特開 2023-160265 清掃システム及び清掃方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023160265

(43)【公開日】2023-11-02

(54)【発明の名称】清掃システム及び清掃方法

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20231026BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231026BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 E

A47L9/28 U

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022070488

(22)【出願日】2022-04-22

(71)【出願人】

【識別番号】399048917

【氏名又は名称】日立グローバルライフソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】大平 昭義

(72)【発明者】

【氏名】田中 佐知

(72)【発明者】

【氏名】吉田 征義

【テーマコード（参考）】

3B057

5H301

【Ｆターム（参考）】

3B057DE02

3B057DE06

5H301AA02

5H301BB11

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301LL01

5H301LL02

5H301LL06

5H301LL11

(57)【要約】

【課題】清掃用移動体及び自律移動体の処理の効率化を図る清掃システム等を提供する。
【解決手段】清掃システム１００は、壁Ｌ１で仕切られるとともに少なくとも玄関口Ｅ１、ドアＤ１又は窓Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃ，Ｗ１ｄを有する部屋Ｒ１の中を移動して清掃する清掃用移動体１０と、部屋Ｒ１の中を移動する自律移動体２０と、を備え、清掃用移動体１０は、部屋Ｒ１の壁Ｌ１に沿った部分である内周部の清掃を部屋Ｒ１の中の他の部分の清掃よりも優先して行い、清掃用移動体１０による内周部の清掃が終わった後、自律移動体２０が内周部に移動する、又は、清掃用移動体１０による内周部の清掃中、自律移動体２０が内周部において清掃済みの部分を移動する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

壁で仕切られるとともに少なくとも入退口又は窓を有する部屋の中を移動して清掃する清掃用移動体と、前記部屋の中を移動する自律移動体と、を備え、
前記清掃用移動体は、前記部屋の前記壁に沿った部分である内周部の清掃を前記部屋の中の他の部分の清掃よりも優先して行い、
前記清掃用移動体による前記内周部の清掃が終わった後、前記自律移動体が前記内周部に移動する、
又は、
前記清掃用移動体による前記内周部の清掃中、前記自律移動体が前記内周部において清掃済みの部分を移動する清掃システム。

【請求項2】

前記自律移動体が前記部屋への訪問者又はユーザの帰宅を検知した場合、前記自律移動体は前記入退口に向かって移動し、前記清掃用移動体は移動を一時的に停止すること
を特徴とする請求項１に記載の清掃システム。

【請求項3】

前記自律移動体の電池残量が所定値以下になった場合、前記自律移動体が充電台に到着するまで、前記清掃用移動体は移動を一時的に停止すること
を特徴とする請求項１に記載の清掃システム。

【請求項4】

前記清掃用移動体の電池残量が所定値以下になった場合、前記清掃用移動体が充電台に到着するまで、前記自律移動体は移動を一時的に停止すること
を特徴とする請求項１に記載の清掃システム。

【請求項5】

前記清掃用移動体による前記部屋の清掃が終了した後、前記清掃用移動体が前記部屋から他の部屋に移動する際、前記自律移動体は移動を一時的に停止すること
を特徴とする請求項１に記載の清掃システム。

【請求項6】

前記部屋に含まれる複数の領域のうち、前記清掃用移動体の侵入が禁止される所定の領域が所定の時間帯に対応付けて設定されること
を特徴とする請求項１に記載の清掃システム。

【請求項7】

前記自律移動体が前記部屋にいる人の異常を検知した場合、前記清掃用移動体による前記部屋の清掃中でも、前記自律移動体は前記人に向かって移動し、前記清掃用移動体は移動を一時的に停止すること
を特徴とする請求項１に記載の清掃システム。

【請求項8】

前記自律移動体が前記部屋への侵入者を検知した場合、前記清掃用移動体による前記部屋の清掃中でも、前記自律移動体は前記侵入者に向かって移動し、前記清掃用移動体は移動を一時的に停止すること
を特徴とする請求項１に記載の清掃システム。

【請求項9】

前記清掃用移動体が前記内周部を清掃しているとき、前記自律移動体は、前記清掃用移動体の後ろに付いて行くこと
を特徴とする請求項１に記載の清掃システム。

【請求項10】

壁で仕切られるとともに少なくとも入退口又は窓を有する部屋の中を移動して清掃する清掃用移動体による清掃方法であって、
前記清掃用移動体は、前記部屋の前記壁に沿った部分である内周部の清掃を前記部屋の中の他の部分の清掃よりも優先して行い、
前記清掃用移動体による前記内周部の清掃が終わった後、前記部屋の中を移動する自律移動体が前記内周部に移動する、
又は、
前記清掃用移動体による前記内周部の清掃中、前記自律移動体が前記内周部において清掃済みの部分を移動する清掃方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、清掃システム等に関する。

【背景技術】

【0002】

部屋の中を移動する複数種類のロボットの制御に関して、例えば、特許文献１，２に記載の技術が知られている。すなわち、特許文献１には、「少なくとも１つの仮想遮断領域が示された地図データ」に基づいて、自律移動ロボットが移動し、「仮想遮断領域は、ロボットを制御する際に、実際に検出された障害物を同じように考慮される」ことが記載されている。
また、特許文献２には、「複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得したマップデータから生成する共通マップ生成部」と、「複数種類の特定マップを前記共通アップから生成する特定マップ生成部と、」を備えるロボット管理システムについて記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１８／１５８２４８号

【特許文献2】国際公開第２０１９／１７１９１６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、例えば、ロボット掃除機（清掃用移動体）が部屋を掃除しているとき、別の自律移動体の処理が効率的に行われるようにロボット掃除機（清掃用移動体）の制御を工夫するといったことは、特許文献１，２のいずれにも記載されていない。

【0005】

そこで、本発明は、清掃用移動体及び自律移動体の処理の効率化を図る清掃システム等を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記した課題を解決するために、本発明に係る清掃システムは、壁で仕切られるとともに少なくとも入退口又は窓を有する部屋の中を移動して清掃する清掃用移動体と、前記部屋の中を移動する自律移動体と、を備え、前記清掃用移動体は、前記部屋の前記壁に沿った部分である内周部の清掃を前記部屋の中の他の部分の清掃よりも優先して行い、前記清掃用移動体による前記内周部の清掃が終わった後、前記自律移動体が前記内周部に移動する、又は、前記清掃用移動体による前記内周部の清掃中、前記自律移動体が前記内周部において清掃済みの部分を移動することとした。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、清掃用移動体及び自律移動体の処理の効率化を図る清掃システム等を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態に係る清掃システムの説明図である。

【図2】第１実施形態に係る清掃システムの機能ブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る清掃システムにおいて、清掃用移動体や自律移動体が部屋で使用されている様子を示す説明図である。

【図4】第１実施形態に係る清掃システムにおける地図情報の例を示す説明図である。

【図5A】第１実施形態に係る清掃システムにおけるサーバ、清掃用移動体、及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである。

【図5B】第１実施形態に係る清掃システムにおけるサーバ、清掃用移動体、及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである。

【図6】第１実施形態に係る清掃システムにおいて、清掃用移動体が領域Ａの清掃を行っている様子を示す説明図である。

【図7】第１実施形態に係る清掃システムにおいて、清掃用移動体が領域Ｂの清掃を行っている様子を示す説明図である。

【図8】第１実施形態に係る清掃システムにおいて、清掃用移動体が領域Ｃ，Ｄを順次に移動しながら清掃を行っている様子を示す説明図である。

【図9】第２実施形態に係る清掃システムにおけるサーバ、清掃用移動体、及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである。

【図10】第２実施形態に係る清掃システムにおいて、清掃用移動体の清掃中に訪問者が来訪した場合の説明図である。

【図11】第２実施形態の変形例において、清掃用移動体が清掃の途中で充電を行う場合の説明図である。

【図12】第３実施形態に係る清掃システムにおける部屋の地図情報を例を示す説明図である。

【図13】第３実施形態に係る清掃システムにおいて、ユーザの１日のスケジュールと、清掃システムの運転スケジュールと、の関係を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

≪第１実施形態≫
＜清掃システムの構成＞
図１は、第１実施形態に係る清掃システム１００の説明図である。
図１に示す清掃システム１００は、清掃用移動体１０によって部屋Ｒ１の清掃を行うとともに、自律移動体２０によって部屋Ｒ１の見守り等を行うシステムである。なお、部屋Ｒ１を含む建物Ｂ１は、例えば、住宅であってもよいし、オフィスやホテル、高齢者施設であってもよい。部屋Ｒ１は、屋外の空間や他の部屋（図示せず）に対して、壁Ｌ１で仕切られている。図１に示すように、清掃システム１００は、清掃用移動体１０と、自律移動体２０と、サーバ３０と、情報端末４０と、を含んで構成されている。

【0010】

清掃用移動体１０は、部屋Ｒ１の中を移動して清掃するロボットであり、サーバ３０との間で所定に通信を行うようになっている。図１に示すように、清掃用移動体１０は、距離センサ１１と、集塵部１２と、ブラシ１３と、駆動輪１４と、制御基板１５と、本体１６と、を備えている。

【0011】

距離センサ１１は、障害物４１までの距離を測定するセンサである。なお、部屋Ｒ１の壁Ｌ１や柱（図示せず）も障害物として認識される。距離センサ１１は、マイクロ波やミリ波、レーザ等の電波を放射してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、障害物４１までの距離を測定するようになっている。なお、距離センサ１１の種類はこれに限定されず、光学式のＴＯＦ（Time-of-Flight）センサが用いられてもよいし、また、超音波式のセンサが用いられてもよい。図１の例では、距離センサ１１が本体１６の前面に設置されているが、本体１６の側面や上面といった他の箇所に設置されてもよい。

【0012】

集塵部１２は、集塵室（図示せず）と、この集塵室に空気が吸い込まれるように駆動されるファン１２ａ（図２参照）と、を含んで構成されている。ブラシ１３は、部屋Ｒ１の床の塵埃を集めるものであり、本体１６に設置されている。なお、ブラシ１３を所定に移動させるためのブラシ用モータ（図示せず）が設けられているものとする。ブラシ１３で集められた塵埃は、吸込口（図示せず）を介して、集塵室（図示せず）に導かれる。駆動輪１４は、清掃用移動体１０の走行に用いられる車輪であり、モータ１４ａ（図２参照）の回転軸に連結されている。

【0013】

制御基板１５は、図示はしないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種インタフェース等の電子回路を含んで構成されている。そして、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、ＣＰＵが各種処理を実行するようになっている。制御基板１５は、距離センサ１１の検出値の他、サーバ３０から受信したデータに基づいて、集塵部１２のファン１２ａ（図示せず）や駆動輪１４のモータ１４ａ（図２参照）を制御する。

【0014】

本体１６は、距離センサ１１や集塵部１２、ブラシ１３、駆動輪１４、制御基板１５等が設置される収容体である。このような構成を備える清掃用移動体１０は、距離センサ１１の測定結果に基づいて、部屋Ｒ１の形状を推定するとともに、部屋Ｒ１の中の自己位置を推定しながら移動するようになっている。清掃用移動体１０は、距離センサ１１によって検出された障害物４１を避けて移動しつつ、部屋Ｒ１の清掃を行う。

【0015】

自律移動体２０は、部屋Ｒ１の中を所定に移動して、部屋Ｒ１や人Ｍ１（ユーザ）の見守り等を行うロボットであり、サーバ３０との間で通信を行うようになっている。このような自律移動体２０として、例えば、家庭用ロボットやペットロボット、介護ロボット、サービスロボットが用いられる。また、自律移動体２０の機能は、部屋Ｒ１や人Ｍ１の見守りに限定されるものではない。

【0016】

図１に示すように、自律移動体２０は、画像センサ２１と、距離センサ２２と、駆動輪２３と、制御基板２４と、本体２５と、を備えている。画像センサ２１は、所定の撮像データ（可視光画像）を生成するカメラである。例えば、撮像素子（図示せず）に入射する光を光電変換することで撮像データを生成するように画像センサ２１が構成されていてもよい。前記した撮像素子として、ＣＣＤセンサ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳセンサ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等が用いられる。

【0017】

図１の例では、本体２５の上面に画像センサ２１が設置されている。このような画像センサ２１として、画角が比較的広角である全天球カメラを用いることで、自律移動体２０の周囲の全体的な画像を取得できる。なお、画像センサ２１の種類や設置位置や個数は、適宜に変更可能である。
距離センサ２２は、障害物５１までの距離を測定するセンサであり、図１の例では、本体２５の前面に設置されている。このような距離センサ２２として、レーザ式のセンサや、光学式のＴＯＦ（Time of Flight）センサ、超音波式のセンサ等が用いられる。

【0018】

駆動輪２３は、自律移動体２０の走行に用いられる車輪であり、モータ２３ａ（図２参照）の回転軸に連結されている。制御基板２４は、図示はしないが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インタフェース等の電子回路を含んで構成されている。そして、画像センサ２１や距離センサ２２の検出結果に基づいて、自律移動体２０が障害物５１を避けながら、部屋Ｒ１の中を所定に走行するようになっている。

【0019】

自律移動体２０は、画像センサ２１の撮像結果に基づいて、人を認識する機能を有している。例えば、自律移動体２０は、部屋Ｒ１にいる人の頭部の形状や皮膚の色、目の大きさ、両目間の距離、唇の横幅、体型等に基づいて、人を認識する。また、ユーザ等の顔情報がサーバ３０に予め記憶されている場合において、部屋Ｒ１にいる人がユーザであるか否かといった判定を自律移動体２０が行うことも可能である。なお、自律移動体２０から受信する撮像データに基づいて、サーバ３０が人を認識する処理を行い、この処理の結果を自律移動体２０に送信するようにしてもよい。

【0020】

サーバ３０は、図示はしないが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インタフェース等の電子回路を含んで構成されている。サーバ３０は、清掃用移動体１０との間で通信を行うとともに、自律移動体２０との間で通信を行う。また、サーバ３０に格納されている所定の情報がユーザの情報端末４０に送信され、情報端末４０の画面に表示されるようになっている。このような情報端末４０として、携帯電話やスマートフォン、タブレット、ウェアラブル端末、パソコン、テレビ等が用いられる。情報端末４０には、自律移動体２０による見守り等の設定情報や部屋Ｒ１の状態を示す情報が表示される。

【0021】

＜清掃システムの制御構成＞
図２は、清掃システム１００の機能ブロック図である。
図２に示すように、清掃用移動体１０の制御基板１５は、機能的な構成として、記憶部１５ａと、制御部１５ｂと、通信部１５ｃと、を備えている。記憶部１５ａには、所定のプログラムが予め格納されている他、部屋Ｒ１（図１参照）の地図情報や距離センサ１１の測定値等が格納される。

【0022】

制御部１５ｂは、部屋Ｒ１の地図情報の他、距離センサ１１の測定値に基づいて、部屋Ｒ１の形状を推定するとともに、清掃用移動体１０の自己位置を推定し、集塵部１２（図１参照）のファン１２ａや駆動輪１４（図１参照）のモータ１４ａを駆動する。なお、部屋Ｒ１の地図情報については、距離センサ１１の測定値に基づいて生成されるようにしてもよいし、また、サーバ３０に予め記憶されていてもよい。図２に示す通信部１５ｃは、サーバ３０との間で所定に通信を行う。

【0023】

自律移動体２０の制御基板２４は、記憶部２４ａと、制御部２４ｂと、通信部２４ｃと、を備えている。記憶部２４ａには、所定のプログラムが予め格納されている他、画像センサ２１や距離センサ２２によって取得されたデータが格納される。制御部２４ｂは、所定のプログラムや地図情報の他、画像センサ２１や距離センサ２２で取得したデータに基づいて、部屋Ｒ１の形状を推定するとともに、清掃用移動体１０の自己位置を推定し、駆動輪２３（図１参照）のモータ２３ａを制御する。図２に示す通信部２４ｃは、サーバ３０との間で所定に通信を行う。

【0024】

サーバ３０は、記憶部３０ａと、制御部３０ｂと、通信部３０ｃと、を備えている。記憶部３０ａには、所定のプログラムが予め格納されている他、清掃用移動体１０や自律移動体２０から受信したデータが格納される。また、記憶部３０ａには、部屋Ｒ１の地図情報が格納されている。そして、清掃用移動体１０及び自律移動体２０によって、部屋Ｒ１の地図情報が共有されるようになっている。

【0025】

制御部３０ｂは、清掃用移動体１０や自律移動体２０から受信したデータの分析を行う機能を有している。通信部３０ｃは、清掃用移動体１０や自律移動体２０との間で通信を行う他、ユーザの情報端末４０との間でも通信を行う。
以下では、一例として、自律移動体２０が部屋Ｒ１や人の見守りに用いられる場合について説明するが、自律移動体２０の機能は見守りに限定されるものではない。

【0026】

＜清掃システムの処理＞
図３は、清掃用移動体１０や自律移動体２０が部屋Ｒ１で使用されている様子を示す説明図である。
図３では、清掃用移動体１０の充電が完了して、清掃用移動体１０が充電台Ｃ１から移動し始めたときの状態を示している。自律移動体２０は、人Ｍ１（例えば、建物Ｂ１の居住者）が外出する際、玄関Ｅ１（入退口）の付近で人Ｍ１を見送っている。

【0027】

図３に示すように、玄関Ｅ１（入退口）やドアＤ１（入退口）の他、複数の窓Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃ、Ｗ１ｄが部屋Ｒ１に設けられている。なお、ドアＤ１は、ヒンジ等（図示せず）を用いた開き戸であってもよいし、レール（図示せず）を用いた引き戸やアコーデオンドアであってもよい。また、ベランダや庭等との境に窓Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃ、Ｗ１ｄが設けられて、入退口を兼ねるようになっていてもよい。また、図３には示していないが、部屋Ｒ１がドアＤ１を介して、別の部屋（図示せず）に隣り合うように設けられていてもよい。

【0028】

図３に示す充電台Ｃ１は、清掃用移動体１０の充電に用いられるものであり、部屋Ｒ１の隅に設けられている。別の充電台Ｃ２は、自律移動体２０の充電に用いられるものであり、部屋Ｒ１の隅に設けられている。

【0029】

図４は、清掃システムにおける地図情報の例を示す説明図である。
図４の例では、部屋Ｒ１を４つの領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに分割するように地図情報が設定されている。なお、部屋Ｒ１を複数の領域に分割する処理は、サーバ３０（図２参照）又は清掃用移動体１０で行われる。領域Ａは、部屋Ｒ１の内周部に設定されている。なお、図４では、分かりやすくするために、部屋Ｒ１の壁際から内側に所定に離れた箇所に領域Ａを図示しているが、領域Ａは、実際には部屋Ｒ１の壁に沿った部分が「内周部」に設定されている。

【0030】

残り３つの領域Ｂ，Ｃ，Ｄは、領域Ａの内側を３分割するように設定されている。このような地図情報は、サーバ３０（図２参照）の記憶部３０ａ（図２参照）から読み出され、通信部３０ｃ（図２参照）を介して、清掃用移動体１０及び自律移動体２０のそれぞれに送信される。そして、清掃用移動体１０が、領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの清掃を順次に行うようになっている。また、領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのそれぞれの清掃状況（未清掃、清掃中、清掃済み）に基づいて、自律移動体２０の「侵入禁止領域」や「侵入許可領域」が適宜に設定される。なお、図４の地図情報は一例であり、部屋Ｒ１を複数の領域に分割する仕方は、これに限定されるものではない。

【0031】

図５Ａ、図５Ｂは、サーバ、清掃用移動体、及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである（適宜、図１も参照）。
図５のステップＳ１０１においてサーバ３０は、見守りモードの設定・開始を行う。例えば、ユーザ（建物Ｂ１の居住者）が外出する際、情報端末４０（図２参照）を用いて、「見守りモード」の設定・開始の操作を行い、この操作に基づいて、サーバ３０がステップＳ１０１の処理を行う。

【0032】

次に、ステップＳ１０２においてサーバ３０は、対象とする部屋の地図を選択する。すなわち、サーバ３０は、ユーザによる情報端末４０（図２参照）の操作で選択された部屋Ｒ１（図１参照）の地図情報を記憶部３０ａ（図２参照）から読み出す。

【0033】

ステップＳ１０３においてサーバ３０は、見守りモードのデータを清掃用移動体１０に送信するとともに、自律移動体２０にも送信する。なお、見守りモードのデータには、データの送信元・送信先を示す情報の他、侵入者の監視や訪問者の確認といった処理（見守りモード）を自律移動体２０に実行させるための指令信号や、部屋Ｒ１の地図情報（図４参照）が含まれている。その他、ユーザの外出中、清掃用移動体１０に部屋Ｒ１の清掃を行わせるための指令信号が見守りモードのデータに含まれるようにしてもよい。

【0034】

ステップＳ１０４において清掃用移動体１０は、見守りモードのデータをサーバ３０から受信する。清掃用移動体１０が部屋Ｒ１の清掃を行う際には、見守りモードのデータに含まれる地図情報（図４参照）が用いられる。前記したように、部屋Ｒ１の地図情報には、部屋Ｒ１の４つの領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ（図４参照）を示すデータが含まれている。

【0035】

ステップＳ１０５において自律移動体２０は、見守りモードのデータをサーバ３０から受信する。ステップＳ１０６において自律移動体２０は、待機する。つまり、自律移動体２０は、領域Ａの清掃終了を示す信号をサーバ３０から受信するまで待機する。なお、清掃用移動体１０が領域Ａの清掃を開始する際や領域Ａの清掃中は、４つの領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの全てが「侵入禁止領域」に設定されている。ここで、「侵入禁止領域」とは、自律移動体２０の侵入を禁止する領域である。

【0036】

したがって、ステップＳ１０６において自律移動体２０は、前記した「侵入禁止領域」の外側であって、訪問者を確認（例えば、撮像）しやすい玄関Ｅ１の付近に待機するようにしてもよいし、その他の場所に待機するようにしてもよい。これによって、自律移動体２０が清掃の邪魔になることを防止できる。

【0037】

ステップＳ１０７において清掃用移動体１０は、部屋Ｒ１の領域Ａの清掃を行う。すなわち、清掃用移動体１０は、部屋Ｒ１（図１参照）のドアＤ１や窓Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃ，Ｗ１ｄに沿って設定された領域Ａ（内周部）の清掃を開始する。

【0038】

図６は、清掃用移動体１０が領域Ａの清掃を行っている様子を示す説明図である。
図６に示すように、清掃用移動体１０は、部屋Ｒ１の内周部である領域Ａの清掃を、部屋Ｒ１の他の領域Ｂ，Ｃ，Ｄ（他の部分）の清掃よりも優先して行う。すなわち、清掃用移動体１０は、部屋Ｒ１の内外の行き来が可能なドアＤ１や玄関Ｅ１、窓Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃ，Ｗ１ｄが設けられた壁際の付近の内周部の清掃を優先的に行う。

【0039】

図５ＡのステップＳ１０８において清掃用移動体１０は、領域Ａの清掃が終了したか否かを判定する。例えば、清掃用移動体１０が、部屋Ｒ１の壁際に沿って、内周部である領域Ａを略１周した場合、領域Ａの清掃が終了したと判定するようにしてもよい。また、ステップＳ１０８において領域Ａの清掃が終了していない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、清掃用移動体１０の処理はステップＳ１０７に戻る。

【0040】

ステップＳ１０８において領域Ａの清掃が終了した場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、清掃用移動体１０は、図５Ａの破線矢印で示すように、領域Ａの清掃が終了したことを示す信号をサーバ３０に送信する。この信号を受信した場合、サーバ３０は、領域Ａの清掃が終了したことを示す信号を自律移動体２０に送信する。なお、サーバ３０が、地図情報において、清掃済みである領域Ａの属性を「侵入禁止領域」から「侵入許可領域」に変更し、変更後の地図情報を自律移動体２０に送信するようにしてもよい。ここで、「侵入許可領域」とは、自律移動体２０の侵入が許可された領域である。

【0041】

このように、第１実施形態では、清掃用移動体１０による部屋Ｒ１の領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの清掃状況を示す情報に基づいて、自律移動体２０の侵入が禁止される「侵入禁止領域」が設定されるとともに、自律移動体２０の侵入が許可された「侵入許可領域」が設定されるようにしている。例えば、清掃後の領域Ａ（内周部）は「侵入許可領域」に設定されるため、清掃後の領域Ａを自律移動体２０が巡回できる。

【0042】

図５Ａの破線矢印で示すように、領域Ａの清掃が終了したことを示す信号をサーバ３０から受信した場合、ステップＳ１０９において自律移動体２０は、領域Ａの見守り移動を行う。すなわち、清掃用移動体１０による領域Ａ（内周部）の清掃が終わった後、自律移動体２０は、領域Ａ（内周部）に移動する。このように自律移動体２０が領域Ａを巡回することで、侵入者や訪問者の有無を監視しやすくなる。また、領域Ａの清掃の終了後（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０において清掃用移動体１０は、領域Ａの内側に設定された領域Ｂの清掃を行う。

【0043】

図７は、清掃用移動体１０が領域Ｂの清掃を行っている様子を示す説明図である。
前記したように、領域Ａの清掃が領域Ｂ，Ｃ，Ｄの清掃よりも優先的に行われる。そして、清掃済みとなった領域Ａは、地図情報において、自律移動体２０が侵入してもよい「侵入許可領域」に設定される。これによって、自律移動体２０は、領域Ａの巡回を行う（Ｓ１０９の見守り移動を行う）ことができるようになる。

【0044】

領域Ａは、ドアＤ１や窓Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃ，Ｗ１ｄが設けられた壁際の付近の内周部になっている。このような領域Ａを自律移動体２０が巡回することで、外部からの侵入者を発見しやすくなる他、訪問者を確認しやすくなる。また、部屋Ｒ１の壁際には塵埃が溜まりやすいため、内周部である領域Ａの清掃を清掃用移動体１０が優先的に行うことで、部屋Ｒ１の清掃を効率的に進めることができる。

【0045】

なお、清掃用移動体１０が清掃中である領域Ｂや、未清掃の領域Ｃ，Ｄについては、自律移動体２０の「侵入禁止領域」となるように地図情報が設定されている。仮に、領域Ｂ，Ｃ，Ｄのいずれかに自律移動体２０が侵入した場合、自律移動体２０の接近を検知した清掃用移動体１０が走行経路を変更する可能性がある。このように清掃用移動体１０の走行経路が変更されると、当初の計画どおりには清掃が進まず、清掃に時間を要する他、清掃用移動体１０の消費電力量も増加する。そこで、第１実施形態では、清掃用移動体１０が清掃中の領域や未清掃の領域については、サーバ３０（図２参照）が、自律移動体２０の「侵入禁止領域」に設定するようにしている。

【0046】

ちなみに、図５Ａ、図５Ｂのフローチャートには特に示していないが、例えば、部屋Ｒ１に侵入者が入り、玄関Ｅ１や窓Ｗ１ａ等に設けたオートロックの解除信号を自律移動体２０が受信したとする。このような場合、自律移動体２０が侵入者を画像センサ２１で撮影し、その撮像データをサーバ３０に送信するようにしてもよい。また、自律移動体２０からサーバ３０を介して、ユーザの情報端末４０（図２参照）に通知したり、ユーザが契約している警備会社に通報したりしてもよい。

【0047】

図５ＡのステップＳ１１１において清掃用移動体１０は、領域Ｂの清掃が終了したか否かを判定する。領域Ｂの清掃が終了していない場合（Ｓ１１１：Ｎｏ）、清掃用移動体１０の処理はステップＳ１１０に戻る。また、ステップＳ１１１において領域Ｂの清掃が終了した場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、清掃用移動体１０は、図５Ａの破線矢印で示すように、領域Ｂの清掃が終了したことを示す信号をサーバ３０に送信する。この信号を受信した場合、サーバ３０は、領域Ｂの清掃が終了したことを示す信号（又は変更後の地図情報）を自律移動体２０に送信する。

【0048】

領域Ｂの清掃が終了したことを示す信号をサーバ３０から受信した場合、図５ＢのステップＳ１１２において自律移動体２０は、領域Ａ，Ｂの見守り移動を行う。ここで、領域Ａ，Ｂはいずれも清掃済みであるため、自律移動体２０の「侵入許可領域」が領域Ａ，Ｂに拡大される。自律移動体２０は、見守り移動において、部屋Ｒ１の壁際に沿うように領域Ａを移動してもよいし、また、領域Ｂに適宜に入ってもよい。一方、清掃用移動体１０が清掃中の領域Ｃや、未清掃の領域Ｄについては、自律移動体２０の「侵入禁止領域」に設定されている。

【0049】

図５ＢのステップＳ１１３において清掃用移動体１０は、領域Ｃの清掃を行う。
次に、ステップＳ１１４において清掃用移動体１０は、領域Ｃの清掃が終了したか否かを判定する。領域Ｃの清掃が終了していない場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、清掃用移動体１０の処理はステップＳ１１３に戻る。また、ステップＳ１１４において領域Ｃの清掃が終了した場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、清掃用移動体１０は、図５Ｂの破線矢印で示すように、領域Ｃの清掃が終了したことを示す信号をサーバ３０に送信する。この信号を受信した場合、サーバ３０は、領域Ｃの清掃が終了したことを示す信号（又は変更後の地図情報）を自律移動体２０に送信する。

【0050】

領域Ｃの清掃が終了したことを示す信号をサーバ３０から受信した場合、ステップＳ１１５において自律移動体２０は、領域Ｃの見守り移動を行う。ここで、領域Ａ，Ｂ，Ｃはいずれも清掃済みであるため、自律移動体２０の「侵入許可領域」が領域Ａ，Ｂ，Ｃに拡大される。一方、清掃用移動体１０が清掃中である領域Ｄについては、自律移動体２０の「侵入禁止領域」に設定されている。

【0051】

図８は、清掃用移動体１０が領域Ｃ，Ｄを順次に移動しながら清掃を行っている様子を示す説明図である。
図８では、清掃用移動体１０が領域Ｃ，Ｄの清掃を順次に行っているとき、自律移動体２０が領域Ａを移動する例を示しているが、自律移動体２０が清掃済みの領域Ｂに入ることも可能である。

【0052】

図５ＢのステップＳ１１６において清掃用移動体１０は、領域Ｄの清掃を行う。
次に、ステップＳ１１７において清掃用移動体１０は、領域Ｄの清掃が終了したか否かを判定する。領域Ｄの清掃が終了していない場合（Ｓ１１７：Ｎｏ）、清掃用移動体１０の処理はステップＳ１１６に戻る。また、ステップＳ１１７において領域Ｄの清掃が終了した場合（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、清掃用移動体１０は、図５Ｂの破線矢印で示すように、領域Ｄの清掃が終了したことを示す信号をサーバ３０に送信する。この信号を受信した場合、サーバ３０は、領域Ｄの清掃が終了したことを示す信号（又は変更後の地図情報）を自律移動体２０に送信する。

【0053】

そして、ステップＳ１１８において清掃用移動体１０は、充電台Ｃ１に戻り、一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。
また、領域Ｄの清掃が終了したことを示す信号をサーバ３０から受信した場合、ステップＳ１１９において自律移動体２０は、領域Ｄの見守り移動を行う。この場合、清掃済みである領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの全てが自律移動体２０の「侵入許可領域」に設定される。
次に、ステップＳ１２０において自律移動体２０は、ユーザが帰宅したか否かを判定する。ユーザがまだ帰宅していない場合（Ｓ１２０：Ｎｏ）、自律移動体２０の処理はステップＳ１１９に戻る。一方、ステップＳ１２０においてユーザが帰宅した場合（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、自律移動体２０は、一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。
なお、清掃用移動体１０が部屋Ｒ１を再び清掃する際には、部屋Ｒ１の地図情報において、領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが未清掃領域（自律移動体２０の「侵入禁止領域」）に戻る。

【0054】

＜効果＞
第１実施形態によれば、清掃用移動体１０による清掃がまだ行われていない未清掃の領域が、自律移動体２０の「侵入禁止領域」に設定される。これによって、部屋Ｒ１の中に複数種類の移動体（清掃用移動体１０及び自律移動体２０）が存在する場合でも、当初の計画どおりに清掃が進められる。したがって、部屋Ｒ１を効率的に清掃できる他、清掃の途中で清掃用移動体１０のバッテリ（図示せず）が切れることを抑制できる。

【0055】

また、清掃用移動体１０と自律移動体２０が共有する地図情報には、玄関Ｅ１やドアＤ１、窓Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃ，Ｗ１ｄの場所が保存され、清掃用移動体１０が部屋Ｒ１の内周部（領域Ａ）の清掃を優先的に行う。これによって、自律移動体２０が部屋Ｒ１の内周部（領域Ａ）の巡回を早期に開始できるため、見守りモードを効率的に実行できる。例えば、侵入者が部屋Ｒ１に入ってきた場合に、自律移動体２０が画像センサ２１で侵入者を撮像しやすくなる。このように、第１実施形態によれば、清掃用移動体１０及び自律移動体２０の処理の効率化を図る清掃システム１００を提供できる。

【0056】

≪第２実施形態≫
第２実施形態は、清掃用移動体１０（図１０参照）が清掃中の領域や未清掃の領域であっても、所定の場合には自律移動体２０が侵入できるようにする点が、第１実施形態とは異なっている。なお、清掃システム１００（図１、図２参照）の構成については、第１実施形態と同様である。また、部屋Ｒ１の清掃に関する地図情報（図４参照）についても、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。

【0057】

図９は、第２実施形態に係る清掃システムにおけるサーバ、清掃用移動体、及び自律移動体のそれぞれの処理を示すフローチャートである（適宜、図２も参照）。
なお、ステップＳ１０１～Ｓ１１１については第１実施形態（図５Ａ参照）と同様であるため、説明を省略する。例えば、清掃用移動体１０が領域Ｃを清掃しているとき（Ｓ１１３）、自律移動体２０は、領域Ａ，Ｂの見守り移動を行い（Ｓ１１２）、さらに、ステップＳ２１４の処理に進む。

【0058】

ステップＳ２１４において自律移動体２０は、訪問者が来訪したか否かを判定する。例えば、玄関チャイム（図示せず）が鳴らされた場合や、玄関Ｅ１（図１０参照）から人が入ってきた場合、自律移動体２０は、訪問者が来訪したと判定する。ステップＳ２１４において訪問者が来訪していない場合（Ｓ２１４：Ｎｏ）、自律移動体２０の処理はステップＳ１１２に戻る。

【0059】

また、ステップＳ２１４において訪問者が来訪した場合（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、自律移動体２０は、図９の破線矢印で示すように、訪問者が来訪したことを示す信号をサーバ３０に送信する。この信号を受信した場合、サーバ３０は、訪問者が来訪したことを示す信号を清掃用移動体１０に送信する。この信号をサーバ３０から受信した場合、ステップＳ２１５において清掃用移動体１０は、その場で一時的に待機する。これによって、清掃用移動体１０が自律移動体２０の移動の妨げになることを防止できる。

【0060】

次に、ステップＳ２０８において自律移動体２０は、それまで「侵入禁止領域」に設定されていた領域（清掃中の領域や未清掃の領域）を侵入許可領域に変更する。なお、サーバ３０が、「侵入禁止領域」を「侵入許可領域」に変更するように地図情報を変更し、変更後の地図情報を自律移動体２０に送信するようにしてもよい。

【0061】

図１０は、清掃用移動体１０の清掃中に訪問者Ｍ２が来訪した場合の説明図である。
なお、図１０では、清掃用移動体１０が領域Ｃを清掃しているときであって、自律移動体２０が領域Ａ，Ｂの見守りを行っているときに、訪問者Ｍ２が来訪した場合を示している。訪問者Ｍ２が来訪するまでは、領域Ｃ，Ｄが自律移動体２０の「侵入禁止領域」であったが、訪問者Ｍ２が来訪した場合には、領域Ａ，Ｂに加えて、領域Ｃ，Ｄも自律移動体２０が侵入できるようになる。つまり、訪問者Ｍ２が部屋Ｒ１にいる間は、領域Ｃ，Ｄが一時的に「侵入許可領域」に変更される。

【0062】

これによって、玄関Ｅ１の訪問者Ｍ２に向かって、自律移動体２０が領域Ｃ，Ｄを横切るように直線的に移動し、訪問者Ｍ２を素早く確認できる。例えば、訪問者Ｍ２を確認する際、清掃用移動体１０が画像センサ２１（図２参照）で訪問者Ｍ２を撮像し、その撮像結果をサーバ３０（図２参照）を介して、ユーザの情報端末４０（図２参照）に送信するようにしてもよい。このように、自律移動体２０が部屋Ｒ１への訪問者Ｍ２を検知した場合、自律移動体２０は玄関Ｅ１（入退口）に向かって移動し、清掃用移動体１０は移動を一時的に停止する。これによって、自律移動体２０が玄関Ｅ１に移動する際、清掃用移動体１０が妨げになることを防止できる。

【0063】

再び、図９に戻って説明を続ける。
図９のステップＳ２１７において自律移動体２０は、訪問者Ｍ２を確認する。
次に、ステップＳ２１８において自律移動体２０は、訪問者Ｍ２が帰ったか否かを判定する。つまり、自律移動体２０は、図１０に示す訪問者Ｍ２が玄関Ｅ１から出て行ったか否かを判定する。ステップＳ２１８において訪問者Ｍ２がまだ帰っていない場合（Ｓ２１８：Ｎｏ）、自律移動体２０の処理はステップＳ２１７に戻る。

【0064】

また、ステップＳ２１８において訪問者Ｍ２が帰った場合（Ｓ２１８：Ｙｅｓ）、自律移動体２０は、訪問者Ｍ２が帰ったことを示す信号をサーバ３０に送信する。この信号を自律移動体２０から受信した場合、サーバ３０は、訪問者Ｍ２が帰ったことを示す信号を清掃用移動体１０に送信する。この信号をサーバ３０から受信した場合、ステップＳ２１９において清掃用移動体１０は、領域Ｃにおいて一時的に待機していた場所から清掃を再開する。一方、訪問者Ｍ２が帰った後（Ｓ２１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２０において自律移動体２０は、清掃済みの領域（図１０の例では、領域Ａ，Ｂ）で見守り移動を再開する。

【0065】

なお、図９では、清掃用移動体１０が領域Ｃを清掃している場合の処理について説明したが、他の領域Ａ，Ｂ，Ｄの清掃中も同様の処理が行われる。また、図９では、訪問者Ｍ２が来訪した場合について説明したが、ユーザが帰宅した場合についても同様の処理が行われる。すなわち、自津移動体２０がユーザの帰宅を検知した場合、自律移動体２０は玄関Ｅ１（入退口）に向かって移動し、清掃用移動体１０は移動を一時的に停止するようにしてもよい。

【0066】

＜効果＞
第２実施形態によれば、部屋Ｒ１にユーザが不在の状況で訪問者Ｍ２が来訪した場合、それまでは「侵入禁止領域」に設定されていた領域Ｃ，Ｄを横切るように自律移動体２０が移動する。これによって、自律移動体２０が訪問者Ｍ２を素早く確認できる。また、訪問者Ｍ２が来訪しているときは、清掃用移動体１０が一時待機するため、自律移動体２０の移動の妨げになることを防止できる。

【0067】

≪第２実施形態の変形例≫
第２実施形態では、部屋Ｒ１（図１０参照）の清掃中に訪問者Ｍ２が来訪した場合の処理について説明したが、例えば、自律移動体２０の電池残量が所定値以下になった場合も同様の処理が行われるようにしてもよい。すなわち、自律移動体２０のバッテリ（図示せず）の電池残量（充電率）が所定値以下になった場合、その旨の信号がサーバ３０を介して、清掃用移動体１０に送信される。この信号を受信した場合、清掃用移動体１０は、清掃を停止し、その場で一時的に待機する。

【0068】

そして、自律移動体２０は、充電台Ｃ２（図１０参照）に向かって直線的に移動して、充電を行う。なお、自律移動体２０が充電台Ｃ２に移動する際、清掃中の領域や未清掃の領域が一時的に「侵入許可領域」に変更されるため、これらの領域を自律移動体２０が横切るように直線的に移動できる。このように、自律移動体２０の電池残量が所定値以下になった場合、自律移動体２０が充電台Ｃ２に到着するまで、清掃用移動体１０は移動を一時的に停止する。これによって、清掃用移動体１０が自律移動体２０の移動の妨げになることを防止できる。また、図１１に示すように、清掃用移動体１０の充電についても同様のことがいえる。

【0069】

図１１は、清掃用移動体１０が清掃の途中で充電を行う場合の説明図である。
図１１に示すように、清掃用移動体１０が清掃を行っている途中で、清掃用移動体１０の電池残量が所定値以下になったとする。このような場合、清掃用移動体１０の電池残量が所定値以下になったことを示す信号が、サーバ３０を介して、自律移動体２０に送信される。この信号を受信した場合、自律移動体２０は、一時的に待機する。また、清掃用移動体１０は、所定に区画された領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄとは特に関係なく、充電台Ｃ１に向かって直線的に移動する。

【0070】

このように、清掃用移動体１０の電池残量が所定値以下になった場合、清掃用移動体１０が充電台Ｃ１に到着するまで、自律移動体２０は移動を一時的に停止する。これによって、清掃用移動体１０の電池残量がゼロになる前に充電を行うことができる。また、自律移動体２０が清掃用移動体１０の移動の妨げになることを防止できる。

【0071】

なお、部屋Ｒ１（図１１参照）の清掃が終了し、ドアＤ１を介して、清掃用移動体１０が別の部屋（図示せず）に移動する場合も同様の処理が行われる。すなわち、清掃用移動体１０による部屋Ｒ１の清掃が終了した後、清掃用移動体１０が部屋Ｒ１から他の部屋（図示せず）に移動する際、自律移動体２０は移動を一時的に停止する。これによって、自律移動体２０が清掃用移動体１０の移動の妨げになることを防止できる。

【0072】

≪第３実施形態≫
第３実施形態は、キッチン・ダイニング（領域Ｂ：図１２参照）において、所定の時間帯には清掃用移動体１０の清掃が禁止される点が、第１実施形態とは異なっている。なお、清掃システム１００（図１、図２参照）の構成については、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。

【0073】

図１２は、第３実施形態に係る清掃システムにおける部屋Ｒ１の地図情報を例を示す説明図である。
図１２に示す例では、部屋Ｒ１の領域Ｂ（ハッチングの部分）がキッチン・ダイニングとして、地図情報で設定されている。そして、次に説明するように、ユーザの１日のスケジュールに基づいて、ユーザが領域Ｂ（キッチン・ダイニング）で食事をとる時間帯には、清掃用移動体１０が領域Ｂに入らないようにしている。なお、領域Ｂの属性（キッチン・ダイニング）は、例えば、ユーザによる情報端末４０（図２参照）の操作に基づいて設定される。

【0074】

図１３は、ユーザの１日のスケジュールと、清掃システムの運転スケジュールと、の関係を示す説明図である。
なお、図１３の横軸は、時刻である。また、図１３の紙面上から順に、ユーザのスケジュールと、清掃用移動体１０の稼働時間帯と、清掃用移動体１０の侵入禁止の時間帯・領域と、自律移動体２０の稼働時間帯と、を示している。

【0075】

図１３の例では、清掃用移動体１０及び自律移動体２０のそれぞれの稼働時間帯が０時から２４時に設定されている。また、ユーザ（例えば、建物Ｂ１の居住者）のスケジュールに対応付けて、清掃用移動体１０の侵入禁止の時間帯・領域が設定されている。具体的には、その属性がキッチン・ダイニングとして設定されている領域Ｂ（図１２参照）において、ユーザの朝食・昼食・夕食の時間帯では、清掃用移動体１０の侵入が禁止されている。すなわち、部屋Ｒ１に含まれる複数の領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのうち、清掃用移動体１０の侵入が禁止される所定の領域（図１３の例では領域Ｂ）が所定の時間帯に対応付けて設定されている。

【0076】

清掃用移動体１０の侵入が禁止される時間帯・領域は、例えば、ユーザによる情報端末４０（図２参照）の操作に基づいて設定される。すなわち、ユーザが朝食・昼食・夕食の各時間帯を情報端末４０（図２参照）の操作で入力した場合、これらの各時間帯では、領域Ｂ（キッチン・ダイニング）への清掃用移動体１０の侵入を禁止するようにサーバ３０（図２参照）が設定してもよい。

【0077】

例えば、清掃用移動体１０が領域Ａ（図１２参照）の清掃を終了し、次の領域Ｂに移動する際、ユーザの朝食・昼食・夕食のいずれかの時間帯に重なる場合には、領域Ｂの清掃を行わずに、領域Ｃや領域Ｄの清掃を先に行うようにする。未清掃の領域Ｂについては、領域Ｃ，Ｄの清掃が完了した後であって、ユーザの朝食・昼食・夕食のいずれの時間帯にも重ならない場合に、清掃用移動体１０が領域Ｂの清掃を行うようにする。

【0078】

また、領域Ｂの清掃中に朝食・昼食・夕食のいずれかの時間帯に入ってしまった場合には、清掃用移動体１０は、領域Ｂ（図１２参照）の清掃をいったん中断して、その場で待機するようにしてもよいし、また、領域Ｃ，Ｄに移動して清掃を行うようにしてもよい。一方、自律移動体２０は、領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのうち清掃済みの領域で見守り等を行う。

【0079】

なお、清掃用移動体１０に代えて（又は清掃用移動体１０とともに）、自律移動体２０の侵入禁止の時間帯・領域が、ユーザによる情報端末４０の操作で設定されるようにしてもよい。また、部屋Ｒ１の領域に対応付けられる属性は、キッチン・ダイニングに限定されず、リビングや寝室といった他の属性であってもよい。また、複数の部屋が設けられた建物において、部屋ごとに所定の属性が付与されるようにしてもよい。

【0080】

＜効果＞
第３実施形態によれば、ユーザの１日のスケジュールに対応させて、清掃用移動体１０の侵入禁止の時間帯・領域が設定される。つまり、ユーザは、情報端末４０（図２参照）を操作することで、清掃用移動体１０の侵入を禁止する時間帯・領域を設定できる。したがって、部屋Ｒ１にユーザがいる間も、清掃用移動体１０等がユーザの食事等の邪魔になることを防止できる他、清掃用移動体１０及び自律移動体２０を効率的に稼働させることができる。

【0081】

≪変形例≫
以上、本発明に係る清掃システム１００等について各実施形態で説明したが、これらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、各実施形態では、地図情報において部屋Ｒ１（図４参照）が領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４つの分割される場合について説明したが、これに限らない。すなわち、部屋Ｒ１の領域の分割の仕方は、適宜に変更可能である。
また、各実施形態では、玄関Ｅ１やドアＤ１といった入退口、及び窓Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃ，Ｗ１ｂが部屋Ｒ１に設けられる場合について説明したが、これに限らない。すなわち、入退口及び窓のうちいずれか一方が設けられた部屋Ｒ１にも、各実施形態を適用できる。また、部屋Ｒ１の壁Ｌ１の開口部（人が通れる程度の大きさのもの）において、ドアが特に設けられていない場合でも、この開口部は「入退口」として機能する。

【0082】

また、各実施形態では、清掃用移動体１０（図１参照）が距離センサ１１を備える場合について説明したが、さらに他の所定のセンサを備えるようにしてもよい。例えば、清掃用移動体１０がダストセンサ（図示せず）を本体１６の内部に備える構成にしてもよい。そして、清掃用移動体１０がダストセンサの検出値に基づいて、集塵部１２（図１参照）のファン１２ａ（図２参照）の回転速度を調整するようにしてもよい。その他にも、例えば、建物Ｂ１に設けられたダストセンサ（図示せず）の検出値に基づいて、清掃用移動体１０がダストセンサの付近に適宜に移動して、掃除を行うようにしてもよい。
また、自律移動体２０が、画像センサ２１や距離センサ２２の他、音声センサ（図示せず）も備えるようにしてもよい。そして、音声センサ（図示せず）で所定の音声が検出された場合、その音声の発生方向に自律移動体２０が移動するようにしてもよい。

【0083】

また、各実施形態では、建物Ｂ１の外にサーバ３０が設けられる場合について説明したが、清掃用移動体１０及び自律移動体２０のそれぞれと通信可能であれは、サーバ３０の設置場所は適宜に変更可能である。例えば、建物Ｂ１の中にサーバ３０が設置されてもよいし、また、サービス運営会社やクラウドサービス会社にサーバ３０が設置されてもよい。

【0084】

また、第１実施形態では、部屋Ｒ１の内周部である領域Ａ（図４参照）の清掃が終わった後、自律移動体２０が領域Ａに入ることができる場合について説明したが、これに限らない。例えば、清掃用移動体１０による領域Ａ（内周部）の清掃中、自律移動体２０が領域Ａ（内周部）において清掃済みの部分を移動するようにしてもよい。具体例を挙げると、清掃用移動体１０が領域Ａ（内周部）を清掃しているとき、自律移動体２０が、清掃用移動体１０の後ろに付いて行くようにしてもよい。これよって、自律移動体２０が清掃の妨げになることを防止しつつ、内周部である領域Ａの巡回を早期に開始できる。
なお、領域Ａにおいて清掃済みの部分を自律移動体２０が移動し、その移動の向きが清掃用移動体１０による清掃時の移動の向きと同様である場合には、自律移動体２０が清掃用移動体２０の「後ろに付いて行く」という事項に含まれるものとする。

【0085】

また、第２実施形態（図１０参照）では、自律移動体２０の電池残量が所定値以下になった場合、自律移動体２０が充電台Ｃ２に到着するまで、清掃用移動体１０が移動を一時的に停止する処理について説明したが、これに限らない。例えば、自律移動体２０が部屋Ｒ１にいる人の異常を検知した場合、清掃用移動体１０による部屋Ｒ１の清掃中でも、自律移動体２０が人（異常が検知された人）に向かって移動し、清掃用移動体１０は移動を一時的に停止するようにしてもよい。これによって、部屋Ｒ１にいる人が倒れたり、うずくまったりして、異常が検知された場合、自律移動体２０が即座に対応できる。
また、自律移動体２０が部屋Ｒ１への侵入者を検知した場合、清掃用移動体２０による部屋Ｒ１の清掃中でも、自律移動体２０が侵入者に向かって移動し、清掃用移動体２０は移動を一時的に停止するようにしてもよい。これによって、自律移動体２０が、部屋Ｒ１への侵入者を即座に確認できる。例えば、異常が検知された人や侵入者を自律移動体２０が撮像し、その撮像結果をサーバ３０を介して、ユーザの情報端末４０に通知するようにしてもよい。

【0086】

また、各実施形態は、適宜に組み合わせることができる。例えば、第２実施形態（図１０参照）と第３実施形態（図１２参照）とを組み合わせてもよい。
また、各実施形態で説明した清掃方法をコンピュータに実行させるためのプログラムは、通信回線を介して提供することもできるし、ＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に書き込んで配布することも可能である。

【0087】

また、実施形態は本開示を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、前記した機構や構成は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての機構や構成を示しているとは限らない。

【符号の説明】

【0088】

１０ 清掃用移動体
２０ 自律移動体
３０ サーバ
４０ 情報端末
１００ 清掃システム
Ａ 領域（内周部）
Ｂ，Ｃ，Ｄ 領域（他の部分）
Ｃ１ 充電台（清掃用移動体の充電台）
Ｃ２ 充電台（自律移動体の充電台）
Ｄ１ ドア（入退口）
Ｅ１ 玄関（入退口）
Ｌ１ 壁
Ｍ１ 人
Ｍ２ 訪問者
Ｒ１ 部屋
Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃ，Ｗ１ｄ 窓

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】