１１２において空気調和機１０は、「好み情報」等を生成し、記憶する。すなわち、空気調和機１０は、部屋Ｒ１にいる人の表情や声の特徴量に、その人の周囲の温湿度や自律移動体２０の位置情報（つまり、人の位置情報）を対応付けた「好み情報」を生成する。また、空気調和機１０が人の顔情報に基づいて、その人を特定するための「個人情報」を生成するようにしてもよい。このようにして生成された「好み情報」や「個人情報」は、サーバ１１に格納される。
【0050】
次に、ステップＳ１１３において空気調和機１０は、温湿度が設定値に等しい（又は設定値を含む所定範囲内である）か否かを判定する。例えば、空気調和機１０は、人の周囲の温度が、空調の設定温度に等しくなっているか否かを判定する。なお、人の周囲の湿度についても同様である。前記したように、自律移動体２０が人の近くに移動することで、人の周囲の温湿度の正確な値を取得できる。ステップＳ１１３において温湿度が設定値とは異なっている場合（Ｓ１１３：Ｎｏ）、空気調和機１０の処理はステップＳ１１４に進む。
【0051】
ステップＳ１１４において空気調和機１０は、所定の空調制御を行う。すなわち、空気調和機１０は、人の周囲の温湿度が設定値に近づくように圧縮機１２等を制御する。なお、人の周囲の温湿度は、その人が感じる空調の快適さに直接関わっている。そこで、第１実施形態では、人の周囲の温湿度が所定の設定値になるように、空気調和機１０が所定の空調制御を行うようにしている。ステップＳ１１４の処理を行った後、空気調和機１０の処理はステップＳ１１３に戻る。
【0052】
また、ステップＳ１１３において温湿度が設定値に等しい場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、空気調和機１０の処理はステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５において空気調和機１０は、人が快適であるか否かを判定する。すなわち、空気調和機１０は、サーバ４０に格納されている「好み情報」（「人情報」及び「環境情報」）に基づいて、部屋Ｒ１にいる人が空調を快適に感じているか否かを判定する。ステップＳ１１５において人が空調を快適に感じていないと判定した場合（Ｓ１１５：Ｎｏ）、空気調和機１０の処理はステップＳ１１６に進む。
【0053】
ステップＳ１１６において空気調和機１０は、空調に関する設定値を変更する。例えば、部屋Ｒ１にいる人の発汗量が多く、体温が高い場合には、その人が暑いと感じている可能性が高い。このような場合、空気調和機１０は、空調の設定温度を下げて、部屋Ｒ１が涼しくなるようにする。また、例えば、部屋Ｒ１にいる人の身体が震えていたり、筋肉がこわばっていたりする場合には、その人が寒いと感じている可能性が高い。このような場合、空気調和機１０は、空調の設定温度を上げて、部屋Ｒ１が暖かくなるようにする。
【0054】
ステップＳ１１７において空気調和機１０は、変更した設定値に基づいて、空調制御を所定に行う。なお、空気調和機１０が、部屋Ｒ１にいる人の「好み情報」に基づいて、空調風の風量や風向を変更するようにしてもよい。例えば、空調風を当てられることを人が好む場合、空気調和機１０は、空調風がその人に重点的に向かうようように、風量や風向を調整する。
【0055】
このように、空気調和機１０は、「環境情報」及び「人情報」の分析結果に基づいて、空調制御を所定に変更する。前記した分析結果には、部屋Ｒ１（空調室）にいる人の空調に関する「好み情報」が含まれている。ステップＳ１１７の処理を行った後、空気調和機１０の処理はステップＳ１１５に戻る。
【0056】
また、ステップＳ１１５において人が空調を快適に感じていると判定した場合（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、空気調和機１０の処理はステップＳ１１８に進む。
ステップＳ１１８において空気調和機１０は、設定値等を記憶する。すなわち、空気調和機１０は、人が快適であると感じている可能性が高いときの設定温度の他、そのときの「人情報」、「環境情報」、及び「個人情報」をサーバ１１に格納する。これらのデータは、次回の空調運転の際、部屋Ｒ１にいる人（以前に空調を快適であると感じた人）をサーバ１１が認識した場合に適宜に用いられる。また、ステップＳ１０１における設定温度などの運転条件として前回学習した運転条件を適用してもよい。
ステップＳ１１８において空気調和機１０は、設定値等を記憶する。すなわち、空気調和機１０は、人が快適であると感じている可能性が高いときの設定温度の他、そのときの「人情報」、「環境情報」、及び「個人情報」をサーバ１１に格納する。これらのデータは、次回の空調運転の際、部屋Ｒ１にいる人（以前に空調を快適であると感じた人）をサーバ１１が認識した場合に適宜に用いられる。また、ステップＳ１０１における設定温度などの運転条件として前回学習した運転条件を適用してもよい。
【0057】
次に、ステップＳ１１９において空気調和機１０は、空調制御を所定に行う。すなわち、空気調和機１０は、人が快適であると感じている設定温度等での空調制御を継続する。ステップＳ１１９の処理を行った後、空気調和機１０や自律移動体２０は、一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。
【0058】
＜効果＞
第１実施形態によれば、「人情報」及び「環境情報」に基づいて、空調に関する「好み情報」をサーバ１１が分析し、その分析結果に基づいて空調制御を変更するようにしている。これによって、部屋Ｒ１にいる人が設定温度の変更の必要等を特に意識することなく、快適な空調環境を過ごすことができる。また、部屋Ｒ１にいる人が所定の操作を能動的に行ったり、自律移動体２０からの質問に答えたりする必要が特にないため、人が煩わしさを感じることがほとんどない。
第１実施形態によれば、「人情報」及び「環境情報」に基づいて、空調に関する「好み情報」をサーバ１１が分析し、その分析結果に基づいて空調制御を変更するようにしている。これによって、部屋Ｒ１にいる人が設定温度の変更の必要等を特に意識することなく、快適な空調環境を過ごすことができる。また、部屋Ｒ１にいる人が所定の操作を能動的に行ったり、自律移動体２０からの質問に答えたりする必要が特にないため、人が煩わしさを感じることがほとんどない。
【0059】
また、第１実施形態によれば、自律移動体２０が人の撮像データや音声データを取得する他、人の周囲の温湿度を検出して、空気調和機１０に送信する。このように、自律移動体２０が、あたかも空気調和機１０の手足のように機能することで、人の周囲の温湿度を、人が快適に感じる所定の温湿度にすることができる。
【0060】
また、自律移動体２０がロボット掃除機やペットロボットといった機能を備えている場合には、普段は部屋Ｒ１を清掃したり、人に寄り添って可愛がられたりという本来の機能を果たしながら、必要に応じて「人情報」や「環境情報」を取得できる。したがって、自律移動体２０が人の生活の邪魔になったり、必要以上に生活に侵襲したりすることなく、「人情報」や「環境情報」を取得できる。
また、第１実施形態によれば、空気調和機１０が外部サーバ（図示せず）との間の通信手段を有する必要が特にないため、処理の簡素化を図ることができる他、コストの削減を図ることができる。
また、第１実施形態によれば、空気調和機１０が外部サーバ（図示せず）との間の通信手段を有する必要が特にないため、処理の簡素化を図ることができる他、コストの削減を図ることができる。
【0061】
≪第２実施形態≫
第２実施形態は、リビングＲ２（図６Ａ参照）と洗面所Ｒ３（図６Ａ参照）に空気調和機１０Ａ，１０Ｂが１台ずつ設置される点が、第１実施形態とは異なっている。また、第２実施形態は、リビングＲ２や洗面所Ｒ３を含む建物ＢＡ１（図６Ａ参照）の外部にサーバ４０（図６参照）が設けられ、このサーバ４０が、空気調和機１０Ａ，１０Ｂや自律移動体２０の他、洗濯乾燥機５０との間で通信を行う点が、第１実施形態とは異なっている。なお、その他については、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。
第２実施形態は、リビングＲ２（図６Ａ参照）と洗面所Ｒ３（図６Ａ参照）に空気調和機１０Ａ，１０Ｂが１台ずつ設置される点が、第１実施形態とは異なっている。また、第２実施形態は、リビングＲ２や洗面所Ｒ３を含む建物ＢＡ１（図６Ａ参照）の外部にサーバ４０（図６参照）が設けられ、このサーバ４０が、空気調和機１０Ａ，１０Ｂや自律移動体２０の他、洗濯乾燥機５０との間で通信を行う点が、第１実施形態とは異なっている。なお、その他については、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。
【0062】
＜空調システムの構成＞
図６Ａ、図６Ｂは、第２実施形態に係る空調システム１００Ａの説明図である。
なお、図６ＡはリビングＲ２（第１空調室）や洗面所Ｒ３（第２空調室）を横から見た場合の説明図であり、図６Ｂは平面図になっている。図６Ａに示すように、建物ＢＡ１には、リビングＲ２と、洗面所Ｒ３と、が隣り合うように設けられている。リビングＲ２（第１空調室）には、空気調和機１０Ａの室内機ＵＡ（第１室内機）が設置されている。洗面所Ｒ３（第２空調室）には、別の空気調和機１０Ｂの室内機ＵＢ（第２室内機）や洗濯乾燥機５０（家電機器）が設置されている。
図６Ａ、図６Ｂは、第２実施形態に係る空調システム１００Ａの説明図である。
なお、図６ＡはリビングＲ２（第１空調室）や洗面所Ｒ３（第２空調室）を横から見た場合の説明図であり、図６Ｂは平面図になっている。図６Ａに示すように、建物ＢＡ１には、リビングＲ２と、洗面所Ｒ３と、が隣り合うように設けられている。リビングＲ２（第１空調室）には、空気調和機１０Ａの室内機ＵＡ（第１室内機）が設置されている。洗面所Ｒ３（第２空調室）には、別の空気調和機１０Ｂの室内機ＵＢ（第２室内機）や洗濯乾燥機５０（家電機器）が設置されている。
【0063】
空調システム１００Ａは、自律移動体２０と、空気調和機１０Ａ，１０Ｂと、洗濯乾燥機５０と、サーバ４０と、を含んで構成されている。自律移動体２０は、リビングＲ２と洗面所Ｒ３との間を所定に移動するようになっている。サーバ４０は、建物ＢＡ１の外部に設けられ、自律移動体２０との間で通信を行うとともに、空気調和機１０Ａ，１０Ｂとの間で通信を行う他、洗濯乾燥機５０との間でも所定に通信を行う。
【0064】
洗濯乾燥機５０（家電機器）は、この洗濯乾燥機５０の周囲の温度を少なくとも検出するセンサ５１を備えている。センサ５１の検出値は、洗濯乾燥機５０の制御基板（図示せず）の通信部（図示せず）を介して、サーバ４０に送信される。
【0065】
サーバ４０は、自律移動体２０から受信する「環境情報」に、洗濯乾燥機５０（家電機器）の位置情報及びセンサ５１の検出値を加えた上で、空調に関する人の好みを分析する。なお、洗濯乾燥機５０の位置情報が、サーバ４０に予め記憶されるようにしてもよい。サーバ４０の分析結果は、空気調和機１０Ａ，１０Ｂの空調制御に反映される。
【0066】
＜空調システムの制御構成＞
図７は、空調システム１００Ａの機能ブロック図である。
図７に示すように、自律移動体２０の制御基板２４は、サーバ４０との間で通信を行う通信部２４ｃを備えている。そして、画像センサ２１や音声センサ２２で取得される「人情報」の他、温湿度センサ２３の検出値や自律移動体２０の位置情報とを含む「環境情報」が、通信部２４ｃを介して自律移動体２０からサーバ４０に送信されるようになっている。
図７は、空調システム１００Ａの機能ブロック図である。
図７に示すように、自律移動体２０の制御基板２４は、サーバ４０との間で通信を行う通信部２４ｃを備えている。そして、画像センサ２１や音声センサ２２で取得される「人情報」の他、温湿度センサ２３の検出値や自律移動体２０の位置情報とを含む「環境情報」が、通信部２４ｃを介して自律移動体２０からサーバ４０に送信されるようになっている。
【0067】
なお、自律移動体２０がリビングＲ２にいるのか、それとも洗面所Ｒ３にいるのかを示す所定の位置情報を、自律移動体２０がサーバ４０に送信するようにしてもよい。これによって、例えば、人が洗面所Ｒ３にいる場合にはリビングＲ２の空調を停止させておくといった制御が可能になるため、空調が無駄に行われることを抑制できる。
図７に示す洗濯乾燥機５０は、サーバ３０との間で通信を行う機能を有している。そして、洗濯乾燥機５０の周囲の温度や湿度の検出値が、洗濯乾燥機５０からサーバ４０に送信されるようになっている。
図７に示す洗濯乾燥機５０は、サーバ３０との間で通信を行う機能を有している。そして、洗濯乾燥機５０の周囲の温度や湿度の検出値が、洗濯乾燥機５０からサーバ４０に送信されるようになっている。
【0068】
サーバ４０は、自律移動体２０から受信した「環境情報」及び「人情報」に基づいて、「好み情報」等の分析結果を生成し、この分析結果を空気調和機１０Ａ，１０Ｂに送信する。なお、「環境情報」に洗濯乾燥機５０の周囲の温度や湿度が加えられるようにしてもよい。
【0069】
空気調和機１０Ａは、サーバ４０との間で通信を行う通信部１１Ａｃを備えている。同様に、他方の空気調和機１０Ｂも、サーバ４０との間で通信を行う通信部１１Ｂｃを備えている。これらの空気調和機１０Ａ，１０Ｂは、サーバ４０の分析結果に基づいて、空調制御を所定に行う。なお、図７の例では、自律移動体２０と空気調和機１０Ａ，１０Ｂとの間では通信が特に行われない場合を示しているが、自律移動体２０と空気調和機１０Ａ，１０Ｂとの間で通信が行われるようにしてもよい。
【0070】
＜空調システムの処理＞
例えば、洗濯乾燥機５０（図６Ａ参照）のセンサ５１の検出値（家電機器の周囲の温度）が所定範囲外である場合、サーバ４０が、自律移動体２０を洗面所Ｒ３（空調室、第２空調室）に移動させて、「人情報」及び「環境情報」を生成させるようにしてもよい。すなわち、洗面所Ｒ３の温度が所定値を超えている場合や、別の所定値を下回っている場合、サーバ４０は、洗面所Ｒ３にいる人の周囲の温度等を自律移動体２０に検出させる。例えば、洗面所Ｒ３の温度が所定値以上である場合において、人が暑そうにしているときには、洗面所Ｒ３の空気調和機１０Ｂが自律的に冷房運転を開始する（又は冷房運転の設定温度を下げる）ようにしてもよい。
例えば、洗濯乾燥機５０（図６Ａ参照）のセンサ５１の検出値（家電機器の周囲の温度）が所定範囲外である場合、サーバ４０が、自律移動体２０を洗面所Ｒ３（空調室、第２空調室）に移動させて、「人情報」及び「環境情報」を生成させるようにしてもよい。すなわち、洗面所Ｒ３の温度が所定値を超えている場合や、別の所定値を下回っている場合、サーバ４０は、洗面所Ｒ３にいる人の周囲の温度等を自律移動体２０に検出させる。例えば、洗面所Ｒ３の温度が所定値以上である場合において、人が暑そうにしているときには、洗面所Ｒ３の空気調和機１０Ｂが自律的に冷房運転を開始する（又は冷房運転の設定温度を下げる）ようにしてもよい。
【0071】
例えば、自律移動体２０がリビングＲ２にいる場合において、洗面所Ｒ３の温度が所定値以上であるときには、自律移動体２０を洗面所Ｒ３に移動させる前に、空気調和機１０Ｂが自律的に冷房運転を開始するようにしてもよい。これによって、洗面所Ｒ３で人が熱中症になってしまうことを防止できる。また、自律移動体２０が掃除ロボットである場合には、リビングＲ２等の掃除をそのまま継続できる。
【0072】
また、「環境情報」に含まれるリビングＲ２（第１空調室）の温度と、「環境情報」に含まれる洗面所Ｒ３（第２空調室）の温度と、の差の絶対値が所定値以上である場合、空気調和機１０Ａ（第１室内機）及び空気調和機１０Ｂ（第２室内機）のうち少なくとも一方が、前記した差の絶対値を小さくするように空調運転を行うようにしてもよい。例えば、自律移動体２０がリビングＲ２及び洗面所Ｒ３のそれぞれの温度を検出し、リビングＲ２の温度に対して、洗面所Ｒ３の温度が所定値以上低かったとする。このような場合、洗面所Ｒ３の空気調和機１０Ｂが暖房運転を自律的に開始して、洗面所Ｒ３の温度を上げるようにしてもよい。これによって、人がリビングＲ２から洗面所Ｒ３に移動した際にヒートショックを起こすことを防止できる。
【0073】
また、洗濯乾燥機５０（家電機器）に対して所定の操作が行われた場合、サーバ４０が、自律移動体２０を洗面所Ｒ３（空調室）に移動させて、「人情報」及び「環境情報」を生成させるようにしてもよい。例えば、自律移動体２０がリビングＲ２にいるときに、人が洗濯乾燥機５０のドア（図示せず）の開閉や、所定のボタンの押下といった操作を行ったとする。このような操作を示す信号が洗濯乾燥機５０からサーバ４０に送信された場合、サーバ４０は、洗濯乾燥機５０が設けられた洗面所Ｒ３に人がいると判定し、その人の「人情報」や「環境情報」を取得するように、自律移動体２０に所定の指令信号を送信する。これによって、洗面所Ｒ３に設けられた空気調和機１０Ｂが、人の周囲の温湿度に基づいて、比較的短時間で快適な空調を行うことができる。
なお、洗濯乾燥機５０等の家電機器が空調室に設置され、この家電機器の情報をサーバ４０が利用する場合でも、家電機器が空調システム１００Ａには特に含まれないこともある。
なお、洗濯乾燥機５０等の家電機器が空調室に設置され、この家電機器の情報をサーバ４０が利用する場合でも、家電機器が空調システム１００Ａには特に含まれないこともある。
【0074】
＜効果＞
第２実施形態によれば、人がどの部屋にいるのか、また、人がどのような状況であるかをサーバ４０が分析し、その分析結果に基づいて、各部屋の空気調和機１０Ａ，１０Ｂが空調制御を行うようにしている。したがって、人が部屋を移動するような状況でも、空調システム１００Ａによって快適な空調環境を提供できる。
第２実施形態によれば、人がどの部屋にいるのか、また、人がどのような状況であるかをサーバ４０が分析し、その分析結果に基づいて、各部屋の空気調和機１０Ａ，１０Ｂが空調制御を行うようにしている。したがって、人が部屋を移動するような状況でも、空調システム１００Ａによって快適な空調環境を提供できる。
【0075】
≪第２実施形態の変形例≫
図８は、第２実施形態の変形例に係る空調システムの室内機Ｕ２の正面図である。
図８に示すように、空気調和機１０Ｃの室内機Ｕ２は、空調室を撮像する撮像部２９を備えている。このような撮像部２９として、例えば、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサが用いられてもよいし、また、赤外線やその他の電波強度に感度を有するセンサが用いられてもよい。そして、空気調和機１０Ｃからサーバ４０（図６Ａ参照）に、撮像部２９の撮像結果を含むデータが送信されるようになっている。
図８は、第２実施形態の変形例に係る空調システムの室内機Ｕ２の正面図である。
図８に示すように、空気調和機１０Ｃの室内機Ｕ２は、空調室を撮像する撮像部２９を備えている。このような撮像部２９として、例えば、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサが用いられてもよいし、また、赤外線やその他の電波強度に感度を有するセンサが用いられてもよい。そして、空気調和機１０Ｃからサーバ４０（図６Ａ参照）に、撮像部２９の撮像結果を含むデータが送信されるようになっている。
【0076】
例えば、撮像部２９の撮像結果に基づいて、リビングＲ２（空調室：図６Ａ参照）にいる人が検知された場合、空気調和機１０Ｃは、自律移動体２０（図６Ａ参照）を空調室に移動させて、「人情報」及び「環境情報」を生成させる。これによって、空気調和機１０Ｃは、人が洗面所Ｒ３からリビングＲ２に移動した場合でも、快適な空調を比較的短時間で行うことができる。
【0077】
また、撮像部２９の撮像結果に基づいて、リビングＲ２（空調室：図６Ａ参照）にいる人が検知された場合において、撮像部２９からはその人の顔が見えない場合、空気調和機１０Ｃが、自律移動体２０にその人の顔を撮像させるようにしてもよい。例えば、撮像部２９の視野では、リビングＲ２（図６Ａ参照）にいる人が後ろ向きで、その顔を撮像できなかったとする。このような場合、、空気調和機１０Ｃは、サーバ４０を介して自律移動体２０に所定の指令信号を送信し、人の顔を撮像させる。さらに、音声データや人の周囲の温湿度を自律移動体２０が取得するようにしてもよい。このように自律移動体２０が用いられることで、人の顔画像等の分析結果に基づいて、快適性の高い空調を提供できる。
【0078】
≪第３実施形態≫
第３実施形態は、建物Ｂ１（図９参照）の外部にサーバ４０（図９参照）が設けられる点が、第１実施形態とは異なっている。また、第３実施形態は、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがあるとサーバ４０が判定した場合、空気調和機１０Ｄが設定温度を低くする点が、第１実施形態とは異なっている。なお、その他については、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。
第３実施形態は、建物Ｂ１（図９参照）の外部にサーバ４０（図９参照）が設けられる点が、第１実施形態とは異なっている。また、第３実施形態は、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがあるとサーバ４０が判定した場合、空気調和機１０Ｄが設定温度を低くする点が、第１実施形態とは異なっている。なお、その他については、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。
【0079】
＜空調システムの構成＞
図９は、第３実施形態に係る空調システム１００Ｄの説明図である。
図９に示すように、部屋Ｒ１を含む建物Ｂ１の外部にサーバ４０が設けられている。なお、サーバ４０が、所定のクラウドシステムを構成するようにしてもよい。空気調和機１０Ｄと自律移動体２０とは、相互に通信を行うようになっている。また、サーバ４０は、自律移動体２０や空気調和機１０Ｄとの間で所定に通信を行うようになっている。図９に示すように、空気調和機１０Ｄは、制御基板１７を備えている。
図９は、第３実施形態に係る空調システム１００Ｄの説明図である。
図９に示すように、部屋Ｒ１を含む建物Ｂ１の外部にサーバ４０が設けられている。なお、サーバ４０が、所定のクラウドシステムを構成するようにしてもよい。空気調和機１０Ｄと自律移動体２０とは、相互に通信を行うようになっている。また、サーバ４０は、自律移動体２０や空気調和機１０Ｄとの間で所定に通信を行うようになっている。図９に示すように、空気調和機１０Ｄは、制御基板１７を備えている。
【0080】
＜空調システムの制御構成＞
図１０は、空調システム１００Ｄの機能ブロック図である。
図１０に示すように、自律移動体２０は、空気調和機１０Ｄやサーバ４０との間で通信を行う通信部２４ｃを備えている。また、空気調和機１０Ｄの制御基板１７は、記憶部１７ａと、制御部１７ｂと、通信部１７ｃと、を備えている。記憶部１７ａには、所定のプログラムやセンサ１６の検出値の他、自律移動体２０やサーバ４０から受信したデータが格納される。制御部１７ｂは、サーバ４０の分析結果に基づいて、圧縮機１２、膨張弁１３、室内ファン１４、及び室外ファン１５を制御する。通信部１７ｃは、自律移動体２０やサーバ４０との間で所定に通信を行う。
図１０は、空調システム１００Ｄの機能ブロック図である。
図１０に示すように、自律移動体２０は、空気調和機１０Ｄやサーバ４０との間で通信を行う通信部２４ｃを備えている。また、空気調和機１０Ｄの制御基板１７は、記憶部１７ａと、制御部１７ｂと、通信部１７ｃと、を備えている。記憶部１７ａには、所定のプログラムやセンサ１６の検出値の他、自律移動体２０やサーバ４０から受信したデータが格納される。制御部１７ｂは、サーバ４０の分析結果に基づいて、圧縮機１２、膨張弁１３、室内ファン１４、及び室外ファン１５を制御する。通信部１７ｃは、自律移動体２０やサーバ４０との間で所定に通信を行う。
【0081】
サーバ４０は、自律移動体２０から受信したデータに基づいて、空調に関する人の好みを分析し、その分析結果を空気調和機１０Ｄに送信する。また、サーバ４０は、情報端末３０からの要求信号に応じて、「人情報」や「環境情報」を情報端末３０に提供する。空気調和機１０Ｄは、サーバ４０の分析結果に基づいて、空調制御を所定に行う。
【0082】
図１１Ａ、図１１Ｂは、空気調和機、サーバ、及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである（適宜、図１０も参照）。
なお、図１１Ａの「ＳＴＡＲＴ」時に、リモコン（図示せず）又は情報端末３０（図３参照）から空気調和機１０Ｄに運転開始の指令が送信されるものとする。
ステップＳ２０１において空気調和機１０Ｄは、圧縮機１２等を駆動して、所定の空調運転を行う。ステップＳ２０２においてサーバ４０は、自律移動体２０に走行指示の信号を送信する。例えば、サーバ４０は、空気調和機１０Ｄで空調運転が開始された場合に自律移動体２０に走行指示を出す。
なお、図１１Ａの「ＳＴＡＲＴ」時に、リモコン（図示せず）又は情報端末３０（図３参照）から空気調和機１０Ｄに運転開始の指令が送信されるものとする。
ステップＳ２０１において空気調和機１０Ｄは、圧縮機１２等を駆動して、所定の空調運転を行う。ステップＳ２０２においてサーバ４０は、自律移動体２０に走行指示の信号を送信する。例えば、サーバ４０は、空気調和機１０Ｄで空調運転が開始された場合に自律移動体２０に走行指示を出す。
【0083】
ステップＳ２０３において自律移動体２０は、サーバ４０から走行指示を受信し、ステップＳ２０４において部屋Ｒ１を所定に走行する。次に、ステップＳ２０５において人を検知した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６において自律移動体２０は、人の画像データや音声データの他、人の周囲の温湿度や自己の位置情報といったデータを取得する。そして、ステップＳ２０７において自律移動体２０は、前記したデータをサーバ４０に送信する。また、ステップＳ２０５において人を検知していない場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０７において自律移動体２０は、人の不在情報をサーバ４０に送信する。
【0084】
なお、自律移動体２０の周囲の温湿度や自律移動体２０の位置情報が、前記した不在情報に付加されるようにしてもよい。これによって、サーバ４０が、部屋Ｒ１の温度分布を把握できる。ステップＳ２０８においてサーバ４０は、自律移動体２０からデータを受信し、図１１ＢのステップＳ２０９の処理に進む。
【0085】
図１１ＢのステップＳ２０９においてサーバ４０は、自律移動体２０から受信した画像・音声のデータに基づいて、人の顔情報や喜怒哀楽のレベル、声の大きさといった特徴量（図４参照）を抽出する。ステップＳ２１０においてサーバ４０は、「好み情報」等（図４参照）を生成し、記憶する。
【0086】
次に、ステップＳ２１１においてサーバ４０は、熱中症に関する判定を行う。例えば、サーバ４０は、部屋Ｒ１にいる人の周囲の温湿度や、顔色、体温、発汗量、血流量等に基づいて、人が熱中症になるおそれがあるか否かを判定する。そして、ステップＳ２１２においてサーバ４０は、熱中症に関する判定結果を空気調和機１０Ｄに送信する。
【0087】
ステップＳ２１３において空気調和機１０Ｄは、サーバ４０からデータを受信する。
ステップＳ２１４において空気調和機１０Ｄは、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがあるか否かを判定する。つまり、空気調和機１０Ｄは、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがあることを示す情報をサーバ４０から受信したか否かを判定する。ステップＳ２１４において、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがある場合（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、空気調和機１０Ｄは、空調の設定値（例えば、設定温度）を変更し（Ｓ２１５）、空調制御を所定に行う（Ｓ２１６）。ステップＳ２１６の処理を行った後、空気調和機１０Ｄの処理はステップＳ２１４に戻る。
ステップＳ２１４において空気調和機１０Ｄは、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがあるか否かを判定する。つまり、空気調和機１０Ｄは、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがあることを示す情報をサーバ４０から受信したか否かを判定する。ステップＳ２１４において、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがある場合（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、空気調和機１０Ｄは、空調の設定値（例えば、設定温度）を変更し（Ｓ２１５）、空調制御を所定に行う（Ｓ２１６）。ステップＳ２１６の処理を行った後、空気調和機１０Ｄの処理はステップＳ２１４に戻る。
【0088】
例えば、部屋Ｒ１（空調室）にいる人の周囲の温度が所定値以上である場合、空気調和機１０Ｄが、自律的に冷房運転を開始するようにしてもよい。また、空気調和機１０Ｄが、冷房運転の設定温度を下げるようにしてもよい。その他、空気調和機１０Ｄが空調風の風量を増加させたり、涼しい空調風が人に当たるように風向を変更したりしてもよい。これによって、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になることを防止できる。
【0089】
また、ステップＳ２１４において、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがない場合（Ｓ２１４：Ｎｏ）、ステップＳ２１７において空気調和機１０Ｄは、空調制御を所定に行う。また、図１１Ｂでは特に示していないが、人が不在の場合には、空気調和機１０Ｄが空調運転を停止するようにしてもよい。これによって、空気調和機１０Ｄの消費電力量を削減できる。
【0090】
なお、図１１Ａ、図１１Ｂに示す一連の処理は、熱中症に限らず、低体温症やヒートショックを防止するための制御にも適用できる。また、部屋Ｒ１にいる人が所定の疾患を有している場合、人の体調を考慮した適切な温度範囲を示すデータが情報端末３０（図１０参照）からサーバ４０（図１０参照）に送信され、サーバ４０に格納されるようにしてもよい。この場合において空気調和機１０Ｄは、部屋Ｒ１にいる人の周囲の温度が適切な温度範囲が保たれるように、所定の空調制御を行う。
【0091】
＜効果＞
第３実施形態によれば、自律移動体２０で取得したデータに基づいて、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがあるか否かをサーバ４０が判定し、その判定結果に基づいて、空気調和機１０が空調制御を変更する。これによって、部屋Ｒ１にいる人が熱中症等の体調不良を起こすことを防止できる。
第３実施形態によれば、自律移動体２０で取得したデータに基づいて、部屋Ｒ１にいる人が熱中症になるおそれがあるか否かをサーバ４０が判定し、その判定結果に基づいて、空気調和機１０が空調制御を変更する。これによって、部屋Ｒ１にいる人が熱中症等の体調不良を起こすことを防止できる。
【0092】
≪変形例≫
以上、本発明に係る空調システム１００等について各実施形態で説明したが、これらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、各実施形態では、自律移動体２０（図１参照）の温湿度センサ２３によって、部屋Ｒ１にいる人の周囲の温度及び湿度の両方が検出される場合について説明したが、これに限らない。すなわち、空調室にいる人の周囲の温度及び湿度のうち一方が検出されるようにしてもよい。
以上、本発明に係る空調システム１００等について各実施形態で説明したが、これらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、各実施形態では、自律移動体２０（図１参照）の温湿度センサ２３によって、部屋Ｒ１にいる人の周囲の温度及び湿度の両方が検出される場合について説明したが、これに限らない。すなわち、空調室にいる人の周囲の温度及び湿度のうち一方が検出されるようにしてもよい。
【0093】
また、各実施形態では、人の撮像結果及び音声の測定結果の両方が「人情報」に含まれる場合について説明したが、これに限らない。すなわち、人の撮像結果及び音声の測定結果のうち一方が「人情報」に含まれるようにしてもよい。
また、各実施形態では、空気調和機１０が、部屋Ｒ１（空調室）にいる人の空調に関する「好み情報」に基づいて、空調の設定温度、空調風の風量、及び風向を変更する場合について説明したが、これに限らない。すなわち、空気調和機１０が「好み情報」に基づいて、空調の設定温度、空調風の風量、及び風向のうち少なくとも一つを変更するようにしてもよい。
また、各実施形態では、空気調和機１０が、部屋Ｒ１（空調室）にいる人の空調に関する「好み情報」に基づいて、空調の設定温度、空調風の風量、及び風向を変更する場合について説明したが、これに限らない。すなわち、空気調和機１０が「好み情報」に基づいて、空調の設定温度、空調風の風量、及び風向のうち少なくとも一つを変更するようにしてもよい。
【0094】
また、第２実施形態では、部屋の数が２つである場合について説明したが、部屋の数は３つ以上であってもよい。このような場合でも、ユーザが複数の自律移動体２０を用意する必要は特になく、１台の自律移動体２０で取得したデータを複数の空気調和機で共有することが可能である。
また、第２実施形態では、洗面所Ｒ３（図６Ａ参照）に洗濯乾燥機５０（図６Ａ参照）が設けられる場合について説明したが、家電機器の種類はこれに限定されるものではない。例えば、周囲の空気の温度又は湿度を検出するセンサが設けられた家電製品であれば、冷蔵庫や電子レンジといった他の種類の家電製品が用いられてもよい。また、第２実施形態から洗濯乾燥機５０（図６Ａ参照）が省略されてもよい。
また、第２実施形態では、洗面所Ｒ３（図６Ａ参照）に洗濯乾燥機５０（図６Ａ参照）が設けられる場合について説明したが、家電機器の種類はこれに限定されるものではない。例えば、周囲の空気の温度又は湿度を検出するセンサが設けられた家電製品であれば、冷蔵庫や電子レンジといった他の種類の家電製品が用いられてもよい。また、第２実施形態から洗濯乾燥機５０（図６Ａ参照）が省略されてもよい。
【0095】
また、各実施形態は、適宜に組み合わせることができる。例えば、第１実施形態（図１参照）と第２実施形態（図６Ａ参照）とを組み合わせてもよいし、また、第２実施形態（図６Ａ参照）と第３実施形態（図９参照）とを組み合わせてもよい。
【0096】
また、各実施形態で説明した空調方法をコンピュータに実行させるためのプログラムは、通信回線を介して提供することもできるし、ＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に書き込んで配布することも可能である。
【0097】
また、実施形態は本開示を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、前記した機構や構成は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての機構や構成を示しているとは限らない。
また、前記した機構や構成は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての機構や構成を示しているとは限らない。
【符号の説明】
【0098】
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 空気調和機
１１ サーバ
２０ 自律移動体
２１ 画像センサ
２２ 音声センサ
２３ 温湿度センサ
２４ 制御基板
２９ 撮像部
３０ 情報端末
４０ サーバ
５０ 洗濯乾燥機（家電機器）
５１ センサ
１００，１００Ａ，１００Ｄ 空調システム
Ｍ１ 人
Ｒ１ 部屋（空調室）
Ｒ２ リビング（空調室、第１空調室）
Ｒ３ 洗面所（空調室、第２空調室）
ＵＡ 室内機（第１室内機）
ＵＢ 室内機（第２室内機）
１１ サーバ
２０ 自律移動体
２１ 画像センサ
２２ 音声センサ
２３ 温湿度センサ
２４ 制御基板
２９ 撮像部
３０ 情報端末
４０ サーバ
５０ 洗濯乾燥機（家電機器）
５１ センサ
１００，１００Ａ，１００Ｄ 空調システム
Ｍ１ 人
Ｒ１ 部屋（空調室）
Ｒ２ リビング（空調室、第１空調室）
Ｒ３ 洗面所（空調室、第２空調室）
ＵＡ 室内機（第１室内機）
ＵＢ 室内機（第２室内機）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】