特開 2023-160283 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023160283

(43)【公開日】2023-11-02

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/61 20060101AFI20231026BHJP

【ＦＩ】

B65G47/61 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022070526

(22)【出願日】2022-04-22

(71)【出願人】

【識別番号】516065135

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ物流産業システム

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100175802

【弁理士】

【氏名又は名称】寺本 光生

(74)【代理人】

【識別番号】100169764

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 雄一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100167553

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 久典

(72)【発明者】

【氏名】石井 智之

【テーマコード（参考）】

3F044

【Ｆターム（参考）】

3F044AA01

3F044AB03

3F044AB11

3F044AB25

3F044BA05

3F044BB02

3F044CC02

3F044CE07

(57)【要約】

【課題】無人搬送車に積載された物品載置部に対して物品を出し入れ可能な物品搬送装置において、物品と物品載置部との接触を抑止可能とする。
【解決手段】物品Ｘを支持する把持機構５０と、把持機構５０を水平方向に移動させる前後移動機構１０及び左右移動機構４０と、把持機構５０を昇降させる昇降機構２０と、把持機構５０を旋回させる旋回機構３０と、物品Ｘが載置される物品収容カゴ２００の位置を検出する距離センサ４と、距離センサ４の検出結果に基づいて、前後移動機構１０及び左右移動機構４０、昇降機構２０及び旋回機構３０を制御する制御部６とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を支持する物品支持部と、
前記物品支持部を水平方向に移動させる水平移動機構と、
前記物品支持部を昇降させる昇降機構と、
前記物品支持部を旋回させる旋回機構と、
前記物品が載置される物品載置部の位置を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記水平移動機構、前記昇降機構及び前記旋回機構を制御する制御部と
を備えることを特徴とする物品搬送装置。

【請求項2】

前記物品支持部、前記水平移動機構、前記昇降機構及び前記旋回機構を支持する支持フレームを備え、
前記支持フレームは、前記物品載置部を搬送する搬送車の停車スペースの上方にて、前記物品支持部を移動可能に支持する
ことを特徴とする請求項１記載の物品搬送装置。

【請求項3】

複数の前記検出部を備え、
平面視における複数方向から前記物品載置部の位置を検出可能に前記検出部が配置されている
ことを特徴とする請求項２記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記物品載置部は、上方に向けて開口された開口部を有する容器部を備え、
前記検出部は、前記開口部と同一の高さに配置されている
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【請求項5】

前記物品と前記物品載置部とを上方から撮像する撮像部を備えることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品搬送装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、所定のプログラム等に基づいて物品の搬送を行う無人搬送車が開示されている。無人搬送車によれば、倉庫内等において、物品を自動的に搬送することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－２４９８９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上述のような無人搬送車に対してパレットやカゴ等の物品載置部を積載し、物品載置部に物品を載置した状態にて無人搬送車で搬送する場合もある。しかしながら、無人搬送車は、レール等のガイドを必要とせずに床面上を走行可能であるものの、停止位置の精度を高めることが困難である。このため、物品載置部に対してクレーン等の物品搬送装置を用いて物品を出し入れする場合に、物品搬送装置が搬送する物品が物品載置部に対して接触する可能性がある。

【0005】

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、無人搬送車に積載された物品載置部に対して物品を出し入れ可能な物品搬送装置において、物品と物品載置部との接触を抑止可能とすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。

【0007】

本発明の第１の態様は、物品搬送装置であって、物品を支持する物品支持部と、上記物品支持部を水平方向に移動させる水平移動機構と、上記物品支持部を昇降させる昇降機構と、上記物品支持部を旋回させる旋回機構と、上記物品が載置される物品載置部の位置を検出する検出部と、上記検出部の検出結果に基づいて、上記水平移動機構、上記昇降機構及び上記旋回機構を制御する制御部とを備えるという構成を採用する。

【0008】

本発明の第２の態様は、上記第１の態様において、上記物品支持部、上記水平移動機構、上記昇降機構及び上記旋回機構を支持する支持フレームを備え、上記支持フレームが、上記物品載置部を搬送する搬送車の停車スペースの上方にて、上記物品支持部を移動可能に支持するという構成を採用する。

【0009】

本発明の第３の態様は、上記第２の態様において、複数の上記検出部を備え、平面視における複数方向から上記物品載置部の位置を検出可能に上記検出部が配置されているという構成を採用する。

【0010】

本発明の第４の態様は、上記第１～第３のいずれかの態様において、上記物品載置部が、上方に向けて開口された開口部を有する容器部を備え、上記検出部が、上記開口部と同一の高さに配置されているという構成を採用する。

【0011】

本発明の第５の態様は、上記第１～第４のいずれかの態様において、上記物品と上記物品載置部とを上方から撮像する撮像部を備えるという構成を採用する。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、物品載置部の位置を検出し、検出結果に基づいて物品の位置を調整することが可能である。このため、無人搬送車の停止位置の精度が高くない場合であっても、無人搬送車に積載された物品載置部の位置に合わせて物品を出し入れすることができる。したがって、本発明によれば、無人搬送車に積載された物品載置部に対して物品を出し入れ可能な物品搬送装置において、物品と物品載置部との接触を抑止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１実施形態における物品搬送装置の概略構成を示す側面図である。

【図2】本発明の第１実施形態における物品搬送装置の概略構成を示す正面図である。

【図3】物品収容カゴの斜視図である。

【図4】本発明の第１実施形態における物品搬送装置が備える支持フレームの概略的な平面図である。

【図5】無人搬送車が停車スペースに停車した場合における物品収容カゴと距離センサとの位置関係を示す模式図である。

【図6】本発明の第１実施形態における物品搬送装置の概略構成を示す制御ブロック図である。

【図7】本発明の第１実施形態における物品搬送装置にて、把持機構に把持された物品がどのように移動するかを示す模式図である。

【図8】本発明の第２実施形態における物品搬送装置の概略構成を示す制御ブロック図である。

【図9】無人搬送車が停車スペースに停車した場合における物品収容カゴとカメラとの位置関係を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照して、本発明に係る物品搬送装置の一実施形態について説明する。

【0015】

（第１実施形態）
図１は、本実施形態の物品搬送装置１の概略構成を示す側面図である。また、図２は、本実施形態の物品搬送装置１の正面図である。なお、以下の説明においては、図１における紙面垂直方向を前後方向と称する。また、図２における紙面垂直方向を左右方向と称する。

【0016】

本実施形態の物品搬送装置１は、物品Ｘを搬送する。例えば、本実施形態の物品搬送装置１は、不図示の搬入出部と無人搬送車１００（搬送車）との間にて物品Ｘの搬送を行う。

【0017】

無人搬送車１００は、予め記憶したプログラムや外部から入力される指示信号に基づいて、床面上を自動的に走行可能である。この無人搬送車１００は、物品Ｘを載置可能な物品収容カゴ２００（物品載置部）を積載することができる。なお、無人搬送車１００に積載される物品載置部は、物品収容カゴ２００に限られるものではない。物品載置部としてパレットを無人搬送車１００に積載することも可能である。また、物品載置部が載置される搬送車は無人搬送車１００に限られるものではない。例えば、ハンドリフタ等の作業員が押し引きする搬送車であってもよい。

【0018】

図３は、物品収容カゴ２００の斜視図である。図３に示すように、本実施形態において物品収容カゴ２００は、容器部２０１を有している。容器部２０１は、物品Ｘを内部に収容する部位であり、物品Ｘの少なくとも一部を前後左右及び下方から覆う。この容器部２０１は、上方に向けて開口されている。つまり、容器部２０１は、上方に向けて開口された開口部２０２を有している。この開口部２０２を介して上方から物品Ｘが容器部２０１の内部に挿入される。また、開口部２０２を介して、容器部２０１に収容された物品Ｘが上方に向けて取り出される。

【0019】

本実施形態の物品搬送装置１は、無人搬送車１００に積載された物品収容カゴ２００に対して物品Ｘを収容する。あるいは、本実施形態の物品搬送装置１は、無人搬送車１００に搭載された物品収容カゴ２００から物品Ｘを取り出す。このような本実施形態の物品搬送装置１は、支持フレーム２と、レール３と、距離センサ４（検出部）と、可動ユニット５と、制御部６とを備えている。

【0020】

支持フレーム２は、レール３、距離センサ４及び可動ユニット５を支持する強度部材である。支持フレーム２は、図１に示すように、複数の柱部２ａと、複数の桁部２ｂとを備えている。図４は、支持フレーム２の概略的な平面図である。この図に示すように、柱部２ａは、無人搬送車１００の停車スペースＲを間に挟むように、停車スペースＲの左側と右側とに配置されている。また、停車スペースＲの左側と右側との各々には、前後方向に配列された複数の柱部２ａが配置されている。なお、柱部２ａの数及び配置は、一例であり変更可能である。

【0021】

桁部２ｂは、複数の柱部２ａの上端同士を接続するように、前後方向に延伸して直線状に設けられている。本実施形態においては、２つの桁部２ｂが設けられている。一方の桁部２ｂは、停車スペースＲの左側に配置された複数の柱部２ａの上端同士を接続するように、前後方向に延伸している。また、他方の桁部２ｂは、停車スペースＲの右側に配置された複数の柱部２ａの上端同士を接続するように、前後方向に延伸している。

【0022】

支持フレーム２は、レール３を介して、可動ユニット５を移動可能に支持する。可動ユニット５は、後述するように前後移動機構１０と、昇降機構２０と、旋回機構３０と、左右移動機構４０と、把持機構５０とを備えている。つまり、支持フレーム２は、前後移動機構１０と、昇降機構２０と、旋回機構３０と、左右移動機構４０と、把持機構５０とを支持している。

【0023】

支持フレーム２に支持された把持機構５０は、図１及び図２に示すように、無人搬送車１００の停車スペースＲの上方に配置されている。つまり、支持フレーム２は、無人搬送車１００の停車スペースＲの上方にて、把持機構５０を移動可能に支持する。

【0024】

レール３は、各々の桁部２ｂの上面に敷設されており、桁部２ｂに沿って可動ユニット５を案内する。これらのレール３は、互いに平行となるように配置されており、前後方向に沿って直線状に設けられている。

【0025】

距離センサ４は、物品収容カゴ２００の位置を検出するセンサである。距離センサ４としては、例えば非接触式のレーザセンサを用いることができる。本実施形態において、距離センサ４は４つ（複数）設けられている。これらの距離センサ４は、各々が支持フレーム２に対して固定されている。なお、距離センサ４は、支持フレーム２と異なる部材によって支持することも可能である。

【0026】

物品収容カゴ２００は、無人搬送車１００の定められた位置に配置される。このため、 物品収容カゴ２００が積載された無人搬送車１００が停車スペースＲに停車した場合には、物品収容カゴ２００は、誤差を有しているものの、ある一定の範囲に位置される。各々の距離センサ４は、無人搬送車１００が停車スペースＲに停車した場合に物品収容カゴ２００が配置される位置に対して水平方向に変位した位置に配置されている。つまり、各々の距離センサ４は、物品収容カゴ２００に干渉しない位置に配置されている。

【0027】

図５は、無人搬送車１００が停車スペースＲに停車した場合における物品収容カゴ２００と距離センサ４との位置関係を示す模式図である。図５（ａ）は平面図である。図５（ｂ）は左側から見た側面図である。図５（ｃ）は前側から見た正面図である。

【0028】

４つの距離センサ４は、同一の高さに配置されている。本実施形態では、４つの距離センサ４の各々は、物品収容カゴ２００の開口部２０２と同一の高さに配置されている。また、４つの距離センサ４のうち２つは、物品収容カゴ２００の配置位置に対して左側に位置している。また、４つの距離センサ４のうち他の２つは、物品収容カゴ２００の配置位置に対して前側に配置されている。つまり、本実施形態においては、複数の距離センサ４を備え、平面視における複数方向から物品収容カゴ２００の位置を検出可能に距離センサ４が配置されている。

【0029】

各々の距離センサ４は、物品収容カゴ２００までの距離を検出し、検出結果を示す信号を出力する。また、各々の距離センサ４は、制御部６と接続されている。このため、制御部６には、各々の距離センサ４から、物品収容カゴ２００までの距離を示す検出信号が入力される。

【0030】

図１及び図２に示すように、可動ユニット５は、物品Ｘを保持した状態で移動可能なユニットである。可動ユニット５は、前後移動機構１０（水平移動機構）と、昇降機構２０と、旋回機構３０と、左右移動機構４０（水平移動機構）と、把持機構５０（物品支持部）とを備えている。

【0031】

前後移動機構１０は、ベース１１と、走行車輪１２と、走行駆動部１３とを備えている。ベース１１は、走行車輪１２及び走行駆動部１３を支持する。また、ベース１１は、昇降機構２０、旋回機構３０、左右移動機構４０及び把持機構５０を直接的あるいは間接的に支持している。

【0032】

走行車輪１２は、ベース１１の下面に対して回転可能に取り付けられている本実施形態において、走行車輪１２は４つ設けられている。これらの４つの走行車輪１２は、２つが一方のレール３上を回転し、他の２つが他方のレール３上を回転するように配置されている。

【0033】

走行駆動部１３は、走行車輪１２に対して接続されており、走行車輪１２を回転駆動するための動力を生成する。走行駆動部１３は、例えば、動力を生成するモータと、モータから出力された回転動力を減速させて走行車輪１２に伝達する減速機とを備えている。

【0034】

このような前後移動機構１０は、走行駆動部１３で生成した動力によって走行車輪１２を回転駆動させることで、前後方向に移動可能である。つまり、前後移動機構１０は、間接的に支持する把持機構５０を前後方向（水平方向）に移動させる。

【0035】

昇降機構２０は、昇降ポスト２１と、ケージ２２と、ガイドローラ２３と、サイドローラ２４と、昇降駆動部２５と、昇降ドラム２６と、昇降プーリ２７と、昇降ワイヤ２８とを備えている。図１に示すように、昇降ポスト２１は、前後移動機構１０のベース１１に固定されており、上下方向に直線状に延伸して設けられる。昇降ポスト２１は、ベース１１の左側の部位と右側の部位との各々に設けられている。これらの昇降ポスト２１は、左右方向に離間して配置されており、上端同士が接続されている。なお、図２においては、昇降ポスト２１は省略している。

【0036】

ケージ２２は、ガイドローラ２３及びサイドローラ２４を介して、昇降ポスト２１に沿って昇降する昇降台である。ガイドローラ２３は、ケージ２２に取り付けられており、昇降ポスト２１のケージ２２との対向面に対して当接されている。サイドローラ２４は、ケージ２２に取り付けられており、昇降ポスト２１の側面（対向面と直交する鉛直面）に対して当接されている。これらのガイドローラ２３及びサイドローラ２４が転がることで、ケージ２２は昇降ポスト２１に案内されながら昇降される。

【0037】

昇降駆動部２５は、昇降ドラム２６に対して接続されており、昇降ドラム２６を回転駆動するための動力を生成する。昇降駆動部２５は、前後移動機構１０のベース１１上に配置されている。昇降駆動部２５は、例えば、動力を生成するモータと、モータから出力された回転動力を減速させて昇降ドラム２６に伝達する減速機とを備えている。なお、図２においては、昇降駆動部２５を省略している。

【0038】

昇降ドラム２６は、昇降駆動部２５に対して接続されており、昇降ワイヤ２８が巻回されている。昇降ドラム２６は、２つ設けられている。これらの昇降ドラム２６は、昇降駆動部２５を間に挟むようにして、左右方向に離間して前後移動機構１０のベース１１上に配置されている。これらの昇降ドラム２６は、昇降駆動部２５によって回転され、昇降ワイヤ２８を送り出す。または、これらの昇降ドラム２６は、昇降駆動部２５によって回転され、昇降ワイヤ２８を巻き取る。なお、図２において、昇降ドラム２６を省略している。

【0039】

昇降プーリ２７は、各々の昇降ドラム２６の下方に配置されており、ケージ２２に取り付けられている。各々の昇降プーリ２７には、昇降ワイヤ２８が掛け回されている。昇降ワイヤ２８は、昇降ドラム２６と昇降プーリ２７とを接続している。昇降ワイヤ２８に換えて、チェーンを用いることも可能である。なお、図２においては、昇降プーリ２７及び昇降ワイヤ２８を省略している。

【0040】

このような昇降機構２０は、昇降駆動部２５で生成した動力によって昇降ドラム２６を回転させることで、ケージ２２を昇降可能である。つまり、昇降機構２０は、ケージ２２を介して、把持機構５０を昇降させる。

【0041】

旋回機構３０は、旋回ベース３１と、旋回ベアリング３２と、旋回駆動部３３とを備えている。旋回ベース３１は、ケージ２２の下方に配置されており、旋回ベアリング３２を介してケージ２２と接続されている。この旋回ベース３１は、左右移動機構４０や把持機構５０を支持している。

【0042】

旋回ベアリング３２は、ケージ２２と旋回ベース３１との間に介装されており、ケージ２２に対して旋回ベース３１を旋回可能に接続する。旋回ベアリング３２は、例えば外輪が旋回ベース３１に固定されており、内輪がケージ２２に固定されている。なお、ここでの旋回とは、上下方向と平行な鉛直軸Ｌ（図７参照）を中心として回転することを意味する。

【0043】

旋回駆動部３３は、旋回ベアリング３２に対して接続されており、旋回ベース３１を回転させるための動力を生成する。旋回駆動部３３は、例えば旋回ベース３１が固定された旋回ベアリング３２の外輪を、鉛直軸Ｌを中心として回動する。旋回駆動部３３は、例えば、動力を生成するモータと、モータから出力された回転動力を減速させて旋回ベアリング３２に伝達する減速機とを備えている。

【0044】

このような旋回機構３０は、旋回駆動部３３で生成した動力によって旋回ベアリング３２の外輪を回転させることで、旋回ベース３１を旋回可能である。つまり、旋回機構３０は、旋回ベース３１を介して、把持機構５０を旋回可能である。

【0045】

左右移動機構４０は、シフトガイド４１と、シフト駆動部４２とを備えている。シフトガイド４１は、旋回ベース３１と把持機構５０との間に配置されており、把持機構５０を左右方向に移動可能に支持している。例えば、シフトガイド４１は、旋回ベース３１の下面に固定されたレールと、レールに沿って左右方向に移動可能な移動ブロックとを備えている。

【0046】

シフト駆動部４２は、把持機構５０あるいはシフトガイド４１の移動ブロックと接続されており、把持機構５０を左右方向に移動させるための動力を生成する。シフト駆動部４２は、例えば、動力を生成するモータと、モータから出力された回転動力を減速させて把持機構５０あるいはシフトガイド４１の移動ブロックに伝達する減速機とを備えている。

【0047】

このような左右移動機構４０は、シフト駆動部４２で生成した動力によって、把持機構５０あるいはシフトガイド４１の移動ブロックを左右方向に移動可能である。つまり左右移動機構４０は、把持機構５０を水平方向に移動させる。

【0048】

把持機構５０は、シフトガイド４１に接続されており、物品Ｘを支持する。この把持機構５０は、物品Ｘを支持するアーム５１と、アーム５１が設けられてシフトガイド４１に接続される本体部５２とを備えている。このような把持機構５０は、物品Ｘの把持することができる。また、把持機構５０は、把持した物品を離すことができる。

【0049】

制御部６は、予め記憶されたプログラムや外部からの指示に基づいて、物品搬送装置１の全体を制御する。図６は、物品搬送装置１の概略構成を示す制御ブロック図である。この図に示すように、制御部６は、距離センサ４と、前後移動機構１０と、昇降機構２０と、旋回機構３０と、左右移動機構４０と、把持機構５０とに接続されている。

【0050】

制御部６は、距離センサ４から入力される信号に基づいて、物品収容カゴ２００の位置を算出する。距離センサ４から入力される信号には、各々の距離センサ４から物品収容カゴ２００までの距離を示す情報が含まれている。制御部６は、例えば、これらの距離情報と、予め記憶する物品収容カゴ２００の形状データに基づいて、物品収容カゴ２００の位置を算出する。つまり、制御部６は、各々の距離センサ４で検出された物品収容カゴ２００の位置情報に基づいて、物品収容カゴ２００の全体の位置を算出する。

【0051】

また、制御部６は、算出した物品収容カゴ２００の位置に基づいて、前後移動機構１０と、旋回機構３０と、左右移動機構４０とを制御する。例えば、制御部６は、物品収容カゴ２００の直上に把持機構５０が配置されるように、前後移動機構１０と、旋回機構３０と、左右移動機構４０との各々の制御量を算出する。制御部６は、算出した制御量に基づいて前後移動機構１０と、旋回機構３０と、左右移動機構４０とを制御する。

【0052】

なお、制御部６は、物品収容カゴ２００の全体の位置を算出せずに、各々の距離センサ４で検出された物品収容カゴ２００の位置情報から前後移動機構１０と、旋回機構３０と、左右移動機構４０との各々の制御量を算出してもよい。

【0053】

図７は、制御部６によって、前後移動機構１０と、旋回機構３０と、左右移動機構４０とを制御することで、把持機構５０に把持された物品Ｘがどのように移動するかを示す模式図である。

【0054】

制御部６の制御の下で、前後移動機構１０の走行駆動部１３が駆動されると、可動ユニット５が前後方向に移動される。このように可動ユニット５が前後方向に移動されると、物品Ｘは、図７に示す前後方向に水平移動される。

【0055】

また、制御部６の制御の下で、旋回機構３０の旋回駆動部３３が駆動されると、把持機構５０が鉛直軸Ｌを中心として回転される。このように把持機構５０が鉛直軸Ｌを中心として回転されると、物品Ｘは図７に示す鉛直軸Ｌを中心とする周方向に沿って回転される。

【0056】

また、制御部６の制御の下で、左右移動機構４０のシフト駆動部４２が駆動されると、把持機構５０が左右方向に移動される。このように把持機構５０が左右方向に移動されると、物品Ｘは、図７に示す左右方向に水平移動される。

【0057】

制御部６は、物品収容カゴ２００の直上に把持機構５０が配置されると、昇降機構２０の昇降駆動部２５を駆動することで、把持機構５０を下降させる。物品Ｘを物品収容カゴ２００に収容する場合には、制御部６は、把持機構５０を下降させることで、把持機構５０が把持している物品Ｘを物品収容カゴ２００に収容させる。物品Ｘが物品収容カゴ２００に収容されると、制御部６は、把持機構５０に物品Ｘを離させる。続いて、制御部６は、昇降機構２０の昇降駆動部２５を駆動することで、把持機構５０を上昇させる。

【0058】

一方、物品収容カゴ２００から物品Ｘを取り出す場合には、制御部６は、物品Ｘの把持位置まで把持機構５０を下降させる。把持機構５０が把持位置まで下降されると、制御部６は、把持機構５０に物品Ｘを把持させる。続いて、制御部６は、昇降機構２０の昇降駆動部２５を駆動することで、把持機構５０を上昇させ、物品収容カゴ２００から物品Ｘを取り出す。

【0059】

このような本実施形態の物品搬送装置１は、無人搬送車１００が停車スペースＲに停車すると、各々の距離センサ４で物品収容カゴ２００の位置を検出する。続いて、物品収容カゴ２００の位置に基づいて、制御部６が前後移動機構１０と、旋回機構３０と、左右移動機構４０との各々の制御量を算出する。続いて、算出された制御量に基づいて、把持機構５０が物品収容カゴ２００の直上に移動される。その後、物品Ｘを物品収容カゴ２００に収容する場合には、昇降機構２０によって把持機構５０が下降されて物品Ｘが物品収容カゴ２００に収容される。また、物品収容カゴ２００から物品Ｘを取り出す場合には、昇降機構２０によって把持機構５０が下降された後に把持機構５０が物品Ｘを把持し、その後に把持機構５０を上昇させることで物品Ｘを取り出す。

【0060】

以上のような本実施形態の物品搬送装置１は、把持機構５０と、前後移動機構１０と、左右移動機構４０と、昇降機構２０と、距離センサ４と、制御部６とを備えている。把持機構５０は、物品Ｘを支持する。前後移動機構１０及び左右移動機構４０は、把持機構５０を水平方向に移動させる。昇降機構２０は、把持機構５０を昇降させる。旋回機構３０は、把持機構５０を旋回させる。距離センサ４は、物品Ｘが載置される物品収容カゴ２００の位置を検出する。制御部６は、距離センサ４の検出結果に基づいて、前後移動機構１０、左右移動機構４０、昇降機構２０及び旋回機構３０を制御する。

【0061】

このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、物品収容カゴ２００の位置を検出し、検出結果に基づいて物品Ｘの位置を調整することが可能である。このため、無人搬送車１００の停止位置の精度が高くない場合であっても、無人搬送車１００に積載された物品収容カゴ２００の位置に合わせて物品Ｘを出し入れすることができる。したがって、本実施形態の物品搬送装置１によれば、無人搬送車１００に積載された物品収容カゴ２００に対して物品Ｘを出し入れ可能な物品搬送装置１において、物品Ｘと物品収容カゴ２００との接触を抑止することが可能となる。

【0062】

また、本実施形態の物品搬送装置１は、支持フレーム２を備える。支持フレーム２は、把持機構５０、前後移動機構１０、左右移動機構４０、昇降機構２０及び旋回機構３０を支持する。また、支持フレーム２は、物品収容カゴ２００を搬送する無人搬送車１００の停車スペースＲの上方にて、把持機構５０を移動可能に支持する。

【0063】

このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、把持機構５０を無人搬送車１００の上方で水平移動させることができる。このため、物品収容カゴ２００のように容器部２０１を備える物品載置部に対して、容易に物品Ｘを載置することができる。また、物品収容カゴ２００のように容器部２０１を備える物品載置部から、容易に物品Ｘを取り出すことができる。

【0064】

また、本実施形態の物品搬送装置１は、複数の距離センサ４を備えている。また、平面視における複数方向から物品収容カゴ２００の位置を検出可能に距離センサ４が配置されている。

【0065】

このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、物品収容カゴ２００の水平方向における位置をより正確に検出することが可能となる。

【0066】

また、本実施形態の物品搬送装置１において、物品収容カゴ２００は、上方に向けて開口された開口部２０２を有する容器部２０１を備えている。また、距離センサ４が、開口部２０２と同一の高さに配置されている。

【0067】

物品Ｘを昇降する場合に、最も物品Ｘと物品収容カゴ２００とが接触する可能性が高い部位は、開口部２０２の周囲の部位である。このため、開口部２０２と同一高さに距離センサ４が配置されることで、開口部２０２の周囲の部位の位置をより正確に検出することができる。したがって、本実施形態の物品搬送装置１によれば、より確実に物品Ｘと物品収容カゴ２００とが接触することを防止できる。

【0068】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、図８及び図９を参照して説明する。なお、本実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。

【0069】

図８は、本実施形態の物品搬送装置１Ａの概略構成を示す制御ブロック図である。この図に示すように、本実施形態の物品搬送装置１Ａは、カメラ７（撮像部）を備えている。カメラ７は、制御部６と接続されており、撮像データを制御部６に向けて出力する。

【0070】

図９は、カメラ７と物品収容カゴ２００との位置関係を示す模式図である。この図に示すように、カメラ７は、物品収容カゴ２００の上方に配置されている。より具体的には、停車スペースＲに上方から、無人搬送車１００に搭載された物品収容カゴ２００が撮像できるようにカメラ７は配置されている。例えば、カメラ７は、把持機構５０や旋回機構３０に設けることができる。なお、カメラ７は、複数台設けられていてもよい。

【0071】

このようなカメラ７は、例えば、物品Ｘの昇降途中に物品収容カゴ２００と物品Ｘとを撮像する。制御部６は、カメラ７の撮像データに基づいて、物品Ｘの水平方向の位置を補正する。このような本実施形態の物品搬送装置１Ａによれば、物品Ｘの昇降途中に、物品Ｘと物品収容カゴ２００との位置を把握することができる。このため、より確実に、物品Ｘと物品収容カゴ２００とが接触することを防止できる。

【0072】

このように、本実施形態の物品搬送装置１Ａは、物品Ｘと物品収容カゴ２００とを上方から撮像するカメラ７を備える。このため、物品Ｘの昇降途中に、物品Ｘと物品収容カゴ２００との位置を把握することができる。

【0073】

また、本実施形態の物品搬送装置１Ａは、図８に示すように、距離センサ４とカメラ７とを備えている。このため、例えば、物品収容カゴ２００の初期位置を距離センサ４で検出し、物品Ｘの昇降途中の物品Ｘと物品収容カゴ２００との位置をカメラ７で検出することができる。ただし、カメラ７にて物品収容カゴ２００の初期位置を検出可能である場合には、距離センサ４を省略することも可能である。

【0074】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

【0075】

例えば、上記実施形態においては、複数の距離センサ４が物品収容カゴ２００の開口部２０２と同一高さに配置された構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。複数の距離センサ４の高さを互いに異なる高さとすることも可能である。

【符号の説明】

【0076】

１……物品搬送装置、１Ａ……物品搬送装置、２……支持フレーム、２ａ……柱部、２ｂ……桁部、３……レール、４……距離センサ（検出部）、５……可動ユニット、６……制御部、７……カメラ（撮像部）、１０……前後移動機構（水平移動機構）、２０……昇降機構、３０……旋回機構、４０……左右移動機構（水平移動機構）、５０……把持機構（物品支持部）１００……無人搬送車（搬送車）、２００……物品収容カゴ（物品載置部）、２０１……容器部、２０２……開口部、Ｌ……鉛直軸、Ｒ……停車スペース、Ｘ……物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】